CN118010242A - 一种传感器测试方法、测试装置以及测试系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的一种传感器测试方法、测试装置以及测试系统。所述方法包括：测试设备向电机模块发送控制指令；电机模块根据控制指令执行机械运动，并触发目标传感器输出采集的与所述机械运动相对应的第一电信号；测试设备接收所述目标传感器发送的第一电信号，并根据与目标传感器相匹配的解析规则对第一电信号进行解析，获得并输出与第一电信号相对应的第一物理量。在本申请实施例中，测试设备会根据与目标传感器相匹配的解析规则对第一电信号进行解析，获得第一物理量。由于不同类型的目标传感器对应不同的解析规则，利用该传感器测试方法可以使得同一台测试设备对不同类型的目标传感器进行测试，进而使得测试过程更加简单，测试效率更高。

Description

一种传感器测试方法、测试装置以及测试系统

技术领域

本申请涉及测试技术领域，具体地涉及一种传感器测试方法、测试装置以及测试系统。

背景技术

传感器是指可以直接感受被测量，并输出与被测量有确定关系的电信号或者其他信号的装置。在车辆实际使用过程中，存在相关传感器为车辆的电子助力转向系统进行相关信号的采集。传感器作为电子助力转向系统的关键装置之一，其性能的好坏直接决定着电子助力转向系统性能的好坏，因此需要对传感器进行相关的测试。

在实际应用中，对传感器进行性能测试的系统设备，均为与该传感器对应的厂商提供。示例性的，厂商A提供的系统设备可以用于对厂商A生产的相关传感器进行性能测试；同理，厂商B提供的系统设备可以用于对厂商B生产的相关传感器进行性能测试。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

系统设备只能测试与该系统设备对应的传感器。可理解，厂商A提供的系统设备无法用于对厂商B生产的相关传感器进行性能测试；同理，厂商B提供的系统设备无法用于对厂商A生产的相关传感器进行性能测试。因此，当存在多种品牌的传感器需要进行测试时，需要多台与传感器对应的系统设备对传感器进行测试，使得对测试过程较为复杂，测试效率较低。

需要指出的是，公开于本申请背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本申请的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成己为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种传感器测试方法、测试装置以及测试系统，以利于解决现有技术中当存在多种品牌的扭矩角度传感器需要进行测试时，需要多台与扭矩角度传感器对应的系统设备对扭矩角度传感器进行测试，使得对测试过程较为复杂，测试效率较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种传感器测试方法，包括：

测试设备向电机模块发送控制指令，所述控制指令用于指示所述电机模块执行机械运动；

所述电机模块根据所述控制指令执行机械运动，并触发目标传感器输出采集的与所述机械运动相对应的第一电信号；

所述测试设备接收所述目标传感器发送的所述第一电信号；

所述测试设备根据与所述目标传感器相匹配的解析规则对所述第一电信号进行解析，获得与所述第一电信号相对应的第一物理量；

所述测试设备输出所述第一物理量。

在一种可能的实现方式中，在所述测试设备根据与所述目标传感器相匹配的解析规则对所述第一电信号进行解析，获得与所述第一电信号相对应的第一物理量之前，还包括：

所述测试设备根据用户输入信息，确定与所述目标传感器相匹配的解析规则。

在一种可能的实现方式中，还包括：

所述电机模块中的标准传感器输出采集的与所述机械运动相对应的第二电信号；

所述测试设备接收所述标准传感器发送的所述第二电信号；

所述测试设备根据与所述标准传感器相匹配的解析规则对所述第二电信号进行解析，获得与所述第二电信号相对应的第二物理量；

所述测试设备输出所述第二物理量。

在一种可能的实现方式中，还包括：

所述测试设备向上位机发送所述第一物理量和所述第二物理量，所述上位机用于根据所述第一物理量和所述第二物理量确定所述目标传感器的测试结果。

在一种可能的实现方式中，所述控制指令用于指示所述电机模块按照预设物理量执行机械运动。

在一种可能的实现方式中，还包括：

所述测试设备向上位机发送所述第一物理量和所述预设物理量，所述上位机用于根据所述第一物理量和所述预设物理量确定目标传感器的测试结果。

在一种可能的实现方式中，所述目标传感器为扭矩传感器和/或角度传感器。

第二方面，本申请实施例提供了一种传感器测试装置，其特征在于，包括：

测试设备，用于向电机模块发送控制指令，所述控制指令用于指示所述电机模块执行机械运动；电机模块，用于根据所述控制指令执行机械运动，并触发目标传感器输出采集的与所述机械运动相对应的第一电信号；

所述测试设备，还用于接收所述目标传感器发送的所述第一电信号；根据与所述目标传感器相匹配的解析规则对所述第一电信号进行解析，获得与所述第一电信号相对应的第一物理量；输出所述第一物理量。

在一种可能的实现方式中，所述测试设备，还用于根据用户输入信息，确定与所述目标传感器相匹配的解析规则。

在一种可能的实现方式中，

所述电机模块包括标准传感器，所述标准传感器用于输出采集的与所述机械运动相对应的第二电信号；

所述测试设备，还用于接收所述标准传感器发送的所述第二电信号；根据与所述标准传感器相匹配的解析规则对所述第二电信号进行解析，获得与所述第二电信号相对应的第二物理量；输出所述第二物理量。

在一种可能的实现方式中，

所述测试设备，还用于向上位机发送所述第一物理量和所述第二物理量，所述上位机用于根据所述第一物理量和所述第二物理量确定所述目标传感器的测试结果。

在一种可能的实现方式中，所述控制指令用于指示所述电机模块按照预设物理量执行机械运动。

在一种可能的实现方式中，

所述测试设备，还用于向上位机发送所述第一物理量和所述预设物理量，所述上位机用于根据所述第一物理量和所述预设物理量确定目标传感器的测试结果。

在一种可能的实现方式中，

所述目标传感器为扭矩传感器和/或角度传感器。

在一种可能的实现方式中，

所述测试设备，包括至少两个不同类型的传感器接口。

第三方面，本申请实施例提供了一种传感器测试系统，包括：

第二方面部分所述的传感器测试装置；

上位机，所述上位机用于根据所述第一物理量和所述第二物理量确定所述目标传感器的测试结果，或用于根据所述第一物理量和所述预设物理量确定目标传感器的测试结果。

在一种可能的实现方式中，还包括：

目标传感器，用于输出采集的与所述机械运动相对应的第一电信号。

在本申请实施例中，测试设备在获取到第一电信号后，会根据与目标传感器相匹配的解析规则对第一电信号进行解析，获得并输出与第一电信号相对应的第一物理量。由于不同厂商生产的目标传感器对应不同的解析规则，利用该传感器测试方法可以使得同一台测试设备对不同厂商生产的目标传感器进行测试，进而使得测试过程更加简单，同时提高了测试效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种EPS的应用场景示意图。

图2为本申请实施例提供的一种传感器测试方法的流程示意图。

图3为本申请实施例提供的一种人机交互界面的示意图。

图4为本申请实施例提供的另一种传感器测试方法的流程示意图。

图5为本申请实施例提供的一种传感器测试装置的结构示意图。

图6为本申请实施例提供的一种测试设备的结构示意图。

图7为本申请实施例提供的一种传感器测试系统。

图8为本申请实施例提供的另一种传感器测试系统。

具体实施方式

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，甲和/或乙，可以表示：单独存在甲，同时存在甲和乙，单独存在乙这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

电动助力转向系统(E lectr ic Power Steer ing，缩写EPS)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统。车辆在实际使用过程中，EPS通过接收各个传感器采集的驾驶员施加在转向盘上的转向盘扭矩以及转向盘角度，计算出助力扭矩并转化为助力电机的电流指令，控制助力电机产生相应的助力扭矩。该助力扭矩经过齿轮减速机构放大后，作用在转向器上。最终实现辅助驾驶员克服转向阻力矩，实现车辆的转向。

为了便于理解，下面结合附图以及具体实施例进行详细说明。

参见图1，为相关技术提供的一种EPS的应用场景示意图。如图1所示，在该应用场景中示出了方向盘101、电子助力转向系统102、转向轴103、齿轮齿条转向器104以及轮胎105。其中，电子助力转向系统102具体包括电子控制单元(E lectronic Control Unit，ECU)1021、扭矩传感器1022、助力电机1023以及齿轮减速机构1024。

如图1所示，方向盘101通过转向轴103以及齿轮齿条转向器104控制轮胎105的转向；扭矩传感器1022用于采集转向轴103上的扭矩信号；ECU1021根据接收的扭矩信号输出与扭矩信号对应的助力电机控制指令；助力电机1023通过助力齿轮减速机构1024将辅助扭力作用到转向轴103上，辅助转向轴103转动。

在实际应用过程中，当驾驶员转动方向盘101时，方向盘101带动转向轴103转动，此时扭矩传感器1022将采集的转向轴103扭矩信号传输给ECU1021。ECU1021根据接收的扭矩信号控制助力电机1023带动齿轮减速机构1024转动，进而助力转向轴103转动，最终驱动齿轮齿条转向器104控制轮胎转向。

需要指出的是，图1仅为本申请实施例涉及的应用场景的一种示例性说明，并不应当将其作为本申请保护范围的限制。另外，可理解，扭矩传感器1022仅为一种示例性描述，还可以为角度传感器或者扭矩角度传感器(扭矩角度传感器由扭矩传感器和角度传感器集成)，本申请对传感器类型不做具体限定。

可理解，传感器作为电子助力转向系统的关键装置之一，其性能的好坏直接决定着电子助力转向系统性能的好坏，因此需要对传感器的性能进行相关的测试。

在相关技术中，对传感器进行性能测试的系统设备，均为与该传感器对应的厂商提供。示例性的，厂商A提供的系统设备可以用于对厂商A生产的相关传感器进行性能测试；同理，厂商B提供的系统设备可以用于对厂商B生产的相关传感器进行性能测试。可理解，系统设备只能测试与该系统设备对应的传感器。即厂商A提供的系统设备无法用于对厂商B生产的相关传感器进行性能测试；同理，厂商B提供的系统设备无法用于对厂商A生产的相关传感器进行性能测试。

因此，当存在多种品牌的传感器需要进行测试时，需要多台与传感器对应的系统设备对传感器进行测试，使得对测试过程较为复杂，测试效率较低。

针对上述问题，本申请实施例提供了一种传感器测试方法，测试设备在获取到第一电信号后，会根据与目标传感器相匹配的解析规则对第一电信号进行解析，获得与第一电信号相对应的第一物理量。由于不同厂商生产的目标传感器对应不同的解析规则，利用该传感器测试方法可以使得同一台测试设备对不同厂商生产的目标传感器进行测试，进而使得测试过程更加简单，同时提高了测试效率。具体地，在下文中结合附图以及具体实施例进行详细说明。

参见图2,为本申请实施例提供的一种传感器测试方法的流程示意图。如图2所示，其主要包括以下步骤。

步骤S201：测试设备向电机模块发送控制指令。

在本申请实施例中，响应于用户触发的测试设备的开始测试指令，测试设备向电机模块发送控制指令，使得电机模块根据控制指令执行机械运动。其中，所述控制指令是测试设备用于指示电机模块执行机械运动的指令。

可理解，上文中所述的测试设备存在人机交互界面。在一种可能的实现方式中，测试设备中的人机交互界面为一个触摸屏。示例性的，用户点击触摸屏上的“开始”，测试设备则向电机模块发送控制指令。

为了便于理解，参见图3，为申请实施例提供的一种人机交互界面的示意图。如图3所示，在实际检测角度传感器时，首先点击人机交互界面上的“开始”时，此时会在人机交互界面中央会显示“检测传感器信号”。当接收到角度传感器输出的第一电信号后，测试设备对该第一电信号进行相关处理，并生成的脉宽调制信号，即PWM3，以及对应的频率和占空比。进而可以确定与PWM3对应的角度的测试结果，即-45.6°。

需要指出的是，当测试扭矩角度传感器时，由于扭矩角度传感器由两个扭矩传感器和两个角度传感器集成，所以扭矩角度传感器会输出四个第一电信号，对四个电信号进行相关处理后，生成的四个脉宽调制信号对应于人机交互界面上的PWM1、PWM2、PWM3、PWM4。

当然，本领域技术人员根据实际需要，测试设备中的人机交互界面可以设计为其他的形式，例如按键与显示屏等，本申请对此不做具体限制。

步骤S202：电机模块根据控制指令执行机械运动，并触发目标传感器输出采集的与机械运动相对应的第一电信号。

在本申请实施例中，当电机模块接收到控制指令后，电机模块根据控制指令执行机械运动，并触发目标传感器输出采集的与机械运动相对应的第一电信号。

具体地，当电机模块接收到控制指令后，电机模块根据控制指令执行机械运动，进而带动目标传感器运动。此时目标传感器可以采集该机械运动对应的扭矩和/或角度，并输出与扭矩和/或角度对应的第一电信号。示例性的，当电机模块执行的机械运动角度为45.5°时，此时目标传感器可以采集角度为45.5°的机械运动对应的角度，并输出与该角度为45.5°的机械运动对应的第一电信号。可理解，上文中所述的目标传感器采集的与机械运动对应的角度并不一定为45.5°。

在本申请实施例中，上文中所述的“目标传感器”是指扭矩传感器和/或角度传感器。

在本申请实施例中，上文中所述的“机械运动”是指利用电机模仿转向轴做的旋转运动。示例性的，当目标传感器为扭矩传感器时，电机模仿转向轴做较小角度的转动；当目标传感器为角度传感器时，电机模仿转向轴做较大角度的转动；当目标传感器为角度传感器和扭矩传感器时，电机模仿转向轴先做较小角度的转动，再做较大角度的转动。当然，本申请对此不做具体限制，本领域技术人员根据实际需要可以对机械运动进行调整，本申请对此不做具体限制。

上文中所述的“第一电信号”是指目标传感器输出的电信号。在一种可能的实现方式中，第一电信号为一段模拟波形电信号。示例性的，当目标传感器为角度传感器，且电机模块做的机械运动为先顺时针转动360°再逆时针转动360°时，对应的角度传感器输出的第一电信号可能类似正弦波的信号。需要指出的，由于采用的传感器型号以及种类不同，输出的第一电信号也可能为方波信号以及脉冲信号等，本申请对此不做具体限制。

步骤S203：测试设备接收目标传感器发送的第一电信号。

在本申请实施例中，当目标传感器采集到电机模块的机械运动后，测试设备接收目标传感器发送的与机械运动对应的第一电信号。可理解，测试设备可以对接收的第一电信号进行相关处理，进而确定出此时的与第一电信号对应的第一物理量。具体地，在下文中进行详细描述。

步骤S204：测试设备根据与目标传感器相匹配的解析规则对第一电信号进行解析，获得与第一电信号相对应的第一物理量。

在本申请实施例中，当测试设备接收到目标传感器发送的第一电信号后，测试设备根据与目标传感器相匹配的解析规则对第一电信号进行解析，获得与第一电信号相对应的第一物理量。其中，所述解析规则是指与目标传感器相对应的将第一电信号转换为第一物理量的运算规则。可理解，一般情况下，不同的目标传感器对应于不同的解析规则。

示例性的，目标传感器与解析规则的对应关系如表一所示。可理解，当目标传感器为目标传感器A时，测试设备根据与目标传感器A相匹配的解析规则A对第一电信号进行解析；同理，当目标传感器为目标传感器B时，测试设备根据与目标传感器B相匹配的解析规则B对第一电信号进行解析；同理，当目标传感器为目标传感器C时，测试设备根据与目标传感器C相匹配的解析规则A对第一电信号进行解析；依次类推，本申请实施例对此不再赘述。

表一：

目标传感器	解析规则
		目标传感器A	解析规则A
目标传感器B	解析规则B
		目标传感器C	解析规则A
目标传感器D	解析规则D
		……	……

在本申请实施例中，上文中所述的“第一物理量”是指将第一电信号进行解析后的获得的数值。示例性的，当第一电信号是扭矩传感器采集的表征扭矩为50N·M的电信号时，根据与扭矩传感器对应的解析规则对该第一电信号进行解析后，获得的第一物理量为50N·M；同理，当第一电信号是角度传感器采集的表征角度为50°的电信号时，根据与角度传感器对应的解析规则对该第一电信号进行解析后，获得的第一物理量为50°。

在一种可能的实现方式中，测试设备根据用户输入信息，确定与目标传感器相匹配的解析规则。其中，所述用户输入信息与目标传感器对应的解析规则相对应。可理解，测试设备可以根据用户输入信息，确定与该用户输入信息相对的解析规则。

具体地，在一种可能的实现方式中，用户首先根据需要测试的目标传感器的类型，确定与该目标传感器对应的用户输入信息，并通过人机交互界面输入目标传感器对应的用户输入信息。示例性的，用户输入信息即为目标传感器的类型，此时，当目标传感器为目标传感器A时，通过人机交互界面输入目标传感器A对应的用户输入信息。

在一种可能的实现方式中，上文中所述的“用户输入信息”为解析规则。示例性的，参见表一，当目标传感器为目标传感器A时，通过人机交互界面输入解析规则A；同理，当目标传感器为目标传感器C时，通过人机交互界面输入解析规则A。

在一种可能的实现方式中，可以预先设置好解析规则与目标传感器的对应关系，当测试设备与目标传感器电连接后，自动获取目标传感器的类型，进而确定与目标传感器对应的解析规则。当然，本领域技术人员根据实际需要，可以采用不同的方式确定解析规则，本申请实施例对此不做具体限制。

步骤S205：测试设备输出第一物理量。

在本申请实施例中，当测试设备根据解析规则确定出第一物理量后，输出第一物理量。可理解，该第一物理量是利用目标传感器获取的扭矩信号和/或角度信号。可理解，通过将该输出第一物理量与标准量进行比较即可实现对目标传感器性能的测试。

在本申请实施例中，测试设备在获取到第一电信号后，会根据与目标传感器相匹配的解析规则对第一电信号进行解析，获得与第一电信号相对应的第一物理量。由于不同厂商生产的目标传感器对应不同的解析规则，利用该传感器测试方法可以使得同一台测试设备对不同厂商生产的目标传感器进行测试，进而使得测试过程更加简单，同时提高了测试效率。

在实际应用中，为了实现对目标传感器性能的测试，还需要获取与第一物理量进行比对的标准量。在本申请实施例中，可以在增加一个标准传感器获取第二物理量作为标准量，或者测试设备向电机模块发送具有固定扭矩和/或角度的控制指令。具体地，在下文中结合具体实施例进行详细说明。

在一种可能的实现方式中，在电机模块中的标准传感器输出采集的与机械运动相对应的第二电信号；测试设备接收标准传感器发送的第二电信号并根据与标准传感器相匹配的解析规则对第二电信号进行解析，获得与第二电信号相对应的第二物理量，最后输出第二物理量。其中，所述标准传感器是指性能符合相关要求的传感器，用于判断目标传感器的性能；所述第二物理量是指标准量。可理解，根据标准传感器获取的第二物理量作为检测标准用于检测目标传感器的性能。

需要指出的是，通过标准传感器获取第二物理量作为标准量的具体实现方式，与步骤S201-步骤S205的中的具体实施例的基本相同，为了表述简洁，本申请对此不做赘叙。

在本申请实施例中，由于测试设备的运算能力与存储能力可能较低，当测试设备计算得到第一物理量和第二物理量之后，可以将第一物理量与第二物理量上传至上位机，利用上位机对目标传感器进行性能分析。具体地，在下文中结合附图以及具体实施例进行详细说明。

在一种可能实现方式中，测试设备向上位机发送第一物理量和第二物理量，上位机用于根据第一物理量和第二物理量确定目标传感器的测试结果。具体地，当测试设备计算出第一物理量和第二物理量之后，将第一物理量和第二物理量发送给上位机。当上位机接收到第一物理量和第二物理量后，上位机根据第一物理量和第二物理量确定目标传感器的测试结果。

可理解，当第一物理量与第二物理量的差值小于预设的误差允许最大值时，即可确定目标传感器的性能符合要求。示例性的，当目标传感器为角度传感器、误差允许最大值为5°时，当第一物理量与第二物理量的差值为3°时，由于第一物理量与第二物理量的差值小于预设的误差允许最大值，即3°＜5°，此时可确定目标传感器的性能符合要求；当第一物理量与第二物理量的差值为6°时，由于第一物理量与第二物理量的差值大于预设的误差允许最大值，即6°＞5°，此时可确定目标传感器的性能不符合要求。

在一种可能实现方式中，步骤S201中，所述的“控制指令”用于指示所述电机模块按照预设物理量执行机械运动。可理解，当获取到第一物理量后，将第一物理量与预设物理量进行比对进而确定目标传感器的性能是否符合要求。

在一种可能的实现方式中，测试设备向上位机发送第一物理量和预设物理量，上位机用于根据第一物理量和预设物理量确定目标传感器的测试结果。具体地，当测试设备计算出第一物理量之后，将第一物理量和预设物理量发送给上位机。当上位机接收到第一物理量和预设物理量后，上位机根据第一物理量和预设物理量确定目标传感器的测试结果。

可理解，当第一物理量与预设物理量的差值小于预设的误差允许最大值时，即可确定目标传感器的性能符合要求。示例性的，当目标传感器为角度传感器、误差允许最大值为5°时，当第一物理量与预设物理量的差值为3°时，由于第一物理量与预设物理量的差值小于预设的误差允许最大值，即3°＜5°，此时可确定目标传感器的性能符合要求；当第一物理量与预设物理量的差值为6°时，由于第一物理量与预设物理量的差值大于预设的误差允许最大值，即6°＞5°，此时可确定目标传感器的性能不符合要求。

为了便于理解，在下文中结合一个具体实施例对该传感器测试方法进行详细描述。

参见图4，为本申请实施例提供的另一种传感器测试方法的流程示意图。如图4所示，其主要包括以下步骤。

步骤S401：测试设备向电机模块发送扭矩控制指令。

在本申请实施例中，扭矩控制指令用于指示电机模块执行机械运动，进而测量与该机械运动相对应的扭矩。

步骤S402：电机模块根据扭矩控制指令执行机械运动，并触发目标传感器输出采集的与机械运动相对应的第一扭矩电信号。

在本申请实施例中，第一扭矩电信号用于表征目标传感器输出与扭矩相关的电信号。

步骤S403：测试设备接收目标传感器发送的第一扭矩电信号。

步骤S404：测试设备根据与目标传感器相匹配的解析规则对第一扭矩电信号进行解析，获得与第一扭矩电信号相对应的第一扭矩物理量。

在本申请实施例中，第一扭矩物理量是指将第一扭矩电信号进行解析后的获得的数值。

步骤S405：测试设备输出第一扭矩物理量。

步骤S406：测试设备向电机模块发送角度控制指令。

在本申请实施例中，角度控制指令用于指示电机模块执行机械运动，进而测量与该机械运动相对应的角度。

步骤S407：电机模块根据角度控制指令执行机械运动，并触发目标传感器输出采集的与机械运动相对应的第一角度电信号。

在本申请实施例中，第一扭矩电信号用于表征目标传感器输出与角度相关的电信号。

步骤S408：测试设备接收目标传感器发送的第一角度电信号。

步骤S409：测试设备根据与目标传感器相匹配的解析规则对第一角度电信号进行解析，获得与第一角度电信号相对应的第一角度物理量。

在本申请实施例中，第一角度物理量是指将第一角度电信号进行解析后的获得的数值。

步骤S410：测试设备输出第一角度物理量。

可理解，上文中步骤S401-S410的顺序仅为一种示例性的描述，本领域技术人员可以根据实际需要对步骤的顺序进行调整，例如可以先执行步骤S406-步骤S410，再执行步骤S401-步骤S405，即检测目标传感器的角度信号，再检测目标传感器的扭矩信号等，本申请对此不做具体限制。

需要指出的是，本申请实施中例涉及的具体内容可以参见上述图2所示实施例中的描述，为了表述简洁，对此不再赘述。

与上述实施例相对应，本申请还提供了一种传感器测试装置。

参见图5，为本申请实施例提供的一种传感器测试装置的结构示意图。如图5所示，其主要包括以下模块。

测试设备501，所述测试设备501用于向电机模块发送控制指令，该控制指令用于指示电机模块执行机械运动；电机模块502，所述电机模块502用于根据控制指令执行机械运动，并触发目标传感器输出采集的与机械运动相对应的第一电信号；测试设备501还用于接收目标传感器发送的所述第一电信号；根据与目标传感器相匹配的解析规则对第一电信号进行解析，获得与第一电信号相对应的第一物理量；输出第一物理量。本申请实施例涉及的具体内容可以参见上述方法实施例的描述，为了表述简洁，对此不再赘述。

在一种可能的实现方式中，测试设备501还用于根据用户输入信息，确定与目标传感器相匹配的解析规则。本申请实施例涉及的具体内容可以参见上述方法实施例的描述，为了表述简洁，对此不再赘述。

在一种可能的实现方式中，电机模块502包括标准传感器，所述标准传感器用于输出采集的与机械运动相对应的第二电信号；测试设备501还用于接收标准传感器发送的第二电信号；根据与标准传感器相匹配的解析规则对第二电信号进行解析，获得与第二电信号相对应的第二物理量；输出第二物理量。本申请实施例涉及的具体内容可以参见上述方法实施例的描述，为了表述简洁，对此不再赘述。

在一种可能的实现方式中，测试设备501还用于向上位机发送第一物理量和第二物理量，上位机用于根据第一物理量和第二物理量确定目标传感器的测试结果。本申请实施例涉及的具体内容可以参见上述方法实施例的描述，为了表述简洁，对此不再赘述。

在一种可能的实现方式中，控制指令用于指示电机模块按照预设物理量执行机械运动。本申请实施例涉及的具体内容可以参见上述方法实施例的描述，为了表述简洁，对此不再赘述。

在一种可能的实现方式中，测试设备501还用于向上位机发送第一物理量和预设物理量，上位机用于根据第一物理量和预设物理量确定目标传感器的测试结果。本申请实施例涉及的具体内容可以参见上述方法实施例的描述，为了表述简洁，对此不再赘述。

在一种可能的实现方式中，目标传感器为扭矩传感器和/或角度传感器。本申请实施例涉及的具体内容可以参见上述方法实施例的描述，为了表述简洁，对此不再赘述。

在一种可能的实现方式中，测试设备501包括至少两个不同类型的传感器接口。可理解，每个不同类型的传感器接口可以与不同类型的传感器连接，进而实现了该传感器测试装置可以用于测试不同类型的传感器。

为了便于理解，在下文中结合一个具体实施例对该传感器测试装置中的测试设备进行详细描述。

参见图6，为本申请实施例提供的一种测试设备的结构示意图。如图6所示，该测试设备主要包括:控制器、第一传感器接口、第二传感器接口、第三传感器接口、第四传感器接口、第五传感器接口、电机通讯接口、屏幕显示接口、上位机第一通讯接口以及上位机第二通讯接口。其中，控制器分别于第一传感器接口、第二传感器接口、第三传感器接口、第四传感器接口、第五传感器接口、电机通讯接口、屏幕显示接口、上位机第一通讯接口以及上位机第二通讯接口电连接。

在本申请实施例中，第一传感器接口、第二传感器接口、第三传感器接口、第四传感器接口分别对应于不同类型的传感器，即在本申请实施例中测试设备可以通过第一传感器接口、第二传感器接口、第三传感器接口、第四传感器接口连接至少四种类型的传感器，进而实现至少四种类型的传感器的性能测试。当然，本领域技术人员根据实际需要可以调整传感器接口的数目，使得该测试设备可以测试更多类型的传感器，本申请对此不做具体限制。.

示例性的，当控制器为一个32为的MCU，具有12个PWM通道以及5个AD通道时，通过对12个PWM通道以及5个AD通道的划分，即可实现连接多种类型的传感器。根据不同类型的传感器信息交互的传输通道设计不同类型的传感器接口。例如，当第一传感器输出4个PWM信号时，根据4个PWM通道设计第一传感器接口；当第二传感器输出2个PWM信号以及2个模拟信号时，根据2个PWM通道以及2个AD通道设计第二传感器接口；同理，以此类推。本申请对此不做具体限制。

需要指出的是，第五传感器接口用于连接标准传感器，进而可以确定出第二物理量，即标准物理量，最终实现对目标传感器的测试。

在本申请实施例中，电机通讯接口可以连接电机模块，进而实现控制电机模块做机械运动。屏幕显示接口与触摸屏进行电连接，进而实现测试设备的人机交互。

在本申请实施例中，上位机第一通讯接口以及上位机第二通讯接口均可以实现测试装置与上位机之间的信息传输。其中，上位机第一通讯接口以及上位机第二通讯接口对应不同的通信协议，使得该测试设备可以兼容更多的上位机。示例性的，上位机第一通讯接口是基于CAN通信协议的信息传输接口；上位机第二通讯接口是基于串口通信协议的信息传输接口。当然，本领域技术人员根据实际需要，上位机通讯接口还可以基于其他通信协议进行设计，例如I2C协议以及SPI协议等，本申请对此不做具体限制。

需要指出的是，在该测试设备中还包括电源模块、程序下载以及调试端口以及步骤指示灯等模块，为了表述简洁，并未在图6中示出。

与上述实施例相对应，本申请还提供了一种传感器测试系统。

参见图7，为本申请实施例提供的一种传感器测试系统。如图7所示，该传感器测试系统包括：传感器测试装置701以及上位机702。其中，传感器测试装置701与上位机702电连接。传感器测试装置701用于执行上文中所述部分方法实施例；上位机702用于根据第一物理量和第二物理量确定目标传感器的测试结果，或用于根据第一物理量和预设物理量确定目标传感器的测试结果。具体内容，参考上文方法实施例，本申请对此不做具体限制。

参见图8，为本申请实施例提供的另一种传感器测试系统。如图8所示，该传感器测试系统还包括目标传感器803。其中，传感器测试装置701与目标传感器803电连接。具体实现方式，目标传感器用于输出采集的与机械运动相对应的第一电信号。具体内容，参考上文方法实施例，本申请对此不做具体限制。

需要指出的是，上文中所述的传感器测试装置701与目标传感器803电连接是指传感器测试装置701中的测试设备与目标传感器703电连接。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-on ly memory，简称ROM)、随机存取存储器(random access memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于装置实施例和终端实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。

Claims (17)

1.一种传感器测试方法，其特征在于，包括：

测试设备向电机模块发送控制指令，所述控制指令用于指示所述电机模块执行机械运动；

所述电机模块根据所述控制指令执行机械运动，并触发目标传感器输出采集的与所述机械运动相对应的第一电信号；

所述测试设备接收所述目标传感器发送的所述第一电信号；

所述测试设备根据与所述目标传感器相匹配的解析规则对所述第一电信号进行解析，获得与所述第一电信号相对应的第一物理量；

所述测试设备输出所述第一物理量。

2.根据权利要求1所述的传感器测试方法，其特征在于，在所述测试设备根据与所述目标传感器相匹配的解析规则对所述第一电信号进行解析，获得与所述第一电信号相对应的第一物理量之前，还包括：

所述测试设备根据用户输入信息，确定与所述目标传感器相匹配的解析规则。

3.根据权利要求1所述的传感器测试方法，其特征在于，还包括：

所述电机模块中的标准传感器输出采集的与所述机械运动相对应的第二电信号；

所述测试设备接收所述标准传感器发送的所述第二电信号；

所述测试设备根据与所述标准传感器相匹配的解析规则对所述第二电信号进行解析，获得与所述第二电信号相对应的第二物理量；

所述测试设备输出所述第二物理量。

4.根据权利要求3所述的传感器测试方法，其特征在于，还包括：

所述测试设备向上位机发送所述第一物理量和所述第二物理量，所述上位机用于根据所述第一物理量和所述第二物理量确定所述目标传感器的测试结果。

5.根据权利要求1所述的传感器测试方法，其特征在于，所述控制指令用于指示所述电机模块按照预设物理量执行机械运动。

6.根据权利要求5所述的传感器测试方法，其特征在于，还包括：

所述测试设备向上位机发送所述第一物理量和所述预设物理量，所述上位机用于根据所述第一物理量和所述预设物理量确定目标传感器的测试结果。

7.根据权利要求1所述的传感器测试方法，其特征在于，所述目标传感器为扭矩传感器和/或角度传感器。

8.一种传感器测试装置，其特征在于，包括：

测试设备，用于向电机模块发送控制指令，所述控制指令用于指示所述电机模块执行机械运动；

电机模块，用于根据所述控制指令执行机械运动，并触发目标传感器输出采集的与所述机械运动相对应的第一电信号；

所述测试设备，还用于接收所述目标传感器发送的所述第一电信号；根据与所述目标传感器相匹配的解析规则对所述第一电信号进行解析，获得与所述第一电信号相对应的第一物理量；输出所述第一物理量。

9.根据权利要求8所述的传感器测试装置，其特征在于，所述测试设备，还用于根据用户输入信息，确定与所述目标传感器相匹配的解析规则。

10.根据权利要求8所述的传感器测试装置，其特征在于，

所述电机模块包括标准传感器，所述标准传感器用于输出采集的与所述机械运动相对应的第二电信号；

所述测试设备，还用于接收所述标准传感器发送的所述第二电信号；根据与所述标准传感器相匹配的解析规则对所述第二电信号进行解析，获得与所述第二电信号相对应的第二物理量；输出所述第二物理量。

11.根据权利要求10所述的传感器测试装置，其特征在于，

所述测试设备，还用于向上位机发送所述第一物理量和所述第二物理量，所述上位机用于根据所述第一物理量和所述第二物理量确定所述目标传感器的测试结果。

12.根据权利要求8所述的传感器测试装置，其特征在于，所述控制指令用于指示所述电机模块按照预设物理量执行机械运动。

13.根据权利要求12所述的传感器测试装置，其特征在于，

所述测试设备，还用于向上位机发送所述第一物理量和所述预设物理量，所述上位机用于根据所述第一物理量和所述预设物理量确定目标传感器的测试结果。

14.根据权利要求8所述的传感器测试装置，其特征在于，

所述目标传感器为扭矩传感器和/或角度传感器。

15.根据权利要求8-14中任意一项所述的传感器测试装置，其特征在于，

所述测试设备，包括至少两个不同类型的传感器接口。

16.一种传感器测试系统，其特征在于，包括：

权利要求11或13所述的传感器测试装置；

上位机，所述上位机用于根据所述第一物理量和所述第二物理量确定所述目标传感器的测试结果，或用于根据所述第一物理量和所述预设物理量确定目标传感器的测试结果。

17.根据权利要求16所述的传感器测试系统，其特征在于，还包括：

目标传感器，用于输出采集的与所述机械运动相对应的第一电信号。