CN118102364A - 角度确定方法及装置、存储介质 - Google Patents

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CN118102364A CN202211493688.2A CN202211493688A CN118102364A CN 118102364 A CN118102364 A CN 118102364A CN 202211493688 A CN202211493688 A CN 202211493688A CN 118102364 A CN118102364 A CN 118102364A
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Abstract

本公开提供了一种角度确定方法及装置、存储介质。其中，该方法包括：在与第二设备完成测量报告阶段的信息交互之前，接收第二设备发送的信道切换信息；基于信道切换信息，由第一信道切换到第二信道；其中，第一信道用于第一设备接收第二设备发射的第一信号，第二信道用于第一设备接收第二设备发射的第二信号；根据第一信号和第二信号，确定信号从第二设备到第一设备的目标到达角度AOA。本公开中，无需增加新的测距循环，可以在本轮测距完成之前基于对端设备在不同信道发射的信号，确定出射频信号从所述第二设备到所述第一设备的一个目标AOA，节省通信资源的同时，提高了UWB测距定位的可靠性和准确性。

Description

角度确定方法及装置、存储介质
技术领域
本公开涉及通信技术领域，尤其涉及一种角度确定方法及装置、存储介质。
背景技术
目前，电子设备可以通过超宽带(UWB，Ultra Wide Band)技术测量另一电子设备发射的信号到达该电子设备的到达角度(AOA，Angle of Arrival)，进而基于该角度，执行设备间的测距、定位。
该角度测量过程中，一般需要通过电子设备上部署的至少两根天线来实现。但是如果任意两根天线之间的物理距离值大于信号的半个波长值，电子设备基于对端电子设备发射信号的接收相位差所确定的AOA不唯一，导致无法准确确定角度测量结果，进而导致无法准确确定设备间的测距结果、定位结果。
发明内容
有鉴于此，本申请公开了一种角度确定方法及装置、存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种角度确定方法，所述方法由第一设备执行，所述方法包括：
在与第二设备完成测量报告阶段的信息交互之前，接收所述第二设备发送的信道切换信息；
基于所述信道切换信息，由第一信道切换到第二信道；其中，所述第一信道用于所述第一设备接收所述第二设备发射的第一信号，所述第二信道用于所述第一设备接收所述第二设备发射的第二信号；
根据所述第一信号和所述第二信号，确定信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。
可选地，所述在与第二设备完成测量报告阶段的信息交互之前，接收所述第二设备发送的信道切换信息，包括：
在与所述第二设备完成测距阶段的信息交互之后，且在与所述第二设备交互所述测量报告阶段的信息之前，接收所述第二设备发送的所述信道切换信息。
可选地，所述方法还包括：
如果所述第一设备是发起测距的发起方设备，向所述第二设备发送控制消息；其中，所述控制消息中携带指定字段，所述指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
可选地，所述方法还包括：
如果所述第二设备是响应测距的响应方设备，接收所述第二设备发送的控制消息；其中，所述控制消息中携带指定字段，所述指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
可选地，所述指定字段是测距设备管理列表RDML字段。
可选地，所述指定字段用于指示以下至少一项：
所述第二设备向所述第一设备发送所述信道切换信息的目标时间单元信息；其中，所述目标时间单元信息包括所述信道切换信息的目标时间单元位于所述第一设备与所述第二设备完成测距报告信息交互的时间单元之前的指示；
第二信道标识。
可选地，所述第二设备的数目为多个，不同的所述第二设备对应不同的所述目标时间单元。
可选地，所述第一设备上部署了至少两根天线，所述根据所述第一信号和所述第二信号，确定射频信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA，包括：
确定通过所述至少两根天线接收所述第一信号的第一接收相位差；
确定通过所述至少两根天线接收所述第二信号的第二接收相位差；
确定所述第一接收相位差和所述第二接收相位差的目标差值；
根据不同所述目标差值与不同AOA之间的一一对应关系，将与所述目标差值对应的AOA确定为所述目标AOA。
可选地，所述方法还包括：
向所述第二设备发送第一能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具备支持信道切换的能力；
接收所述第二设备发送的第二能力信息；其中，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具备支持信道切换的能力。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种角度确定方法，所述方法由第二设备执行，所述方法包括：
在第一信道向第一设备发射第一信号；
在与所述第一设备完成测量报告阶段的信息交互之前，向所述第一设备发送信道切换信息；
在由所述第一信道切换到第二信道后，在所述第二信道向所述第一设备发射第二信号；其中，所述第一信号和所述第二信号用于确定信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。
可选地，所述在与所述第一设备完成测量报告阶段的信息交互之前，向所述第一设备发送信道切换信息，包括：
在与所述第一设备完成测距阶段的信息交互之后，且在与所述第一设备交互所述测量报告阶段的信息之前，向所述第一设备发送所述信道切换信息。
可选地，所述方法还包括：
如果所述第二设备是响应测距的响应方设备，接收所述第一设备发送的控制消息；其中，所述控制消息中携带指定字段，所述指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
可选地，所述方法还包括：
如果所述第二设备是发起测距的发起方设备，向所述第一设备发送控制消息；其中，所述控制消息中携带指定字段，所述指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
可选地，所述指定字段是测距设备管理列表RDML字段。
可选地，所述指定字段用于指示以下至少一项：
所述第二设备向所述第一设备发送所述信道切换信息的目标时间单元信息；其中，所述目标时间单元信息包括所述信道切换信息的目标时间单元位于所述第一设备与所述第二设备完成测距报告信息交互的时间单元之前的指示；
第二信道标识。
可选地，所述第二设备的数目为多个，不同的所述第二设备对应不同的所述目标时间单元。
可选地，所述方法还包括：
接收所述第一设备发送的第一能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具备支持信道切换的能力；
向所述第一设备发送第二能力信息；其中，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具备支持信道切换的能力。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种角度确定装置，所述装置应用于第一设备，所述装置包括：
第一接收模块，用于在与第二设备完成测量报告阶段的信息交互之前，接收所述第二设备发送的信道切换信息；
信道切换模块，用于基于所述信道切换信息，由第一信道切换到第二信道；其中，所述第一信道用于所述第一设备接收所述第二设备发射的第一信号，所述第二信道用于所述第一设备接收所述第二设备发射的第二信号；
角度确定模块，用于根据所述第一信号和所述第二信号，确定信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种角度确定装置，所述装置应用于第二设备，所述装置包括：
第一信号发射模块，用于在第一信道向第一设备发射第一信号；
第一发送模块，用于在与所述第一设备完成测量报告阶段的信息交互之前，向所述第一设备发送信道切换信息；
第二信号发射模块，用于在由所述第一信道切换到第二信道后，在所述第二信道向所述第一设备发射第二信号；其中，所述第一信号和所述第二信号用于确定信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一设备侧任一项所述的角度确定方法的步骤。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第二设备侧任一项所述的角度确定方法的步骤。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种角度确定装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现第一设备侧任一项所述的角度确定方法的步骤。
根据本公开实施例的第八方面，提供一种角度确定装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现第二设备侧任一项所述的角度确定方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开中，第一设备可以在第一信道接收第二设备发射的第一信号，并在与第二设备完成测距报告信息交互之前，接收第二设备发送的信道切换信息，基于该信道切换信息，由第一信道切换到第二信道来接收第二设备发射的第二信号。第一设备可以基于所述第一信号和所述第二信号，确定射频信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。本公开中，无需增加新的测距循环(round)，可以在本轮测距完成之前基于对端设备在不同信道发射的信号，确定出射频信号从所述第二设备到所述第一设备的唯一一个目标到达角度AOA，节省通信资源的同时，提高了UWB测距定位的可靠性和准确性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1A是本申请一示例性实施例示出的一种接收相位差与天线间距的对应关系示意图；
图1B是本申请一示例性实施例示出的另一种接收相位差与天线间距的对应关系示意图；
图2是本申请一示例性实施例示出的一种角度确定方法的流程图；
图3A是本申请一示例性实施例示出的一种FiRa消息示意图；
图3B是本申请一示例性实施例示出的一个测距round示意图；
图3C是本申请一示例性实施例示出的一种双向测距方法流程示意图；
图3D是本申请一示例性实施例示出的另一种FiRa消息示意图；
图3E是本申请一示例性实施例示出的一个测距round示意图；
图4A是本申请一示例性实施例示出的另一种角度确定方法的流程图；
图4B是本申请一示例性实施例示出的一种不同目标差值与不同AOA对应曲线示意图；
图5是本申请一示例性实施例示出的另一种角度确定方法的流程图；
图6是本申请一示例性实施例示出的另一种角度确定方法的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种角度确定装置的框图；
图8是根据一示例性实施例示出的另一种角度确定装置的框图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种角度确定装置的框图；
图10是根据一示例性实施例示出的另一种角度确定装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
电子设备上为了实现UWB的AoA功能，通常要求电子设备的两根天线之间的物理距离值小于或等于半个波长值，例如图1A所示，此时两根天线的接收相位差在半空间内(±90°)具有唯一性。
但是由于电子设备硬件堆叠限制，在半波长的距离内可能部署两根天线，当两根天线之间的物理距离值大于半个波长值，会造成基于两根天线的接收相位差所确定的AOA不唯一的问题，从而无法判断射频信号到达该电子设备的正确方向。例如图1B所示，当电子设备上的两根天线之间间距达到一个波长值时，两根天线的接收相位差为-80°时，对应的入射方向可能是-55°，参照图1B中点#1所在位置，也可能是12°，参照图1B中点#2所在位置，导致电子设备无法准确确定AOA。
为了解决上述技术问题，本公开提供了以下角度确定方法及装置、存储介质，可以在本轮测距完成之前基于对端设备在不同信道发射的信号，确定出射频信号从所述第二设备到所述第一设备的唯一一个目标到达角度AOA，节省通信资源的同时，提高了UWB测距定位的可靠性和准确性。
下面先从第一设备侧介绍一下本公开提供的角度确定方法。
图2是本申请一示例性实施例示出的一种角度确定方法的流程图，该实施例从第一设备侧进行描述，其中，第一设备是测量AOA的设备，第一设备可以是终端，包括但不限于手机、笔记本电脑、台式计算机、平板电脑等，第一设备也可以是可佩带的电子设备，包括但不限制智能手环、智能手表等。
如图2所示，该角度确定方法包括以下步骤：
在步骤201中，在与第二设备完成测距报告信息交互之前，接收所述第二设备发送的信道切换信息。
在本公开实施例中，第二设备可以是终端，包括但不限于手机、笔记本电脑、台式计算机、平板电脑等，第二设备也可以是可佩带的电子设备，包括但不限制智能手环、智能手表等，本公开对此不作限定。
其中，第一设备与第二设备之间确定角度的过程可以基于精准测距(FineRanging，FiRa)规范，在第一设备与第二设备完成测量报告阶段(Measurement ReportPhase，MRP)的信息交互之前，接收第二设备发送的媒体访问控制(Media Access Control，MAC)层消息，该MAC层消息可以为信道切换信息(Channel Switch Message，CSM)。
在本公开实施例中，CSM用于指示第一设备切换到第二信道接收第二设备发射的第二信号。第一设备在切换到第二信道之前，在第一信道接收第二设备发射的第一信号。其中，第一信号和第二信号是射频信号。
在步骤202中，基于所述信道切换信息，由第一信道切换到第二信道。
在本公开实施例中，第一设备接收到信道切换信息，可以切换到第二信道接收第二设备发射的第二信号。
在步骤203中，根据所述第一信号和所述第二信号，确定信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。
在本公开实施例中，第一设备可以确定接收第一信号的第一接收相位差，以及确定接收第二信号的第二接收相位差，基于第一接收信号相位差与第二接收信号相位差的目标差值，确定唯一一个目标AOA。具体确定方式将在图4A所示实施例中进行介绍。
上述实施例中，无需增加新的测距round，可以在本轮测距完成之前基于对端设备在不同信道发射的信号，确定出射频信号从所述第二设备到所述第一设备的唯一一个目标到达角度AOA，节省通信资源的同时，提高了UWB测距定位的可靠性和准确性。
在一些可选实施例中，图3A是根据本公开的实施例示出的FiRa消息的示意图，图3B是根据本公开的实施例示出的一个测距round示意图。
如图3A、图3B所示，电子设备可以在CH5上通过超带宽进行双向测距(TRW，Two-wayRanging)，双向测距包括但不限于单边双向测距、双边双向测距。双向测距时一个测距round主要包括：
在测距控制阶段(Ranging Control Phase，R CP)，作为发起测距的发起方设备(Initator)在第一信道向作为响应测距的响应方设备(Responser)发送控制消息(Controlmessage，CM)；
在测距起始阶段(Ranging Initiation Phase，RIP)，发起方设备在第一信道向响应方设备发送测距开始消息(Ranging Initiation Message，RIM)；
在测距响应阶段(Ranging Response Phase，RRP)，响应方设备在第一信道向发起方设备发送测距响应消息(Ranging Response Message，RRM)；
在测距终止阶段(Ranging Final Phase，RRP)，发起方设备在第一信道向响应方设备发送测距终止消息(Ranging Final Message，RFM)；
其中，上述的RIP、RRP和RFP可以统称为测距阶段(Ranging Phase，RP)；
在测量报告阶段(Measurement Report Phase，MRP)，发起方设备在第一信道向响应方设备发送测量报告消息(Measurement Report Message，MRM)；
在MRP，响应方设备在第一信道向发起方设备发送测距结果报告消息(RangingResult Report Message，RRRM)。
其中，RIM是发起方设备发送测距消息给响应方设备，RRM是响应方设备发送测距消息给发起方设备，RFM则是发起方设备发送最后一包测距数据给响应方设备，MRM用于在发起方设备和响应方设备之间交互时间戳信息，RRRM则用于响应方设备上报测距信息。
其测距流程交互图例如图3C所示，设备#1作为发起方设备，设备2、……设备#n则作为响应方设备。其交互过程与图3B所示过程类似，在此不再赘述。
基于图3B和图3C可以看出，上述过程可以作为一个测距round，为了避免增加新的测距round，且准确确定目标AOA，本公开提供了另一种FiRa消息的示意图，例如图3D所示，以及另一种一个测距round的示意图，例如图3E所示：
第一设备在与所述第二设备完成测距阶段的信息交互之后，且在与所述第二设备交互所述测量报告阶段的信息之前，接收第二设备发送的信道切换信息。
具体地，可以在RP之后MRP之前，第一设备作为需要测算目标AOA的设备接收第二设备发送的信道切换信息。
也就是说，在发起方设备在第一信道向响应方设备发送RFM之后，且发起方设备在第一信道向响应方设备发送MRM之前，由第一设备接收第二设备发送的上述信道切换信息。
在一个可能的实现方式中，第一设备是发起方设备，则第一设备可以在向第二设备发送的CM中携带指定字段，该指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
在另一个可能的实现方式中，第一设备是响应方设备，则第一设备可以向第二设备发送CM，CM中携带指定字段，该指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
在本公开实施例中，指定字段可以复用CM中的测距设备管理列表(RangingDevice Management List，RDML)字段。进一步地，可以复用该RDML字段中的预留信息元素。
其中，控制消息中所携带的部分字段可以如下表1所示：
表1
对于其中的RDML字段其所包括的部分信息元素例如表2所示。
表2
本公开中，可以通过上述的预留信息元素扩展指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
在一个可能的实现方式中，指定字段可以用于指示以下至少一项：所述第二设备向所述第一设备发送所述信道切换信息的目标时间单元信息；其中，所述目标时间单元信息包括所述信道切换信息的目标时间单元位于所述第一设备与所述第二设备完成测距报告信息交互的时间单元之前的指示；第二信道标识。
在本公开实施例中，目标时间单元可以以时隙(slot)为单位。
相应地，表2所示的信息元素可以调整为以下表3所示：
在一些可选实施例中，可以通过RDML字段约定一次测距round(包含信道切换)，其中，可以约定由作为响应方设备的第二设备(表4中的Controllee#1)发送CSM，例如表4所示。可以理解的是，表4仅为示例性说明，信道切换信息的发送顺序也可以根据实际需要进行调整，本公开对此不作限定。
表4
需要说明的是，信道切换信息在第二信道例如CH9发送，其他的消息例如RIM、RRM、RFM、MRM、RRRM仍在第一信道例如CH5发送。
上述实施例中，可以通过指定字段指示所述第二设备发送所述信道切换信息，以便第一设备基于不同信道接收到的射频信号确定目标AOA。指定字段复用RDML字段，通过指定字段指示第二设备在目标时间单元发送信道切换信息，且目标时间单元位于第一设备与所述第二设备完成测距报告信息交互的时间单元之前，从而无需增加新的测距round，可以在本轮测距完成之前(即第一设备与第二设备完成测距报告信息交互之前)基于对端设备在不同信道发射的信号，确定出射频信号从所述第二设备到所述第一设备的唯一一个目标到达角度AOA，节省通信资源的同时，提高了UWB测距定位的可靠性和准确性。
在一些可选实施例中，本公开的方案不仅适用于1对1的UWB测距过程，还可以适用于1对多的测距过程。
在一个可能的实现方式中，所述第二设备的数目为多个，不同的所述第二设备对应不同的所述目标时间单元。且不同的目标时间单元均位于所述第一设备与所述第二设备完成测距报告信息交互的时间单元之前。
相应地，可以对表4进行扩展得到表5，其中多个第二设备包括表5中的Controllee#1、Controllee#2……Controllee#n：
表5
需要说明的是，信道切换信息在第二信道例如CH9发送，其他的消息例如RIM、RRM、RFM、MRM、RRRM仍在第一信道例如CH5发送。
上述实施例中，可以在1对1、1对多的场景下通过信道切换，准确确定信号从不同第二设备到达该第一设备的目标AOA，实现简便，可用性高。
在一些可选实施例中，信道切换信息CSM可以以SP3 Frame(帧格式3)的形式进行发送。RCP、MRP中的数据以SP0 Frame的形式方式。其中，SP3相对于SP0的长度更短，传输可靠性更高，从而可以实现更远距离的UWB测距。
在一些可选实施例中，图4A是基于本申请图2所示实施例示出的另一种角度确定方法的流程图，该实施例从第一设备侧进行描述，步骤203可以包括以下步骤：
在步骤401，确定通过所述至少两根天线接收所述第一信号的第一接收相位差。
本公开以两根天线为例，假设天线#1接收第一信号的相位为相位#11，天线#2接收第一信号的接收相位为相位#12，第一接收相位差为相位#11-相位#12。
在步骤402，确定通过所述至少两根天线接收所述第二信号的第二接收相位差。
假设天线#1接收第二信号的相位为相位#21，天线#2接收第二信号的接收相位为相位#22，第二接收相位差为相位#21-相位#22。
在步骤403，确定所述第一接收相位差和所述第二接收相位差的目标差值。
在步骤404，根据不同所述目标差值与不同AOA之间的一一对应关系，将与所述目标差值对应的AOA确定为所述目标AOA。
在本公开实施例中，不同所述目标差值与不同AOA之间的对应关系曲线例如图4B所示，根据图4B所示的对应关系曲线可以看出，不同目标差值与不同AOA之间是一一对应的，因此可以将与步骤403中计算得到的所述目标差值对应的AOA确定为唯一的所述目标AOA。
上述实施例中，可以在本轮测距完成之前基于对端设备在不同信道发射的信号，确定出射频信号从所述第二设备到所述第一设备的唯一一个目标到达角度AOA，节省通信资源的同时，提高了UWB测距定位的可靠性和准确性。
在一些可选实施例中，第一设备与第二设备在进行测距之前，可以预先通过带外数据(Out of Band，OOB)方式交互各自是否具备支持信道切换的能力。
其中，OOB方式包括但不限于蓝牙方式。
在一个可能的实现方式中，第一设备通过蓝牙向所述第二设备发送第一能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具备支持信道切换的能力。另外，第一设备可以通过蓝牙接收所述第二设备发送的第二能力信息；其中，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具备支持信道切换的能力。
如果双方均具备支持信道切换的能力，则可以采用上述方案确定目标AOA。如果有任意一方不具备支持信道切换的能力，则不应在指定字段中配置第二设备发送信道切换信息。
在另一个可能的实现方式中，如果第一设备与第二设备无法交互上述能力信息，则可以默认对端设备具备支持信道切换的能力，进一步地，第一设备在目标时间单元没有接收到第二设备发送的信道切换信息，可以确定第二设备不具备支持信道切换的能力。
或者，第一设备接收到第二设备发送的信道切换信息，但第一设备不具备支持信道切换的能力，如果第二设备在包括目标时间单元在内的指定时段内没有接收到第一设备发送的数据或信息，则确定第一设备不具备支持信道切换的能量。
上述实施例中，参与UWB测距的设备之间可以预先交互各自是否支持信道切换的能力，提高了本公开角度确定方案的兼容性。
下面再从第二设备侧介绍一下本公开提供的角度确定方法。
图5是本申请一示例性实施例示出的一种角度确定方法的流程图，该实施例从第二设备侧进行描述，其中，第二设备可以是终端，包括但不限于手机、笔记本电脑、台式计算机、平板电脑等，第二设备也可以是可佩带的电子设备，包括但不限制智能手环、智能手表等。如图5所示，该角度确定方法包括以下步骤：
在步骤501中，在第一信道向第一设备发射第一信号。
在本公开实施例中，第一设备是测量AOA的设备，第一设备可以是终端，包括但不限于手机、笔记本电脑、台式计算机、平板电脑等，第一设备也可以是可佩带的电子设备，包括但不限制智能手环、智能手表等。
其中，第一信号可以是射频信号。
在步骤502中，在与所述第一设备完成测距报告信息交互之前，向所述第一设备发送信道切换信息。
在本公开实施例中，第二设备与第一设备之间确定角度的过程可以基于FiRa规范，在第二设备与第一设备完成MRP的信息交互之前，由第二设备向进行角度测量的第一设备发送MAC层消息，该MAC层消息可以为信道切换信息(Channel Switch Message，CSM)。
在本公开实施例中，CSM用于指示第一设备切换到第二信道接收第二设备发射的第二信号。
在步骤503中，在由所述第一信道切换到第二信道后，在所述第二信道向所述第一设备发射第二信号。
在本公开实施例中，第二设备发送信道切换消息的同时，自身也由所述第一信道切换到第二信道，并在第二信道向所述第一设备发射第二信号。其中，第二信号可以是射频信号。
在本公开实施例中，所述第一信号和所述第二信号用于确定射频信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。具体确定目标AOA的方式已经在第一设备侧进行了介绍，此处不再赘述。
上述实施例中，无需增加新的测距round，第二设备可以在本轮测距完成之前，向第一设备发送信道切换信息，并分别在切换前的第一信道和切换后的第二信道向第一设备发送第一信号、第二信号，以便第一设备确定唯一一个目标AOA。节省通信资源的同时，提高了UWB测距定位的可靠性和准确性。
在一些可选实施例中，第二设备在与所述第一设备完成测距阶段的信息交互之后，且在与所述第一设备交互所述测量报告阶段的信息之前，向所述第一设备发送所述信道切换信息。
具体地，可以在RP之后MRP之前，由第二设备向需要测算目标AOA的第一设备发送信道切换信息。
也就是说，在发起方设备在第一信道向响应方设备发送RFM之后，且发起方设备在第一信道向响应方设备发送MRM之前，由第二设备向第一设备发送上述信道切换信息。
在一个可能的实现方式中，第二设备是响应方设备，则第二设备可以接收第一设备发送的CM，CM中携带指定字段，该指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
在另一个可能的实现方式中，第二设备是发起方设备，则第二设备可以向第一设备发送CM，CM中携带指定字段，该指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
在本公开实施例中，指定字段可以复用CM中的RDML字段。进一步地，可以复用该RDML字段中的预留信息元素。
本公开中，可以通过表2所示的预留信息元素扩展指示所述第二设备发送所述信道切换信息。在一个可能的实现方式中，指定字段可以用于指示以下至少一项：所述第二设备向所述第一设备发送所述信道切换信息的目标时间单元信息；其中，所述目标时间单元信息包括所述信道切换信息的目标时间单元位于所述第一设备与所述第二设备完成测距报告信息交互的时间单元之前的指示；第二信道标识。
在本公开实施例中，目标时间单元可以以时隙(slot)为单位。
相应地，表2所示的信息元素可以调整为上述表3所示的信息元素。具体方案已经在第一设备侧进行了介绍，此处不再赘述。
在一些可选实施例中，本公开的方案不仅适用于1对1的UWB测距过程，还可以适用于1对多的测距过程。
在一个可能的实现方式中，所述第二设备的数目为多个，不同的所述第二设备对应不同的所述目标时间单元。且不同的目标时间单元均位于所述第一设备与所述第二设备完成测距报告信息交互的时间单元之前。
相应地，可以对表4进行扩展得到表5，其中多个第二设备包括表5中的Controllee#1、Controllee#2……Controllee#n，具体方案已经在第一设备侧进行了介绍，此处不再赘述。
在一些可选实施例中，信道切换信息CSM可以以SP3 Frame(帧格式3)的形式进行发送。RCP、MRP中的数据以SP0 Frame的形式方式。其中，SP3相对于SP0的长度更短，传输可靠性更高，从而可以实现更远距离的UWB测距。
在一些可选实施例中，第一设备与第二设备在进行测距之前，可以预先通过带外数据(Out of Band，OOB)方式交互各自是否具备支持信道切换的能力。
其中，OOB方式包括但不限于蓝牙方式。
在一个可能的实现方式中，第二设备通过蓝牙接收所述第一设备发送的第一能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具备支持信道切换的能力。另外，第二设备可以通过蓝牙向所述第一设备发送的第二能力信息；其中，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具备支持信道切换的能力。
如果双方均具备支持信道切换的能力，则可以采用上述方案确定目标AOA。如果有任意一方不具备支持信道切换的能力，则不应在指定字段中配置第二设备发送信道切换信息。
在另一个可能的实现方式中，如果第一设备与第二设备无法交互上述能力信息，则可以默认对端设备具备支持信道切换的能力，进一步地，第一设备在包括目标时间单元没有接收到第二设备发送的信道切换信息，可以确定第二设备不具备支持信道切换的能力。
或者，第一设备接收到第二设备发送的信道切换信息，但第一设备不具备支持信道切换的能力，如果第二设备在包括目标时间单元在内的指定时段内没有接收到第一设备发送的数据或信息，则确定第一设备不具备支持信道切换的能量。
上述实施例中，参与UWB测距的设备之间可以预先交互各自是否支持信道切换的能力，提高了本公开角度确定方案的兼容性。
在一些可选实施例中，本公开还提供了一种带信道切换的双向测距方法的流程示意图。其中，第一信道为CH5，第二信道为CH9，第一设备作为发起方设备，第二设备作为响应方设备，且由第一设备确定目标AOA，该方法参照图6所示，包括：
首先，第一设备作为发起方设备，向作为响应方设备的第二设备发送CM，该CM在每个测距round的时隙0发送；
其中，指定字段复用CM中的RDML字段，指定字段用于指示以下至少一项：所述第二设备向所述第一设备发送所述信道切换信息的目标时间单元信息；第二信道标识。
目标时间单元信息包括发送该信道切换信息的目标时间单元位于所述第一设备与所述第二设备完成测距报告信息交互的时间单元之前的指示。
其次，第一设备在CH5向第二设备传输RIM；
再次，第一设备在CH5向第二设备传输RRM；
再次，第二设备在CH5向第一设备传输RFM；
再次，第二设备在CH9向第一设备传输信道切换信息CSM；
其中，第二设备基于指定字段的指示，在信道9(CH9)向第一设备传输信道切换信息。
再次，第一设备在CH5向第二设备传输MRM；
再次，第二设备在CH5向第一设备传输的RRRM；
最终，第一设备根据第一信号和第二信号，确定信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。
在本公开实施例中，第二设备在第一信道上向第一设备发射第一信号的操作，可以在发送信道切换信息CSM之前执行；在第二信道上向第一设备发射第二信号的操作，可以发送信道切换信息CSM之后执行。第一信号、第二信号以及信道切换信息都需要在此次round过程中发送给第一设备。
上述实施例中，由于第二设备在第一设备与所述第二设备完成测距报告信息交互之前向第一设备发送了信道切换信息，因此不会增加新的测距循环(round)，可以在本轮测距完成之前基于对端设备在不同信道发射的信号，确定出射频信号从所述第二设备到所述第一设备的唯一一个目标到达角度AOA，节省通信资源的同时，提高了UWB测距定位的可靠性和准确性。
与前述应用功能实现方法实施例相对应，本公开还提供了应用功能实现装置的实施例。
参照图7，图7是根据一示例性实施例示出的一种角度确定装置框图，所述装置应用于第一设备，所述装置包括：
第一接收模块701，用于在与第二设备完成测量报告阶段的信息交互之前，接收所述第二设备发送的信道切换信息；
信道切换模块702，用于基于所述信道切换信息，由第一信道切换到第二信道；其中，所述第一信道用于所述第一设备接收所述第二设备发射的第一信号，所述第二信道用于所述第一设备接收所述第二设备发射的第二信号；
角度确定模块703，用于根据所述第一信号和所述第二信号，确定信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。
具体实现方式与图2所示实施例类似，在此不再赘述。
可选地，所述第一接收模块包括：
接收子模块，用于在与所述第二设备完成测距阶段的信息交互之后，且在与所述第二设备交互所述测量报告阶段的信息之前，接收所述第二设备发送的所述信道切换信息。
具体实现方式与图3C所示实施例类似，在此不再赘述。
可选地，所述装置还包括：
第二发送模块，用于如果所述第一设备是发起测距的发起方设备，向所述第二设备发送控制消息；其中，所述控制消息中携带指定字段，所述指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
可选地，所述装置还包括：
第三发送模块，用于如果所述第二设备是响应测距的响应方设备，接收所述第二设备发送的控制消息；其中，所述控制消息中携带指定字段，所述指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
可选地，所述指定字段是测距设备管理列表RDML字段。
可选地，所述指定字段用于指示以下至少一项：
所述第二设备向所述第一设备发送所述信道切换信息的目标时间单元信息；其中，所述目标时间单元信息包括所述信道切换信息的目标时间单元位于所述第一设备与所述第二设备完成测距报告信息交互的时间单元之前的指示；
第二信道标识。
具体实现方式与图3C、表3所对应的实施例类似，在此不再赘述。
可选地，所述第二设备的数目为多个，不同的所述第二设备对应不同的所述目标时间单元。
具体实现方式与图3C、表4所对应的实施例类似，在此不再赘述。
可选地，所述第一设备上部署了至少两根天线，所述角度确定模块包括：
第一确定子模块，用于确定通过所述至少两根天线接收所述第一信号的第一接收相位差；
第二确定子模块，用于确定通过所述至少两根天线接收所述第二信号的第二接收相位差；
第三确定子模块，用于确定所述第一接收相位差和所述第二接收相位差的目标差值；
第四确定子模块，用于根据不同所述目标差值与不同AOA之间的一一对应关系，将与所述目标差值对应的AOA确定为所述目标AOA。
具体实现方式与图4A、图4B所对应的实施例类似，在此不再赘述。
可选地，所述装置还包括：
第四发送模块，用于向所述第二设备发送第一能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具备支持信道切换的能力；
第二接收模块，用于接收所述第二设备发送的第二能力信息；其中，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具备支持信道切换的能力。
具体实现方式与第一设备侧通过OOB方式与第二设备交互各自是否具备支持信道切换的能力所对应的实施例类似，在此不再赘述。
参照图8，图8是根据一示例性实施例示出的一种角度确定装置框图，所述装置应用于第二设备，所述装置包括：
第一信号发射模块801，用于在第一信道向第一设备发射第一信号；
第一发送模块802，用于在与所述第一设备完成测量报告阶段的信息交互之前，向所述第一设备发送信道切换信息；
第二信号发射模块803，用于在由所述第一信道切换到第二信道后，在所述第二信道向所述第一设备发射第二信号；其中，所述第一信号和所述第二信号用于确定信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。
可选地，所述第一发送模块包括：
发送子模块，用于在与所述第一设备完成测距阶段的信息交互之后，且在与所述第一设备交互所述测量报告阶段的信息之前，向所述第一设备发送所述信道切换信息。
可选地，所述装置还包括：
第三接收模块，用于如果所述第二设备是响应测距的响应方设备，接收所述第一设备发送的控制消息；其中，所述控制消息中携带指定字段，所述指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
可选地，所述装置还包括：
第四接收模块，用于如果所述第二设备是发起测距的发起方设备，向所述第一设备发送控制消息；其中，所述控制消息中携带指定字段，所述指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
可选地，所述指定字段是测距设备管理列表RDML字段。
可选地，所述指定字段用于指示以下至少一项：
所述第二设备向所述第一设备发送所述信道切换信息的目标时间单元信息；其中，所述目标时间单元信息包括所述信道切换信息的目标时间单元位于所述第一设备与所述第二设备完成测距报告信息交互的时间单元之前的指示；
第二信道标识。
具体实现方式与第二设备侧相应的实施例类似，在此不再赘述。
可选地，所述第二设备的数目为多个，不同的所述第二设备对应不同的所述目标时间单元。
具体实现方式与第二设备侧相应的实施例类似，在此不再赘述。
可选地，所述装置还包括：
第五接收模块，用于接收所述第一设备发送的第一能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具备支持信道切换的能力；
第五发送模块，用于向所述第一设备发送第二能力信息；其中，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具备支持信道切换的能力。
具体实现方式与第二设备侧通过OOB方式与第一设备交互各自是否具备支持信道切换的能力所对应的实施例类似，在此不再赘述。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
相应地，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述第一设备侧任一项所述的角度确定方法的步骤。
相应地，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述第二设备侧任一项所述的角度确定方法的步骤。
相应地，本公开还提供了一种角度确定装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现上述第一设备侧任一项所述的角度确定方法的步骤。
图9是根据一示例性实施例示出的一种角度确定装置的框图。例如，装置900可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
参照图9，装置900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电源组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出(I/O)的接口912，传感器组件916，以及通信组件918。
处理组件902通常控制装置900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理部件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。
处理组件902中的其中一个处理器920可以被配置为执行上述角度确定方法。
存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在装置900的操作。这些数据的示例包括用于在装置900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件906为装置900的各种组件提供电力。电源组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置900生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件908包括在装置900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风(MIC)，当装置900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件918发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口912为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件916包括一个或多个传感器，用于为装置900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件916可以检测到装置900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置900的显示器和小键盘，传感器组件916还可以检测装置900或装置900一个组件的位置改变，用户与装置900接触的存在或不存在，装置900方位或加速/减速和装置900的温度变化。传感器组件916可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件916还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件916还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件918被配置为便于装置900和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置900可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，3G，4G，5G，6G或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件918经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件918还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由装置900的处理器920执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
相应地，本公开还提供了一种角度确定装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现上述第二设备侧任一项所述的角度确定方法的步骤。
如图10所示，图10是根据一示例性实施例示出的一种角度确定装置1000的一结构示意图。装置1000可以被提供为第二设备。参照图10，装置1000包括处理组件1022、无线发射/接收组件1024、天线组件1026、以及无线接口特有的信号处理部分，处理组件1022可进一步包括至少一个处理器。
处理组件1022中的其中一个处理器可以被配置为用于执行上述第二设备侧任一的角度确定方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (23)

1.一种角度确定方法，其特征在于，所述方法由第一设备执行，所述方法包括：
在与第二设备完成测量报告阶段的信息交互之前，接收所述第二设备发送的信道切换信息；
基于所述信道切换信息，由第一信道切换到第二信道；其中，所述第一信道用于所述第一设备接收所述第二设备发射的第一信号，所述第二信道用于所述第一设备接收所述第二设备发射的第二信号；
根据所述第一信号和所述第二信号，确定信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在与第二设备完成测量报告阶段的信息交互之前，接收所述第二设备发送的信道切换信息，包括：
在与所述第二设备完成测距阶段的信息交互之后，且在与所述第二设备交互所述测量报告阶段的信息之前，接收所述第二设备发送的所述信道切换信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果所述第一设备是发起测距的发起方设备，向所述第二设备发送控制消息；其中，所述控制消息中携带指定字段，所述指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果所述第二设备是响应测距的响应方设备，接收所述第二设备发送的控制消息；其中，所述控制消息中携带指定字段，所述指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述指定字段是测距设备管理列表RDML字段。
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述指定字段用于指示以下至少一项：
所述第二设备向所述第一设备发送所述信道切换信息的目标时间单元信息；其中，所述目标时间单元信息包括所述信道切换信息的目标时间单元位于所述第一设备与所述第二设备完成测距报告信息交互的时间单元之前的指示；
第二信道标识。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二设备的数目为多个，不同的所述第二设备对应不同的所述目标时间单元。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备上部署了至少两根天线，所述根据所述第一信号和所述第二信号，确定射频信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA，包括：
确定通过所述至少两根天线接收所述第一信号的第一接收相位差；
确定通过所述至少两根天线接收所述第二信号的第二接收相位差；
确定所述第一接收相位差和所述第二接收相位差的目标差值；
根据不同所述目标差值与不同AOA之间的一一对应关系，将与所述目标差值对应的AOA确定为所述目标AOA。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述第二设备发送第一能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具备支持信道切换的能力；
接收所述第二设备发送的第二能力信息；其中，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具备支持信道切换的能力。
10.一种角度确定方法，其特征在于，所述方法由第二设备执行，所述方法包括：
在第一信道向第一设备发射第一信号；
在与所述第一设备完成测量报告阶段的信息交互之前，向所述第一设备发送信道切换信息；
在由所述第一信道切换到第二信道后，在所述第二信道向所述第一设备发射第二信号；其中，所述第一信号和所述第二信号用于确定信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在与所述第一设备完成测量报告阶段的信息交互之前，向所述第一设备发送信道切换信息，包括：
在与所述第一设备完成测距阶段的信息交互之后，且在与所述第一设备交互所述测量报告阶段的信息之前，向所述第一设备发送所述信道切换信息。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果所述第二设备是响应测距的响应方设备，接收所述第一设备发送的控制消息；其中，所述控制消息中携带指定字段，所述指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果所述第二设备是发起测距的发起方设备，向所述第一设备发送控制消息；其中，所述控制消息中携带指定字段，所述指定字段用于指示所述第二设备发送所述信道切换信息。
14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述指定字段是测距设备管理列表RDML字段。
15.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述指定字段用于指示以下至少一项：
所述第二设备向所述第一设备发送所述信道切换信息的目标时间单元信息；其中，所述目标时间单元信息包括所述信道切换信息的目标时间单元位于所述第一设备与所述第二设备完成测距报告信息交互的时间单元之前的指示；
第二信道标识。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第二设备的数目为多个，不同的所述第二设备对应不同的所述目标时间单元。
17.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述第一设备发送的第一能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具备支持信道切换的能力；
向所述第一设备发送第二能力信息；其中，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具备支持信道切换的能力。
18.一种角度确定装置，其特征在于，所述装置应用于第一设备，所述装置包括：
第一接收模块，用于在与第二设备完成测量报告阶段的信息交互之前，接收所述第二设备发送的信道切换信息；
信道切换模块，用于基于所述信道切换信息，由第一信道切换到第二信道；其中，所述第一信道用于所述第一设备接收所述第二设备发射的第一信号，所述第二信道用于所述第一设备接收所述第二设备发射的第二信号；
角度确定模块，用于根据所述第一信号和所述第二信号，确定信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。
19.一种角度确定装置，其特征在于，所述装置应用于第二设备，所述装置包括：
第一信号发射模块，用于在第一信道向第一设备发射第一信号；
第一发送模块，用于在与所述第一设备完成测量报告阶段的信息交互之前，向所述第一设备发送信道切换信息；
第二信号发射模块，用于在由所述第一信道切换到第二信道后，在所述第二信道向所述第一设备发射第二信号；其中，所述第一信号和所述第二信号用于确定信号从所述第二设备到所述第一设备的目标到达角度AOA。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述的角度确定方法的步骤。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求10-17任一项所述的角度确定方法的步骤。
22.一种角度确定装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现权利要求1-9任一项所述的角度确定方法的步骤。
23.一种角度确定装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现权利要求10-17任一项所述的角度确定方法的步骤。
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