CN118034325A - 巡检机器人自动避障方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种巡检机器人自动避障方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：获取巡检机器人在变电站中巡检时的当前环境图像；根据当前环境图像，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域；根据变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测当前环境图像中是否存在障碍物；若当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在当前环境图像中的位置进行自动避障。本发明能够降低巡检机器人自动避障时对样本数据的要求，同时快速准确的实现巡检机器人的自动避障。

Description

巡检机器人自动避障方法、装置、终端及存储介质

技术领域

本发明涉及变电站智能巡检技术领域，尤其涉及一种巡检机器人自动避障方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

变电站作为电网中的重要枢纽，保证其日常运行的安全性和可靠性，对电网的稳定运行具有重要意义。而随着电网规模的不断扩大，通过人工巡检方式来对变电站进行定期巡检维护越来越难以满足变电站的运行维护要求。因此，发展智能巡检机器人成为提升巡检效率，提高供电可靠性的重要趋势。

由于变电站多为露天环境，不可避免地会出现各种杂物，而且运维人员在进行作业时还可能出现人员走动、放置锥桶、遗漏工具等各种未知情况。因此，巡检机器人在巡检过程中进行实时准确的自动避障至关重要。

目前，通常利用视觉辅助方法来检测障碍物并进行避障路径规划。但是，发明人在实现本发明的过程中发现，基于视觉辅助检测障碍物时，往往需要巡检机器人位于变电站内每个位置的标准环境图像来实现快速实时的障碍物检测，对样本数据要求较高，若巡检机器人应用于不同的变电站，则需要巡检机器人位于不同变电站内每个位置的标准环境图像。

发明内容

本发明实施例提供了一种巡检机器人自动避障方法、装置、终端及存储介质，以解决目前巡检机器人在检测障碍物并进行避障路径规划时，对样本数据要求较高的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种巡检机器人自动避障方法，包括：

获取巡检机器人在变电站中巡检时的当前环境图像；

根据所述当前环境图像，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域；

根据所述变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测所述当前环境图像中是否存在障碍物；

若所述当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在所述当前环境图像中的位置进行自动避障。

在一种可能的实现方式中，根据所述当前环境图像，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，包括：

根据预设变电站设备检测模型检测得到所述当前环境图像包含的变电站设备；

根据所述当前环境图像包含的变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

在一种可能的实现方式中，根据所述当前环境图像包含的变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，包括：

从所述当前环境图像包含的变电站设备中选择距离巡检机器人最近的变电站设备，记为第一目标变电站设备；

根据所述第一目标变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

在一种可能的实现方式中，根据所述第一目标变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，包括：

根据所述第一目标变电站设备在所述当前环境图像中的位置，确定巡检机器人与所述第一目标变电站设备的距离，并记为当前目标距离；

若所述当前目标距离在所述第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为第一目标变电站设备区域；

若所述当前目标距离未在所述第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则根据巡检机器人在变电站中巡检时的前一环境图像以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

在一种可能的实现方式中，若所述当前目标距离未在所述第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则根据巡检机器人在变电站中巡检时的前一环境图像以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，包括：

若所述当前目标距离未在所述第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则根据巡检机器人在变电站中巡检时的前一环境图像对应的目标距离，以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度，更新所述当前目标距离；

判断更新后的所述当前目标距离是否在第二目标变电站设备对应的第二设定范围内，所述第二目标变电站设备为前一环境图像时巡检机器人所处的变电站设备区域对应的变电站设备；

若更新后的所述当前目标距离在第二目标变电站设备对应的第二设定范围内，则确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为第二目标变电站设备区域；

若更新后的所述当前目标距离未在第二目标变电站设备对应的第二设定范围内，则确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为所述第二目标变电站设备和所述第一目标变电站设备之间的过渡区域。

在一种可能的实现方式中，若所述当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在所述当前环境图像中的位置进行自动避障，包括：

若所述当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在所述当前环境图像中的位置，确定障碍区域；

根据所述障碍区域进行自动避障。

在一种可能的实现方式中，在根据所述变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测所述当前环境图像中是否存在障碍物之后，还包括：

若所述当前环境图像中存在障碍物，则获取巡检机器人当前所处位置的坡度；

根据障碍物在所述当前环境图像中的位置，确定障碍区域，包括：

根据障碍物在所述当前环境图像中的位置，以及巡检机器人当前所处位置的坡度，确定障碍区域。

第二方面，本发明实施例提供了一种巡检机器人自动避障装置，包括：

获取模块，用于获取巡检机器人在变电站中巡检时的当前环境图像；

第一处理模块，用于根据所述当前环境图像，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域；

第二处理模块，用于根据所述变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测所述当前环境图像中是否存在障碍物；

第三处理模块，用于若所述当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在所述当前环境图像中的位置进行自动避障。

第三方面，本发明实施例提供了一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

本发明实施例提供一种巡检机器人自动避障方法、装置、终端及存储介质，通过获取巡检机器人在变电站中巡检时的当前环境图像，先确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，然后根据变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测当前环境图像中是否存在障碍物，从而无需巡检机器人在变电站中每个位置对应的环境图像，即可准确检测当前环境图像中是否存在障碍物，从而降低巡检机器人自动避障时对样本数据的要求，实现巡检机器人的自动避障。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的巡检机器人自动避障方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的巡检机器人在变电站中巡检的示意图；

图3是本发明实施例提供的多帧环境图像的示意图；

图4是本发明实施例提供的巡检机器人自动避障装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的终端的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

参见图1，其示出了本发明实施例提供的巡检机器人自动避障方法的实现流程图，详述如下：

在步骤101中，获取巡检机器人在变电站中巡检时的当前环境图像。

其中，巡检机器人在变电站中巡检的情景如图2所示，巡检机器人的前端可以安装摄像装置，从而在巡检机器人行进过程中实时采集当前位置前方的环境图像(即当前环境图像)。可以理解的是，摄像装置可以安装在巡检机器人沿前进方的位置，以便更好的采集当前环境图像。

示例性的，根据实际需要，可以选择具有合适摄像参数的摄像装置。例如具有合适的视场角的摄像装置，以将巡检机器人前方的变电站设备收入摄像装置的视场范围内。

在步骤102中，根据当前环境图像，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

本实施例中，在获取到巡检机器人在变电站中巡检时的当前环境图像后，为了既可以快速识别出当前环境图像中是否存在障碍物，又无需预存巡检机器人在变电站中巡检时在每个位置的标准环境图像，基于变电站一般主要包括隔离开关、变压器、高压断路器、电抗器等一次设备，以及继电保护装置、测控装置等对一次设备进行测量、监控、保护的二次设备，且各种设备通常有序分布在规划的道路两侧的特点，先根据当前环境图像确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，以便于根据巡检机器人当前所处的变电站设备区域的不同采用不同的方式进行障碍物检测，从而快速准确的检测障碍物。

在步骤103中，根据变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测当前环境图像中是否存在障碍物。

本实施例中，在根据巡检机器人当前所处的变电站设备区域的不同采用不同的方式进行障碍物检测时，可以收集巡检机器人在不同的变电站设备区域的有障碍物图像和无障碍物图像，从而根据不同的变电站设备区域容易出现障碍物的偏好情况训练得到不同变电站设备区域对应的障碍物检测模型，进而根据不同的障碍物检测模型检测当前环境图像中是否存在障碍物。

其中，由于障碍物检测模型是针对每个变电站设备区域训练的，而变电站通常包括隔离开关、变压器等设备，因此，可以从不同的变电站中收集关于每个变电站设备区域的有障碍物图像和无障碍物图像，针对每个变电站设备区域训练障碍物检测模型时的训练数据好获取，且由于训练数据中包含了不同环境下变电站设备的情况，例如位于较潮湿或较干燥的环境下的隔离开关区域或变压器区域的有障碍物图像和无障碍物图像，因此，可以使训练得到的障碍物检测模型适用性更高。另一方面，由于障碍物检测模型是针对每个变电站设备区域训练的，更加轻量化，也更适合在巡检机器人中应用。

在步骤104中，若当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在当前环境图像中的位置进行自动避障。

本实施例中，在确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域并根据变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测当前环境图像中是否存在障碍物之后，检测结果表征当前环境图像中不存在障碍物，则可以按照事先设定或规划好的巡检路径继续进行巡检。若检测结果表征当前环境图像中存在障碍物，则可以根据障碍物在当前环境图像中的位置进行自动避障。

本发明实施例通过获取巡检机器人在变电站中巡检时的当前环境图像，先确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，然后根据变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测当前环境图像中是否存在障碍物，从而无需巡检机器人在变电站中每个位置对应的环境图像，即可准确检测当前环境图像中是否存在障碍物，从而降低巡检机器人自动避障时对样本数据的要求，实现巡检机器人的自动避障。

可选的，根据当前环境图像，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，可以包括：根据预设变电站设备检测模型检测得到当前环境图像包含的变电站设备；根据当前环境图像包含的变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

本实施例中，考虑到巡检机器人安装的摄像装置通常可以拍摄到包括变电站内的变电站设备的环境图像，而变电站内的设备种类又是有限的，因此可以事先训练预设变电站设备检测模型，进而利用预设变电站设备检测模型识别当前环境图像包含的变电站设备，并根据识别出的变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

例如利用预设变电站设备检测模型识别当前环境图像包含的变电站设备为隔离开关时，可以确定巡检机器人位于隔离开关区域，或者隔离开关之前的另一个变电站设备区域。

可选的，根据当前环境图像包含的变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，可以包括：从当前环境图像包含的变电站设备中选择距离巡检机器人最近的变电站设备，记为第一目标变电站设备；根据第一目标变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

本实施例中，考虑到巡检机器人开始巡检时，摄像装置拍摄的当前环境图像可能包括不止一个变电站设备的情况，例如当前环境图像中包含隔离开关、变压器、高压断路器的情况，则无需考虑远处的变电站设备，只需根据距离巡检机器人最近的变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域即可。

可选的，结合图3，根据第一目标变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，可以包括：

根据第一目标变电站设备在当前环境图像中的位置，确定巡检机器人与第一目标变电站设备的距离，并记为当前目标距离。

若当前目标距离在第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为第一目标变电站设备区域。

若当前目标距离未在第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则根据巡检机器人在变电站中巡检时的前一环境图像以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

如图3中的当前环境图像所示，若当前环境图像中包括变电站设备B和变电站设备C，则可以将其中的变电站设备B记为第一目标变电站设备。在此基础上，结合巡检机器人上安装的摄像装置的视场角等参数，在巡检机器人采集到的当前环境图像中包括变电站设备B时，巡检机器人可能行进到变电站设备B对应的范围内，也可能还距离变电站设备B较远。因此，可以根据变电站设备B在当前环境图像中的位置，结合摄像装置的相关参数，确定巡检机器人与变电站设备B的距离，并将其作为当前环境图像对应的当前目标距离，进而根据当前目标距离进一步确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域是否为变电站设备B的区域。

其中，为了方便计算，可以直接根据变电站设备B(也即第一目标变电站设备)在当前环境图像中的位置以及摄像装置的相关参数，计算巡检机器人与第一目标变电站设备的直线距离。或者为了便于比较，也可以将第一目标变电站设备平移到与巡检机器人在同一直线上的位置，进而计算巡检机器人与第一目标变电站设备的垂直距离。本实施例对此不做限定，可以根据实际需要选择如何衡量巡检机器人与第一目标变电站设备之间的距离。

其中，由于不同的变电站设备所占区域大小不同，在存在障碍物时，受影响的范围也不同，因此可以针对不同的变电站设备设置相应的第一设定范围。例如若第一目标变电站设备为隔离开关时，第一设定范围可以为隔离开关前后10m的范围，若第一目标变电站设备为变压器，第一设定范围可以为变压器前后20m的范围。其中，隔离开关和变压器对应的第一设定范围仅为示例，并不对隔离开关或变压器或其他第一目标变电站设备对应的第一设定范围进行限定，可以根据具体需要设置相应的第一设定范围。

在获得巡检机器人与第一目标变电站设备的距离，也即当前环境图像对应的当前目标距离之后，可以将当前目标距离与第一目标变电站设备对应的第一设定范围进行比较，若当前目标距离落入第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则表明巡检机器人当前所处的变电站设备区域为第一目标变电站设备区域。若当前目标距离未落入第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则需要进一步判断。

具体的，考虑到巡检机器人获取的环境图像的连续性，可以根据巡检机器人在变电站中巡检时的前一环境图像以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度进一步判断巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

可选的，结合图3，若当前目标距离未在第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则根据巡检机器人在变电站中巡检时的前一环境图像以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，可以包括：

若当前目标距离未在第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则根据巡检机器人在变电站中巡检时的前一环境图像对应的目标距离，以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度，更新当前目标距离。

判断更新后的当前目标距离是否在第二目标变电站设备对应的第二设定范围内，第二目标变电站设备为前一环境图像时巡检机器人所处的变电站设备区域对应的变电站设备。

若更新后的当前目标距离在第二目标变电站设备对应的第二设定范围内，则确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为第二目标变电站设备区域。

若更新后的当前目标距离未在第二目标变电站设备对应的第二设定范围内，则确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为第二目标变电站设备和第一目标变电站设备之间的过渡区域。

如图3中的当前环境图像所示，由于变电站设备B在当前环境图像中所处的位置较为靠后，可以在一定程度上说明变电站设备B与巡检机器人的距离较远，因此，巡检机器人可能未在变电站设备B的区域内。结合巡检机器人采集的前一环境图像可知变电站设备A相较于变电站设备B先出现在巡检机器人上安装的摄像装置的采集范围内，也即在巡检机器人采集到当前环境图像时，巡检机器人可能还处于变电站设备A的区域内。因此，可以根据巡检机器人在变电站中巡检时的前一环境图像具体判断巡检机器人是否处于变电站设备A的区域。

其中，考虑到巡检机器人的图像采集频率和行驶速度是可获取的，因此可以根据巡检机器人的图像采集频率和行驶速度估计巡检机器人的行驶距离。又由于每次确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域时，都会确定一个巡检机器人与第一目标变电站设备之间的目标距离，因此，在当前目标距离未在第一目标变电站设备对应的第一设定范围内时，例如当前目标距离未在变电站设备B对应的第一设定范围内时，可以根据前一环境图像对应的目标距离，以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度，更新当前目标距离，从而将当前目标距离从当前环境图像中的第一目标变电站设备与巡检机器人的距离，转移到前一环境图像中的第一目标变电站设备与巡检机器人的距离，从而判断巡检机器人是否处在前一环境图像中的第一目标变电站设备的区域。

结合图3，也即假如前一环境图像中，巡检机器人处在变电站设备A区域中，而当前环境图像中，巡检机器人又未达到变电站设备B区域，则可以根据前一环境图像对应的目标距离，以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度，更新当前目标距离，使当前目标距离代表巡检机器人与变电站设备A的距离，从而判断更新后的当前目标距离是否在变电站设备A对应的第二设定范围内。若更新后的当前目标距离在变电站设备A对应的第二设定范围内，则可以直接确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为变电站设备A区域。若更新后的当前目标距离未在变电站设备A对应的第二设定范围内，则说明巡检机器人距离变电站设备A也较远。此时可能属于变电站设备A和变电站设备B本身即距离较远的情况，则可以确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为变电站设备A和变电站设备B之间的过渡区域。

本实施例中，在第一目标变电站设备与第二目标变电站设备本身即距离较远的情况，还考虑划分一个过渡区域，便于针对过渡区域也训练一个障碍物检测模型，从而更加准确快速的检测当前环境图像中是否存在障碍物。

可选的，若当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在当前环境图像中的位置进行自动避障，可以包括：若当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在当前环境图像中的位置，确定障碍区域；根据障碍区域进行自动避障。

本实施例中，在确定当前环境图像中存在障碍物后，则可以根据障碍物在当前环境图像中的位置，推测障碍区域，进而根据推测的障碍区域进行自动避障。

示例性的，尤其对于当前环境图像中的较小障碍物，可以根据障碍物在连续几帧环境图像中的位置推测障碍区域，根据每次推测的障碍区域综合进行自动避障。

可选的，在根据变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测当前环境图像中是否存在障碍物之后，还可以包括：

若当前环境图像中存在障碍物，则获取巡检机器人当前所处位置的坡度。

相应的，根据障碍物在当前环境图像中的位置，确定障碍区域，可以包括：

根据障碍物在当前环境图像中的位置，以及巡检机器人当前所处位置的坡度，确定障碍区域。

本实施例中，为了更好的进行自动避障，考虑变电站建设环境的特点，在确定当前环境图像中存在障碍物后，还获取巡检机器人当前所处位置的坡度，从而根据障碍物在当前环境图像中的位置以及巡检机器人当前所处位置的坡度更准确的确定障碍区域，以更好的进行自动避障。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图4示出了本发明实施例提供的巡检机器人自动避障装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

如图4所示，巡检机器人自动避障装置包括：获取模块41、第一处理模块42、第二处理模块43和第三处理模块44。

获取模块41，用于获取巡检机器人在变电站中巡检时的当前环境图像；

第一处理模块42，用于根据所述当前环境图像，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域；

第二处理模块43，用于根据所述变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测所述当前环境图像中是否存在障碍物；

第三处理模块44，用于若所述当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在所述当前环境图像中的位置进行自动避障。

本发明实施例通过获取巡检机器人在变电站中巡检时的当前环境图像，先确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，然后根据变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测当前环境图像中是否存在障碍物，从而无需巡检机器人在变电站中每个位置对应的环境图像，即可准确检测当前环境图像中是否存在障碍物，从而降低巡检机器人自动避障时对样本数据的要求，实现巡检机器人的自动避障。

在一种可能的实现方式中，第一处理模块42，可以用于根据预设变电站设备检测模型检测得到所述当前环境图像包含的变电站设备；

根据所述当前环境图像包含的变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

在一种可能的实现方式中，第一处理模块42，可以用于从所述当前环境图像包含的变电站设备中选择距离巡检机器人最近的变电站设备，记为第一目标变电站设备；

根据所述第一目标变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

在一种可能的实现方式中，第一处理模块42，可以用于根据所述第一目标变电站设备在所述当前环境图像中的位置，确定巡检机器人与所述第一目标变电站设备的距离，并记为当前目标距离；

若所述当前目标距离在所述第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为第一目标变电站设备区域；

若所述当前目标距离未在所述第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则根据巡检机器人在变电站中巡检时的前一环境图像以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

在一种可能的实现方式中，第一处理模块42，可以用于若所述当前目标距离未在所述第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则根据巡检机器人在变电站中巡检时的前一环境图像对应的目标距离，以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度，更新所述当前目标距离；

判断更新后的所述当前目标距离是否在第二目标变电站设备对应的第二设定范围内，所述第二目标变电站设备为前一环境图像时巡检机器人所处的变电站设备区域对应的变电站设备；

若更新后的所述当前目标距离在第二目标变电站设备对应的第二设定范围内，则确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为第二目标变电站设备区域；

若更新后的所述当前目标距离未在第二目标变电站设备对应的第二设定范围内，则确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为所述第二目标变电站设备和所述第一目标变电站设备之间的过渡区域。

在一种可能的实现方式中，第三处理模块44，可以用于若所述当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在所述当前环境图像中的位置，确定障碍区域；根据所述障碍区域进行自动避障。

在一种可能的实现方式中，获取模块41，还可以用于若所述当前环境图像中存在障碍物，则获取巡检机器人当前所处位置的坡度；第三处理模块44，可以用于根据障碍物在所述当前环境图像中的位置，以及巡检机器人当前所处位置的坡度，确定障碍区域。

图5是本发明实施例提供的终端的示意图。如图5所示，该实施例的终端5包括：处理器50、存储器51以及存储在存储器51中并可在处理器50上运行的计算机程序52。处理器50执行计算机程序52时实现上述各个巡检机器人自动避障方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至步骤104。或者，处理器50执行计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块/单元41至44的功能。

示例性的，计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器51中，并由处理器50执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序52在终端5中的执行过程。例如，计算机程序52可以被分割成图4所示的模块/单元41至44。

终端5可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端5的示例，并不构成对终端5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器51可以是终端5的内部存储单元，例如终端5的硬盘或内存。存储器51也可以是终端5的外部存储设备，例如终端5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器51还可以既包括终端5的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器51用于存储计算机程序以及终端所需的其他程序和数据。存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个巡检机器人自动避障方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种巡检机器人自动避障方法，其特征在于，包括：

获取巡检机器人在变电站中巡检时的当前环境图像；

根据所述当前环境图像，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域；

根据所述变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测所述当前环境图像中是否存在障碍物；

若所述当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在所述当前环境图像中的位置进行自动避障。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人自动避障方法，其特征在于，根据所述当前环境图像，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，包括：

根据预设变电站设备检测模型检测得到所述当前环境图像包含的变电站设备；

根据所述当前环境图像包含的变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人自动避障方法，其特征在于，根据所述当前环境图像包含的变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，包括：

从所述当前环境图像包含的变电站设备中选择距离巡检机器人最近的变电站设备，记为第一目标变电站设备；

根据所述第一目标变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人自动避障方法，其特征在于，根据所述第一目标变电站设备确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，包括：

根据所述第一目标变电站设备在所述当前环境图像中的位置，确定巡检机器人与所述第一目标变电站设备的距离，并记为当前目标距离；

若所述当前目标距离在所述第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为第一目标变电站设备区域；

若所述当前目标距离未在所述第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则根据巡检机器人在变电站中巡检时的前一环境图像以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人自动避障方法，其特征在于，若所述当前目标距离未在所述第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则根据巡检机器人在变电站中巡检时的前一环境图像以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域，包括：

若所述当前目标距离未在所述第一目标变电站设备对应的第一设定范围内，则根据巡检机器人在变电站中巡检时的前一环境图像对应的目标距离，以及巡检机器人的图像采集频率和行驶速度，更新所述当前目标距离；

判断更新后的所述当前目标距离是否在第二目标变电站设备对应的第二设定范围内，所述第二目标变电站设备为前一环境图像时巡检机器人所处的变电站设备区域对应的变电站设备；

若更新后的所述当前目标距离在第二目标变电站设备对应的第二设定范围内，则确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为第二目标变电站设备区域；

若更新后的所述当前目标距离未在第二目标变电站设备对应的第二设定范围内，则确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域为所述第二目标变电站设备和所述第一目标变电站设备之间的过渡区域。

6.根据权利要求1所述的巡检机器人自动避障方法，其特征在于，若所述当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在所述当前环境图像中的位置进行自动避障，包括：

若所述当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在所述当前环境图像中的位置，确定障碍区域；

根据所述障碍区域进行自动避障。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人自动避障方法，其特征在于，在根据所述变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测所述当前环境图像中是否存在障碍物之后，还包括：

若所述当前环境图像中存在障碍物，则获取巡检机器人当前所处位置的坡度；

根据障碍物在所述当前环境图像中的位置，确定障碍区域，包括：

根据障碍物在所述当前环境图像中的位置，以及巡检机器人当前所处位置的坡度，确定障碍区域。

8.一种巡检机器人自动避障装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取巡检机器人在变电站中巡检时的当前环境图像；

第一处理模块，用于根据所述当前环境图像，确定巡检机器人当前所处的变电站设备区域；

第二处理模块，用于根据所述变电站设备区域对应的障碍物检测模型检测所述当前环境图像中是否存在障碍物；

第三处理模块，用于若所述当前环境图像中存在障碍物，则根据障碍物在所述当前环境图像中的位置进行自动避障。

9.一种终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。