CN118158493A - 无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的方法，服务端通过直接连接的方式与无人机；所述服务端以最高频率从无人机的各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳；根据视频采样间隔，同步获取同样时间间隔的其它传感器的数据，并将传感器数据与载荷视频根据所述时间戳，进行逐帧对应同步；服务端通过SEI单元将传感器数据直接嵌入到每一帧的视频流中。本发明通过SEI单元在载荷视频中根据时间戳插入传感器数据，实现了视频内容和传感器数据在源头的绑定，并且通过在浏览器端实现的WASM高性能播放器，实现了播放时视频内容和传感器数据的统一。
Description
技术领域
本发明涉及无人机及视频同步技术领域，尤其涉及一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的方法及系统。
背景技术
目前，无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)在场所监控、勘探测绘、灾害救援、气象探测等领域，都展现了巨大的价值。利用无人机搭载高分辨率相机以及RTK(Real TimeKinematic，实时动态测量技术)传感器，可以在播放载荷视频的同时，在电子地图上绘制无人机的飞行轨迹以及飞行姿态，更直观的感受无人机周边的场景内容。
因为无人机拥有移动灵活，且离地面远的特点，加上载荷视频和各种传感器数据传输速度的差异，在播放载荷视频时，往往无法和传感器数据展示保持同步，导致出现视频内容和飞行轨迹和飞行姿态匹配不上的问题。特别的，当使用浏览器展示时，因为浏览器对于视频播放控制方法的缺失，导致同步误差更大。
当前方案一般是直接获取实时的视频和传感器数据并马上展示，并不做任何同步，导致在网络不好的情况下，视频播放比传感器数据展示有着5秒以上的延迟。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明公开了一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的方法，所述方法包括如下步骤：
步骤1，服务端通过直接连接的方式与无人机；
步骤2，所述服务端以最高频率从无人机的各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳；
步骤3，根据视频采样间隔，同步获取同样时间间隔的其它传感器的数据，并将传感器数据与载荷视频根据所述时间戳，进行逐帧对应同步；
步骤4，服务端通过H264/H265的补充增强信息单元，将对应的传感器数据直接嵌入到每一帧的视频流中；
步骤5，客户端与服务端发送数据请求，在服务端响应该数据请求后，客户端拉取由服务端处理过后的视频数据以及时间戳数据；
步骤6，客户端对所述视频数据进行解码，从解码后的数据中读取每一帧的视频内容，并从所述补充增强信息单元中读取解析对应这一帧视频内容的传感器数据，然后在客户端中再次根据所述时间戳，同步视频帧和传感器数据；
步骤7，基于更新后的传感器数据，在电子地图上绘制对应的飞行轨迹以及对应的无人机姿态和云台姿态。
更进一步地，所述步骤5进一步包括：使用高性能的WASM网络汇编，在客户端浏览器中运行播放器拉取视频流数据。
更进一步地，客户端对所述视频数据进行解码进一步包括：通过客户端播放器解码视频，所述播放器从解码后的数据中读取解码视频的内容。
更进一步地，在所述步骤6之后进一步包括：通过浏览器的画布Canvas，使用WebGL网页图形库，在浏览器中渲染视频内容的同时实时更新无人机传感器数据。
更进一步地，所述的所述服务端以最高频率从无人机的各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳进一步包括：获取各类型传感器的采样频率，在确定视频采样的间隔时间为T1后，根据T1周期性获取其他传感器的采样数据，若采样的间隔时间T1大于第一预设值，则在步骤5时客户端不进行数据请求直接抓取视频数据，同时服务端被配置为无需验证客户端，而若采样的间隔时间T1小于第一预设值，则需要客户端在请求视频数据时验证客户端身份权限。
本发明还公开了一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的系统，所述系统包括：
无人机以及服务端，其中所述服务端通过直接连接的方式与无人机；服务端以最高频率从无人机的各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳；根据视频采样间隔，同步获取同样时间间隔的其它传感器的数据，并将传感器数据与载荷视频根据所述时间戳，进行逐帧对应同步；服务端通过H264/H265的补充增强信息单元，将对应的传感器数据直接嵌入到每一帧的视频流中；
客户端，客户端与服务端发送数据请求，在服务端相应该数据请求后，客户端拉取由服务端处理过后的视频数据以及时间戳数据；客户端对所述视频数据进行解码，从解码后的数据中读取每一帧的视频内容，并从所述补充增强信息单元中读取解析对应这一帧视频内容的传感器数据，然后在客户端中再次根据所述时间戳，同步视频帧和传感器数据；基于更新后的传感器数据，在电子地图上绘制对应的飞行轨迹以及对应的无人机姿态和云台姿态。
优选地，所述客户端进一步包括：使用高性能的WASM网络汇编，在客户端浏览器中运行播放器拉取视频流数据。
更进一步地，客户端对所述视频数据进行解码进一步包括：通过客户端播放器解码视频，所述播放器从解码后的数据中读取解码视频的内容。
更进一步地，在所述基于更新后的传感器数据，在电子地图上绘制对应的飞行轨迹以及对应的无人机姿态和云台姿态之前进一步包括：通过浏览器的画布Canvas，使用WebGL网页图形库，在浏览器中渲染视频内容的同时实时更新无人机传感器数据。
更进一步地，所述的所述服务端以最高频率从无人机的各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳进一步包括：获取各类型传感器的采样频率，在确定视频采样的间隔时间为T1后，根据T1周期性获取其他传感器的采样数据。
针对现有技术，本发明的有益效果非常显著，本发明通过利用视频压缩格式自带的SEI单元，直接将视频帧与传感器数据对应绑定后，再传输到浏览器展示，达到了数据来源处同步的目的，比分开这两者传输后再同步展示，一致性更强。同时，利用WASM高性能播放器，在浏览器端实现了高性能视频解码的同时，也可以直接读取SEI中的传感器数据，实现了播放时的同步。另外，本发明根据视频采集频率动态配置是否需要对客户端进行认证，以便于在保证数据安全的同时不影响视频同步。以及本发明通过SEI单元，在载荷视频中根据时间戳插入传感器数据，实现了视频内容和传感器数据在源头的绑定，并且通过在浏览器端实现的WASM高性能播放器，实现了播放时视频内容和传感器数据的统一。
附图说明
从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在图中，在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
图1是本发明的无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的方法的服务端流程图。
图2是本发明的无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的方法的整体流程图。
图3是本发明的无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的方法的客户端流程图。
具体实施方式
实施例一
如图1-3所示，本实施例提供了一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的方法，所述方法包括如下步骤：
步骤1，服务端通过直接连接的方式与无人机；
步骤2，所述服务端以最高频率从无人机的各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳；
步骤3，根据视频采样间隔，同步获取同样时间间隔的其它传感器的数据，并将传感器数据与载荷视频根据所述时间戳，进行逐帧对应同步；
步骤4，服务端通过H264/H265的补充增强信息单元，将对应的传感器数据直接嵌入到每一帧的视频流中；
步骤5，客户端与服务端发送数据请求，在服务端响应该数据请求后，客户端拉取由服务端处理过后的视频数据以及时间戳数据；
步骤6，客户端对所述视频数据进行解码，从解码后的数据中读取每一帧的视频内容，并从所述补充增强信息单元中读取解析对应这一帧视频内容的传感器数据，然后在客户端中再次根据所述时间戳，同步视频帧和传感器数据；
步骤7，基于更新后的传感器数据，在电子地图上绘制对应的飞行轨迹以及对应的无人机姿态和云台姿态。
更进一步地，所述步骤5进一步包括：使用高性能的WASM网络汇编，在客户端浏览器中运行播放器拉取视频流数据。
更进一步地，客户端对所述视频数据进行解码进一步包括：通过客户端播放器解码视频，所述播放器从解码后的数据中读取解码视频的内容。
更进一步地，在所述步骤6之后进一步包括：通过浏览器的画布Canvas，使用WebGL网页图形库，在浏览器中渲染视频内容的同时实时更新无人机传感器数据。
更进一步地，所述的所述服务端以最高频率从无人机的各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳进一步包括：获取各类型传感器的采样频率，在确定视频采样的间隔时间为T1后，根据T1周期性获取其他传感器的采样数据，若采样的间隔时间T1大于第一预设值，则在步骤5时客户端不进行数据请求直接抓取视频数据，同时服务端被配置为无需验证客户端，而若采样的间隔时间T1小于第一预设值，则需要客户端在请求视频数据时验证客户端身份权限。
本发明还公开了一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的系统，所述系统包括：
无人机以及服务端，其中所述服务端通过直接连接的方式与无人机；服务端以最高频率从无人机的各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳；根据视频采样间隔，同步获取同样时间间隔的其它传感器的数据，并将传感器数据与载荷视频根据所述时间戳，进行逐帧对应同步；服务端通过H264/H265的补充增强信息单元，将对应的传感器数据直接嵌入到每一帧的视频流中；
客户端，客户端与服务端发送数据请求，在服务端相应该数据请求后，客户端拉取由服务端处理过后的视频数据以及时间戳数据；客户端对所述视频数据进行解码，从解码后的数据中读取每一帧的视频内容，并从所述补充增强信息单元中读取解析对应这一帧视频内容的传感器数据，然后在客户端中再次根据所述时间戳，同步视频帧和传感器数据；基于更新后的传感器数据，在电子地图上绘制对应的飞行轨迹以及对应的无人机姿态和云台姿态。
优选地，所述客户端进一步包括：使用高性能的WASM网络汇编，在客户端浏览器中运行播放器拉取视频流数据。
更进一步地，客户端对所述视频数据进行解码进一步包括：通过客户端播放器解码视频，所述播放器从解码后的数据中读取解码视频的内容。
更进一步地，在所述基于更新后的传感器数据，在电子地图上绘制对应的飞行轨迹以及对应的无人机姿态和云台姿态之前进一步包括：通过浏览器的画布Canvas，使用WebGL网页图形库，在浏览器中渲染视频内容的同时实时更新无人机传感器数据。
更进一步地，所述的所述服务端以最高频率从无人机的各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳进一步包括：获取各类型传感器的采样频率，在确定视频采样的间隔时间为T1后，根据T1周期性获取其他传感器的采样数据。
实施例二
在本实施例中从软件流程角度阐述本发明的发明构思，本发明的程序流程为：
1、通过直接连接的方式，连接无人机
2、以最高频率从各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳；
3、载荷视频格式一般是H264(H.264Advanced Video Coding,常用的视频压缩标准之一)或者H265(又称为HEVC，全称High Efficiency Video Coding高效率视频编码，比H264压缩率更高)，一般30帧每秒，而其它传感器则达到了至少100次每秒。为了同步，则需根据视频采样间隔，同步获取同样时间间隔的其它传感器的数据，并将传感器数据与载荷视频根据时间戳，进行逐帧对应同步；
4、通过H264/H265的SEI(Supplemental Enhancement Information,补充增强信息)单元，将对应的传感器数据直接嵌入到每一帧的视频流中；
5、使用高性能的WASM(全称是WebAssembly，中文可以翻译为“网络汇编”，这是一种用于现代网络的二进制指令格式，可以在浏览器中运行高性能的应用程序)播放器拉取视频流数据；
6、在播放器中解码视频，从解码后的数据中读取每一帧的视频内容，并从SEI单元中读取解析对应这一帧的传感器数据；
7、再次根据时间戳，同步视频帧和传感器数据；
8、通过浏览器的Canvas(画布)，使用WebGL(Web Graphics Library，为“网页图形库”，可在浏览器中渲染3D和2D图形)渲染视频内容，并实时更新传感器数据；
9、基于更新后的传感器数据，在电子地图上绘制对应的飞行轨迹以及对应的无人机姿态和云台姿态；
10、结束。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。因此，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以下权利要求(包括所有等同物)旨在限定本发明的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。
Claims (10)
1.一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
步骤1，服务端通过直接连接的方式与无人机；
步骤2，所述服务端以最高频率从无人机的各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳；
步骤3，根据视频采样间隔，同步获取同样时间间隔的其它传感器的数据，并将传感器数据与载荷视频根据所述时间戳，进行逐帧对应同步；
步骤4，服务端通过H264/H265的补充增强信息单元，将对应的传感器数据直接嵌入到每一帧的视频流中；
步骤5，客户端与服务端发送数据请求，在服务端响应该数据请求后，客户端拉取由服务端处理过后的视频数据以及时间戳数据；
步骤6，客户端对所述视频数据进行解码，从解码后的数据中读取每一帧的视频内容，并从所述补充增强信息单元中读取解析对应这一帧视频内容的传感器数据，然后在客户端中再次根据所述时间戳，同步视频帧和传感器数据；
步骤7，基于更新后的传感器数据，在电子地图上绘制对应的飞行轨迹以及对应的无人机姿态和云台姿态。
2.如权利要求1所述的一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的方法，其特征在于，所述步骤5进一步包括：使用高性能的WASM网络汇编，在客户端浏览器中运行播放器拉取视频流数据。
3.如权利要求2所述的一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的方法，其特征在于，客户端对所述视频数据进行解码进一步包括：通过客户端播放器解码视频，所述播放器从解码后的数据中读取解码视频的内容。
4.如权利要求3所述的一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的方法，其特征在于，在所述步骤6之后进一步包括：通过浏览器的画布Canvas，使用WebGL网页图形库，在浏览器中渲染视频内容的同时实时更新无人机传感器数据。
5.如权利要求5所述的一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的方法，其特征在于，所述的所述服务端以最高频率从无人机的各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳进一步包括：获取各类型传感器的采样频率，在确定视频采样的间隔时间为T1后，根据T1周期性获取其他传感器的采样数据，若采样的间隔时间T1大于第一预设值，则在步骤5时客户端不进行数据请求直接抓取视频数据，同时服务端被配置为无需验证客户端，而若采样的间隔时间T1小于第一预设值，则需要客户端在请求视频数据时验证客户端身份权限。
6.一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的系统，其特征在于，所述系统包括：无人机以及服务端，其中所述服务端通过直接连接的方式与无人机；服务端以最高频率从无人机的各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳；根据视频采样间隔，同步获取同样时间间隔的其它传感器的数据，并将传感器数据与载荷视频根据所述时间戳，进行逐帧对应同步；服务端通过H264/H265的补充增强信息单元，将对应的传感器数据直接嵌入到每一帧的视频流中；
客户端，客户端与服务端发送数据请求，在服务端相应该数据请求后，客户端拉取由服务端处理过后的视频数据以及时间戳数据；客户端对所述视频数据进行解码，从解码后的数据中读取每一帧的视频内容，并从所述补充增强信息单元中读取解析对应这一帧视频内容的传感器数据，然后在客户端中再次根据所述时间戳，同步视频帧和传感器数据；基于更新后的传感器数据，在电子地图上绘制对应的飞行轨迹以及对应的无人机姿态和云台姿态。
7.如权利要求6所述的一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的系统，其特征在于，所述客户端进一步包括：使用高性能的WASM网络汇编，在客户端浏览器中运行播放器拉取视频流数据。
8.如权利要求7所述的一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的系统，其特征在于，客户端对所述视频数据进行解码进一步包括：通过客户端播放器解码视频，所述播放器从解码后的数据中读取解码视频的内容。
9.如权利要求8所述的一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的系统，其特征在于，在所述基于更新后的传感器数据，在电子地图上绘制对应的飞行轨迹以及对应的无人机姿态和云台姿态之前进一步包括：通过浏览器的画布Canvas，使用WebGL网页图形库，在浏览器中渲染视频内容的同时实时更新无人机传感器数据。
10.如权利要求9所述的一种无人机实时飞行轨迹和载荷视频同步显示的系统，其特征在于，所述的所述服务端以最高频率从无人机的各类传感器中，获取移动过程中的无人机的经纬度、高度、姿态、方位角，以及云台摄像机的姿态数据和载荷视频内容，并获取数据的时间戳进一步包括：获取各类型传感器的采样频率，在确定视频采样的间隔时间为T1后，根据T1周期性获取其他传感器的采样数据。
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