CN118278445A - 二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN118278445A
CN118278445A CN202410189300.2A CN202410189300A CN118278445A CN 118278445 A CN118278445 A CN 118278445A CN 202410189300 A CN202410189300 A CN 202410189300A CN 118278445 A CN118278445 A CN 118278445A
Authority
CN
China
Prior art keywords
dimensional code
pattern
auxiliary positioning
code pattern
patterns
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202410189300.2A
Other languages
English (en)
Inventor
李俊宏
梁顺健
罗健彬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Robotics Guangdong Co Ltd
Original Assignee
KUKA Robotics Guangdong Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Robotics Guangdong Co Ltd filed Critical KUKA Robotics Guangdong Co Ltd
Priority to CN202410189300.2A priority Critical patent/CN118278445A/zh
Publication of CN118278445A publication Critical patent/CN118278445A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/06009—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking
    • G06K19/06037—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking multi-dimensional coding
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/06009—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking
    • G06K19/06046—Constructional details
    • G06K19/06131—Constructional details the marking comprising a target pattern, e.g. for indicating the center of the bar code or for helping a bar code reader to properly orient the scanner or to retrieve the bar code inside of an image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code
    • G06K7/1417—2D bar codes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1439—Methods for optical code recognition including a method step for retrieval of the optical code
    • G06K7/1456—Methods for optical code recognition including a method step for retrieval of the optical code determining the orientation of the optical code with respect to the reader and correcting therefore
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K2019/06215—Aspects not covered by other subgroups
    • G06K2019/06262—Aspects not covered by other subgroups with target- or other orientation-indicating feature

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本申请实施例提供一种二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及视觉导航技术领域。本申请通过获取包括预设信息的二维码图案；在二维码图案的外部，生成至少三个第一辅助定位图案，其中，第一辅助定位图案与二维码图案的角点对应；在至少三个第一辅助定位图案中的其中两者之间，生成第二辅助定位图案，得到二维码图像。通过识别拍摄到的图像中的待检测区域；在待检测区域中，检测至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案；根据检测结果，确定二维码图案的主方向；基于主方向，获取预设信息。本申请能够解决目前的二维码图像识别效率较低、准确性较差且抗干扰能力较弱的问题。

Description

二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及视觉导航技术领域，更具体地，涉及一种二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
二维码图像具有容纳信息大、纠错能力强、角点特征明显等特点，这些特点使得二维码图像非常适用于作为自主移动装置的视觉导航标志，用于辅助自主移动装置进行视觉导航。
二维码图像识别技术是指在采用相机拍摄二维码图像后，读取二维码的编码区域所存储的编码信息。但由于相机拍摄二维码图像的角度随机，拍摄到的二维码图像相比于相机大概率存在角度偏移，例如，拍摄到的二维码图像可能相对于相机颠倒，这种情况下，二维码图像中的编码区域是颠倒的，会导致基于编码区域读取的编码信息是有误的。
为了解决上述角度偏移问题，可以结合视觉导航技术，确定二维码图像中的定位图案，根据定位图案确定二维码图像的主方向，主方向可以是二维码图像相比于相机不存在角度偏移的方向。然后基于该主方向读取编码区域的编码信息，从而避免读取到有误的编码信息。
目前，二维码图像中的定位图案通常为L型图案，如图1所示，L型图案直接添加在二维码图案边缘，作为二维码的角度定位特征。然而，发明人在长期研究中发现：由于L型图案不存在对称性，如果二维码图像中的L型图案处于拍摄视野之外，将无法定位二维码图像的主方向，无法实现编码区域的准确解码，另外，L型图案的检测与二维码图案的边界距离较近，容易检测失败，稳定性不高，抗干扰能力弱。另外，目前视觉导航中采用的图像处理技术计算量较大，识别二维码图案的效率较低。也就是说，目前的二维码图像识别效率较低、准确性较差且抗干扰能力较弱。
发明内容
本申请实施例提出了一种二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质，以改善目前的二维码图像识别效率较低、准确性较差且抗干扰能力较弱的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种二维码图像生成方法。二维码图像生成方法包括：获取二维码图案，所述二维码图案包括预设信息；在二维码图案的外部，生成至少三个第一辅助定位图案，其中，第一辅助定位图案与二维码图案的角点对应；在至少三个第一辅助定位图案中的其中两者之间，生成第二辅助定位图案，得到二维码图像，其中，第二辅助定位图案与第一辅助定位图案以及二维码图案均不重叠。
第二方面，本申请实施例提供一种二维码图像识别方法。二维码图像识别方法用于识别采用本申请中的二维码图像生成方法生成的二维码图像。二维码图像识别方法包括：识别拍摄到的图像中的待检测区域，其中，待检测区域以二维码图案的中心为中心，且尺寸与二维码图像的尺寸相同；在待检测区域中，检测至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案；根据检测结果，确定二维码图案的主方向；基于所述主方向，获取所述预设信息。
第三方面，本申请实施例提供一种二维码图像生成装置。二维码图像生成装置包括：二维码图案获取模块，用于获取二维码图案，所述二维码图案包括预设信息；辅助图案生成模块，用于在二维码图案的外部，生成至少三个第一辅助定位图案，其中，第一辅助定位图案与二维码图案的角点对应；二维码图像生成模块，用于在至少三个第一辅助定位图案中的其中两者之间，生成第二辅助定位图案，得到二维码图像，其中，第二辅助定位图案与第一辅助定位图案以及二维码图案均不重叠。
第四方面，本申请实施例提供一种二维码图像识别装置。二维码图像识别装置用于识别采用本申请中的二维码图像生成方法生成的二维码图像。二维码图像识别装置包括：区域识别模块，用于识别拍摄到的图像中的待检测区域，其中，待检测区域以二维码图案的中心为中心，且尺寸与二维码图像的尺寸相同；图案检测模块，用于在待检测区域中，检测至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案；方向确定模块，用于根据检测结果，确定二维码图案的主方向；信息解码模块，用于基于所述主方向，获取二维码图案包括的位置信息。
第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器，该存储器中存储有应用程序，所述处理器调用所述应用程序时执行本申请实施例提供的二维码图像生成方法或者二维码图像识别方法。
第六方面，本申请实施例提供一种自主移动装置，该自主移动装置包括：存储器和处理器，该存储器中存储有应用程序，所述处理器调用所述应用程序时执行本申请实施例提供的二维码图像识别方法。
第七方面，本申请实施例提供一种计算机可读取存储介质，该计算机可读取存储介质上存储有程序代码，该程序代码用于当被处理器调用时使得处理器执行本申请实施例提供的二维码图像生成方法或者二维码图像识别方法。
本申请实施例提供的二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质，基于二维码图案、第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案，生成二维码图像，所生成的二维码图像相比于常规的二维码图案，增加了第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案。其中，至少三个第一辅助定位图案和第二辅助定位图案设置于二维码图案外部，能够区分辅助定位图案和二维码图案，从而提升识别辅助定位图案的准确性、效率以及稳定性。另外，至少三个第一辅助定位图案分别与二维码图案的至少三个角点对应，具有对称性，即便是部分辅助定位图案超出拍摄视野，也可以基于对称性补全至少三个第一辅助定位图案，从而实现二维码图像的主方向定位，抗干扰能力较强，可以提升二维码图像识别的鲁棒性。因此，本申请提供的二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质能够解决目前的二维码图像识别效率较低、准确性较差且抗干扰能力较弱的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例及附图，都属于本申请保护的范围。
图1是本申请一示例性实施例提供的相关二维码图像的示意图；
图2是本申请一实施例提供的二维码图像生成方法的流程示意图；
图3是本申请一实施例提供的二维码图案的示意图；
图4是本申请另一实施例提供的二维码图案的示意图；
图5是本申请又一实施例提供的二维码图案的示意图；
图6是本申请一实施例提供的二维码图案和三个第一辅助定位图案的示意图；
图7是本申请一实施例提供的二维码图案和四个第一辅助定位图案的示意图；
图8是本申请另一实施例提供的二维码图案和四个第一辅助定位图案的示意图的示意图；
图9是本申请一实施例提供的二维码图案、四个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案的示意图；
图10是本申请另一实施例提供的二维码图像生成方法的流程示意图；
图11是本申请一实施例提供的二维码图像的示意图；
图12是本申请另一实施例提供的二维码图像的示意图；
图13是本申请又一实施例提供的二维码图像的示意图；
图14是本申请再一实施例提供的二维码图像的示意图；
图15是本申请一实施例提供的二维码图像识别方法的流程示意图；
图16是本申请一示例性实施例提供的第一夹角的示意图；
图17是本申请实施例提供的二维码图像生成装置的结构示意图；
图18是本申请实施例提供的二维码图像识别装置的结构示意图；
图19是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；
图20是本申请实施例提供的自主移动装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
参见图2，图2是本申请一实施例提供的二维码图像生成方法的流程示意图。二维码图像生成方法可以应用于电子设备。如图2所示，二维码图像生成方法可以包括步骤S110至步骤S130。
步骤S110：获取二维码图案，所述二维码图案包括预设信息。
本申请实施例中，二维码图案包括定位图案和点阵图案。定位图案用于标识二维码图案的主方向，主方向可以是二维码图像相比于相机不存在角度偏移的方向，也即，在主方向下才能解码出正确无误的预设信息。点阵图案用于记录预设信息。其中，预设信息可以根据二维码图像的实际应用场景确定。示例的，如果二维码图案应用于视觉导航场景，则预设信息可以是二维码图案的位置信息，例如，二维码在视觉导航场景中的位姿信息。
一些实施例中，二维码图案可以是DM(Data Matrix)二维码，定位图案可以是L型图案，如图3所示，L型图案分别与点阵图案的相邻两边界重合。
另一些实施例中，定位图案可以是由三个预定形状的图案组合得到的图案。如图4所示，二维码图案可以是QR(Quick Response)二维码，预定形状的图案可以是由三个矩形图案组合得到的图案，三个矩形图案的中心重合且三个矩形图案的尺寸不同，最内侧和最外侧矩形图案的颜色(例如黑色)与中间的矩形图案的颜色(例如白色)互为黑白相反色。如图5所示，预定形状的图案可以是由三个圆形图案组合得到的图案，三个圆形图案的中心重合且三个圆形图案的尺寸不同，最内侧和最外侧圆形图案的颜色(例如黑色)与中间的圆形图案的颜色(例如白色)互为黑白相反色。
一些实施例中，预设信息可以由用户输入，在得到预设信息后，可以根据预设信息生成与预设信息对应的点阵图案，然后将定位图案与点阵图案组合，得到二维码图案。另一些实施例中，二维码图案中的定位图案也可以根据预设信息直接生成。
步骤S120：在二维码图案的外部，生成至少三个第一辅助定位图案，其中，第一辅助定位图案与二维码图案的角点对应。
每个第一辅助定位图案对应二维码图案的一个角点，使得至少三个第一辅助定位图案具有对称性，即便是部分第一辅助定位图案超出拍摄视野，也可以基于对称性补全至少三个第一辅助定位图案，从而实现二维码图像的主方向定位，抗干扰能力较强，可以提升二维码图像识别的鲁棒性。
应当理解的是，为了确保能够准确定位到二维码图案的主方向，第一辅助定位图案的数量应当为至少三个，可以设置三个、四个、五个等数量的辅助定位图案，但是设置过多的辅助定位图案会增加辅助定位图案的检测时间，优选地，可以设置辅助定位图案为三个或四个。
一些实施例中，如图6所示，在二维码图案的外部，生成三个第一辅助定位图案，其中，三个第一辅助定位图案的中心连线为等腰直角三角形且该等腰直角三角形的斜边中点与二维码图案的中心重合，从而便于根据三个第一辅助定位图案定位二维码图案的三个角点，从而确定二维码图案的偏移角度以及主方向。
一些实施例中，如图7所示，可以在二维码图案的外部，生成四个第一辅助定位图案，其中，四个第一辅助定位图案的中心连线为矩形且该矩形的中心与二维码图案的中心重合，四个辅助定位图案两两之间的距离相同。设置四个第一辅助定位图案，可以便于根据四个第一辅助定位图案定位二维码图案的四个角点，从而确定二维码图案的偏移角度以及主方向。应当理解的是，四个第一辅助定位图案相较于三个第一辅助定位图案的对称性更强，抗干扰能力也更强，可以为优选设置四个第一辅助定位图案，以使每个辅助定位图案对应二维码图案的一个角点，尽可能提升二维码图像的抗干扰能力以及识别二维码图案主方向的效率和准确性，同时检测辅助定位图案的难度也不高。
一些实施例中，可以设置第一辅助定位图案为圆形图案，从而利用圆形图案相较于其他图案可以不受相机镜头畸变带来的影响的特性，提升背景图案的抗干扰能力。示例的，如图6和图7所示，可以在二维码图案的外部，生成至少三个圆形图案，作为第一辅助定位图案。第一辅助定位图案的颜色可以与二维码图案的颜色相同。
一些实施例中，如图8所示，可以在二维码图案的外部，生成至少三个预设形状的第一辅助定位图案，其中，每个预设形状的第一辅助定位图案包括圆心重合、尺寸不同且颜色不同的两个圆形图案。示例的，如图8所示，两个圆形图案中外侧圆形图案的颜色可以与二维码图案的颜色相同为黑色，内侧圆形图案的颜色可以与外侧圆形图案的颜色不同，例如为白色，这种情况下，预设形状的辅助定位图案可以视为是一个圆环形图案，在外部圆形图案中内嵌反色内侧圆形图案，可以提升第一辅助定位图案的抗干扰能力，提升第一辅助定位图案的鲁棒性。
步骤S130：在至少三个第一辅助定位图案中的其中两者之间，生成第二辅助定位图案，得到二维码图像，其中，第二辅助定位图案与第一辅助定位图案以及二维码图案均不重叠。
第二辅助定位图案可以是矩形图案，矩形图案的长度小于二维码图案的边长，矩形图案的长边平行于二维码图案的其中一个边界。第二辅助定位图案与二维码图案中的定位图案具有一定的位置关系。
示例的，如图9所示，如果二维码图案中的定位图案是L型图案，第二辅助定位图案可以设置于二维码图案上方的两个第一辅助定位图案之间，在主方向下第二辅助定位图案与L型图案之间具有一定的位置关系，如此可以使得在知晓第二辅助定位图案的情况下，可以根据第二辅助定位图案与L型图案之间的位置关系，确定主方向下的L型图案的位置。
基于步骤S110至步骤S130，基于二维码图案、第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案，生成二维码图像，所生成的二维码图像相比于常规的二维码图案，增加了第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案。其中，至少三个第一辅助定位图案和第二辅助定位图案设置于二维码图案外部，能够区分辅助定位图案和二维码图案，从而提升识别辅助定位图案的准确性、效率以及稳定性。另外，至少三个第一辅助定位图案分别与二维码图案的至少三个角点对应，具有对称性，即便是部分辅助定位图案超出拍摄视野，也可以基于对称性补全至少三个第一辅助定位图案，从而实现二维码图像的主方向定位，抗干扰能力较强，可以提升二维码图像识别的鲁棒性。因此，本申请提供的二维码图像生成方法能够解决目前的二维码图像识别效率较低、准确性较差且抗干扰能力较弱的问题。
为了便于打印以及统一二维码图像，一些实施例中，如图10所示，二维码图像生成方法还可以包括步骤S140：生成二维码图像的矩形基底，矩形基底上包括二维码图案、至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案，且矩形基底与二维码图案、至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案不同色，从而便于区分矩形基底与二维码图案、至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案，提升识别第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案的效率和准确性。示例的，如图11和图12所示，如果二维码图案、至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案是黑色，可以设置矩形基底是白色或者无色。
一些实施例中，如图13和图14所示，在矩形基底的四边的中垂线上，生成基准线段，所述基准线段与二维码图案不重叠。其中，基准线段用于帮助相关人员准确粘贴二维码图像，从而提升二维码图像所处位置的精度。例如，当二维码图像被制成印刷品贴在地面或墙上或在显示设备上显示时，可根据基准线段与二维码图像外其他位置标识的对应关系确定二维码的实际位置，从而可进行二维码图像的位置调整，提高二维码图像所处位置的精度。例如，可使被制成印刷品的二维码图像中的基准线段尽量与地面上的位置标识对准，从而提高二维码所处位置精度。应当理解的是，为了便于查看基准线段，如图13和图14所示，基准线段的颜色应当设置为与矩形基底不同色。
一些实施例中，如图13和图14所示，可以在矩形基底上，生成信息字符串，信息字符串与二维码图案不重叠。其中，信息字符串可以用于与二维码图案相关的信息，例如，二维码图案的位置信息、名称、照片等信息。信息字符串用于在安装二维码图像的过程中防止二维码图像安装位置出现错误。例如，相关人员安装二维码图像时，可以直接通过该信息字符串区分对应不同位置的二维码图像，防止相关人员混淆应当安装不同位置的二维码图像。应当理解的是，为了便于查看信息字符串，如图13和图14所示，信息字符串的颜色应当设置为与矩形基底不同色。
一些实施例中，如图13和图14所示，可以在矩形基底的四边的中垂线上，生成基准线段，基准线段与二维码图案不重叠，并在矩形基底上生成信息字符串，信息字符串与二维码图案不重叠。信息字符串可以与基准线段重叠或者不重叠。
参见图15，图15是本申请实施例提供的二维码图像识别方法的流程示意图。二维码图像识别方法用于识别采用本申请中的二维码图像生成方法生成的二维码图像。二维码图像识别方法可以应用于电子设备或者自主移动装置。自主移动装置可以包括但不限于自动导航运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)以及自主移动机器人(AutonomousMobile Robot，简称AMR)等。二维码图像识别方法可以包括步骤S210至步骤S240。
步骤S210：识别拍摄到的图像中的待检测区域，其中，待检测区域以二维码图案的中心为中心，且尺寸与二维码图像的尺寸相同。
可以通过自主移动装置上的相机拍摄图像。相机安装在自主移动装置上的位置应当与二维码图像的安装位置对应，例如，如果二维码图像安装在地面，则相机在自主移动装置上的安装位置应当确保相机能够拍摄到地面的二维码图像。
自主移动装置通过相机拍摄图像后，可以检测拍摄到的图像中是否包括二维码图案。若检测到拍摄到的图像中包括二维码图案，则可以基于二维码图案的中心，确定待检测区域，待检测区域与二维码图像的基底尺寸相同。若检测到拍摄到的图像中不包括二维码图案，则可以继续拍摄图像。
示例的，可以对拍摄到的图像执行角点提取，生成角点密度图。根据角点密度图中的图像形状大小，来判断角点密度图中的图像是否包括二维码图案。如果包括二维码图案，则可以对二维码图案对应的部分进行图形形态学膨胀，基于膨胀后的图形拟合外接矩形。获取外接矩形的中心，以外接矩形的中心确定待检测区域。示例的，待检测区域可以与二维码图像的基底形状和尺寸相同，也可以是二维码图像的打印尺寸大小的矩形区域。
其中，可以采取Fast(Features from accelerated segment test)角点提取方法，对拍摄到的图像执行角点提取，得到角点图。Fast角点提取方法的原理是取图像中检测点，以该点为圆心的周围邻域内像素点判断检测点是否为角点，也就是说，若一个像素周围有一定数量的像素与该点像素值不同，则认为其为角点。本领域技术人员应当理解的是，除了Fast角点提取方法之外，也可以采用其他角点提取方法对第三层图像进行角点提取操作，例如，尺度不变特征转换(Scale Invariant Feature Transform，简称SIFT)算法或者Harris算法。
在得到角点图后，可以确定角点图中的至少一个连通域。其中，图像的连通域是指图像中具有相同像素值并且位置相邻的像素组成的区域。连通域分析是指在图像中寻找出彼此互相独立的连通域并将其标记出来。一般情况下，一个连通域内只包含一个像素值，为了防止像素值波动对提取不同连通域的影响，本申请实施例可以先对角点图中的像素进行二值划分，再采用二值划分之后的图像进行连通域分析，以提升所确定的连通域的准确性。
一些实施例中，在得到角点图之后，可以对角点图进行网格划分，将每个网格所包括的角点的数量确定为每个网格的灰度值，形成角点密度图。
另一些实施例中，为了提升准确性，还可以对角点密度图依次进行二值分割、填孔以及开运算处理，形成二值角点密度图，二值角点密度图中只有两种黑白两种颜色的像素；可以采用连通域分析方法，对二值角点密度图进行连通域分割，得到至少一个连通域。
其中，连通域分析方法可以包括大不限于两遍扫描法以及种子填充法等。本申请实施例中，基于角度密度图进行连通域查找，能够有效应对实际作业场景影响捕获到的图像的光照变化，提升二维码图像定位的鲁棒性。
其中，二值分割方法可以包括但不限于大律法(Otsu's method，简称OTSU)阈值分割算法、自适应阈值分割算法、最大熵阈值分割算法以及迭代阈值分割算法等。其中，OTSU使用的是聚类的思想，把图像的灰度数按灰度级分成2个部分，使得两个部分之间的灰度值差异最大，每个部分之间的灰度差异最小，通过方差的计算来寻找一个合适的灰度级别来划分。OTSU算法由于其计算简单，不受图像亮度和对比度的影响。因此，优选地，可以使用OTSU算法来对角点密度图进行二值分割，错分概率最小。
其中，填孔指的是孔洞填充。孔洞指的是由前景像素相连接的边界所包括的一个背景区域。填孔处理指的是将孔洞闭合掉的操作。
其中，图像开运算指的是图像依次经过腐蚀、膨胀处理后的过程。图像被腐蚀后，去除了噪声，但是也压缩了图像，接着对腐蚀过的图像进行膨胀处理，可以去除噪声，并保留原有图像。上述填孔操作多是闭运算处理，也就是把孔洞闭合掉。而去噪声一般开运算，就是把小的白噪点给滤掉。开运算可以用来消除小物体，在纤细点处分离物体，并且在平滑较大物体边界的同时不改变其面积。
一些实施例中，为了便于进行图像处理，可以先对拍摄到的图像进行畸变校正，对畸变校正之后的图像进行二值化处理之后，再进行角点提取。
应当理解的是，在相机拍摄到完整的二维码图像的理想情况下，待检测区域应当包括二维码图案、至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案这些内容。但是实际拍摄时，由于相机的拍摄角度或者拍摄范围等因素，会使得确定出的待检测区域可能不会包括完整的二维码图案、至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案这些内容，或许只包括二维码图案，或许包括二维码图案以及两个第一辅助定位图案等情况。
步骤S210的计算量较小，可以对拍摄到的图像进行筛选，仅对包括二维码图案的图像进行后续步骤S220至步骤S240的处理，而不对不包括二维码图案的图像进行处理，从而可以减少不必要的计算和耗时，节省系统功耗。
步骤S220：在待检测区域中，检测至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案。
具体采用何种检测方法可以根据第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案的形状确定。例如，针对圆形图案，则可以采用EDCircle算法，检测圆形图案。针对矩形图案，则可以采用EDLine算法先进行线段检测，再拟合封闭线段，根据矩形图案的尺寸检测矩形图案。
一些实施例中，第一辅助定位图案是圆形图案，第二辅助定位图案是矩形图案。可以在待检测区域中，采用EDCircle算法检测第一辅助定位图案。若在待检测区域中检测到至少三个第一辅助定位图案，在至少三个第一辅助定位图案中的两两之间，检测第二辅助定位图案。
一些实施例中，若在待检测区域中检测到两个第一辅助定位图案，补全至少三个第一辅助定位图案，在至少三个第一辅助定位图案中的两两之间，检测第二辅助定位图案。示例的，可以采用EDLine算法进行线段检测，拟合封闭线段得到多边形，若多边形的长宽满足第二辅助定位图案(例如矩形图案)的要求，则确定检测到第二辅助定位图案，否则，则确定没有检测到第二辅助定位图案。
一些实施例中，若检测到的第一辅助定位图案的数量少于两个，则可以不再进行第二辅助定位图案的检测，可以直接根据二维码图案中的定位图案确定二维码图案的主方向。
步骤S230：根据检测结果，确定二维码图案的主方向。
一些实施例中，若检测到第二辅助定位图案，根据第二辅助定位图案与定位图案之间的位置关系(如图9以及图11-14所示)，确定二维码图案的主方向。如前所述，二维码图案的主方向可以指二维码图像相比于相机不存在角度偏移的方向，也即，在二维码图案的主方向下，能够从二维码图案的点阵图案中解码出正确无误的预设信息。
一些实施例中，若检测到至少三个第一辅助定位图案且没有检测到第二辅助定位图案，根据至少三个第一辅助定位图案，确定第一夹角；根据二维码图案中的定位图案，确定第二夹角；根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定二维码图案的主方向。
其中，第一夹角为依次连接至少三个第一辅助定位图案中任意三个相邻的第一辅助定位图案的中心时，中间的第一辅助定位图案对应的夹角。如图16所示，连接任意三个相邻的第一辅助定位图案1-3的中心(即圆心)，则第二辅助定位图案2对应的夹角θ为第一夹角。
其中，第二夹角为定位图案的夹角。如图3所示，如果二维码图案中的定位图案是L型图案，则可以L型图案的两边的夹角为第二夹角。如图5所示，如果定位图案是由三个预定形状的图案组合得到的图案，则与第一夹角类似，第二夹角为依次连接三个定位图案的中心时，中间的定位图案对应的夹角。
示例的，可以计算第一夹角和第二夹角的差值，该差值为二维码图案的偏移角度，也即所需旋转的角度，可以根据该差值旋转二维码图案，得到二维码图案的主方向。可以理解的，也可以将差值作为二维码图案的主方向。
一些实施例中，若检测到的辅助定位图案的数量少于两个，根据二维码图案中的定位图案，确定二维码图案的主方向。示例的，如图3所示，如果定位图案是L型图案，则可以采用EDLine算法检测待检测区域内的线段，根据线段之间的位置关系以及线段的长度关系，选择形状为L型且长度等于L型图案的两边长度的一对线段，作为L型图案。可以对L型图案进行边缘梯度检测，从而拟合出更加准确的L型图案。
步骤S240：基于所述主方向，获取所述预设信息。
一些实施例中，若检测到第二辅助定位图案，或者若检测到至少三个第一辅助定位图案且没有检测到第二辅助定位图案，根据至少三个第一辅助定位图案，定位二维码图案的四个角点；根据四个角点，确定二维码图案的解码区域，所述解码区域包括点阵图案；基于所述主方向，对解码区域中的点阵图案进行解码，得到所述预设信息，从而确保在二维码图案的主方向下解码点阵图案，得到正确无误的预设信息。
应当理解的是，不管二维码图像上的第一辅助定位图案是多少个，只要识别出两个第一辅助定位图案，即可根据四个第一辅助定位图案的中心连线为矩形的位置关系，补全四个第一辅助定位图案，四个第一辅助定位图案分别对应二维码图案的四个角点。
一些实施例中，若检测到的辅助定位图案的数量少于两个，根据二维码图案中的定位图案，确定二维码图案的解码区域，所述解码区域包括点阵图案；基于所述主方向，对解码区域中的点阵图案进行解码，得到二维码图案包括的位置信息，从而确保在二维码图案的主方向下解码点阵图案，得到正确无误的预设信息。
由于二维码图案中的定位图案与二维码图案的四个角点具有一定的位置关系，因此可以根据定位图案推算出二维码图案的四个角点。如图3所示，如果定位图案是L型图案，根据L型图案以及二维码图案的尺寸以及形状(已知)，可以推算出二维码图案的四个角点。如图3所示，二维码图案为正方形，正方形的其中相邻两边为实线L边，另外两边为虚线L边，在得到实线L边及其位置时，可以根据实线L边与虚线L边的位置关系以及长度关系，推算出二维码图案的四个角点，四个角点连线形成的矩形区域为解码区域。
得到解码区域后，可以对解码区域内的码块的灰度值进行采样，得到点阵图案。可以基于主方向，对采用与点阵图案的编码方式对应的解码方式，解码点阵图案，可以得到预设信息，例如，二维码图案的位置信息。
基于步骤S210至步骤S240，至少三个第一辅助定位图案和第二辅助定位图案设置于二维码图案外部，能够区分辅助定位图案和二维码图案，从而提升识别辅助定位图案的准确性、效率以及稳定性。另外，至少三个第一辅助定位图案分别与二维码图案的至少三个角点对应，具有对称性，即便是部分辅助定位图案超出拍摄视野，也可以基于对称性补全至少三个第一辅助定位图案，从而实现二维码图像的主方向定位，抗干扰能力较强，可以提升二维码图像识别的鲁棒性。因此，本申请提供的二维码图像识别方法能够解决目前的二维码图像识别效率较低、准确性较差且抗干扰能力较弱的问题。
参见图17，图17是本申请实施例提供的二维码图像生成装置的结构示意图。二维码图像生成装置100可以应用于电子设备。二维码图像生成装置100包括二维码图案获取模块110、辅助图案生成模块120以及二维码图像生成模块130。
二维码图案获取模块110，用于获取二维码图案，所述二维码图案包括预设信息。
辅助图案生成模块120，用于在二维码图案的外部，生成至少三个第一辅助定位图案，其中，第一辅助定位图案与二维码图案的角点对应。
二维码图像生成模块130，用于在至少三个第一辅助定位图案中的其中两者之间，生成第二辅助定位图案，得到二维码图像，其中，第二辅助定位图案与第一辅助定位图案以及二维码图案均不重叠。
一些实施例中，辅助图案生成模块120，还用于在二维码图案的外部，生成四个第一辅助定位图案，其中，四个第一辅助定位图案的中心连线为矩形；或者在二维码图案的外部，生成三个第一辅助定位图案，其中，三个第一辅助定位图案的中心连线为等腰直角三角形。
一些实施例中，辅助图案生成模块120，还用于在二维码图案的外部，生成至少三个圆形图案，作为第一辅助定位图案。
一些实施例中，辅助图案生成模块120，还用于在二维码图案的外部，生成至少三个预设形状的第一辅助定位图案，其中，每个预设形状的第一辅助定位图案包括圆心重合、尺寸不同且颜色不同的两个圆形图案。
一些实施例中，二维码图像生成装置100还包括基底生成模块，基底生成模块用于生成二维码图像的矩形基底，所述矩形基底上包括所述二维码图案、所述至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案，且所述矩形基底与所述二维码图案、所述至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案不同色。
一些实施例中，基底生成模块还用于在矩形基底的四边的中垂线上，生成基准线段，所述基准线段与二维码图案不重叠；和/或在矩形基底上，生成信息字符串，信息字符串与二维码图案不重叠。
所属领域技术人员可以清楚地了解到，本申请实施例提供的二维码图像生成方法装置能够实现本申请实施例提供的二维码图像生成方法。上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参阅本申请实施例中的方法对应的过程，在此不再赘述。
本申请提供的实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合、直接耦合或者通信连接，可以是通过一些接口、装置或模块的间接耦合或通信耦合，可以是电性、机械或其他形式，本申请实施例对此不作具体限制。
另外，在本申请实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件的功能模块的形式实现。
参见图18，图18是本申请实施例提供的二维码图像识别装置的结构示意图。二维码图像识别装置200用于识别采用本申请中的二维码图像生成方法生成的二维码图像。二维码图像识别装置200可以应用于电子设备或者自主移动装置。自主移动装置可以包括但不限于AGV或者AMR等。二维码图像识别装置200包括区域识别模块210、图案检测模块220、方向确定模块230以及信息解码模块240。
区域识别模块210，用于识别拍摄到的图像中的待检测区域，其中，待检测区域以二维码图案的中心为中心，且尺寸与二维码图像的尺寸相同。
图案检测模块220，用于在待检测区域中，检测至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案。
方向确定模块230，用于根据检测结果，确定二维码图案的主方向。
信息解码模块240，用于基于所述主方向，获取二维码图案包括的位置信息。
一些实施例中，方向确定模块230，还用于若检测到第二辅助定位图案，根据第二辅助定位图案与所述定位图案之间的位置关系，确定二维码图案的主方向。
一些实施例中，方向确定模块230，还用于若检测到至少三个第一辅助定位图案且没有检测到第二辅助定位图案，根据至少三个第一辅助定位图案，确定第一夹角；根据二维码图案中的定位图案，确定第二夹角；根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定二维码图案的主方向。
一些实施例中，信息解码模块240，还用于根据至少三个第一辅助定位图案，定位二维码图案的四个角点；根据所述四个角点，确定二维码图案的解码区域，所述解码区域包括点阵图案；基于所述主方向，对解码区域中的点阵图案进行解码，得到所述预设信息。
一些实施例中，方向确定模块230，还用于若检测到的辅助定位图案的数量少于两个，根据二维码图案中的定位图案，确定二维码图案的主方向。信息解码模块240，还用于根据二维码图案中的定位图案，确定二维码图案的解码区域，所述解码区域包括点阵图案；基于所述主方向，对解码区域中的点阵图案进行解码，得到二维码图案包括的位置信息。
一些实施例中，图案检测模块220，还用于在待检测区域中，若检测到两个第一辅助定位图案，补全至少三个第一辅助定位图案；在至少三个第一辅助定位图案中的两两之间，检测第二辅助定位图案。
一些实施例中，区域识别模块210，还用于检测拍摄到的图像中是否包括二维码图案；若检测到拍摄到的图像中包括二维码图案，基于二维码图案的中心，确定待检测区域，待检测区域与二维码图像的基底尺寸相同。
所属领域技术人员可以清楚地了解到，本申请实施例提供的二维码图像识别方法装置能够实现本申请实施例提供的二维码图像识别方法。上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参阅本申请实施例中的方法对应的过程，在此不再赘述。
本申请提供的实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合、直接耦合或者通信连接，可以是通过一些接口、装置或模块的间接耦合或通信耦合，可以是电性、机械或其他形式，本申请实施例对此不作具体限制。
另外，在本申请实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件的功能模块的形式实现。
参见图19，图19是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。电子设备300可以包括存储器310和处理器320，该存储器310中存储有应用程序，处理器320调用应用程序时执行本申请实施例提供的二维码图像生成方法或二维码图像识别方法。
存储器310可以包括随机存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)。存储器310可以用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器310可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可以存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区可以存储电子设备300在使用中所创建的数据等。
处理器320可以包括一个或多个处理核。处理器320利用各种接口和线路连接整个电子设备300内各个部分，用于运行或执行存储在存储器310内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用运行或执行存储在存储器310内的数据，执行电子设备300的各种功能和处理数据。
处理器320可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，简称DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)、可编辑逻辑阵列(Programmable Logic Array，简称PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器320可集成中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、视觉处理器(Graphics ProcessingUnit，简称GPU)和调制解调器中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成于处理器320中，单独通过一块通信芯片进行实现。
参见图20，图20是本申请实施例提供的自主移动装置的结构示意图。自主移动装置400可以包括存储器410和处理器420，该存储器410中存储有应用程序，处理器420调用应用程序时执行本申请实施例提供的二维码图像识别方法。
存储器410可以包括RAM，也可以包括ROM。存储器410可以用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器310可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可以存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区可以存储自主移动装置400在使用中所创建的数据等。
处理器420可以包括一个或多个处理核。处理器420利用各种接口和线路连接整个自主移动装置400内各个部分，用于运行或执行存储在存储器410内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用运行或执行存储在存储器410内的数据，执行自主移动装置400的各种功能和处理数据。
处理器420可以采用DSP、FPGA、PLA中的至少一种硬件形式来实现。处理器420可集成CPU、GPU和调制解调器中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等。GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成于处理器420中，单独通过一块通信芯片进行实现。
本申请实施例还提供一计算机可读取存储介质，该计算机可读取存储介质上存储有程序代码，处理器调用程序代码时执行本申请实施例提供的二维码图像生成方法或者二维码图像识别方法。
计算机可读取存储介质可以是诸如闪存、电可擦除可编辑只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)、可擦除可编辑只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)、硬盘或者ROM之类的电子存储器。
在一些实施例中，计算机可读取存储介质包括非易失性计算机可读介质(Non-Transitory Computer-Readable Storage Medium，简称Non-TCRSM)。计算机可读取存储介质具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以以适当的形式进行压缩。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (19)

1.一种二维码图像生成方法，其特征在于，包括：
获取二维码图案，所述二维码图案包括预设信息；
在二维码图案的外部，生成至少三个第一辅助定位图案，其中，第一辅助定位图案与二维码图案的角点对应；
在至少三个第一辅助定位图案中的其中两者之间，生成第二辅助定位图案，得到二维码图像，其中，第二辅助定位图案与第一辅助定位图案以及二维码图案均不重叠。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在二维码图案的外部，生成至少三个第一辅助定位图案，包括：
在二维码图案的外部，生成四个第一辅助定位图案，其中，四个第一辅助定位图案的中心连线为矩形；或者
在二维码图案的外部，生成三个第一辅助定位图案，其中，三个第一辅助定位图案的中心连线为等腰直角三角形。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在二维码图案的外部，生成至少三个第一辅助定位图案，包括：
在二维码图案的外部，生成至少三个圆形图案，作为第一辅助定位图案。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在二维码图案的外部，生成至少三个第一辅助定位图案，包括：
在二维码图案的外部，生成至少三个预设形状的第一辅助定位图案，其中，每个预设形状的第一辅助定位图案包括圆心重合、尺寸不同且颜色不同的两个圆形图案。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
生成二维码图像的矩形基底，所述矩形基底上包括所述二维码图案、所述至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案，且所述矩形基底与所述二维码图案、所述至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案不同色。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述生成二维码图像的矩形基底，包括：
在矩形基底的四边的中垂线上，生成基准线段，所述基准线段与二维码图案不重叠；和/或
在矩形基底上，生成信息字符串，信息字符串与二维码图案不重叠。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维码图案包括定位图案和点阵图案，定位图案用于标识二维码图案的主方向，点阵图案用于记录预设信息。
8.一种二维码图像识别方法，其特征在于，所述二维码图像包括二维码图案、至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案，二维码图案包括预设信息，第一辅助定位图案位于二维码图案的外部且与二维码图案的角点对应，第二辅助定位图案位于至少三个第一辅助定位图案中的其中两者之间且与第一辅助定位图案以及二维码图案均不重叠，所述方法包括：
识别拍摄到的图像中的待检测区域，其中，待检测区域以二维码图案的中心为中心，且尺寸与二维码图像的尺寸相同；
在待检测区域中，检测至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案；
根据检测结果，确定二维码图案的主方向；
基于所述主方向，获取所述预设信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述二维码图案包括用于标识二维码图案的主方向的定位图案，所述根据检测结果，确定二维码图案的主方向，包括：
若检测到第二辅助定位图案，根据第二辅助定位图案与所述定位图案之间的位置关系，确定二维码图案的主方向。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述二维码图案包括用于标识二维码图案的主方向的定位图案，所述根据检测结果，确定二维码图案的主方向，包括：
若检测到至少三个第一辅助定位图案且没有检测到第二辅助定位图案，根据至少三个第一辅助定位图案，确定第一夹角；
根据二维码图案中的定位图案，确定第二夹角；
根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定二维码图案的主方向。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述二维码图案还包括用于记录预设信息的点阵图案，所述基于所述主方向，获取所述预设信息，包括：
根据至少三个第一辅助定位图案，定位二维码图案的四个角点；
根据所述四个角点，确定二维码图案的解码区域，所述解码区域包括点阵图案；
基于所述主方向，对解码区域中的点阵图案进行解码，得到所述预设信息。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述二维码图案包括用于标识二维码图案的主方向的定位图案和用于记录预设信息的点阵图案，所述根据检测结果，确定二维码图案的主方向，包括：
若检测到的辅助定位图案的数量少于两个，根据二维码图案中的定位图案，确定二维码图案的主方向；
所述基于所述主方向，获取所述预设信息，包括：
根据二维码图案中的定位图案，确定二维码图案的解码区域，所述解码区域包括点阵图案；
基于所述主方向，对解码区域中的点阵图案进行解码，得到二维码图案包括的位置信息。
13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在待检测区域中，检测至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案，包括：
在待检测区域中，若检测到两个第一辅助定位图案，补全至少三个第一辅助定位图案；
在至少三个第一辅助定位图案中的两两之间，检测第二辅助定位图案。
14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述识别拍摄到的图像中的待检测区域，包括：
检测拍摄到的图像中是否包括二维码图案；
若检测到拍摄到的图像中包括二维码图案，基于二维码图案的中心，确定待检测区域，待检测区域与二维码图像的基底尺寸相同。
15.一种二维码图像生成装置，其特征在于，包括：
二维码图案获取模块，用于获取二维码图案，所述二维码图案包括预设信息；
辅助图案生成模块，用于在二维码图案的外部，生成至少三个第一辅助定位图案，其中，第一辅助定位图案与二维码图案的角点对应；
二维码图像生成模块，用于在至少三个第一辅助定位图案中的其中两者之间，生成第二辅助定位图案，得到二维码图像，其中，第二辅助定位图案与第一辅助定位图案以及二维码图案均不重叠。
16.一种二维码图像识别装置，其特征在于，所述二维码图像包括二维码图案、至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案，二维码图案包括预设信息，第一辅助定位图案位于二维码图案的外部且与二维码图案的角点对应，第二辅助定位图案位于至少三个第一辅助定位图案中的其中两者之间且与第一辅助定位图案以及二维码图案均不重叠，所述装置包括：
区域识别模块，用于识别拍摄到的图像中的待检测区域，其中，待检测区域以二维码图案的中心为中心，且尺寸与二维码图像的尺寸相同；
图案检测模块，用于在待检测区域中，检测至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案；
方向确定模块，用于根据检测结果，确定二维码图案的主方向；
信息解码模块，用于基于所述主方向，获取二维码图案包括的位置信息。
17.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有应用程序，所述处理器调用所述应用程序时能够实现如权利要求1-7或者8-14任一项所述的方法。
18.一种自主移动装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有应用程序，所述处理器调用所述应用程序时能够实现如权利要求8-14任一项所述的方法。
19.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质上存储有程序代码，处理器调用所述程序代码时能够实现如权利要求1-7或者8-14任一项所述的方法。
CN202410189300.2A 2024-02-20 2024-02-20 二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质 Pending CN118278445A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202410189300.2A CN118278445A (zh) 2024-02-20 2024-02-20 二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202410189300.2A CN118278445A (zh) 2024-02-20 2024-02-20 二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN118278445A true CN118278445A (zh) 2024-07-02

Family

ID=91649152

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202410189300.2A Pending CN118278445A (zh) 2024-02-20 2024-02-20 二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN118278445A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104781833B (zh) 二维码
Fiala ARTag, a fiducial marker system using digital techniques
EP3309704B1 (en) Two-dimensional code partitioning and decoding method and system
CN105654015B (zh) 解码二维矩阵符号的方法和系统
CN106960208B (zh) 一种仪表液晶数字自动切分和识别的方法及系统
CN104866859B (zh) 一种高鲁棒性的视觉图形标志及其识别方法
CN105989317B (zh) 一种二维码的识别方法及装置
CN109919002B (zh) 黄色禁停线识别方法、装置、计算机设备及存储介质
CN104700062A (zh) 一种识别二维码的方法及设备
CN106709500B (zh) 一种图像特征匹配的方法
CN112580383B (zh) 二维码识别方法、装置、电子设备及存储介质
CN108985129B (zh) 二维码的定位与检出方法
CN105335744A (zh) 一种基于图像骨干抽取条带分布特征的一维码区域定位
CN110569845A (zh) 一种试卷图像的校正方法及相关装置
CN112307786B (zh) 一种多个不规则二维码批量定位识别方法
CN113159054A (zh) 一种基于神经网络的字符识别方法、计算设备及可读介质
CN112184723A (zh) 图像处理方法及装置、电子设备、存储介质
CN112923852B (zh) 基于动态角点定位的sd卡位姿检测方法
CN110147695B (zh) 一种用于公交站点识别的站点标志牌和公交站点的识别系统
CN118278445A (zh) 二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质
CN118278446A (zh) 二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质
CN118278444A (zh) 二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质
CN116484899A (zh) 一种用于移动机器人室内定位的视觉标识码及定位方法
CN114219760B (zh) 仪表的读数识别方法、装置及电子设备
CN116466337A (zh) 基于多源卫星数据的大区域海上固定目标快速检测方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination