CN118021410A - 基于多模融合的前列腺穿刺引导方法、装置、设备及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法、装置、设备及系统，通过在同一个显示区域内显示被检查对象的前列腺模型和具有至少一个探测面的超声探头模型，基于超声探头实时采集的坐标和超声成像信息，在显示区域中实时显示动态变化内容，掌握至少一个探测面与前列腺模型中的目标标识的位置关系，能够快速精准了解安装在超声探头的穿刺板对应的探测面与目标标识的相交情况，同时通过另一显示区域中显示的穿刺板中具体穿刺孔和目标标识中的的关联关系，利用取样装置穿入具体穿刺孔快速完成取样，缩短取样耗时、减少取样针数、避免反复穿刺、降低了医护人员的操作门槛和学习曲线，同时提高了病人的手术体验。

Description

基于多模融合的前列腺穿刺引导方法、装置、设备及系统

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域以及前列腺穿刺技术领域，特别是涉及一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法、装置、设备及系统。

背景技术

前列腺穿刺活检，是通过前列腺穿刺取出前列腺的组织进行病理学检查，对于临床上前列腺癌的诊断，尤其是前列腺癌的确诊具有十分重要的意义。

现有的穿刺引导系统，一般是基于位置传感器返回活检穿刺针的位置信息，通过相关算法预测穿刺针针尖在超声或融合成像的位置，采用增强显示或其他特殊标注突出该针尖显示状态以方便用户在针尖成像效果不佳的情况下，能够准确掌握当前的针尖位置，但是为了保证采样的全面性，通常前列腺穿刺需要穿刺多针，因此在现有技术条件下，对于部分经验欠缺的医生和不耐疼、麻醉时效较短的患者来说，存在穿刺过程耗时较长、穿刺精度不高导致反复穿刺、病人在穿刺过程中感到十分痛苦，甚至导致没有办法顺利完成手术等问题，进一步提高了医护操作门槛、拉长了医护人员的学习曲线和降低了病人的手术体验等。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中提出的穿刺过程耗时较长、穿刺精度不高导致反复穿刺、病人手术体验较差等技术问题，提供一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法、装置、设备及系统。

本申请第一方面提供了一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法，包括：获取被检查对象的医学影像序列，并基于所述医学影像序列进行三维重建，得到被检查对象的三维重建模型，所述三维重建模型包括患者的前列腺结构，其中所述前列腺结构包括多个目标标识，所述目标标识包括前列腺穿刺标记和目标区域标记中的至少一个；获取超声探头的实时坐标和被检查对象的超声成像，并基于所述实时坐标获取所述超声探头的至少一个探测面在所述三维重建模型中对应的切面成像；在第一显示区域显示所述三维重建模型，并基于所述实时坐标，显示所述超声探头的超声探头模型，以及，在所述超声探头模型的至少一个所述探测面中显示所述探测面的对应的所述切面成像；在第二显示区域显示至少一个所述探测面对应的所述切面成像与所述超声成像的融合成像，以及，当所述探测面与所述三维重建模型中的至少一个所述目标标识相切时，所述目标标识投影至所述融合成像，得到的所述目标标识的二维成像；将所述目标标识的二维成像与安装在所述超声探头上的穿刺板对应的穿刺孔关联，并在所述第二显示区域显示所述目标标识的二维成像与所述穿刺孔的关联关系。

在一个实施例中，在所述融合成像显示所述目标标识的二维成像，包括：获取所述探测面的第一坐标信息和与所述探测面相切的所述目标标识的第二坐标信息；基于所述第一坐标信息和第二坐标信息，将所述目标标识二维投影至所述探测面的所述融合成像中。

在一个实施例中，在所述融合成像的所述目标区域标记的二维投影内，生成至少一个所述前列腺穿刺标记。

在一个实施例中，响应于第一操作，获取所述第一操作所选择的至少一个对象目标标识；在所述第一显示区域突出标记所述对象目标标识和/或在所述第二显示区域隐藏所述对象目标标识。

在一个实施例中，在第三显示区域的各子显示区域中分别显示至少一个所述探测面对应切面的所述切面成像。

在一个实施例中，响应于针尖增强指令，在所述融合成像中，根据取样装置的实时坐标，显示所述取样装置的针尖位置以及安全穿刺区域中的至少一种。

在一个实施例中，以不同的显示参数显示所述超声成像和所述切面成像和/或以不同的标识参数标识所述融合成像中超声成像和所述切面成像的前列腺区域的轮廓，所述显示参数包括对比度和透明度中的至少一种，所述标识参数包括轮廓线颜色标识。

本申请第二方面提供了一种基于多模融合的前列腺穿刺引导装置，包括：三维重建模块，用于获取被检查对象的医学影像序列，并基于所述医学影像序列进行三维重建，得到被检查对象的三维重建模型，所述三维重建模型包括患者的前列腺结构，其中所述前列腺结构包括多个目标标识，所述目标标识包括前列腺穿刺标记和目标区域标记中的至少一个；超声数据获取模块，用于获取超声探头的实时坐标和被检查对象的超声成像，并基于所述实时坐标获取所述超声探头的至少一个探测面在所述三维重建模型中对应的切面成像；模型显示模块，用于在第一显示区域显示所述三维重建模型，并基于所述实时坐标，显示所述超声探头的超声探头模型，以及，在所述超声探头模型的至少一个所述探测面中显示所述探测面的对应的所述切面成像；融合成像显示模块，用于在第二显示区域显示至少一个所述探测面对应的所述切面成像与所述超声成像的融合成像，以及，当所述探测面与所述三维重建模型中的至少一个所述目标标识相切时，所述目标标识投影至所述融合成像，得到的所述目标标识的二维成像；穿刺关联模块，用于将所述目标标识的二维成像与安装在所述超声探头上的穿刺板对应的穿刺孔关联，并在所述第二显示区域显示所述目标标识的二维成像与所述穿刺孔的关联关系。

本申请第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中的基于多模融合的前列腺穿刺引导方法。

本申请第四方面提供了一种基于多模融合的前列腺穿刺引导系统，该系统包括上述计算机设备、磁场发生器、电磁传感器、超声探头、穿刺板、取样装置以及显示终端；所述超声探头安装有穿刺板，所述超声探头与所述取样装置均设置有电磁传感器，所述磁场发生器、显示终端、超声探头、电磁传感器均与所述计算机设备电连接。

本申通过在同一个显示区域内显示被检查对象的前列腺模型和具有至少一个探测面的超声探头模型，基于超声探头实时采集的坐标和超声成像信息，在显示区域中实时显示动态变化内容，掌握至少一个探测面与前列腺模型中的目标标识的位置关系，能够快速精准了解安装在超声探头的穿刺板对应的探测面与目标标识的相交情况，同时通过另一显示区域中显示的穿刺板中具体穿刺孔和目标标识中的的关联关系，利用取样装置穿入具体穿刺孔快速完成取样，缩短取样耗时、减少取样针数、避免反复穿刺、降低了医护人员的操作门槛和学习曲线，同时提高了病人的手术体验。

附图说明

图1为一个实施例中前列腺穿刺引导系统的架构示意图

图2为一个实施例中前列腺穿刺引导方法的流程示意图；

图3为一个实施例中穿刺板示意图；

图4为一个实施例中针对前列腺穿刺标记与穿刺板的关联引导示意图；

图5为一个实施例中针对目标区域标记与穿刺板的关联引导示意图；

图6为另一个实施例中针对目标区域标记与穿刺板的关联引导示意图；

图7为一个实施例中选择前列腺穿刺标记示意图；

图8为一个实施例中穿刺引导界面的布局示意图；

图9为一个实施例中针尖增强和三维模型联动的示意图；

图10为一个实施例中具体应用场景的示意图；

图11为一个实施例中前列腺穿刺引导装置的结构框图；

图12为一个实施例中计算机设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请所使用的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于已清楚地列出的步骤或单元，而是还可以包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请所使用的术语 “多个”的含义是两个以上（包括两个），除非另有明确具体的限定。

本申请所使用的术语“第一”、“第二”等是用于对类似的对象作出命名上的区分，但这些对象本身不受这些术语限制，不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系等。应当理解，在不脱离本申请的范围的情况下，这些术语在适当的情况下可以互换。例如，可将“第一子区域”描述为“第二子区域”，且类似地，将“第二子区域”描述为“第一子区域”。

在本文中使用以下行业术语。

多模融合/超声融合：是指将US与CT/MRI/PET的断层图像结合，并在同一屏幕上实时同步显示的一项技术，该技术将CT/MRI/图像导入超声系统，通过多种定位方式将超声与CT/MRI断层图像相互匹配，并利用磁场定位，实现实时超声与CT/MRI容积图像联动，能同时具备CT/MRI 等成像的高分辨率与US的实时性、易操作与任意切面显示的特点，将多种影像学信息相互补充，精准定位病灶。

CT/MRI/PET：CT（计算机断层扫描）、MRI（磁共振成像）和PET（正电子发射断层扫描）；

CT扫描是对身体的横断面扫描，是一种功能齐全的病情探测仪器，它是电子计算机X射线断层扫描技术（computed tomography）简称；

CT主要根据人体不同组织对X线的吸收与透过率的不同，应用灵敏度极高的仪器对人体进行测量，然后将测量所获取的数据输入电子计算机，电子计算机对数据进行处理后，就可得到人体被检查部位的断面或立体的图像，发现体内任何部位的细小病变；

CT常用于检查肿瘤病人胸腹部，胸部CT检查显示出的结构更加清晰，对于胸部病变的检出敏感性和显示病变的准确性均优于常规X光胸片，特别是对于早期肺癌的确诊，胸部CT具有决定性的意义。但是CT检查用的是X光成片，因此对人体有一定的辐射，且CT对软组织成像的清晰度不足；

MRI也就是核磁共振成像（nuclear magnetic resonance imaging），MRI检查主要是通过人体内氢元素含量的多少，以此来区分相应的影像特征，进而通过不同的影像特征，来判断相应的脏器功能以及病变性质的情况；

MRI检查主要用于大脑神经系统的疾病判断，还有相应的软组织、韧带等疾病损伤的确定。比如常见的脑膜瘤、胶质瘤、星形细胞瘤以及软骨韧带的拉伤等疾病的确诊；

断层/断面/切面：CT/MRI/PET是按照固定的角度对人体的进行断层图像采集，以人体作为参考，断层分为矢状面（sag）、冠状面（cor）和横断面（tra）：

矢状面（sagittal plane）将人体分切为左右两部分，左右切面就是矢状面，而左右相等的切面被称为正中矢状面；冠状面（coronal plane）是沿左，右方向将人体纵切为前后两部分的断面；横断面（transverse plane），是指人体直立，平行于水平面，垂直于垂直轴的断面，沿上下方向将人体横切位前后两部分的断面。

本申请所使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

为了使本申请的目的及优点更加清楚明白，对发明人发现现有技术中存在相应问题的详细情况进行说明：

前列腺穿刺活检，是通过前列腺穿刺取出前列腺的组织进行病理学检查，对于临床上前列腺癌的诊断，尤其是前列腺癌的确诊具有十分重要的意义，业内主流的穿刺方法包括经直肠穿刺和经会阴穿刺，两种穿刺方法各有其优缺点，但无论是何种穿刺方法，为了保证取样的完整性，需要穿刺取样点完整覆盖前列腺，通常对前列腺穿刺活检的针数要求是10到12针，且这10到12针需要在前列腺不同部位进行穿刺，因此对麻醉要求高，不仅要准确的找到麻醉区域，还需要选择对应长度的麻醉针进行精准的麻醉，同时取样时间要尽可能短，如果麻醉效果不好或穿刺时间过长，穿刺精度不高导致反复尝试穿刺，或者无法分辨已经穿刺的穿刺孔而导致反复穿刺，导致病人在穿刺过程中感到十分痛苦，甚至导致没有办法顺利完成手术。

为解决上述问题，本申请提供一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法、装置、设备及系统，通过在同一个显示区域内显示被检查对象的前列腺模型和具有至少一个探测面的超声探头模型，基于超声探头实时采集的坐标和超声成像信息，在显示区域中实时显示动态变化内容，掌握至少一个探测面与前列腺模型中的目标标识的位置关系，能够快速精准了解安装在超声探头的穿刺板对应的探测面与目标标识的相交情况，同时通过另一显示区域中显示的穿刺板中具体穿刺孔和目标标识中的的关联关系，利用取样装置穿入具体穿刺孔快速完成取样，缩短取样耗时、减少取样针数、避免反复穿刺、降低了医护人员的操作门槛和学习曲线，同时提高了病人的手术体验。

本申请实施例提供的基于多模融合的前列腺穿刺引导系统，如图1所示，包括：计算机设备10、显示终端20、超声探头30、取样装置40、电磁发生器50、电磁传感器60以及穿刺板70。其中，磁场发生器50设置在应用环境中的固定位置，通常情况下，磁场发生器在有电源供电下可独立使用，也可通过利用供给计算设备10的电源，再通过计算机设备内置的控制模块通过控制电源供应和开关信号来控制磁场发生器。超声探头30以及所述取样装置40均设置有电磁传感器60，超声探头30还固定安装有穿刺板70，各电磁传感器用于感应磁场，获取各个电磁传感器在磁场发生器提供的磁场区域内的三维坐标信息和方向信息，并与计算机设备10连接后回传上述信息，计算机设备10获得磁场发生器坐标下超声探头和取样装置之间的坐标信息。显示终端20、所述超声探头30以及所述取样装置40，均与所述计算机设备电连接。

其中，计算机设备获取被检查对象的医学影像序列，并基于医学影像序列进行三维重建，得到被检查对象的三维重建模型，三维重建模型包括患者的前列腺结构，其中前列腺结构包括多个目标标识，目标标识包括前列腺穿刺标记和目标区域标记中的至少一个；获取超声探头的实时坐标和被检查对象的超声成像，并基于实时坐标获取超声探头的至少一个探测面在三维重建模型中对应的切面成像；在第一显示区域显示三维重建模型，并基于实时坐标，显示超声探头的超声探头模型，以及，在超声探头模型的至少一个探测面中显示探测面的对应的切面成像；在第二显示区域显示至少一个探测面对应的切面成像与超声成像的融合成像，以及，当探测面与所述三维重建模型中的至少一个目标标识相切时，目标标识投影至所述融合成像，得到的目标标识的二维成像；将目标标识的二维成像与安装在超声探头上的穿刺板对应的穿刺孔关联，并在第二显示区域显示目标标识的二维成像与穿刺孔的关联关系。

从而，在同一个显示区域内显示被检查对象的前列腺模型和具有至少一个探测面的超声探头模型，基于超声探头实时采集的坐标和超声成像信息，在显示区域中实时显示动态变化内容，掌握至少一个探测面与前列腺模型中的目标标识的位置关系，能够快速精准了解安装在超声探头的穿刺板对应的探测面与目标标识的相交情况，同时通过另一显示区域中显示的穿刺板中具体穿刺孔和目标标识中的的关联关系，利用取样装置穿入具体穿刺孔快速完成取样，缩短取样耗时、减少取样针数、避免反复穿刺、降低了医护人员的操作门槛和学习曲线，同时提高了病人的手术体验。

应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图2为本公开实施例提供的一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法的流程示意图，该方法可以由基于多模融合的前列腺穿刺引导装置执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中，集成方式可以是客户端安装在对应电子设备中，该客户端可以是用于显示穿刺引导界面的应用程序，也可以是网页客户端，还可以是在母应用的运行环境中运行的子应用，该电子设备可以为个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、智能手表以及个人数字助理等移动设备；也可为台式计算机等其他设备；进一步的，也可是各个医疗设备，如超声融合设备等。

下述各实施例中，每个实施例中同时提供了可选特征和示例，实施例中记载的各个特征可进行组合，形成多个可选方案，不应将每个编号的实施例仅视为一个技术方案。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法，该方法包括以下步骤：

步骤201、获取被检查对象的医学影像序列，并基于所述医学影像序列进行三维重建，得到被检查对象的三维重建模型，所述三维重建模型包括患者的前列腺结构，其中所述前列腺结构包括多个目标标识，所述目标标识包括前列腺穿刺标记和目标区域标记中的至少一个。

其中，医学影像是采用医学影像技术获得的包括人体内部结构的信息的图像。一个实施例中，医学影像包括但不限于CT图像、MRI图像和PET图像等。相对于超声成像，CT和MR可以提供多方位的原生三维断面成像，这种全方位的成像方式有助于医生更全面地了解病变的位置和形态，从而做出更准确的诊断。

其中，医学影像图像包括了患者前列腺部位的结构信息。在一个实施例中，用户通过计算机设备导入患者的医学影像序列，计算机设备基于医学影像序列进行三维重建，得到患者的三维重建模型。三维重建模型包括患者的前列腺结构，进行三维重建后生成的具有前列腺结构的三维重建模型能准确反映被检查对象前列腺器官的真实情况，方便医护人员进行准确穿刺和取样。

具体而言，获取患者的医学影像序列，并基于所述医学影像序列进行三维重建，得到患者的三维重建模型的步骤，可以包括多个步骤。为了更加方便用户进行上述操作，可提供每个步骤对应的操作界面，用户根据每个步骤的操作界面的指引进行各步骤的操作。一个实施例中，可以包括以下步骤：

1、导入医学影像序列，通过提供导入操作界面，用户可导入医学影像序列。

2、前列腺定标，通过提供前列腺定标界面，用户确定前列腺位置。

3、确定前列腺器官的第一帧。

4、确定前列腺器官的最后一帧。通过提供第一帧和最后一帧的确认界面，用户针对导入的医学影像序列筛选出前列腺的第一帧和最后一帧。

5、前列腺分割确认。计算机设备响应于首尾帧确认指令后，展示前列腺分割界面，用户通过前列腺分割界面确认前列腺位置。

6、病灶靶目标确认。计算机设备根据前列腺分割确认指令，切换到靶目标确认界面，在靶目标确认界面，用户选择性添加靶目标，所述的靶目标即疑似病灶位置，辅助医生更快的对病灶靶点进行穿刺，有效的减少穿刺用时及并发症发生率。

7、三维重建。计算机设备响应于病灶靶目标确认操作，根据确认的影像序列以及患者拍摄医学影像的体位信息进行三维重建，得到三维重建模型。

8、系统布针。计算机设备根据三重建建模型确认指令，切换到系统布针界面，在系统布针界面，用户可选择默认的12针穿刺孔位的标记布局，也可选择性添加其他穿刺孔位，在确认最终的穿刺孔位的数量和布局后，计算机设备从医学影像序列中提取切面面积最大的一张序列作为投影对象，通过局部形变技术将穿刺孔位的布局投影至该序列图像中，然后在根据该序列图像上的各个穿刺孔位的位置信息和像素点等信息，进行二维至三维变换，在三维重建模型中的前列腺结构中生成对应数量的体积、位置不一的，且为不规则椭球体的前列腺穿刺标记。

目标标识，是在前列腺结构中用来标识兴趣区域的标识内容，其中目标标识的前列腺穿刺标记的具体来源可参考前文步骤8、系统布针部分的详细解释，此处不再赘述；对于目标区域标记，可参考前文步骤6、病灶靶目标确认的部分描述，目标区域标记可以是用户勾勒的疑似病灶区域，也可以是勾勒的其他兴趣区域，其在前列腺结构中的生成原理和步骤8中穿刺孔位的生成原理相似，用户通过在医学影像序列中的部分或全部序列勾选一个或多个目标区域后，通过二维至三维变换，在三维重建模型中的前列腺结构中生成对应数量的多个体积、位置不一的，且为不规则椭球体的目标区域标记。

在一个实施场景中，用户通过在先的导入待检查对象的CT/MRI/PET等图像数据与前列腺穿刺标记绘制等步骤后，进入前列腺穿刺引导步骤，在显示装置或显示器的某一显示区域或全屏显示区域中显示基于在先采集的CT/MRI/PET等图像数据作为重构基础的三维立体的前列腺模型，该模型同时分布有基于在先绘制的多个前列腺穿刺标记，其分布区域和位置由在先绘制的目标标识决定。

在一个实施例中，前列腺穿刺标记由系统穿刺模板决定，穿刺针数为12针。

步骤202，获取超声探头的实时坐标和被检查对象的超声成像，并基于所述实时坐标获取所述超声探头的至少一个探测面在所述三维重建模型中对应的切面成像。

超声探头的实时坐标，是基于安装在超声探头上的电磁传感器通过磁场发生器发射的电磁坐标系定位得到。

切面成像，是指前文中获取的被检查对象的医学影像序列中的某一序列的图像。

通过获取超声探头的实时坐标进一步获取对应的探测面在三维重建模型中对应的切面成像原理如下：

医学影像序列如CT图像、MRI图像和PET图像等，其图像采集设备在采集时基于设备提供的坐标系，将每一序列的图像赋予对应的坐标信息，由于超声成像的电磁坐标系与各设备提供的坐标系不一致，因此需要将两个坐标系进行统一配准，其方法为：

采集超声成像序列，计算机设备接收人体超声序列图像，提取每帧超声序列图像四个顶点的三维坐标，重建超声体数据，同时使用ICP迭代算法对重建后的超声体数据和三维重建模型进行三维配准操作，得到校准变换系数，校准变换系数用于将超声数据对应的三维坐标转换到医学影像数据对应的三维坐标系下。

完成坐标系的统一配准后，用户可以利用超声探头采集各个探测面的实时超声成像，同时计算机设备通过电磁传感器获取各个探测面在电磁坐标系中的实时坐标信息，根据实时坐标信息以及校准变换系数，获取各个探测面在三维模型中的截面位置；根据各个探测面在三维模型中的切面位置切割该三维重建模型，获得与各个探测面对应的MRI影像截面，以MRI为例，切面成像为当前超声探头的探测面在三维重建模型中的MRI横截面。

步骤203、在第一显示区域显示所述三维重建模型，并基于所述实时坐标，显示所述超声探头的超声探头模型，以及，在所述超声探头模型的至少一个所述探测面中显示所述探测面的对应的所述切面成像。

在第一显示区域，显示具有前列腺结构的三维重建模型，其显示位置可以是居于显示区域的正中央，也可以根据用户习惯设置在显示区域的其他位置。

根据安装在超声探头上的电磁传感器获取的超声探头的实时坐标，在第一显示区域内和三维重建模型同一空间显示，其显示位置由实时坐标确定，以此可快速精确掌握超声探头和前列腺器官的真实位置关系，同时超声探头模型上还一并显示有多个探测面的探测区域，以示意超声探头的真实探测区域，同时在探测面上同步显示对应的切面成像，以MRI为例，多个探测面上同步显示各个探测面在三维重建模型中的MRI横截面。

第一显示区域，可以是独立显示装置的全屏显示区域，也可以是分区后的某一个显示区域，也可以是带显示器的计算机设备上的全屏 显示区域或分区后的某一个显示区域，也可以是用户网页端或者集成计算机设备的整个显示区域或分区后的某一个显示区域。

步骤204、在第二显示区域显示至少一个所述探测面对应的所述切面成像与所述超声成像的融合成像，以及，当所述探测面与所述三维重建模型中的至少一个所述目标标识相切时，所述目标标识投影至所述融合成像，得到的所述目标标识的二维成像。

融合成像，包括超声探头实时采集的超声成像与切面成像中的医学影像序列如CT图像、MRI图像和PET图像其中一个的融合成像，具体与何种图像融合，由步骤201导入的医学影像序列的类型决定，根据超声探头实时采集的坐标信息，从三维重建模型中获取对应的切面成像，并基于先前勾勒的器官轮廓为配准对象，以医学影像序列为前列腺器官的MRI图像为例，在超声成像和MRI图像分别勾勒或自动识别对应的前列腺轮廓，基于前列腺轮廓，将超声成像和MRI图像进行配准重叠，即在一个显示区域上重叠显示两张图像，来实现不同图像的融合显示。

同理，根据探测面的坐标信息目标标识的坐标信息，计算出目标标识的在探测面的切面投影，即目标标识在探测面的二维成像，由于探测面获取的为超声成像，即目标标识在超声成像上的二维成像，由于超声成像和切面成像已通过器官轮廓进行配准融合，此处在超声成像显示的目标标识的二维成像可同步精准显示在对应的融合成像上。

步骤205、将所述目标标识的二维成像与安装在所述超声探头上的穿刺板对应的穿刺孔关联，并在所述第二显示区域显示所述目标标识的二维成像与所述穿刺孔的关联关系。

穿刺板，穿刺板具有多个固定间隔排列的多个穿刺孔位，通过活检穿刺架固定安装在超声探头上，具体参考图3所示：

穿刺板1上设置有色带4和多个间隔设置的穿针孔5，全部穿针孔5沿同一方向排列，色带4位于相邻穿针孔5之间；同时针槽板1上的色带4位于相邻穿针孔5之间，操作人员只需通过观察色带4，判断穿刺针是穿过色带4一侧的穿刺孔5还是色带4另一侧的穿针孔5，能够更为直观方便且准确找到所需插入穿刺针的穿刺孔，节省时间，提高手术效率，避免穿错穿针孔5的风险。

具体的，穿刺板1上的穿针孔5沿上下方向排列，方便选择不同的穿刺位置。其中，穿针孔5可以设置两个，两个穿针孔5之间设置一个色带4；穿针孔5也可以设置两个以上，此时可以每个相邻的穿针孔5之间均设置一个色带4，也可以任意相邻的穿针孔5之间设置一个色带4，当设置多个色带4时，每个色带4颜色均不相同，方便区分。

进一步的，穿刺板1上还设置有与穿针孔5对应的刻度线6，且至少部分刻度线6处设置有数字标识7。通过刻度线6和数字标识7进一步方便操作者穿刺位置的准确性，提高手术效率。

优选的，当穿针孔5设置有十二个时，刻度线6与穿针孔5一一对应设置有十二个，且由下往上偶数位置的刻度线6处设置有数字标识7，且数字标识7的数字由下往上依次增大，结构简单，制作方便且方便区分穿刺孔。

目标标识包括前列腺穿刺标记和目标区域标记中的至少一个，其均为体积、形状、位置不一的椭球体，当探测面与目标标识相切时，获取目标标识在探测面上的二维投影，并将二维投影显示在第一显示区域显示的融合成像的对应坐标上，得到目标标识在探测面上的二维成像，根据二维成像的坐标信息，结合穿刺板上各个穿刺孔位的真实位置，在第二显示区域的融合成像中显示二者的关联关系，以一个实施例为例，参考图4，探测面与目标标识中的前列腺穿刺标记8、11的相切，基于前列腺穿刺标记8、11的坐标信息计算其与穿刺板上的穿刺孔位6、4分别对应，通过分别显示各个前列腺穿刺标记与对应穿刺孔位的延长线，以显示二者的关联关系，通过延长线指导用户从穿刺孔位6、4入针，实现对前列腺穿刺标记8、11的采样。

参考图5，当探测面与目标标识中的目标区域标记相切时，根据目标区域的在探测面的二维成像的面积大小、坐标等信息，在已布置有12个前列腺穿刺的情况下，额外生成13、14两个形状大小均固定的前列腺穿刺孔位，计算穿刺板上对应的穿刺孔位，并将对应的穿刺孔位通过延长线显示二者的关联关系，通过延长线指导医护人员从穿刺孔位6、4入针，实现对目标区域标记的采样。

上述方案，在第一显示区域中同步动态显示超声探头模型和三维重建模型的位置关系，通过第一显示区域实时掌握超声探头设备和前列腺器官的真实位置关系，并基于超声探头模型上显示的探测面，可精准控制超声探头上的探测面与三维重建模型上的任一目标标识相切，再通过第二显示区域显示的超声成像和切面成像的融合成像以及在融合成像上的目标标识与安装在超声探头上的穿刺板中的穿刺孔的关联关系，辅助用户利用穿刺装置快速精准通过穿刺板上的对应穿刺孔对目标标识完成穿刺取样，缩短了取样耗时、减少取样针数、避免反复穿刺、降低了医护人员的操作门槛和学习曲线，同时提高了病人的手术体验，减少了产生术后并发症的概率等。

在一个实施例中，在融合成像显示目标标识的二维成像，包括：获取所述探测面的第一坐标信息和与所述探测面相切的所述目标标识的第二坐标信息；基于所述第一坐标信息和第二坐标信息，将所述所述目标标识二维投影至所述探测面的所述融合成像中。

用于前列腺穿刺手术的超声探头，通常为双面探头，即具有互相垂直的两个探测面的双面探头，其中一个探头位于超声探头顶端部分，其发射探测区域为扇形、探测方向与横断面一致的探测面，另一个探头为沿着超声探头轴向方向设置的长条形探头，其发射探测区域为矩形、探测方向与矢状面一致的探测面，由于探头固定安装在超声探头上，其探测面的形状大小也固定，通过安装在超声探头尾部的电磁传感器采集的电磁坐标信息经过简单计算，即可得到多个探头上发射探测面的坐标信息，基于各个探测面的坐标信息与目标标识的三维坐标信息，即可计算出二者的切面的坐标信息，基于该切面的坐标信息，即可计算出目标标识在探测面的切面成像上的二维成像。

在一个实施例中，在融合成像的目标区域标记的二维投影内，生成至少一个所述前列腺穿刺标记。

具体的，当目标标识为目标区域标记时，目标区域标记在三维重建模型的前列腺结构中以不规则的椭球体的形态存在，当目标区域标记有多个时，根据目标区域勾勒的大小，也存在多个体积不一的不规则椭球体，其椭球形状与勾勒时的目标区域的形状有关，根据椭球体的坐标信息，计算该椭球体的立体几何中心，并获取该立体几何中心的坐标信息，参考图6所示，当目标区域标记通过二维投影至融合成像上时，根据该立体几何中心的坐标信息，同时在融合成像上以前列腺穿刺标记的表现形式来显示该立体几何中心，即规则的圆形前列腺穿刺标记13，并计算穿刺板上的对应孔位，通过延长线等方式前列腺穿刺标记与对应孔位的关联关系，引导医护人员通过对应孔位完成对目标区域标记的穿刺取样，由于该前列腺穿刺标记为目标区域标记的立体几何中心，因此可提高针对目标区域标记内的样本提取精度，避免在目标区域标记内反复穿刺取样。

在一个实施例中，响应于第一操作，获取所述第一操作所选择的至少一个对象目标标识；在所述第一显示区域突出标记所述对象目标标识和/或在所述第二显示区域隐藏所述对象目标标识

第一操作，可以是医护人员通过交互设备如触摸屏、键盘、鼠标等输入设备进行指令输入动作，以图7为例，医护人员通过触摸屏调出通过数字标识各个前列腺穿刺标记的操作界面，通过点击一个或多个数字序号来选择对应的前列腺穿刺标记，根据获取的前列腺穿刺标记，计算机设备通过向显示终端发送相关指令，控制显示终端在第一显示区域突出标记被选择的前列腺穿刺标记点并同时显示对应的数字序号，和在第二显示区域来隐藏被选择的前列腺穿刺标记点。

上述技术方案，可应用在多个场景中，当某一个前列腺穿刺标记已经被穿刺取样时，或某个前列腺穿刺标记不期望进行穿刺取样时，医护人员可通过交互设备选择该前列腺穿刺标记，在第一显示区域中的三维重建模型中通过高亮等方式来突出显示该前列腺穿刺点，来提醒用户该前列腺穿刺点已被穿刺取样，避免重复穿刺；更进一步的，还可以在第二显示区即融合成像中隐藏该前列腺穿刺点，同时隐藏显示其与对应穿刺孔位的关联关系的标识，如延长线等标识，更有效的避免医护人员进行重复穿刺。

同样的，当目标标识为目标区域标记时，可通过类似的操作来选择对应的目标区域标记，避免对已经穿刺或不期望穿刺的目标区域标记进行穿刺取样。

在一个实施例中，在第三显示区域的各子显示区域中分别显示至少一个探测面对应切面的切面成像。

在该实施例中，穿刺引导界面的第一显示区域用于显示包括超声探头模型和三维重建模型的三维穿刺引导信息，第二显示区域用于显示融合成像以及目标标识与穿刺板的二维穿刺引导信息，第三区域，用于单独显示当前超声探头在所述三维重建模型中的切面成像。从而用户能够利用第三区域，不被其它因素干扰，直观观看当前超声探头在所述三维重建模型中的切面成像，并且，结合第一区域以及第二区域的展示信息，多维度获知穿刺引导信息。

在本公开实施例中，第三显示区域又包括有第一子区域和第二子区域，用来分别显示超声探头的探测方向与横断面一致的第一探头对应的切面成像和探测方向与矢状面一致的第二探头对应的切面成像，用以给医护人员提供更全面更多维的参考信息。

在本公开的另一个实施例中，穿刺引导界面的布局如图8所示。可以理解的是，穿刺引导界面的布局不限于图8的形式，用户也可以根据使用习惯自形调整穿刺引导界面的布局。

在一个实施例中，响应于针尖增强指令，在融合成像中，根据取样装置的实时坐标，显示取样装置的针尖位置以及安全穿刺区域中的至少一种。

取样装置，通常是穿刺针、活检针等本领域常用的样本采集取样装置，一般通过外针和内针不同步的前后运动以切割目标对象，将切割后的目标对象的样本留存于内针的针槽中，通过取出针槽中留存的样本最终完成取样。

如图9所示，交互终端执行接收用户输入的打开针尖增强指令，根据第二显示区域可实时看到穿刺针在前列腺器官中的进针情况和根据穿刺针上安装的传感器实时采集的坐标信息，计算出的对应的实心圆点显示的针尖位置，通过针尖位置计算出安全穿刺区域即矩形虚线保护框，用以辅助医护人员判断进针距离，实现快速和精准进针。

本实施例中，通过进行通过多模态医学影像配准将针尖点坐标转换到超声平面上来引导超声进行精准穿刺，进一步提高了穿刺引导的精度，其可以辅助医生更快的对目标标识如病灶或前列腺穿刺标记进行穿刺，有效的减少穿刺用时及术后并发症的发生概率。

在一个实施例中，以不同的显示参数显示所述超声成像和所述切面成像和/或以不同的标识参数标识所述融合成像中超声成像和所述切面成像的前列腺区域的轮廓，所述显示参数包括对比度和透明度中的至少一种，所述标识参数包括轮廓线颜色标识。

也就是说，为了使融合成像中，超声成像以及切面成像能够区分开来，可以以不同的透明度或对比度显示超声成像和切面成像，从而用户能够区分。在一些实施例中，操作界面上还设置有显示参数调整界面，用户通过操作界面可调整超声成像和/或切面成像的显示参数，从而能够实现按用户需求显示融合成像，如仅显示超声成像或仅显示切面成像，或兼具显示超声成像和切面成像。

通过标识融合成像中，超声成像的前列腺区域，以及切面成像中的前列腺区域，能够区分两个成像的前列腺区域识别结果。比如，如图9所示，以切面成像为MRI图像为例，超声成像的前列腺区域轮廓和MRI图像的前列腺区域轮廓用不同颜色的虚线显示。同时，当超声探头当前探测面与目标标识想切时，可显示对应的二维成像，系统通过一个颜色的虚线标识目标区域标记，用另一个颜色的虚线和数字标识前列腺穿刺标记点，其轮廓形状由勾勒的目标标识以及切面角度决定。从而医护人员通过穿刺角度、病灶位置等实时观察穿刺情况，方便医生确定好穿刺角度。

参考图10所示，在一个具体的应用场景中，病患进行前列腺穿刺引导手术，此时病患以固定姿势平躺在手术台上，旁边放置一台多模态融合设备，该设备整合了磁场发生器、电磁传感器、超声探头、取样装置、显示终端等装置，磁场发生器至于病患左上或右上方，用来发射一半球体的磁场覆盖病患全身，多个电磁传感器分别可拆卸的固定安装在取样装置和超声探头上，另一端和多模态融合设备连接，当取样装置和超声探头在磁场范围内移动时，可通过电磁传感器感应到对应的坐标信息和朝向信息，并返回至多模态融合设备，此前在多模态融合设备中导入的病患前列腺器官的MRI图像，通过前期的配准融合等步骤，已将MRI图像和超声图像的两个不同坐标系进行了配准，根据电磁传感器返回的坐标信息和朝向信息，提取对应的MRI图像，在多模态融合设备中的显示装置上进行融合显示，得到二者的融合成像，此时显示装置同步显示有病患的三维前列腺模型，医护人员通过观察超声探头上的探测面与三维前列腺模型的相对位置，旋转超声探头，来控制探测面对期望穿刺的三维前列腺模型上的前列腺穿刺点或目标区域标记进行相切，随后观察融合成像上前列腺穿刺点或目标区域标记与穿刺板上具体孔位的引导线，如通过引导线的延长位置指向的孔位编号或者引导线的颜色与孔位颜色一致等方式，基于引导线确定具体的穿刺孔位，随后医护人员操作取样装置穿刺特定穿刺孔位进行取样，在针尖进入过程中，安装在取样装置上的电磁传感器实时回传取样装置的坐标信息，多模态融合设备经过计算后在融合成像中显示针尖位置，以及基于针尖激发后的激发距离显示的安全穿刺区域，医护人员基于针尖实时追踪和安全穿刺区域实时显示等手段，实时掌握取样装置的针尖在病患的前列腺器官中的运行轨迹，并在发现偏离时及时修正，同时根据安全穿刺区域控制针尖的入针深度，避免对穿透病患器官。

在上述应用场景，本技术方案可实现快速完成取样，缩短取样耗时、减少取样针数、避免反复穿刺、降低了医护人员的操作门槛和学习曲线，同时提高了病人的手术体验、降低产生术后并发症的概率等有益效果。

根据本公开的一个或多个实施例，如图11所示，提供了一种基于多模融合的前列腺穿刺引导装置200，包括：

三维重建模块201，用于获取被检查对象的医学影像序列，并基于医学影像序列进行三维重建，得到被检查对象的三维重建模型，三维重建模型包括患者的前列腺结构，其中前列腺结构包括多个目标标识，目标标识包括前列腺穿刺标记和目标区域标记中的至少一个；

超声数据获取模块202，用于获取超声探头的实时坐标和被检查对象的超声成像，并基于实时坐标获取超声探头的至少一个探测面在三维重建模型中对应的切面成像；

模型显示模块203，用于在第一显示区域显示三维重建模型，并基于实时坐标，显示超声探头的超声探头模型，以及，在超声探头模型的至少一个探测面中显示探测面的对应的切面成像；

融合成像显示模块204，用于在第二显示区域显示至少一个探测面对应的切面成像与超声成像的融合成像，以及，当探测面与三维重建模型中的至少一个目标标识相切时，目标标识投影至融合成像，得到的目标标识的二维成像；

穿刺关联模块205，用于将目标标识的二维成像与安装在超声探头上的穿刺板对应的穿刺孔关联，并在第二显示区域显示目标标识的二维成像与穿刺孔的关联关系。

上述基于多模融合的前列腺穿刺引导装置，通过在同一个显示区域内显示被检查对象的前列腺模型和具有至少一个探测面的超声探头模型，基于超声探头实时采集的坐标和超声成像信息，在显示区域中实时显示动态变化内容，掌握至少一个探测面与前列腺模型中的目标标识的位置关系，能够快速精准了解安装在超声探头的穿刺板对应的探测面与目标标识的相交情况，同时通过另一显示区域中显示的穿刺板中具体穿刺孔和目标标识中的的关联关系，利用取样装置穿入具体穿刺孔快速完成取样，缩短取样耗时、减少取样针数、避免反复穿刺、降低了医护人员的操作门槛和学习曲线，同时提高了病人的手术体验。

在一个实施例中，融合成像显示模块204还在融合成像的目标区域标记的二维投影内，生成至少一个前列腺穿刺标记。

在一个实施例中，融合成像显示模块204还以不同的显示参数显示所述超声成像和所述切面成像和/或以不同的标识参数标识所述融合成像中超声成像和所述切面成像的前列腺区域的轮廓，所述显示参数包括对比度和透明度中的至少一种，所述标识参数包括轮廓线颜色标识。

关于基于多模融合的前列腺穿刺引导装置的具体限定可以参见上文中对于基于多模融合的前列腺穿刺引导方法的限定，在此不再赘述。上述基于多模融合的前列腺穿刺引导装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是用户终端，其内部结构图可以如图12所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该处理器用于提供计算和控制能力。该存储器包括非易失性存储介质和内存储器，该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序，该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法。该通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏。该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的基于多模融合的前列腺穿刺引导装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图12所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该基于多模融合的前列腺穿刺引导装置的各个程序模块，比如，图11所示的三维重建模块、超声数据获取模块、模型显示模块、融合成像显示模块和穿刺关联模块。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的基于多模融合的前列腺穿刺引导方法中的步骤。例如，图12所示的计算机设备可以通过如图11所示的基于多模融合的前列腺穿刺引导装置中的三维重建模块执行步骤201、通过超声数据获取模块执行步骤202、通过模型显示模块执行步骤203、通过融合成像显示模块执行步骤204等等。

据此，在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现本申请任一实施例提供的基于多模融合的前列腺穿刺引导方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的部分实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制，应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，包括：

获取被检查对象的医学影像序列，并基于所述医学影像序列进行三维重建，得到被检查对象的三维重建模型，所述三维重建模型包括患者的前列腺结构，其中所述前列腺结构包括多个目标标识，所述目标标识包括前列腺穿刺标记和目标区域标记中的至少一个；

获取超声探头的实时坐标和被检查对象的超声成像，并基于所述实时坐标获取所述超声探头的至少一个探测面在所述三维重建模型中对应的切面成像；

在第一显示区域显示所述三维重建模型，并基于所述实时坐标，显示所述超声探头的超声探头模型，以及，在所述超声探头模型的至少一个所述探测面中显示所述探测面的对应的所述切面成像；

在第二显示区域显示至少一个所述探测面对应的所述切面成像与所述超声成像的融合成像，

以及，

当所述探测面与所述三维重建模型中的至少一个所述目标标识相切时，所述目标标识投影至所述融合成像，得到的所述目标标识的二维成像；

将所述目标标识的二维成像与安装在所述超声探头上的穿刺板对应的穿刺孔关联，并在所述第二显示区域显示所述目标标识的二维成像与所述穿刺孔的关联关系。

2.根据权利要求1所述的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，在所述融合成像显示所述目标标识的二维成像，包括：

获取所述探测面的第一坐标信息和与所述探测面相切的所述目标标识的第二坐标信息；

基于所述第一坐标信息和第二坐标信息，将所述目标标识二维投影至所述探测面的所述融合成像中。

3.根据权利要求1所述的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，在所述融合成像的所述目标区域标记的二维投影内，生成至少一个所述前列腺穿刺标记。

4.根据权利要求1所述的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，包括：

响应于第一操作，获取所述第一操作所选择的至少一个对象目标标识；

在所述第一显示区域突出标记所述对象目标标识

和/或

在所述第二显示区域隐藏所述对象目标标识。

5.根据权利要求1所述的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，包括：

在第三显示区域的各子显示区域中分别显示至少一个所述探测面对应切面的所述切面成像。

6.根据权利要求1所述的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，包括：

响应于针尖增强指令，在所述融合成像中，根据取样装置的实时坐标，显示所述取样装置的针尖位置以及安全穿刺区域中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，包括：

以不同的显示参数显示所述超声成像和所述切面成像

和/或

以不同的标识参数标识所述融合成像中超声成像和所述切面成像的前列腺区域的轮廓，所述显示参数包括对比度和透明度中的至少一种，所述标识参数包括轮廓线颜色标识。

8.一种基于多模融合的前列腺穿刺引导装置，其特征在于，包括：

三维重建模块，用于获取被检查对象的医学影像序列，并基于所述医学影像序列进行三维重建，得到被检查对象的三维重建模型，所述三维重建模型包括患者的前列腺结构，其中所述前列腺结构包括多个目标标识，所述目标标识包括前列腺穿刺标记和目标区域标记中的至少一个；

超声数据获取模块，用于获取超声探头的实时坐标和被检查对象的超声成像，并基于所述实时坐标获取所述超声探头的至少一个探测面在所述三维重建模型中对应的切面成像；

模型显示模块，用于在第一显示区域显示所述三维重建模型，并基于所述实时坐标，显示所述超声探头的超声探头模型，以及，在所述超声探头模型的至少一个所述探测面中显示所述探测面的对应的所述切面成像；

融合成像显示模块，用于在第二显示区域显示至少一个所述探测面对应的所述切面成像与所述超声成像的融合成像，以及，当所述探测面与所述三维重建模型中的至少一个所述目标标识相切时，所述目标标识投影至所述融合成像，得到的所述目标标识的二维成像；

穿刺关联模块，用于将所述目标标识的二维成像与安装在所述超声探头上的穿刺板对应的穿刺孔关联，并在所述第二显示区域显示所述目标标识的二维成像与所述穿刺孔的关联关系。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，

所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种基于多模融合的前列腺穿刺引导系统，其特征在于，

所述前列腺穿刺引导系统包括磁场发生器、电磁传感器、超声探头、穿刺板、取样装置、显示终端以及如权利要求9所述的计算机设备；所述超声探头安装有穿刺板，所述超声探头与所述取样装置均设置有电磁传感器，所述磁场发生器、显示终端、超声探头、电磁传感器均与所述计算机设备电连接。