CN118121311A - 一种基于手术机器人的强制断电方法、存储介质及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种基于手术机器人的强制断电方法、存储介质及系统，涉及医疗器械技术领域，所述方法包括：获取手术机器人的主控系统的工作状态，其中，主控系统包括手术机器人的机械臂单元、操作控制单元以及影像观察单元；根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障；若主控系统不存在系统故障，则重复获取主控系统的工作状态；若主控系统存在系统故障，则判断系统故障是否达到断电条件；若否，则向系统故障对应的单元发送预设故障提示动作；若是，则控制主控系统进行断电操作。通过准确判断机器人的工作状态是否存在潜在风险，对系统故障设定具体、明确的断电条件，确保手术机器人的安全运行。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种基于手术机器人的强制断电方法、存储介质及系统。
背景技术
随着医疗技术的不断发展，手术机器人已经成为一种重要的辅助手术工具。然而手术机器人在操作过程中仍然存在一定的风险，尤其是在发生紧急情况时，例如电路故障或电源不稳定等，如果手术机器人不能及时断电，可能会导致手术失败的情况发生。
在现有技术中，由于手术机器人需要高精度操作，因此通常当电路故障或电源不稳定时，则需要人工手动进行断电或控制手术机器人停止工作或出现预设的电路故障时进行自动断电，以便手术机器人退出操作，其中，人工参与控制增大了误操作和延迟操作的风险，而自动断电则会忽略很多容易造成危险的电路故障或错误操作指令，导致手术机器人的运行出现安全问题。
发明内容
本发明解决的问题是如何提高手术机器人断电的可靠性和安全性。
为解决上述问题，本发明提供一种基于手术机器人的强制断电方法，包括：
获取手术机器人的主控系统的工作状态，其中，所述主控系统包括手术机器人的机械臂单元、操作控制单元以及影像观察单元；
根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障；
若所述主控系统不存在所述系统故障，则重复获取所述主控系统的所述工作状态；
若所述主控系统存在所述系统故障，则判断所述系统故障是否达到断电条件；
若否，则向所述系统故障对应的所述机械臂单元、所述操作控制单元或所述影像观察单元发送预设故障提示动作；
若是，则控制所述主控系统进行断电操作。
可选地，所述系统故障包括危险故障和非危险故障；所述若所述主控系统存在所述系统故障，则判断所述系统故障是否达到断电条件，包括：
当所述系统故障为所述危险故障时，则所述系统故障达到所述断电条件；
当所述系统故障为所述非危险故障时，则所述系统故障未达到所述断电条件。
可选地，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
通过所述机械臂单元的所述工作状态确定机械臂的运动信息，并通过所述操作控制单元的所述工作状态确定控制台的控制信息；
其中，所述运动信息包括运动行程和运动方向，所述控制信息包括控制行程和控制方向；
通过所述机械臂的所述运动行程和所述运动方向与所述控制系统的所述控制行程和所述控制方向，判断所述臂系统与所述控制系统是否同步；
若否，判断所述主控系统存在所述危险故障。
可选地，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
通过所述操作控制单元的工作状态确定所述手术机器人的外部环境变化，并通过所述影像观察单元的工作状态确定所述手术机器人的关键部件的运行情况；
当所述外部环境变化出现预设危险状态或所述运行情况出现危险运行状态时，判断所述主控系统存在所述危险故障。
可选地，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
通过所述机械臂单元的工作状态检测所述机械臂单元的手术器械或机械臂是否发生碰撞；
若是，则通过预设的传感器确定所述手术器械或所述机械臂的碰撞力度；
当所述碰撞力度大于或等于预设阈值时，判断所述机械臂控制单元出现所述危险故障；
当所述碰撞力度小于所述预设阈值时，判断所述机械臂控制单元出现所述非危险故障。
可选地，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
通过所述机械臂单元的工作状态确定所述手术器械的不动点是否发生位移；
若是，则判断所述主控系统出现所述危险故障。
可选地，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
当所述机械臂单元、所述操作控制单元或所述影像观察单元中任意二者的通讯连接断开时，则判断所述主控系统出现所述危险故障。
可选地，所述控制所述主控系统进行断电操作，包括：
关闭所述机械臂单元、所述操作控制单元以及所述影像观察单元的相关设备，并控制所述机械臂单元的手术器械以及机械臂返回至预设安全位置。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的基于手术机器人的强制断电方法。
本发明还提供一种基于手术机器人的强制断电系统，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如上所述的基于手术机器人的强制断电方法。
本发明的基于手术机器人的强制断电方法、存储介质及系统，通过持续跟踪手术机器人主控系统的工作状态，包括机械臂单元、操作控制单元以及影像观察单元的性能，准确判断机器人的工作状态是否存在潜在风险。并对不同类型的系统故障设定具体、明确的断电条件，确保既不会因小故障频繁断电影响手术进程，也不会因未能及时识别严重故障而造成手术机器人危险工作。当系统判断故障未达到立即断电条件时，通过预设的故障提示动作报告问题，在不影响手术进行的情况下，提醒操作人员注意潜在风险。通过实时监测与自适应评估系统的建立、严格的断电条件制定、预设故障处理协议、安全保障措施的实施以及故障预测与预防等措施的综合应用，有效提高手术机器人在紧急情况下断电的可靠性和安全性。
附图说明
图1为本发明一实施例的基于手术机器人的强制断电方法流程图；
图2为本发明又一实施例中主控系统的单元通讯连接图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
结合图1所示，本发明提供一种基于手术机器人的强制断电方法，包括：
获取手术机器人的主控系统的工作状态，其中，所述主控系统包括手术机器人的机械臂单元、操作控制单元以及影像观察单元。
具体地，获取手术机器人的主控系统的工作状态，可以通过内置的传感器和监测软件实时获取这些单元的状态数据，例如，机械臂单元的位置、速度、加速度数据；操作控制单元的指令响应时间、错误日志；影像观察单元的视频流质量、延迟等。结合图2所示，机械臂单元、操作控制单元以及影像观察单元通过环路通讯，实现带冗余通讯功能，系统在正常运行中任意一条通讯线损坏的情况下，仍然可以继续使用，不影响手术机器人的工作。
根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障。
具体地，操作控制单元能够实时监控手术系统在手术中的状态和各个关键部件的运行情况，同时影像观察单元也能通过影像台车监控手术，当手术平台突发状况时，即判断主控系统存在系统故障；机械臂单元能够时刻根据机械臂单元的工作状态，如机械臂单元的位置、速度以及加速度数据等，对机械臂的工况进行检测，其中，当机械臂出现例如碰撞等情况时，判断主控系统存在故障；影像观察单元可以实时监控手术过程，当判断手术出现突发情况时，可以判断此时主控系统存在系统故障。
若所述主控系统不存在所述系统故障，则重复获取所述主控系统的所述工作状态；
具体地，若主控系统不存在故障，则持续获取主控系统的工作状态，以保证对主控系统的持续监控。
若所述主控系统存在所述系统故障，则判断所述系统故障是否达到断电条件。
具体地，根据故障情况对故障进行分级，轻微的故障可能只需要发出警告，而严重的故障，则需要立即断电以手术的安全。
若否，则向所述系统故障对应的所述机械臂单元、所述操作控制单元或所述影像观察单元发送预设故障提示动作。
具体地，如果故障尚未达到断电条件，系统会对相应单元采取预设的故障提示动作，例如发送错误代码、声音警报或界面提示等，提醒操作人员及时干预。
若是，则控制所述主控系统进行断电操作。
具体地，当确认故障达到断电条件时，系统将自动或通过操作人员的确认执行断电操作，这包括关闭所有动力源，确保机械臂单元、操作控制单元和影像观察单元立即停止工作。在本发明的优选实施例中，可以引入STO(Safe Torque Off-多点联动断电)，STO功能可以实现快速、有效地切断电机的使能电源，避免进一步危险的发生，以保障人员和设备的安全。例如，在医生控制台扶手右侧STO按钮，当一旦发现手术过程中出现危险情况，可以迅速按下STO按钮实现断开使能达到断电效果，从而避免潜在的风险，另外，为了增加断电操作的安全性，手术机器人系统可以通过管理员设置断电等级和断电执行机制，即在断电过程中，机器人应按照预设的路径和步骤完成相关操作。例如，医生控制台或手术平台，断电开关机按钮可以设置为10秒内点动两次按键执行触发。
本发明的基于手术机器人的强制断电方法，通过持续跟踪手术机器人主控系统的工作状态，包括机械臂单元、操作控制单元以及影像观察单元的性能，准确判断机器人的工作状态是否存在潜在风险。并对不同类型的系统故障设定具体、明确的断电条件，确保既不会因小故障频繁断电影响手术进程，也不会因未能及时识别严重故障而造成手术机器人危险工作。当系统判断故障未达到立即断电条件时，通过预设的故障提示动作报告问题，在不影响手术进行的情况下，提醒操作人员注意潜在风险。通过实时监测与自适应评估系统的建立、严格的断电条件制定、预设故障处理协议、安全保障措施的实施以及故障预测与预防等措施的综合应用，有效提高手术机器人在紧急情况下断电的可靠性和安全性。
本发明实施例中，所述系统故障包括危险故障和非危险故障；所述若所述主控系统存在所述系统故障，则判断所述系统故障是否达到断电条件，包括：
当所述系统故障为所述危险故障时，则所述系统故障达到所述断电条件；
当所述系统故障为所述非危险故障时，则所述系统故障未达到所述断电条件。
在本实施例中，将系统故障分为危险故障和非危险故障，并根据主控系统是否存在系统故障来判断是否需要断电。其中危险故障例如机器臂在工作过程中出现失控的情况则将其判断为危险故障，而某一路通讯出现故障时在不影响整个系统工作的情况下判断为非危险故障。通过将系统故障分为不同的类型，可以更精确地识别和分类故障，为故障检测和解决提供便利，其中，不同类型的故障可能需要不同的处理方法，因此通过该方法可以更有效地确定接下来的操作。其次，提供了判断系统故障的临界条件，根据断电条件的设定，可以确定在何种情况下需要采取断电操作，从而防止故障进一步扩大或导致其他问题，另外，危险故障和非危险故障都可以通过显示屏进行显示。
本发明的基于手术机器人的强制断电方法，通过将系统故障分为危险故障和非危险故障，使判断系统故障的方法具有指导性和实用性，并能提供更准确和及时的处理故障的方法。
本发明实施例中，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
通过所述机械臂单元的所述工作状态确定机械臂的运动信息，并通过所述操作控制单元的所述工作状态确定控制台的控制信息；
其中，所述运动信息包括运动行程和运动方向，所述控制信息包括控制行程和控制方向；
通过所述机械臂的所述运动行程和所述运动方向与所述控制系统的所述控制行程和所述控制方向，判断所述臂系统与所述控制系统是否同步；
若否，判断所述主控系统存在所述危险故障。
在本实施例中，首先通过收集和分析机械臂的运动信息，例如运动行程和方向以及控制台的控制信息，例如控制行程和方向，来评估两者是否在执行过程中保持同步，其中，同步性的评估是基于机械臂的实际运动参数与操作控制单元发出的控制指令是否一致，如果这两组数据之间存在不一致，系统就会判断主控系统可能存在故障，即所谓的危险故障。在本发明的优选实施例中，可以根据编码器反馈数值反馈异常，系统会出现强制断电。若编码器本身数据异常，标定零点和运动轨迹发生变化，或者编码器内部进灰，编码器通讯正常，数值反馈和标定有偏差，则语音播报为检查具体编码器异常连接。
本发明的基于手术机器人的强制断电方法，通过精确监控和对比机械臂的实际运动状况与操作控制台的指令，实现了对机械臂单元整体健康状况的实时评估，从而提高了故障检测的准确性和及时性。
本发明实施例中，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
通过所述操作控制单元的工作状态确定所述手术机器人的外部环境变化，并通过所述影像观察单元的工作状态确定所述手术机器人的关键部件的运行情况；
当所述外部环境变化出现预设危险状态或所述运行情况出现危险运行状态时，判断所述主控系统存在所述危险故障。
在本实施例中，通过整合操作控制单元以及影像观察单元的工作状态，不仅能够监测手术机器人的关键部件的运行情况，还能够感知手术环境的外部变化。具体到技术细节，操作控制单元可以包括多种传感器(如温度、压力传感器等)和人机交互界面共同作用以确保手术过程中的实时数据反馈和操作指令的精确执行。影像观察单元，则可以采用高清摄像头、3D扫描技术、红外成像等技术，对手术区域进行实时监视，检测外部环境变化如不当移动、可能干扰手术的外界物体接近等。这种综合监控系统采用先进的数据处理和分析算法，如机器学习和图像识别技术，对从操作控制单元和影像观察单元收集的数据进行融合分析。一旦监测到外部环境出现预设的危险状态，比如工作区域有意外物体入侵，或者手术机器人的关键部件如动力系统、手术器械等显示异常运行情况，系统即能快速识别并判断这些信号为潜在的危险故障，并通过显示屏显示故障信息若整机系统中控制板损坏，控制板损坏包含控制板自身板子损坏和控制板外部连接线束损坏，每个控制板损坏都会进行强制断电，控制板与控制板连接线束为串联连接。
本发明的基于手术机器人的强制断电方法，通过监控外部环境变化以及手术机器人的关键部件的运行情况，保证了手术过程能够在严格的控制和监测下进行，能够在第一时间识别并响应任何潜在的危险和系统故障，从而提高手术机器人的安全性。
本发明实施例中，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
通过所述机械臂单元的工作状态检测所述机械臂单元的手术器械或机械臂是否发生碰撞；
若是，则通过预设的传感器确定所述手术器械或所述机械臂的碰撞力度；
当所述碰撞力度大于或等于预设阈值时，判断所述机械臂控制单元出现所述危险故障；
当所述碰撞力度小于所述预设阈值时，判断所述机械臂控制单元出现所述非危险故障。
在本实施例中，当医生操作控制台主手时，机械臂控制单元的手术器械发强烈碰撞，此时碰撞力度大于或等于预设阈值即为危险故障，系统会出现强制断电，若手术器械轻微碰撞，此时碰撞力度小于预设阈值即为非危险故障，此时手术器械会给操作主手反馈一个力，提醒医生不让器械碰撞。提醒医生此器械已经到达限位，防止医生误操作。在本发明的优选实施例中，当医生操作控制台主手时，机械臂控制单元手术器械发生松动或脱离，包括3条手术臂中的任意一条器械和安装腹腔镜的手术臂，发生脱离或松动。系统会出现强制断电，防止手术器械对手术中的人造成伤害。
本发明的基于手术机器人的强制断电方法，通过实时监测手术器械或机械臂的状态，尤其是检测是否发生碰撞，并且根据碰撞力度的大小进行分级反应，以便在第一时间内采取措施，比如碰撞力度过大时强制断电，以此来保护手速胡机器人运行的安全，避免由于器械操作失误而引发的严重后果。这种快速响应机制显著提升了手术的安全性。
本发明实施例中，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
通过所述机械臂单元的工作状态确定所述手术器械的不动点是否发生位移；
若是，则判断所述主控系统出现所述危险故障。
在本实施例中，在手术机器人系统中，手术器械的位置精度是影响手术成功的关键因素之一，所述系统通过监测机械臂单元的工作状态，特别是检测手术器械的不动点，即手术过程中应保持静止的特定位置，一般为手术过程中器械与人体表皮接触的位置，是否发生了位移，来判断主控系统是否出现危险故障。技术上，这项功能可能依赖于高精度的位置传感器，比如编码器、磁性传感器或光学跟踪系统，它们可以实时监控手术器械的确切位置。当系统检测到预定的不动点发生了非预期的位移时，它将此现象解读为可能的系统故障。这种监测机制的实施涉及到精细的数据分析和处理能力。系统首先需要有能力区分手术器械的正常移动和异常位移，这可能涉及到对手术过程中正常活动范围的学习和预设。随后，一旦检测到异常位移，系统必须迅速做出反应，判断并标记为危险故障。这可能涉及到复杂的算法，用于实时处理传感器数据、评估位移情况，并与预设的手术计划和器械应处位置进行对比。
本发明的基于手术机器人的强制断电方法，通过灵敏地检测和及时响应这些位移，系统能够确保手术过程的安全和精确。
本发明实施例中，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
当所述机械臂单元、所述操作控制单元或所述影像观察单元中任意二者的通讯连接断开时，则判断所述主控系统出现所述危险故障。
在本实施例中，当两条或两条以上外部通讯线损坏的情况下，系统强制断电,同时语音播报(检查外部通讯线连接)；整个机器人系统中会有关节电机和多个编码器，所有电机和编码器都有对应的控制板读数据，当其中编码器或电机硬件异常，系统会进行强制断电,同时语音播报(检查具体编码器通讯连接)。
本发明的基于手术机器人的强制断电方法，通过对单元之间通讯的实时监控，保证单元与单元之间正常通讯，并在通讯出现故障时，及时断电保证系统运行的安全性。
本发明实施例中，所述控制所述主控系统进行断电操作，包括：
关闭所述机械臂单元、所述操作控制单元以及所述影像观察单元的相关设备，并控制所述机械臂单元的手术器械以及机械臂返回至预设安全位置。
在本实施例中，在实现手术机器人系统的安全断电操作过程中，技术细节的精确实施至关重要。首先，系统需先关闭机械臂单元、操作控制单元，及影像观察单元等相关设备，其中，相关设备包括显示屏、手术器械的能量来源或者控制踏板等。这一步骤通常是通过软件指令实现的，要求主控系统能够在短时间内向所有关联单元发送关闭信号。这个过程的复杂性在于，系统需要确保即便在某些模块已经出现故障的情况下，关闭指令依然可以被准确执行，这可能需要依赖于系统设计中的故障容错机制，例如备用通信路径或紧急广播信号。紧接着，系统需要控制手术机械臂以及其携带的手术器械退回至预设的安全位置。
本发明的基于手术机器人的强制断电方法，通过快速地将设备移回安全位置，可以避免在紧急情况下造成更多的混乱和可能的伤害。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任一项所述的基于手术机器人的强制断电方法。
本发明的计算机可读存储介质，通过持续跟踪手术机器人主控系统的工作状态，包括机械臂单元、操作控制单元以及影像观察单元的性能，准确判断机器人的工作状态是否存在潜在风险。并对不同类型的系统故障设定具体、明确的断电条件，确保既不会因小故障频繁断电影响手术进程，也不会因未能及时识别严重故障而造成手术机器人危险工作。当系统判断故障未达到立即断电条件时，通过预设的故障提示动作报告问题，在不影响手术进行的情况下，提醒操作人员注意潜在风险。通过实时监测与自适应评估系统的建立、严格的断电条件制定、预设故障处理协议、安全保障措施的实施以及故障预测与预防等措施的综合应用，有效提高手术机器人在紧急情况下断电的可靠性和安全性。
本发明还提供一种基于手术机器人的强制断电系统，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如上述任一项所述的基于手术机器人的强制断电方法。
本发明的基于手术机器人的强制断电系统，通过持续跟踪手术机器人主控系统的工作状态，包括机械臂单元、操作控制单元以及影像观察单元的性能，准确判断机器人的工作状态是否存在潜在风险。并对不同类型的系统故障设定具体、明确的断电条件，确保既不会因小故障频繁断电影响手术进程，也不会因未能及时识别严重故障而造成手术机器人危险工作。当系统判断故障未达到立即断电条件时，通过预设的故障提示动作报告问题，在不影响手术进行的情况下，提醒操作人员注意潜在风险。通过实时监测与自适应评估系统的建立、严格的断电条件制定、预设故障处理协议、安全保障措施的实施以及故障预测与预防等措施的综合应用，有效提高手术机器人在紧急情况下断电的可靠性和安全性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种基于手术机器人的强制断电方法，其特征在于，包括：
获取手术机器人的主控系统的工作状态，其中，所述主控系统包括手术机器人的机械臂单元、操作控制单元以及影像观察单元；
根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障；
若所述主控系统不存在所述系统故障，则重复获取所述主控系统的所述工作状态；
若所述主控系统存在所述系统故障，则判断所述系统故障是否达到断电条件；
若否，则向所述系统故障对应的所述机械臂单元、所述操作控制单元或所述影像观察单元发送预设故障提示动作；
若是，则控制所述主控系统进行断电操作。
2.根据权利要求1所述的基于手术机器人的强制断电方法，其特征在于，所述系统故障包括危险故障和非危险故障；所述若所述主控系统存在所述系统故障，则判断所述系统故障是否达到断电条件，包括：
当所述系统故障为所述危险故障时，则所述系统故障达到所述断电条件；
当所述系统故障为所述非危险故障时，则所述系统故障未达到所述断电条件。
3.根据权利要求2所述的基于手术机器人的强制断电方法，其特征在于，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
通过所述机械臂单元的所述工作状态确定机械臂的运动信息，并通过所述操作控制单元的所述工作状态确定控制台的控制信息；
其中，所述运动信息包括运动行程和运动方向，所述控制信息包括控制行程和控制方向；
通过所述机械臂的所述运动行程和所述运动方向与所述控制系统的所述控制行程和所述控制方向，判断所述臂系统与所述控制系统是否同步；
若否，判断所述主控系统存在所述危险故障。
4.根据权利要求2所述的基于手术机器人的强制断电方法，其特征在于，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
通过所述操作控制单元的工作状态确定所述手术机器人的外部环境变化，并通过所述影像观察单元的工作状态确定所述手术机器人的关键部件的运行情况；
当所述外部环境变化出现预设危险状态或所述运行情况出现危险运行状态时，判断所述主控系统存在所述危险故障。
5.根据权利要求2所述的基于手术机器人的强制断电方法，其特征在于，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
通过所述机械臂单元的工作状态检测所述机械臂单元的手术器械或机械臂是否发生碰撞；
若是，则通过预设的传感器确定所述手术器械或所述机械臂的碰撞力度；
当所述碰撞力度大于或等于预设阈值时，判断所述机械臂控制单元出现所述危险故障；
当所述碰撞力度小于所述预设阈值时，判断所述机械臂控制单元出现所述非危险故障。
6.根据权利要求2所述的基于手术机器人的强制断电方法，其特征在于，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
通过所述机械臂单元的工作状态确定所述手术器械的不动点是否发生位移；
若是，则判断所述主控系统出现所述危险故障。
7.根据权利要求2所述的基于手术机器人的强制断电方法，其特征在于，所述根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障，包括：
当所述机械臂单元、所述操作控制单元或所述影像观察单元中任意二者的通讯连接断开时，则判断所述主控系统出现所述危险故障。
8.根据权利要求2所述的基于手术机器人的强制断电方法，其特征在于，所述控制所述主控系统进行断电操作，包括：
关闭所述机械臂单元、所述操作控制单元以及所述影像观察单元的相关设备，并控制所述机械臂单元的手术器械以及机械臂返回至预设安全位置。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至8中任一项所述的基于手术机器人的强制断电方法。
10.一种基于手术机器人的强制断电系统，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-8任一项所述的基于手术机器人的强制断电方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410348278.1A CN118121311A (zh) | 2024-03-26 | 2024-03-26 | 一种基于手术机器人的强制断电方法、存储介质及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410348278.1A CN118121311A (zh) | 2024-03-26 | 2024-03-26 | 一种基于手术机器人的强制断电方法、存储介质及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN118121311A true CN118121311A (zh) | 2024-06-04 |
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ID=91233291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202410348278.1A Pending CN118121311A (zh) | 2024-03-26 | 2024-03-26 | 一种基于手术机器人的强制断电方法、存储介质及系统 |
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| CN (1) | CN118121311A (zh) |
-
2024
- 2024-03-26 CN CN202410348278.1A patent/CN118121311A/zh active Pending
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