CN117994968A - 消息传输方法和路径规划方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种消息传输方法和路径规划方法，所述消息传输方法包括：发送关于目标区域的消息，所述消息包括：位于目标区域的多个地点、以及与多个地点对应的降级信息；其中，降级信息包括路侧感知系统对于多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中。所述路径规划方法包括：接收关于目标区域的消息，所述消息包括：第一消息体，包括：位于目标区域的多个地点、以及与多个地点对应的所述降级信息；每个地点和其降级信息包含于同一消息体中；及第二消息体，包括：路侧感知系统对位于目标区域中的对象信息的感知数据；基于降级信息和感知数据，对车辆的行驶路径进行规划。

Description

消息传输方法和路径规划方法
技术领域
本发明涉及智能交通领域，尤其是涉及一种消息传输方法、和路径规划方法。
背景技术
路侧感知系统能够对其感知范围内的交通运行状况和交通参与者等信息进行感知，并将感知信息提供给周围车辆，有利于周围车辆提前掌握非视距内的交通异常状况，提前做出正确的驾驶决策，提高行车安全和交通通行效率。
常见的路侧感知系统包括相机、毫米波雷达、激光雷达等传感器，每种传感器具有其各自适用的场景和优势，除了不同类型的传感器自身具备的感知范围不同以外，其感知范围还会受到障碍物或者天气等外界因素的影响。外界因素对传感器的感知范围的影响可能会导致传感器的感知结果的完整性和准确性，从而影响周围车辆接收到的来自路侧的交通信息的可靠性、以及由此作出的驾驶决策的安全性。
另一方面，路侧将不断更新的感知结果发送给周围车辆需要占用大量的带宽，尤其在车载终端密集的场景下，例如交通事故或日常通勤高峰期等，大批量车载终端通过通信接口接收路侧发送的消息，使得信道资源被大量占用，信道繁忙加剧，此时车载终端不得已可能会选择例如随机丢包等行为以减少对带宽的占用，然而随机丢包可能会导致丢失重要的交通数据。
因此，如何向车辆提供更为准确和完整的交通信息，同时又能节省对带宽资源的占用，是目前亟需解决的问题。
发明内容
本发明提供一种消息传输方法、和路径规划方法、计算机程序产品和计算机设备，以至少解决现有技术中的部分技术问题。
根据本发明的一个方面，提供一种消息传输方法，用于路侧，包括：发送关于目标区域的消息，所述消息包括：位于所述目标区域的多个地点、以及与所述多个地点对应的降级信息；其中，所述降级信息包括路侧感知系统对于所述多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和与其对应的降级信息属于所述消息的同一个消息体。
根据本发明的另一方面，提供一种消息传输方法，用于车侧，包括：接收关于目标区域的消息，所述消息包括：位于所述目标区域的多个地点、以及与所述多个地点对应的降级信息；其中，所述降级信息包括路侧感知系统对于所述多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和与其对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中。
根据本发明的另一方面，提供一种路径规划方法，用于车侧，包括：接收关于目标区域的消息，所述消息包括：第一消息体，包括：位于所述目标区域的多个地点、以及与所述多个地点对应的降级信息；其中，所述降级信息包括路侧感知系统对于所述多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和与其对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中；及第二消息体，包括：所述路侧感知系统对位于所述目标区域中的对象信息的感知数据；基于所述降级信息和所述感知数据，对车辆的行驶路径进行规划。
由此，所述消息传输方法和所述路径规划方法，通过将所述目标区域中的多个地点及与所述多个地点对应的降级信息在消息中的同一个消息体中传输，一方面向车侧提供了用于衡量路侧感知系统对于所述多个地点的感知可靠度的信息，可以作为路侧感知数据的补充，弥补了路侧感知数据本身可能存在的交通信息不完整或不准确的缺陷，有利于车侧结合所述降级信息作出更安全的决策；另一方面，由于目前V2X常用的通信技术标准中定义有多种消息体包含交通路口和路段的位置或区域的信息，且一些消息体能够进行兼容性扩展，支持更复杂的道路结构表达以及更精确的车道级地图数据，因此可以在预定义的消息体的基础上，通过扩展降级信息来实现与不同地点对应的降级信息的传输，又由于降级信息所占带宽远小于位置或者区域等地图数据，本发明实施例的消息传输方法，相比于将目标区域自定义划分网格、获取各网格对应的降级信息，再将网格与降级信息一起发送的方案，显著地节省了对信道资源的占用。
附图说明
下面，通过参看附图更详细地描述本发明，可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图包括：
图1示出了根据本发明一实施例的消息传输方法的流程示意图；
图2示出了根据本发明另一实施例的消息传输方法的流程示意图；
图3示出了根据本发明一实施例的消息的数据集构成的示意图；
图4示出了根据本发明另一实施例的消息传输方法的流程示意图；
图5示出了根据本发明一实施例的路径规划方法的流程示意图；
图6示出了根据本发明一实施例的车载单元和路侧单元形成的通信系统的示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
应理解，在本文中，表述“第一”、“第二”等仅用于描述性目的，而不应理解为指示或暗示相对重要性，也不应理解为隐含指明所指示的技术特征的数量。限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地表示包括至少一个该特征。
参考图1，图1示出了根据本发明一实施例的消息传输方法的流程示意图。在一些实施例中，所述消息传输方法用于路侧，包括：步骤11，发送关于目标区域的消息，所述消息包括：位于所述目标区域的多个地点、以及与所述多个地点对应的降级信息(DegradationInformation)；其中，所述降级信息包括路侧感知系统对于所述多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和与其对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中。
在一些实施例中，可以通过路侧单元(RSU)或云端发送关于目标区域的消息。RSU可以通过直连通信接口PC5空口广播所述消息，也可以通过基站调度或中转所述消息，以节省空口资源。所述云端是V2X云服务平台。
在一些实施例中，所述多个地点和所述降级信息分别包含于同一个消息体的两个数据帧中、或者分别包含于同一个消息体的同一个数据帧的两个字段中。由此，在消息体中已包含预定义的地点信息(例如地点的地图信息)的情况下，通过在消息体中扩展用于承载所述降级信息的数据帧或者字段，能够实现与预定义的地点对应的降级信息的传输。
在一些实施例中，步骤11包括发送具有预定义格式的消息，所述消息的消息体包括MAP消息和/或SSM消息，所述多个地点和与所述多个地点对应的降级信息包含于MAP消息、和/或SSM中，所述多个地点中的任一地点和对应的降级信息包含于MAP消息、或SSM中。
由此，合理利用了MAP消息中的交叉路口、和路段端点(可选地，还包括道路中间位置点)的数据，通过扩展与交叉路口、路段端点、和/或道路中间位置点对应的降级信息，能够实现借助于MAP消息传输降级信息，相比额外地传输自定义的地点和区域及其降级信息，显著地节省对信道资源的占用；和/或，合理利用了SSM消息中的探测区域(DetectedRegion)的数据，通过扩展与探测区域对应的降级信息，能够实现借助于SSM消息传输降级信息，相比额外地传输自定义的地点和区域及其降级信息，显著地节省对信道资源的占用。
需要说明的是，本发明实施例的RSU发送的关于目标区域的消息不限于是MAP消息和/或SSM消息等位于应用层的消息，也可以是其它类型或者位于其它层的消息，也可以具有其它预定义的格式，只要其中包含多个预定义的地点的地图信息(所述地图信息例如是地图上的节点或区域的描述)，可以利用本发明实施例的方法，在消息体中扩展与所述多个预定义的地点对应的降级信息，使得每个地点和与其对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中，以实现向车辆提供更为准确和完整的交通信息，同时又能节省对带宽资源的占用。
在一些实施例中，所述消息包括第一消息体和第二消息体，所述第一消息体包括所述目标区域中的第一部分地点(例如第一部分地点的地图信息)及与所述第一部分地点对应的降级信息，所述第二消息体包括所述目标区域中的第二部分地点(例如第二部分地点的地图信息)及与所述第二部分地点对应的降级信息。
由此，有利于结合不同种预定义的消息体中包含的不同地点的数据，发送对应于所述目标区域中的更多地点的降级信息，例如结合MAP消息和SSM消息传输不同地点的降级信息。
在一些实施例中，所述消息包括路侧感知系统对于所述目标区域的感知数据，所述感知数据包括交通参与者(包括但不限于车辆、行人、骑行者等目标物)和障碍物(如落石、遗撒物、枯枝等)的信息。
具体地，所述感知数据与所述降级信息可以包含于相同或者不同的消息体。如前所述，所述降级信息可以包含于MAP消息和/或SSM(感知共享消息)中，而所述感知数据通常包含于RSM(路侧安全消息)或者SSM中，SSM是交通参与者、道路障碍物和交通事件的感知共享消息，可由OBU(车载单元)、RSU或VRU(弱势交通参与者)发布。当SSM由RSU发送时，甚至能够完全覆盖所有RSM中的信息，因此在一些条件允许或者应用场景要求较高的地方，可以替代RSM使用。当车侧接收到RSU发送的关于目标区域的消息时，可以将所述感知数据中的交通参与者和障碍物的位置信息与降级信息对应的多个地点进行匹配，从而评估所述感知数据的可靠性或置信度。
由此，通过结合所述感知数据和所述降级信息，为车侧提供更完整更可靠的交通信息。
在一些实施例中，所述消息传输方法包括以下至少一项：1)所述多个地点包括：交叉路口、路段端点、路段的中间位置点、路口的位置点、路口子区域、和路段子区域中的一种或任意组合的属性描述，该属性描述包括位置描述，具体可以是该地点相对于外部参考点的偏移位置；2)所述降级信息通过一位或者多位数值表示；3)所述消息的传输频率小于或等于所述降级信息的生成频率。
其中，端点或者位置点可以用其位置偏移量表示，加上数据帧中的参考坐标字段提供的参考坐标，可以获得所述端点或者位置点的真实位置坐标。所述降级信息具体可以通过浮点数表示，例如为大于或等于0且小于或等于1的数值，浮点数的大小与其表示的降级程度的关系可以预先定义，例如越接近于1，降级程度越高，越接近于0，降级程度越低，等于0则无降级即有正常感知能力；反之亦可。所述多个地点的降级程度可以为离散值或者连续值。
在一些实施例中，可以设置多个降级阈值将降级程度划分多个区间，例如当某地点的降级程度小于或等于0.2时，所述路侧感知系统在该地点可以视为具有正常感知能力，当某地点的降级程度大于0.2时，所述路侧感知系统在该地点可以视为具有降级的感知能力，当某地点的降级程度大于0.2且小于0.9时，所述路侧感知系统在该地点可以视为具有第一降级感知能力，当某地点的降级程度大于或等于0.9时，所述路侧感知系统在该地点可以视为第二降级感知能力，所述第二降级感知能力弱于所述第一降级感知能力，所述第二降级感知能力可以包括无感知能力，例如该地点被静态障碍物完全遮挡。
在一些实施例中，所述消息可以是MAP消息，所述地点可以是地图节点，节点是地图的最基本组成部分，可以是交叉路口(Intersections)，也可以是一个路段的端点(Endpoints)，还可以是完整道路上标记的位置点(RoadPoint)。消息中还包括节点的属性，例如节点的名称、ID、位置以及节点相连的上游路段集合。所述消息中还可以包含一数据帧，该数据帧包含节点列表(NodeList)或者中间位置点列表(PointList)，中间位置点位于有向路段上，列表中所有节点或者中间位置点可以按上游至下游顺序排列。
在一些实施例中，所述消息可以是SSM消息，所述地点可以是探测区域，所述探测区域为所述目标区域的子区域。所述探测区域可以通过多个具有两维相对位置或者三维相对位置的角点(Polygon)表示，或者所述探测区域可以由中间位置点和半径来表示，所述半径可以是所述探测区域沿一个或多个方向的边界与所述中间位置点的距离。其中，所述消息的数据帧中的中间位置点或端点或角点均可以是根据外部参考位置坐标点的偏移坐标，所述消息中包含所述外部参考位置坐标点的坐标。
在一些实施例中，所述路侧发送的单个消息可以包括：一个或多个路口、和/或一个或多个区域的消息，所述路口或区域位于对应的路侧感知系统的感知区域。
在一些实施例中，所述多个地点包括：第一地点，位于所述路侧感知系统的静态不可视子区域且对应于第一降级程度；和/或，第二地点，位于所述路侧感知系统的动态不可视子区域且对应于第二降级程度；其中，所述第一降级程度高于所述第二降级程度，即所述路侧感知系统对于所述第一地点的感知可靠性低于其对所述第二地点的感知可靠性；且对于路侧感知系统，所述静态不可视子区域在所述消息对应的时间戳附近处于不可视状态的持续时间大于所述动态不可视子区域在所述消息对应的时间戳附近处于不可视状态的持续时间。
在一些实施例中，所述静态不可视子区域由静态障碍物遮挡所述路侧感知系统的至少部分视场而形成、或者由所述路侧感知系统的设备运行异常而形成；所述动态不可视子区域由动态障碍物遮挡所述路侧感知系统的至少部分视场而形成。所述静态障碍物可以是路边的建筑、标志物、落石、遗撒物、枯枝等，所述动态障碍物可以是交通参与者(包括但不限于车辆、行人、骑行者等目标物)。通过路侧感知系统可以获取目标区域中的障碍物的大小、形状、相对位置、类型、移动速度、加速度等信息，从而由路侧处理单元将所述目标区域划分为所述静态不可视子区域、动态不可视子区域和可视子区域。需要说明的是，前文中在描述“所述感知数据包括交通参与者和障碍物的信息”时将交通参与者和障碍物作为并列关系，而这里的“障碍物”则包括交通参与者，因为此处的障碍物包括静态障碍物和动态障碍物，动态障碍物可以是交通参与者。
在一些实施例中，所述多个地点还包括：第三地点，位于路侧感知系统的可视子区域且对应于第三降级程度；其中，所述第一降级程度和所述第二降级程度均大于所述第三降级程度，且对于所述路侧感知系统，所述可视子区域在所述消息对应的发送时间戳附近的时段内处于可视状态，因此所述第三降级程度的取值可以是0，即无降级，所述路侧感知系统具有正常感知能力。
在一些实施例中，路侧处理单元根据以下因素中的至少一种：所述路侧感知系统的方位和视场角、所述目标区域中的障碍物的位置、所述障碍物的静态或动态属性、天气状况、和所述路侧感知系统的设备运行情况，生成所述路侧感知系统对于所述目标区域中的多个子区域的感知能力的降级程度信息。这里的障碍物可以包括动态障碍物(如交通参与者)和静态障碍物。所述路侧处理单元可以是路侧计算单元MEC，MEC可以是移动边缘计算(Mobile Edge Computing)或者多接入边缘计算(Multi-access Edge Computing)。
具体地，可以基于所述路侧感知系统的方位和视场角、所述路侧感知系统对所述目标区域的感知数据包括位于目标区域中的障碍物的位置，确定所述路侧感知系统在所述目标区域中的可视子区域和不可视子区域(例如通过Raytracing的方法进行确定)；基于所述路侧感知系统在一段时间内的感知数据和预设的持续时间阈值来判断所述不可视子区域属于静态不可视子区域还是动态不可视子区域；分别生成所述静态不可视子区域、所述动态不可视子区域和所述可视子区域的降级信息，例如分别为其赋予第一降级程度、第二降级程度、和第三降级程度；将所述消息中的多个地点与所述静态不可视子区域、所述动态不可视子区域和所述可视子区域进行匹配(例如MAP消息)，以获得所述多个地点对应的降级信息，或者在所述消息的某一消息体中描述所述可视子区域、动态不可视子区域和静态不可视子区域及扩展与各子区域对应的降级信息(例如SSM消息)。
在一些实施例中，在特定天气条件下，所述多个地点按照与所述路侧感知系统的距离由近及远对应于依次降低的降级程度。具体地，可以根据天气状况生成所述降级信息。例如，当天气的能见度低于预设能见度阈值时，根据距离所述路侧感知系统远近将所述目标区域划分为多个子区域，分别生成所述多个子区域的降级程度信息，与每个子区域对应的地点具有相同的降级程度，与不同的子区域对应的地点具有不同的降级程度，所葶多个子区域可以按照与所述路侧感知系统的距离由近及远对应于依次降低的降级程度。所述消息的消息体还可以包括RSI(路侧交通)消息，RSI中包含恶劣天气(雨、雪、雾、霾、沙尘暴等)在内的交通事件信息。
在另一些实施例中，当检测到所述路侧感知系统的设备运行异常时，所述路边处理单元对异常设备的视场覆盖区域赋予相比于所述目标区域中的其它区域更高的降级程度。
参考图2，图2示出了根据本发明另一实施例的消息传输方法的流程示意图。
在一些实施例中，所述消息传输方法应用于路侧，包括：
步骤21，周期性地发送所述消息；所述消息的具体内容和形式可参照前述实施例，此处不再赘述。
步骤23，基于当前消息中包含的降级信息和当前通信接口的信道繁忙率，选择性地发送所述当前消息；其中，选择性地发送所述当前消息包括：当所述当前通信接口的信道繁忙率(Channel Busy Ration,CBR)大于预设的门限值时，根据所述当前消息中包含的降级信息选择发送或者不发送所述当前消息。
在一些实施例中，步骤23中当所述当前消息中包含降级程度大于预设降级阈值的降级信息，即所述当前消息中包含路侧感知系统的感知可靠性低于可靠性门槛值的地点时，选择发送所述当前消息，否则不发送所述当前消息。
在一些实施例中，步骤21包括：通过路侧单元RSU或者云端周期性地发送所述消息。
由此，有利于在减小对带宽的占用的同时，能更有针对性地发送重要的降级信息给车侧，尤其是在带宽资源明显不足的情况下，重点保障包含降级程度较高的消息的发送，避免车侧因带宽不足需要随机丢包而丢失重要的交通信息。
参考图3，图3示出了根据本发明一实施例的消息的数据集构成的示意图。
在一些实施例中，所述消息的数据集采用预设标准(例如ASN.1)定义，遵循“消息帧3-消息体31-数据帧311-数据元素3111”层层嵌套的逻辑进行制定。其中，消息帧3是单个应用层的统一打包格式，是数据编解码的操作对象，消息帧3由不同类别的消息体组成，并支持扩展。所述消息体31例如包括：BSM(基础安全消息)、RSM(路侧单元消息)、MAP消息(地图消息)、SPAT消息(信号灯相位与配时消息)，RSI(路侧交通)消息、SSM(感知共享消息)等。其中，MAP消息是由路侧单元广播向车辆传递局部区域的地图信息，包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息、道路之间的连接关系等。单个地图消息可以包含多个路口或多个区域的地图数据。
在一些实施例中，数据帧311由其他数据单元或数据类型组合而成，具有特定的实际意义，是消息体31的组成部分。数据元素3111是消息体31或者数据单元的组成部分，它由基本数据类型定义产生，具有实际物理意义。
所述消息可以为应用层消息，发送采用的是广播机制，无特定的接收对象，在通信可达范围内的交通参与者均可以接收到相应的消息。其中MAP消息属于消息层的消息体，消息层位于应用层内部，向下对接网络层的数据子层，向上支持具体的用户应用，该消息层可支持基于LTE的车联网无线通信技术网络层定义的各类数据传输。
本发明实施例还提供另一种消息传输方法，用于车侧。参考图4，图4示出了根据本发明另一实施例的消息传输方法的流程示意图。
在一些实施例中，所述消息传输方法包括：步骤41，接收关于目标区域的消息，所述消息包括：位于所述目标区域的多个地点、以及与所述多个地点对应的降级信息；其中，所述降级信息包括路侧感知系统对于所述多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和与其对应的降级信息包含于所述消息的同一个消息体中。
在一些实施例中，可以通过车载单元OBU或者车载终端接收所述关于目标区域的消息。所述车载终端可以是智能车载终端如Telematics BOX(T-box)。
在一些实施例中，步骤41包括：接收具有预定义格式的消息，所述消息的消息体包括MAP消息和/或SSM，所述多个地点和与所述多个地点对应的降级信息包含于MAP消息和/或SSM中，所述多个地点中的任一地点和对应的降级信息包含于MAP消息、或SSM中。所述消息的内容和形式可参照前述实施例的描述，此处不再赘述。
本发明实施例还提供一种路径规划方法，用于车侧。参考图5，图5示出了根据本发明一实施例的路径规划方法的流程示意图。
在一些实施例中，所述路径规划方法包括：
步骤51，接收关于目标区域的消息，所述消息包括：第一消息体，包括：位于所述目标区域的多个地点、以及与所述多个地点对应的降级信息；其中，所述降级信息包括路侧感知系统对于所述多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和与其对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中；以及第二消息体，包括：所述路侧感知系统对位于所述目标区域中的对象信息的感知数据；
步骤53，基于所述降级信息和所述感知数据，对车辆的行驶路径进行规划。
在一些实施例中，可以通过车载单元或者车载终端接收所述关于目标区域的消息。
在一些实施例中，所述第一消息体包括MAP消息和/或SSM消息，所述第二消息体包括RSM消息和/或SSM消息。其中RSM是路侧单元通过路侧本身拥有的相应检测手段，得到的其周边交通参与者的实时状态信息，交通参与者包括路侧单元本身、周围车辆、非机动车、行人等，将这些信息整理成预定义的格式，作为交通参与者的基本安全状态消息，广播给周边车辆。RSM消息的存在使得车辆对于周围环境的感知不仅仅依赖于BSM消息，路侧单元基于路侧传感器，帮助车辆对其周围的环境进行了探测，并将实时信息通过RSM消息传递给车辆。
在一些实施例中，步骤53由车辆的导航模块执行，具体可以由车辆的驾驶辅助(Driving Assistance,DA)系统执行。
在一些实施例中，所述路径规划方法包括：基于OBU在多个时刻接收到的所述消息、和车侧感知系统对于所述目标区域的感知数据，对所述车辆的行驶路径进行规划。所述车侧感知系统对于所述目标区域的感知数据可以包括本车的感知系统的感知数据以及接收的周围车辆的感知系统的感知数据(例如接收周围车辆OBU广播的BSM)。
在一些实施例中，若当前时刻接收到的消息中包括降级程度大于第一降级阈值的第一地点，且车辆与所述第一地点的当前距离位于所述车侧感知系统的感知范围内，则基于所述车侧感知系统对所述第一地点附近的感知数据对车辆的行驶路径进行规划。此时所述第一地点例如可以位于所述路侧感知系统的静态或动态不可视子区域，相比于位于可视子区域的地点，路侧感知系统对所述第一地点的感知能力有一定程度的降级，感知数据的可靠性降低，并且对于所述第一地点的这种降级的感知能力可能持续较长时间、或者处于这种降级的感知能力状态并不稳定，因此可以主要基于车侧感知系统进行路径规划。
在一些实施例中，若当前时刻接收到的消息中包括降级程度大于所述第一降级阈值且小于第二降级阈值的第二地点，且车辆与所述第二地点的当前距离位于所述车侧感知系统的感知范围外，则基于所述当前时刻之后的一个或多个时刻接收的消息中对应于所述第二地点的降级信息和所述一个或多个时刻车辆与所述第二地点的距离，判断是否需要针对所述第二地点进行新的路径规划(例如以绕开所述第二地点)。此时所述第二地点例如可以位于车侧感知系统的动态不可视子区域，由于在车辆进入所述动态不可视子区域之前，该动态不可视子区域的状态并不稳定可能消失，因此在车辆与所述第二地点的距离大于安全制动距离时，可以持续地监测OBU不同时刻接收的消息中与第二地点对应的降级信息是否发生变化，例如在车辆达到安全制动距离之前，若所述第二地点的降级信息为0(即无降级)，且接收到的消息中包含的路侧感知系统对第二地点的感知数据为无对象存在，则可以不针对所述第二地点进行新的路径规划。
在一些实施例中，若当前时刻接收到的消息中包括降级程度大于或等于所述第二降级阈值的第三地点，且车辆与所述第三地点的当前距离位于所述车侧感知系统的感知范围外，则针对所述第三地点进行新的路径规划(例如以绕开所述第三地点)。此时所述第三地点例如位于所述路侧感知系统的静态不可视子区域，则在车侧感知系统无法获取第三地点的感知数据，且路侧感知系统对所述第三地点的感知可靠性在一定时间段内都维持较低时，安全起见可以针对位于盲区的第三地点进行新的路径规划。
在一些实施例中，若当前时刻接收的消息中包括降级程度小于或等于所述第一降级阈值的第四地点，则基于接收到的所述消息和车侧感知系统对于所述目标区域的感知数据，对所述车辆的行驶路径进行规划。此时所述第四地点可以位于所述路侧感知系统的可视子区域，其感知能力无降级，因此可以结合通过所述消息接收的路侧感知数据和车侧感知数据，相互验证，作出更安全的路径规划。
其中，所述第一降级阈值(例如0.2)小于所述第二降级阈值(例如0.9)。
在一些实施例中，所述第一消息体包括：MAP消息和/或SSM，所述多个地点和与所述多个地点对应的降级信息包含于MAP消息和/或SSM中，所述多个地点中的任一地点和对应的降级信息包含于MAP消息、或SSM中；和/或，所述第二消息体包括：RSM和/或SSM。所述消息的内容和形式可参照前述实施例，此处不再赘述。
参考图6，图6示出了根据本发明一实施例的车载单元和路侧单元形成的通信系统的示意图。
在一些实施例中，所述车载单元60包括定位模块61、车载处理单元63、及第一无线通信模块65，所述路侧单元70包括定位模块71、路侧处理单元73、及第二无线通信模块75，所述车载单元60和所述路侧单元70通过所述第一无线通信模块65和所述第二无线通信模块75实现通信。本发明前述实施例的所述RSU发送的关于目标区域的消息、或者OBU接收的所述消息中的内容如降级信息可以由路侧处理单元73获取，多个地点的地图信息包括位置信息可以由路侧处理单元73基于定位模块71提供的信息计算得到。所述路侧处理单元73可以是路侧计算单元MEC，MEC可以是移动边缘计算(Mobile Edge Computing)或者多接入边缘计算(Multi-access Edge Computing)。所述车载处理单元63还适于基于所述降级信息和所述感知数据，对车辆的行驶路径进行规划。
图6以车载单元和路侧单元为例对本发明实施例的消息传输方法和路径规划方法加以说明，然而本发明实施例不限于此，如前文所述，所述消息传输方法可以由路侧单元或者云端发送，由车载单元或者车载终端接收。
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据本发明前述实施例所述的消息传输方法或实现根据本发明前述实施例所述的路径规划方法。
本发明实施例还提供一种计算机设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现根据本发明前述实施例所述的消息传输方法或实现根据本发明前述实施例所述的路径规划方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以存储有可执行代码，可执行代码在被计算机执行时使得计算机实现根据本发明前述实施例所述的消息传输方法或实现根据本发明前述实施例所述的路径规划方法。
例如，计算机可读存储介质可以包括但不限于随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、硬盘、闪存等等。
综上，通过将所述目标区域中的多个地点及与所述多个地点对应的降级信息在消息中的同一个消息体中传输，一方面提供了用于衡量路侧感知系统对于所述多个地点的感知可靠度的信息，可以作为路侧感知数据的补充，弥补了路侧感知数据本身可能存在的交通信息不完整或不准确的缺陷，有利于车侧结合所述降级信息作出更安全的决策；另一方面，由于目前V2X常用的通信技术标准中定义有多种消息体包含交通路口和路段的位置或区域的数据，且一些消息体能够进行兼容性扩展，支持更复杂的道路结构表达以及更精确的车道级地图数据，因此可以在预定义的消息体的基础上，通过扩展降级信息来实现与不同地点对应的降级信息的传输，又由于降级信息所占带宽远小于位置或者区域数据，本发明实施例的消息传输方法，相比于将目标区域自定义划分网格、获取各网格对应的降级信息，再将网格与降级信息一起发送的方案，显著地节省了对信道资源的占用。
上文对本公开内容的特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和单元都是必须的，可以根据实际需求来省略某些步骤或单元。在上述各实施例中描述的装置结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些单元可能由同一物理实体实现，有些单元可能分别由多个物理实体实现，或者可能由多个独立设备中的某些部件共同实现。
前面对于实施方式的阐释仅在所述示例的框架下描述本发明。当然，只要在技术上有意义，实施方式的各个特征能够自由地相互组合，不同实施例之间的相似部分可以相互参照，而不偏离本发明的框架。
以上结合具体实施例对本申请进行了详细描述。显然，以上描述以及在附图中示出的实施例均应被理解为是示例性的，而不构成对本申请的限制。对于本领域技术人员而言，可以在不脱离本申请的精神的情况下对其进行各种变型或修改，这些变型或修改均不脱离本申请的范围。

Claims (19)

1.一种消息传输方法，用于路侧，其特征在于，包括：
发送关于目标区域的消息，所述消息包括：位于所述目标区域的多个地点、以及与所述多个地点对应的降级信息；
其中，所述降级信息包括路侧感知系统对于所述多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中。
2.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，所述多个地点和与所述多个地点对应的降级信息分别包含于同一消息体的两个数据帧中、或者分别包含于同一消息体的同一数据帧的两个字段中。
3.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，所述消息包括第一消息体和第二消息体，所述第一消息体包括所述目标区域中的第一部分地点及与所述第一部分地点对应的降级信息，所述第二消息体包括所述目标区域中的第二部分地点及与所述第二部分地点对应的降级信息。
4.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，包括：
发送具有预定义格式的消息，所述消息的消息体包括MAP消息和/或SSM，所述多个地点和与所述多个地点对应的降级信息包含于MAP消息和/或SSM中，所述多个地点中的任一地点和对应的降级信息包含于MAP消息、或SSM中。
5.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，所述消息包括所述路侧感知系统对于所述目标区域的感知数据，所述感知数据包括交通参与者和障碍物的信息。
6.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，包括以下至少一项：
所述多个地点包括：交叉路口、路段端点、路段的中间位置点、路口的位置点、路口子区域、和路段子区域中的一种或任意组合；
所述降级信息通过一位或者多位数值表示；
所述消息的传输频率小于或等于所述降级信息的生成频率；
通过路侧单元或者云端发送所述关于目标区域的消息。
7.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，所述多个地点包括：
第一地点，位于所述路侧感知系统的静态不可视子区域且对应于第一降级程度；和/或
第二地点，位于所述路侧感知系统的动态不可视子区域且对应于第二降级程度；
其中，所述第一降级程度高于所述第二降级程度，且对于所述路侧感知系统，所述静态不可视子区域处于不可视状态的持续时间大于所述动态不可视子区域处于不可视状态的持续时间。
8.根据权利要求7所述的消息传输方法，其特征在于，所述静态不可视子区域由静态障碍物遮挡所述路侧感知系统的至少部分视场而形成、或者由所述路侧感知系统的设备运行异常而形成；
所述动态不可视子区域由动态障碍物遮挡所述路侧感知系统的至少部分视场而形成。
9.根据权利要求7所述的消息传输方法，其特征在于，所述多个地点包括：
第三地点，位于所述路侧感知系统的可视子区域且对应于第三降级程度；
其中，所述第一降级程度和所述第二降级程度均大于所述第三降级程度，且对于所述路侧感知系统，所述可视子区域在所述消息的发送时刻附近处于可视状态。
10.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，在特定天气条件下，所述多个地点按照与所述路侧感知系统的距离由近及远对应于依次降低的降级程度。
11.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，包括：
周期性地发送所述消息；
基于当前消息中包含的降级信息和当前通信接口的信道繁忙率，选择性地发送所述当前消息；
其中，选择性地发送所述当前消息包括：当所述当前通信接口的信道繁忙率大于预设的门限值时，根据所述当前消息中包含的降级信息选择发送或者不发送所述当前消息。
12.一种消息传输方法，用于车侧，其特征在于，包括：
接收关于目标区域的消息，所述消息包括：位于所述目标区域的多个地点、以及与所述多个地点对应的降级信息；
其中，所述降级信息包括路侧感知系统对于所述多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和与其对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中。
13.根据权利要求12所述的消息传输方法，其特征在于，包括：
接收具有预定义格式的消息，所述消息的消息体包括MAP消息和/或SSM，所述多个地点和与所述多个地点对应的降级信息包含于MAP消息和/或SSM中，所述多个地点中的任一地点和对应的降级信息包含于MAP消息、或SSM中；和/或
通过车载单元或车载终端接收关于所述目标区域的消息。
14.一种路径规划方法，用于车侧，其特征在于，包括：
接收关于目标区域的消息，所述消息包括：
第一消息体，包括：位于所述目标区域的多个地点、以及与所述多个地点对应的降级信息；其中，所述降级信息包括路侧感知系统对于所述多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和与其对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中；及
第二消息体，包括：所述路侧感知系统对位于所述目标区域中的对象信息的感知数据；
基于所述降级信息和所述感知数据，对车辆的行驶路径进行规划。
15.根据权利要求14所述的路径规划方法，其特征在于，包括：
基于多个时刻接收到的所述消息和车侧感知系统对于所述目标区域的感知数据，对所述车辆的行驶路径进行规划。
16.根据权利要求15所述的路径规划方法，其特征在于，包括：
若当前时刻接收到的消息中包括降级程度大于第一降级阈值的第一地点，且车辆与所述第一地点的当前距离位于所述车侧感知系统的感知范围内，则基于所述车侧感知系统对所述第一地点附近的感知数据对车辆的行驶路径进行规划；
若当前时刻接收到的消息中包括降级程度大于所述第一降级阈值且小于第二降级阈值的第二地点，且车辆与所述第二地点的当前距离位于所述车侧感知系统的感知范围外，则基于所述当前时刻之后的一个或多个时刻接收的消息中对应于所述第二地点的降级信息和所述一个或多个时刻车辆与所述第二地点的距离，判断是否需要针对所述第二地点进行新的路径规划；
若当前时刻接收到的消息中包括降级程度大于或等于所述第二降级阈值的第三地点，且车辆与所述第三地点的当前距离位于所述车侧感知系统的感知范围外，则针对所述第三地点进行新的路径规划；
若当前时刻接收的消息中包括降级程度小于或等于所述第一降级阈值的第四地点，则基于接收到的所述消息和车侧感知系统对于所述目标区域的感知数据，对所述车辆的行驶路径进行规划；
其中，所述第一降级阈值小于所述第二降级阈值。
17.根据权利要求14所述的路径规划方法，其特征在于，所述第一消息体包括：MAP消息和/或SSM，所述多个地点和与所述多个地点对应的降级信息包含于MAP消息和/或SSM中，所述多个地点中的任一地点和对应的降级信息包含于MAP消息、或SSM中；和/或，所述第二消息体包括：RSM和/或SSM；和/或，
通过车载单元或车载终端接收关于所述目标区域的消息。
18.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1-13中任一项所述的消息传输方法、或实现根据权利要求14至17中任一项所述的路径规划方法。
19.一种计算机设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1-13中任一项所述的消息传输方法、或实现根据权利要求14至17中任一项所述的路径规划方法。
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