CN1180945C - 球形运送载具 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可载人或物、由人或自动控制、由原动机驱动运转并能实现无转弯半径和有转弯半径的球形运送载具，两台沿球壳内相隔90°周向布置的带反向自锁减速器的立式电机，其外层电机的底座与球壳内壁相固联，其内层电机的输出轴沿球内周向相隔90°与主驱动轴轴端相固联，卧式主驱动电动机或其它原动机的底座上安装另一台带反向自锁减速器的立式电机，其输出轴上固联悬挂安装一个垂直对称线与主驱动轴线垂直且于球体轴心线重合的转摆承载架，转摆承载架上留有可承载人或物的空间及球形运送载具的电器控制部分和总电源等，主驱动轴上与主电机底座间安装有摩擦制动器，各电机信号及电能传输在活动部分由环形电刷传送器连接。
Description
一、技术领域
本发明涉及运送载具，特别涉及一种可载人或物、由人或自动控制、由原动机驱动运转并能实现无转弯半径和有转弯半径方向变换及能够制动的球形运送载具。
二、背景技术
目前，人类已经开发出的面运送载具，如地面上运行的车辆，水面上运行的船舶，在运行过程会出现倾覆现象；对崎岖不平的路面适应性差；它们不能实现没有转弯半径的方向变换；在与外界物体相撞或急制动时，所载人和物可能发生由于惯性力所造成的硬伤害。随着科学技术的发展，人们一直在探索寻求一种能克服以上缺点的运送载具。
三、发明内容
根据上述现有技术存在的缺陷或不足，本发明的任务是提供一种球形运送载具，采用独特的运行机理来完成球形运送载具的运动、转向、制动等基本功能。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案是，球形运送载具，包括：一中空的球形壳体1；其特点是：
在球形壳体1的轴心线上设置有一主驱动轴线与其重合的卧式主驱动电动机6，卧式主驱动电动机6上设置有第一环形电刷传送器7，卧式主驱动电动机6的主驱动轴11上还固联有摩擦制动盘14和固联在卧式主驱动电动机6外壳上的电磁制动摩擦块15构成的制动机构；
在球形壳体1的内壁上，还设置有一带有反向自锁减速器的立式电动机3，立式电动机3的底座固联安装在球形壳体的内侧面，其输出轴和一个沿球壳内周向布置的第一弧形架杆5固联，立式电动机3上设置有第二环形电刷传送器4，在第一弧形架杆5沿周向转过90°的另一端在球体的径向安装另一台带有反向自锁减速器的立式电动机9，立式电动机9上也设置有第三环形电刷传送器8，立式电动机9的输出轴端，固联有另一个沿周向布置的第二弧形架杆10，该第二弧形架杆10另一端与卧式主驱动电动机6的主驱动轴11固联；
在卧式主驱动电动机6的底座或外壳卧式主驱动电动机6的轴心线平面，通过球体轴心的垂直轴心线上，还固联安装一带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘13，在带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘13上同样设置有第四环形电刷传送器2；带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘13的输出轴上固联悬挂安装一个能绕球心转摆的转摆承载架12，转摆承载架12安装有球体运行总控制系统、电源和搭载人和其它搭载物的空间，第一、第二环、第三、第四环形电刷传送器7、4、8、2联通电源和控制信号传输的线缆。
本发明的一更为简单的技术方案是，一种可载人或物、由人或自动控制、由原动机驱动运转并能实现有转弯半径的球形运送载具，包括：一中空的封闭球形壳体1；其特点是：
在球形壳体1的轴心线上设置有一主驱动轴线与其重合的卧式主驱动电动机6，卧式主驱动电动机6的主驱动轴11上还固联有摩擦制动盘14和固联在卧式主驱动电动机6外壳上的电磁制动摩擦块15构成的制动机构；
在球形壳体1的与卧式主驱动电动机6的轴线上的一侧或两侧的内壁上，其卧式主驱动电动机6的输出轴与球形壳体1固联；
在卧式主驱动电动机6的底座或外壳其卧式主驱动电动机6的轴心线平面，通过球体轴心的垂直轴心线上，还固联安装一带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘13，在带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘13上设置有一环形电刷传送器2；带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘13的输出轴上固联悬挂安装一个能绕球心转摆的转摆承载架12，转摆承载架12安装有球体运行总控制系统、电源和搭载人和其它搭载物的空间，环形电刷传送器2联通电源和控制信号传输的线缆。
本发明的另一特点是，所说的转摆承载架12一是为球形运送载具的载物提供安放空间和平台；二是由转摆承载架本身和其所载重物构成的质量重心，到主驱动轴线的距离形成对主驱动/原动机驱动力矩的反作用力矩；三是通过控制转摆承载架驱动电机/人力方向盘13的转动，使转摆承载架及其上重物质量重心的位置的改变来使整个球形运送载具重心发生移动，这样就能使整个球体连同主驱动轴线向重心移动的方向倾斜或不倾斜。
所说的卧式主驱动电动机6可以是其它原动机或其它方式驱动的动力装置。
所说的卧式主驱动电动机6可以设置在沿球体轴心线主驱动轴线上的任一部位；为了保证转摆承载架12及其所载重物能为卧式主驱动电动机6提供最大的反作用力矩，轴线须经过球体球心且与卧式主驱动电动机6轴向垂直安装的立式电动机/人力方向盘13在无法与卧式主驱动电动机6外壳或底座直接安装时，可通过支架式连接板将立式电动机/人力方向盘13和卧式主驱动电动机6固联。
所说的第一弧形架杆5和另一个即第二弧形架杆10，可以制成内外两层分别与第一弧形架杆5所对应封闭外层环形架杆，和第二弧形架杆10所对应封闭内层环形架杆。
所说的内外两层环形架杆可以在立式电动机3在球形壳体1内壁上所对应的最大直径另一点安装一个径向轴承对外层环形架杆进行另一点支承，在外层环形架杆上立式电动机9所对应的外层环形架杆内侧最大直径另一点安装另一个径向轴承对内层环形架杆进行另一点支承，内层环形架杆与主动驱动轴11的固联处，在内层环形架杆内侧作大直径另一点与卧式主驱动电动机6的另一端伸出的主驱动轴固联。
采用本发明的球形运送载具与已有技术的运送载具相比，有以下几项特殊的功能：1、除过被外界物体卡死的情况，它在任何运动状态下不会翻车，例如在崎岖不平的路面运行，在风高浪急的水面运行，在外力碰撞的情况下运行等，这是因为它有球形的壳体和内部的稳定平衡装置。2、方向变换特别灵活，能实现无转弯半径的方向变换和有转弯半径的方向变换。3、与外界物体迎面相撞和急制动时对乘员和载物有安全保护功能，因为乘员和载物的承载体，能够围绕主驱动轴线摆动。所以本发明的运行装置能用于制造高速运动的球形竞技车辆，代步娱乐工具，水陆两栖球形运送载具，及水底行走运送载具和各种功能的球形机器人，还可以做成球形遥控玩具等。本发明所制造设计的球形运送载具结构简单，运行可靠、运行功能齐全、承载能力和载物空间大，有很好的实际制造操作性，申请人已制造了一台球体直径为1.65m并由人操作的球形运送载具和一台球体直径为200mm的遥控球形运送载具，通过实验，各项性能的检测，达到了驱动、转向、制动的预期目的。
四、附图说明
图1是本发明的球形运送载具一种结构原理示意图；
图2是本发明的球形运送载具一种更简单的结构原理示意图；
图3是本发明的球形运送载具中转摆承载架12的侧向示意图。
五、具体实施方式
以下结合附图对本发明的球形运送载具及其运行及机理作进一步的详细描述。
附图1是依本发明的技术方案所设计的球形运送载具的一种结构原理示意图，包括：一中空的球形壳体1；
在球形壳体1的轴心线上设置有一主驱动轴线与其重合的卧式主驱动电动机6，卧式主驱动电动机6上设置有第一环形电刷传送器7，卧式主驱动电动机6的主驱动轴11上还固联有摩擦制动盘14和固联在卧式主驱动电动机6外壳上的电磁制动摩擦块15构成的制动机构；
在球形壳体1的内壁上，还设置有一带有反向自锁减速器的立式电动机3，立式电动机3的底座固联安装在球形壳体的内侧面，其输出轴和一个沿球壳内周向布置的第一弧形架杆5固联，立式电动机3上设置有第二环形电刷传送器4，在第一弧形架杆5沿周向转过90°的另一端在球体的径向，安装另一台带有反向自锁减速器的立式电动机9，立式电动机9上设置有第三环形电刷传送器8，立式电动机9的输出轴端固联有另一个沿周向布置的第二弧形架杆10，该第二弧形架杆10另一端与卧式主驱动电动机6的主驱动轴11固联；
在卧式主驱动电动机6的底座或外壳卧式主驱动电动机6的轴心线平面，通过球体轴心的垂直轴心线上，还固联安装一带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘13，在带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘13上同样设置有第四环形电刷传送器2；带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘13的输出轴上固联悬挂安装一个能绕球心转摆的转摆承载架12，转摆承载架12安装有球体运行总控制系统、电源和搭载人和其它搭载物的空间，第一、第二、第三、第四环形电刷传送器7、4、8、2联通电源和控制信号传输的线缆。
卧式主驱动电动机6可以是其它原动机或其它方式驱动的动力装置。
卧式主驱动电动机6可以设置在沿球体轴心线主驱动轴线上的任一部位；为了保证转摆承载架12及其所载重物能为卧式主驱动电动机6提供最大的反作用力矩，轴线须经过球体球心且与卧式主驱动电动机6轴向垂直安装的立式电动机/人力方向盘13在无法与卧式主驱动电动机6外壳或底座直接安装时，可通过支架式连接板将立式电动机/人力方向盘13和卧式主驱动电动机6固联。
第一弧形架杆5和另一个即第二弧形架杆10，可以制成内外两层分别与第一弧形架杆5所对应封闭外层环形架杆，和第二弧形架杆10所对应封闭内层环形架杆。
内外两层环形架杆可以在立式电动机3在球形壳体1内壁上所对应的最大直径另一点安装一个径向轴承对外层环形架杆进行另一点支承，在外层环形架杆上立式电动机9所对应的外层环形架杆内侧最大直径另一点安装另一个径向轴承对内层环形架杆进行另一点支承，内层环形架杆与主动驱动轴11的固联处，在内层环形架杆内侧作大直径另一点与卧式主驱动电动机6的另一端伸出的主驱动轴固联，这样在制造时可以改善整个球形运送载具运行机构的受力分布。
参见图3，图3是本发明的转摆承载架12的侧向示意图。在静止自然状态下，转摆承载架及其所载重物的质量重心始终在卧式主驱动电动机6的铅垂方向上。转摆承载架12一是为球形运送载具的载物提供安放空间和平台；二是由转摆承载架本身和其所载重物构成的质量重心，到主驱动轴线的距离形成对主驱动原动机驱动力矩的反作用力矩；三是通过控制转摆承载架驱动电机/人力方向盘13的转动，使转摆承载架及其上重物质量重心的位置的改变来使整个球形运送载具重心发生移动，这样就能使整个球体连同主驱动轴线向重心移动的方向倾斜或不倾斜。
这样当卧式主驱动电动机6(可以是原动机或其它方式驱动的动力装置)，开始转动时，就会将力矩通过主驱动轴11、第二弧形架杆10、立式电动机9、第一弧形架杆5、带有反向自锁减速器的立式电动机3传递给球体外壳1，当球体与外界承载面的摩擦阻力矩加上其它阻力矩小于实际输出的主驱动力矩，实际输出的主驱动力矩又小于转摆载承架提供的最大反作用力矩，球体就会开始运转，当球体在运行中遇到障碍物，球体的阻力矩大于主驱动力矩，实际输出主驱动力矩又大于转摆载承架提供的最大反作用力矩时，转摆承载架12就会绕主驱动轴转动或摆动，所以说，本运送载具所提供的驱动装置具有很强的承载能力，因为随着载荷的增加，转摆载承架12所能提供的反作用力矩也会增加，这样就会为主驱动电机提供更大的反作用力矩，当然在增加载重的同时，要增加球体外壳1的硬度，以防止球体阻力矩与反作用力矩同时、同步增加。另外在运行中球体碰到障碍物突然停止或紧急制动，卧式主驱动电动机6在控制元件的作用下就会失电、承载人或物的转摆载承架就会受惯性力矩的作用绕主驱动轴11转动或摆动，这样就避免了人或物受惯性力的硬伤害。当然，此时的球体外壳1必须具有一定的抗障碍物冲击强度。球体的制动功能是由固联在主驱动轴上的摩擦制动盘14和固联在卧式主驱动轴电机外壳上的电磁制动摩擦块15和电机反接制动来完成的。制动的程序是这样的：卧式主驱动电动机6反接制动→卧式主驱动电动机6失电→摩擦制动盘14和电磁制动摩擦块15实施制动(制动力矩来自于转摆载承架12上的反作用力矩)。在图1所示的球形运送载具中，球体运动方向变换方式：一是控制带有反向自锁减速器的立式电动机3和带有反向自锁减速器的立式电动机9单独旋转或组合旋转来使球体在静止或运行中实行无转弯半径的方向变换，即带有反向自锁减速器的立式电动机3和带有反向自锁减速器的立式电动机9转动→主驱动轴11随动→达到预定方向；另一种方式是带有反向自锁减速器的电动机(或带有反向自锁减速器的人力方向盘)13驱动转摆载承架12，朝所要转弯方向转摆，球体的重心朝转弯方向偏移，使球体绕球体外界承载支点偏转，即而带动主驱动轴对外界承载面产生夹角，球体若在运行之中，就会绕夹角的顶点转弯，此时的夹角越大，转变半径越小(带反向自锁减速器的电动机和转摆载承架12的转摆角度越大夹角越大)，当然，转摆承载架12的重心与主驱动轴线的垂直轴心线重合时，球体就会直线运行(要事先作好以此为目标的球内外重物重力平衡)。对转摆承载架在球体内活动空间要求是：当它在工作范围内摆动运动时不能与其它物体相碰撞；当它随主驱动原动机底座绕主驱动轴线也就是球体主轴心线转动时不能与其它物体碰撞和干涉。
本发明的球形运送载具能始终使球体处于稳定的工作平衡状态，因为球体外壳是圆球形的，所以球形运送载具在运行和静止状态时，球体总是能平衡在转摆承载架12所给定的质量重心铅垂方向所对应的球形壳体与承载面接触部位。
球体运动主驱动电机驱动力矩的反作用力矩，是由转摆承载架及所载重物的质量重心到主驱动轴距离所形成的。
当主驱动轴线与球体的一条水平轴心线重合时，球体的向前、向后运动是以这条水平轴心线垂直的，当主驱动轴线在水平轴心线形成的水平轴心线的平面上，与水平轴心线重合并绕球体轴心转动时，就会时刻改变球体的运动方向，即实现球体的无转弯半径方向变换。
不论球体在运动时或静止时，能承载人和/或物的转摆承载架在外力作用下都能绕主驱动轴线转动或摆动。
图2所示的是本发明的球形运送载具是图1的球形运送载具一种简化方案，包括：一中空的封闭球形壳体1；
在球形壳体1的轴心线上设置有一主驱动轴线与其重合的卧式主驱动电动机6，卧式主驱动电动机6的主驱动轴11上还固联有摩擦制动盘14和固联在卧式主驱动电动机6外壳上的电磁制动摩擦块15构成的制动机构；
在球形壳体1的与卧式主驱动电动机6的轴线上的一侧或两侧的内壁上，其卧式主驱动电动机6的输出轴与球形壳体1固联；
在卧式主驱动电动机6的底座或外壳其卧式主驱动电动机6的轴心线平面，通过球体轴心的垂直轴心线上，还固联安装一带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘13，在带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘13上设置有一环形电刷传送器2；带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘13的输出轴上固联悬挂安装一个能绕球心转摆的转摆承载架12，转摆承载架12安装有球体运行总控制系统、电源和搭载人和其它搭载物的空间，环形电刷传送器2联通电源和控制信号传输的线缆。
转摆承载架12一是为球形运送载具的载物提供安放空间和平台；二是由转摆承载架本身和其所载重物构成的质量重心，到主驱动轴线的距离形成对主驱动原动机驱动力矩的反作用力矩；三是通过控制转摆承载架驱动电机/人力方向盘13的转动，使转摆承载架及其上重物质量重心的位置的改变来使整个球形运送载具重心发生移动，这样就能使整个球体连同主驱动轴线向重心移动的方向倾斜或不倾斜。
卧式主驱动电动机6同样可以设置在沿球体轴心线主驱动轴线上的任一部位；为了保证转摆承载架12及其所载重物能为卧式主驱动电动机6提供最大的反作用力矩，轴线须经过球体球心且与卧式主驱动电动机6轴向垂直安装的立式电动机/人力方向盘13在无法与卧式主驱动电动机6外壳或底座直接安装时，可通过支架式连接板将立式电动机/人力方向盘13和卧式主驱动电动机6固联。
图2是在图1所示的技术方案的基础上去掉两个带反向自锁减速器的立式电机3和9，而使所示卧式主驱动电机的输出轴在两端或一端与球体外壳固联，这样图2所示的球形运送载具技术方案不能和图1方案那样，进行无转弯半径向各个方向的方向变换，而只能依赖球形运送载具中的转摆承载架12的转摆运动来进行有转弯半径的方向变换。即当主驱动轴线与外界承载水平面发生倾斜，即产生夹角时，球体就会向倾斜的方向转弯，倾斜夹角越大，转弯半径越小，反之亦然。这样就实现了球体的有转弯半径方向变换。
图2所示的球形运送载具同样能始终使球体处于稳定的工作平衡状态，在运行和静止状态时，球体总是能平衡在转摆承载架12所给定的质量重心铅垂方向所对应的球形壳体与承载面接触部位。同样，球体运动主驱动电机驱动力矩的反作用力矩，也是由转摆承载架及所载重物的质量重心到主驱动轴距离所形成的。
同样，不论球体在运动时或静止时，能承载人和/或物的转摆承载架在外力作用下都能绕主驱动轴线转动或摆动。
图2所示球形运送载具的技术方案，在结构上更简单。所涉及的部件与图1中的涉及部件的功能是一样的，对于图1方案中有关它们的功能叙述在图2中也是一样的，所以在此也就不赘述了。
综上所述，本发明的球形运送载具与已有技术的运送载具相比，有以下几项特殊的功能：1、除过被外界物体卡死的情况，它在任何运动状态下不会翻车，例如在崎岖不平的路面运行，在风高浪急的水面运行，在外力碰撞的情况下运行等，这是因为它有球形的壳体和内部的稳定平衡装置。2、方向变换特别灵活，能实现无转弯半径的方向变换和有转弯半径的方向变换。3、与外界物体迎面相撞和急制动时对乘员和载物有安全保护功能，因为乘员和载物所在的转摆承载架体和方向控制装置，能够围绕主驱动轴线即球体轴心线摆动或转动。
Claims (7)
1.一种可载人或物、由人或自动控制、由原动机驱动运转并能实现无转弯半径和有转弯半径的球形运送载具，包括：一中空的球形壳体(1)；其特征在于：
在球形壳体(1)的轴心线上设置有一主驱动轴线与其重合的卧式主驱动电动机(6)，卧式主驱动电动机(6)上设置有第一环形电刷传送器(7)，卧式主驱动电动机(6)的主驱动轴(11)上还固联有摩擦制动盘(14)和固联在卧式主驱动电动机(6)外壳上的电磁制动摩擦块(15)构成的制动机构；
在球形壳体(1)的内壁上，还设置有一带有反向自锁减速器的立式电动机(3)，立式电动机(3)的底座固联安装在球形壳体的内侧面，其输出轴和一个沿球壳内周向布置的第一弧形架杆(5)固联，立式电动机(3)上设置有第二环形电刷传送器(4)，在第一弧形架杆(5)沿周向转过90°的另一端在球体的径向安装另一台带有反向自锁减速器的立式电动机(9)，立式电动机(9)上设置有第三环形电刷传送器(8)，立式电动机(9)的输出轴端，固联有另一个沿周向布置的第二弧形架杆(10)，该第二弧形架杆(10)另一端与卧式主驱动电动机(6)的主驱动轴(11)固联；
在卧式主驱动电动机(6)的底座或外壳卧式主驱动电动机(6)的轴心线平面，通过球体轴心的垂直轴心线上，还固联安装一带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘(13)，在带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘(13)上同样设置有第四环形电刷传送器(2)；带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘(13)的输出轴上固联悬挂安装一个能绕球心转摆的转摆承载架(12)，转摆承载架(12)安装有球体运行总控制系统、电源和搭载人和其它搭载物的空间，第一环形电刷传送器(7)、第二环形电刷传送器(4)、第三环形电刷传送器(8)、第四环形电刷传送器(2)联通电源和控制信号传输的线缆。
2.一种可载人或物、由人或自动控制、由原动机驱动运转并能实现有转弯半径的球形运送载具，包括：一中空的封闭球形壳体(1)；其特征在于：
在球形壳体(1)的轴心线上设置有一主驱动轴线与其重合的卧式主驱动电动机(6)，卧式主驱动电动机(6)的主驱动轴(11)上还固联有摩擦制动盘(14)和固联在卧式主驱动电动机(6)外壳上的电磁制动摩擦块(15)构成的制动机构；
在球形壳体(1)的与卧式主驱动电动机(6)的轴线上的一侧或两侧的内壁上，其卧式主驱动电动机(6)的输出轴与球形壳体(1)固联；
在卧式主驱动电动机(6)的底座或外壳其卧式主驱动电动机(6)的轴心线平面，通过球体轴心的垂直轴心线上，还固联安装一带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘(13)，在带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘(13)上设置有一环形电刷传送器(2)；带有反向自锁减速器的立式电动机/人力方向盘(13)的输出轴上固联悬挂安装一个能绕球心转摆的转摆承载架(12)，转摆承载架(12)安装有球体运行总控制系统、电源和搭载人和其它搭载物的空间，环形电刷传送器(2)联通电源和控制信号传输的线缆。
3.根据权利要求1或2所述的球形运送载具，其特征在于，所说的转摆承载架(12)一是为球形运送载具的载物提供安放空间和平台；二是由转摆承载架本身和其所载重物构成的质量重心，到主驱动轴线的距离形成对主驱动/原动机驱动力矩的反作用力矩；三是通过控制转摆承载架驱动电机/人力方向盘(13)的转动，使转摆承载架及其上重物质量重心的位置的改变来使整个球形运送载具重心发生移动，这样就能使整个球体连同主驱动轴线向重心移动的方向倾斜或不倾斜。
4.根据权利要求1或2所述的球形运送载具，其特征在于，所说的卧式主驱动电动机(6)可以是其它原动机或其它方式驱动的动力装置。
5.根据权利要求1或2所述的球形运送载具，其特征在于，所说的卧式主驱动电动机(6)可以设置在沿球体轴心线主驱动轴线上的任一部位；为了保证转摆承载架(12)及其所载重物能为卧式主驱动电动机(6)提供最大的反作用力矩，轴线须经过球体球心且与卧式主驱动电动机(6)轴向垂直安装的立式电动机/人力方向盘(13)在无法与卧式主驱动电动机(6)外壳或底座直接安装时，可通过支架式连接板将立式电动机/人力方向盘(13)和卧式主驱动电动机(6)固联。
6.根据权利要求1所述的球形运送载具，其特征在于，所说的第一弧形架杆(5)和第二弧形架杆(10)，可以制成内外两层，即与第一弧形架杆(5)所对应封闭外层环形架杆，和与第二弧形架杆(10)所对应封闭内层环形架杆。
7.根据权利要求6所述的球形运送载具，其特征在于，所说的内外两层环形架杆可以在立式电动机(3)在球形壳体(1)内壁上所对应的最大直径另一点安装一个径向轴承对外层环形架杆进行另一点支承，在外层环形架杆上立式电动机(9)所对应的外层环形架杆内侧最大直径另一点安装另一个径向轴承对内层环形架杆进行另一点支承，内层环形架杆与主动驱动轴(11)的固联处，在内层环形架杆内侧作大直径另一点与卧式主驱动电动机(6)的另一端伸出的主驱动轴固联。
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