CN118013991A - 用于获取定位符方向的方法及装置、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及二维条码识别技术领域，公开一种用于获取定位符方向的方法，包括：获取待识别二维条码图像的边界点；根据所述边界点，获取待识别二维条码图像的定位符边界线簇方向；所述边界线簇为待识别二维条码图像的定位符边界线段集合；将所述边界线簇方向确定为定位符方向。这样，通过获取二维条码图像的边界点，得到定位符边界线簇。筛选多条近似预设方向且大于预设长度的边界线段，确定定位符边界线簇方向，降低了对边界线段长度和数量的要求，对污损、断裂定位符的定位效果有较大的改善，从而提高定位符在复杂恶劣环境下的定位能力。本申请还公开一种用于获取定位符方向的装置及电子设备。

Description

用于获取定位符方向的方法及装置、电子设备

技术领域

本申请涉及二维条码识别技术领域，例如涉及一种用于获取定位符方向的方法及装置、电子设备。

背景技术

QR(Quick Response code，快速响应代码)码是条码识别领域最为常用的一种二维条码。如手机支付、商品零售、物流快递等等。实际应用场景复杂多变，经常容易出现光照不均、局部反光、划痕、断针等污损情况，当此类情况存在于二维条码的定位符区域时，会严重影响二维条码的定位性能。相关技术中，简单的识别算法或定位算法难以实现准确的定位符定位，使得污损二维条码难以被识别。从而导致在复杂恶劣环境下的定位符定位能力较差。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于获取定位符方向的方法及装置、电子设备，以提高在复杂恶劣环境下的定位符定位能力。

在一些实施例中，用于获取定位符方向的方法，包括：获取待识别二维条码图像的边界点；根据所述边界点，获取待识别二维条码图像的定位符边界线簇方向；所述边界线簇为待识别二维条码图像的定位符边界线集合；将所述边界线簇方向确定为定位符方向。

在一些实施例中，获取待识别二维条码图像的边界点，包括：获取待识别二维条码图像对应的定位符二值化特征序列；利用预设扫描线在预设方向按照第一预设步长获取预设方向一维扫描数据；所述预设方向一维扫描数据为预设方向上每间隔第一预设步长处的模块灰度值；根据预设方向一维扫描数据确定预设方向的边界点。

在一些实施例中，根据预设方向一维扫描数据确定预设方向的边界点，包括：将预设方向一维扫描数据进行二值化，得到待识别序列；将待识别序列与特征序列进行匹配；在待识别序列与特征序列匹配成功的情况下，将待识别序列中二值属性发生变化的像素点确定为预设方向的边界点。

在一些实施例中，根据所述边界点，获取待识别二维条码图像的定位符边界线簇方向，包括：利用预设的边界跟踪算法基于预设方向边界点进行边界跟踪，获得多条长度大于预设长度的边界线段；获取各条边界线段与预设方向之间的夹角；在各夹角处于预设范围内的情况下，将各夹角的均值所对应的方向确定为预设方向的定位符边界线簇方向。

在一些实施例中，在各夹角处于预设范围内的情况下，将各夹角的均值所对应的方向确定为预设方向上的定位符边界线方向，包括：对各边界线段进行筛选，得到与夹角小于或等于预设角度范围的目标线段；获取目标线段的数量总和；在目标线段的数量总和大于数量阈值的情况下，对目标线段与预设方向之间的夹角取均值，得到目标线段的方向均值；将所述方向均值对应的方向确定为预设方向上的边界线簇方向。

在一些实施例中，在将所述边界线簇方向确定为定位符方向之后，还包括：获取待识别二维条码图像对应的模板序列；获取待识别二维条码图像对应的定位符模板；获取待识别二维条码图像对应的条空序列；所述条空序列用于表征连续的同属性区域的宽度的序列；根据模板序列、定位符模板和条空序列，获取模板匹配度；根据模板匹配度，确定目标定位位置。

在一些实施例中，根据模板序列、定位符模板和条空序列，获取模板匹配度，包括：在所述条空序列与所述模板序列相同的情况下，从所述条空序列对应的边界点中确定出起始边界点和结束边界点；根据所述起始边界点和所述结束边界点确定定位符候选点；以所述定位符候选点为初始点，将所述定位符模板按照第二预设步长和预设方向进行移动；获取移动后的定位符模板与所述待识别二维条码图像之间的模板匹配度。

在一些实施例中，根据模板匹配度，确定目标定位位置，包括：将大于预设阈值的模板匹配度确定为目标模板度；获取目标模板度对应的定位符模板的位置的几何中心；将所述几何中心确定为备选定位位置；获取所述待识别二维条码图像的特征点；按照所述特征点对所述备选定位位置进行矫正，得到目标定位位置。

在一些实施例中，所述用于获取定位符方向的装置，包括：第一获取模块，被配置为获取待识别二维条码图像的边界点；第二获取模块，被配置为根据所述边界点，获取待识别二维条码图像的定位符边界线簇方向；所述边界线簇为待识别二维条码图像的定位符边界线集合；确定模块，将所述边界线簇方向确定为定位符方向。

在一些实施例中，所述电子设备包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行上述的用于获取定位符方向的方法。

本公开实施例提供的用于获取定位符方向的方法及装置、电子设备，可以实现以下技术效果：

本发明通过获取二维条码图像的边界点，得到定位符边界线簇。筛选多条近似预设方向且大于预设长度的边界线段，确定定位符边界线簇方向，降低了对边界线段长度和数量的要求，对破损、反光、低信噪比等造成的污损、断裂定位符的定位效果有较大的改善。同时通过对备选定位位置进行矫正，能够获得更准确的目标定位位置，进一步保证定位符定位的精确度，从而提高定位符在复杂恶劣环境下的定位能力。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个用于获取定位符方向的方法的示意图；

图2是一个QR码的定位符特征的示意图；

图3是一个汉信码的定位符特征的示意图；

图4是一个Aztec码的定位符特征的示意图；

图5是一个QR码定位符的第一方向模块宽度的估算示意图；

图6是一个定位符在第一方向和第二方向进行边界跟踪的示意图；

图7是一个定位符模板的模板匹配示意图；

图8是本公开实施例提供的一个用于获取定位符方向的装置的示意图；

图9是本公开实施例提供的一个电子设备的结构示意图。

附图标记：

1：第一方向上的扫描线；2：第二方向上的扫描线。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，A与B相对应指的是A与B之间是一种关联关系或绑定关系。

结合图1所示，本公开实施例提供一种用于获取定位符方向的方法，该方法包括：

步骤S101，电子设备获取待识别二维条码图像的边界点。

步骤S102，电子设备根据上述边界点，获取待识别二维条码图像的定位符边界线簇方向；上述边界线簇为待识别二维条码图像的定位符边界线段集合。

步骤S103，电子设备将上述边界线簇方向确定为定位符方向。

采用本公开实施例提供的用于获取定位符方向的方法，获取二维条码图像的边界点，得到定位符边界线簇。筛选多条近似预设方向且大于预设长度的边界线段，确定定位符边界线簇方向，降低了对边界线段长度和数量的要求，对破损、反光、低信噪比等造成的污损、断裂定位符的定位效果有较大的改善，从而提高定位符在复杂恶劣环境下的定位能力。

在一些实施例中，二维条码为QR(Quick Response，快速响应)码、汉信码或Aztec(阿兹特克)码。

可选地，电子设备获取待识别二维条码图像的边界点，包括：电子设备获取待识别二维条码图像对应的定位符二值化特征序列。电子设备利用预设扫描线在预设方向按照第一预设步长获取预设方向一维扫描数据。该预设方向一维扫描数据为预设方向上每间隔第一预设步长处的模块灰度值。电子设备根据预设方向一维扫描数据确定预设方向的边界点。

可选地，电子设备获取待识别二维条码图像的定位符二值化特征序列，包括：电子设备获取待识别二维条码图像对应的定位符特征，并获取待识别二维条码图像对应的模板序列的模块数量。电子设备根据模块数量和定位符特征，得到待识别二维条码图像对应的定位符二值化特征序列。

可选地，电子设备根据预设方向一维扫描数据确定预设方向的边界点，包括：电子设备将预设方向一维扫描数据进行二值化，得到待识别序列。电子设备将待识别序列与特征序列进行匹配。在待识别序列与特征序列匹配成功的情况下，电子设备将待识别序列二值属性发生变化的像素点确定为预设方向的边界点。

进一步的，电子设备根据模块数量和定位符特征，得到待识别二维条码图像对应的定位符二值化特征序列，包括：利用模块数量和定位符特征在预设的第一数据库中执行查表操作，查找出模块数量和定位符特征共同对应的定位符二值化特征序列。第一数据库中存储有模块数量和定位符特征共同与定位符二值化特征序列间的对应关系。

结合图2至图4所示，图2是本公开实施例提供的一种QR码的定位符特征的示意图。图3是本公开实施例提供的一种汉信码的定位符特征的示意图。图4是本公开实施例提供的一种Aztec码的定位符特征的示意图。图2中，在待识别二维条码图像为QR码的情况下，对应的定位符特征为11311。11311为QR码的条空序列，条空序列用于表征连续的同属性区域的宽度。图3中，在待识别二维条码图像为汉信码的情况下，对应的定位符特征为11113。可选地，汉信码的定位符特征还包括31111。图4中，在待识别二维条码图像为Aztec码的情况下，对应的定位符特征为111111111。

在一些实施例中，在待识别二维条码图像为QR码的情况下，对应的模板序列的模块数量为7。在待识别二维条码图像为汉信码的情况下，对应的模板序列的模块数量为7。在待识别二维条码图像为Aztec码的情况下，对应的模板序列的模块数量为9。

在一些实施例中，在待识别二维条码图像为QR码的情况下，对应的定位符二值化特征序列1011101。在待识别二维条码图像为汉信码的情况下，对应的定位符二值化特征序列1010111。在待识别二维条码图像为Aztec码的情况下，对应的定位符二值化特征序列101010101。

在一些实施例中，预设方向包括第一方向和第二方向，在第一方向为水平方向的情况下，第二方向为竖直方向；或，在第一方向为竖直方向的情况下，第二方向为水平方向。

可选地，第一方向为水平方向，第二方向为竖直方向。电子设备获取待识别二维条码图像的边界点，包括：电子设备获取待识别二维条码图像在水平方向上的边界点和在竖直方向上的边界点。

进一步的，电子设备利用预设扫描线在预设方向按照第一预设步长获取预设方向一维扫描数据，包括：电子设备利用预设扫描线在水平方向按照第一预设步长获取水平方向一维扫描数据，并利用预设扫描线在竖直方向按照第一预设步长获取竖直方向一维扫描数据。其中，水平方向一维扫描数据为水平方向上每间隔第一预设步长处的模块灰度值。竖直方向一维扫描数据为竖直方向上每间隔第一预设步长处的模块灰度值。

进一步的，电子设备根据预设方向一维扫描数据确定预设方向边界点，包括：电子设备将水平方向一维扫描数据进行二值化得到水平方向待识别序列，并将竖直方向一维扫描数据进行二值化得到竖直方向待识别序列。电子设备将待识别序列与特征序列进行匹配。在水平方向待识别序列与特征序列匹配成功的情况下，且，在竖直方向待识别序列与特征序列匹配成功的情况下，电子设备将水平方向一维扫描数据中灰度值发生变化的像素点确定为水平方向边界点，并将竖直方向一维扫描数据中灰度值发生变化的像素点确定为竖直方向边界点。

可选地，电子设备在根据预设方向一维扫描数据确定预设方向的边界点之后，还包括：电子设备获取待识别二维条码图像的定位符模块宽度。

进一步的，电子设备获取待识别二维条码图像的定位符模块宽度，包括：根据预设方向的边界点中的起始边界点和结束边界点获取预设方向一维扫描数据的序列长度。获取序列长度与模板序列的模块数量之间的比值，将比值确定为待识别二维条码图像在预设方向上的定位符模块宽度。

进一步的，电子设备根据预设方向边界点中的起始边界点和结束边界点获取序列长度，包括：电子设备将水平方向边界点中的起始边界点与结束边界点之间的距离确定为水平方向上的序列长度。将竖直方向边界点中的起始边界点与结束边界点之间的距离确定为竖直方向上的序列长度。

进一步的，电子设备获取序列长度与模板序列的模块数量之间的比值，将比值确定为待识别二维条码图像在预设方向上的定位符模块宽度，包括：电子设备获取水平方向上的序列长度与模板序列的模块数量之间的第一比值，将该第一比值确定为待识别二维条码图像在水平方向上的定位符模块宽度。并获取竖直方向上的序列长度与模板序列的模块数量之间的第二比值，将该第二比值确定为待识别二维条码图像在竖直方向上的定位符模块宽度。

结合图5所示，图5是本公开实施例提供的一个QR码定位符的第一方向模块宽度的估算示意图。图5中第一方向为水平方向，与x轴方向相同。第二方向为竖直方向，与y轴方向相同。扫描方向为第一方向。其中，QR码定位符在第一方向上的定位符宽度为7×m1，其中，m1为第一方向模块宽度。QR码定位符在第二方向上的定位符宽度为7×m2，其中，m2为第二方向模块宽度。该定位符的大小为49×m1×m2_。

在一些实施例中，电子设备通过以下方式获取待识别二维条码图像在水平方向上的定位符模块宽度：将水平方向边界点中的起始边界点与结束边界点之间的距离确定为水平方向上的序列长度。获取水平方向上的序列长度与模板序列的模块数量之间的第一比值，将该第一比值确定为待识别二维条码图像在水平方向上的定位符模块宽度。

在一些实施例中，电子设备通过以下方式获取待识别二维条码图像在竖直方向上的定位符模块宽度：将竖直方向边界点中的起始边界点与结束边界点之间的距离确定为竖直方向上的序列长度。获取竖直方向上的序列长度与模板序列的模块数量之间的第二比值，将该第二比值确定为待识别二维条码图像在竖直方向上的定位符模块宽度。

可选地，电子设备根据上述边界点，获取待识别二维条码图像的定位符边界线簇方向，包括：电子设备利用预设的边界跟踪算法基于预设方向边界点进行边界跟踪，获得多条长度大于预设长度的边界线段。电子设备获取各条边界线段与预设方向之间的夹角。在各夹角处于预设范围内的情况下，电子设备将各夹角的均值所对应的方向确定为预设方向上的定位符边界线簇方向。

其中，在大于预设长度的线段数量超过预设条数的情况下，电子设备将各线段组成备选边界线簇。预设条数小于第一方向边界点个数。预设长度小于待识别二维条码图像对应的定位符模型的完整边界长度。这样，通过提取多条近似平行且大于一定长度的边界线来确定定位符在两个维度上的方向，降低了对边界线长度和数量的要求，在一定程度上能够降低定位符定位的运算复杂度。

进一步的，电子设备利用预设的边界跟踪算法基于预设方向边界点进行边界跟踪，获得多条长度大于预设长度的边界线段，包括：电子设备利用预设的边界跟踪算法基于水平方向边界点进行边界跟踪，获得多条长度大于预设长度的第一边界线段。并利用预设的边界跟踪算法基于竖直方向边界点进行边界跟踪，获得多条长度大于预设长度的第二边界线段。

进一步的，电子设备获取各条边界线段与预设方向之间的夹角，包括：电子设备获取各第一边界线段与水平方向之间的第一夹角，并获取各第二边界线段与竖直方向之间的第二夹角。

进一步的，在各夹角处于预设范围内的情况下，电子设备将各夹角的均值所对应的方向确定为预设方向上的定位符边界线簇方向，包括：在各第一夹角处于预设范围内的情况下，电子设备将各第一夹角的均值所对应的方向确定为水平方向上的定位符边界线簇方向。在各第二夹角处于预设范围内的情况下，电子设备将各第二夹角的均值所对应的方向确定为竖直方向上的定位符边界线簇方向。

在一些实施例中，在各第一夹角处于预设范围内的情况下，各第一夹角的均值为1°，则将1°所对应的夹角边的方向确定为水平方向上的定位符边界线簇方向。在各第二夹角处于预设范围内的情况下，各第二夹角的均值为0.5°，则将0.5°所对应的夹角边的方向确定为竖直方向上的定位符边界线簇方向。

可选地，在各夹角处于预设范围内的情况下，电子设备将各夹角的均值所对应的方向确定为预设方向上的定位符边界线簇方向，包括：电子设备对各边界线段进行筛选，得到与夹角小于或等于预设角度范围的目标线段。电子设备获取目标线段的数量总和。电子设备在目标线段的数量总和大于数量阈值的情况下，对目标线段与预设方向之间的夹角取均值，得到目标线段的方向均值。电子设备将该方向均值对应的方向确定为预设方向上的边界线簇方向。

进一步的，在各第一夹角处于预设范围内的情况下，电子设备将各第一夹角的均值所对应的方向确定为水平方向上的定位符边界线簇方向，包括：电子设备对第一边界线段进行筛选，得到与夹角小于或等于预设角度范围的第一目标线段。电子设备获取第一目标线段的数量总和。电子设备在第一目标线段的数量总和大于数量阈值的情况下，对第一目标线段与水平方向之间的夹角取均值，得到第一目标线段的第一方向均值。电子设备将该第一方向均值对应的方向确定为水平方向上的边界线簇方向。

进一步的，在各第二夹角处于预设范围内的情况下，电子设备将各第二夹角的均值所对应的方向确定为竖直方向上的定位符边界线簇方向，包括：电子设备对第二边界线段进行筛选，得到与夹角小于或等于预设角度范围的第二目标线段。电子设备获取第二目标线段的数量总和。电子设备在第二目标线段的数量总和大于数量阈值的情况下，对第二目标线段与竖直方向之间的夹角取均值，得到第二目标线段的第二方向均值。电子设备将该第二方向均值对应的方向确定为竖直方向上的边界线簇方向。

在一些实施例中，预设角度范围为1.5°，目标线段对应的数量阈值为3。例如，电子设备对第一边界线段进行筛选，得到与夹角小于或等于1.5°的第一目标线段。电子设备获取第一目标线段的数量总和为4条，此时，第一目标线段的数量总和大于3条，电子设备对第一目标线段与水平方向之间的夹角取均值，得到第一目标线段的第一方向均值为1°，电子设备将1°所对应的夹角边的方向确定为水平方向上的边界线簇方向。

可选地，在电子设备将上述边界线簇方向确定为定位符方向之后，还包括：电子设备获取待识别二维条码图像对应的模板序列。电子设备获取待识别二维条码图像对应的定位符模板。电子设备获取待识别二维条码图像对应的条空序列。上述条空序列用于表征连续的同属性区域的宽度的序列。电子设备根据模板序列、定位符模板和条空序列，获取模板匹配度。电子设备根据模板匹配度，确定目标定位位置。

进一步的，电子设备获取待识别二维条码图像对应的模板序列，包括：电子设备获取待识别二维条码对应的码制，从预设的第二数据库中匹配出码制对应的模板序列。上述第二数据库中存储有码制与模板序列之间的对应关系。其中，码制包括QR码、汉信码或Aztec码。

进一步的，电子设备获取待识别二维条码图像对应的定位符模板，包括：电子设备获取待识别二维条码图像对应的定位符模型。电子设备按照定位符模块宽度和定位符边界线簇方向对定位符模型进行调整，获得定位符模板。

进一步的，电子设备获取待识别二维条码图像对应的定位符模型，包括：电子设备获取待识别二维条码对应的码制，从预设的第三数据库中匹配出码制对应的定位符模型。上述第三数据库中存储有码制与定位符模型之间的对应关系。其中，码制包括QR码、汉信码或Aztec码。

进一步的，电子设备按照定位符模块宽度和定位符边界线簇方向对定位符模型进行调整，获得定位符模板，包括：电子设备按照定位符模块宽度对定位符模型中的水平方向模块宽度和竖直方向模块宽度进行缩放调整，并按照定位符边界线簇方向将定位符模型进行旋转，将缩放调整和旋转后的定位符模型确定为定位符模板。

进一步的，电子设备根据根据模板序列、定位符模板和条空序列，获取模板匹配度，包括：在条空序列与模板序列相同的情况下，电子设备从条空序列对应的边界点中确定出起始边界点和结束边界点。电子设备根据起始边界点和结束边界点确定定位符候选点。电子设备以定位符候选点为初始点，将定位符模板按照第二预设步长和预设方向进行移动。电子设备获取移动后的定位符模板与待识别二维条码图像之间的模板匹配度。其中，预设方向包括上、下、左和右等方向中的一个或多个。第二预设步长小于模块宽度。

在一些实施例中，在待识别二维条码图像为QR码的情况下，对应的模板序列为11311。在待识别二维条码图像为汉信码的情况下，对应的模板序列为31111或11113。在待识别二维条码图像为Aztec码的情况下，对应的模板序列为111111111。

进一步的，电子设备获取待识别二维条码图像对应的条空序列，包括：电子设备按照第二预设步长和预设方向对待识别二维条码图像进行扫描，获得多个边界点。根据各边界点确定条空序列。

进一步的，预设方向包括第一方向和第二方向。电子设备按照第二预设步长和预设方向对待识别二维条码图像进行扫描，获得多个边界点，包括：电子设备按照第二预设步长和第一方向对待识别二维条码图像进行扫描，获得第一方向边界点；并按照第二预设步长和第二方向对待识别二维条码图像进行扫描，获得第二方向边界点。

在一些实施例中，电子设备利用预设的扫描线按照第二预设步长和第一方向对待识别二维条码图像进行扫描，获得第一方向一维扫描数据。第一方向一维扫描数据为灰度值。将第一方向一维扫描数据中灰度值发生变化的像素点确定为第一方向边界点。

在一些实施例中，电子设备利用预设的扫描线按照第二预设步长和第二方向对待识别二维条码图像进行扫描，获得第二方向一维扫描数据。第二方向一维扫描数据为灰度值。将第二方向一维扫描数据中灰度值发生变化的像素点确定为第二方向边界点。

进一步的，条空序列包括第一方向条空序列和第二方向条空序列。电子设备根据各边界点确定条空序列，包括：电子设备根据第一方向边界点确定第一方向条空序列，并根据第二方向边界点确定第二方向条空序列。

进一步的，电子设备根据第一方向边界点确定第一方向条空序列，包括：电子设备获取各第一方向边界点之间的连续的相同属性的区域宽度。将连续的相同属性的区域宽度之间的比值组成第一方向条空序列。

在一些实施例中，第一方向边界点之间的连续的相同属性的区域宽度的比值为1∶1∶3∶1∶1。则将比值组成第一方向条空序列11311。

进一步的，电子设备根据第二方向边界点确定第二方向条空序列，包括：电子设备获取各第二方向边界点之间的连续的相同属性的区域宽度。将连续的相同属性的区域宽度之间的比值组成第二方向条空序列。

在一些实施例中，电子设备将第一方向边界点中的第一个边界点确定为第一方向起始边界点，并将第一方向边界点中的最后一个边界点确定为第一方向结束边界点。

在一些实施例中，电子设备将第二方向边界点中的第一个边界点确定为第二方向起始边界点，并将第二方向边界点中的最后一个边界点确定为第二方向结束边界点。

进一步的，电子设备根据起始边界点和结束边界点确定定位符候选点，包括：电子设备将第一方向起始边界点和第一方向结束边界点之间的中心点确定为定位符候选点的横坐标，并将第二方向起始边界点和第二方向结束边界点之间的中心点确定为定位符候选点的纵坐标。

可选地，电子设备获取移动后的定位符模板与待识别二维条码图像之间的模板匹配度，包括：电子设备获取定位符模板中与待识别二维条码图像匹配成功的模块个数，将匹配成功的模块个数确定为模板匹配度。这样，通过基于二值的匹配方法，能够快速高效的确定出模板匹配度。

可选地，电子设备获取移动后的定位符模板与待识别二维条码图像之间的模板匹配度，包括：电子设备获取定位符模板与待识别二维条码图像之间的相关性，将相关性确定为模板匹配度。这样，通过基于灰度的匹配方法，能够更准确的确定出模板匹配度，提高模板匹配度的准确性。

可选地，电子设备根据模板匹配度，确定目标定位位置，包括：电子设备将大于预设阈值的模板匹配度确定为目标模板度。电子设备获取目标模板度对应的定位符模板的位置的几何中心。电子设备将几何中心确定为备选定位位置。电子设备获取待识别二维条码图像的特征点。电子设备按照特征点对备选定位位置进行矫正，得到目标定位位置。其中，特征点包括待识别二维条码图像的角点和中心点等。这样，通过对定位符进行矫正，能够保证定位符的精确度，从而进一步提升矩阵式定位符的识别率和定位精确度。

可选地，电子设备还能够根据模板匹配度确定定位符模板的备选定位位置。

可选地，电子设备根据模板匹配度确定定位符模板的备选定位位置，包括：电子设备将模板匹配度最高的定位符模板的位置确定为备选定位位置。在一些实施例中，定位符模板的位置为定位符模板的锚点坐标。

进一步的，电子设备按照特征点对备选定位位置进行矫正，获得目标定位位置，包括：电子设备移动定位符模板，使得移动后的定位符模板的锚点和角点与待识别二维条码图像的特征点相对应，将移动后的定位符模板的位置确定为目标定位位置。这样，通过将定位符模板进行二次移动，能够使得移动后的定位符模板与待识别二维条码之间的模板匹配度最高。

结合图6所示，图6是本公开实施例提供的一个定位符在第一方向和第二方向进行边界跟踪的示意图。其中，图6中待识别二维条码图像为QR码，QR码中所有的竖线段为第一方向边界，QR码中所有的横线段第二方向边界。在一些实施例中，第一方向边界与第二方向边界均大于或等于3条，且各边界线长度需满足2倍模块宽度。这样能够实现定位符污损时的定位，从而提高定位符定位效果。

在一些实施例中，通过利用第一方向上的扫描线1进行扫描获得多个第一方向边界点。在第一方向边界点之间的连续的相同属性的区域宽度的比值为1∶1∶3∶1∶1的情况下，则确定第一方向上存在11311定位符特征。将该第一方向边界点中的第一个边界点确定为第一方向起始边界点，将该第一方向边界点中的最后一个边界点确定为第一方向结束边界点。

在一些实施例中，通过利用第二方向上的扫描线2进行扫描获得多个第二方向边界点。在第二方向边界点之间的连续的相同属性的区域宽度的比值为1∶1∶3∶1∶1的情况下，则确定第二方向上存在11311定位符特征。将该第二方向边界点中的第一个边界点确定为第二方向起始边界点，将该第二方向边界点中的最后一个边界点确定为第二方向结束边界点。

结合图7所示，图7是本公开实施例提供的一个定位符模板的模板匹配示意图。图7中的待识别二维条码图像为QR码，通过将模板序列与条空序列进行匹配，从而确定出定位符候选点。以定位符候选点为初始点，按照第二预设步长和预设方向进行移动定位符模板。从而获得包括(a)、(b)、(c)、(d)、(e)、(f)、(g)、(h)和(i)共9个位置的模板匹配示意图。其中图(e)的模板匹配度最高。

结合图8所示，本公开实施例提供一种用于获取定位符方向的装置800，包括：第一获取模块801、第二获取模块802和确定模块803。第一获取模块801，被配置为获取待识别二维条码图像的边界点。第二获取模块802，被配置为根据边界点，获取待识别二维条码图像的定位符边界线簇方向。上述边界线簇为待识别二维条码图像的定位符边界线集合。确定模块803，将边界线簇方向确定为定位符方向。

采用本公开实施例提供的用于获取定位符方向的装置，通过获取二维条码图像的边界点，得到定位符边界线簇。筛选多条近似预设方向且大于预设长度的边界线段，确定定位符边界线簇方向，降低了对边界线段长度和数量的要求，对破损、反光、低信噪比等造成的污损、断裂定位符的定位效果有较大的改善，从而提高定位符在复杂恶劣环境下的定位能力。

可选地，第一获取模块被配置为通过以下方式获取待识别二维条码图像的边界点：获取待识别二维条码图像对应的定位符二值化特征序列。利用预设扫描线在预设方向按照第一预设步长获取预设方向一维扫描数据。上述预设方向一维扫描数据为预设方向上每间隔第一预设步长处的模块灰度值。根据预设方向一维扫描数据确定预设方向的边界点。

可选地，第一获取模块还被配置为通过以下方式根据预设方向一维扫描数据确定预设方向的边界点：将预设方向一维扫描数据进行二值化，得到待识别序列。将待识别序列与特征序列进行匹配。在待识别序列与特征序列匹配成功的情况下，将待识别序列二值属性发生变化的像素点确定为预设方向的边界点。

可选地，第二获取模块被配置为通过以下方式根据边界点，获取待识别二维条码图像的定位符边界线簇方向：利用预设的边界跟踪算法基于预设方向边界点进行边界跟踪，获得多条长度大于预设长度的边界线段。获取各条边界线段与预设方向之间的夹角。在各夹角处于预设范围内的情况下，将各夹角的均值所对应的方向确定为预设方向的定位符边界线簇方向。

可选地，第二获取模块还被配置为通过以下方式在各夹角处于预设范围内的情况下，将各夹角的均值所对应的方向确定为预设方向上的定位符边界线方向：对各边界线段进行筛选，得到与夹角小于或等于预设角度范围的目标线段。获取目标线段的数量总和。在目标线段的数量总和大于数量阈值的情况下，对目标线段与预设方向之间的夹角取均值，得到目标线段的方向均值。将方向均值对应的方向确定为预设方向上的边界线簇方向。

可选地，用于获取定位符方向的装置，还包括：定位模块，被配置为获取待识别二维条码图像对应的模板序列；获取待识别二维条码图像对应的定位符模板；获取待识别二维条码图像对应的条空序列。上述条空序列用于表征连续的同属性区域的宽度的序列。根据模板序列、定位符模板和条空序列，获取模板匹配度。根据模板匹配度，确定目标定位位置。

可选地，定位模块被配置为通过以下方式根据模板序列、定位符模板和条空序列，获取模板匹配度：在条空序列与模板序列相同的情况下，从条空序列对应的边界点中确定出起始边界点和结束边界点。根据起始边界点和结束边界点确定定位符候选点。以定位符候选点为初始点，将定位符模板按照第二预设步长和预设方向进行移动。获取移动后的定位符模板与待识别二维条码图像之间的模板匹配度。

可选地，定位模块还被配置为通过以下方式根据模板匹配度，确定目标定位位置：将大于预设阈值的模板匹配度确定为目标模板度。获取目标模板度对应的定位符模板的位置的几何中心。将几何中心确定为备选定位位置。获取待识别二维条码图像的特征点。按照特征点对备选定位位置进行矫正，得到目标定位位置。

结合图9所示，本公开实施例提供一种电子设备900，包括处理器(processor)904和存储器(memory)901。可选地，该电子设备还可以包括通信接口(CommunicationInterface)902和总线903。其中，处理器904、通信接口902、存储器901可以通过总线903完成相互间的通信。通信接口902可以用于信息传输。处理器904可以调用存储器901中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于获取定位符方向的方法。

采用本公开实施例提供的电子设备，通过获取二维条码图像的边界点，得到定位符边界线簇。筛选多条近似预设方向且大于预设长度的边界线段，确定定位符边界线簇方向，降低了对边界线段长度和数量的要求，对破损、反光、低信噪比等造成的污损、断裂定位符的定位效果有较大的改善，从而提高定位符在复杂恶劣环境下的定位能力。

此外，上述的存储器901中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器901作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器904通过运行存储在存储器901中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于获取定位符方向的方法。

存储器901可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器901可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

可选地，电子设备包括扫码设备、计算机或服务器。

本公开实施例提供了一种存储介质，存储有程序指令，程序指令在运行时，执行上述用于获取定位符方向的方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述用于获取定位符方向的方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种用于获取定位符方向的方法，其特征在于，包括：

获取待识别二维条码图像的边界点；

根据所述边界点，获取待识别二维条码图像的定位符边界线簇方向；所述边界线簇为待识别二维条码图像的定位符边界线段集合；

将所述边界线簇方向确定为定位符方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待识别二维条码图像的边界点，包括：

获取待识别二维条码图像对应的定位符二值化特征序列；

利用预设扫描线在预设方向按照第一预设步长获取预设方向一维扫描数据；所述预设方向一维扫描数据为预设方向上每间隔第一预设步长处的模块灰度值；

根据预设方向一维扫描数据确定预设方向的边界点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预设方向一维扫描数据确定预设方向的边界点，包括：

将预设方向一维扫描数据进行二值化，得到待识别序列；

将待识别序列与特征序列进行匹配；

在待识别序列与特征序列匹配成功的情况下，将待识别序列二值属性发生变化的像素点确定为预设方向的边界点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述边界点，获取待识别二维条码图像的定位符边界线簇方向，包括：

利用预设的边界跟踪算法基于预设方向边界点进行边界跟踪，获得多条长度大于预设长度的边界线段；

获取各条边界线段与预设方向之间的夹角；

在各夹角处于预设范围内的情况下，将各夹角的均值所对应的方向确定为预设方向的定位符边界线簇方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在各夹角处于预设范围内的情况下，将各夹角的均值所对应的方向确定为预设方向上的定位符边界线方向，包括：

对各边界线段进行筛选，得到与夹角小于或等于预设角度范围的目标线段；

获取目标线段的数量总和；

在目标线段的数量总和大于数量阈值的情况下，对目标线段与预设方向之间的夹角取均值，得到目标线段的方向均值；

将所述方向均值对应的方向确定为预设方向上的边界线簇方向。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在将所述边界线簇方向确定为定位符方向之后，还包括：

获取待识别二维条码图像对应的模板序列；获取待识别二维条码图像对应的定位符模板；获取待识别二维条码图像对应的条空序列；所述条空序列用于表征连续的同属性区域的宽度的序列；

根据模板序列、定位符模板和条空序列，获取模板匹配度；

根据模板匹配度，确定目标定位位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据模板序列、定位符模板和条空序列，获取模板匹配度，包括：

在所述条空序列与所述模板序列相同的情况下，从所述条空序列对应的边界点中确定出起始边界点和结束边界点；

根据所述起始边界点和所述结束边界点确定定位符候选点；

以所述定位符候选点为初始点，将所述定位符模板按照第二预设步长和预设方向进行移动；

获取移动后的定位符模板与所述待识别二维条码图像之间的模板匹配度。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据模板匹配度，确定目标定位位置，包括：

将大于预设阈值的模板匹配度确定为目标模板度；

获取目标模板度对应的定位符模板的位置的几何中心；

将所述几何中心确定为备选定位位置；

获取所述待识别二维条码图像的特征点；

按照所述特征点对所述备选定位位置进行矫正，得到目标定位位置。

9.一种用于获取定位符方向的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为获取待识别二维条码图像的边界点；

第二获取模块，被配置为根据所述边界点，获取待识别二维条码图像的定位符边界线簇方向；所述边界线簇为待识别二维条码图像的定位符边界线集合；

确定模块，将所述边界线簇方向确定为定位符方向。

10.一种电子设备，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求1至8任一项所述的用于获取定位符方向的方法。