CN117994995A - 多信号机协同控制方法、信号机、设备及计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请提供了多信号机协同控制方法、信号机、设备及计算机程序产品。本申请中，通过分布式部署的信号机协同工作，充分利用多机控制的性能优势，实现了多信号机协同控制，避免现有因为不同信号机相互独立而导致的诸如控制误差等问题，优化路口信号控制。

Description

多信号机协同控制方法、信号机、设备及计算机程序产品

技术领域

本申请涉及交通信号控制领域，特别涉及多信号机协同控制方法、信号机、设备及计算机程序产品。

背景技术

下面先对本申请涉及的技术术语进行描述：

信号机，是指能够改变道路交通信号顺序、调节配时并能控制道路交通信号灯运行的装置。交通信号灯，是指挥交通运行的信号灯，一般由红灯、绿灯、黄灯组成，红灯表示禁止通行，绿灯表示准许通行，黄灯表示警示。

目前，在一些应用场景下，常需要在同一路口下部署至少两个信号机，或者在相关联的至少两个路口（是指同一方向上距离满足设定距离要求的相邻路口）分别部署至少一个信号机，而被部署的各信号机之间相互独立。在具体实现时，相互独立的各信号机并非完全同步，这就给路口下被部署的交通信号灯的控制带来诸如信控误差等问题。

发明内容

本申请提供了多信号机协同控制方法、信号机、设备及计算机程序产品，以实现至少两台信号机协同工作并统一控制，优化路口信号控制。

本申请提供的技术方案包括：

一种多信号机协同控制方法，该方法用于对同一路口被部署的至少两个信号机进行协同控制或者对相关联的至少两个路口分别被部署的至少一个信号机进行协同控制，其中，需要协同控制的各信号机分布式部署且通过网络连接；该方法包括：

任一信号机作为主信号机，控制本信号机中被部署的主控模块处于运行状态以及从信号机上被部署的主控模块处于关闭状态，以及，控制本信号机对应的目标信号机中被部署的外部通信模块处于运行状态以及剩余信号机中被部署的外部通信模块处于关闭状态；目标信号机为需要被进行协同控制的任一信号机；

任一信号机在被部署的外部通信模块处于运行状态时，代替需要协同控制的其它各信号机中的外部通信模块，接收各信号机下辖的外接设备推送的数据，并将所述数据传输给主信号机中处于运行状态的主控模块；

任一信号机在被部署的主控模块处于运行状态时，代替需要协同控制的其它各信号机中的主控模块，以根据接收的各信号机下辖的外接设备推送的数据进行信控业务逻辑处理，以对各信号机下辖的交通信号灯进行点灯控制；

任一信号机作为从信号机，通过被部署的设备模块检测主信号机异常时，依据异常类型确定是否切换主信号机，在确定切换主信号机时，选择其中一个从信号机作为主信号机代替异常的主信号机工作。

一种信号机，该信号机为对同一路口被部署的至少两个信号机进行协同控制或者对相关联的至少两个路口分别被部署的至少一个信号机进行协同控制的场景中的其中一个信号机，其中，需要协同控制的各信号机分布式部署且通过网络连接；该信号机包括：主控模块、外部通信模块和设备模块；

其中，在本信号机作为主信号机时，本信号机中被部署的主控模块处于运行状态；在本信号机作为从信号机时，本信号机中被部署的主控模块处于关闭状态；

在本信号机作为目标信号机时，本信号机中被部署的外部通信模块处于运行状态；在本信号机不作为目标信号机时，本信号机中被部署的外部通信模块处于关闭状态；目标信号机为需要被进行协同控制的任一信号机；

其中，本信号机的外部通信模块处于运行状态时，代替需要协同控制的其它各信号机中的外部通信模块，接收各信号机下辖的外接设备推送的数据，并将所述数据传输给主信号机中处于运行状态的主控模块；

本信号机的主控模块处于运行状态时，代替需要协同控制的其它各信号机中的主控模块，以根据接收的各信号机下辖的外接设备推送的数据进行信控业务逻辑处理，以对各信号机下辖的交通信号灯进行点灯控制；

本信号机作为从信号机时，本信号机上的设备模块检测主信号机异常时，依据异常类型确定是否切换主信号机，在确定切换主信号机时，选择其中一个从信号机作为主信号机代替异常的主信号机工作。

一种电子设备，电子设备包括：处理器和机器可读存储介质；

其中，所述机器可读存储介质，用于存储机器可执行指令；

所述处理器，用于读取并执行所述机器可读存储介质存储的机器可执行指令，以实现如上方法中的步骤。

一种计算机程序产品，所述计算机程序产品内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上方法中的步骤。

由以上技术方案可以看出，本申请中，通过分布式部署的信号机协同工作，充分利用多机控制的性能优势，实现了多信号机协同控制，避免现有因为不同信号机相互独立而导致的诸如控制误差等问题，优化路口信号控制。

进一步地，本实施例基于主信号机的异常类型来确定是否切换主信号机，并且在进行切换时，仅仅是切换主控模块的状态比如从关闭状态切换为运行状态，或者从运行状态切换为关闭状态（相当于主控模块在多信号机中的切换），这降低了主信号机故障对交通安全以及通行效率的负面影响，提高稳定性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本申请实施例提供的方法流程图；

图2为本申请实施例提供的信号机的结构图；

图3为本申请实施例提供的信号机交互的结构图；

图4为本申请实施例提供的装置硬件结构图。

具体实施方式

为使本申请提供的方法更加容易理解，下面结合附图和实施例对本申请提供的方法进行详细描述：

参见图1，图1为本申请实施例提供的方法流程图。该流程可用于对同一路口被部署的至少两个信号机进行协同控制或者对相关联的至少两个路口分别被部署的至少一个信号机进行协同控制。

其中，被需要进行协同控制的各信号机之间采用分布式的架构，在该架构下，各信号机可通过网络连接来实现协同控制。比如，本实施例中，各多信号机的实际地理位置是分开部署的，其可依据信号灯杆所在位置部署安装，这相比现有方案，能解决大路口信号灯杆分散，且障碍阻隔导致与信号机线缆连接困难的问题。

在本实施例中，被需要进行协同控制的每一信号机都具有独立的处理能力和存储能力，并通过网络通信与其它信号机互相协调工作。按照功能，任一信号机可划分为如图2所示的如下模块：外部通信模块、主控模块、设备模块。

其中，外部通信模块，用于负责处理与其他类型设备对接的工作，包含连接上位机、对接相机检测器的网络数据等。

主控模块，用于负责处理全部的信控业务逻辑，包含检查配置、数据存储控制、周期运行计算，信号机的点灯信息下发至设备模块等。

设备模块，用于负责管理本台信号机（简称本机）的硬件及软件；比如，硬件方面可包含根据点灯信息对本机灯控板点灯、485倒计时等信息输出；收集本机IO,按键板，无线遥控等信息输入；软件方面可包含监控本机软件运行状态。

初始，上述分布式架构下的各信号机被安装了相同信号机版本的固件包并在现场安装好之后，各信号机的外部通信模块、主控模块、设备模块被启动。

作为一个实施例，上述分布式架构下的各信号机中的其中一个作为主信号机，剩余作为从信号机。在初始，主信号机、从信号机可由外部指定，也可由各信号机动态选举。以动态选举为例，各信号机通过本地的设备模块交互信号机信息比如信号机配置信息，以便各信号机本地的主控模块基于上述分布式架构下的各信号机的信号机信息比如信号机配置信息来决策主信号机，并将剩余的信号机作为从信号机。

在本实施例中，上述信号机配置信息比如为高端型（微电路等硬件配置比较高，比如高于设定配置）、经济型（微电路等硬件配置比较低，比如低于设定配置）等。可选地，本实施例中，在基于信号机配置信息来决策主信号机时，可优选高端型（微电路等硬件配置比较高，比如高于设定配置）的信号机作为主信号机。

基于如上描术，则如图1所示，该流程可包括以下步骤：

步骤101，任一信号机作为主信号机，控制本信号机中被部署的主控模块处于运行状态以及从信号机上被部署的主控模块处于关闭状态，以及，控制本信号机对应的目标信号机中被部署的外部通信模块处于运行状态以及剩余信号机中被部署的外部通信模块处于关闭状态；目标信号机为需要被进行协同控制的任一信号机。

在本实施例中，各信号机通过被部署的设备模块相互连接，自动结合成一个整体。在此前提下，对于任一信号机，其在作为主信号机后，会通过本信号机中被部署的设备模块向从信号机上的设备模块发送主控模块通知，以使得从信号机上的主控模块关闭。即关闭多余的主控模块，以使得分布式部署的多台信号机中只需要其中一台信号机上的主控模块（进程）处于运行状态，集中处理所有信号机的信控业务。

在本实施例中，对于任一信号机，其在作为主信号机后，也会基于需求（比如外部配置）确定目标信号机。这里的目标信号机为需要被进行协同控制的任一信号机，其可为主信号机，也可不为主信号机，本实施例并不具体限定。一旦确定好目标信号机后，则会控制本信号机对应的目标信号机中被部署的外部通信模块处于运行状态以及剩余信号机中被部署的外部通信模块处于关闭状态。比如，在本信号机不为目标信号机时，通过本信号机中被部署的设备模块向目标信号机上的设备模块发送模块开启通知，以使得目标信号机上的外部通信模块处于运行状态；以及，将本信号机上的外部通信模块调整为关闭状态并通过本信号机中被部署的设备模块向除目标信号机之外的其它信号机上的设备模块发送模块关闭通知，以使得其它信号机基于该模块关闭通知关闭外部通信模块；而在本信号机为目标信号机时，将本信号机上的外部通信模块调整为运行状态，并通过本信号机中被部署的设备模块向其它信号机上的设备模块发送模块关闭通知，以使得其它信号机基于该模块关闭通知关闭外部通信模块。即关闭多余的外部通信模块，以使得分布式部署的多台信号机中只需要其中一台信号机上的外部通信模块处于运行状态，集中与所有信号机的外接设备进行通信以获得整个主从信号机系统的运行状态等数据（比如各信号机下辖的外接设备推送的数据如运行状态等）。对于外部来说，所有信号机组成的整体就相当于一个信号机。

在本实施例中，可在各信号机的外接设备配置目标信号机的IP地址，比如通过信控平台等上位机下发目标信号机的IP地址至各信号机的外接设备。需要说明的是，除目标信号机之外的任一信号机，在检测到目标信号机失能（包含各种故障导致无法完成正常工作，比如断电等）时，则可自动选择一台新的目标信号机，在被选择的目标信号机不为本信号机时，通过被部署的设备模块通知该新的目标信号机的设备模块，以触发该新的目标信号机被部署的外部通信模块处于运行状态，而在被选择的新的目标信号机为本信号机时，触发本信号机被部署的外部通信模块处于运行状态。

可选地，本实施例中，被选择的新的目标信号机的IP地址可与原目标信号机的IP地址进行对调重置，以使各信号机的外接设备仍可使用原IP地址进行通信。

在本实施例中，各信号机被部署的设备模块处于运行状态，以便相互之间进行交互，图3举例示出了这种交互方式。图3中，信号机3的主控模块处于运行状态，其它信号机的主控模块处于关闭状态，以及信号机2的外部通信模块处于运行状态，其它信号机的外部通信模块处于关闭状态。

步骤102，任一信号机在被部署的外部通信模块处于运行状态时，代替需要协同控制的其它各信号机中的外部通信模块，接收各信号机下辖的外接设备推送的数据，并将所述数据传输给主信号机中处于运行状态的主控模块。

在本实施例中，对于任一外接设备而言，所有信号机组成一个整体，相当于一个信号机，而处于运行状态的外部通信模块就相当于该整体的外部通信模块，各外接设备会自动将探测的诸如运行状态等数据推送给处于运行状态的外部通信模块。

另外，在本实施例中，如上描述，所有信号机组成一个整体。在此前提下，当需要对其中的信号机进行配置时，可直接通过上述处于运行状态的外部通信模块下发信号机的配置，由该处于运行状态的外部通信模块所在的信号机通过本地设备模块将配置发送给对应的信号机，不必专门现场至信号机进行配置。比如，一个两台8通道信号机（分别为信号机1和信号机2）控制的路口，按照本实施例，可完全把这个路口当成是一台16通道信号机控制的路口，处于运行状态的外部通信模块所在的信号机为信号机1，向处于运行状态的外部通信模块下发该外部通信模块所在的信号机1的配置，以由信号机1根据配置进行工作，以及，向处于运行状态的外部通信模块下发信号机2的配置，之后通过该处于运行状态的外部通信模块所在的信号机1中的设备模块将信号机2的配置下发给信号机2的设备模块，由信号机2根据配置进行工作。其不必分别现场至信号机1和信号机2进行配置，也不必考虑两台信号机的协同问题，配置比较简单。

步骤103，任一信号机在被部署的主控模块处于运行状态时，代替需要协同控制的其它各信号机中的主控模块，以根据接收的各信号机下辖的外接设备推送的数据进行信控业务逻辑处理，以对各信号机下辖的交通信号灯进行点灯控制。

也即，在本实施例中，分布式部署的多台信号机中只需要其中一台信号机上的主控模块（进程）处于运行状态，集中处理所有信号机的信控业务，以对各信号机下辖的交通信号灯进行点灯控制。

步骤104，任一信号机作为从信号机，通过被部署的设备模块检测主信号机异常时，依据异常类型确定是否切换主信号机，在确定切换主信号机时，选择其中一个从信号机作为主信号机代替异常的主信号机工作。

可选地，在本实施例中，任一从信号机通过被部署的设备模块检测主信号机异常包括：

任一从信号机在设定时间段内未通过被部署的设备模块接收到主信号机按期发送的心跳信息，则确定主信号机异常，或者，

在设定时间段内通过被部署的设备模块接收到主信号机按期发送的心跳信息，基于心跳信息携带的异常参数，确定主信号机异常。

可选地，上述设定时间段至少大于主信号机发送心跳信息的1个周期。

这里，任一从信号机之所以在设定时间段内不能通过被部署的设备模块接收到主信号机按期发送的心跳信息，可能是因为主信号机断电、或者主控进程运行异常等导致主信号机（尤其是主控模块）无法正常工作，此时可认为需要切换主信号机。

这里，任一从信号机若在设定时间段内通过被部署的设备模块接收到主信号机按期发送的心跳信息，即使该心跳信息携带用于指示所述主信号机运行异常的参数比如本机电灯故障等，但如果该参数不影响主控模块正常运行，则确定不需要切换主信号机。以上述参数指示主信号机出现点灯故障为例，假若主信号机出现点灯故障，但主信号机被部署的主控模块依然能正常运行，只是无法正常控制本机下辖的信号灯而已，此时这种情况可认为无需切换主信号机。

当然，若基于上述参数预测后续会影响主控模块正常运行，比如，上述参数临近CPU占用上限或者内存占用上限，则后续会影响主控模块正常运行，此时可确定需要切换主信号机。

如步骤104描述，在确定切换主信号机时，可选择其中一个从信号机作为主信号机代替异常的主信号机工作。可选地，本实施例中，可先基于已获得的各信号机的性能消耗参数（通过设备模块交互获得，比如CPU占用情况、内存剩余情况等），从出异常的主信号机之外的其它各信号机中选择一个信号机；在被选择的信号机为本信号机时，将本信号机作为主信号机代替异常的主信号机工作；在被选择的信号机不为本信号机时，向被选择的信号机发送主从切换通知，以使被选择的信号机基于主从切换通知从从信号机切换为主信号机来代替异常的主信号机工作。

这里，代替异常的主信号机工作可返回执行步骤101。需要说明的是，在选择其中一个从信号机作为主信号机代替异常的主信号机返回步骤101后，若发现目标信号机还正常，此时仍可继续维持目标信号机不变，当然，也可重新再选择一个目标信号机，将被选择的新的目标信号机的IP地址可与原目标信号机的IP地址进行对调重置，以使各信号机的外接设备仍可使用原IP地址进行通信。

可选地，在本实施例中，可选择CPU占用较少，内存空闲容量较多的信号机作为主信号机，本实施例并不具体限定。

至此，完成图1所示流程。

通过图1所示流程可以看出，通过分布式部署的信号机协同工作，充分利用多机控制的性能优势，实现了多信号机协同控制，避免现有因为不同信号机相互独立而导致的诸如控制误差等问题。

进一步地，本实施例基于主信号机的异常类型来确定是否切换主信号机，并且在进行切换时，仅仅是切换主控模块的状态比如从关闭状态切换为运行状态，或者从运行状态切换为关闭状态（相当于主控模块在多信号机中的切换），这降低了主信号机故障对交通安全以及通行效率的负面影响，提高稳定性。

在本实施例中，任一信号机感知所装配的与目标需求对应的控制标识被触发，所述目标需求是指对各信号机进行统一的目标控制的需求；

若本信号机为主信号机时，则通过被部署的处于运行状态的主控模块生成各信号机对应的用于目标控制的控制信息，基于本信号机对应的用于目标控制的控制信息进行目标控制对应的操作，并将除本信号机之外的其它信号机对应的用于目标控制的控制信息通过被部署的设备模块发送给其它信号机被部署的设备模块，以由其它信号机基于控制信息进行目标控制对应的操作；

若本信号机不为主信号机时，则通过被部署的设备模块将感知的触发信息发送给主信号机的设备模块，以由主信号机通过被部署的处于运行状态的主控模块生成各信号机对应的用于目标控制的控制信息；以及，通过被部署的设备模块接收主信号机发送的本信号机对应的用于目标控制的控制信息，并基于控制信息进行目标控制对应的操作。

以目标控制为灯控板同时黄闪为例，则只需要触发其中一台信号机所装配按键板的黄闪按键即可。以该信号机不为主信号机为例，则该信号机收到按键板的触发后，会经由本信号机上的设备模块通知给主信号机的设备模块，以由主信号机的设备模块通知给主控模块进行黄闪控制。之后，主控模块计算所有通道的点灯数据再经由本信号机上的设备模块将其它各信号机对应的通道的点灯数据对应下发至其它各信号机的设备模块以进行点灯控制，并基于本信号机对应的通道的点灯数据进行电灯控制，以实现所有信号机下辖的灯控板同时黄闪。

可以看出，本实施例不必区分哪一信号机所装配的与目标需求对应的控制标识被触发，即可保证信号控制的精准同步，降低操作人员的工作量，提高便捷性。

另外，按照如图1所示的多信号机协同控制方法，则本实施例中，各信号机作为一个整体，由一个信号机集中控制，其可以保证各信号机均按照其对应的自适应控制模式进行工作，以打破现有因为各信号机相互独立而导致无法实现自适应控制的缺陷。

以上对本申请实施例提供的方法进行了描述。下面对本申请实施例提供的信号机进行描述：

如图2所示的信号机，对应于上面描述，则本实施例中，对于任一信号机，其在本信号机作为主信号机时，本信号机中被部署的主控模块处于运行状态；在本信号机作为从信号机时，本信号机中被部署的主控模块处于关闭状态；

在本信号机作为目标信号机时，本信号机中被部署的外部通信模块处于运行状态；在本信号机不作为目标信号机时，本信号机中被部署的外部通信模块处于关闭状态；目标信号机为需要被进行协同控制的任一信号机；

其中，本信号机的外部通信模块处于运行状态时，代替需要协同控制的其它各信号机中的外部通信模块，接收各信号机下辖的外接设备推送的数据，并将所述数据传输给主信号机中处于运行状态的主控模块；

本信号机的主控模块处于运行状态时，代替需要协同控制的其它各信号机中的主控模块，以根据接收的各信号机下辖的外接设备推送的数据进行信控业务逻辑处理，以对各信号机下辖的交通信号灯进行点灯控制；

本信号机作为从信号机时，本信号机上的设备模块检测主信号机异常时，依据异常类型确定是否切换主信号机，在确定切换主信号机时，选择其中一个从信号机作为主信号机代替异常的主信号机工作。

对应地，本申请还提供了图4所示电子设备的硬件结构。参见图4，该硬件结构可包括：处理器和机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例公开的方法。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，能够实现本申请上述示例公开的方法。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请上述示例公开的方法。

示例性的，上述机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM（Radom Access Memory，随机存取存储器）、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器（如硬盘驱动器）、固态硬盘、任何类型的存储盘（如光盘、dvd等），或者类似的存储介质，或者它们的组合。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种多信号机协同控制方法，其特征在于，该方法用于对同一路口被部署的至少两个信号机进行协同控制或者对相关联的至少两个路口分别被部署的至少一个信号机进行协同控制，其中，需要协同控制的各信号机分布式部署且通过网络连接；该方法包括：

任一信号机作为主信号机，控制本信号机中被部署的主控模块处于运行状态以及从信号机上被部署的主控模块处于关闭状态，以及，控制本信号机对应的目标信号机中被部署的外部通信模块处于运行状态以及剩余信号机中被部署的外部通信模块处于关闭状态；目标信号机为需要被进行协同控制的任一信号机；

任一信号机在被部署的外部通信模块处于运行状态时，代替需要协同控制的其它各信号机中的外部通信模块，接收各信号机下辖的外接设备推送的数据，并将所述数据传输给主信号机中处于运行状态的主控模块；

任一信号机在被部署的主控模块处于运行状态时，代替需要协同控制的其它各信号机中的主控模块，以根据接收的各信号机下辖的外接设备推送的数据进行信控业务逻辑处理，以对各信号机下辖的交通信号灯进行点灯控制；

任一信号机作为从信号机，通过被部署的设备模块检测主信号机异常时，依据异常类型确定是否切换主信号机，在确定切换主信号机时，选择其中一个从信号机作为主信号机代替异常的主信号机工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制从信号机上被部署的主控模块处于关闭状态包括：通过本信号机中被部署的设备模块向从信号机上的设备模块发送主控模块通知，以使得从信号机上的主控模块关闭；

所述控制目标信号机中被部署的外部通信模块处于运行状态以及剩余信号机中被部署的外部通信模块处于关闭状态；目标信号机为需要被进行协同控制的任一信号机包括：

在本信号机不为目标信号机时，通过本信号机中被部署的设备模块向目标信号机上的设备模块发送模块开启通知，以使得目标信号机上的外部通信模块处于运行状态；以及，将本信号机上的外部通信模块调整为关闭状态并通过本信号机中被部署的设备模块向除目标信号机之外的其它信号机上的设备模块发送模块关闭通知，以使得其它信号机基于该模块关闭通知关闭外部通信模块；

在本信号机为目标信号机时，将本信号机上的外部通信模块调整为运行状态，并通过本信号机中被部署的设备模块向其它信号机上的设备模块发送模块关闭通知，以使得其它信号机基于该模块关闭通知关闭外部通信模块。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任一从信号机通过被部署的设备模块检测主信号机异常包括：

任一从信号机在设定时间段内未通过被部署的设备模块接收到主信号机按期发送的心跳信息，则确定主信号机异常，或者，

在设定时间段内通过被部署的设备模块接收到主信号机按期发送的心跳信息，基于心跳信息携带的用于指示所述主信号机运行异常的参数，确定主信号机异常。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述依据异常类型确定是否切换主信号机包括：

当在设定时间段内未通过被部署的设备模块接收到主信号机按期发送的心跳信息，则确定切换主信号机；

当在设定时间段内通过被部署的设备模块接收到主信号机按期发送的心跳信息，若发现所述心跳信息携带的用于指示所述主信号机运行异常的参数不影响主控模块正常运行，则确定不需要切换主信号机，若基于所述心跳信息携带的所述参数预测后续影响主控模块正常运行，则确定需要切换主信号机。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择其中一个从信号机作为主信号机代替异常的主信号机工作包括：

基于已获得的各信号机的性能消耗参数，从出异常的主信号机之外的其它各信号机中选择一个信号机；

在被选择的信号机为本信号机时，将本信号机作为主信号机代替异常的主信号机工作；

在被选择的信号机不为本信号机时，向被选择的信号机发送主从切换通知，以使被选择的信号机基于主从切换通知从从信号机切换为主信号机来代替异常的主信号机工作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：

任一信号机感知所装配的与目标需求对应的控制标识被触发，所述目标需求是指对各信号机进行统一的目标控制的需求；

若本信号机为主信号机时，则通过被部署的处于运行状态的主控模块生成各信号机对应的用于目标控制的控制信息，基于本信号机对应的用于目标控制的控制信息进行目标控制对应的操作，并将除本信号机之外的其它信号机对应的用于目标控制的控制信息通过被部署的设备模块发送给其它信号机被部署的设备模块，以由其它信号机基于控制信息进行目标控制对应的操作；

若本信号机不为主信号机时，则通过被部署的设备模块将感知的触发信息发送给主信号机的设备模块，以由主信号机通过被部署的处于运行状态的主控模块生成各信号机对应的用于目标控制的控制信息；以及，通过被部署的设备模块接收主信号机发送的本信号机对应的用于目标控制的控制信息，并基于控制信息进行目标控制对应的操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标控制至少包括灯控板同时黄闪。

8.一种信号机，其特征在于，该信号机为对同一路口被部署的至少两个信号机进行协同控制或者对相关联的至少两个路口分别被部署的至少一个信号机进行协同控制的场景中的其中一个信号机，其中，需要协同控制的各信号机分布式部署且通过网络连接；该信号机包括：主控模块、外部通信模块和设备模块；

其中，在本信号机作为主信号机时，本信号机中被部署的主控模块处于运行状态；在本信号机作为从信号机时，本信号机中被部署的主控模块处于关闭状态；

在本信号机作为目标信号机时，本信号机中被部署的外部通信模块处于运行状态；在本信号机不作为目标信号机时，本信号机中被部署的外部通信模块处于关闭状态；目标信号机为需要被进行协同控制的任一信号机；

其中，本信号机的外部通信模块处于运行状态时，代替需要协同控制的其它各信号机中的外部通信模块，接收各信号机下辖的外接设备推送的数据，并将所述数据传输给主信号机中处于运行状态的主控模块；

本信号机的主控模块处于运行状态时，代替需要协同控制的其它各信号机中的主控模块，以根据接收的各信号机下辖的外接设备推送的数据进行信控业务逻辑处理，以对各信号机下辖的交通信号灯进行点灯控制；

本信号机作为从信号机时，本信号机上的设备模块检测主信号机异常时，依据异常类型确定是否切换主信号机，在确定切换主信号机时，选择其中一个从信号机作为主信号机代替异常的主信号机工作。

9.一种电子设备，其特征在于，电子设备包括：处理器和机器可读存储介质；

其中，所述机器可读存储介质，用于存储机器可执行指令；

所述处理器，用于读取并执行所述机器可读存储介质存储的机器可执行指令，以实现如权利要求1至7任一项所述的方法中的步骤。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1~ 7任一项所述的方法。