CN117994379A - 虚拟车道生成方法及相关装置 - Google Patents

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CN117994379A
CN117994379A CN202211350487.7A CN202211350487A CN117994379A CN 117994379 A CN117994379 A CN 117994379A CN 202211350487 A CN202211350487 A CN 202211350487A CN 117994379 A CN117994379 A CN 117994379A
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陈源
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Abstract

本申请提供虚拟车道生成方法及相关装置，应用于电子地图领域。该方法包括：获取第一物理区域的探测数据，对应第一作业任务的车辆轨迹点和道路配置参数；根据第一物理区域的探测数据，对应第一作业任务的车辆轨迹点和道路配置参数构建虚拟车道，虚拟车道至少对应于第一作业任务。通过实施本申请，可实现没有真实车道线的开放道路场景下的虚拟车道生成，提高了制图效率。

Description

虚拟车道生成方法及相关装置
技术领域
本申请涉及电子地图领域，尤其涉及一种虚拟车道生成方法及相关装置。
背景技术
作为自动驾驶系统的重要组成部分，高精地图可以有效提升自动驾驶汽车的行驶安全度，强化自动驾驶系统的整体感知能力和决策能力。高精地图会将大量行车辅助信息存储为结构化数据，以供自动驾驶车辆在行驶的过程中做参考。比如车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率等车道信息。现有的制图流程需要先感知物理世界的真实车道线，再基于感知的车道线进行道路建模。然而对于矿区等没有真实车道线的开放道路场景，目前没有自动化制图方案。
发明内容
本申请提供了一种虚拟车道生成方法及相关装置，可实现没有真实车道线的开放道路场景下的虚拟车道生成，提高了制图效率。
第一方面，本申请提供了一种虚拟车道生成方法，该方法包括：
获取第一物理区域的探测数据，对应第一作业任务的车辆轨迹点和道路配置参数；
根据所述第一物理区域的探测数据，所述对应第一作业任务的车辆轨迹点和所述道路配置参数构建虚拟车道，所述虚拟车道至少对应于所述第一作业任务。
在本申请中，通过获取第一物理区域的探测数据，对应第一作业任务的车辆轨迹点和道路配置参数来构建虚拟车道，可实现没有真实车道线的开放道路场景下的虚拟车道生成，有利于提高制图效率。可理解的，本申请中涉及的虚拟车道可以理解为包括虚拟车道的车道中心线和/或车道线。
在一种可能的实现中，所述根据所述第一物理区域的探测数据，所述对应第一作业任务的车辆轨迹点和所述道路配置参数构建虚拟车道，包括：
根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成所述虚拟车道的车道中心线；
根据所述车道中心线和道路配置参数，构建所述虚拟车道。
在该种实现方式下，可先基于第一物理区域的探测数据和车辆轨迹点生成虚拟车道的车道中心线，再基于车道中心线和道路配置参数，构建虚拟车道，可操作性强。
在一种可能的实现中，所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成所述虚拟车道的车道中心线，包括：
根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域；
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线。
在该种实现方式下，通过在第一物理区域中的可行驶区域中生成车道中心线，可避免车道中心线与第一物理区域中的路沿和/或障碍物的碰撞/重叠。
在一种可能的实现中，所述根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域，包括：
根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域。
在该种实现方式下，可通过栅格地图的方式获取可行驶区域，可操作性强。
在一种可能的实现中，所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域，包括：
从所述第一物理区域的探测数据中提取道路信息，所述道路信息包括路沿信息和/或障碍物信息；
将所述道路信息投影至所述第一物理区域的栅格地图，得到所述第一物理区域中的可行驶区域。
在一种可能的实现中，所述根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线，包括：
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中生成初始车道中心线；
根据所述初始车道中心线和车辆动力学配置参数得到所述车道中心线，所述车辆动力学配置参数包括以下参数中一项或者多项：最小转弯半径Rmin，最大方向盘转速ωmmax，路面摩擦系数μ。
在该种实现方式下，可采用车辆动力学配置参数对初始车道中心线进行优化，以得到车道中心线。可理解的，这种考虑了车辆动力学的优化方式，更贴合实际使用场景，有利于车端实际使用地图时，对于车辆的控制。
在一种可能的实现中，所述车道中心线满足以下特征中的一项或者多项：
所述车道中心线的起点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的起点相同；所述车道中心线的终点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的终点相同。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道与所述第一物理区域的探测数据对应的路沿和/或障碍物无碰撞。
在一种可能的实现中，所述第一物理区域的探测数据包括所述第一物理区域的图像数据和/或点云数据。
在一种可能的实现中，所述获取对应第一作业任务的车辆轨迹点，包括：
获取用户输入的所述对应第一作业任务的车辆轨迹点；或者，
生成所述对应第一作业任务的车辆轨迹点。
在该种实现方式下，车辆轨迹点可来自于用户在可视化界面上的配置，或者，车辆轨迹点也可以是自动生成的，实现方式多样，适用性高。
在一种可能的实现中，所述获取道路配置参数，包括：
获取用户输入的所述道路配置参数。
在该种实现方式下，道路配置参数可来自于用户在可视化界面上的配置。
在一种可能的实现中，车道宽度、车道数量、道路行驶方向、道路类型、车道长度上限、道路转弯半径下限、车道限速；
其中，所述道路行驶方向包括靠左行驶或靠右行驶，所述道路类型包括单向道路或双向道路。
在一种可能的实现中，所述方法还包括：
发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示显示所述虚拟车道的车道线和/或所述虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道包括所述虚拟车道的车道线和所述虚拟车道的车道中心线。
第二方面，本申请提供了一种虚拟车道生成方法，该方法包括：
获取第一物理区域的探测数据和对应第一作业任务的车辆轨迹点；
根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述方法还包括：
获取道路配置参数；
根据所述车道中心线和所述道路配置参数构建所述虚拟车道，所述虚拟车道至少对应于所述第一作业任务。
在一种可能的实现中，所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成所述虚拟车道的车道中心线，包括：
根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域；
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线。
在一种可能的实现中，所述根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域，包括：
根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域。
在一种可能的实现中，所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域，包括：
从所述第一物理区域的探测数据中提取道路信息，所述道路信息包括路沿信息和/或障碍物信息；
将所述道路信息投影至所述第一物理区域的栅格地图，得到所述第一物理区域中的可行驶区域。
在一种可能的实现中，所述根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线，包括：
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中生成初始车道中心线；
根据所述初始车道中心线和车辆动力学配置参数得到所述车道中心线，所述车辆动力学配置参数包括以下参数中一项或者多项：最小转弯半径Rmin，最大方向盘转速ωmmax，路面摩擦系数μ。
在一种可能的实现中，所述车道中心线满足以下特征中的一项或者多项：
所述车道中心线的起点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的起点相同；所述车道中心线的终点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的终点相同。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道与所述第一物理区域的探测数据对应的路沿和/或障碍物无碰撞。
在一种可能的实现中，所述第一物理区域的探测数据包括所述第一物理区域的图像数据和/或点云数据。
在一种可能的实现中，所述获取对应第一作业任务的车辆轨迹点，包括：
获取用户输入的所述对应第一作业任务的车辆轨迹点；或者，
生成所述对应第一作业任务的车辆轨迹点。
在一种可能的实现中，所述获取道路配置参数，包括：
获取用户输入的所述道路配置参数。
在一种可能的实现中，所述道路配置参数包括以下一项或者多项：
车道宽度、车道数量、道路行驶方向、道路类型、车道长度上限、道路转弯半径下限、车道限速；
其中，所述道路行驶方向包括靠左行驶或靠右行驶，所述道路类型包括单向道路或双向道路。
在一种可能的实现中，所述方法还包括：
发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示显示所述虚拟车道的车道线和/或所述虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道包括所述虚拟车道的车道线和所述虚拟车道的车道中心线。
第三方面，本申请提供了一种虚拟车道生成方法，该方法包括：
接收用户输入的道路配置参数，所述道路配置参数用于构建对应于第一作业任务的虚拟车道；
发送所述道路配置参数，以获得所述虚拟车道；
显示所述虚拟车道的车道线和/或所述虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道与所述道路配置参数，第一物理区域的探测数据以及对应所述第一作业任务的车辆轨迹点相关联。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道的车道中心线与第一物理区域的探测数据以及对应所述第一作业任务的车辆轨迹点相关联。
在一种可能的实现中，所述方法还包括：
接收所述用户输入的所述对应所述第一作业任务的车辆轨迹点；
发送所述对应所述第一作业任务的车辆轨迹点。
在一种可能的实现中，所述方法还包括：
显示所述第一物理区域的探测数据对应的所述第一物理区域的可行驶区域，所述可行驶区域用于确定所述虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述方法还包括：
接收所述用户输入的车辆动力学配置参数，所述车辆动力学配置参数包括以下参数中一项或者多项：最小转弯半径Rmin，最大方向盘转速ωmmax，路面摩擦系数μ，所述车辆动力学配置参数用于确定所述车道中心线；
发送所述车辆动力学配置参数。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道与所述第一物理区域的探测数据对应的路沿和/或障碍物无碰撞。
在一种可能的实现中，所述第一物理区域的探测数据包括所述第一物理区域的图像数据和/或点云数据。
在一种可能的实现中，所述道路配置参数包括以下一项或者多项：
车道宽度、车道数量、道路行驶方向、道路类型、车道长度上限、道路转弯半径下限、车道限速；
其中，所述道路行驶方向包括靠左行驶或靠右行驶，所述道路类型包括单向道路或双向道路。
第四方面，本申请提供了一种虚拟车道生成装置，该装置包括：
获取单元，用于获取第一物理区域的探测数据，对应第一作业任务的车辆轨迹点和道路配置参数；
处理单元，用于根据所述第一物理区域的探测数据，所述对应第一作业任务的车辆轨迹点和所述道路配置参数构建虚拟车道，所述虚拟车道至少对应于所述第一作业任务。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据，所述对应第一作业任务的车辆轨迹点和所述道路配置参数构建虚拟车道时，所述处理单元用于：
根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成所述虚拟车道的车道中心线；
根据所述车道中心线和道路配置参数，构建所述虚拟车道。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成所述虚拟车道的车道中心线时，所述处理单元用于：
根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域；
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域时，所述处理单元用于：
根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域时，所述处理单元用于：
从所述第一物理区域的探测数据中提取道路信息，所述道路信息包括路沿信息和/或障碍物信息；
将所述道路信息投影至所述第一物理区域的栅格地图，得到所述第一物理区域中的可行驶区域。
在一种可能的实现中，在所述根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线时，所述处理单元用于：
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中生成初始车道中心线；
根据所述初始车道中心线和车辆动力学配置参数得到所述车道中心线，所述车辆动力学配置参数包括以下参数中一项或者多项：最小转弯半径Rmin，最大方向盘转速ωmmax，路面摩擦系数μ。
在一种可能的实现中，所述车道中心线满足以下特征中的一项或者多项：
所述车道中心线的起点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的起点相同；所述车道中心线的终点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的终点相同。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道与所述第一物理区域的探测数据对应的路沿和/或障碍物无碰撞。
在一种可能的实现中，所述第一物理区域的探测数据包括所述第一物理区域的图像数据和/或点云数据。
在一种可能的实现中，在所述获取对应第一作业任务的车辆轨迹点时，所述获取单元用于：
获取用户输入的所述对应第一作业任务的车辆轨迹点；或者，
生成所述对应第一作业任务的车辆轨迹点。
在一种可能的实现中，在所述获取道路配置参数时，所述获取单元用于：
获取用户输入的所述道路配置参数。
在一种可能的实现中，所述道路配置参数包括以下一项或者多项：
车道宽度、车道数量、道路行驶方向、道路类型、车道长度上限、道路转弯半径下限、车道限速；
其中，所述道路行驶方向包括靠左行驶或靠右行驶，所述道路类型包括单向道路或双向道路。
在一种可能的实现中，所述装置还包括：
收发单元，用于发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示显示所述虚拟车道的车道线和/或所述虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道包括所述虚拟车道的车道线和所述虚拟车道的车道中心线。
第五方面，本申请提供了一种虚拟车道生成装置，该装置包括：
获取单元，用于获取第一物理区域的探测数据和对应第一作业任务的车辆轨迹点；
处理单元，用于根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述获取单元，还用于获取道路配置参数；
所述处理单元，还用于根据所述车道中心线和所述道路配置参数构建所述虚拟车道，所述虚拟车道至少对应于所述第一作业任务。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成所述虚拟车道的车道中心线时，所述处理单元用于：
根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域；
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域时，所述处理单元用于：
根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域时，所述处理单元用于：
从所述第一物理区域的探测数据中提取道路信息，所述道路信息包括路沿信息和/或障碍物信息；
将所述道路信息投影至所述第一物理区域的栅格地图，得到所述第一物理区域中的可行驶区域。
在一种可能的实现中，在所述根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线时，所述处理单元用于：
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中生成初始车道中心线；
根据所述初始车道中心线和车辆动力学配置参数得到所述车道中心线，所述车辆动力学配置参数包括以下参数中一项或者多项：最小转弯半径Rmin，最大方向盘转速ωmmax，路面摩擦系数μ。
在一种可能的实现中，所述车道中心线满足以下特征中的一项或者多项：
所述车道中心线的起点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的起点相同；所述车道中心线的终点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的终点相同。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道与所述第一物理区域的探测数据对应的路沿和/或障碍物无碰撞。
在一种可能的实现中，所述第一物理区域的探测数据包括所述第一物理区域的图像数据和/或点云数据。
在一种可能的实现中，在所述获取对应第一作业任务的车辆轨迹点时，所述获取单元用于：
获取用户输入的所述对应第一作业任务的车辆轨迹点；或者，
生成所述对应第一作业任务的车辆轨迹点。
在一种可能的实现中，在所述获取道路配置参数时，所述获取单元用于：
获取用户输入的所述道路配置参数。
在一种可能的实现中，所述道路配置参数包括以下一项或者多项：
车道宽度、车道数量、道路行驶方向、道路类型、车道长度上限、道路转弯半径下限、车道限速；
其中，所述道路行驶方向包括靠左行驶或靠右行驶，所述道路类型包括单向道路或双向道路。
在一种可能的实现中，所述装置还包括：
收发单元，用于发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示显示所述虚拟车道的车道线和/或所述虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道包括所述虚拟车道的车道线和所述虚拟车道的车道中心线。
第六方面，本申请提供了一种虚拟车道生成装置，该装置包括：
收发单元，用于接收用户输入的道路配置参数，所述道路配置参数用于构建对应于第一作业任务的虚拟车道；
所述收发单元，用于发送所述道路配置参数，以获得所述虚拟车道；
显示单元，用于显示所述虚拟车道的车道线和/或所述虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道与所述道路配置参数，第一物理区域的探测数据以及对应所述第一作业任务的车辆轨迹点相关联。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道的车道中心线与第一物理区域的探测数据以及对应所述第一作业任务的车辆轨迹点相关联。
在一种可能的实现中，所述收发单元还用于：
接收所述用户输入的所述对应所述第一作业任务的车辆轨迹点；
发送所述对应所述第一作业任务的车辆轨迹点。
在一种可能的实现中，所述显示单元还用于：
显示所述第一物理区域的探测数据对应的所述第一物理区域的可行驶区域，所述可行驶区域用于确定所述虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述收发单元还用于：
接收所述用户输入的车辆动力学配置参数，所述车辆动力学配置参数包括以下参数中一项或者多项：最小转弯半径Rmin，最大方向盘转速ωmmax，路面摩擦系数μ，所述车辆动力学配置参数用于确定所述车道中心线；
发送所述车辆动力学配置参数。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道与所述第一物理区域的探测数据对应的路沿和/或障碍物无碰撞。
在一种可能的实现中，所述第一物理区域的探测数据包括所述第一物理区域的图像数据和/或点云数据。
在一种可能的实现中，所述道路配置参数包括以下一项或者多项：
车道宽度、车道数量、道路行驶方向、道路类型、车道长度上限、道路转弯半径下限、车道限速；
其中，所述道路行驶方向包括靠左行驶或靠右行驶，所述道路类型包括单向道路或双向道路。
第七方面，本申请提供了一种虚拟车道生成装置，该装置可以是云平台(例如云平台可以是服务器，如云服务器等)，也可以是云平台中的装置，或者是能够和云平台匹配使用的装置。其中，该虚拟车道生成装置还可以为芯片系统。该虚拟车道生成装置可执行第一方面和/或第二方面所述的方法。该虚拟车道生成装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。该单元或模块可以是软件和/或硬件。该虚拟车道生成装置执行的操作及有益效果可以参见上述第一方面和/或第二方面所述的方法以及有益效果，重复之处不再赘述。
第八方面，本申请提供了一种虚拟车道生成装置，该装置可以是客户端，也可以是客户端中的装置，或者是能够和客户端匹配使用的装置。该虚拟车道生成装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。该单元或模块可以是软件和/或硬件。该虚拟车道生成装置执行的操作及有益效果可以参见上述第三方面所述的方法以及有益效果，重复之处不再赘述。
第九方面，本申请提供了一种虚拟车道生成装置，该装置可以是云平台，所述虚拟车道生成装置包括处理器和收发器，所述处理器和所述收发器用于执行至少一个存储器中存储的计算机程序或指令，以使得所述装置实现如第一方面和/或第二方面中任意一项的方法。
第十方面，本申请提供了一种虚拟车道生成装置，该装置可以是云平台，该虚拟车道生成装置包括处理器、收发器和存储器。其中，处理器、收发器和存储器耦合；处理器和收发器用于实现如第一方面和/或第二方面中任意一项的方法。可选的，存储器和处理器可以集成在一起。可选的，该装置还可以包括显示器等，在此不做限制。
第十一方面，本申请提供了一种虚拟车道生成装置，该装置可以是客户端，所述虚拟车道生成装置包括显示器和收发器，所述显示器和所述收发器用于执行至少一个存储器中存储的计算机程序或指令，以使得所述装置实现如第三方面中任意一项的方法。
第十二方面，本申请提供了一种虚拟车道生成装置，该装置可以是云平台，该虚拟车道生成装置包括显示器、收发器和存储器。其中，显示器、收发器和存储器耦合；显示器和收发器用于实现如第三方面中任意一项的方法。可选的，该装置还可以包括处理器等，在此不做限制。
第十三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序或指令，当计算机程序或指令被计算机执行时，实现如第一方面和/或第二方面和/或第三方面中任意一项的方法。
第十四方面，本申请提供一种包括指令的计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，以实现第一方面和/或第二方面和/或第三方面中任意一项的方法。
附图说明
图1是本申请实施例提供的虚拟车道生成方法的一流程示意图；
图2是本申请实施例提供的获取用户输入的道路配置参数的场景示意图；
图3是本申请实施例提供的获取用户输入的车辆轨迹点的场景示意图；
图4是本申请实施例提供的虚拟车道的场景示意图；
图5是本申请实施例提供的提取道路信息的示意图；
图6是本申请实施例提供的栅格地图中可行驶区域的示意图；
图7是本申请实施例提供的初始车道中心线和车道中心线的一种场景示意图；
图8是本申请实施例提供的初始车道中心线和车道中心线的另一种场景示意图；
图9是本申请实施例提供的虚拟车道生成方法的另一流程示意图；
图10是本申请实施例提供的一种可能的数据处理装置的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的另一种可能的数据处理装置的结构示意图；
图12是本申请实施例提供的又一种可能的数据处理装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例进行描述。
本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在2个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。
首先，对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
1、作业任务
对于矿区场景，作业任务包括挖土作业任务、排土作业任务、洒水作业任务等。
2、车道中心线
车道中心线通常能反映车道平面位置和曲直变化。在自动驾驶场景中，车道中心线一般是用来引导车辆的行驶轨迹的。
3、车道线
车道线也称车道分界线，车道线是用来分隔同向行驶的交通流的交通标线，一般为白色虚、实线或黄色虚、实线。白色虚线是分隔同向车的，在安全的情况下可以变道、超车。白色实线也是分隔同向车的，不过不可变道。
4、高精地图(high-definition map，HD MAP)
高精地图又称为高清地图或者高精度地图，作为实现自动驾驶的关键能力之一，将成为对自动驾驶现有传感器的有效补充，提升车辆的自动驾驶决策的安全性。与传统的导航地图相比，服务于自动驾驶的高精地图在各方面要求更高，并能配合传感器和算法，为决策层提供支持。高精地图包括静态图层部分和动态图层部分，其中静态图层部分主要指的是高精地图中保持常规不动的一些目标物体或对象，可以包括道路、车道、路口、路面标识以及交通标牌、交通灯等道路附属设施等。动态图层部分指自动驾驶过程中正在发生变化或可能发生变化的动态信息，即动态变化的事件信息，如变化的交通流，实时路况，修路或者封路等需要实时推送或者更新的数据。以下本申请实施例主要描述的是针对高精度地图中对车道(或称虚拟车道)的构建方法。
5、栅格地图
栅格地图也称占据栅格地图，其可以反应检测区域中的路沿信息和/或障碍物信息。也就是说，栅格地图可以用于描述/表征物理区域中的可行驶区域和/或不可行驶区域。其中，不可行驶区域/可行驶区域的划分主要可以基于静态障碍的有/无确定，当然也不排除可能有动态的变更，例如，在某些时间某个位置上检测到有路障，但是经过一段时间后，该位置上的路障被清除。一般来说，通过将检测区域划分成一定数量和大小的栅格，根据探测器的检测结果，确定每个栅格被占据的概率，将每个栅格被占据的概率反应至检测区域中相应的栅格上，便可得到栅格地图中可行驶区域和/或不可行驶区域，其中探测器可为点云传感器等。
需要说明的是，作为自动驾驶系统的重要组成部分，高精地图可以有效提升自动驾驶汽车的行驶安全度，强化自动驾驶系统的整体感知能力和决策能力，是实现自动驾驶的重要拼图。高精地图会将大量行车辅助信息存储为结构化数据，以供自动驾驶车辆在行驶的过程中做参考。比如车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率等车道信息。也就是说，现有的制图流程需要先感知物理世界的真实车道线，再基于感知的车道线进行道路建模。
在高速、城镇等普通道路场景，制作高精地图时只需感知明确的道路边界(即车道线)，如实复现物理世界的真实道路即可。但是，在矿区，高速收费站、港口等无车道线场景，由于没有明确的车道线，因此，无法实现自动化制图。
基于此，本申请提出了一种虚拟车道生成方法，可实现没有真实车道线的开放道路场景下的虚拟车道生成，提高了制图效率。
下面对本申请实施例提供的一种虚拟车道生成方法及相关装置进行描述。
请参见图1，图1是本申请实施例提供的虚拟车道生成方法的一流程示意图。该方法以控制器或服务器为执行主体，这里控制器或服务器可以是云平台或云服务器等，在此不做限制，为方便描述，以下描述中主要以控制器或服务器为云平台为执行主体进行示意性说明。该方法可以包括如下步骤S101～步骤S102。
S101、获取第一物理区域的探测数据，对应第一作业任务的车辆轨迹点和道路配置参数。
这里，第一物理区域的探测数据可以包括第一物理区域的图像数据和/或点云数据等，在此不做限制。通常来说，图像数据可以是基于图像传感器采集并发送至云平台的，点云数据可基于点云传感器采集并发送至云平台的。其中，第一物理区域可以理解为真实世界/物理世界中的待制图区域，例如，某个矿区，某个高速收费站、或某个港口等，在此不做限制。第一作业任务可以理解是挖土作业任务、排土作业任务、或洒水作业任务等，在此不做限制。道路配置参数可以理解为包括以下一项或者多项：车道宽度、车道数量、道路行驶方向、道路类型、车道长度上限、道路转弯半径下限、车道限速，其中，道路行驶方向包括靠左行驶或靠右行驶，道路类型包括单向道路或双向道路。可以理解的是，第一物理区域包括第一作业任务对应的作业区域，或者第一物理区域包括与第一作业任务对应的作业区域相关联的区域。
需要说明的是，上述云平台获取道路配置参数可以理解为：获取用户输入的道路配置参数。这里，用户输入可以为用户在用户界面/可视化界面上输入/选择的道路配置参数。示例性地，请参见图2，图2是本申请实施例提供的获取用户输入的道路配置参数的场景示意图。如图2所示，道路配置参数界面上可配置的道路参数包括道路类型，道路行驶方向，道路长度上限，道路转弯半径下限，车道限速，车道宽度和车道数量。其中，可供选择的道路类型包括单向道路或双向道路；可供选择的道路方向包括靠左行驶或靠右行驶；道路长度上限可以根据实际需求选择，例如100米；道路转弯半径下限可以根据实际需求选择，例如12米；车道限速可以根据实际需求选择，例如25千米/小时；车道宽度可以根据实际需求选择，例如6米；车道宽度可以根据实际需求选择，例如2条。需要说明的是，本申请实施例中涉及的用户界面/可视化界面可以是客户端的用户界面/可视化界面，这里描述的客户端可以是独立于云平台的其他设备或软硬件，其通过通信端口与云平台间进行交互。可选的，本申请实施例中涉及的用户界面/可视化界面也可以是云平台自带的用户界面/可视化界面，即客户端与云平台集成在一起，因此用户界面/可视化界面与云平台之间的交互为内部实现，具体根据实际场景确定，在此不做限制。
需要说明的是，上述云平台获取对应第一作业任务的车辆轨迹点可以理解为：获取用户输入的对应第一作业任务的车辆轨迹点，例如获取用户在用户界面/可视化界面上输入/选择的车辆轨迹点。其中，用户界面/可视化界面中显示的可供选择的对应第一作业任务的车辆轨迹点可以为采集车采集的车辆轨迹，或者，用户界面/可视化界面中显示的可供选择的对应第一作业任务的车辆轨迹点可以为执行第一作业任务的车辆提供的车辆轨迹。
示例性地，请参见图3，图3是本申请实施例提供的获取用户输入的车辆轨迹点的场景示意图。如图3所示，车辆轨迹选择界面上可显示多条车辆轨迹，例如车辆轨迹1和车辆轨迹2，其中，车辆轨迹1和车辆轨迹2的起点和终点相同。可选的，车辆轨迹选择界面上还可以包括车辆轨迹信息，该车辆轨迹信息中包括采集车所采集的多条车辆轨迹的信息，因此用户可以在该车辆轨迹信息中选取需要在车辆轨迹选择界面上显示的车辆轨迹。可选的，车辆轨迹选择界面上显示的车辆轨迹的起点和/或终点也可以不同，具体根据实际场景确定，在此不做限制。
可选的，上述云平台获取对应第一作业任务的车辆轨迹点还可以理解为：云平台生成对应第一作业任务的车辆轨迹点，示例性地，云平台在生成车辆轨迹点时，可以先获取车辆轨迹点的起点和终点，然后根据搜索算法，在可行驶区域内根据最短路径原则和/或用户自定义的原则，以及车辆轨迹点的起点和终点生成车辆轨迹点。这里，所获取的车辆轨迹点的起点和终点也可以理解为是用户在用户界面/可视化界面上输入/选择的起点和终点。
可理解的，上述获取的车辆动力学配置参数与对应第一作业任务的车辆对应的车辆动力学配置参数关联，也就是说，获取的车辆动力学配置参数对应的车辆与执行第一作业任务的车辆的车型相同。例如车型可以包括湘卡，深卡，杭卡等。
S102、根据第一物理区域的探测数据，对应第一作业任务的车辆轨迹点和道路配置参数构建虚拟车道。
在一些可行的实施方式中，云平台根据第一物理区域的探测数据，对应第一作业任务的车辆轨迹点和道路配置参数构建虚拟车道，包括：云平台根据第一物理区域的探测数据和对应第一作业任务的车辆轨迹点生成虚拟车道的车道中心线，进而根据车道中心线和道路配置参数，构建虚拟车道。需要说明的是，构建出的虚拟车道与第一物理区域的探测数据对应的路沿和/或障碍物无碰撞。可理解的，虚拟车道包括虚拟车道的车道线和/或虚拟车道的车道中心线，例如图4是虚拟车道一种示例。其中，虚拟车道至少对应于第一作业任务，可选的，虚拟车道还可以对应于采用同一车道执行其他作业任务的车辆。可以理解的是，虚拟车道生成后，可辅助执行第一作业任务的车辆在后续过程中在该虚拟车道上实现自动驾驶，可选的，虚拟车道生成后，也可以辅助需要在该虚拟车道上执行其他作业任务的车辆在后续过程实现自动驾驶。
其中，上述根据第一物理区域的探测数据和对应第一作业任务的车辆轨迹点生成虚拟车道的车道中心线，包括：根据第一物理区域的探测数据确定第一物理区域中的可行驶区域，以及根据对应第一作业任务的车辆轨迹点，在可行驶区域中确定车道中心线。下面分别针对根据第一物理区域的探测数据确定第一物理区域中的可行驶区域，以及根据对应第一作业任务的车辆轨迹点，在可行驶区域中确定车道中心线进行详述说明。
其中，上述根据第一物理区域的探测数据确定第一物理区域中的可行驶区域可以理解为：根据第一物理区域的探测数据和第一物理区域的语义表达，确定第一物理区域中的可行驶区域。例如，第一物理区域的语义表达可以是栅格地图或语义点云等，在此不做限制。为方便理解，后续本申请实施例主要以栅格地图为例进行示意性说明。示例性地，上述根据第一物理区域的探测数据确定第一物理区域中的可行驶区域，包括：根据第一物理区域的探测数据和第一物理区域的栅格地图，在第一物理区域的栅格地图中确定第一物理区域中的可行驶区域。
可选的，在一个示例中，上述根据第一物理区域的探测数据和第一物理区域的栅格地图，在第一物理区域的栅格地图中确定第一物理区域中的可行驶区域，包括：从第一物理区域的探测数据中提取道路信息，其中提取出的道路信息包括路沿信息和/或障碍物信息。因此，通过将道路信息投影至第一物理区域的栅格地图，可以得到第一物理区域中的可行驶区域，或者具体可以理解为通过将道路信息投影至第一物理区域的栅格地图，可以得到栅格地图中包括第一物理区域中的可行驶区域。可选的，还可以在用户界面/可视化界面上显示第一物理区域的探测数据对应的第一物理区域的可行驶区域。
示例性地，请参见图5，图5是本申请实施例提供的提取道路信息的示意图。示例性地，通过对获取到的第一物理区域的探测数据进行数据处理，可提取出探测数据中的道路信息，如图5所示，可从探测数据中提取出路沿信息和障碍物信息，其中，路沿和障碍物的表达形式为折线，如图5中灰色为提取出的路沿点/障碍物点，黑色折线为路沿点/障碍物点组成的路沿/障碍物。
举例来说，请参见图6，图6是本申请实施例提供的栅格地图中可行驶区域的示意图。如图6所示，将路沿/障碍物投影到栅格地图，生成可行驶区域。示例性地，可先根据指定中心点、长度、宽度和分辨率生成栅格地图(如图6中为一个5×5的栅格地图)，各栅格状态均为空闲。然后对折线表示的路沿和多边形表示的障碍物，根据插值法，在线段之间插入多个点获取密集占据要素点集，进而根据投影关系将占据要素点集投影到栅格地图对应栅格内，并将栅格状态置为被占据。可理解的，剩余栅格状态为空闲的栅格所组成的区域即可行驶区域。
示例性地，上述根据对应第一作业任务的车辆轨迹点，在可行驶区域中确定车道中心线，包括：根据对应第一作业任务的车辆轨迹点，在可行驶区域中生成初始车道中心线，再根据初始车道中心线和车辆动力学配置参数得到车道中心线。其中，车辆动力学配置参数包括以下参数中一项或者多项：最小转弯半径Rmin，最大方向盘转速ωmmax，路面摩擦系数μ。示例性地，可直接将对应第一作业任务的车辆轨迹点投影至可行驶区域，以作为在可行驶区域中的初始车道中心线，进而再根据车辆动力学配置参数对初始车道中心线进行优化，得到车道中心线。其中，本申请实施例中涉及的车辆动力学配置参数也可以是用户在用户界面/可视化界面上输入/选择的参数。
需要说明的是，优化后得到的车道中心线满足以下特征中的一项或者多项：车道中心线的起点与对应第一作业任务的车辆轨迹点的起点相同；车道中心线的终点与对应第一作业任务的车辆轨迹点的终点相同。也就是说，车道中心线满足以下特征中的任意一种：①车道中心线的起点与对应第一作业任务的车辆轨迹点的起点相同，但是车道中心线的终点与对应第一作业任务的车辆轨迹点的终点不相同；②车道中心线的起点与对应第一作业任务的车辆轨迹点的起点不相同，但是车道中心线的终点与对应第一作业任务的车辆轨迹点的终点相同；③车道中心线的起点与对应第一作业任务的车辆轨迹点的起点相同，且车道中心线的终点与对应第一作业任务的车辆轨迹点的终点相同。需要说明的是，上述“相同”可以理解为在一定误差范围内相同，在此不做限制。可选的，优化后的车道中心线还需要满足以下条件中的一项或者多项：1、优化后的车道中心线尽可能连续和平滑；2、优化后的车道中心线尽可能不与栅格地图中的障碍物重叠；3、车道中心线任意位置满足车辆动力学约束等。
示例性地，优化算法如下所示：
1、使用下列多段多项式曲线对初始车道中心线进行优化，以获得更符合车辆运动约束的车道中心线，保证车道中心线的连续和平滑。
x(t)＝fi(t)＝ai0+ai1×t+ai2×t2+ai3×t3+ai4×t4+ai5×t5
y(t)＝gi(t)＝bi0+bi1×t+bi2×t2+bi3×t3+bi4×t4+bi5×t5；
其中，x(t)表示车道中心线的x轴坐标，y(t)表示车道中心线的y轴坐标，fi(t)是第i段中心线x轴坐标曲线方程，gi(t)是第i段中心线y轴坐标曲线方程，t是自由变量，t∈[0,1]，ai0～ai5和bi0～bi5是对应多项式曲线方程的系数。
2、建立约束优化模型：
(1)车道中心线无碰撞约束，即车道中心线不会与栅格地图中的障碍物重叠
Q＝{q＝(x(t),y(t)):t∈[0,1]}∈Qfree
其中，Q表示车道中心线中的x轴坐标和y轴坐标位置，Qfree表示栅格地图中状态为空闲的位置。
(2)车道中心线满足车辆动力学约束(最小转弯半径Rmin，最大方向盘转速ωmax，路面摩擦系数μ等)
其中最小转弯半径Rmin可由用户指定，或由最大方向盘转速ωmax及路面摩擦系数μ计算得到。示例性地，根据最大方向盘转速ωmax及路面摩擦系数μ计算最小转弯半径Rmin的计算方法如下：
其中，g为重力加速度。
其中，k(t)表示车道中心线的曲率，若曲率k(t)大于最小转弯半径Rmin的倒数即满足车道中心线任意位置满足车辆动力学约束。
(3)起点和终点位置约束
qs＝(x(0),y(0))＝(xs,ys)；
qe＝(x(1),y(1))＝(xe,ye)；
其中，qs表示车道中心线的起点位置，xs表示车辆轨迹的起点的x轴坐标，ys表示车辆轨迹的起点的y轴坐标。qe表示车道中心线的终点位置，xe表示车辆轨迹的终点的x轴坐标，ye表示车辆轨迹的终点的y轴坐标。该2个公式用于保证车道中心线的起点与车道中心线的终点分别与车辆轨迹的起点和终点的位置保持一致。
3、建立优化目标函数：
(1)车道中心线长度代价Cl满足：
其中，L表示车道中心线总长度，Wl表示长度代价权重，n表示车道中心线多项式曲线总段数。通过最小化车道中心线长度代价Cl可以减小计算结果的中心线的长度，获得更短的中心线。
(2)车道中心线曲率代价Cs满足：
其中Ws表示曲率代价权重，通过最小化车道中心线曲率代价Cs，可以减小计算结果中车道中心线的曲率，获得更平滑的车道中心线。
(3)优化目标函数C满足：
C＝Cl+Cs；
通过最小化优化函数，可获得满足车辆动力学约束条件下的最优路径。其中Wl和Ws分别为长度和曲率代价权重，用于调整不同代价在优化函数中的重要性。
需要说明的是，通过上述“2”中构建得到的约束优化模型和“3”中定义的优化目标函数，对初始车道中心线进行优化处理，可以得到满足“1”中定义的多段多项式曲线的车道中心线。
可理解的，用于优化初始车道中心线的优化算法也可以是其他算法，具体根据实际场景确定，在此不做限制。
示例性地，请参见图7，图7是本申请实施例提供的初始车道中心线和车道中心线的一种场景示意图。其中，灰色部分为路沿或障碍物，如图7所示，通过车辆动力学配置参数优化后得到的车道中心线相比初始车道中心线更加平滑和连续。
再一个示例中。请参见图8，图8是本申请实施例提供的初始车道中心线和车道中心线的另一种场景示意图。如图8所示，通过车辆动力学配置参数优化后得到的车道中心线相比初始车道中心线更加平滑和连续。
可选的，在一些可行的实施方式中，云平台还可以发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示显示虚拟车道的车道线和/或虚拟车道的车道中心线。也就是说，云平台可以通过通信端口向客户端发送第一指示信息，当客户端接收到该第一指示信息之后，即可在客户端的可视化界面上显示虚拟车道的车道线和/或虚拟车道的车道中心线。
可选的，若云平台自身包括可视化界面，则也可以直接在云平台的可视化界面上显示虚拟车道的车道线和/或虚拟车道的车道中心线。
在本申请实施例中，在矿区等开放道路场景，在没有真实车道线的情况下，基于上述流程，可实现自动化生成无碰撞的虚拟车道，进而有利于减轻车端自动驾驶算法的压力。同时，该方法生成的虚拟车道考虑了车辆动力学约束，更利于车端实际使用地图时，对于车辆的控制。
请参见图9，图9是本申请实施例提供的虚拟车道生成方法的另一流程示意图。该方法以控制器或服务器为执行主体，这里控制器或服务器可以是云平台或云服务器等，在此不做限制，为方便描述，以下描述中主要以控制器或服务器为云平台为例进行示意性说明，该方法可以包括如下步骤S901～步骤S903。
S901、获取第一物理区域的探测数据和对应第一作业任务的车辆轨迹点。
这里，针对S901的理解可参见上述图1的步骤S101中有关获取第一物理区域的探测数据和对应第一作业任务的车辆轨迹点的相关描述，在此不再赘述。
S902、根据第一物理区域的探测数据和对应第一作业任务的车辆轨迹点生成虚拟车道的车道中心线。
这里，针对S902的理解可参见上述图1的步骤S102中有关根据第一物理区域的探测数据和对应第一作业任务的车辆轨迹点生成虚拟车道的车道中心线的相关描述，在此不再赘述。
S903、获取道路配置参数，并根据车道中心线和道路配置参数构建虚拟车道。
这里，针对S903的理解可参见上述图1的步骤S101和步骤S102中有关获取道路配置参数，以及根据车道中心线和道路配置参数构建虚拟车道的相关描述，在此不再赘述。
下面将结合图10和图11对本申请提供的虚拟车道生成装置进行详细说明。
请参见图10，图10是本申请实施例提供的一种可能的虚拟车道生成装置的结构示意图。
可选的，该虚拟车道生成装置100可以为移动终端，服务器，云平台等独立设备，也可以为包含于独立设备中的器件，例如芯片、软件模块、或集成电路等。该虚拟车道生成装置100用于实现前述的虚拟车道生成方法，例如图1和/或图9所示实施例中的虚拟车道生成方法。
一种可能的实施方式中，该虚拟车道生成装置100可以包括获取单元1001和处理单元1002。
其中：
获取单元1001，用于获取第一物理区域的探测数据，对应第一作业任务的车辆轨迹点和道路配置参数；
处理单元1002，用于根据所述第一物理区域的探测数据，所述对应第一作业任务的车辆轨迹点和所述道路配置参数构建虚拟车道，所述虚拟车道至少对应于所述第一作业任务。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据，所述对应第一作业任务的车辆轨迹点和所述道路配置参数构建虚拟车道时，所述处理单元1002用于：
根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成所述虚拟车道的车道中心线；
根据所述车道中心线和道路配置参数，构建所述虚拟车道。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成所述虚拟车道的车道中心线时，所述处理单元1002用于：
根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域；
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域时，所述处理单元1002用于：
根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域时，所述处理单元1002用于：
从所述第一物理区域的探测数据中提取道路信息，所述道路信息包括路沿信息和/或障碍物信息；
将所述道路信息投影至所述第一物理区域的栅格地图，得到所述第一物理区域中的可行驶区域。
在一种可能的实现中，在所述根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线时，所述处理单元1002用于：
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中生成初始车道中心线；
根据所述初始车道中心线和车辆动力学配置参数得到所述车道中心线，所述车辆动力学配置参数包括以下参数中一项或者多项：最小转弯半径Rmin，最大方向盘转速ωmmax，路面摩擦系数μ。
在一种可能的实现中，所述车道中心线满足以下特征中的一项或者多项：
所述车道中心线的起点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的起点相同；所述车道中心线的终点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的终点相同。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道与所述第一物理区域的探测数据对应的路沿和/或障碍物无碰撞。
在一种可能的实现中，所述第一物理区域的探测数据包括所述第一物理区域的图像数据和/或点云数据。
在一种可能的实现中，在所述获取对应第一作业任务的车辆轨迹点时，所述获取单元1001用于：
获取用户输入的所述对应第一作业任务的车辆轨迹点；或者，
生成所述对应第一作业任务的车辆轨迹点。
在一种可能的实现中，在所述获取道路配置参数时，所述获取单元1001用于：
获取用户输入的所述道路配置参数。
在一种可能的实现中，所述道路配置参数包括以下一项或者多项：
车道宽度、车道数量、道路行驶方向、道路类型、车道长度上限、道路转弯半径下限、车道限速；
其中，所述道路行驶方向包括靠左行驶或靠右行驶，所述道路类型包括单向道路或双向道路。
在一种可能的实现中，所述装置还包括：
收发单元，用于发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示显示所述虚拟车道的车道线和/或所述虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道包括所述虚拟车道的车道线和所述虚拟车道的车道中心线。
在另一种可能的实施方式中，该虚拟车道生成装置100可以包括获取单元1001和处理单元1002。其中：
获取单元1001，用于获取第一物理区域的探测数据和对应第一作业任务的车辆轨迹点；
处理单元1002，用于根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述获取单元1001，还用于获取道路配置参数；
所述处理单元1002，还用于根据所述车道中心线和所述道路配置参数构建所述虚拟车道，所述虚拟车道至少对应于所述第一作业任务。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成所述虚拟车道的车道中心线时，所述处理单元1002用于：
根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域；
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域时，所述处理单元1002用于：
根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域。
在一种可能的实现中，在所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域时，所述处理单元1002用于：
从所述第一物理区域的探测数据中提取道路信息，所述道路信息包括路沿信息和/或障碍物信息；
将所述道路信息投影至所述第一物理区域的栅格地图，得到所述第一物理区域中的可行驶区域。
在一种可能的实现中，在所述根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线时，所述处理单元1002用于：
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中生成初始车道中心线；
根据所述初始车道中心线和车辆动力学配置参数得到所述车道中心线，所述车辆动力学配置参数包括以下参数中一项或者多项：最小转弯半径Rmin，最大方向盘转速ωmmax，路面摩擦系数μ。
在一种可能的实现中，所述车道中心线满足以下特征中的一项或者多项：
所述车道中心线的起点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的起点相同；所述车道中心线的终点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的终点相同。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道与所述第一物理区域的探测数据对应的路沿和/或障碍物无碰撞。
在一种可能的实现中，所述第一物理区域的探测数据包括所述第一物理区域的图像数据和/或点云数据。
在一种可能的实现中，在所述获取对应第一作业任务的车辆轨迹点时，所述获取单元1001用于：
获取用户输入的所述对应第一作业任务的车辆轨迹点；或者，
生成所述对应第一作业任务的车辆轨迹点。
在一种可能的实现中，在所述获取道路配置参数时，所述获取单元1001用于：
获取用户输入的所述道路配置参数。
在一种可能的实现中，所述道路配置参数包括以下一项或者多项：
车道宽度、车道数量、道路行驶方向、道路类型、车道长度上限、道路转弯半径下限、车道限速；
其中，所述道路行驶方向包括靠左行驶或靠右行驶，所述道路类型包括单向道路或双向道路。
在一种可能的实现中，所述装置还包括：
收发单元，用于发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示显示所述虚拟车道的车道线和/或所述虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道包括所述虚拟车道的车道线和所述虚拟车道的车道中心线。
该装置的其他可能的实现方式，可参见上述图1和/或图9对应的方法实施例中针对云平台的相关描述，在此不进行赘述。
请参见图11，图11是本申请实施例提供的另一种可能的虚拟车道生成装置的结构示意图。可选的，该虚拟车道生成装置110可以为客户端等独立设备，也可以为包含于独立设备中的器件，例如芯片、软件模块、或集成电路等。该虚拟车道生成装置110用于实现前述的虚拟车道生成方法，例如图1和/或图9所示实施例中的虚拟车道生成方法。
该虚拟车道生成装置可以包括收发单元1101和显示单元1102。其中：
收发单元1101，用于接收用户输入的道路配置参数，所述道路配置参数用于构建对应于第一作业任务的虚拟车道；
所述收发单元1101，用于发送所述道路配置参数，以获得所述虚拟车道；
显示单元1102，用于显示所述虚拟车道的车道线和/或所述虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道与所述道路配置参数，第一物理区域的探测数据以及对应所述第一作业任务的车辆轨迹点相关联。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道的车道中心线与第一物理区域的探测数据以及对应所述第一作业任务的车辆轨迹点相关联。
在一种可能的实现中，所述收发单元1101还用于：
接收所述用户输入的所述对应所述第一作业任务的车辆轨迹点；
发送所述对应所述第一作业任务的车辆轨迹点。
在一种可能的实现中，所述显示单元1102还用于：
显示所述第一物理区域的探测数据对应的所述第一物理区域的可行驶区域，所述可行驶区域用于确定所述虚拟车道的车道中心线。
在一种可能的实现中，所述收发单元1101还用于：
接收所述用户输入的车辆动力学配置参数，所述车辆动力学配置参数包括以下参数中一项或者多项：最小转弯半径Rmin，最大方向盘转速ωmmax，路面摩擦系数μ，所述车辆动力学配置参数用于确定所述车道中心线；
发送所述车辆动力学配置参数。
在一种可能的实现中，所述虚拟车道与所述第一物理区域的探测数据对应的路沿和/或障碍物无碰撞。
在一种可能的实现中，所述第一物理区域的探测数据包括所述第一物理区域的图像数据和/或点云数据。
在一种可能的实现中，所述道路配置参数包括以下一项或者多项：
车道宽度、车道数量、道路行驶方向、道路类型、车道长度上限、道路转弯半径下限、车道限速；
其中，所述道路行驶方向包括靠左行驶或靠右行驶，所述道路类型包括单向道路或双向道路。
该装置的其他可能的实现方式，可参见上述图1和/或图9对应的方法实施例中针对客户端的相关描述，在此不进行赘述。
应理解以上装置中各单元的划分仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。此外，装置中的单元可以以处理器调用软件的形式实现；例如装置包括处理器，处理器与存储器连接，存储器中存储有指令，处理器调用存储器中存储的指令，以实现以上任一种方法或实现该装置各单元的功能，其中处理器例如为通用处理器，例如中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或微处理器，存储器为装置内的存储器或装置外的存储器。或者，装置中的单元可以以硬件电路的形式实现，可以通过对硬件电路的设计实现部分或全部单元的功能，该硬件电路可以理解为一个或多个处理器；例如，在一种实现中，该硬件电路为专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，通过对电路内元件逻辑关系的设计，实现以上部分或全部单元的功能；再如，在另一种实现中，该硬件电路为可以通过可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)实现，以现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)为例，其可以包括大量逻辑门电路，通过配置文件来配置逻辑门电路之间的连接关系，从而实现以上部分或全部单元的功能。以上装置的所有单元可以全部通过处理器调用软件的形式实现，或全部通过硬件电路的形式实现，或部分通过处理器调用软件的形式实现，剩余部分通过硬件电路的形式实现。
在本申请实施例中，处理器是一种具有信号的处理能力的电路，在一种实现中，处理器可以是具有指令读取与运行能力的电路，例如中央处理单元(Central ProcessingUnit，CPU)、微处理器、图形处理器(graphics processing unit，GPU)(可以理解为一种微处理器)、或数字信号处理器(digital singnal processor，DSP)等；在另一种实现中，处理器可以通过硬件电路的逻辑关系实现一定功能，该硬件电路的逻辑关系是固定的或可以重构的，例如处理器为专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)或可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)实现的硬件电路，例如FPGA。在可重构的硬件电路中，处理器加载配置文档，实现硬件电路配置的过程，可以理解为处理器加载指令，以实现以上部分或全部单元的功能的过程。此外，还可以是针对人工智能设计的硬件电路，其可以理解为一种ASIC，例如神经网络处理单元(Neural Network Processing Unit，NPU)张量处理单元(Tensor Processing Unit，TPU)、深度学习处理单元(Deep learningProcessing Unit,DPU)等。
可见，以上装置中的各单元可以是被配置成实施以上方法的一个或多个处理器(或处理电路)，例如：CPU、GPU、NPU、TPU、DPU、微处理器、DSP、ASIC、FPGA，或这些处理器形式中至少两种的组合。
此外，以上装置中的各单元可以全部或部分可以集成在一起，或者可以独立实现。在一种实现中，这些单元集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。该SOC中可以包括至少一个处理器，用于实现以上任一种方法或实现该装置各单元的功能，该至少一个处理器的种类可以不同，例如包括CPU和FPGA，CPU和人工智能处理器，CPU和GPU等。
示例性地，请参见图12，图12是本申请实施例提供的又一种可能的虚拟车道生成装置的结构示意图。
该虚拟车道生成装置120可以为移动终端，服务器，云平台等独立设备，也可以为包含于独立设备中的器件，例如芯片、软件模块、或集成电路等。该虚拟车道生成装置120可以包括至少一个处理器1201和通信接口1202。可选的，还可以包括至少一个存储器1203。可选的，还可以包括至少一个显示器1205。进一步可选的，还可以包含连接线路1204，其中，处理器1201、通信接口1202、存储器1203和/或显示器1205通过连接线路1204相连，通过连接线路1204互相通信，传递控制和/或数据信号。其中：
(1)处理器1201是进行算术运算和/或逻辑运算的模块，具体可以包含以下装置中的一项或者多项：中央处理器(central processing unit，CPU)、微电子控制单元(microcontroller unit，MCU)、应用处理器(application processor，AP)、时间数字转换器(time-to-digital converter，TDC)、电子控制单元(electronic control unit，ECU)、滤波器、图形处理器(graphics processing unit，GPU)、微处理器(microprocessor unit，MPU)、专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)、图像信号处理器(image signal processor，ISP)、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array，FPGA)、复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)、协处理器(协助中央处理器完成相应处理和应用)、和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。
(2)通信接口1202可以用于为所述至少一个处理器提供信息输入或者输出。在一些可能的场景中，通信接口1202可以包含接口电路。和/或，所述通信接口1202可以用于接收外部发送的数据和/或向外部发送数据。例如，通信接口1202可以包括诸如以太网电缆等的有线链路接口，也可以是无线链路(Wi-Fi、蓝牙、通用无线传输、车载短距通信技术以及其他短距无线通信技术等)接口。可选的，通信接口1202还可以包括与接口耦合的发射器(如射频发射器、天线等)，或者接收器等。
可选地，若虚拟车道生成装置120为独立设备时，通信接口1202可以包括接收器和发送器。其中，接收器和发送器可以为相同的部件，或者为不同的部件。接收器和发送器为相同的部件时，可以将该部件称为收发器。
可选地，若虚拟车道生成装置120为芯片或电路时，通信接口1202可以包括输入接口和输出接口，输入接口和输出接口可以是相同的接口，或者可以分别是不同的接口。
可选地，通信接口1202的功能可以通过收发电路或收发的专用芯片实现。处理器1201可以通过专用处理芯片、处理电路、处理器或通用芯片实现。
(3)存储器1203用于提供存储空间，存储空间中可以存储操作系统和计算机程序等数据。存储器1203可以是随机存储器(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read onlymemory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)等等中的一种或者多种的组合。
其中，以上列举的虚拟车道生成装置120中各模块或单元的功能和动作仅为示例性说明。
虚拟车道生成装置120中各功能单元可用于实现前述的虚拟车道生成方法，例如图1和/或图9所示实施例所描述的方法。这里为了避免赘述，省略其详细说明。
可选的，处理器1201，可以是专门用于执行前述方法的处理器(便于区别称为专用处理器)，也可以是通过调用计算机程序来执行前述方法的处理器(便于区别称为专用处理器)。可选的，至少一个处理器还可以既包括专用处理器也包括通用处理器。
可选的，在计算设备包括至少一个存储器1203的情况下，若处理器1201通过调用计算机程序来实现前述方法，该计算机程序可以存储在存储器1203中。
可选的，显示器1205，可以用于显示虚拟车道的车道线和/或虚拟车道的车道中心线，以及其他需要显示给用户的信息。
本申请实施例还提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器和通信接口，所述通信接口用于接收和/或发送数据，和/或，所述通信接口用于为所述处理器提供输入和/或输出。所述芯片系统用于实现前述的虚拟车道生成方法，例如图1和/或图9所述的方法。
本申请实施例还提供了一种算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算设备运行时，使得该计算设备实现前述的虚拟车道生成方法，例如图1和/或图9所述的方法。
本申请实施例还提供了一种终端/服务器/云服务器(或称云平台)，所述终端/服务器/云服务器用于实现前述的虚拟车道生成方法，例如图1和/或图9所述的方法。
本申请实施例还提供了一种客户端，所述客户端用于实现前述的虚拟车道生成方法，例如图1和/或图9所述的方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，在被计算设备执行时，实现前述的虚拟车道生成方法。
本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
本申请中实施例提到的“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a、b、或c中的至少一项(个)，可以表示：a、b、c、(a和b)、(a和c)、(b和c)、或(a和b和c)，其中a、b、c可以是单个，也可以是多个。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A、同时存在A和B、单独存在B这三种情况，其中A、B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
以及，除非有相反的说明，本申请实施例使用“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一设备和第二设备，只是为了便于描述，而并不是表示这第一设备和第二设备的结构、重要程度等的不同，在某些实施例中，第一设备和第二设备还可以是同样的设备。
上述实施例中，根据上下文，术语“当……时”可以被解释为意思是“如果……”或“在……后”或“响应于确定……”或“响应于检测到……”。以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的构思和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

Claims (30)

1.一种虚拟车道生成方法，其特征在于，包括：
获取第一物理区域的探测数据，对应第一作业任务的车辆轨迹点和道路配置参数；
根据所述第一物理区域的探测数据，所述对应第一作业任务的车辆轨迹点和所述道路配置参数构建虚拟车道，所述虚拟车道至少对应于所述第一作业任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一物理区域的探测数据，所述对应第一作业任务的车辆轨迹点和所述道路配置参数构建虚拟车道，包括：
根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成所述虚拟车道的车道中心线；
根据所述车道中心线和道路配置参数，构建所述虚拟车道。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成所述虚拟车道的车道中心线，包括：
根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域；
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域，包括：
根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域，包括：
从所述第一物理区域的探测数据中提取道路信息，所述道路信息包括路沿信息和/或障碍物信息；
将所述道路信息投影至所述第一物理区域的栅格地图，得到所述第一物理区域中的可行驶区域。
6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线，包括：
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中生成初始车道中心线；
根据所述初始车道中心线和车辆动力学配置参数得到所述车道中心线，所述车辆动力学配置参数包括以下参数中一项或者多项：最小转弯半径Rmin，最大方向盘转速ωmmax，路面摩擦系数μ。
7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述车道中心线满足以下特征中的一项或者多项：
所述车道中心线的起点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的起点相同；所述车道中心线的终点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的终点相同。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述虚拟车道与所述第一物理区域的探测数据对应的路沿和/或障碍物无碰撞。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一物理区域的探测数据包括所述第一物理区域的图像数据和/或点云数据。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述获取对应第一作业任务的车辆轨迹点，包括：
获取用户输入的所述对应第一作业任务的车辆轨迹点；或者，
生成所述对应第一作业任务的车辆轨迹点。
11.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述获取道路配置参数，包括：
获取用户输入的所述道路配置参数。
12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述道路配置参数包括以下一项或者多项：
车道宽度、车道数量、道路行驶方向、道路类型、车道长度上限、道路转弯半径下限、车道限速；
其中，所述道路行驶方向包括靠左行驶或靠右行驶，所述道路类型包括单向道路或双向道路。
13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示显示所述虚拟车道的车道线和/或所述虚拟车道的车道中心线。
14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述虚拟车道包括所述虚拟车道的车道线和所述虚拟车道的车道中心线。
15.一种虚拟车道生成装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取第一物理区域的探测数据，对应第一作业任务的车辆轨迹点和道路配置参数；
处理单元，用于根据所述第一物理区域的探测数据，所述对应第一作业任务的车辆轨迹点和所述道路配置参数构建虚拟车道，所述虚拟车道至少对应于所述第一作业任务。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，在所述根据所述第一物理区域的探测数据，所述对应第一作业任务的车辆轨迹点和所述道路配置参数构建虚拟车道时，所述处理单元用于：
根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成所述虚拟车道的车道中心线；
根据所述车道中心线和道路配置参数，构建所述虚拟车道。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，在所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述对应第一作业任务的车辆轨迹点生成所述虚拟车道的车道中心线时，所述处理单元用于：
根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域；
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，在所述根据所述第一物理区域的探测数据确定所述第一物理区域中的可行驶区域时，所述处理单元用于：
根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，在所述根据所述第一物理区域的探测数据和所述第一物理区域的栅格地图，在所述第一物理区域的栅格地图中确定所述第一物理区域中的可行驶区域时，所述处理单元用于：
从所述第一物理区域的探测数据中提取道路信息，所述道路信息包括路沿信息和/或障碍物信息；
将所述道路信息投影至所述第一物理区域的栅格地图，得到所述第一物理区域中的可行驶区域。
20.根据权利要求17-19任一项所述的装置，其特征在于，在所述根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中确定车道中心线时，所述处理单元用于：
根据所述对应第一作业任务的车辆轨迹点，在所述可行驶区域中生成初始车道中心线；
根据所述初始车道中心线和车辆动力学配置参数得到所述车道中心线，所述车辆动力学配置参数包括以下参数中一项或者多项：最小转弯半径Rmin，最大方向盘转速ωmmax，路面摩擦系数μ。
21.根据权利要求16-20任一项所述的装置，其特征在于，所述车道中心线满足以下特征中的一项或者多项：
所述车道中心线的起点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的起点相同；所述车道中心线的终点与所述对应第一作业任务的车辆轨迹点的终点相同。
22.根据权利要求15-21任一项所述的装置，其特征在于，所述虚拟车道与所述第一物理区域的探测数据对应的路沿和/或障碍物无碰撞。
23.根据权利要求1-8任一项所述的装置，其特征在于，所述第一物理区域的探测数据包括所述第一物理区域的图像数据和/或点云数据。
24.根据权利要求1-9任一项所述的装置，其特征在于，在所述获取对应第一作业任务的车辆轨迹点时，所述获取单元用于：
获取用户输入的所述对应第一作业任务的车辆轨迹点；或者，
生成所述对应第一作业任务的车辆轨迹点。
25.根据权利要求1-9任一项所述的装置，其特征在于，在所述获取道路配置参数时，所述获取单元用于：
获取用户输入的所述道路配置参数。
26.根据权利要求1-11任一项所述的装置，其特征在于，所述道路配置参数包括以下一项或者多项：
车道宽度、车道数量、道路行驶方向、道路类型、车道长度上限、道路转弯半径下限、车道限速；
其中，所述道路行驶方向包括靠左行驶或靠右行驶，所述道路类型包括单向道路或双向道路。
27.根据权利要求1-12任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
收发单元，用于发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示显示所述虚拟车道的车道线和/或所述虚拟车道的车道中心线。
28.一种虚拟车道生成装置，其特征在于，所述虚拟车道生成装置包括处理器；
当所述处理器调用存储器中的计算机程序或指令时，使如权利要求1-14中任一项所述的方法被执行。
29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储指令或计算机程序；
当所述指令或所述计算机程序被执行时，使如权利要求1-14中任一项所述的方法被实现。
30.一种计算机程序产品，其特征在于，包括：指令或计算机程序；
所述指令或所述计算机程序被执行时，使如权利要求1-14中任一项所述的方法被实现。
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