CN118175269A - 监控节点、监控系统、终端设备及服务系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种监控节点、监控系统、终端设备及服务系统。监控节点包括热成像相机、处理器以及无线模块。热成像相机布置在监测区域内距离地面第一预定高度处，光轴基本上垂直于地面，以对地面上的相应成像区域进行热成像。处理器对热成像图进行分析，得到分析结果。无线模块对分析结果、和/或热成像图进行无线广播。本公开主要应用于建筑物室内空间，也可应用于火车、船、飞机等大型设备的内部空间。本公开在单节点端即可实现对监测区域内现场的客体目标实现精准识别分析及定位，并且分析结果和/或热成像图可以广播至监测区域内具备无线接收能力的接收终端，因而可以为客体目标提供精准的主动及被动定位功能，并且可以支撑其他相关用途。

Description

监控节点、监控系统、终端设备及服务系统

技术领域

本公开涉及监控技术，特别涉及一种监控节点、监控系统、终端设备及服务系统。

背景技术

室内主动被动定位目前有很强的市场需求，但目前尚未有合适产品。

目前室内定位的主流解决方案是无线定位。常见的无线定位技术包括基于蓝牙、iBeacon、WIFI、RFID、ZIGBEE、UWB、红外线、超声波等室内定位技术。

无线定位技术的普遍缺点为定位精度低(2米左右)或者成本高。

此外，由于无线的反射透射等现象产生的干扰导致准确性和可靠性差，使得无线定位技术很难大规模标准化推广应用，并且完全满足不了对有被动定位需求的应用场景，如智能家居、火灾救援疏散等。

而且，随着机器人行业的蓬勃发展，对室内精确定位的需求也逐渐提高，目前机器人行业主流的同步定位与建图技术(SLAM),其依赖自身携带的昂贵的光电传感及图形处理技术，缺少外在定位导航基础设施的支撑，因此难以满足其对动态的大尺度室内空间的定位导航需求。

因此，需要一种高精度的室内主动及被动定位方案。

另外，在消防应急场景或非消防应急场景中，如何及时有效地为室内人员提供与具体应用场景相关的服务，也是目前亟需解决的一个技术问题。

发明内容

本公开的一个目的在于，提供一种监控节点，其能够实现高精度的室内主动及被动定位，并且/或者能够及时有效地为室内人员提供与具体应用场景相关的服务。

根据本公开的第一个方面，提供了一种监控节点，包括：热成像相机，布置在监测区域内距离地面第一预定高度处，光轴基本上垂直于地面，以对地面上的相应成像区域进行热成像，所得到的热成像图的各像素区域分别与成像区域中的各空间区域相对应；处理器，对热成像图进行分析，得到分析结果；无线模块，对分析结果和/或热成像图进行无线广播。

可选地，处理器执行下述至少一项功能：识别热成像图中辐射温度区别于背景环境辐射温度的热点区域；识别热成像图中的热点区域的成像对象的类型，热点区域的成像对象的类型包括火、生命体、车辆、机器人、仪器、设备中的至少一种；基于监控节点在监测区域中的位置以及热成像图中热点区域的相对位置，对热点区域对应的空间位置进行定位；识别热成像图中热点区域的成像对象的姿态；判断所述热成像图中热点区域的成像对象是否存在紧急状态；对所述分析结果进行加密处理；对所述热成像图执行以下至少一种处理操作：加密处理、压缩处理、模糊化处理；基于接收到的预先绑定的临近区域内的至少一个监控节点的信息，生成用于进行区域动态优化的第一控制指令；基于所述热成像图和/或所述监控节点中至少一种类型的传感器检测到的信息，生成第二控制指令。

可选地，处理器还为属于应急信息的分析结果设置中继标识，无线模块将携带有中继标识的分析结果进行无线广播；无线模块还接收其他监控节点或终端设备无线广播的分析结果，并将接收到的其他监控节点或终端设备无线广播的携带有中继标识的分析结果进行无线广播。

可选地，监控节点还包括下述至少一项设备：声光报警装置，若处理器得到的分析结果属于应急信息，或者无线模块接收到的其他监控节点或终端设备无线广播的分析结果携带有中继标识，则声光报警装置进行声光报警；音频输入设备，用于采集所述监控节点所在区域内的音频数据，所述处理器还对所述音频输入设备采集的音频数据进行语音识别，并根据语音识别结果生成第二控制指令；音频输出设备，用于输出声音信息。

可选地，监控节点的外表面设有二维码，二维码包含以下至少一种信息：监控节点的编号和/或位置信息；无线网络链接；应用软件下载链接；本地建筑室内地图下载链接。

可选地，监控节点还包括第一方向指示装置，第一方向指示装置与热成像相机之间的相对位置关系固定，第一方向指示装置可机械调节安装角度并可锁定，第一方向指示装置用于指示第一预定方向，在将第一方向指示装置设置为指示第一预定方向时热成像相机的光轴基本上垂直于地面。

可选地，监控节点还包括第二方向指示装置，第二方向指示装置基于监控节点生成或接收到的应急疏散指示动态调整指示方向，并且/或者，第二方向指示装置基于监控节点所在监测区域内的烟雾浓度信息来动态调整所显示的指示方向的亮度。

可选地，监控节点还包括存储装置，存储装置用于存储处理器使用的算法，监控节点将热成像图或分析结果上传到控制系统，接收控制系统发送的基于热成像图或分析结果而得到的更新后的算法，并对存储装置中存储的算法进行更新。

可选地，监控节点还包括：电池，用于为监控节点供电；光电转换器，用于将采集到的环境光转换为电流，以对电池进行充电；处理器还对光电转换器转换的电流信息进行分析，得到环境光亮度检测信息，无线模块还对环境光亮度检测信息进行无线广播。

可选地，监控节点还包括下述至少一项：照明器件，用于应急照明；电池，用于为所述监控节点和/或照明器件供电；环境光传感器，用于检测环境光亮度以得到环境光亮度检测信息；所述处理器还用于控制所述电池是否对所述照明器件进行供电以提供应急照明，

可选地，监控节点还包括下述至少一项：烟感传感器，用于检测监控节点所在监测区域内的烟雾浓度；有毒有害气体传感器，用于检测监控节点所在监测区域内的有毒有害气体浓度；易燃气体传感器，用于检测监控节点所在监测区域内的易燃气体浓度，处理器基于烟雾浓度、所述有毒有害气体浓度以及所述易燃气体浓度中的至少一种以及对热成像图进行分析得到的分析结果，确认火情信息。

根据本公开的第二个方面，还提供了一种监控节点，包括：热成像相机，布置在监测区域内距离地面第一预定高度处，光轴基本上垂直于地面，以对地面上的相应成像区域进行热成像，所得到的热成像图的各像素区域分别与成像区域中的各空间区域相对应；无线模块，对所述热成像图进行无线广播。

根据本公开的第三个方面，还提供了一种监控系统，包括：多个监控节点，监控节点为本公开的一个方面所描述的监控节点，多个监控节点散布于监测区域内，相邻监控节点的热成像相机的成像区域彼此相邻或重叠，多个监控节点的热成像相机的成像区域基本覆盖监测区域的地面。

可选地，监控系统还包括：控制系统，获取来自多个监控节点的热成像图和/或监控节点对热成像图进行分析而得到的分析结果，对所获取的热成像图和/或分析结果进行分析，以获得全局信息，并基于全局信息发送控制指令到具有全局功能的相应的执行器，并将全局信息推送至客户端软件；并且/或者监控节点还将属于应急信息的分析结果有线发送至控制系统，控制系统将分析结果推送至所有监控节点进行无线广播。

根据本公开的第四个方面，还提供了一种第一终端设备，第一终端设备适于第一客体目标携带，或者适于设置在第一客体目标内部，第一终端设备利用定位技术得到第一客体目标的第一定位信息，第一终端设备接收一个或多个监控节点无线广播的分析结果，分析结果包括监控节点对热成像图进行分析得到的热成像图中一个或多个第二客体目标的第二定位信息，热成像图由监控节点中的热成像相机对地面上的相应成像区域进行热成像得到，热成像图的各像素区域分别与成像区域中的各空间区域相对应；或者第一终端设备接收一个或多个监控节点无线广播的热成像图，并对热成像图进行分析而得到分析结果，第一终端设备基于第一定位信息，确定获取的分析结果中属于第一客体目标的第二定位信息。

可选地，第一终端设备基于多个第一定位信息得到第一客体目标的第一轨迹信息，第一终端设备基于连续获取的同一第二客体目标的多个第二定位信息得到该第二客体目标的第二轨迹信息，第一终端设备将多个第二轨迹信息中与第一轨迹信息匹配的第二轨迹信息所对应的第二客体目标确定为第一客体目标，将所确定的第二客体目标的第二定位信息作为第一客体目标的定位信息。

可选地，第一终端设备将位于第一定位信息附近预定范围内的区域划分为组，若组内存在多个第二客体目标，则第一终端设备根据后续利用定位技术得到的第一客体目标是否位于组内的变化情况，以及基于后续获取的第二定位信息得到的对应的第二客体目标是否位于组内的变化情况，将变化情况与第一客体目标一致的第二客体目标确定为第一客体目标，并将所确定的第二客体目标的第二定位信息作为第一客体目标的定位信息。

可选地，第一终端设备利用关联规则算法和/或相关算法确定与第一客体目标关联的第二客体目标，并将与第一客体目标关联的第二客体目标所对应的第二定位信息确定为属于第一客体目标的定位信息。

可选地，定位技术为下述至少一项：无线定位技术、惯性导航定位技术、同步定位与建图技术；并且/或者第一终端设备还获取第二客体目标的第二辅助关联信息，第二辅助关联信息包括第二姿态信息、第二速度信息、第二轨迹信息以及类型信息中的至少一种，第一终端设备还获取第一客体目标的第一辅助关联信息，第一辅助关联信息包括第一姿态信息、第一速度信息、第一轨迹信息以及类型信息中的至少一种，第一终端设备结合第一定位信息、第一辅助关联信息以及第二辅助关联信息，确定获取的分析结果中属于第一客体目标的第二定位信息。

可选地，第一终端设备响应于接收到紧急疏散状态通知或由用户手动调整到紧急疏散状态发出声光报警，并根据属于第一客体目标的第二定位信息生成并动态调整撤离路线。

可选地，第一终端设备通过扫描监控节点的外表面设置的二维码获取监控节点的编号和/或位置信息，并且/或者下载应用软件和/或本地建筑室内地图。

可选地，分析结果还包括第二客体目标的姿态，第一终端设备将姿态为扫描动作的第二客体目标确定为第一客体目标，将所确定的第二客体目标的第二定位信息作为第一客体目标的定位信息。

可选地，应用软件基于属于第一客体目标的第二定位信息和本地建筑室内地图，生成导航信息；并且/或者应用软件在地图中显示监控节点的编号和/或位置信息；并且/或者第一终端设备基于第一定位信息，确定获取的与编号对应的监控节点的分析结果中属于第一客体目标的第二定位信息。

可选地，应用软件预先绑定一个或多个监控节点并预设激发事件条件，响应于激发事件条件被触发监控节点远程推送通知到第一终端设备。

可选地，响应于获取的分析结果为包含火灾风险的应急信息，第一终端设备基于分析结果控制相应的应急设备执行相应功能；或者响应于获取的分析结果为包含生命体及其定位信息的非应急信息，第一终端设备基于分析结果控制相应的非应急设备执行相应功能。

可选地，第一终端设备设置在第一客体目标内部，第一客体目标外壳上表面基于材料发射率的不同和/或热生成温度的不同而形成包含信息的图案，以方便具有热识别能力的设备的识别。

根据本公开的第四个方面，还提供了一种第二终端设备，适于布置在监测区域内，第二终端设备接收监控节点无线广播的分析结果，响应于接收到的分析结果为应急信息，第二终端设备基于分析结果控制相应的应急设备执行相应功能；或者响应于接收到的分析结果为包含生命体及其定位信息的非应急信息，第二终端设备基于分析结果控制相应的非应急设备执行相应功能。

可选地，第二终端设备还接收监控节点无线广播的环境光亮度检测信息，并将接收到的环境光亮度检测信息，作为照明设备的开关依据。

可选地，所述第二终端设备连接到电源系统，所述应急信息为电源断开指令，所述第二终端设备执行以下至少一项功能：断开本回路电源；通过模拟或短暂激活漏电和/或短路的方式间接断开所述电源系统的主电源的开关。

可选地，第二终端设备为一种智能锁具，应急信息为开闭指令，第二终端设备基于开闭指令执行开闭功能。

根据本公开的第五个方面，还提供了一种服务系统，包括：服务控制模块和多个终端设备，多个终端设备散布于监测区域内；服务控制模块接收控制系统发送的全局信息，基于全局信息生成并发送控制指令到相应执行设备和/或对应的终端设备执行，全局信息是由控制系统对获取的来自监测区域内的多个监控节点的热成像图和/或分析结果进行分析而得到的；并且/或者终端设备接收监控节点无线广播的热成像图和/或分析结果，并将热成像图和/或分析结果发送至服务控制模块，服务控制模块基于接收到的热成像图和/或分析结果生成相应的控制指令，并发送控制指令到相应执行设备和/或对应的终端设备执行。

本公开通过为监控节点增加处理器和无线模块，使得在单节点端即可实现对监测区域内现场的客体目标实现精准识别分析及定位，并且分析结果和/或热成像图可以广播至监测区域内具备无线接收能力的接收终端，因而可以为客体目标提供精准的主动及被动定位功能，并且可以支撑其他相关用途。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是示出了根据本公开一个实施例的监控系统的示意性框图。

图2是示出了根据本公开一个实施例的监控节点的示意性框图。

图3A至图3C是示出了监控节点的结构示意图。

图4是示出了根据本公开另一个实施例的监控系统的示意性框图。

图5是示出了监测区域内监控节点无线广播的无线信号示意图。

图6是示出了基于轨迹的关联方式示意图。

图7是示出了基于分组的关联方式示意图。

图8示例性示出了在第一客体目标上设置的图案的示意图。

图9是示出了本公开应用于非消防应急场景的示意图。

图10是示出了本公开应用于消防应急场景的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本领域技术人员应理解，本公开中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象的，而非用于描述特定的顺序或先后次序，不存在额外的限定作用。

图1是示出了根据本公开一个实施例的监控系统的示意性框图。

图2是示出了根据本公开一个实施例的监控节点的示意性框图。

参见图1、图2，监控系统可以包括多个监控节点。这多个监控节点可以散布于监测区域内。每个监控节点100可以至少包括热成像相机110和无线模块130。可选地，监控节点100还可以包括图中虚线框示出的处理器120。

相邻监控节点的热成像相机的成像区域可以彼此相邻或重叠，多个监控节点的热成像相机的成像区域可以基本覆盖整个监测区域的地面，以实现对整个监测区域的监控。

监测区域可以为工业或民用建筑物内的空间。即，监测区域可以是指室内区域。另外，监测区域也可可以是火车、船、飞机等大型设备的内部空间。

单个监控节点100可以对应部分监测区域。监控节点100可以用于消防应急场景或非消防应急场景(如室内定位及导航场景、智能家居场景)。

监控节点100可以为其对应的监测区域内的客体目标(如生命体、机器人、车辆、设备控制系统)提供与具体应用场景相关的服务。设备控制系统可以是控制应急设备(例如消防应急照明、应急指示标志、消防广播、消防喷头、加压送风排烟系统等)执行应急功能的应急设备控制系统。设备控制系统也可以是控制非应急设备(例如中央空调系统、照明系统、防疫系统等)执行相应功能的非应急设备控制系统。

热成像相机110也可以称为“红外相机”。热成像相机110可以布置在监测区域内距离地面第一预定高度处。热成像相机110的光轴可以设置为基本上垂直于地面，以对地面上的相应成像区域(感测范围)进行热成像。这样，热成像相机110进行热成像所得到的热成像图的各像素区域可以分别与成像区域中的各空间区域相对应。

对于热成像相机110的成像区域内的成像对象，热成像相机会对其热成像，在热成像相机110的热成像传感器上形成的热成像图上形成相应的热点区域。成像对象的类型可以包括但不限于火、生命体、车辆、机器人、仪器等。热成像作为红外成像的一部分，以8-14微米波长探测成像为主。

第一预定高度可以根据监测区域现场情形，必要时可以结合热成像相机的成像参数，来相应设置，以便于热成像相机能够对其对应成像区域的地面进行适当的热成像。

例如，第一预定高度可以对应于建筑物楼层的层高，即监控节点和热成像相机可以设置在建筑物楼层的天花板上。或者，第一预定高度可以对应于建筑物内吊顶的高度。或者，第一预定高度也可以在楼层高度或吊顶高度的约束下，根据其所需要覆盖的地面成像区域的尺寸(结合热成像相机110的视角大小)来相应设置。

在一些实施例中，热成像相机110可以是具有广视场角及以上视场角度的热成像相机，以扩大监控节点100的监控范围。例如，热成像相机110的视场角度可以大于90度。

在一些实施例中，热成像相机110可以是基于硬件和/或软件设计能够识别成像对象的类别而不识别个体的热成像相机。例如，热成像相机110的分辨率或敏感度可以为能够识别成像对象的类别而不识别个体的分辨率或敏感度。通过使用例如中低分辨率(例如小于QVGA分辨率，320x240)或中低敏感度的热成像相机，或者使用进行软件模糊化或软件加密等后处理的热成像相机，可以降低隐私顾虑，从而可以扩大监控区域范围。另外，对于有特殊需求的监控区域范围和/或监控对象，也可以考虑在例如告知存在热成像监控设备提供隐私提示的情况下应用中高分辨率的热成像相机。

另外，热成像相机110可以包括LWIR(长波红外)波长范围热成像传感器、MWIR(中波红外)波长范围热成像传感器、SWIR(短波红外)波长范围热成像传感器、NIR(近红外)波长范围热成像传感器、FIR(远红外)波长范围热成像传感器中的至少一种。

处理器120也可以称为“图像处理设备”。处理器120可以对热成像相机110进行热成像所得到的热成像图进行分析，得到分析结果。

处理器120通过对热成像图进行分析，可以识别其中与温度相关的信息。“与温度相关的信息”可以表示各种能够从热成像图中获取的与温度相关的信息。即，可以基于各种能够从热成像图中获取的与温度相关的信息，得到分析结果。

在消防以及非消防的各种不同应用场景中，处理器120可以根据应用需要，从热成像图中获取各种与温度相关的信息，得到符合应用需要的分析结果。以消防应用场景为例，处理器12可以通过分析热成像图，识别火灾风险点位、火灾现场人员位置等应急信息。

监控节点100作为识别主体能够对现场的客体目标实现精准识别分析及定位。

示例性的，处理器120可以识别热成像图中辐射温度区别于背景环境辐射温度的热点区域。热点区域对应于监测区域现场具有较高温度的区域。热点区域例如可以是对应于温度对应于或高于预定温度阈值区域。

示例性的，处理器120可以基于热成像图识别热成像图中的热点区域的成像对象的类型。热点区域的成像对象的类型例如可以包括但不限于火、生命体(例如人、动物)、车辆、机器人、仪器、设备中的至少一种。例如，处理器120可以对热成像图进行分析，通过识别成像图中与温度及尺寸相关的静态和动态信息，从而分类识别成像对象诸如火、生命体、车辆、机器人、仪器中的至少一种。

示例性的，处理器120可以基于监控节点在监测区域中的位置以及热成像图中热点区域的相对位置，对热点区域对应的空间位置进行定位。监控节点100(热成像相机110)在监测区域中的位置对监控节点100中的处理器120而言是已知的。由此，结合热成像相机的监控空间尺寸以及监控视角可以进一步确定监控节点100对应的监测区域地面上的相应成像区域的位置信息。由于热成像相机110感测得到的热成像图的各像素区域分别与成像区域中的各空间区域相对应。因此，处理器120基于热成像图上热点区域在热成像图上的相对位置，可以确定热点区域对应的成像对象在热成像相机110的成像区域内的相对位置。结合成像区域在监测区域中的位置信息，可以精确地得到热点区域对应的成像对象在监测区域中的具体位置，从而实现对成像对象的(二维)精准定位。

示例性的，处理器120还可以识别热成像图中热点区域的成像对象的姿态。可选地，处理器120还可以记录热成像图中热点区域的成像对象的轨迹信息、确定热成像图中热点区域的成像对象的速度信息。

示例性的，处理器120还可以判断热成像图中热点区域的成像对象是否存在紧急状态。例如，处理器120可以识别热成像图中热点区域的成像对象的类型及姿态，根据成像对象(如人)的姿态或姿态变化信息判断是否存在触电、摔倒等紧急状态。

处理器120得到的分析结果和/或热成像相机110得到的热成像图可以经由无线模块130进行无线广播。

无线模块130可以采用下述至少一项无线技术：蓝牙、iBeacon、WIFI、RFID、ZIGBEE、UWB、红外线(Infrared)、超声波、Thread、Z-Wave5、蜂窝低功耗广域网技术(NB-IoT、LTE-M)、非蜂窝低功耗广域网技术(LoRaWAN、Sigfox)、第2、3、4、5代移动通信系统。示例性的，无线模块130可以同时支持多种无线技术，并可以根据数据发送需求选择合适的无线技术发送对应的数据。

无线模块130的输出功率及/或覆盖范围及/或发射角可以基于不同场景预先设定和/或动态调整优化。例如，在具有定位导航需求时，无线模块130的覆盖范围可稍大于热成像覆盖范围，发射角接近视场角；在火灾、老人摔倒等应急状态下可提高无线模块130的输出功率、覆盖范围及/或发射角。

示例性的，处理器120还可以对分析结果进行加密处理，以对分析结果进行保密。例如，处理器120可以基于预设的隐私场景(如具有保密需求的办公场景)，使用预定的加密算法对分析结果进行加密处理。无线模块130可以广播加密后的分析结果。

示例性的，处理器120还可以对热成像图执行加密处理、压缩处理、模糊化处理中的至少一种处理操作。对热成像图进行压缩处理、模糊化处理，可以在降低数据量的同时在一定程度上降低隐私顾虑，扩大监控区域范围。以同时对热成像图执行加密处理、压缩处理、模糊化处理为例，可以先对热成像图进行模糊化处理，再对模糊化处理结果进行压缩处理，最后再对压缩处理结果进行加密处理。无线模块30可以广播经上述一种或多种处理操作后的热成像图。

无线模块130无线广播的分析结果能够被监测区域内具有无线接收能力的终端设备(即接收终端)接收。终端设备可被客体目标(如生命体、机器人、车辆)携带，也可安装于现有客体目标(如机器)内部。无线模块130无线广播的分析结果还能够被其他相邻或相近的监控节点接收。

无线模块130无线广播的热成像图能够被监测区域内具有无线接收能力以及信息处理能力的终端设备(如下文述及的第一终端设备)接收。该终端设备可以对接收到的热成像图进行分析得到分析结果。关于终端设备针对热成像图执行的分析操作，可以参见本文关于处理器120的描述。

处理器120对热成像图进行分析而得到的分析结果可以是属于应急信息(如火灾、人员触电、老人摔倒等)的分析结果，也可以是属于非应急信息的分析结果。属于应急信息的分析结果可以是包含火灾风险的应急信息，该应急信息可以包括但不限于火灾风险点位、火灾现场人员位置、监测区域空间布局信息。属于非应急信息的分析结果，可以是包含生命体及其定位信息的非应急信息。

处理器120还可以为属于应急信息的分析结果设置中继标识。无线模块130可以将携带有中继标识的分析结果进行无线广播。无线模块130所发送的携带有中继标识的分析结果可被其他监控节点或终端设备接收到。其他监控节点或终端设备在接收到携带有中继标识的分析结果后，可将该携带有中继标识的分析结果进行无线广播。无线模块130还可以接收其他监控节点或终端设备无线广播的分析结果，并将接收到的其他监控节点发送或终端设备无线广播的携带有中继标识的分析结果进行无线广播。

由此，监测区域内的监控节点或具备无线收发能力的终端设备，若接收到其他监控节点或终端设备无线广播的携带有中继标识的分析结果，则可以将该分析结果进行无线广播。如此，单个监控节点监测到的属于应急信息的分析结果将会在监测区域内其他监控节点或终端设备的支持下以中继广播的方式广播至整个监控区域，使得整个监控区域内的接收终端均能够感知到属于应急信息的分析结果。

示例性的，处理器120还可以基于接收到的预先绑定的临近区域内的至少一个监控节点的信息(如分析结果和/或热成像图)，生成用于进行区域动态优化的第一指令。第一指令可以是指非紧急状态下基于临近区域内的监控节点的信息对当前监控节点对应的区域内的设备进行控制以动态调整设备的状态和/或启动的指令。例如，处理器120可以根据临近区域内的人的存在与否、数量以及位置信息，生成相应的控制指令，以动态调整处理器所在区域内的中央或单体空调温度、出风量和/或开关，照明设备的照明亮度或开关，或其他设备的状态或开关等等，以达到舒适、节能、安全等需求。第一控制指令可以交由无线模块130以无线的方式发送给对应的设备，由对应的设备执行第一控制指令所对应的操作。例如，无线模块130可以包括一个无线红外发射器，无线红外发射器可以将第一控制指令编码为红外光信号进行无线广播，设备(如空调)可以利用无线红外接收器接收该红外光信号并解码，解码后的信号可以由设备进行解析，识别出具体的控制指令，并执行相应的操作。

示例性的，监控节点100还可以包括一种或多种类型的传感器。处理器120还可以基于热成像图和/或监控节点中至少一种类型的传感器检测到的信息，生成第二控制指令。第二控制指令可以交由无线模块130以无线的方式发送给对应的设备，由对应的设备执行第一控制指令所对应的操作。或者，无线模块130也可以响应于第二控制指令接通紧急通讯，以为当前区域内的人员提供紧急通信功能。换言之，处理器120可以对热成像图和/或一种或多种类型传感器采集到的信息进行分析，并结合预设情景发出第二控制指令到无线模块进行广播或通讯。与上文述及的第一控制指令不同之处在于，第二控制指令可以包括应急状态下的控制指令。例如，火灾或触电情景可以发出控制关闭电源开关并开启应急照明的控制指令；老人摔倒、儿童掉落等情景则可以发出警报指令，并且/或者接通紧急通讯如火警电话、急救电话或其他预设的紧急通讯方式等。

由此，上文述及的分析结果可以包括控制指令(第一控制指令和/或第二控制指令)。控制指令可以交由无线模块130以无线(如红外信号)的方式发送给对应的设备，由对应的设备执行控制指令对应的操作。控制指令的具体发送原理可以参见上文相关描述。

在一些实施例中，监控节点100还可以包括声光报警装置、音频输入设备以及音频输出设备中的至少一项。若处理器120得到的分析结果属于应急信息，或者无线模块130接收到的其他监控节点或终端设备无线广播的分析结果携带有中继标识，则声光报警装置可以进行声光报警。由此，监控节点可以以声光警报的方式提醒用户监测区域内存在应急信息。音频输入设备，也可以称为拾音设备，可以包括但不限于麦克风。音频输入设备可以采集监控节点所在区域内的音频数据。处理器120还可以对音频输入设备采集的音频数据进行语音识别，并根据语音识别结果生成第二控制指令。例如，当语音识别结果表明用户发出了特定关键语音(如呼救类语音或其他特定唤醒词)时，可以生成相应的控制指令。例如，控制指令可以是控制声光报警装置进行声光报警的指令、接通紧急通讯的指令、关闭电源开关的指令等等。其中，处理器120可以生成与具体场景相匹配的控制指令。音频输出设备用于输出声音信息。音频输出设备可以是但不限于扬声器。音频输出设备用于输出声音信息。音频输出设备输出的声音信息可以是无线模块130接通紧急通讯后接收到的紧急通信服务方发出的语音信息。由此，音频输入设备和音频输出设备可以实现通讯功能。

图3A、图3B是示出了监控节点的结构示意图。

参见图3A、图3B，监控节点100的外表面可以设有可供扫描的二维码。二维码可为荧光材料。二维码可以包含以下至少一种信息：监控节点的编号和/或位置信息；无线网络链接；应用软件下载链接；本地建筑室内地图下载链接。无线网络链接可用于下载应用软件和本建筑地图等信息。用户可以使用终端设备(如手机)扫描二维码获取上述至少一种信息。

监控节点100还可以包括第一方向指示装置。第一方向指示装置与热成像相机之间的相对位置关系固定，第一方向指示装置可机械调节安装角度并可锁定，方向指示装置用于指示第一预定方向。在将第一方向指示装置设置为指示第一预定方向时热成像相机的光轴基本上垂直于地面。

如图3A、图3B所示，第一方向指示装置可以利用方向指示标识(如箭头标识)指示第一预定方向(如北方)。并且，二维码和第一方向指示标识可以独立设置，也可以关联设置。例如，二维码可以作为第一方向指示标识的一部分。

在监测区域内安装部署多个监控节点时，通过调节第一方向指示装置确保所有监控节点在安装时都指向第一预定方向，使得监控节点能够作为导航中的方向参考的同时，还可以确保所有监控节点的成像相机的光轴基本上垂直于地面。由此，第一方向指示装置可以为监控节点的安装提供便利。

在一些实施例中，监控节点100还可以包括第二方向指示装置。第二方向指示装置是一个动态方向指示装置。第二方向指示装置可以采用但不限于LCD、OLED、MICROLED、以及LED阵列等器件，可控制发出红色黄色等醒目及/或烟雾穿透力较强的光。第二方向指示装置可以基于监控节点生成应急疏散指示或接收到的来自控制系统的应急疏散指示，动态调整指示方向。并且/或者，第二方向指示装置还可以基于监控节点所在监测区域内的烟雾浓度信息来动态调整所显示的指示方向的亮度。烟雾浓度信息可以由监控节点中的烟雾传感器检测得到。

在一些实施例中，监控节点100还可以包括电池和光电转换器。电池用于为监控节点100供电。光电转换器用于将采集到的环境光转换为电流，以对电池进行充电。电池也可由外部电源直接有线或无线充电，或者也可以将电池也从监控节点拆出而由外部电源供电。处理器120还可以对光电转换器转换的电流信息进行分析，得到环境光亮度检测信息。其中，处理器120可以利用A/D转换器件采集电流信息，并对采集到的电流信息进行分析得到环境光亮度检测信息。无线模块130还可以对环境光亮度检测信息进行无线广播。无线广播的环境光亮度检测信息可以被接收终端(如照明设备)接收，并可以作为接收终端的亮度调整和/或开关依据。

在一些实施例中，监控节点100还可以包括存储装置。存储装置用于存储处理器120使用的算法。该算法可以包括但不限于处理器120对热成像图进行分析而使用的分析算法。监控节点100可以将热成像图或分析结果上传到控制系统，接收控制系统发送的基于热成像图或分析结果而得到的更新后的算法，并对存储装置中存储的算法进行更新。

示例性的，处理器120可以利用人工智能模型系统或者机器视觉处理系统对热成像图进行分析。控制系统可以基于接收到的热成像图或分析结果对执行对人工智能模型系统或者机器视觉处理系统的训练，并将训练后的人工智能模型系统或者机器视觉处理系统发送至监控节点100，以使得监控节点100可以利用最新的人工智能模型系统或者机器视觉处理系统对热成像图进行分析。

在一些实施例中，监控节点100还可以包括照明器件、电池以及环境光传感器中的至少一项。照明器件用于应急照明。另外，照明器件也可用于非应急照明。参见图3C，监控节点可以包括应急照明设备。电池用于为监控节点和/或照明器件供电。环境光传感器用于检测环境光亮度以得到环境光亮度检测信息。处理器120还可以控制电池是否对照明器件进行供电以提供应急照明。例如，处理器120可以通过对热成像图进行分析，并结合环境光亮度检测信息以及用户预先设置的相关信息，确定是否存在应急状态以及电池是否需要为照明器件供电以提供应急照明，并生成相应的控制指令，以指令电池为照明器件供电或不为照明器件供电。

在一些实施例中，监控节点100还可以包括烟感传感器、有毒有害气体传感器以及易燃气体传感器中的至少一项。烟感传感器用于检测监控节点所在监测区域内的烟雾浓度。有毒有害气体传感器用于检测监控节点所在监测区域内的有毒有害气体浓度，有毒有害气体可以包括但不限于二氧化碳、一氧化氮、一氧化碳、硫化氢、氰化氢等。本公开中的有毒有害气体，是指有毒气体和/或有害。有毒有害气体浓度，也可以称为有毒气体浓度和/或有害气体浓度。易燃气体传感器用于检测监控节点所在监测区域内的易燃气体如浓度，易燃气体可以包括但不限于甲烷、液化石油气以及其他易燃气体(如溶剂、油漆、胶粘剂等释放的易燃蒸气)。

处理器120可以基于烟雾浓度、有毒有害气体浓度以及易燃气体浓度中的至少一种以及对热成像图进行分析得到的分析结果，确认火情信息。借助烟雾传感器、有毒有害气体传感器以及易燃气体传感器可以更为准确地在单节点确认火情信息。

图4是示出了根据本公开另一个实施例的监控系统的示意性框图。

参见图4，与图1所示的监控系统不同之处在于，监控系统还可以包括控制系统。控制系统与监控节点可以有线连接，也可以无线连接。示例性的，控制系统可以通过串行现场总线与各个监控节点连接。该串行总线包括并不限于RS485/RS422等现场总线。每个串行总线可以至少串联2个监控节点(热成像相机和/或处理器)。在一些实施例中，每个串行总线可以串联5个以上监控节点(热成像相机和/或处理器)。

控制系统可以获取来自多个监控节点的热成像图和/或监控节点处理过的信息(如分析结果)，对所获取的热成像图和/或信息进行分析，以获得全局信息，并可以基于全局信息发送控制指令到具有全局功能的相应的执行器，并可以将全局信息推送至客户端软件。

全局信息可以包括整个建筑内的紧急信息(如火点位置信息、安防信息)及非紧急信息(如人流拥挤度、设备维护信息、管理部门的定制信息)以及建筑设施完整度等信息。

客户端软件，是指客体目标(如人)携带的终端设备中安装并注册的应用软件。使用客户端软件时，可以选择注册到本地的控制系统，以方便及时得到全局信息来规划导航，并形成闭环的紧急和非紧急情况下的互动。

执行器可以包括用于消防目的的执行器，例如消防应急照明、应急指示标志、消防广播、消防喷头、加压送风排烟系统等，也可以包括用于非消防目的的执行器，例如中央空调系统、照明系统、防疫系统等。

监控节点还可以将属于应急信息的分析结果有线发送至控制系统。控制系统可以将该分析结果推送至所有监控节点进行无线广播。控制系统还可以将该分析结果推送至客户端软件，以使得安装了该客户端软件的终端设备能够获知该分析结果。

本公开的监控系统或监控节点，能够为监测区域内的客体目标(如生命体、机器人)提供高精度的主动定位及被动定位服务。主动定位是指客体目标如人员借助移动终端(手机、iPad等)主动获取自己的位置信息，在室内进行主动定位导航。被动定位是指客体目标被监控节点探测到并告知客体目标的定位方式。

基于此，本公开还提出了一种第一终端设备。

第一终端设备适于第一客体目标携带，或者适于设置在第一客体目标内部。第一客体目标是指有主动定位需求的客体目标，例如可以是但不限于生命体、机器人或车辆。

第一终端设备具备无线收发能力以及一定的信息处理能力。示例性的，第一客体目标是人，第一终端设备可以是人携带的智能手机。

第一终端设备可以利用定位技术得到第一客体目标的第一定位信息。该定位技术可以是但不限于无线定位技术、惯性导航定位技术、同步定位与建图技术(SimultaneousLocalization And Mapping，SLAM)中的任意一种或多种。其中，无线定位技术可以是但不限于无线信号衰减距离RSSI技术或AOA技术。利用惯性导航定位技术(加速度计，陀螺仪，电子指北针)不仅可以得到第一客体目标的定位信息，还可以得到第一客体目标的速度信息、姿态信息(如方向、角度)等。同步定位与建图可以是基于2D/3D机器视觉、激光雷达等的SLAM。第一终端设备通过扫描监控节点而下载的地图可以节省SLAM建图的必要性。此外，一些传统上依赖SLAM导航的第一终端设备，如机器人等，可以基于接收到的监控节点广播的热成像图或分析结果进行导航而无需依赖SLAM导航，从而极大节省机器视觉、激光雷达等的成本。

图5是示出了监测区域内监控节点无线广播的无线信号示意图。参见图5，由于无线信号的反射透射等现象产生的干扰将会导致无线定位的准确性和可靠性较差。

有鉴于此，第一终端设备可以接收一个或多个监控节点无线广播的分析结果，该分析结果可以包括监控节点对热成像图进行分析得到的热成像图中一个或多个第二客体目标(即成像对象)的第二定位信息。第一终端设备可以基于接收到的监控节点无线广播的分析结果实现高精度的主动定位。第一终端设备也可以接收一个或多个监控节点无线广播的热成像图，并对热成像图进行分析而得到上述分析结果。

第二定位信息为监控节点或第一终端设备对监控节点对应的成像区域内的第二客体目标进行热成像定位(被动定位)得到的精确定位信息。第一定位信息为第一终端设备利用定位技术(如无线定位技术)进行主动定位得到的非精确定位信息。第二定位信息的精准度要高于第一定位信息。

第一终端设备需要将获取(接收到或通过分析接收到的热成像图而得到)的第二定位信息与第一定位信息进行关联，以识别出属于第一终端设备的第二定位信息，也即从获取的多个第二定位信息对应的第二客体目标中识别出属于第一客体目标的第二客体目标。

由于相邻监控节点的热成像区域相邻或重叠，理论上第一终端设备执行一次关联后即可跟踪识别出的第二客体目标。但在一些情景下可能会跟踪失败。所以第一终端设备可以以连续或抽查方式进行关联确认，保证定位准确性。即，第一终端设备可以连续或间歇性执行多次关联操作，从获取的第二定位信息中识别出属于第一终端设备的第二定位信息。

第一终端设备可以基于第一定位信息，确定获取的分析结果中属于第一客体目标的第二定位信息。即，第一定位信息可以用于辅助确定获取的多个第二定位信息中属于第一客体目标的第二定位信息。

示例性的，第一终端设备还可以获取第二客体目标的第二辅助关联信息。第二辅助关联信息可以包括但不限于第二客体目标的第二姿态信息、第二速度信息、第二轨迹信息以及类型信息中的至少一种。部分或全部第二辅助关联信息可以由监控节点生成并以无线广播的方式发送给第一终端设备。或者，部分或全部第二辅助关联信息也可以由第一终端设备生成。例如，第二客体目标的第二姿态信息、类型信息可以由监控节点生成并以无线广播的方式发送给第一终端设备；第一终端设备可以基于连续接收到的第二客体目标的第二定位信息以及第二姿态信息，确定第二客体目标的第二轨迹信息以及第二速度信息。第一终端设备还可以获取第一客体目标的第一辅助关联信息。第一辅助关联信息可以包括但不限于第一客体目标的第一姿态信息、第一速度信息、第一轨迹信息以及类型信息中的至少一种。第一终端设备可以结合第一定位信息、第一辅助关联信息以及第二辅助关联信息，确定接收到的分析结果中属于第一客体目标的第二定位信息。如此可以提高关联速度及增加定位精度与准确性。例如，第一终端设备可以将第一定位信息、第一辅助关联信息分别与第二客体目标的第二定位信息、第二辅助关联信息进行比较，将位置、姿态、速度、对象类型均与第一客体目标相同或相近的第二客体目标识别为第一客体目标。

示例性的，第一终端设备还可以通过如下方式确定属于第一客体目标的第二定位信息。

1)基于轨迹的关联方式

第一终端设备接收到的分析结果，或第一终端设备对接收到的热成像图进行分析而得到的分析结果，还可以包括第二客体目标的第二轨迹信息。

第一终端设备基于之前利用定位技术进行连续定位得到的多个第一定位信息，例如距离当前时刻之前一定时长内的多个第一定位信息，可以得到第一客体目标的第一轨迹信息。

第一终端设备可以将获取(接收到或通过分析接收到的热成像图而得到)的多个第二轨迹信息中与第一轨迹信息匹配的第二轨迹信息所对应的第二客体目标确定为第一客体目标，将所确定的第二客体目标的第二定位信息作为第一客体目标的定位信息。

第一终端设备可以通过计算第一轨迹信息与各个第二轨迹信息之间的相似度，确定与第一轨迹信息匹配的第二轨迹信息。例如，第一终端设备可以将与第一轨迹信息最为相似的第二轨迹信息确定为与第一轨迹信息匹配的第二轨迹信息。此处述及的相似度可以是指两条轨迹信息在整体形状上的相似度。

图6是示出了基于轨迹的关联方式示意图。

参见图6，黑色小人所在位置表示第一客体目标的无线定位位置(即第一定位信息)，白色小人所在位置表示第二客体目标的热成像定位位置(即第二定位信息)。黑色小人处的带箭头虚线表示第一客体目标此前的连续无线定位轨迹(即第一轨迹信息)。白色小人处的带箭头虚线表示第二客体目标此前的连续热成像定位轨迹(即第二轨迹信息)。

第一客体目标A0的轨迹与第二客体目标A1的轨迹形状相似，第一客体目标B0的轨迹与第二客体目标B1的轨迹形状相似。因此，可以将第一客体目标A0与第二客体目标A1关联，并且可以将第一客体目标B0与第二客体目标B1关联。

2)基于分组的关联方式

第一终端设备可以将位于第一定位信息附近预定范围内的区域划分为组。

初始情况下第一客体目标位于组内。并且，组内还可能存在一个或多个第二客体目标。

初始情况下位于组内的第二客体目标均可能与第一客体目标关联。

若组内仅存在一个第二客体目标，则可以直接将该第二客体目标确定为第一客体目标。

若组内存在多个第二客体目标，则第一终端设备可以根据后续利用定位技术得到的第一客体目标是否位于组内的变化情况，以及基于后续获取(接收到或通过分析接收到的热成像图而得到)的第二定位信息得到的对应的第二客体目标是否位于组内的变化情况，将变化情况与第一客体目标一致(且唯一)的第二客体目标确定为第一客体目标，如此即可实现第一客体目标与第二客体目标的关联。

具体而言，在组内存在多个第二客体目标的情况下，第一终端设备可继续利用定位技术得到第一客体目标的第一定位信息，根据该第一定位信息判断第一客体目标是否仍位于组内；与此同时，第一终端设备可以根据此后获取(接收到或通过分析接收到的热成像图而得到)的分析结果，判断原先位于组内的第二客体目标是否仍位于组内；在每次执行上述两方面的判断后，可以保留与第一客体目标是否仍位于组内的变化情况一致的第二客体目标，而忽略与第一客体目标是否仍位于组内的变化情况不一致的第二客体目标。以此类推，最终保留的唯一的第二客体目标即为与第一客体目关联的第二客体目标。

图7是示出了基于分组的关联方式示意图。

参见图7，黑色小人表示热成像客体目标(即第一客体目标)，白色小人表示热成像非客体目标(即与第一客体目标不关联的第二客体目标)。首先可以根据对第一客体目标进行无线定位得到的定位信息(即第一定位信息)构建无线定位组，无线定位组对应的区域即为位于第一定位信息附近预定范围内的区域。

初始情况下热成像客体目标和多个热成像非客体目标均位于无线定位组内。即，初始情况下黑色小人和多个白色小人均位于定位组(即图中示出的第一定位组)内。此时无法区分组内的热成像对象是热成像客体目标，还是热成像非客体目标。

若此后基于对第一客体目标进行无线定位得到的定位信息表明第一客体目标移动到无线定位组之外，且此时仅有一个热成像对象(即黑色小人)移动到组外，则该热成像对象即为热成像客体目标(即第一客体目标)。

3)基于关联规则算法的关联方式

第一终端设备可以利用关联规则算法确定与第一客体目标关联的第二客体目标。

关联规则算法可以是传统的关联规则算法，如Apriori算法、FP-growth算法、Eclat算法、关联规则树算法、基于模式增长的关联规则算法、COFI算法、关联规则网络算法等。

关联规则算法也可以为基于人工智能训练的AI算法。

第一终端设备可以通过连续定位得到第一客体目标的多组第一定位数据。第一终端设备根据多个时刻下接收到的分析结果，或对多个时刻下接收到的热成像图进行分析而得到的分析结果，可以得到第二客体目标的多组第二定位数据。

多组第一定位数据可以是指多个时刻下的定位数据。这多个时刻可以包括当前时刻和多个历史时刻。每组第一定位数据对应一个时刻，每组第一定位数据可以包括该时刻下的第一定位信息。可选地，每组第一定位数据还可以包括但不限于姿态、速度、轨迹等信息。

与多组第一定位数据类似，多组第二定位数据也可以是指多个时刻下的定位数据。每组第二定位数据对应一个时刻，每组第二定位数据可以包括该时刻下的第二定位信息。可选地，每组第二定位数据还可以包括但不限于姿态、速度、轨迹等信息。

第一终端设备可以基于第一客体目标的多组第一定位数据和各个第二客体目标的多组第二定位数据，计算各个第二客体目标的支持度和/或置信度，基于支持度和/或置信度确定与第一客体目标关联的第二客体目标。

支持度可以反映第二客体目标的多组第二定位数据中与第一客体目标的多组第一定位数据中，对应同一时刻且相关的数据组(即第一定位数据和第二定位数据)同时出现的频繁程度。对应同一时刻且相关的数据组，可以是指同一时刻下相似较高的第一定位数据和第二定位数据。例如，若第二客体目标在某个时刻下的第二定位数据与第一客体目标在该时刻下的第一定位数据的位置相同或相近、姿态相同或相似、速度相同或相似、轨迹相同或相似，则可以认为该时刻下的第二定位数据与第一定位数据相关，该第二定位数据与该第一定位数据构成一个相关的数据组。示例性的，可以通过计算对应同一时刻且相关的数据组的个数与对应同一时刻且由所有第二客体目标参与形成的所有数据组的个数的比值，得到支持度。在计算支持度时，还可以对不同数据组采取不同加权值进行优化。例如，可以为时刻更为接近当前时刻的数据组赋予更高的权重值。

置信度可以反映第二客体目标的多组第二定位数据中与第一客体目标的多组第一定位数据中，对应同一时刻且相关的数据组(即第一定位数据和第二定位数据)的置信程度。示例性的，可以通过计算对应同一时刻且相关的数据组的个数与对应同一时刻且由该第二客体目标参与形成的所有数据组的个数的比值，得到置信度。

在得到支持度和/或置信度后，可以基于支持度和/或置信度确定与第一客体目标关联的第二客体目标。其中，第二客体目标的支持度或置信度越大，则该第二客体目标与第一客体目标关联的概率越大。即，第二客体目标与第一客体目标关联的概率分别与第二客体目标的支持度、置信度正相关。

4)基于相关算法的关联方式

第一终端设备可以利用相关算法确定与第一客体目标关联的第二客体目标。

相关算法(Correlation)是一种统计分析方法，用于评估两个变量之间的关系及其强度。在数据分析和机器学习中，相关算法通常用于探索两个变量之间的线性关系。常见的相关算法包括皮尔逊相关系数和斯皮尔曼相关系数。

第一终端设备可以通过连续定位得到第一客体目标的多组第一定位数据。第一终端设备还可以根据多个时刻下接收到的分析结果，或对多个时刻下接收到的热成像图进行分析而得到的分析结果，得到第二客体目标的多组第二定位数据。关于多组第一定位数据和多组第二定位数据可以参见上文相关描述。

第一终端设备可以基于第一客体目标的多组第一定位数据和各个第二客体目标的多组第二定位数据，利用相关算法计算各个第二客体目标与第一客体目标的相关系数，基于相关系数确定与第一客体目标关联的第二客体目标。例如，可以将相关系数最接近1的第二客体目标确定为与第一客体目标关联的客体目标。

如上文所述，每组第一定位数据可以包括该时刻下的第一定位信息。可选地，每组第一定位数据还可以包括但不限于姿态、速度、轨迹等信息。每组第二定位数据可以包括该时刻下的第二定位信息。可选地，每组第二定位数据还可以包括但不限于姿态、速度、轨迹等信息。示例性的，在计算第二客体目标与第一客体目标的相关系数时，可以针对多组定位数据中的每项数据(如位置、姿态、速度、轨迹)计算第二客体目标与第一客体目标在该项数据下的相关系数，然后将所有相关系数的均值(如算数平均值或加权平均值)作为第二客体目标与第一客体目标的相关系数。相关系数的取值范围为-1到1，其中-1表示完全的负相关，0表示没有相关性，1表示完全的正相关。相关系数的计算方式可以采用但不限于皮尔逊相关系数计算方式或斯皮尔曼相关系数计算方式。皮尔逊相关系数衡量的是两个变量之间的线性关系。斯皮尔曼相关系数则用于衡量两个变量之间的单调关系，即变量间的顺序关系。

在一些实施例中，第一终端设备(如第一终端设备中安装并注册的应用软件)可以响应于接收到紧急疏散状态通知或由用户手动调整到紧急疏散状态发出声光报警，并根据属于第一客体目标的第二定位信息生成并动态调整撤离路线。

在一些实施例中，第一终端设备可以通过扫描监控节点的外表面设置的二维码获取监控节点的编号和/或位置信息，并且/或者下载应用软件和/或本地建筑室内地图。

示例性的，第一终端设备接收的分析结果还可以包括第二客体目标的姿态，第一终端设备可以在扫描二维码时对当前接收到的分析结果中的第二定位信息进行关联，以将姿态为扫描动作的第二客体目标确定为第一客体目标，将所确定的第二客体目标的第二定位信息作为第一客体目标的定位信息。

第一终端设备扫描并下载的应用软件可以基于属于第一客体目标的第二定位信息和本地建筑室内地图，生成导航信息。应用软件还可以在地图中显示监控节点的编号和/或位置信息。第一终端设备还可以基于第一定位信息，确定获取(接收到或通过分析接收到的热成像图而得到)的与所扫描的二维码中的编号对应的监控节点的分析结果中属于第一客体目标的第二定位信息。

第一终端设备扫描并下载的应用软件还可以预先绑定一个或多个监控节点并预设激发事件条件。响应于激发事件条件被触发监控节点远程推送通知到第一终端设备。由此，第一终端可以实现对监测区域的远程监控。

在一些实施例中，第一终端还可以具备应急设备控制功能和/或非应急设备控制功能。响应于获取(接收到或通过分析接收到的热成像图而得到)的分析结果为包含火灾风险的应急信息，第一终端设备可以基于分析结果控制相应的应急设备执行相应功能。响应于获取(接收到或通过分析接收到的热成像图而得到)的分析结果为包含生命体及其定位信息的非应急信息，第一终端设备可以基于分析结果控制相应的非应急设备执行相应功能。

在一些实施例中，第一终端设备可以设置在第一客体目标内部。第一客体目标可以是指机器，如机器人。为了方便具有热识别能力的设备(如监控节点)的识别，第一客体目标外壳上表面可以基于材料发射率的不同和/或热生成温度的不同而形成包含信息的图案。

第一客体目标外壳上表面可以基于材料发射率的不同和/或热生成温度的不同而形成特定的图案。不同的第一客体目标外壳上表面可形成不同的图案。并且图案与第一客体目标的身份之间的关联关系可预先指定。如此，热识别设备(如监控节点)通过识别热点区域的成像对象对应的图案，即可识别第一客体目标的身份。以第一客体目标为机器人为例，不同型号的机器人外壳上表面可以基于材料发射率的不同和/或热生成温度的不同而形成不同的图案，如此即可方便热识别设备识别不同型号的机器人。

图8示例性示出了在第一客体目标上设置的图案的示意图。参见图8，第一客体目标可以是指机器人。机器人外壳上表面可以包括由高发射率材料组成的高发射表面和由低发射率材料组成的低发射率表面。发射率是物体对辐射能量的吸收和发射能力的度量。低发射率材料可以是指光滑或未被氧化的金属，高发射率材料可以是指粗糙或被氧化的金属。高发射率表面可以组成特定图案，如十字形，以标识第一客体目标。具有热识别能力的设备(如监控节点)通过识别第一客体目标的高发射率表面的图案，可以识别第一客体目标。

鉴于监控节点具备热成像图分析处理以及分析结果的无线广播能力，本公开还提出了一种第二终端设备。第二终端设备适于布置在监测区域内。第二终端设备可以是指具备应急设备控制功能和/或非应急设备控制功能的接收终端(如遥控器)。

第二终端设备可以接收监控节点无线广播的分析结果。

响应于接收到的分析结果为应急信息，如火灾风险、人员触电等应急信息，第二终端设备基于分析结果控制相应的应急设备执行相应功能。示例性的，第二终端设备可以连接到电源系统，应急信息可以是指监控节点在检测到火灾风险或人员触电等应急场景而做出的电源断开指令，第二终端设备可以断开本回路电源开关，并通过模拟或短暂激活漏电和/或短路的方式间接断开电源系统的主电源的开关(如空气开关、漏电开关等)。示例性的，第二终端设备也可以是一种智能锁具，该智能锁具可以是独立智能锁具，也可以是其他设备(如消防设备)的一部分，第二终端设备接收到的应急信息可以是监控节点在检测到火灾风险而做出的开闭指令，第二终端设备可以基于开关指令执行开闭功能，例如，在火灾情况下可以自动打开智能门锁，以便人员使用消防设备，疏散或消防人员进入救火。

响应于接收到的分析结果为包含生命体及其定位信息的非应急信息，第二终端设备基于分析结果控制相应的非应急设备执行相应功能。

如上文所述，第二终端设备接收到的分析结果可以是控制指令，此时第二终端设备直接控制相应的设备执行与控制指令相匹配的操作。

第二终端设备还可以接收监控节点无线广播的环境光亮度检测信息，并将接收到的环境光亮度检测信息，作为照明设备的亮度调整和/或开关依据。示例性的，第二终端设备可以根据接收到的监控节点无线广播的环境光亮度检测信息以及分析结果中的生命体信息，控制照明设备的开和关闭以及亮度值。示例性的，第二终端设备可以根据接收到的监控节点无线广播的环境温度信息以及分析结果中的生命体信息，控制空调、风扇等制冷或制热设备的开关和温度调整。

在一些实施例中，第二终端设备还可以作为执行器，接收控制系统基于全局信息发送的控制指令，并执行控制指令。

图9是示出了本公开应用于非消防应急场景的示意图。

参见图9，在监测区域内可以部署多个监控节点以及非应急设备。

非应急设备例如可以包括中央空调、照明设备、风扇。

示例性的，监测区域内还可以部署多个遥控器。每个遥控器可以对应部分监测区域，用于控制部分监测区域内的非应急设备的开启和/或关闭。遥控器可以作为上文述及的第二终端设备，接收其对应的监测区域内的监控节点无线广播的非应急信息，并控制其关联的非应急设备执行相应功能。

示例性的，监控节点可以基于对所获取的热成像图的分析结果，以无线广播的方式向给中央空调系统提供现场反馈信息，以便中央空调系统进行动态调整。例如，通过对热成像图进行分析，可以识别较热和/或较冷的区域，从而可以向中央空调系统提供现场温度信息，以便中央空调系统进行动态调整，使各个区域进入合适的温度范围。

示例性的，监控节点可以基于对所获取的环境光亮度检测信息，以无线广播的方式向照明系统提供现场反馈信息，以便照明系统进行照明控制。

示例性的，监控节点可以基于对所获取的热成像图的分析结果，以无线广播的方式向风扇系统提供现场人员位置反馈信息，以便风扇系统进行动态调整跟踪，提供舒适的服务。

示例性的，非应急设备(如空调)中可以设有无线接收模块(如红外接收器)，监控节点可以利用无线模块(如红外发射器)将生成的控制指令(如上文述及的第一控制指令、第二控制指令)发送给非应急设备，以指令非应急设备执行与控制指令对应的操作。

图10是示出了本公开应用于消防应急场景的示意图。

参见图10，在监测区域内可以部署多个监控节点以及消防应急设备。

消防应急设备例如可以包括消防应急照明(图中未示出)和/或消防应急指示标志和/或消防广播和/或防排烟设备。响应于接收到监控节点无线广播的火灾风险识别信息，消防应急设备控制装置可以控制这些消防应急设备动态改变局部应急指示标志内容及局部广播内容，并从建筑设计角度优化设计，以更好的由人工智能或者人工引导现场人员疏散。

如图10所示，在着火点两侧的消防应急指示标志分别给出了相反方向的疏散方向指示，以便于指示现场人员向远离着火点的方向尽快疏散到安全区域。

同样地，布置在不同位置的消防广播也可以广播基于自身位置和着火点位置，必要时结合建筑设计结构，给出的优化疏散提示语句，以便现场人员及时了解正确的疏散方向并尽快疏散到安全区域。

在火灾情况下可以在全区域范围内打开消防应急照明，以便现场人员便捷地识别疏散路线，并安全地脱离风险区域，到达安全区域。

又例如，消防应急设备还可以包括消防喷头。响应于接收到监控节点无线广播的火灾风险识别信息，消防应急设备控制装置可以控制相应的消防喷头进行喷头灭火操作。由此，可以实现与消防喷头的联动，在一些实施例中，还可以从建筑设计角度进行优化设计，以更早并更准确的由人工智能或者人工远程控制进行喷头灭火联动操作。

又例如，消防应急设备还可以包括加压送风排烟系统(图中未示出)。响应于接收到监控节点无线广播的火灾风险识别信息，消防应急设备控制装置可以控制消防加压送风排烟控制。

综上，本公开通过为监控节点赋予处理能力，使得监控节点作为识别主体能够对现场的客体目标实现精准识别分析及定位。在此基础上，考虑到一些客体目标也有对自身位置信息的定位导航需求，因此通过为监控节点增加一个无线模块并广播该监控节点识别出的客体及其定位信息，来实现该客体目标的定位导航功能。本功能需要客体目标，如携带手机的人，机器人或车辆等，具有无线信号接收能力以接收上述定位信息，并通过RSSI等技术粗放定位并缩小定位区域，并由接收到的精确定位信息和无线粗放定位进行静态和动态关联，使得客体目标可以从广播的信息中识别出自身来进行精确定位和导航。

监控节点中的无线模块也可用于主客体之间的通讯用途以支撑其他相关用途。该定位导航功能及通讯功能可应用在例如消防应急应用场景中，从而有效的为火灾受困人员提供疏散路径并互动。也可应用于非消防场景，如车辆，人员，机器人等的室内导航，优化路径等。具体如下所列：实现室内高精度主动导航；为其他智能建筑产品提供反馈信息作为应用基础；为控制指挥系统在紧急状态下如火灾等提供及时反馈与控制信息；为客体目标在紧急状态下提供疏散引导信息；为机器人大范围移动提供定位及导航；在非紧急状态下定位功能也有广泛的应用前景，如达到舒适，方便，环保，节能等方面的应用，为客户带来相应的收益。

本公开还提出了一种服务系统。服务系统用于提供特定服务。服务系统可以是但不限于采暖系统、中央空调系统、新风系统、风扇系统、照明系统。服务系统可以包括服务控制模块和多个终端设备。多个终端设备可以散布于监测区域内。每个终端设备可以对应部分监测区域。每个终端设备可以用于为该终端设备对应的监测区域提供服务(如空调服务、风扇服务、照明服务)。服务控制模块可以分别与各个终端设备有线或无线连接。

服务控制模块可以接收控制系统发送的全局信息，基于全局信息生成并发送控制指令到相应执行设备和/或对应的终端设备执行。全局信息是由控制系统对获取的来自监测区域内的多个监控节点的热成像图和/或分析结果进行分析而得到的，关于全局信息可以参见上文相关描述。

终端设备也可以接收监控节点无线广播的热成像图和/或分析结果，并将热成像图和/或分析结果发送至服务控制模块。服务控制模块也可以基于接收到的热成像图和/或分析结果生成相应的控制指令，并发送控制指令到相应执行设备和/或对应的终端设备执行。

由此，对于包括多个终端设备的服务系统而言，该服务系统可以根据监测区域内多个(如至少两个)监控节点发送的信息(如分析结果和/或热成像图)和/或控制系统发送的全局信息，对服务系统中的终端设备进行动态调整或控制，以达到动态优化的目的。以服务系统为中央空调系统为例，多个终端设备可以是用于对不同区域的出风口进行调节的装置，中央空调系统可以基于从监控节点或控制系统获取的整体区域信息对不同位置的出风口的出风量和/或整机负荷等进行调整，以达到节能舒适的目的。

上文中已经参考附图详细描述了根据本公开的监控节点、监控系统、终端设备以及服务系统。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (31)

1.一种监控节点，包括：

热成像相机，布置在监测区域内距离地面第一预定高度处，光轴基本上垂直于地面，以对地面上的相应成像区域进行热成像，所得到的热成像图的各像素区域分别与成像区域中的各空间区域相对应；

处理器，对所述热成像图进行分析，得到分析结果；

无线模块，对所述分析结果和/或所述热成像图进行无线广播。

2.根据权利要求1所述的监控节点，其中，所述处理器执行下述至少一项功能：

识别所述热成像图中辐射温度区别于背景环境辐射温度的热点区域；

识别所述热成像图中的热点区域的成像对象的类型，所述热点区域的成像对象的类型包括火、生命体、车辆、机器人、仪器、设备中的至少一种；

基于所述监控节点在所述监测区域中的位置以及热成像图中热点区域的相对位置，对所述热点区域对应的空间位置进行定位；

识别所述热成像图中热点区域的成像对象的姿态；

判断所述热成像图中热点区域的成像对象是否存在紧急状态；

对所述分析结果进行加密处理；

对所述热成像图执行以下至少一种处理操作：加密处理、压缩处理、模糊化处理；

基于接收到的预先绑定的临近区域内的至少一个监控节点的信息，生成用于进行区域动态优化的第一控制指令；

基于所述热成像图和/或所述监控节点中至少一种类型的传感器检测到的信息，生成第二控制指令。

3.根据权利要求1所述的监控节点，其中，

所述处理器还为属于应急信息的分析结果设置中继标识，所述无线模块将携带有所述中继标识的分析结果进行无线广播；

所述无线模块还接收其他监控节点或终端设备无线广播的分析结果，并将接收到的其他监控节点或终端设备无线广播的携带有所述中继标识的分析结果进行无线广播。

4.根据权利要求3所述的监控节点，还包括下述至少一项设备：

声光报警装置，若所述处理器得到的分析结果属于应急信息，或者所述无线模块接收到的其他监控节点或终端设备无线广播的分析结果携带有所述中继标识，则所述声光报警装置进行声光报警；

音频输入设备，用于采集所述监控节点所在区域内的音频数据，所述处理器还对所述音频输入设备采集的音频数据进行语音识别，并根据语音识别结果生成第二控制指令；

音频输出设备，用于输出声音信息。

5.根据权利要求1所述的监控节点，其中，

所述监控节点的外表面设有二维码，

所述二维码包含以下至少一种信息：所述监控节点的编号和/或位置信息；无线网络链接；应用软件下载链接；本地建筑室内地图下载链接。

6.根据权利要求1所述的监控节点，其中，

所述监控节点还包括第一方向指示装置，所述第一方向指示装置与所述热成像相机之间的相对位置关系固定，所述第一方向指示装置可机械调节安装角度并可锁定，所述第一方向指示装置用于指示第一预定方向，在将所述第一方向指示装置设置为指示所述第一预定方向时所述热成像相机的光轴基本上垂直于地面。

7.根据权利要求1所述的监控节点，其中，

所述监控节点还包括第二方向指示装置，所述第二方向指示装置基于所述监控节点生成或接收到的应急疏散指示动态调整指示方向，并且/或者，所述第二方向指示装置基于所述监控节点所在监测区域内的烟雾浓度信息来动态调整所显示的指示方向的亮度。

8.根据权利要求1所述的监控节点，其中，

所述监控节点还包括存储装置，所述存储装置用于存储所述处理器使用的算法，

所述监控节点将所述热成像图或所述分析结果上传到控制系统，接收所述控制系统发送的基于所述热成像图或所述分析结果而得到的更新后的算法，并对所述存储装置中存储的算法进行更新。

9.根据权利要求1所述的监控节点，还包括：

电池，用于为所述监控节点供电；

光电转换器，用于将采集到的环境光转换为电流，以对所述电池进行充电；

所述处理器还对所述光电转换器转换的电流信息进行分析，得到环境光亮度检测信息，

所述无线模块还对所述环境光亮度检测信息进行无线广播。

10.根据权利要求1所述的监控节点，还包括下述至少一项：

照明器件，用于应急照明；

电池，用于为所述监控节点和/或照明器件供电；

环境光传感器，用于检测环境光亮度以得到环境光亮度检测信息；

所述处理器还用于控制所述电池是否对所述照明器件进行供电以提供应急照明，

所述无线模块还对所述环境光亮度检测信息进行无线广播。

11.根据权利要求1所述的监控节点，还包括下述至少一项：

烟感传感器，用于检测所述监控节点所在监测区域内的烟雾浓度；

有毒有害气体传感器，用于检测所述监控节点所在监测区域内的有毒有害气体浓度；

易燃气体传感器，用于检测所述监控节点所在监测区域内的易燃气体浓度，

所述处理器基于所述烟雾浓度、所述有毒有害气体浓度以及所述易燃气体浓度中的至少一种以及对所述热成像图进行分析得到的分析结果，确认火情信息。

12.一种监控节点，包括：

热成像相机，布置在监测区域内距离地面第一预定高度处，光轴基本上垂直于地面，以对地面上的相应成像区域进行热成像，所得到的热成像图的各像素区域分别与成像区域中的各空间区域相对应；

无线模块，对所述热成像图进行无线广播。

13.一种监控系统，包括：

多个监控节点，所述监控节点为权利要求1至12中任一项所述的监控节点，

所述多个监控节点散布于监测区域内，相邻监控节点的热成像相机的成像区域彼此相邻或重叠，所述多个监控节点的热成像相机的成像区域基本覆盖所述监测区域的地面。

14.根据权利要求13所述的监控系统，还包括：

控制系统，获取来自所述多个监控节点的热成像图和/或所述监控节点对所述热成像图进行分析而得到的分析结果，对所获取的热成像图和/或分析结果进行分析，以获得全局信息，并基于全局信息发送控制指令到具有全局功能的相应的执行器，并将所述全局信息推送至客户端软件；并且/或者

所述监控节点还将属于应急信息的分析结果有线发送至所述控制系统，所述控制系统将所述分析结果推送至所有监控节点进行无线广播。

15.一种第一终端设备，

所述第一终端设备适于第一客体目标携带，或者适于设置在所述第一客体目标内部，

所述第一终端设备利用定位技术得到所述第一客体目标的第一定位信息，

所述第一终端设备接收一个或多个监控节点无线广播的分析结果，所述分析结果包括所述监控节点对热成像图进行分析得到的热成像图中一个或多个第二客体目标的第二定位信息，所述热成像图由所述监控节点中的热成像相机对地面上的相应成像区域进行热成像得到，所述热成像图的各像素区域分别与成像区域中的各空间区域相对应；或者所述第一终端设备接收一个或多个监控节点无线广播的热成像图，并对所述热成像图进行分析而得到所述分析结果，

所述第一终端设备基于所述第一定位信息，确定获取的所述分析结果中属于所述第一客体目标的第二定位信息。

16.根据权利要求15所述的第一终端设备，其中，

所述第一终端设备基于多个第一定位信息得到第一客体目标的第一轨迹信息，

所述第一终端设备基于连续获取的同一第二客体目标的多个第二定位信息得到该第二客体目标的第二轨迹信息，

所述第一终端设备将多个第二轨迹信息中与所述第一轨迹信息匹配的第二轨迹信息所对应的第二客体目标确定为所述第一客体目标，将所确定的第二客体目标的第二定位信息作为所述第一客体目标的定位信息。

17.根据权利要求15所述的第一终端设备，其中，

所述第一终端设备将位于所述第一定位信息附近预定范围内的区域划分为组，

若组内存在多个所述第二客体目标，则所述第一终端设备根据后续利用定位技术得到的所述第一客体目标是否位于组内的变化情况，以及基于后续获取的第二定位信息得到的对应的所述第二客体目标是否位于组内的变化情况，将变化情况与所述第一客体目标一致的第二客体目标确定为所述第一客体目标，并将所确定的第二客体目标的第二定位信息作为所述第一客体目标的定位信息。

18.根据权利要求15所述的第一终端设备，其中，

所述第一终端设备利用关联规则算法和/或相关算法确定与所述第一客体目标关联的第二客体目标，并将与所述第一客体目标关联的第二客体目标所对应的第二定位信息确定为属于所述第一客体目标的定位信息。

19.根据权利要求15所述的第一终端设备，其中，

所述定位技术为下述至少一项：无线定位技术、惯性导航定位技术、同步定位与建图技术；并且/或者

所述第一终端设备还获取所述第二客体目标的第二辅助关联信息，所述第二辅助关联信息包括第二姿态信息、第二速度信息、第二轨迹信息以及类型信息中的至少一种，

所述第一终端设备还获取所述第一客体目标的第一辅助关联信息，所述第一辅助关联信息包括第一姿态信息、第一速度信息、第一轨迹信息以及类型信息中的至少一种，

所述第一终端设备结合所述第一定位信息、所述第一辅助关联信息以及所述第二辅助关联信息，确定获取的分析结果中属于所述第一客体目标的第二定位信息。

20.根据权利要求15所述的第一终端设备，其中，

所述第一终端设备响应于接收到紧急疏散状态通知或由用户手动调整到紧急疏散状态发出声光报警，并根据属于所述第一客体目标的第二定位信息生成并动态调整撤离路线。

21.根据权利要求15所述的第一终端设备，其中，所述第一终端设备通过扫描所述监控节点的外表面设置的二维码获取所述监控节点的编号和/或位置信息，并且/或者下载应用软件和/或本地建筑室内地图。

22.根据权利要求21所述的第一终端设备，其中，所述分析结果还包括所述第二客体目标的姿态，所述第一终端设备将姿态为扫描动作的第二客体目标确定为所述第一客体目标，将所确定的第二客体目标的第二定位信息作为所述第一客体目标的定位信息。

23.根据权利要求21所述的第一终端设备，其中，

所述应用软件基于属于所述第一客体目标的第二定位信息和本地建筑室内地图，生成导航信息；并且/或者

所述应用软件在地图中显示所述监控节点的编号和/或位置信息；并且/或者

所述第一终端设备基于所述第一定位信息，确定获取的与所述编号对应的监控节点的分析结果中属于所述第一客体目标的第二定位信息。

24.根据权利要求21所述的第一终端设备，其中，

所述应用软件预先绑定一个或多个监控节点并预设激发事件条件，响应于所述激发事件条件被触发所述监控节点远程推送通知到所述第一终端设备。

25.根据权利要求15所述的第一终端设备，其中，

响应于获取的所述分析结果为包含火灾风险的应急信息，所述第一终端设备基于所述分析结果控制相应的应急设备执行相应功能；或者

响应于获取的所述分析结果为包含生命体及其定位信息的非应急信息，所述第一终端设备基于所述分析结果控制相应的非应急设备执行相应功能。

26.根据权利要求15所述的第一终端设备，其中，

所述第一终端设备设置在所述第一客体目标内部，所述第一客体目标外壳上表面基于材料发射率的不同和/或热生成温度的不同而形成包含信息的图案，以方便具有热识别能力的设备的识别。

27.一种第二终端设备，适于布置在监测区域内，

所述第二终端设备接收监控节点无线广播的分析结果，

响应于接收到的所述分析结果为应急信息，所述第二终端设备基于所述分析结果控制相应的应急设备执行相应功能；或者

响应于接收到的所述分析结果为包含生命体及其定位信息的非应急信息，所述第二终端设备基于所述分析结果控制相应的非应急设备执行相应功能。

28.根据权利要求27所述的第二终端设备，其中，

所述第二终端设备还接收所述监控节点无线广播的环境光亮度检测信息，并将接收到的环境光亮度检测信息，作为照明设备的亮度调整和/或开关依据。

29.根据权利要求27所述的第二终端设备，其中，

所述第二终端设备连接到电源系统，

所述应急信息为电源断开指令，所述第二终端设备执行以下至少一项功能：

断开本回路电源；

通过模拟或短暂激活漏电和/或短路的方式间接断开所述电源系统的主电源的开关。

30.根据权利要求27所述的第二终端设备，其中，

所述第二终端设备为一种智能锁具，

所述应急信息为开闭指令，所述第二终端设备基于开闭指令执行开闭功能。

31.一种服务系统，包括：

服务控制模块和多个终端设备，所述多个终端设备散布于监测区域内；

所述服务控制模块接收所述控制系统发送的全局信息，基于所述全局信息生成并发送控制指令到相应执行设备和/或对应的终端设备执行，所述全局信息是由所述控制系统对获取的来自所述监测区域内的多个监控节点的热成像图和/或分析结果进行分析而得到的；并且/或者

所述终端设备接收所述监控节点无线广播的热成像图和/或分析结果，并将所述热成像图和/或分析结果发送至所述服务控制模块，所述服务控制模块基于接收到的热成像图和/或分析结果生成相应的控制指令，并发送控制指令到相应执行设备和/或对应的终端设备执行。