CN118251613A

CN118251613A - 用于uwb通信的方法和设备

Info

Publication number: CN118251613A
Application number: CN202280072850.5A
Authority: CN
Inventors: 徐珍旭; 具宗会
Original assignee: Samsung Electronics Co Ltd
Current assignee: Samsung Electronics Co Ltd
Priority date: 2021-10-27
Filing date: 2022-10-27
Publication date: 2024-06-25
Also published as: WO2023075440A1; US20230128414A1

Abstract

提供了一种用于重置下行链路到达时差的配置的方法，包括由超宽带(UWB)设备进行的方法，该方法包括：生成用于重置多集群的配置的UWB消息；以及发送UWB消息。UWB消息可以包括用于指示UWB消息是用于重置多集群的配置的配置消息的信息。

Description

用于UWB通信的方法和设备

技术领域

本公开总体上涉及超宽带(UWB)通信，更具体地涉及一种用于重置下行链路到达时间差(DL-TDoA)的配置的方法和设备。

背景技术

因特网正在从人类借以创造和消费信息的以人类为中心的连接网络向借以在物或其他分布式组件之间传递和处理信息的物联网(IoT)网络演进。另一新兴技术是通过例如与云服务器连接作为大数据处理技术和IoT技术的组合的万物互联(IoE)。实现IoT需要诸如传感技术、有线/无线通信和网络基础设施、服务接口和安全技术等的技术要素。针对物对物连接的最近正在进行的研究是关于用于传感器联网、机器对机器(M2M)或机器类型通信(MTC)的技术。

在IoT环境中，可以提供收集并分析通过彼此连接的物所生成的数据来为人类生活创造新价值的智能因特网技术服务。IoT可以通过常规信息科技(IT)技术与各种行业的转换或集成而具有各种应用，诸如智能家居、智能建筑、智能城市、智能汽车或连网汽车、智能电网、卫生保健或智能家电行业、或现有技术水平的医疗服务。

随着无线通信系统演进以提供各种服务，出现了对用于有效地提供此类服务的方法的需要。例如，可以使用用于使用UWB来测量电子设备之间的距离的测距技术。UWB是在基带中使用若干GHz或更高的非常宽的频带而不使用无线载波的无线通信技术。

发明内容

技术问题

本公开提供了一种用于DL-TDoA的配置的方法和设备。

技术方案

本公开的提出是为了通过提供一种用于重置DL-TDoA的配置的UWB消息/分组的结构、方法和设备，来解决至少上面提及的问题和/或缺点并且提供至少下述优点。

根据一个方面，一种由第一UWB设备进行的方法可以包括：生成用于重置多集群的配置的UWB消息；以及发送UWB消息。UWB消息可以包括用于指示UWB消息是用于重置多集群的配置的配置消息的信息。

根据另一方面，一种由第二UWB设备进行的方法可以包括：从第一UWB设备接收用于重置多集群的配置的UWB消息；以及基于UWB消息重置多集群的配置。UWB消息可以包括用于指示UWB消息是用于重置多集群的配置的配置消息的信息。

根据另一方面，一种第一UWB设备可以包括收发器和至少一个处理器。该至少一个处理器可以被配置为：生成用于重置多集群的配置的UWB消息；以及发送UWB消息。UWB消息可以包括用于指示UWB消息是用于重置多集群的配置的配置消息的信息。

根据另一方面，一种第二UWB设备可以包括收发器和至少一个处理器。该至少一个处理器可以被配置为：从第一UWB设备接收用于重置多集群的配置的UWB消息；以及基于UWB消息重置多集群的配置。UWB消息可以包括用于指示UWB消息是用于重置多集群的配置的配置消息的信息。

本公开可以被修改为通过本公开的方法和设备来改变用于DL-TDoA的集群或多集群的配置。

附图说明

根据以下结合附图进行的详细描述，某些实施例的上述及其他方面、特征和优点将是更清楚的，在附图中：

图1示出了根据实施例的UWB设备的架构。

图2示出了根据实施例的UWB设备的框架的配置。

图3示出了根据实施例的UWB测距方法的各种示例。

图4示出了根据实施例的用于UWB测距的测距块和测距轮的结构。

图5A示出了根据实施例的用于执行DL-TDoA的方法。

图5B示出了根据实施例的用于执行DL-TDoA的方法。

图6示出了根据实施例的多集群的配置。

图7示出了根据实施例的用于使用运行时配置方案来改变配置的方法。

图8A示出了根据实施例的用于发送运行时配置消息的分组的结构。

图8B示出了根据实施例的用于发送运行时配置消息的分组的另一结构。

图9A示出了根据实施例的下行链路TDoA消息。

图9B示出了根据第1-1实施例的运行时配置消息。

图9C示出了根据第1-2实施例的运行时配置消息。

图9D示出了根据第1-1实施例或第1-2实施例的运行时配置消息中包括的消息控制字段。

图9E示出了根据第一实施例的运行时配置消息中包括的运行时配置的配置参数字段。

图10A示出了根据第二实施例的运行时配置消息。

图10B示出了根据第二实施例的运行时配置消息中包括的消息控制字段。

图11A示出了根据第三实施例的运行时配置消息。

图11B示出了根据第三实施例的运行时配置消息中包括的消息控制字段。

图11C示出了根据实施例的包括运行时配置参数的数据传送信息元素(IE)消息。

图11D示出了根据实施例的包括多个有效载荷IE的运行时配置消息的示例。

图11E示出了根据第三实施例的运行时配置消息的另一示例。

图11F示出了根据第三实施例的运行时配置消息中包括的配置参数字段的另一示例。

图12示出了根据实施例的用于运行时配置的过程。

图13示出了根据实施例的用于由全局控制器发送运行时配置消息的方法。

图14示出了根据实施例的用于由全局控制器发送运行时配置消息的方法。

图15示出了根据实施例的用于由全局控制器发送运行时配置消息的方法。

图16示出了根据实施例的运行时配置过程。

图17示出了根据实施例的运行时配置过程。

图18示出了根据实施例的运行时配置过程。

图19是示出了根据实施例的由全局控制器进行的方法的流程图。

图20是示出了根据实施例的由锚点(anchor)设备进行的方法的流程图。

图21是示出了根据实施例的第一UWB设备的框图。

图22是示出了根据实施例的第二UWB设备的框图。

具体实施方式

在下文中，参照附图详细地描述实施例。

在描述实施例时，省略了对本领域中已知的并且与本公开不直接相关的技术的描述，以避免使本公开的要点变得不清楚。

出于相同原因，一些元素可以被夸大或示意性地示出。每个元素的大小不一定反映该元素的真实大小。同一附图标记用于在整个附图中指同一元素。

通过结合附图进行的将在下面描述的实施例，可以理解本公开的优点和特征以及用于实现这些优点和特征的方法。然而，本公开不限于本文公开的实施例，并且可以对其做出各种改变。本文公开的实施例被仅提供来向本领域的普通技术人员告知本公开。

应当理解，可以通过计算机程序指令来执行每个流程图中的各框和流程图的组合。由于计算机程序指令可以被配备在通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器中，所以通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器运行的指令生成用于执行结合每个流程图的(一个或更多个)框描述的功能的手段。由于计算机程序指令可以被存储在可以面向计算机或其他可编程数据处理设备来以指定方式实现功能的计算机可用或计算机可读存储器中，所以存储在该计算机可用或计算机可读存储器中的指令可以产生产品，该产品包括用于执行结合每个流程图中的(一个或更多个)框描述的功能的指令手段。由于计算机程序指令可以被配备在计算机或其他可编程数据处理设备中，所以生成由计算机作为一系列步骤运行的过程的指令在计算机或其他可编程数据处理设备之上被执行并且计算机或其他可编程数据处理设备可以提供用于运行结合每个流程图中的(一个或更多个)框描述的功能的步骤。

此外，每个框可以表示代码的模块、段或部分，该代码包括用于运行指定的(一个或更多个)逻辑功能的一个或更多个可运行指令。此外，也应当注意，在一些替换运行示例中，各框中提及的功能可以以不同次序出现。例如，依据对应功能，可以基本上同时或以相反次序执行连续示出的两个框。

如本文所使用的，术语“单元”意指诸如现场可编程门阵列(FPGA)或专用集成电路(ASIC)等的软件元素或硬件元素。单元扮演特定角色。然而，术语单元不限于意指软件元素或硬件元素。单元可以被配置在可以被寻址或者可以被配置为再现一个或更多个处理器的存储介质中。因此，作为示例，单元包括诸如软件元素、面向对象软件元素、类元素以及任务元素、进程、函数、属性、过程、子例程、程序代码段、驱动程序、固件、微码、电路、数据、数据库、数据架构、表、数组和变量等的元素。元素或单元中提供的功能可以与附加元素组合，或者可以被拆分成子元素或子单元。此外，元素或“单元”可以被实现为在设备或安全多媒体卡中再现一个或更多个中央处理单元(CPU)。根据实施例，一...单元可以包括一个或更多个处理器。

如本文所使用的，术语终端或术语设备也可以被称为移动站(MS)、用户设备(UE)、用户终端(UT)、终端、无线终端、接入终端(AT)、订户单元、订户站(SS)、无线设备、无线通信设备、无线发送/接收单元(WTRU)、移动节点或移动设备，或者可以被称为其他术语。终端的各种实施例可以包括蜂窝电话、具有无线通信能力的智能电话、具有无线通信能力的个人数字助理(PDA)、无线调制解调器、具有无线通信能力的便携式计算机、具有无线通信能力的捕获/记录/拍摄/摄制设备(诸如数码相机)、具有无线通信能力的游戏播放器、具有无线通信能力的音乐存储和回放家用电器、能够进行无线因特网访问和浏览的因特网家用电器、或并入那些能力的组合的便携式单元或终端。此外，终端可以包括M2M终端和MTC终端/设备，但是不限于此。在本公开中，终端可以被称为电子设备或者简称为设备。

尽管结合实施例描述使用UWB的通信系统，但是作为示例，实施例也可以适用于具有类似技术背景或特征的其他通信系统。例如，可以在其中包括使用蓝牙^TM或ZigBee^TM的通信系统。此外，可以根据由本领域的普通技术人员进行的决定在不显著地脱离本公开的范围的这样一种范围内修改实施例，并且此类修改可以适用于其他通信系统。

一般而言，无线传感器网络技术根据识别距离被主要划分成无线局域网(WLAN)技术和无线个域网(WPAN)技术。在这种情况下，WLAN是基于IEEE 802.11的使得能够在大约100米的半径内接入主干网络的技术。WPAN是基于IEEE 802.15的包括蓝牙^TM、ZigBee^TM和UWB的技术。在其中实现这样的无线网络技术的无线网络可以包括多个电子设备。

UWB指在基带状态下使用若干GHz或更高的宽频带、低频谱密度和短脉冲宽度(例如，1纳秒至4纳秒)的短距离高速率无线通信技术。UWB可以意指应用了UWB通信的频带本身。UWB使得能实现设备之间的安全准确测距。因此，UWB基于两个设备之间的距离使得能实现相对位置估计，或者基于与具有已知位置的固定设备的距离使得能实现设备的准确位置估计。

本文使用的术语是为了更好地理解本公开而提供的，并且可以在不脱离本公开的技术精神的情况下对其做出改变。

应用专用文件(ADF)是例如可以托管应用或应用特定数据的应用数据结构中的数据结构。

应用协议数据单元(APDU)是当与UWB设备中的应用数据结构进行通信时使用的命令和响应。

应用特定数据是例如具有根级别和应用级别的文件结构，包括UWB会话所需要的UWB受控者(Controllee)信息和UWB会话数据。

控制器是控制测距控制消息(RCM)或控制消息的测距设备。

受控者是使用从控制器接收到的RCM(或控制消息)中的测距参数的测距设备。

与静态加扰时间戳序列(STS)不同，动态STS模式是在测距会话期间不重复STS的操作模式。在这种模式下，STS可以由测距设备管理，并且生成STS的测距会话密钥可以由安全组件管理。

Applet是例如在包括UWB参数和服务数据的安全组件上运行的小应用程序。在本公开中，Applet可以是由FiRa定义的FiRa Applet。

测距设备是能够执行UWB测距的设备。在本公开中，测距设备可以是IEEE802.15.4z中定义的增强型测距设备(ERDEV)或由FiRa定义的FiRa设备。测距设备可以被称为UWB设备。

支持UWB的应用是用于UWB服务的应用。例如，支持UWB的应用可以是将框架API用于为UWB会话配置带外(OOB)连接器、安全服务和/或UWB服务的应用。支持UWB的应用可以被缩写为应用或UWB应用，并且支持UWB的应用可以是由FiRa定义的支持FiRa的应用。

框架是提供对配置文件、单独UWB配置和/或通知的访问的组件。框架可以是例如包括配置文件管理器、OOB连接器、安全服务和/或UWB服务的逻辑软件组件的合集。框架可以是由FiRa定义的FiRa框架。

OOB连接器是用于在测距设备之间建立OOB连接(例如，BLE连接)的软件组件。OOB连接器可以是由FiRa定义的FiRa OOB连接器。

配置文件可以是先前定义的UWB和OOB配置参数集，并且配置文件可以是由FiRa定义的FiRa配置文件。

配置文件管理器是实现在测距设备上可用的配置文件的软件组件，并且配置文件管理器可以是由FiRa定义的FiRa配置文件管理器。

服务可以是向终端用户提供服务的用例的实现方式。

智能测距设备是可以实现可选框架API的测距设备。智能测距设备可以是由FiRa定义的FiRa智能设备。

全局专用文件(GDF)是包括建立USB会话所需要的数据的应用特定数据的根级别。

框架API是由支持UWB的应用使用来与框架进行通信的API。

发起者是发起测距交换的测距设备。

对象标识符(OID)是应用数据结构中的ADF的标识符。

OOB连接是不使用UWB作为底层无线技术的数据通信。

测距数据集(RDS)是当需要保护机密性、真实性和完整性时建立UWB会话所需要的数据(例如，UWB会话密钥、会话ID等)。

响应者是在测距交换中对发起者做出响应的测距设备。

STS可以是用于提高测距测量时间戳的完整性和准确性的加密序列。STS可以从测距会话密钥生成。

安全信道是防止窃听和篡改的数据信道。

安全组件是具有定义的安全级别的实体(例如，安全元件(SE)或可信执行环境(TEE))，该实体与UWBS接口以用于例如在使用动态STS时向UWBS提供RDS的目的。

SE是可以被用作测距设备中的安全组件的防篡改安全硬件组件。

安全测距是基于通过强加密操作生成的STS的测距。

安全服务是用于与诸如SE或TEE等的安全组件接口的软件组件。

服务小应用程序可以是安全组件上处理服务特定事务的小应用程序。

服务数据是由服务提供商定义来在两个测距设备之间传送以实现服务的数据。

服务提供商是定义并且提供向终端用户提供特定服务所需要的硬件和软件的实体。

静态STS模式是STS在会话期间重复并且无需由安全组件管理的操作模式。

安全UWB服务(SUS)Applet是SE上与小应用程序进行通信以检索与其他测距设备实现安全UWB会话所需的数据的小应用程序。SUS Applet可以向UWBS传送对应数据(信息)。

UWB服务是提供对UWBS的访问的软件组件。

UWB会话是从当控制器和受控者通过UWB开始通信时起直到通信停止的时段。UWB会话可以包括测距、数据传送、或测距和数据传送两者。

UWB会话ID是在控制器与控制器之间共享的识别UWB会话的ID(例如，32位整数)。

UWB会话密钥是用于保护UWB会话的密钥。UWB会话密钥可以用于生成STS。在本公开中，UWB会话密钥可以是UWB测距会话密钥(URSK)，并且可以被缩写为会话密钥。

UWB子系统(UWBS)是实现UWB物理层(PHY)和介质访问控制层(MAC)规范的硬件组件。UWBS可以具有到框架的接口和到安全组件的接口以搜索RDS。在本公开中，UWB PHY和MAC规范可以是例如由FiRa参照IEEE 802.15.4/4z定义的FiRa PHY和FiRa MAC规范。

DL-TDoA锚点可以是与另一DT锚点交换DT消息(下行链路TDoA消息(DTM))的UWB设备(例如，FiRa设备)。例如，DT锚点可以是由服务提供商安装在房间里的墙壁、天花板、结构等上以提供室内定位服务的UWB设备。DT锚点可以具有两种类型：发起者DT锚点和响应者DT锚点。在本文中，DT锚点可以被称为锚点设备、UWB锚点或UWB锚点设备。

发起者DT锚点可以是向响应者DT锚点发送轮询DTM的DT锚点。发起者DT锚点可以发起用于DL-TDoA的测距轮(DL-TDoA测距轮)。在本文中，发起者DT锚点可以被称为发起者锚点、发起者锚点设备、发起者UWB锚点或发起者UWB锚点设备。

发起者DT锚点可以调度测距时隙以便在同一测距轮中工作的响应者DT锚点进行响应。例如，发起者DT锚点可以调度关联响应者DT锚点(例如，同一集群中的响应者DT锚点)的传输时间。发起者DT锚点的轮询DTM可以包括轮询DTM的传输时间戳。在本文中，轮询DTM可以被称为轮询消息、发起消息或发起者DTM。

发起者DT锚点可以在接收到响应者DT锚点的响应之后进一步传送最终DTM。例如，发起者DT锚点可以在同一集群中的所有响应者DT锚点在DL-TDoA测距轮中发送响应DTM之后另外地发送最终DTM。最终DTM可以包括由响应者DT锚点发送的消息的回复时间和/或最终DTM的传输时间戳。在本文中，最终DTM可以被称为最终消息。

响应者DT锚点是对发起者DT锚点的轮询DTM做出响应的DT锚点。响应者DT锚点响应于的响应DTM可以包括轮询DTM的响应时间和/或响应消息的传输时间戳。用于响应DTM的测距时隙可以由发起者DT锚点调度，或者可以是预设的。在本文中，响应者DT锚点可以被称为响应者锚点、响应者锚点设备、响应者UWB锚点或响应者UWB锚点设备。在本公开中，响应者DTM可以被称为响应消息、响应者消息或响应DTM。

DT标签可以是可以基于在DT锚点之间交换的DTM使用TDoA测量来估计其位置(例如，坐标)的UWB设备(例如，FiRa设备)。在本公开中，DT标签可以被称为标签、标签设备、UWB标签或UWB标签设备。

DL-TDoA(DT)是使用来自多个DT锚点的TDoA测量的定位方法。DT锚点可以彼此交换DTM，并且DT标签可以被动地接收DTM。接收DTM的每个DT标签可以使用每个DTM的接收时间戳、对应DTM中包括的DTM的传输时间戳或DTM中包括的回复时间中的至少一者来计算TDoA。DT标签可以基于所计算出的TDoA和DT锚点的坐标中的至少一者来估计其位置。

集群是发送和接收DTM使得DT标签可以估计其位置的DT锚点的集合。集群可以包括一个发起者DT锚点和一个或更多个响应者DT锚点。集群可以依据定位方案(例如，2D定位、3D定位)包括不同数量的响应者DT锚点。集群区域可以是由构成集群的DT锚点形成的空间。可以在大范围的服务区域中部署多个集群。一个集群所覆盖的区域可以与相邻集群所覆盖的区域交叠。在本公开中，集群可以被称为小区。

Payload IE可以被称为有效载荷IE，并且可以被包括在IEEE 802.15.4/4z中定义的UWB MAC帧的MAC有效载荷中。MAC有效载荷可以包括多个有效载荷IE。此外，DTM可以是包括DTM有效载荷IE的UWB消息。

数据传送IE可以是用于发送应用数据的附加有效载荷IE。应用数据可以是从UWBMAC层之上的框架或应用传送的数据。数据传送IE可以用在用于在发起者设备与响应者设备之间进行测距的过程中。在这种情况下，UWB消息可以包括用于测距的有效载荷IE和用于应用数据传送的数据传送IE中的至少一者或两者。例如，数据传送IE可以作为用于测距的测距发起消息(RIM)、测距响应消息(RRM)、测距最终消息(RFM)、测量报告消息(MRM)和测距结果报告消息(RRRM)的MAC有效载荷的有效载荷IE的部分被包括和发送。数据传送IE可以被传送到DTM的MAC有效载荷的有效载荷IE。例如，数据传送IE可以与DTM有效载荷IE一起被传送，同时附着到轮询DTM、响应DTM和最终DTM的MAC有效载荷部分。

参考时钟指使得构成下行链路TDoA系统的DT锚点和DT标签能够彼此同步地工作并且使得DT标签能够获得正确的TDoA值的一个公共时钟。由于DT锚点和DT标签是不同终端并且使用不同的晶体振荡器工作，所以在时钟速度上可能存在细微差异，并且由于供电时间不同，所以时钟来源可能是不同的。因此，用以贯穿系统维持同一时钟的机制是必需的，这可以被称作时间同步。集群中的组件之间的时间同步可以被称为集群内同步。构成一个集群的多个响应者锚点与同一集群的发起者锚点的时钟同步的操作可以被称为集群内同步。相邻集群之间的同步可以被称为集群间同步，并且在相邻集群的发起者锚点之间维持同一测距块结构也可以被称为集群间同步。在集群中，发起者锚点的时钟可以是参考时钟，并且在整个系统中，一个特定发起者锚点的时钟可以是参考时钟。

全局控制器可以是可以设置构成下行链路TDoA系统的DT锚点的操作的次序、集群的结构和参考时钟的UWB终端。全局控制器可以是DT锚点之一，并且在同一系统中可以有多个全局控制器。全局控制器可以是发送包括例如运行时配置消息的管理消息以改变多集群结构中的集群结构的终端。

当确定会使主题变得不清楚时，可以跳过对已知技术或功能的详细描述。

在下文中，参照附图描述各种实施例。

图1示出了根据实施例的UWB设备的架构。

UWB设备100可以是支持UWB通信的电子设备。UWB设备100可以是例如支持UWB测距的测距设备。该测距设备可以是IEEE 802.15.4z中定义的ERDEV或由FiRa定义的FiRa设备。

在图1中，UWB设备100可以通过UWB会话与其他UWB设备交互。

UWB设备100可以实现作为支持UWB的应用110与框架120之间的接口的第一接口(接口#1)，并且第一接口使得UWB设备100上的支持UWB的应用110能够以预定方式使用UWB设备100的UWB能力。第一接口可以是框架API或专有接口，但是不限于此。

UWB设备100可以实现作为UWB框架120与UWBS130之间的接口的第二接口(接口#2)。第二接口可以是UWB命令接口(UCI)或专有接口，但是不限于此。

参照图1，UWB设备100可以包括支持UWB的应用110、框架(UWB框架)120和/或包括UWB MAC层和UWB物理层的UWBS130。依据实施例，在UWB设备中可以不包括一些实体，或者可以进一步包括附加实体(例如，安全层)。

支持UWB的应用110可以触发由UWBS130通过第一接口建立UWB会话。支持UWB的应用110可以使用先前定义的配置文件(Profile)之一。例如，支持UWB的应用110可以使用FiRa中定义的配置文件之一或定制配置文件。支持UWB的应用110可以使用第一接口来处理相关事件，诸如服务发现、测距通知和/或错误条件。

框架120可以提供对配置文件、单独UWB配置和/或通知的访问。框架120可以支持用于UWB测距和事务运行的功能、用以向应用和UWBS130提供接口的功能、或用以估计设备100的位置的功能中的至少一者。框架120可以是软件组件的集合。如上所述，支持UWB的应用110可以通过第一接口与框架120接口，并且框架120可以通过第二接口与UWBS130接口。

同时，支持UWB的应用110和/或框架120可以由应用处理器(AP)(或处理器)实现。因此，支持UWB的应用110和/或框架120的操作可以被理解为由AP执行。在本文中，框架可以被称为AP或处理器。

UWBS130可以是包括UWB MAC层和UWB物理层的硬件组件。UWBS 130可以执行UWB会话管理，并且可以与另一UWB设备的UWBS进行通信。UWBS130可以通过第二接口与框架120接口并且可以从安全组件获得安全数据。框架(或应用处理器)120可以通过UCI向UWBS130发送命令，并且UWBS130可以向框架120发送对命令的响应。UWBS130可以通过UCI向框架120传送通知。

图2示出了根据实施例的UWB设备的框架的配置。

图2的UWB设备可以是图1的UWB设备100的示例。

参照图2，框架220可以包括例如软件组件，诸如配置文件管理器221、(一个或更多个)OOB连接器222、安全服务223和/或UWB服务224。

配置文件管理器221可以用来管理UWB设备上可用的配置文件。配置文件可以是在UWB设备之间建立通信所需要的参数的集合。例如，配置文件可以包括指示哪个OOB安全信道被使用的参数、UWB/OOB配置参数、指示特定安全组件的使用是否为强制的参数和/或与ADF的文件结构相关的参数。支持UWB的应用210可以通过第一接口(例如，框架(API))与配置文件管理器221进行通信。

OOB连接器222可以用来与另一设备建立OOB连接。OOB连接器222可以处理包括发现步骤和/或连接步骤的OOB步骤。OOB组件(例如，BLE组件)250可以连接到OOB连接器222。

安全服务223可以扮演与诸如SE或TEE等的安全组件240接口的角色。

UWB服务224可以执行管理UWBS230的角色。UWB服务224可以通过实现第二接口来提供从配置文件管理器221对UWBS230的访问。

图3示出了根据实施例的UWB测距方法的各种示例。

图3的部分(a)示出了双向测距(TWR)方案的示例。图3的部分(b)示出了作为单向测距(OWR)方案之一的上行链路到达时间差(TDoA)方案的示例。图3的部分(c)示出了作为OWR方案中的另一种OWR方案的下行链路TDoA方案(OWR)的示例。

TWR方案对应于其中UWB设备在其之间交换测距消息以计算飞行时间(ToF)并且据此确定UWB设备的位置的方法。上行链路TDoA方法是其中TDoA锚点接收从UWB设备(标签)发送的测距信息、计算时间差(例如，TDoA)、并且据此确定UWB设备的位置的方法并且对应于OWR方案之一。下行链路TDoA方法是其中UWB设备(UWB标签)接收从UWB锚点发送的测距信息、计算时间差(例如，TDoA)、并且据此确定UWB设备的位置的方法并且对应于OWR方案之一。

参照图3的部分(a)，用户的UWB设备320a可以使用至少一个UWB锚点310a和多个测距消息通过测距交换来执行测距。图3的(a)的TWR方案可以遵循IEEE 802.15.4/4z中定义的方案(例如，DS-TWR方案或SS-TWR方案)。如图3的部分(a)所示，因为在UWB锚点之间不需要同步或联网，所以可以容易地安装TWR，但是TWR具有缺点的原因在于用户(Ues)的数量有限。

参照图3的部分(b)，用户的UWB设备320b可以向至少一个UWB锚点310b发送(广播)测距消息(OWR消息)，并且至少一个UWB锚点310b可以基于当接收到测距消息时的时间差(例如，TDoA)来识别UWB设备320b的位置。

如图3的部分(b)所示的上行链路TDoA(OWR)具有降低UE中的功耗的优点，但是具有缺点，诸如由于在UWB锚点之间需要同步或联网而难以安装、由于系统运营商知道所有用户的位置而出现的隐私问题、以及对用户(Ues)的数量的限制。

参照图3的部分(c)，用户的UWB设备320c可以接收(例如，嗅探或窃听)至少一个UWB锚点310c在其之间发送/接收的测距消息(OWR消息)并且识别其位置。例如，作为UWB标签的UWB设备320c可以接收在UWB锚点310c之间交换的DTM。在这种情况下，UWB锚点310c之间的DTM交换可以遵循DS-TWR方案或SS-TWR方案。

如图3的部分(c)所示的下行链路TDoA(OWR)具有如以下这样的优点：对UE的数量没有限制(可扩展性)；与上行链路TDoA不同无隐私问题；在UWB锚点之间无需同步或联网并且易于安装；UD本身计算其位置的可能性；以及使用附加数据(例如，来自UE的传感器数据)的增强型定位的可能性。

测距块指用于测距的时间段。测距轮可以是用以完成参与测距交换的UWB设备集涉及的一个完整的距离测量周期的足够持续时间的时段。测距时隙可以是用于传输至少一个测距帧(RFRAME)(例如，测距发起/回复/最终消息等)的足够时段。

如图4所示，一个测距块可以包括至少一个测距轮。每个测距轮可以包括至少一个测距时隙。

当测距模式是基于块的模式时，连续测距轮之间的平均时间可以是常数。或者，当测距模式是基于间隔的模式时，可以动态地改变连续测距轮之间的时间。换句话说，基于间隔的模式可以采用具有自适应间距的时间结构。

可以在测距轮之间改变测距轮中包括的时隙的数量和持续时间。

一个测距轮可以被一个集群使用。或者，一个测距轮可以被多个集群使用。在这种情况下，多个集群可以是互不干扰的遥远集群。

一个测距轮可以包括用于发送发起者锚点的发起消息的至少一个第一测距时隙、用于发送与每个响应者锚点的发起消息相对应的响应消息的至少一个第二测距时隙、和/或用于发送发起者锚点的结束消息的至少一个第三测距时隙。

测距块、测距轮和测距时隙可以被缩写为块、轮和时隙。

图5A示出了根据实施例的用于执行DL-TDoA的方法。

图5A对应于其中在一个发起者锚点与至少一个响应者锚点之间使用基于SS-TWR的测距消息交换来执行DL-TDoA的实施例。

在图5A中，锚点1 51对应于发起者锚点，并且锚点2 52对应于响应者锚点。移动设备53对应于标签。

参照图5A，描述了N-1个块(或测距轮)中的操作。

在操作510a中，发起者锚点51可以通过基于调度信息广播发起消息来发起DL-TDoA。

响应者锚点52可以通过参照发起者DTM中的调度信息来知道是否发送响应消息和用于发送该响应消息的时隙。

在操作520a中，接收到发起消息的响应者锚点52可以基于调度信息广播响应消息。β_N-1表示直到响应者锚点52接收到发起消息并且在N-1个块(或测距轮)中广播与发起消息相对应的响应消息所花费的响应时间。响应消息可以包括关于响应时间β_N-1的信息。

接下来，描述N个块(或测距轮)中的操作。

在操作530a中，发起者锚点51可以通过基于调度信息广播发起消息来发起DL-TDoA。

在操作540a中，接收到发起消息的响应者锚点52可以基于调度信息广播响应消息。β_N表示用于响应者锚点52在N-1个块(或测距轮)中接收发起消息并且广播与发起消息相对应的响应消息的响应时间。响应消息可以包括关于响应时间β_N的信息。

如图5B所示，标签53可以在正被广播的每个块中接收(或窃听)发起消息和响应消息，并且可以获得(找出)TDoA曲线。标签53可以通过如下式(1)所示对从例如三个或更多个锚点设备接收到的信号重复计算过程来获得TDoA结果。标签53可以基于TDoA结果获得与锚点设备的相对位置。

标签53可以从TDoA结果获得其位置(例如，标签53在房间里的位置)。标签53可以通过消息中包括的MAC地址信息来识别与消息相关的每个锚点设备。

用于如基于由标签53测量的时间值而计算的那样导出发起者锚点51与标签53之间的距离和响应者锚点52与标签53之间的距离之差d₂-d₁的特定计算过程可以由下式(1)提供。

[式(1)]

这里，α_N表示当在块N中从发起者锚点51发送的发起消息由标签53接收时的时间t₁与当从响应者锚点52发送的响应消息由标签53接收时的时间t₂之间的时间差。β_N-1表示直到响应者锚点52接收到发起消息并且在N-1个块(或测距轮)中广播与发起消息相对应的响应消息所花费的响应时间。β_N表示直到响应者锚点52在N-1个块(或测距轮)中接收到发起消息并且广播与发起消息相对应的响应消息所花费的响应时间。c表示发送信号的速度。

图5B示出了根据实施例的用于执行DL-TDoA的方法。

与图5A不同，图5B对应于其中在一个发起者锚点与至少一个响应者锚点之间使用基于DS-TWR的测距消息交换来执行DL-TDoA的实施例。

在图5B中，锚点1 51对应于发起者锚点，并且锚点2 52对应于响应者锚点。移动设备53对应于标签。

参照图5B，在操作510b中，发起者锚点51可以通过基于调度信息广播发起消息来发起DL-TDoA。

响应者锚点52可以通过参考发起者DTM中的调度信息来知道是否发送响应消息和用于发送该响应消息的时隙。

在操作520b中，接收到发起消息的响应者锚点52可以基于调度信息广播响应消息。β表示直到响应者锚点52接收到发起消息并且广播与发起消息相对应的响应消息所花费的响应时间。响应消息可以包括关于响应时间β的信息。

在操作530b中，接收到响应消息的发起者锚点51可以通过发送结束消息来终止DL-TDoA。γ表示发起者锚点51接收响应消息并且广播结束消息所需要的响应时间。结束消息可以包括关于响应时间γ的信息。

如图5B所示，标签53可以接收(或窃听)发起消息、响应消息和结束消息，并且可以获得(找出)TDoA曲线。标签53可以通过如下式(2)所示对从例如三个或更多个锚点设备接收到的信号重复计算过程来获得TDoA结果。标签53可以基于TDoA结果获得与锚点设备的相对位置。

用于如基于由标签53测量的时间值而计算的那样导出发起者锚点51与标签53之间的距离和响应者锚点52与标签53之间的距离之差d₂-d₁的特定计算过程可以由下式(2)提供。

[式(2)]

这里，α表示当从发起者锚点51发送的发起消息由标签53接收时的时间t₁与当从响应者锚点52发送的响应消息由标签53接收时的时间t₂之间的时间差。δ表示当从响应者锚点52发送的响应消息由标签53接收时的时间t₂与当从发起者锚点51发送的结束消息由标签53接收时的时间t₃之间的时间差。β表示直到响应者锚点52接收到发起消息并且广播与发起消息相对应的响应消息所花费的响应时间。γ表示发起者锚点51接收响应消息并且广播结束消息所需要的响应时间。c表示发送信号的速度。

图6示出了根据实施例的多集群的配置。

如上所述，集群可以是包括一个发起者锚点和一个或更多个响应者锚点的锚点的集合。集群区域是由构成集群的锚点形成的空间或通信区域。

为了覆盖宽测距服务区域，可以在服务区域中部署多个集群(多集群)。例如，如图6所示，可以在房屋里的每个房间中部署单独的集群610、620、630、640、650和660，从而覆盖房屋的整个区域。

作为实施例，比用于覆盖宽区域(例如，自由空间)的集群小的集群可以被配置为覆盖窄区域(空间)。

同时，出现位置估计误差朝向集群的边缘增大的精度稀释。因此，有必要将集群布置为彼此交叠。例如，也有必要将由相邻集群覆盖的区域配置为彼此交叠或者临时配置包括小集群的大集群。

这种多集群配置方案可以是例如预配置方案或运行时配置方案之一。

预配置方案指其中服务提供商或锚点安装者提前直接设置(输入)多集群的配置(例如，要操作的所有锚点角色、集群编号和测距轮索引)的方案。

运行时配置方案指当有必要在提供服务时改变多集群的配置时通过配置消息(例如，运行时配置消息)改变配置的方案。

例如，当难以直接将配置输入到所有锚点时，诸如当锚点和主控制器未有线地连接时，需要通过运行时配置方案无线地改变配置。

或者，例如，当由于一些锚点的问题而需要改变配置时或者当需要改变配置(诸如增加锚点的数量)以防止由于用户集中于特定集群中而导致的性能劣化时，通过运行时配置方案无线地改变配置可以是高效的。

因此，在使用运行时配置方案的情况下，容易改变配置，使得初始安装的便利性得到提高。因此，由于多集群在家庭中和在企业中的便利安装，用户体验可以得到增强。此外，当使用运行时配置方案时，运行期间维护的便利性也得到提高。例如，运行时配置方案可以允许实现在运行期间对出错锚点的更容易更换和对集群的由于外部因素(例如，施工)而导致的配置变化的自适应响应。

下面描述的是用于通过运行时配置方案来改变多集群的配置(多集群配置或运行时配置)的各种实施例。

图7的方法可以由至少一个全局控制器701和至少一个锚点设备702执行。

在图7中，全局控制器701发送用于改变/重置多集群配置的运行时配置消息。在本文中，运行时配置消息可以被称为配置消息或配置改变消息。

全局控制器701可以是构成集群的锚点设备。例如，全局控制器701可以是构成特定集群的发起者锚点或响应者锚点。在实施例中，全局控制器701可以是不构成集群的设备。换句话说，全局控制器701可以是不属于多集群的设备。例如，全局控制器701可以是不构成集群的标签设备(例如，用户的移动设备)。

在图7中，锚点设备702接收从全局控制器发送的运行时配置消息，并且基于该运行时配置消息重新初始化TDoA。作为实施例，锚点设备702可以基于接收到的运行时配置消息改变多集群配置。

当全局控制器701是第一集群的发起者锚点时，锚点设备702可以包括第一集群的响应者锚点和/或发起者锚点，和/或与第一集群不同的至少一个第二集群的响应者锚点。在这种情况下，至少一个第二集群可以是在全局控制器701的通信范围内的集群。

当全局控制器701是第一集群的响应者锚点时，锚点设备702可以包括与第一集群的发起者锚点不同的(一个或更多个)响应者锚点和/或与第一集群不同的至少一个第二集群的发起者锚点和/或响应者锚点。在这种情况下，至少一个第二集群可以是在全局控制器701的通信范围内的集群。

当全局控制器701是不属于多集群的设备时，锚点设备702可以是在全局控制器701的通信范围内的至少一个锚点设备。

参照图7，在操作710中，全局控制器701可以发送运行时配置消息。全局控制器701可以广播运行时配置消息。下面参照图9至图11描述运行时配置消息配置的各种示例。

全局控制器701可以通过预定义分组(例如，STS分组)来发送运行时配置消息。例如，可以通过图8所示的分组来发送运行时配置消息。

在操作720中，锚点设备702可以接收运行时配置消息，并且基于接收到的运行时配置消息重新初始化DL-TDoA。作为实施例，锚点设备702可以基于运行时配置消息改变DL-TDoA的多集群配置。例如，锚点设备702可以改变配置，诸如锚点设备702的角色、锚点设备702所属于的集群的编号(索引)和/或为具有集群编号(索引)的集群分配的测距轮的编号(索引)。

在图8A中，分组800a可以是具有STS分组(SP)配置1(SP1)的值的PHY分组(STS分组)的示例。

参照图8A，分组800a可以包括用于同步的SYNC字段810、帧起始定界符(SFD)字段820、STS字段830、MHR 840、有效载荷(MAC有效载荷)850和/或MAC页脚(MFR)860。作为实施例，在分组800a中，可以在SFD字段820与STS字段830之间包括第一间隙(GAP)，并且可以在STS字段830与MHR 840之间包括第二间隙。

在图8A中，STS字段830可以定位在同步字段(810)和SFD字段820之后且在MAC报头(MHR)840(或PHY报头(PHR)字段)之前。

在图8A中，包括MHR 840、有效载荷(MAC有效载荷)850和MFR 860的区域可以被称为PHY有效载荷(PHY SDU)。此PHY SDU可以包括如IEEE 802.15.4/4z中定义的UWB MAC帧的MHR 840、MAC有效载荷850和MFR 860。在实施例中，MAC有效载荷850可以包括至少一个有效载荷IE。

可以在用于发送运行时配置消息的分组800中使用静态STS配置。在这种情况下，STS字段830可以包括用于设置静态STS的值的信息/数据。

可以通过至少一个分组800来发送运行时配置消息。可以在分组800的有效载荷850中包括和发送运行时配置消息的数据。

参照图8B，类似于图8A的分组800a，分组800b可以包括SYNC字段810、SFD字段820、STS字段830、MHR 840、有效载荷850和/或MFR 860。

参照图8B，分组800b可以在MAC有效载荷850部分中包括多个有效载荷IE 850a和850b。在这种情况下，一个有效载荷IE 850a可以包括与下行链路TDoA操作相关的参数，并且另一个有效载荷IE 850b可以包括运行时配置消息参数。包括下行链路TDoA操作参数和运行时配置消息参数的有效载荷IE的次序和位置可以发生改变。

当在MAC有效载荷850中有多个有效载荷IE时，可以通过以下有效载荷终止IE来区分有效载荷IE。

在下文中，首先参照图9至图11描述下行链路TDoA消息的示例，并且描述运行时配置消息的各种实施例。

第一实施例

运行时配置消息的第一实施例可以包括以下特征中的至少一者。

-运行时配置消息可以包括运行时配置(或多集群配置)的类型字段和/或配置参数字段。类型字段可以包括指示UWB消息、OWR消息或DT消息是管理消息(例如，运行时配置消息)的信息。配置参数字段可以包括用于运行时配置(或多集群配置)的至少一个参数。在第一实施例中，类型字段可以被称为第一字段。在第一实施例中，配置参数字段可以被称为第二字段或运行时配置参数字段。

-运行时配置消息可以包括包含了指示配置参数字段是否被包括在运行时配置消息中的信息的标志字段。标志字段可以用于指示对应消息是运行时配置消息(或者对应消息包括运行时配置相关参数)。在第一实施例中，标志字段可以被称为第三字段或配置参数存在位字段。

当属于多集群的锚点设备被设置为全局控制器时，可以使用第一实施例的运行时配置消息。

如下所述，可以在数据传送IE(例如，数据传送IE)中包括和传送运行时配置消息的运行时配置的参数和字段。在这种情况下，可以在数据传送IE的内容字段中包括和传送配置参数字段。

在下文中，将参照图9示例性地描述第一实施例的下行链路TDoA消息和运行时配置消息。

图9A示出了根据实施例的下行链路TDoA消息。图9B示出了根据第1-1实施例的运行时配置消息。图9C示出了根据第1-2实施例的运行时配置消息。图9D示出了根据第1-1实施例或第1-2实施例的运行时配置消息中包括的消息控制字段。图9E示出了根据第一实施例的运行时配置消息中包括的运行时配置的配置参数字段。

下行链路TDoA消息

至于图9A，下行链路TDoA消息可以包括下行链路TDoA的有效载荷IE。图9A是下行链路TDoA消息的有效载荷IE(下行链路TDoA有效载荷IE)的示例。

如图9A所示，下行链路TDoA有效载荷IE 900a可以包括以下参数(字段)中的至少一者：

-供应商OUI：供应商OUI是包括基于IEEE标准定义消息以确保消息的唯一性的供应商的唯一值的字段。例如，FiRa联盟中定义的有效载荷IE可以包括0x5A18FF的值。

-UWB消息ID：UWB消息ID可以是指示所对应的有效载荷IE是哪个消息的字段。下行链路TDoA有效载荷IE可以具有0x07的值以指示它是属于下行链路TDoA的更高类别的OWR相关消息。

-OWR消息类型：OWR消息类型可以是当指定UWB消息ID为OWR消息时另外地指示它具体地为什么种类的消息的参数。在下行链路TDoA的情况下，OWR消息类型可以用于将在上行链路TDoA中使用的UL-TdoA blink消息和UL-TDoA同步消息与在下行链路TDoA中使用的轮询、响应、最终DTM和到达角(AoA)测量消息区分开。同时，OWR消息类型可以被划分成两个子字段(例如，图9B的OWR消息类型920和消息类型930)，以出于与在图9B中相同的目的对消息进行区分。

-消息控制：消息控制字段是包括关于对应消息中包括的各种参数的存在与否以及关于在参数以列表形式表达的情况下列表中包括的元素的数量或参数的长度的信息。

-块索引：块索引指示在其中发送对应消息的测距块的索引。可以在一个测距块中包括多个测距轮。

-轮索引：轮索引指示在其中发送对应消息的测距轮的索引。

-Tx时间戳：Tx时间戳字段包括当对应消息被发送时的时间戳。通过使用Tx时间戳，DT锚点或DT标签可以用于与下行链路TDoA相关的操作，例如，同步、时钟速度差的校正和TDoA的计算。

-测距设备管理列表：测距设备管理列表是包括诸如与发起者DT锚点相同的集群中的响应DT锚点应当在其中发送响应DTM等的调度信息的参数。

-时钟频率偏移(CFO)：CFO是指示响应DT锚点的时钟与发起者DT锚点的时钟之间的速度差的值。该值可以由DT标签使用来计算正确的TDoA。

-回复时间列表：回复时间列表是包括在最终DTM中的参数并且是包括最终DTM到回复DTM的响应时间的列表。当发起者DT锚点接收到多个响应DTM时，可以以列表的形式配置所接收到的响应DTM的相应响应时间。

-响应者回复时间：响应者回复时间是由响应DT锚点测量并且包括在响应DTM中并且指示从接收由发起者DT锚点发送的轮询DTM的时间到发送响应DTM的时间的响应时间的参数。

-集群间同步：集群间同步字段可以是包括用于在安装有多个集群的基础设施中通过相邻集群之间的时间同步来维持同一测距块结构的参数的字段。

-锚点位置：锚点定位置字段可以是被包括在轮询、响应和最终DTM中并且用于将其位置信息传送到DT标签的字段。

-供应商特定数据：供应商特定数据字段可以是由锚点供应商使用来出于其他目的而发送附加信息的字段。

同时，下行链路TDoA有效载荷IE还可以包括除了上面列举的参数之外的其他参数。

在下文中，参照图9B和图9C描述运行时配置消息的示例。运行时配置消息可以另外地包括图9A的下行链路TDoA消息中的运行时配置相关信息。

根据第1-1实施例的运行时配置消息(图9B的900b)和根据第1-2实施例的运行时配置消息(图9C的900c)。

运行时配置消息可以包括运行时配置的有效载荷IE。图9B和图9C分别示出了运行时配置消息的有效载荷IE(运行时配置有效载荷IE)的第1-1实施例和第1-2实施例。在图9B和图9C中，除了针对运行时配置消息添加/修改的字段之外，对图9A的字段的描述还可以适用于对与图9A中的字段交叠的字段的描述。

在本文中，图9B的运行时配置消息900b可以被称为第一运行时配置消息，并且图9C的运行时配置消息900c可以被称为第二运行时配置消息。此外，运行时配置消息900b和运行时配置消息900c可以被统称为运行时配置消息。

运行时配置消息900b和900c可以被包括在图8A的有效载荷850中。

运行时配置消息900b和900c可以是具有DTM类型的OWR消息。如图9A所示，为了指示对应消息是具有DT消息类型的OWR消息，第一运行时配置消息900b可以包括被设置为指示OWR消息的值(例如，0x07)的UWB消息ID字段910和被设置为指示DTM的值(例如，0)的OWR消息类型字段920-1。

第一运行时配置消息900b可以包括具有指示DT消息(或UWB/OWR消息)是管理消息(例如，运行时配置消息900b)的信息的消息类型字段930。消息类型字段930可以被设置为指示DT消息(或UWB/OWR消息)是轮询消息的第一值(例如，0)、指示DT消息(或UWB/OWR消息)是响应消息的第二值(例如，1)、指示DT消息(或UWB/OWR消息)是最终消息的第三值(例如，2)、或指示DT消息(或UWB/OWR消息)是管理消息的第四值(例如，3)之一。在这种情况下，当消息是运行时配置消息时，消息类型字段930可以被设置为指示DT消息(或UWB/OWR消息)是管理消息的第四值。换句话说，被设置为第四值的消息类型字段930可以指示DT消息(或UWB/OWR消息)是管理消息(例如，第一运行时配置消息900b)。

参照图9C，第二运行时配置消息900c可以是包括通过集成第一运行时配置消息900b的OWR消息类型字段920-1和消息类型字段930而获得的第二OWR消息类型字段920-2的消息。第二OWR消息类型字段920-2可以用于指示属于单向测距类别的详细功能的消息之一。作为示例，第二OWR消息类型字段920-2可以指示用于上行链路TDoA的UL-TdoAblink消息和UL-TDoA同步消息之一。此外，第二OWR消息类型字段920-2可以指示用于下行链路TDoA的轮询DTM、响应DTM和最终DTM之一。此外，第二OWR消息类型字段920-2可以指示它是AoA测量消息。第二OWR消息类型字段920-2可以指示它是包括在与上述消息相同的级别下提出的运行时配置消息的管理消息。

运行时配置消息900b和900c可以包括具有用于运行时配置的至少一个参数的配置参数字段950。

配置参数字段950的存在与否可以通过消息控制字段940的值来识别。例如，如图9B所示，消息控制字段940可以包括配置参数存在位字段941以指示是否存在配置参数字段950(即，配置参数字段950是否被包括在运行时配置消息900b和900c中)。如图9D所示，配置参数存在位字段941可以被设置为用以指示配置参数字段950不存在的第一值(例如，0)或用以指示配置参数字段950存在的第二值(例如，1)。被设置为第一值的配置参数存在位字段941可以指示配置参数字段950不存在(即，配置参数字段950未被包括在运行时配置消息900中)。被设置为第二值的配置参数存在位字段941可以指示配置参数字段950存在(即，配置参数字段950被包括在运行时配置消息900b和900c中)。

配置参数存在位字段941可以用于指示对应消息是运行时配置消息(或者对应消息包括运行时配置相关参数)。例如，如图9B所示，当消息类型字段930被设置为指示消息是管理消息的值，并且配置参数存在位字段941被设置为指示配置参数字段950存在的值时，消息可以被识别为运行时配置消息。或者，当配置参数存在位字段941被设置为指示配置参数字段950存在的值而不管消息类型字段930的值如何时，可以指示消息包括运行时配置相关参数。同时，作为管理消息的类型，可以存在仅一个运行时配置消息，在这种情况下可以仅用消息类型字段930的值识别出消息是运行时配置消息。

配置参数字段950可以包括用于运行时配置(或多集群配置)的至少一个参数。例如，配置参数字段950可以包括用于针对构成多集群的每个集群而应用/改变配置的至少一个参数。配置参数字段950可以包括关于多个集群的信息。

参照图9E，配置参数字段950可以包括对应集群的轮索引参数951、发起者索引参数952和/或响应者索引列表参数952。例如，对于属于多集群的每个集群，配置参数字段950可以包括轮索引参数951、发起者索引参数952和/或响应者索引列表参数953。例如，如图9E所示，当多集群包括M个集群时，对于M个集群中的每一个集群，配置参数字段950可以包括轮索引参数951、发起者索引参数952和/或响应者索引列表参数952。在本文中，发起者索引参数(字段)可以被称为发起者地址参数(字段)，并且响应者索引列表参数可以被称为响应者DT锚点管理列表参数(字段)。

配置参数字段950可以被包括在发送运行时配置消息900b和900c的分组的有效载荷末尾处。

轮索引参数951可以包括对应集群的测距轮列表的轮索引。轮索引参数951可以指示测距轮列表中将被分配给对应集群(当前集群)的测距轮的索引。通过轮索引参数951，可以识别分配给对应集群的测距轮。轮索引参数951可以被用作由通过以下发起者索引参数952和响应者索引列表953所形成的DT锚点组成的集群的标识符。

发起者索引参数952可以包括针对在由轮索引951识别的测距轮中工作的集群识别当前测距轮的发起者DT锚点的发起者索引。这里，当前测距轮可以是分配给由轮索引参数951指示的对应集群的测距轮。通过发起者索引参数952，可以识别在集群的测距轮中用作发起者锚点的锚点设备。

响应者索引列表参数953可以包括针对在由轮索引951识别的测距轮中工作的集群识别当前测距轮的响应者DT锚点的标识符的响应者索引列表。这里，当前测距轮可以是分配给由轮索引参数951指示的对应集群的测距轮。通过响应者索引列表参数953，可以识别在集群的测距轮中用作响应者锚点的锚点设备(即，锚点设备的列表)。

第二实施例

运行时配置消息的第二实施例可以包括以下特征中的至少一者：

-运行时配置消息可以包括运行时配置的类型字段。作为实施例，类型字段可以包括指示UWB消息、OWR消息或DT消息是管理消息(例如，运行时配置消息)的信息。在第二实施例中，类型字段可以被称为第一字段。

-运行时配置消息可以包括包含了指示配置参数字段是否存在的信息的标志字段。标志字段可以用于指示对应消息是运行时配置消息(或者对应消息包括运行时配置相关参数)。在第二实施例中，标志字段可以被称为第二字段或配置参数存在位字段。

在第二实施例中，与第一实施例不同，用于运行时配置的至少一个参数可以通过包括在现有OWB消息(或DT消息(例如，图9A的消息900a))中的运行时配置消息的测距设备管理列表字段和轮索引字段而不是包括在运行时配置消息中的单独的配置参数字段来传送。因此，第二实施例的标志字段用于指示消息是运行时配置消息(或者消息包括运行时配置相关参数)，而不是指示配置参数字段是否存在。

当属于多集群的锚点设备被设置为全局控制器时，可以使用第二实施例的运行时配置消息。

在下文中，参照图10描述了第二实施例的运行时配置消息。

图10A示出了根据第二实施例的运行时配置消息。图10B示出了根据第二实施例的运行时配置消息中包括的消息控制字段。

除了针对运行时配置消息添加/修改的字段之外，对图9A的字段的描述还可以适用于对图10A的交叠字段的描述。

运行时配置消息1000可以被包括在图8的分组800的有效载荷850中。

运行时配置消息1000可以是具有DT消息类型的OWR消息。如图10A所示，为了指示对应消息是具有DTM消息类型的OWR消息，运行时配置消息1000可以包括被设置为指示OWR消息的值(例如，0x07)的UWB消息ID字段1010和被设置为指示DTM的值(例如，0)的OWR消息类型字段1020。

运行时配置消息1000可以包括具有用于指示DT消息(或UWB/OWR消息)是管理消息(例如，运行时配置消息1000)的信息的消息类型字段1030。作为实施例，消息类型字段1030可以被设置为指示DT消息(或UWB/OWR消息)是轮询消息的第一值(例如，0)、指示DT消息(或UWB/OWR消息)是响应消息的第二值(例如，1)、指示DT消息(或UWB/OWR消息)是最终消息的第三值(例如，2)、或指示DT消息(或UWB/OWR消息)是管理消息的第四值(例如，3)之一。

当DT消息(或UWB/OWR消息)是运行时配置消息时，消息类型字段1030可以被设置为指示DT消息(或UWB/OWR消息)是管理消息的第四值。换句话说，被设置为第四值的消息类型字段1030可以指示DT消息(或UWB/OWR消息)是管理消息(例如，运行时配置消息1000)。

运行时配置消息1000可以包括消息控制字段1040。参照图10B，消息控制字段1040可以包括用于指示配置参数是否存在的配置参数存在位字段1041。配置参数存在位字段1041可以被设置为用以指示配置参数不存在的第一值(例如，0)或用以指示配置参数存在的第二值(例如，1)。在这种情况下，被设置为第一值的配置参数存在位字段1041可以指示配置参数不存在，而设置为第二值的配置参数存在位字段1041可以指示配置参数存在。

配置参数存在位字段1041可以用于指示对应消息是运行时配置消息(或者对应消息包括运行时配置相关参数)。例如，当消息类型字段1030被设置为指示对应消息是管理消息的值，并且配置参数存在位字段1041被设置为指示配置参数存在的值时，可以识别出对应消息是运行时配置消息(或者消息包括运行时配置相关参数)。或者，当配置参数存在位字段1041被设置为指示配置参数字段1050存在的值而不管消息类型字段1030的值如何时，可以指示消息包括运行时配置相关参数。同时，作为管理消息的类型，可以存在仅一个运行时配置消息1000，在这种情况下可以仅用消息类型字段1030的值识别出消息是运行时配置消息1000。

运行时配置消息1000可以通过轮索引字段1050和测距设备管理列表字段1060来传送用于运行时配置的至少一个参数。

轮索引字段1050可以包括当前测距轮列表的轮索引。轮索引字段1050可以指示测距轮列表中将被分配给至少一个集群的测距轮的索引。对于构成多集群的每个集群，轮索引字段1050可以包括轮索引。通过轮索引参数，可以识别分配给对应集群的测距轮。

测距设备管理列表字段1060可以包括N个测距设备管理列表元素。N个测距设备管理列表元素中的每一个测距设备管理列表元素可以包括关联集群的当前测距轮的发起者索引参数和/或响应者索引列表参数。对于构成多集群的每个集群，测距设备管理列表字段1060可以包括发起者索引参数和/或响应者索引列表参数。

发起者索引参数可以包括对应集群的当前测距轮的发起者索引。这里，当前测距轮可以是分配给由轮索引参数指示的对应集群的测距轮。通过发起者索引参数，可以识别在集群的测距轮中用作发起者锚点的锚点设备。

响应者索引列表参数可以包括对应集群的当前测距轮的响应者索引列表。这里，当前测距轮可以是分配给由轮索引参数指示的对应集群的测距轮。通过响应者索引列表参数，可以识别在集群的测距轮中用作响应者锚点的锚点设备(锚点设备的列表)。

第三实施例

运行时配置消息的第三实施例可以包括以下特征中的至少一者：

-运行时配置消息可以包括运行时配置的类型字段。类型字段可以包括用于指示管理消息是否是用于配置的管理消息的信息。在第三实施例中，类型字段可以被称为第一字段。

-运行时配置消息可以包括包含了用于指示配置参数字段是否存在的信息的标志字段。标志字段可以用于指示对应消息是运行时配置消息(或者对应消息包括运行时配置相关参数)。在第三实施例中，标志字段可以被称为第一字段或配置参数存在位字段。

在第三实施例中，如果存在配置参数，则配置参数可以如在第一实施例中一样通过单独地添加的配置参数字段来传送，或者如在第二实施例中一样通过现有OWB消息(或DT消息)中包括的轮索引字段和测距设备管理列表来传送。

当不属于多集群的设备被设置为全局控制器时，可以使用第三实施例的运行时配置消息。

在下文中，参照图11A至图11F示例性地描述了第三实施例的运行时配置消息。

图11A示出了根据第三实施例的运行时配置消息。图11B示出了根据第三实施例的运行时配置消息中包括的消息控制字段。

关于图11A和11B，除了针对运行时配置消息添加/修改的字段之外，对图9A的字段的描述还可以适用于对与图9A中的字段交叠的字段的描述。

运行时配置消息1100可以被包括在图8的分组800的有效载荷850中。

运行时配置消息1100可以是具有管理消息类型的OWR消息。如图11A所示，为了指示对应消息是具有管理消息类型的OWR消息，运行时配置消息1100可以包括被设置为指示OWR消息的值(例如，0x07)的UWB消息ID字段1110和被设置为指示管理消息类型的值(例如，1)的OWR消息类型字段1120。

运行时配置消息1100可以包括消息类型字段1130以指示具有由OWR消息类型字段1120指示的类型的OWB消息的消息类型。

当OWR消息类型字段1120指示OWB消息是DT消息时(例如，当OWR消息类型字段1120被设置为第一值(例如，0)时)，消息类型字段1130可以被设置为指示DT消息是轮询消息的第一值(例如，0)、指示DT消息是响应消息的第二值(例如，1)、或指示DT消息是最终消息的第三值(例如，2)之一。

当OWR消息类型字段1120指示OWB消息是管理消息时(例如，当OWR消息类型字段1120被设置为第二值(例如，1)时)，消息类型字段1130可以被设置为指示管理消息是用于停止操作的停止消息的第一值(例如，0)、指示管理消息是用于设置参数的配置消息的第二值(例如，1)、或指示管理消息是用于重新开始操作的重新开始消息的第三值(例如，2)之一。当对应消息是运行时配置消息1100时，OWR消息类型字段1120可以被设置为指示管理消息是用于设置参数的配置消息的第二值(例如，1)。

运行时配置消息1100可以包括消息控制字段1140。消息控制字段1140可以包括指示配置参数是否存在的配置参数存在位字段1141(图11B)。作为实施例，配置参数存在位字段1141可以被设置为用以指示配置参数不存在的第一值(例如，0)或用以指示配置参数存在的第二值(例如，1)中的至少一者。

配置参数存在位字段1141可以用于指示管理消息(或UWB/OWR消息)是运行时配置消息(或者消息包括运行时配置相关参数)。例如，当OWR消息类型字段1120被设置为指示OWB消息是管理消息的值，消息类型字段1130被设置为指示管理消息是配置消息的值，并且配置参数字段1170被设置为指示配置参数存在的值时，管理消息(或UWB/OWR消息)可以是运行时配置消息。

当管理消息(或UWB/OWR消息)是运行时配置消息时(和/或当配置参数存在位字段1141被设置为指示配置参数存在的值时)，用于运行时配置的至少一个参数可以通过配置参数字段1170来发送或者通过轮索引字段1150和测距设备管理列表1160来传送。

对图9E的描述可以适用于对在其中通过配置参数字段1170来发送用于运行时配置的至少一个参数的实施例的描述。也就是说，配置参数字段1170与图9E的配置参数字段950相同，并且针对配置参数字段1170中包括的参数(字段)的描述可以参照针对图9E的配置参数字段950中包括的参数(字段)的对应描述。对图10B的描述可以适用于对在其中通过轮索引字段1150和测距设备管理列表1160来传送用于运行时配置的至少一个参数的实施例的描述。

图11C示出了根据实施例的包括运行时配置参数的数据传送IE消息。

参照图11C，可以包括运行时配置参数的数据传送IE 1100c可以包括被包括来接收消息的唯一性的供应商OUI 1110c。此外，数据传送IE 1100c可以包括指示它是UWB消息ID 1120c中的数据传送IE的值。此外，数据传送IE 1100c可以包括数据传送内容类型字段1130c以指定数据传送IE中包括的内容的类型。数据传送IE 1100c的内容字段1140c可以包括要通过数据传送IE传送的数据，并且其形式可以依据数据传送内容类型1130c的特定值而发生改变。内容1140c的基本形式可以由消息长度和消息组成。

参照图11D，运行时配置消息1100d可以包括连接或组合在一起的用于下行链路TDoA的有效载荷IE 1110d(例如，类似于图9B的用于下行链路TDoA的运行时配置消息900b)和包括配置参数的数据传送IE 1120d(例如，图11C的数据传送IE 1100c)。在这种情况下，可以在下行链路TDoA有效载荷IE 900b与数据传送IE 1100c之间包括有效载荷终止IE以区分两者。

图11E示出了根据第三实施例的运行时配置消息的另一示例。图11F示出了根据第三实施例的运行时配置消息中包括的配置参数字段的另一示例。

在图11E中，运行时配置消息可以是前述运行时配置消息1110的另一示例。

参照图11E，运行时配置消息(或UWB/OWR消息)可以包括OWR消息类型字段1120e和管理消息类型字段1130e。

OWR消息类型字段1120e可以是OWR消息类型字段1120的另一示例。OWR消息类型字段1120e可以指示OWB消息的类型。作为实施例，OWR消息类型字段1120e可以被设置为指示OWB消息是blink UL-TDoA消息(UTM)的第一值(例如，0)、指示OWB消息是UL-TDoA同步消息(同步UTM)的第二值(例如，1)、指示OWB消息是轮询DTM的第三值(例如，2)、指示OWB消息是响应DTM的第四值(例如，3)、指示OWB消息是最终DTM的第五值(例如，4)、指示OWB消息是用于AOA通告(AOA测量)的消息的第六值(例如，5)、或指示OWB消息是管理消息的第七值(例如，6)之一。

管理消息类型字段1130e可以是消息类型字段1130(图11A)的另一示例。管理消息类型字段1130e可以指示管理消息的类型。管理消息类型字段1130e可以被设置为指示管理消息是配置消息(例如，用于多集群配置的配置消息(运行时配置消息))的第一值(例如，0)、指示管理消息是用于停止操作(例如，DL-TDoA操作)的第二值(例如，1)、指示管理消息是用于确认(例如，针对停止消息的ACK)的ACK消息的第三值(例如，2)、或指示管理消息是用于重新开始操作(例如，DL TDoA操作)的重新开始消息的第四值(例如，3)之一。只有当OWB消息的类型被设置为管理消息时，才可以包括管理消息类型字段1130e。

运行时配置消息(或UWB/OWR消息)还可以包括配置参数字段1170e。

配置参数字段1170e可以是配置参数字段1170(图11A)的另一示例。配置参数字段1170e的存在与否可以通过运行时配置消息的消息控制字段中包括的配置参数存在位字段来指示。对配置参数存在位字段1141的上述描述可以适用于配置参数字段1170e的配置参数存在位字段。

参照图11F，配置参数字段1170e可以包括轮索引字段1171e、发起者地址字段1172e和响应者DT锚点管理列表字段1173e。对于属于多集群的每个集群，配置参数字段1170e可以包括轮索引字段1171e、发起者地址字段1172e和响应者DT锚点管理列表字段1173e。

轮索引字段1171e和发起者地址字段1172e分别与轮索引参数951和发起者索引参数952相同，并且关于轮索引字段1171e和发起者地址字段1172e，可以引用图9E的对应描述。

响应者DT锚点管理列表字段1173e可以是响应者索引列表参数953的示例。参照图11F，响应者DT锚点管理列表字段1173e可以包括N个响应者DT锚点管理列表元素。元素的数量N可以由消息控制字段中的响应者DT锚点管理列表长度字段的值确定。

每个响应者DT锚点管理列表元素包括响应者地址字段。响应者地址字段可以指示所对应的响应者DT锚点的地址(例如，MAC地址)。响应者DT锚点的地址可以被用作用以识别响应者DT锚点的标识符(标识信息)。可以通过每个响应者DT锚点管理列表元素的响应者地址字段来识别对应集群中包括的响应者DT锚点。

每个响应者DT锚点管理列表元素还可以包括测距时隙索引字段和ToF结果字段。测距时隙索引字段可以指示由所对应的响应者地址字段识别的响应者DT锚点借以发送它自己的响应DTM的测距时隙索引。ToF结果字段可以包括ToF结果数据。

图12示出了根据实施例的用于运行时配置的过程。

参照图12，在操作0中，构成多集群的锚点设备被初始化。

在图12的操作1中，用于TDoA(DL-TDoA)的多集群配置被初始化。因此，构成多集群的锚点设备可以基于最初设置的角色和集群时间表工作。

此后，可能需要重置/改变多集群配置。在这种情况下，属于多集群的锚点设备当中的至少一个锚点设备或不属于多集群的至少一个电子设备(例如，用户的移动设备)可以被设置为全局控制器。此后，全局控制器可以执行用于与其他锚点设备改变多集群配置的以下操作。

在图12的操作2中，全局控制器向锚点设备发送用于停止TDoA的操作(TDoA操作)的停止消息。停止消息对应于上述管理消息的类型之一。

在图12的操作3中，锚点设备接收停止消息，基于停止消息停止TDoA操作，并且响应于停止消息向全局控制器发送ACK消息。如上所述，ACK消息对应于管理消息的类型之一。

在图12的操作4中，全局控制器可以接收ACK消息，并且基于ACK消息识别出操作已经在锚点设备中停止。

在图12的操作5中，全局控制器可以向锚点设备发送配置消息。如上所述，配置消息对应于管理消息的类型之一。

配置消息可以是例如分别为图9B和图9C的运行时配置消息900b和900c、图10A的运行时配置消息1000、图11A的运行时配置消息1100、或图11E的运行时配置消息。可以在图8A的分组800的有效载荷850中包括和发送配置消息。

在图12的操作6中，其他锚点设备接收配置消息，并且基于配置消息重新初始化多集群配置。例如，锚点设备可以基于配置消息改变/重置锚点的角色和/或集群时间表。

在图12的操作7中，全局控制器向其他锚点设备发送用于重新开始TDoA操作的重新开始消息。如上所述，重新开始消息对应于管理消息的类型之一。

在图12的操作8中，其他锚点设备接收重新开始消息，并且基于重置/改变后的多集群配置执行TDoA操作。

在实施例中，图12的操作4至8可以被包括在配置阶段中。然而，仅图12的操作4和5可以被包括在配置阶段中。

在图13中，属于多集群的所有集群都定位在全局控制器的通信覆盖范围内。

在图13中，全局控制器可以是构成多集群的锚点设备之一。例如，全局控制器可以是构成多集群的发起者锚点。

在图13中，全局控制器可以在运行时配置消息中包括和发送关于整个集群(多集群)的配置信息(运行时配置信息/多集群配置信息)。例如，全局控制器可以在运行时配置消息中包括和发送关于构成多集群的第一集群1310、第二集群1320、第三集群1330和第四集群1340中的每一者的配置信息。

关于每个集群的配置信息可以包括关于对应集群由什么锚点设备构成的信息、关于锚点设备的角色(例如，发起者锚点或响应者锚点)的信息和/或关于为集群分配的测距轮的信息。运行时配置消息可以是例如分别为图9B和图9C的运行时配置消息900b和900c、图10A的运行时配置消息1000、或图11A的运行时配置消息1100。

所有其他锚点设备可以接收运行时配置消息并且识别它们自己的集群和角色。例如，锚点设备可以基于运行时配置消息识别出它扮演作为属于第N集群的发起者锚点或第M响应者锚点的角色。此外，锚点设备可以识别为它所属于的第N集群分配的测距轮。在这种情况下，锚点设备可以根据在所对应的测距轮中设置的角色来执行TDoA的操作。例如，锚点设备可以根据在测距轮中设置的角色来执行如图5A或图5B所示的TDoA操作。

与图13的实施例不同，图14的实施例中的至少一个集群可以属于不位于全局控制器的通信覆盖范围内的多集群。

在图14中，全局控制器可以是构成多集群的锚点设备之一。例如，全局控制器可以是构成多集群的发起者锚点。

在图14中，全局控制器可以在运行时配置消息中包括和发送关于整个集群(多集群)的配置信息。例如，全局控制器可以在运行时配置消息中包括和发送关于构成多集群的第一集群1410、第二集群1420和第三集群1430中的每一者的配置信息。

位于全局控制器的通信覆盖范围内的锚点设备可以接收运行时配置消息并且识别它们自己的集群和角色。例如，锚点设备可以基于运行时配置消息识别出它扮演作为属于第N集群的发起者锚点或第M响应者锚点的角色。例如，如图14所示，锚点设备1421可以基于从全局控制器接收到的运行时配置消息识别出它用作属于第二集群1420的发起者锚点。锚点设备可以识别为它所属于的第N集群分配的测距轮。

此后，已经识别出用作发起者锚点的锚点设备可以在运行时配置消息中包括和发送所接收到的运行时配置消息中包括的信息的全部或部分。因此，位于全局控制器的通信覆盖范围外部并且未能接收到从全局控制器发送的运行时配置消息的锚点设备可以能够接收包括关于它们的集群的配置信息的运行时配置消息。例如，如图14所示，锚点设备1431不从全局控制器接收运行时配置消息，而是可以基于从锚点设备1421接收到的运行时配置消息识别出它用作属于第三集群1420的发起者锚点。在这种情况下，锚点设备1431可以在运行时配置消息中包括和发送所接收到的运行时配置消息中包括的信息的全部或部分。因此，属于同一集群的响应者锚点和/或属于不同相邻集群的发起者锚点/响应者锚点可以识别它们的集群和角色。

通过由发起者锚点进行的迭代传送过程(中继过程)，所有锚点设备都可以识别它们的集群和角色。此后，锚点设备可以根据在所对应的测距轮中设置的角色来执行TDoA的操作。例如，锚点设备可以根据在测距轮中设置的角色来执行如图5A或图5B所示的TDoA操作。

在图15中，与图13和图14的实施例不同，全局控制器可以是除构成多集群的锚点设备以外的电子设备。例如，全局控制器可以是不构成多集群的标签设备(例如，用户的移动设备)。

在图15中，全局控制器可以在运行时配置消息中包括和发送关于整个集群的配置信息。例如，全局控制器可以在运行时配置消息中包括和发送关于构成多集群的第一集群1510、第二集群1520和第三集群1530中的每一者的集群配置信息。

位于全局控制器的通信覆盖范围内的锚点设备可以接收运行时配置消息并且识别它们自己的集群和角色。例如，锚点设备可以基于运行时配置消息识别出它扮演作为属于第N集群的发起者锚点或第M响应者锚点的角色。如图15所示，位于全局控制器的通信覆盖范围内的属于第一集群1510的锚点设备可以基于从全局控制器接收到的运行时配置消息识别出它们扮演作为属于第一集群1510的发起者锚点或第M响应者锚点的角色。此外，锚点设备可以识别为它所属于的第N集群分配的测距轮。

同时，一个全局控制器可能无法覆盖属于多集群的所有集群。在这种情况下，可以通过设置多个全局控制器并且使得每个全局控制器能够发送运行时配置消息来覆盖多集群的整个覆盖范围。例如，可以在第一集群1510、第二集群1520和第三集群1530中的每一者的对应区域中设置全局控制器。每个全局控制器可以发送运行时配置消息。因此，位于对应区域中的锚点设备可以识别它们的集群和角色。由每个全局控制器发送的运行时配置消息可以是同一消息。

或者，当全局控制器是移动电子设备(标签设备)时，全局控制器可以重新定位并向对应位置中的通信覆盖范围内的锚点设备发送运行时配置消息。例如，全局控制器可以移动到第二集群1520和/或第三集群1530位于全局集群的通信覆盖范围内的位置，并且向第二集群1520和/或第三集群1530的锚点设备发送运行时配置消息。因此，所有锚点设备都可以识别它们的集群和角色。

作为另一替代实施例，如在图14的实施例中描述的那样，所有锚点设备都可以通过从全局控制器接收到运行时配置消息的发起者锚点传送(中继)运行时配置消息的方式来识别它们的集群和角色。

此后，锚点设备可以根据在所对应的测距轮中设置的角色来执行TDoA的操作。例如，锚点设备可以如在图5A或图5B的实施例中一样根据在测距轮中设置的角色来执行TDoA操作。

图16示出了根据实施例的运行时配置过程。

图16提供了图13的实施例的示例。

在图16中，如在图13的实施例中一样，假定属于多集群的所有集群都位于全局控制器的通信覆盖范围内。

在图16中，全局控制器可以是构成多集群的锚点设备之一。例如，如图16所示，全局控制器可以是属于集群#0的发起者锚点init#0。

参照图16，在阶段1610(停止阶段)中，全局控制器init#0发送用于停止TDoA(DL-TDoA)操作的停止消息，并且已经接收到停止消息的锚点设备停止TDoA操作并且向全局控制器init#0发送ACK消息。

在阶段1620(配置阶段)中，全局控制器可以与其他锚点设备执行配置阶段的操作。可以应用配置阶段的操作(例如，图12的操作5至8或图12的操作5和6)。

全局控制器可以向其他锚点设备发送配置消息。配置消息可以是例如分别为图9B和图9C的运行时配置消息900b和900c、图10A的运行时配置消息1000、或图11A的运行时配置消息1100。可以在图8的分组800的有效载荷850中包括和发送配置消息。

其他锚点设备可以接收配置消息，并且基于配置消息重新初始化/重置多集群配置。例如，锚点设备可以基于配置消息改变锚点的角色和/或集群时间表。

全局控制器可以向其他锚点设备发送用于重新开始TDoA操作的重新开始消息。

其他锚点设备可以接收重新开始消息并且重新开始TDoA操作。

在阶段1630(TDoA阶段)中，锚点设备可以在所对应的测距轮中根据锚点设备的角色来执行TDoA操作。

例如，属于第0集群的锚点设备Init#0、Resp#0、Resp#1和Resp#2可以在测距轮#0中执行TDoA的消息交换操作。例如，发起者锚点Init#0可以在测距轮#0的第一时隙(例如，第一时隙)中发送发起消息，并且响应者锚点Resp#0、Resp#1和Resp#2中的每一者可以在测距轮#0的对应时隙中发送对发起消息的响应消息。响应者锚点在其中发送响应消息的时隙可以通过发起者锚点的发起消息来调度。此外，在接收到响应消息之后，发起者锚点Init#0可以在测距轮#0的第二时隙(例如，最后时隙)中发送最终消息。在其他集群中，可以在所对应的测距轮中执行同一操作。类似地，属于第N集群的锚点设备可以在所对应的测距轮(测距轮#N)中根据锚点设备的角色来执行TDoA操作。

图17示出了根据实施例的运行时配置过程。

图17提供了其中发起者锚点中继配置消息的图14的实施例的示例。

像图14的实施例一样，图17的实施例假定属于多集群的集群中的一些集群不位于全局控制器的通信覆盖范围内。

在图17中，全局控制器可以是构成多集群的锚点设备之一。如图17所示，全局控制器可以是属于集群#0的发起者锚点init#0。

参照图17，在阶段1710-1(准备阶段)中，全局控制器init#0可以发送用于停止TDoA(DL-TDoA)操作的停止消息，并且已经接收到停止消息的锚点设备可以停止TDoA操作并且向全局控制器init#0发送ACK消息。

在阶段1710-N中，第N集群的已经从全局控制器init#0接收到停止消息的发起者锚点Init#N可以传送停止消息。因此，不位于全局控制器init#0的通信覆盖范围内的其他锚点(例如，第N集群的Resp#0、Resp#1和Resp#2)可以接收停止消息，停止TDoA操作，并且向发送了停止消息的发起者锚点Init#N发送ACK消息。发起者锚点Init#N可以向全局集群传送ACK消息。

在阶段1720-1(配置阶段)中，全局控制器可以与其他锚点设备执行配置阶段的操作。可以应用配置阶段的操作(例如，图12的操作5至8或图12的操作5和6)。

全局控制器Init#0可以向其他锚点设备发送配置消息。配置消息可以是例如分别为图9B和图9C的运行时配置消息900b和900c、图10A的运行时配置消息1000、或图11A的运行时配置消息1100。可以在图8的分组800的有效载荷850中包括和发送配置消息。

其他锚点设备(例如，属于与全局控制器Init#0相同的集群的响应者锚点和属于与全局控制器Init#0不同的集群的发起者锚点Init#N)可以接收配置消息，并且基于配置消息重新初始化/重置多集群配置。例如，锚点设备可以基于配置消息改变锚点的角色和/或集群时间表。

其他锚点设备(例如，属于与全局控制器Init#0相同的集群的响应者锚点和属于与全局控制器Init#0不同的集群的发起者锚点Init#N)可以接收重新开始消息并且重新开始TDoA操作。

在阶段1720-N(配置阶段)中，从全局控制器Init#0接收到配置消息的发起者锚点Init#N可以与其他锚点设备执行配置阶段的操作。可以应用配置阶段操作(例如，图12的操作5至8或图12的操作5和6)。

从全局控制器Init#0接收到配置消息的发起者锚点Init#N可以传送(中继)配置消息。

其他锚点设备(例如，属于与发起者锚点Init#N相同的集群的响应者锚点和属于与发起者锚点Init#N不同的集群的发起者锚点)可以接收配置消息，并且基于配置消息重新初始化/重置多集群配置。例如，锚点设备可以基于配置消息改变锚点的角色和/或集群时间表。

其他锚点设备(例如，属于与发起者锚点Init#N相同的集群的响应者锚点和属于与发起者锚点Init#N不同的集群的发起者锚点)可以接收重新开始消息并且重新开始TDoA操作。

在阶段1730(TDoA阶段)中，锚点设备可以在所对应的测距轮中根据锚点设备的角色来执行TDoA操作。

例如，属于第0集群的锚点设备Init#0、Resp#0、Resp#1和Resp#2可以在测距轮#0中执行TDoA的消息交换操作。例如，发起者锚点Init#0可以在测距轮#0的第一时隙(例如，第一时隙)中发送发起消息，并且响应者锚点Resp#0、Resp#1和Resp#2中的每一者可以在测距轮#0的对应时隙中发送对发起消息的响应消息。响应者锚点在其中发送响应消息的时隙可以通过发起者锚点的发起消息来调度。在接收到响应消息之后，发起者锚点Init#0在测距轮#0的第二时隙(例如，最后时隙)中发送最终消息。在其他集群中，可以在所对应的测距轮中执行同一操作。类似地，属于第N集群的锚点设备根据上述方法在所对应的测距轮(测距轮#N)中根据锚点设备的角色来执行TDoA操作。

图18示出了根据实施例的运行时配置过程。具体地，图18提供了图15的实施例的示例。

在图18的实施例中，像图15的实施例一样，假定全局控制器是除构成多集群的锚点设备以外的电子设备。例如，全局控制器可以是不构成多集群的标签设备(例如，用户的移动设备)。

在图18中，可以有多个全局控制器。全局控制器的数量可以是基于全局控制器的通信覆盖范围而确定的。尽管图18公开了其中单独的全局控制器用于每个集群的示例，但是图18仅仅是示例，并且一个全局控制器可以用于多个集群。

参照图18，在阶段1810-1(停止阶段)中，第一全局控制器可以向关联集群(例如，在第一全局控制器的通信覆盖范围内的集群)的锚点设备发送用于停止TDoA操作的停止消息，并且接收到停止消息的锚点设备可以停止TDoA操作并且向第一全局控制器发送ACK消息。类似地，在阶段1810-N中，第N全局控制器可以向在第N全局控制器的通信覆盖范围内的集群的锚点设备发送用于停止TDoA操作的停止消息，并且接收到停止消息的锚点设备可以停止TDoA操作并且向第N全局控制器发送ACK消息。

在阶段1820-1(配置阶段)中，第一全局控制器可以与关联集群的锚点设备(例如，Init#0以及与Init#0属于相同的集群的Resp#0、Resp#1和Resp#2)执行配置阶段的操作。可以应用配置阶段操作(例如，图12的操作5至8或图12的操作5和6)。

第一全局控制器可以向关联集群的锚点设备发送配置消息。作为实施例，配置消息可以是例如分别为图9B和图9C的运行时配置消息900b和900c、图10A的运行时配置消息1000、或图11A的运行时配置消息1100。可以在图8的分组800的有效载荷850中包括和发送配置消息。

锚点设备接收配置消息，并且基于配置消息重新初始化/重置多集群配置。例如，锚点设备可以基于配置消息改变锚点的角色和/或集群时间表。

第一全局控制器可以向关联集群的锚点设备发送用于重新开始TDoA操作的重新开始消息。

锚点设备可以接收重新开始消息并且使用重新开始消息来重新开始TDoA操作。

同样地，在阶段1810-N中，第N全局控制器可以与关联集群的锚点设备(例如，Init#N以及与Init#N属于相同的集群的Resp#0、Resp#1和Resp#2)执行配置阶段的上述操作。

在阶段1830-1(TDoA阶段)中，属于第0集群的锚点设备可以在所对应的测距轮(测距轮#0)中根据锚点设备的角色来执行TDoA操作。

例如，属于第0集群的锚点设备Init#0、Resp#0、Resp#1和Resp#2可以在测距轮#0中执行TDoA的消息交换操作。例如，发起者锚点Init#0可以在测距轮#0的第一时隙(例如，第一时隙)中发送发起消息，并且响应者锚点Resp#0、Resp#1和Resp#2中的每一者在测距轮#0的对应时隙中发送对发起消息的响应消息。响应者锚点在其中发送响应消息的时隙可以通过发起者锚点的发起消息来调度。在接收到响应消息之后，发起者锚点Init#0可以在测距轮#0的第二时隙(例如，最后时隙)中发送最终消息。在其他集群中，可以在所对应的测距轮中执行同一操作。

类似地，在阶段1820-N中，属于第N集群的锚点设备可以根据上述方法在所对应的测距轮(测距轮#N)中根据锚点设备的角色来执行TDoA操作。

图19是示出了根据实施例的用于第一UWB设备的方法的流程图。

在图19中，第一UWB设备可以是全局控制器。

参照图19，在步骤1910中，第一UWB设备生成用于重置多集群的配置的UWB消息。

在步骤1920中，第一UWB设备发送UWB消息。

UWB消息可以包括用于指示UWB消息是用于重置多集群的配置的配置消息的信息。

用于指示UWB消息是配置消息的信息包括指示用于多集群配置的至少一个配置参数是否存在于UWB消息中的标志信息。

用于指示UWB消息是配置消息的信息还可以包括指示UWB消息是否是管理消息的类型信息。

当标志信息指示用于多集群配置的至少一个配置参数存在于UWB消息中时，UWB消息可以包括具有至少一个配置参数的配置参数信息。

对于构成多集群的每个集群，配置参数信息可以包括轮索引信息、发起者锚点索引信息或响应者锚点索引信息中的至少一者。

UWB消息可以通过应用了静态STS配置和STS分组配置1的分组的有效载荷来发送。

第一UWB设备可以是属于多集群的锚点设备之一或不属于多集群的标签设备。

图20是示出了根据实施例的第二UWB设备的方法的流程图。

在图20中，第一UWB设备可以是全局控制器，并且第二UWB设备可以是属于多集群的锚点设备(例如，发起者锚点/响应者锚点)。

参照图20，在步骤2010中，第二UWB设备从第一UWB设备接收用于重置多集群的配置的UWB消息。

在步骤2020中，第二UWB设备基于UWB消息重置多集群的配置。

当第二UWB设备基于UWB消息被识别为发起者锚点时，第二UWB设备向另一UWB设备发送UWB消息。

用于指示UWB消息是配置消息的信息可以包括指示用于多集群配置的至少一个配置参数是否存在于UWB消息中的标志信息。

图21是示出了根据实施例的第一UWB设备的框图。

在图21中，第一UWB设备可以是全局控制器。

参照图21，第一UWB设备可以包括收发器2110、控制器2120和存储单元2130。控制器可以是电路或专用集成电路或至少一个处理器。

收发器2110被配置为向另一实体发送信号和/从另一实体接收信号。收发器2110还被配置为通过例如UWB通信或OOB通信(例如，BLE通信)向另一UWB设备发送数据/从另一UWB设备接收数据。

控制器2120被配置为控制电子设备的整体操作。例如，控制器2120被配置为控制块间信号流以执行本文描述的操作。具体地，控制器2120被配置为控制本文描述的第一UWB设备的操作(例如，全局控制器的操作)。

存储单元2130被配置为存储经由收发器2110发送/接收的信息和经由控制器2120生成的信息中的至少一者。例如，存储单元2130被配置为存储本文描述的方法所需要的信息和数据(例如，配置消息相关信息)。

图22是示出了根据实施例的第二UWB设备的框图。

在图22中，第二UWB设备可以是锚点设备。

参照图22，第二UWB设备可以包括收发器2210、控制器2220和存储单元2230。控制器可以是专用集成电路或至少一个处理器。

收发器2210被配置为向另一实体发送信号和/从另一实体接收信号。收发器2210还被配置为通过例如UWB通信或OOB通信(例如，BLE通信)向另一UWB设备发送数据/从另一UWB设备接收数据。

控制器2220被配置为控制电子设备的整体操作。例如，控制器2220被配置为控制块间信号流以执行本文描述的操作。具体地，控制器2220被配置为控制本文描述的第二UWB设备的操作(例如，多集群中的锚点设备的操作)。

存储单元2230被配置为存储经由收发器2210发送/接收的信息和经由控制器2220生成的信息中的至少一者。例如，存储单元2230被配置为存储本文描述的方法所需要的信息和数据(例如，配置消息相关信息)。

在上述特定实施例中，依据所提出的特定实施例以单数或复数形式表示本公开中包括的组件。然而，单数或复数形式被选择为适于为了便于描述而建议的上下文，并且本公开不限于单数或复数组件。如本文所使用的，除非上下文另外清楚地指示，否则单数形式(例如，“一”、“一个”和“该”)也旨在包括复数形式。

虽然已经参照本公开的某些实施例具体示出和描述了本公开，但是本领域的普通技术人员将理解，在不脱离如由所附权利要求及其等同形式所限定的本公开的精神和范围的情况下，可以在其中做出形式和细节上的各种改变。

Claims

1.一种由第一超宽带UWB设备执行的方法，所述方法包括：

生成与多集群的配置相关的UWB消息；以及

发送所述UWB消息，

其中，所述UWB消息包括UWB消息标识符ID信息和单向测距OWR消息类型信息，所述UWB消息ID信息被设置为指示所述UWB消息是OWR消息的值，所述OWR消息类型信息被设置为指示所述OWR消息的类型是管理消息的值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UWB消息包括标志信息，所述标志信息指示包括用于所述多集群的配置的至少一个配置参数的配置参数信息是否存在于所述UWB消息中。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，当所述标志信息指示所述配置参数信息存在于所述UWB消息中时，所述UWB消息包括所述配置参数信息，

其中，对于构成所述多集群的每个集群，所述配置参数信息包括轮索引信息、发起者锚点信息或响应者锚点列表信息中的至少一者，并且

其中，所述轮索引信息指示测距轮列表的轮索引，所述发起者锚点信息指示当前测距轮的发起者锚点的标识信息，并且所述响应者锚点列表信息指示至少一个响应者锚点的标识信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UWB消息包括指示所述管理消息的类型之一的类型信息，并且其中，所述管理消息的类型包括：

指示所述管理消息是配置消息的第一类型；

指示所述管理消息是停止消息的第二类型；以及

指示所述管理消息是重新开始消息的第三类型。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述管理消息的类型还包括指示所述管理消息是ACK消息的第四类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UWB消息通过应用了静态STS配置和STS分组配置1的分组的有效载荷来发送。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一UWB设备是属于所述多集群的锚点设备之一或不属于所述多集群的标签设备。

8.一种由第二UWB设备执行的方法，所述方法包括：

从第一UWB设备接收与多集群的配置相关的UWB消息；以及

基于所述UWB消息来应用所述多集群的配置，

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述UWB消息包括标志信息，所述标志信息指示包括用于所述多集群的配置的至少一个配置参数的配置参数信息是否存在于所述UWB消息中。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，当所述标志信息指示所述配置参数信息存在于所述UWB消息中时，所述UWB消息包括所述配置参数信息，

11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述UWB消息包括指示所述管理消息的类型之一的类型信息，并且其中，所述管理消息的类型包括：

指示所述管理消息是配置消息的第一类型；

指示所述管理消息是停止消息的第二类型；以及

指示所述管理消息是重新开始消息的第三类型。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述管理消息的类型还包括指示所述管理消息是ACK消息的第四类型。

13.根据权利要求8所述的方法，所述方法还包括：在所述第二UWB设备基于所述UWB消息被识别为发起者锚点的情况下，向另一UWB设备发送所述UWB消息。

14.一种第一UWB设备，所述第一UWB设备包括：

收发器；以及

至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为：