CN118154671A - 一种激光雷达安装位置的确定方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请属于激光雷达技术领域，提出了一种激光雷达安装位置的确定方法、装置及电子设备。该方法解决了传统安装方式容易导致扫描到道路上的点过少的问题。该方法包括获取激光雷达的目标安装区域的点云数据，点云数据中的每个点包括标识信息，标识信息至少用于标识点是否为地面点；确定激光雷达的可安装位置，可安装位置包括可安装杆位以及每个可安装杆位的的位置信息、安装高度范围以及水平角度范围；在不同的可安装位置下，根据激光雷达的运行参数，对点云数据构成的虚拟安装区域进行模拟扫描，确定地面扫描点的数量，地面扫描点与点云数据中的地面点的最小距离小于预设阈值；将能够扫描到最多地面扫描点的可安装位置确定为目标安装位置。

Description

一种激光雷达安装位置的确定方法、装置及电子设备

技术领域

本申请属于路侧激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达安装位置的确定方法、装置及电子设备。

背景技术

在车路协同、智能网联感知领域中，路侧激光雷达是一种重要的感知设备，基于激光雷达扫描到的点云数据，可以对交通路段中的目标物进行精确的位置检测。通常情况下，路侧激光雷达在扫描交通路段点云数据的过程中，其安装位置会影响激光雷达可以扫描到道路上的点的多少。

目前，路侧激光雷达的安装位置通常是人工确定，其中包括人工对目标立杆、安装高度以及安装方向等进行评估，确定具体的安装位置。然而该种方式对于遮挡物(例如，树木、电线杆等)较少的交通路段比较适用，但是对于遮挡物较多的交通路段，容易出现安装后激光雷达受周围障碍物遮挡较多，导致扫描到道路上的点过少的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种激光雷达安装位置的确定方法、装置及电子设备，以解决现有技术中人工安装路侧激光雷达时，容易出现安装后激光雷达受周围障碍物遮挡较多，导致扫描到道路上的点过少的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种激光雷达安装位置的确定方法，该方法包括：获取激光雷达的目标安装区域的点云数据，点云数据中的每个点包括标识信息，标识信息至少用于标识点是否为地面点；确定激光雷达的可安装位置，可安装位置包括可安装杆位以及每个可安装杆位的的位置信息、安装高度范围以及水平角度范围；在不同的可安装位置下，根据激光雷达的运行参数，对点云数据构成的虚拟安装区域进行模拟扫描，确定地面扫描点的数量，地面扫描点与点云数据中的地面点的最小距离小于预设阈值；将能够扫描到最多地面扫描点的可安装位置确定为目标安装位置。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，目标安装区域的点云数据是基于高精地图确定的。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，标识信息还用于标识所属目标物体的类型，确定激光雷达的可安装位置，包括：根据点云数据中每个点的标识信息，确定点云数据中可安装杆位的点云数据；根据可安装杆位的点云数据，确定可安装杆位的位置信息、安装高度范围以及水平角度范围。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，目标物体包括电线杆、信号灯杆、路障设备以及地面。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，确定激光雷达的可安装位置，还包括：根据用户的选择操作确定点云数据中可安装杆位的点云数据；根据可安装杆位的点云数据，确定可安装杆位的位置信息、安装高度范围以及水平角度范围。

结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，确定激光雷达的可安装位置，还包括：根据用户输入的可安装杆位的位置信息、安装高度范围以及水平角度范围，确定激光雷达的可安装位置。

结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，确定扫描到的地面扫描点的方式，包括：确定对虚拟安装区域进行模拟扫描时的扫描点；确定扫描点与点云中每个地面点的距离；若扫描点与各个地面点的最小距离小于预设阈值，则确定扫描点为地面扫描点。

结合第一方面，在第一方面的第七种可能实现方式中，运行参数包括激光雷达的线数、扫描距离、扫描角度以及扫描间隔。

本申请实施例的第二方面提供了一种激光雷达安装位置的确定装置，该装置包括：点云数据获取单元，用于获取激光雷达的目标安装区域的点云数据，点云数据中的每个点包括标识信息，标识信息至少用于标识点是否为地面点；可安装位置确定单元，用于根据点云数据，确定激光雷达的可安装位置，可安装位置包括可安装杆位以及每个可安装杆位的安装高度范围以及水平角度范围；地面扫描点确定单元，用于在不同的可安装位置下，根据激光雷达的运行参数，对点云数据构成的虚拟安装区域进行模拟扫描，确定地面扫描点的数量，地面扫描点与点云数据中的地面点的最小距离小于预设阈值；目标安装位置确定单元，用于将能够扫描到最多地面扫描点的可安装位置确定为目标安装位置。

本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，该处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例提供了一种激光雷达安装位置的确定方法、装置及电子设备。本方法通过在点云数据构成的虚拟安装区域内，以激光雷达的运行参数为基准，进行模拟扫描，将扫描得到的最多地面扫描点的可安装位置确定为目标安装位置。本实施例中提供的方法，基于数据量化的方式，通过构建的虚拟安装区域，模拟计算各个安装位置下的地面扫描点数量，最终确定出最优的安装位置，相比于传统技术人工确定安装位置的方式，能够较为准确的确定出最终的目标安装位置为扫描到道路上的点最多的位置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种激光雷达安装位置的确定方法的实施场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种激光雷达安装位置的确定方法的实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种激光雷达安装位置的确定装置的示意图；

图4是本申请实施例提供的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

以下结合具体的实施例对本申请提供的技术方案进行详细的解释说明。

图1为本申请实施例提供的一种激光雷达安装位置的确定方法的实施场景示意图。参见图1所示，电子设备可以从高精地图点云数据中获取所有地理位置区域的整体点云数据，也可以从激光雷达的模型中获取激光雷达的运行参数，然后基于激光雷达的运行参数以及地理位置区域的整体点云数据，电子设备模拟激光雷达在高精地图点云数据所形成的虚拟安装区域进行扫描，并确定扫描到的地面扫描点的数量，进而将能够扫描到最多地面扫描点的可安装位置确定为激光雷达的目标安装位置。

以下则结合图1中的实施场景对本实施例中提供的激光雷达安装位置的确定方法进行详细的解释说明。

图2为本申请实施例提供的一种激光雷达安装位置的确定方法的流程示意图。参见图2所示，该方法包括以下步骤S201～S204。

S201、电子设备获取激光雷达的目标安装区域的点云数据。

在本实施例中，激光雷达可以是路侧激光雷达或者其他需要确定安装位置的激光雷达设备。

在需要确定激光雷达在某一目标安装区域内的安装位置时，电子设备可以首先获取该目标区域内的点云数据。该点云数据可以是基于高精地图确定的，该点云数据中的每个点包括标识信息，该标识信息用于标识点云数据中的所属目标物体的类型，其中，目标物体包括电线杆、信号灯杆、路障设备以及地面。示例性的，标识信息为地面的点则为目标物体为地面的地面点，标识信息为道路的点则为目标物体为道路的道路点、标识信息为路侧设施(包括路侧树木、电线杆、信号灯杆以及路障设备等)的点则为目标物体为路侧设施的路侧设施点。也就是说，点云数据中的每个点均存在对应的标识信息，该标识信息用于标识该点所对应的目标物体。

在本实施例中，高精地图是指绝对位置精度约为1m，相对位置精度约为10-20cm的高精定位地图。电子设备以该位置精度的高精地图中的点云数据为基础，首先确定激光雷达所需要安装的目标安装区域内的点云数据。

示例性的，电子设备在基于高精地图整体的点云数据确定激光雷达的目标安装区域的点云数据时，可以首先根据目标安装区域的位置坐标信息，确定目标安装区域的位置坐标信息在高精地图中的所在范围，然后再将高精地图的整体点云数据中对应于该位置坐标信息的点云数据作为激光雷达的目标安装区域的点云数据。

S202、电子设备确定激光雷达的可安装位置。

在本实施例中，激光雷达的可安装位置包括激光雷达的可安装杆位，以及每个可安装杆位所在的位置信息、该安装杆位上可安装的安装高度范围以及水平角度范围。

示例性的，在确定激光雷达的安装位置的场景中，通常包括多个可安装杆位，每个可安装杆位具有一定的高度信息以及水平角度信息。当需要确定激光雷达的安装位置时，首先确定激光雷达的所有可安装杆位，该可安装杆位用于确定激光雷达的目标安装杆位。然后再确定各个可安装杆位的安装高度范围。在确定每个可安装杆位的安装高度范围时，可以首先确定该可安装杆位的最高点与最低点的坐标信息，然后将最低点与最高点之间的坐标信息确定为该安装高度范围，该安装高度范围用于确定激光雷达的目标安装高度。最后再确定各个可安装杆位在水平方向上的可安装的水平角度范围，该水平角度范围用于确定激光雷达的目标安装方向。

在一些实施例中，电子设备可以基于目标安装区域的点云数据确定激光雷达的可安装位置。

电子设备首先根据点云数据中每个点的标识信息，确定点云数据中可安装杆位的点云数据，或者，电子设备根据用户的选择操作确定点云数据中可安装杆位的点云数据。然后根据可安装杆位的点云数据，确定可安装杆位的位置信息、安装高度范围以及水平角度范围。

示例性的，由于点云数据中的每个点包括有各自的标识信息，因此电子设备可以基于该标识信息确定点云数据中可安装杆位对应的点云数据；或者基于用户的选择操作确定出可安装杆位的点云数据。然后再基于该可安装杆位的点云数据进行分析，确定各个可安装杆位的位置坐标信息、以及安装高度范围信息，该安装高度范围可以基于可安装杆位最高点的位置坐标和最低点的位置坐标以及该可安装杆位的海拔信息确定。进而激光雷达再根据可安装杆位在水平方向上可安装的水平角度，确定可安装的水平角度范围。电子设备在确定可安装的水平角度范围时可以根据可安装杆位的位置信息确定，例如，通常情况下，激光雷达需要扫面到的目标地理区域为地面或者路面，因此，可以电子设备可以基于地面或者路面的点云数据，将可安装杆位在水平方向上朝向地面或者路面一侧的角度范围确定为激光雷达的可安装的水平角度范围。

在另一些实施例中，电子设备也可以根据用户输入的可安装杆位的位置信息、安装高度范围以及水平角度范围，确定激光雷达的可安装位置。

在本实施例中，电子设备可以直接基于用户所输入的可安装杆位的位置信息、安装高度范围以及水平角度范围这三个因素所对应的参数信息，确定激光雷达的可安装位置。该三个因素所对应的参数信息可以是预设的，也可以是事先基于其他的确定方式(可以是基于点云数据的确定方式，也可以是其他方式)确定出以后，由用户输入至电子设备的。

S203、电子设备在不同的可安装位置下，根据激光雷达的运行参数，对点云数据构成的虚拟安装区域进行模拟扫描，确定地面扫描点的数量。

应理解，激光雷达在工作时，是以一定的运行参数进行的。本实施例中，激光雷达的运行参数包括但不限于激光雷达的线数、扫描距离、扫描角度以及扫描间隔等。

电子设备在确定出激光雷达的可安装位置后，即可根据激光雷达的运行参数，对点云数据所构成的虚拟安装区域进行模拟扫描，确定地面扫描点的数量。本实施例中，将与点云数据中的地面点的最小距离小于预设阈值的点确定为地面扫描点，其中，阈值可以是预设的固定值，也可以是根据激光雷达安装位置的确定精度进行实时调整的值。

在一些实施例中，电子设备可以通过以下方式确定地面扫描点。具体的，电子设备首先确定对虚拟安装区域进行模拟扫描时的扫描点；确定扫描点与点云中每个地面点的距离；若扫描点与各个地面点的最小距离小于预设阈值，则确定扫描点为地面扫描点。

示例性的，电子设备首先模拟激光雷达在第一安装位置(包括第一可安装杆位的第一位置信息、第一安装高度和第一水平角度)下根据激光雷达的运行参数进行扫描，然后根据激光雷达发射的激光点云中，每个点距离高精地图地面点的距离，将小于预设阈值(例如5cm)的确定为扫描地面点。然后再根据激光雷达的可安装位置，变换激光雷达的虚拟安装位置，模拟激光雷达在第二安装位置(包括第一可安装杆位的第一位置信息、第一安装高度和第二水平角度)下根据激光雷达的运行参数进行扫描，同样确定在第二安装位置所对应的地面扫描点的数量。以此类推，确定出激光雷达在所有虚拟安装位置下所对应的地面扫描点的数量。

S204、电子设备将能够扫描到最多地面扫描点的可安装位置确定为目标安装位置。

电子设备对激光雷达所有可安装位置下所得到的地面扫描点进行分析，确定出扫描到最多地面扫描点的可安装位置，然后将该可安装位置确定为目标安装位置。通过此种方式，可以实现最终确定的激光雷达的目标安装位置能够扫描到最多的地面点。

综上，本申请实施例提供的激光雷达安装位置的确定方法，通过在点云数据构成的虚拟安装区域内，以激光雷达的运行参数为基准，进行模拟扫描，将扫描得到的最多地面扫描点的可安装位置确定为目标安装位置。本实施例中提供的方法，基于数据量化的方式，通过构建的虚拟安装区域，模拟计算各个安装位置下的地面扫描点数量，最终确定出最优的安装位置，相比于传统技术人工确定安装位置的方式，能够较为准确的确定出最终的目标安装位置为扫描到道路上的点最多的位置。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图3为本申请实施例提供的一种激光雷达安装位置的确定装置的示意图，如图3所示，该装置包括点云数据获取单元，用于获取激光雷达的目标安装区域的点云数据，点云数据中的每个点包括标识信息，标识信息至少用于标识点是否为地面点；可安装位置确定单元，用于根据点云数据，确定激光雷达的可安装位置，可安装位置包括可安装杆位以及每个可安装杆位的安装高度范围以及水平角度范围；地面扫描点确定单元，用于在不同的可安装位置下，根据激光雷达的运行参数，对点云数据构成的虚拟安装区域进行模拟扫描，确定地面扫描点的数量，地面扫描点与点云数据中的地面点的最小距离小于预设阈值；目标安装位置确定单元，用于将能够扫描到最多地面扫描点的可安装位置确定为目标安装位置。

图4是本申请一实施例提供的电子设备的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42，例如激光雷达安装位置的确定程序。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个激光雷达安装位置的确定方法实施例中的步骤。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述电子设备4中的执行过程。

所述电子设备4可以是平板电脑、平板电脑、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述电子设备可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述电子设备4的内部存储单元，例如电子设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述电子设备4的外部存储设备，例如所述电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光雷达安装位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光雷达的目标安装区域的点云数据，所述点云数据中的每个点包括标识信息，所述标识信息至少用于标识所述点是否为地面点；

确定所述激光雷达的可安装位置，所述可安装位置包括可安装杆位以及每个所述可安装杆位的的位置信息、安装高度范围以及水平角度范围；

在不同的所述可安装位置下，根据所述激光雷达的运行参数，对所述点云数据构成的虚拟安装区域进行模拟扫描，确定地面扫描点的数量，所述地面扫描点与所述点云数据中的地面点的最小距离小于预设阈值；

将能够扫描到最多地面扫描点的所述可安装位置确定为目标安装位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标安装区域的点云数据是基于高精地图确定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识信息还用于标识所属目标物体的类型，所述确定所述激光雷达的可安装位置，包括：

根据所述点云数据中每个点的所述标识信息，确定所述点云数据中所述可安装杆位的点云数据；

根据所述可安装杆位的点云数据，确定所述可安装杆位的位置信息、安装高度范围以及水平角度范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标物体包括电线杆、信号灯杆、路障设备以及地面。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述激光雷达的可安装位置，还包括：

根据用户的选择操作确定所述点云数据中所述可安装杆位的点云数据；

根据所述可安装杆位的点云数据，确定所述可安装杆位的位置信息、安装高度范围以及水平角度范围。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述激光雷达的可安装位置，还包括：

根据用户输入的所述可安装杆位的位置信息、安装高度范围以及水平角度范围，确定所述激光雷达的可安装位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定扫描到的所述地面扫描点的方式，包括：

确定对所述虚拟安装区域进行模拟扫描时的扫描点；

确定所述扫描点与所述点云中每个地面点的距离；

若所述扫描点与各个地面点的最小距离小于预设阈值，则确定所述扫描点为地面扫描点。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括所述激光雷达的线数、扫描距离、扫描角度以及扫描间隔。

9.一种激光雷达安装位置的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

点云数据获取单元，用于获取激光雷达的目标安装区域的点云数据，所述点云数据中的每个点包括标识信息，所述标识信息至少用于标识所述点是否为地面点；

可安装位置确定单元，用于根据所述点云数据，确定所述激光雷达的可安装位置，所述可安装位置包括可安装杆位以及每个所述可安装杆位的安装高度范围以及水平角度范围；

地面扫描点确定单元，用于在不同的所述可安装位置下，根据所述激光雷达的运行参数，对所述点云数据构成的虚拟安装区域进行模拟扫描，确定地面扫描点的数量，所述地面扫描点与所述点云数据中的地面点的最小距离小于预设阈值；

目标安装位置确定单元，用于将能够扫描到最多地面扫描点的所述可安装位置确定为目标安装位置。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。