CN117991277B - 测距数据处理方法、装置和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种测距数据处理方法、装置和计算机设备。该方法包括：获取输入至激光测量系统的寄存器组中的初始距离数据；初始距离数据根据反射光信号获得；反射光信号为对待测物体发射的激光返回的信号；根据初始距离数据与寄存器组中历史距离数据的偏差情况，确定待测物体的运动状态；运动状态包括第一状态和第二状态；根据待测物体的运动状态，从寄存器组中确定与初始距离数据最近的目标历史距离数据；第一状态对应的目标历史距离数据的数量，小于第二状态对应的目标历史距离数据的数量；根据初始距离数据和目标历史距离数据进行滤波处理，得到初始距离数据对应的测量距离。采用本方法能够兼顾待测物体在不同运动状态下的测距。

Description

测距数据处理方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种测距数据处理方法、装置、和计算机设备。

背景技术

激光测距技术是利用激光发射对物体进行距离测定的方法与技术，其原理是利用激光器向待测物体发射激光，通过对待测物体反射回来的反射光信号进行检测，从而得到待测物体与激光器之间的距离。

现有的测距技术主要是通过使用窗口较长的滤波算法，来对所测得的距离进行滤波，从而输出待测物体与激光器之间的距离，但是使用窗口较长的滤波算法，只能够保证待测物体在单一运动状态时的精度，对于待测物体在多个不同运动状态中切换的场景，无法做到快速响应。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够兼顾待测物体在不同运动状态下测距的测距数据处理方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

第一方面，本申请提供了一种测距数据处理方法，所述方法包括：

获取输入至激光测量系统的寄存器组中的初始距离数据；所述初始距离数据根据反射光信号获得；所述反射光信号为对待测物体发射的激光返回的反射光信号；

根据所述初始距离数据与所述寄存器组中历史距离数据的偏差情况，确定所述待测物体的运动状态；所述运动状态包括第一状态和第二状态；

根据所述待测物体的运动状态，从所述寄存器组中确定与所述初始距离数据最近的目标历史距离数据；所述第一状态对应的目标历史距离数据的数量，小于所述第二状态对应的目标历史距离数据的数量；

根据所述初始距离数据和所述目标历史距离数据进行滤波处理，得到所述初始距离数据对应的测量距离。

在其中一个实施例中，所述寄存器组至少包括至少两个寄存器；所述至少两个寄存器中的第一寄存器位于所述寄存器组的头部；

所述根据所述初始距离数据与所述寄存器组中历史距离数据的偏差情况，确定所述待测物体的运动状态，包括：

将所述第一寄存器中的每一历史距离数据分别与所述初始距离数据进行差值计算，得到每一所述历史距离数据对应的第一差值；

确定各所述第一差值中，大于第一阈值的第一数量；

基于所述第一数量，确定所述待测物体的运动状态。

在其中一个实施例中，所述基于所述第一数量，确定所述待测物体的运动状态，包括：

在所述第一数量大于第二阈值的情况下，将所述待测物体的运动状态确定为第一状态；所述第二阈值为所述第一寄存器允许存储的数据总量的一半。

在其中一个实施例中，所述根据所述待测物体的运动状态，从所述寄存器组中确定与所述初始距离数据最近的目标历史距离数据，包括：

在所述待测物体的运动状态为所述第一状态的情况下，将所述第一寄存器中的每一历史距离数据，确定为所述第一状态对应的目标历史距离数据。

在其中一个实施例中，所述基于所述第一数量，确定所述待测物体的运动状态，包括：

在所述第一数量小于第二阈值的情况下，将所述待测物体的运动状态确定为第二状态；所述第二阈值为所述第一寄存器允许存储的数据总量的一半。

在其中一个实施例中，所述根据所述待测物体的运动状态，从所述寄存器组中确定与所述初始距离数据最近的目标历史距离数据，包括：

在所述待测物体的运动状态为所述第二状态的情况下，将所述寄存器组中的每一历史距离数据，均确定为所述第二状态对应的目标历史距离数据。

在其中一个实施例中，所述至少两个寄存器还包括第二寄存器；

所述在所述待测物体的运动状态为所述第一状态的情况下，将所述第一寄存器中的每一历史距离数据，确定为所述第一状态对应的目标历史距离数据，包括：

在所述待测物体的运动状态为所述第一状态的情况下，对所述第二寄存器中的历史距离数据进行清零处理，得到数据更新后的寄存器组；

将所述数据更新后的寄存器组中的非零历史距离数据，确定为所述第一状态对应的目标历史距离数据。

在其中一个实施例中，所述根据所述初始距离数据和所述目标历史距离数据进行滤波处理，得到所述初始距离数据对应的测量距离，包括：

基于所述目标历史距离数据和所述初始距离数据，分别进行均值、方差以及标准差计算，得到均值、方差以及标准差；

分别计算所述目标历史距离数据和所述初始距离数据，与所述均值之间差的绝对值，得到多个绝对值；

基于所述方差、所述标准差以及各所述绝对值，对所述初始距离数据进行滤波处理，得到所述初始距离数据对应的测量数据。

第二方面，本申请提供了一种测距数据处理装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取输入至激光测量系统的寄存器组中的初始距离数据；所述初始距离数据根据反射光信号获得；所述反射光信号为对待测物体发射的激光返回的反射光信号；

状态确定模块，用于根据所述初始距离数据与所述寄存器组中历史距离数据的偏差情况，确定所述待测物体的运动状态；所述运动状态包括第一状态和第二状态；

数据确定模块，用于根据所述待测物体的运动状态，从所述寄存器组中确定与所述初始距离数据最近的目标历史距离数据；所述第一状态对应的目标历史距离数据的数量，小于所述第二状态对应的目标历史距离数据的数量；

数据滤波模块，用于根据所述初始距离数据和所述目标历史距离数据进行滤波处理，得到所述初始距离数据对应的测量距离。

第三方面，本申请提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

上述测距数据处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取输入至激光测量系统寄存组中，根据反射光信号所获得的初始距离数据，可以减少噪音数据对所获得的初始距离数据的干扰，从而确保所获取到的初始距离数据较准确；通过根据初始距离数据与寄存器组中历史距离数据的偏差情况，确定待测物体的运动状态，可以实现对待测物体的不同运动状态的识别，确定待测物体的运动状态是第一状态还是第二状态。进一步在目标历史距离数据的选取时，能够根据当前确定的待测物体的运动状态，对用于进行滤波处理的目标历史距离数据的精确选择。从而通过根据初始距离数据和目标历史距离数据进行滤波处理，提升输出的初始距离数据对应的测量距离的准确性。该方法通过根据待测物体的运动状态，从寄存器组中确定与初始距离数据最近的目标历史距离数据，以输出测量距离，可以同时兼顾待测物体在不同运动状态下的测距方式，以实现待测物体在不同运动状态下互相切换过程中的测距。

附图说明

图1为一个实施例中测距数据处理方法的应用环境图；

图2为一个实施例中测距数据处理方法的流程示意图；

图3为一个实施例中确定待测物体运动状态步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中寄存器组的结构图；

图5为一个实施例中计算测量距离步骤的流程示意图；

图6为另一个实施例中测距数据处理方法的流程示意图；

图7为一个实施例中测距数据处理装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的测距数据处理方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，反射光信号由激光测量系统中的第一激光接收端116和第二激光接收端121接收，激光由激光光源114通过发射光学元件113发射。接收单元包括第一接收单元118、第二接收单元119、第一参考接收单元123、以及第二参考接收单元124。激光接收端与处理单元110之间的电路包括偏置高压电路1和偏置高压电路2。激光测量系统还包括调制信号发生器111、激光驱动单元112、导光体120、第一跨组放大器117、第二跨组放大器122、接收光学元件115。处理单元110获取输入至激光测量系统的寄存器组中的初始距离数据。初始距离数据根据反射光信号获得。其中，反射光信号为对待测物体发射的激光返回的反射光信号。处理单元110根据初始距离数据与寄存器组中历史距离数据的偏差情况，确定待测物体的运动状态。其中，运动状态包括第一状态和第二状态。处理单元110根据待测物体的运动状态，从寄存器组中确定与初始距离数据最近的目标历史距离数据。其中，第一状态对应的目标历史距离数据的数量，小于第二状态对应的目标历史距离数据的数量。处理单元110根据初始距离数据和目标历史距离数据进行滤波处理，得到初始距离数据对应的测量距离。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种测距数据处理方法，本实施例以该方法应用于处理单元进行举例说明。该方法包括以下步骤：

S202，获取输入至激光测量系统的寄存器组中的初始距离数据。初始距离数据根据反射光信号获得。反射光信号为对待测物体发射的激光返回的反射光信号。

其中，寄存器组由至少两个寄存器构成，寄存器组主要用于存储数据或程序，寄存器组中所存储的各数据或程序均遵循先入先出原则。寄存器组的长度和允许存储的数据总量相同。例如，寄存器组的长度为M，则寄存器组中可以存储M个数据。

激光测量系统为用于向待测物体发射激光信号的系统，工作原理是利用向待测物体发射激光信号，通过对待测物体反射回来的反射光信号进行检测滤波得到待测物体与激光测量系统之间的距离。由于激光信号亮度高、方向性强、单色性好、相干性强等特征，从而可以减少噪音数据对初始距离数据的干扰，提升初始距离数据的准确性。初始距离数据指的是激光测量系统与待测物体之间的距离，是由激光测量系统收到待测物体反射回来的反射光信号后，通过反射光信号所新产生的，未经过滤波处理的距离数据。初始距离数据通过相位式和脉冲式两种激光测距方法得到。

可选地，处理单元在激光测量系统向待测物体发射激光信号后，对通过待测物体所反射回来的反射光信号进行获取，并根据所获取到的反射光信号，确定输入至激光测量系统的寄存器组中的初始距离数据。

S204，根据初始距离数据与寄存器组中历史距离数据的偏差情况，确定待测物体的运动状态。运动状态包括第一状态和第二状态。

其中，历史距离数据指的是历史所测得的待测物体和激光测量系统之间的测量距离。例如，通过对输入至激光测量系统的寄存器组中的历史初始距离数据进行滤波处理，可以得到历史初始距离数据对应的历史测量距离，而历史测量距离即为历史距离数据。通过将历史测量距离作为历史距离数据，从而可以保证寄存器组中所存储的历史距离数据均为较准确的距离数据。

偏差情况指的是初始距离数据与寄存器组中每一历史距离数据之间的差值情况，由于待测物体在不同运动状态下，各距离数据之间的差距不一样。例如，在A时刻，测得物体a和物体b与激光测量系统之间的距离均为20，在B时刻测得物体a与激光测量系统之间的距离为30，而物体b与激光测量系统之间的距离为100，那么物体a相对于物体b来说属于低速运动的状态，也可以理解为物体a相对于激光测量系统为低速运动状态，物体b相对于激光测量系统为高速运动状态。因此，偏差情况可用于确定待测物体的运动状态。例如，在偏差情况表征初始距离数据与寄存器组中多个历史距离数据之间的差值均较大的情况下，待测物体的运动状态为第一状态；在偏差情况表征初始距离数据与寄存器组中多个历史距离数据之间的差值均较小的情况下，待测物体的运动状态为第二状态。

在其中一个实施例中，还可以根据初始距离数据与寄存器组中的部分历史距离数据之间的偏差情况，确定待测物体的运动状态。从而可以减少偏差计算所需的时间，快速得到偏差情况，从而可以基于偏差情况快速得到待测物体的运动状态。

运动状态指的是待测物体和激光测量系统之间的相对状态。例如，待测物体和激光测量系统之间相对运动的状态或者相对静止的状态。第一状态表示待测物体和激光测量系统之间相对运动的状态，第二状态表示待测物体和激光测量系统之间相对静止的状态。

在其中一个实施例中，第一状态还可以是待测物体在高速运动时的状态，则第二状态可以是待测物体在低速运动时的状态，从而可以保证激光测量系统在待测物体高速运动或者是低速运动的状态下，也能够输出较准确的测量距离。

可选地，处理单元根据初始距离数据与寄存器组中每一历史距离数据的偏差情况，在初始距离数据和寄存器组中多个历史距离数据之间的差值均较大的情况下，将待测物体的运动状态确定为第一状态，在初始距离数据和寄存器组中多个历史距离数据之间的差值均较小的情况下，将待测物体的运动状态确定为第二状态。

S206，根据待测物体的运动状态，从寄存器组中确定与初始距离数据最近的目标历史距离数据。第一状态对应的目标历史距离数据的数量，小于第二状态对应的目标历史距离数据的数量。

其中，目标历史距离数据是从寄存器组中的历史距离数据所筛选出的数据。第一状态对应的目标历史距离数据和第二状态对应的目标历史距离数据之间，具有数量、生成时间或存储位置的差异。由于第一状态为高速运动或运动状态，那么待测物体在第一状态下与激光测量之间的位移变化就较快，那么只有使用生成时间较近的历史距离数据作为目标历史距离数据，才会使得输出的测量距离没有差错，而由于第二状态为低速运动或静止状态，那么待测物体在第二状态下与激光测量之间的位移变化就较慢，那么使用更多的历史距离数据作为目标历史距离数据，可以提升输出的测量距离的准确性。因此，第一状态对应的目标历史距离数据的数量小于第二状态对应的目标历史距离数据的数量。例如，处理单元每1秒钟生成一个历史距离数据并存储至寄存器组中，在获取初始距离数据的前N秒内生成了N个历史距离数据，那么第一状态所对应的目标历史距离可以是前N秒内所生成的前M个历史距离数据，而第二状态对应的目标历史距离数据则可以是前N秒内所生成的N个历史距离数据。又例如，接上述例子，寄存器组中所存储的历史距离数据有30个、且30个数据的存储位置按照生成时间先后分布，在待测物体的运动状态为第一状态的情况下，将寄存器组所存储的前10个历史距离数据作为第一状态对应的目标历史距离数据，在待测物体的运动状态为第二状态的情况下，将寄存器组所存储的30个历史距离数据均确定第二状态对应的为目标历史距离数据。

第一状态对应的目标历史距离数据和第二状态对应的目标历史距离数据之间存在部分一致的历史距离数据。例如，接上述例子，第一状态所对应的前10个历史距离数据，与第二状态所对应的30个历史距离数据中的前10个历史距离数据是一致的。通过将待测物体的运动状态与目标历史距离数据相关联，从而可以根据待测物体的实际运动情况，使用相关联的目标历史距离数据计算待测物体的测量距离，从而可以提升输出的测量距离的可靠性。

可选地，处理单元在确定待测物体当前的运动状态后，在待测物体的运动状态为第一状态的情况下，将与第一状态相对应的历史距离数据确定为目标历史距离数据，在待测物体的运动状态为第二状态的情况下，将与第二状态相对应的历史距离数据确定为目标历史距离数据。

S208，根据初始距离数据和目标历史距离数据进行滤波处理，得到初始距离数据对应的测量距离。

其中，滤波主要包括时间序列高斯滤波，主要是通过使用初始距离数据和目标历史距离数据进行加权滤波计算，从而实现对初始距离数据的滤波处理，从而输出初始距离数据对应的测量距离。图像处理的空间高斯滤波主要是在空间上直接进行高斯加权进行处理，而本申请是对滤波窗口内的数据进行统计计算之后，对置信区间以外的数据进行删除之后再做统计高斯加权。

可选地，处理单元使用初始距离数据和目标历史距离数据进行加权滤波计算，执行对初始距离数据的高斯滤波处理，输出初始距离数据对应的测量距离。

上述测距数据处理方法中，通过获取输入至激光测量系统寄存组中，根据反射光信号所获得的初始距离数据，可以减少噪音数据对所获得的初始距离数据的干扰，从而确保所获取到的初始距离数据较准确；通过根据初始距离数据与寄存器组中历史距离数据的偏差情况，确定待测物体的运动状态，可以实现对待测物体的不同运动状态的识别，确定待测物体的运动状态是第一状态还是第二状态。进一步在目标历史距离数据的选取时，能够根据当前确定的待测物体的运动状态，对用于进行滤波处理的目标历史距离数据的精确选择。从而通过根据初始距离数据和目标历史距离数据进行滤波处理，输出的初始距离数据对应的测量距离的准确性。该方法通过根据待测物体的运动状态，从寄存器组中确定与初始距离数据最近的目标历史距离数据，以输出测量距离，可以同时兼顾待测物体在不同运动状态下的测距方式，以实现待测物体在不同运动状态下的互相切换过程中的测距。

在一个实施例中，如图3所示，寄存器组至少包括至少两个寄存器。至少两个寄存器中的第一寄存器位于寄存器组的头部。

根据初始距离数据与寄存器组中历史距离数据的偏差情况，确定待测物体的运动状态，包括：

S302，将第一寄存器中的每一历史距离数据分别与初始距离数据进行差值计算，得到每一历史距离数据对应的第一差值。

S304，确定各第一差值中，大于第一阈值的第一数量。

S306，基于第一数量，确定待测物体的运动状态。

其中，寄存器组至少包括至少两个寄存器，至少两个寄存器中的第一寄存器位于寄存器组的头部。第一寄存器和寄存器组的分布如图4所示，其中，402表示第一寄存器，404表示寄存器组。

差值计算是将初始距离数据分别与第一寄存器中的每一历史距离数据分别进行计算。第一差值指的是差值中，大于第一阈值的差值。例如，第一阈值为2，各差值分别为3,1,2,4,1.5，那么，差值中大于第一阈值的第一差值为1和1.5，第一差值的第一数量就为2。

第一阈值基于寄存器组中各距离数据的平均值分别与每一距离数据之间的平方差确定，各距离数据包括历史距离数据和初始距离数据。第一阈值的确定方式为：，其中△表示第一阈值，N表示寄存器组所存储的数据总量，也可以表示寄存器组的数据存储长度或寄存器组允许存储的数据总量，d(n)表示寄存器组中第n个距离数据，/>表示寄存器组中N个距离数据的平均值。

由于第一差值为历史距离数据和初始距离数据之间的差值，而第一差值较大则可以表示待测物体当前和激光测量系统之间的距离，与待测物体历史和激光测量系统之间的距离差距较大，这说明待测物体在这期间发生了较大的位移，即待测物体在这期间可能是高速运动或运动状态，第一差值较小则可以表示待测物体当前和激光测量系统之间的距离，与待测物体历史和激光测量系统之间的距离差距较小，这表示待测物体在这期间发生了较小的位移，即待测物体在这期间可能是低速运动或静止状态，那么在确定了第一差值中，大于第一阈值的第一数量的情况下，则可以根据第一数量确定待测物体的运动状态。例如，设定第一差值的数量超过M，待测物体的运动状态则为第一状态，当前第一差值的第一数量为n且n>M，那么待测物体的运动状态就为第一状态，第一差值的第一数量为m且m<M，那么待测物体的运动状态就为第二状态。

在其中一个实施例中，待测物体的运动状态还可以根据第一数量与寄存器组允许存储的数据总量确定。例如，通过比较第一数量与寄存器组允许存储的数据总量，确定待测物体的运动状态。第一数量的统计通过计数器实现，在得到一个大于第一阈值的第一差值后，就对计数器加1，也即第一数量加1。在各第一差值均小于第一阈值的情况下，对计数器进行清零处理，即将第一数量清零。而由于待测物体在高速运动的过程中，距离数据更新的较快，就需要快速响应待测物体的位移变化，不对计数器清零则会导致响应的时间较长，从而无法做到快速响应，而清零计数器则可以进行快速的响应，从而能够减少测量数距离的输出时间。

在其中一个实施例中，在至少两个寄存器中的第三寄存器位于寄存器组的次头部的情况下，第一数量和第一差值还可以根据第二寄存器中的每一历史距离数据分别与初始距离数据进行差值计算得到，即，将第三寄存器中的每一历史距离数据分别与初始距离数据进行差值计算，得到每一历史距离数据对应的第一差值；确定各第一差值中，大于第一阈值的第一数量。从而可以在寄存器组头部位置的第一寄存器存在数据缺失的情况下，及时根据第三寄存器所得到的第一差值和第一数量确定待测物体的运动状态。

可选地，处理单元将第一寄存器中的每一历史距离数据分别与初始距离数据作差值计算，得到第一寄存器中各历史距离数据分别与初始距离数据之间的差值。处理单元从第一寄存器中各历史距离数据分别与初始距离数据之间的差值中，筛选出大于第一阈值的第一差值。处理单元获取第一差值的第一数量，然后根据第一差值的第一数量，确定待测物体的运动状态。

本实施例中，通过只选择寄存器组中第一寄存器中的各历史距离数据分别与初始距离数据进行差值计算，得到各历史距离数据对应的第一差值，可以减少进行差值计算时所参与的数据，从而减少计算资源的使用，并通过从第一差值中筛选中大于第一阈值的第一数量，再基于第一数量确定待测物体的运动状态，从而能够减少确定待测物体的运动状态所需的计算资源。

在一个实施例中，基于第一数量，确定待测物体的运动状态，包括：

在第一数量大于第二阈值的情况下，将待测物体的运动状态确定为第一状态。第二阈值为第一寄存器允许存储的数据总量的一半。

其中，第一状态表示待测物体和激光测量系统之间相对运动或高速运动的状态。第二阈值还可以理解为第一寄存器的数据存储长度的一半。例如，寄存器组最多可以存储M个数据，那么寄存器组允许存储的数据总量为M，即寄存器组的数据存储长度为M，而在一般应用中，在第一寄存器中超过一半的历史距离数据均与初始距离数据差距较大的情况下，则可以认为在此刻待测物体相对于激光测量系统是高速运动状态或运动状态，即在此刻待测物体的运动状态为第一状态，那么第二阈值则可以为M/2。

可选地，处理单元在第一差值的第一数量，大于第一寄存器的数据存储长度的一半的情况下，将待测物体相对于激光测量系统之间的运动状态确定为第一状态。

本实施例中，通过将第一数量与表征第一寄存器的数据存储长度的一半的第二阈值进行比较，并只在第一数量大于第二阈值的情况下，将待测物体的运动状态确定为第一状态，从而可以实现在超过一半的历史距离数据均与所获取到的初始距离数据存在较大差异的情况下，将待测物体与激光测量系统之间的运动状态确定为第一状态，从而可以在确定目标历史距离数据时，排除掉差距较大的距离数据对滤波产生的干扰，从而能够进行较为精准的滤波输出。

在一个实施例中，根据待测物体的运动状态，从寄存器组中确定与初始距离数据最近的目标历史距离数据，包括：

在待测物体的运动状态为第一状态的情况下，将第一寄存器中的每一历史距离数据，确定为第一状态对应的目标历史距离数据。

其中，运动状态指的是待测物体和激光测量系统之间相对运动的状态或者相对静止的状态。第一状态表示待测物体和激光测量系统之间相对运动或高速运动的状态。

由于第一状态为高速运动或者运动状态，而待测物体在第一状态下相对于激光测量系统的位移变化较快，那么就需要使用更少的历史距离数据对待测物体的初始距离数据进行滤波处理，即在待测物体的运动状态为第一状态的情况下，仅将第一寄存器中的历史距离数据确定为目标历史距离数据，从而才能够保证所输出的测量距离的准确性。

在其中一个实施例中，在至少两个寄存器中的第三寄存器位于寄存器组的次头部位置的情况下，目标历史距离数据还可以是第三寄存器中的各历史距离数据，即在待测物体的运动状态为第一状态的情况下，将第三寄存器中的每一历史距离数据，确定为第一状态对应的目标历史距离数据。

可选地，服务在检测到待测物体与激光测量系统之间的运动状态为第一状态的情况下，确定第一寄存器中的历史距离数据，并将第一寄存器中的每一历史距离数据，均确定为待测物体在第一状态下用于进行滤波处理所需的目标历史距离数据。

本实施例中，通过在待测物体的运动状态为第一状态的情况下，将第一寄存器中的每一历史距离数据确定为第一状态对应的目标历史距离数据，可以排除掉待测物体在高速运动或相对运动的状态时，与待测物体当前位置的差距较大的历史距离数据对滤波输出结果造成的影响，从而可以使得进行滤波时所使用的目标历史距离数据更加可靠，从而可以提升输出的测量距离的准确性。

在一个实施例中，基于第一数量，确定待测物体的运动状态，包括：

在第一数量小于第二阈值的情况下，将待测物体的运动状态确定为第二状态。第二阈值为第一寄存器允许存储的数据总量的一半。

其中，第二阈值还可以理解为第一寄存器的数据存储长度的一半。运动状态指的是待测物体和激光测量系统之间相对运动的状态或者相对静止的状态。第二状态表示待测物体和激光测量系统之间相对静止或低速运动的状态。

由于第一数量小于第二阈值表示第一寄存器中的少数历史距离数据与初始距离数据之间的差距较大，大多数历史距离数据与初始距离数据之间的差距较小，这说明待测物体相对于激光测量系统之间的位移变化较小，由此可以判断待测物体与激光测量系统为相对静止或者低速运动的状态，即待测物体的运动状态为第二状态。

在其中一个实施例中，在第一数量等于第二阈值的情况下，既可以将待测物体的运动状态确定为第一状态，也可以将待测物体的运动状态确定为第二运动状态。

可选地，处理单元在第一差值的第一数量，小于第一寄存器的数据存储长度的一半的情况下，将待测物体相对于激光测量系统之间的运动状态确定为第一状态。

本实施例中，通过将第一数量与表征第一寄存器的数据存储长度的一半的第二阈值进行比较，并只在第一数量小于第二阈值的情况下，将待测物体的运动状态确定为第二状态，从而可以实现在第一寄存器中，少数的历史距离数据与所获取到的初始距离数据存在较大差异，多数历史距离数据与所获取到的初始距离数据之间差异较小的情况下，将待测物体与激光测量系统之间的运动状态确定为第二状态，从而能够在第二状态的环境下对测量距离进行较为精准的滤波输出，给出比较稳定的测量距离。

在一个实施例中，根据待测物体的运动状态，从寄存器组中确定与初始距离数据最近的目标历史距离数据，包括：

在待测物体的运动状态为第二状态的情况下，将寄存器组中的每一历史距离数据，均确定为第二状态对应的目标历史距离数据。

其中，运动状态指的是待测物体和激光测量系统之间相对运动的状态或者相对静止的状态。第二状态表示待测物体和激光测量系统之间相对静止或低速运动的状态。

由于第二状态表示待测物体和激光测量系统之间相对静止或低速运动的状态，那么可以确定待测物体在第二运动状态的情况下，与激光测量系统之间的位移变化较小，那么就需要使用更多的历史距离数据对待测物体的初始距离数据进行滤波处理，以提升输出的测量数据的准确性，即在待测物体的运动状态为第二状态的情况下，将寄存器组中的全部历史距离数据均确定为目标历史距离数据。

可选地，服务在检测到待测物体与激光测量系统之间的运动状态为第二状态的情况下，确定寄存器组中的历史距离数据，并将寄存器组中的每一历史距离数据，均确定为待测物体在第二状态下用于进行滤波处理所需的目标历史距离数据。

本实施例中，通过在待测物体的运动状态为第二状态的情况下，将寄存器组中的每一历史距离数据均确定为第二状态对应的目标历史距离数据，从而使得待测物体在低速运动或相对静止的第二状态时，使用更多与待测物体当前的位移差距较小的目标历史距离数据来进行滤波处理，从而使得最终输出的测量距离具有稳定性。

在一个实施例中，至少两个寄存器还包括第二寄存器。在待测物体的运动状态为第一状态的情况下，将第一寄存器中的每一历史距离数据，确定为第一状态对应的目标历史距离数据，包括：

在待测物体的运动状态为第一状态的情况下，对第二寄存器中的历史距离数据进行清零处理，得到数据更新后的寄存器组。

将数据更新后的寄存器组中的非零历史距离数据，确定为第一状态对应的目标历史距离数据。

其中，清零处理指的是将第二寄存器中的每一历史距离数据都调整为0或直接进行清空。数据更新后的寄存器组中，第一寄存器中的历史距离数据保持不变，第二寄存器中的每一历史距离数据均为0或第二寄存器中不存在历史距离数据。通过在待测物体的运动状态为第一状态的情况下，对寄存器组中第二寄存器中的数据进行清零，从而可以实现在进行目标历史距离数据的选择时，排除掉误差较大的历史距离数据的干扰，同时还可以减少数据响应的时间，从而可以在待测物体的运动状态为第一状态的情况下，提升滤波输出的测量距离的准确性和输出效率。

由于数据更新后的寄存器组中的非零历史距离数据，属于寄存器组中头部位置的距离数据，即属于较近一段时间所测得的距离数据，而第一状态为高速运动或运动状态，并且待测物体在第一状态下进行滤波处理时所需的目标历史距离数据应该是在较近一段时间的距离数据，因此将数据更新后的寄存器组中的非零历史距离数据，确定为第一状态对应的目标历史距离数据，可以提升滤波输出的测量距离的准确性。

在其中一个实施例中，在确定第二状态所对应的目标历史距离数据时，还需要获取寄存器组中非零距离数据的数量，即，在待测物体的运动状态为第二状态、且寄存器组中非零距离数据的数量与寄存器组的数据存储长度一致的情况下，将寄存器组中每一历史距离数据均确定为目标历史距离数据。其中，寄存器组中的非零距离数据包括所输入的初始距离数据和非零历史距离数据。寄存器组中非零历史距离数据的数量可以通过激光测量系统的数据输入记录得到，或者通过遍历寄存器组中每一历史距离数据得到。

可选地，处理单元在检测到待测物体的运动状态为第一状态的情况下，确定寄存器组中的第二寄存器，并将第二寄存器中的每一历史距离数据均进行清零处理，从而得到数据更新后的第二寄存器，即得到数据更新后的寄存器组。处理单元确定数据更新后的寄存器组中的非零历史距离数据，并将数据更新后的寄存器组中的每一非零历史距离数据，均确定为用于进行滤波处理的目标历史距离数据。

现有的应用场景中，待测物体与激光测量系统之间通常为静态或动态这两种状态，而现有技术中，通常是采用窗口较长的滤波算法，但是这只能够保证待测物体在静态状态下的精度，对于物体从静态转换到动态的场景，无法做到快速响应。本申请中，通过将第一状态作为动态，并将第一寄存器中的历史距离数据作为目标历史距离数据，将第二状态作为静态，并将寄存器组中的历史距离数据作为目标历史距离数据，从而可以兼顾待测物体在静态和动态两种状态下的测距，以实现待测物体在静态和动态的互相切换过程中的测距。

本实施例中，通过在待测物体的运动状态为第一状态的情况下，对第二寄存器中的历史距离数据进行清零处理，从而可以避免在确定目标历史距离数据时，将与初始距离数据差距较大的数据也确定为目标历史距离数据，从而能够确保所确定的目标历史距离数据的可靠性。

在一个实施例中，如图5所示，根据初始距离数据和目标历史距离数据进行滤波处理，得到初始距离数据对应的测量距离，包括：

S502，基于目标历史距离数据和初始距离数据，分别进行均值、方差以及标准差计算，得到均值、方差以及标准差。

其中，在目标历史距离数据为寄存器组中各历史距离数据的情况下，目标历史距离数据和初始距离数据之间均值的确定方式为：，方差的确定方式为：，标准差的确定方式为：/>，其中，N表示寄存器组的数据存储长度，即寄存器组存储的数据总量；d(n)表示寄存器组中的第n个距离数据；/>表示寄存器组中N个距离数据的均值，即各目标历史距离数据和初始距离数据的均值；δ _N表示各目标历史距离数据和初始距离数据的标准差；/>表示各目标历史距离数据和初始距离数据的方差。

S504，分别计算目标历史距离数据和初始距离数据，与第一均值之间差的绝对值，得到多个绝对值。

其中，目标历史距离数据和初始距离数据，与均值之间差的绝对值的确定方式为：，σ _N(n)表示差的绝对值。

S506，基于方差、标准差以及各绝对值，对初始距离数据进行滤波处理，得到初始距离数据对应的测量数据。

其中，滤波处理的过程为，由σ _N(n)先计算寄存器组中各距离数据的权值，再计算加权和/>和质量/>，最后输出滤波之后的测量距离/>。其中，w _N(n)表示寄存器组中第n个距离数据的权重；P _N表示寄存器组中N个数据的加权和；T _N表示寄存器组中N个数据的质量；d _o:N(n)表示初始距离数据对应的测量距离。

在其中一个实施例中，在目标历史距离数据为寄存器组中第一寄存器中的历史距离数据的情况下，目标历史距离数据和初始距离数据之间均值的确定方式为：，目标历史距离数据和初始距离数据之间方差的确定方式为：，目标历史距离数据和初始距离数据之间标准差的确定方式为：/>，滤波处理的过程为，由σ _N-K(n)先计算寄存器组中各距离数据的权值，再计算加权和/>和质量，最后输出滤波之后的测量距离/>。其中，N表示寄存器组的数据存储长度，也即寄存器组存储的数据总量；K表示第一寄存器的数据存储长度，也即第一寄存器存储的数据总量；d(n)表示第一寄存器中第n个距离数据；/>表示第一寄存器中K个距离数据的均值，即各目标历史距离数据和初始距离数据的均值；δ _K表示各目标历史距离数据和初始距离数据的标准差；/>表示各目标历史距离数据和初始距离数据的方差。

在其中一个实施例中，在输出测量距离后，还可以获取新输入至寄存器组的新的初始距离数据，并使用与处理初始距离数据一致的方式，对新初始距离数据进行滤波处理，从而输出与新的初始距离数据对应的新的测量距离。

可选地，处理单元在目标历史距离数据为寄存器组中各历史距离数据的情况下，使用公式确定目标历史距离数据和初始距离数据的均值，使用公式确定目标历史距离数据和初始距离数据的方差，使用公式/>确定目标历史距离数据和初始距离数据的标准差。处理单元再通过公式计算目标历史距离数据和初始距离数据，与均值之间差的绝对值。处理单元再由σ _N(n)先计算寄存器组中各距离数据的权值/>，再计算加权和/>和质量/>，最后输出测量距离/>。

本实施例中，通过基于目标历史距离数据和初始距离数据，分别进行均值、方差以及标准差计算，得到均值、方差以及标准差，然后分别计算目标历史距离数据和初始距离数据，与均值之间差的绝对值，得到多个绝对值，再基于方差、标准差以及各绝对值，实现对初始距离数据的滤波处理，从而可以过滤掉噪声数据对初始距离数据的干扰，从而得到初始距离数据对应的测量数据。

本申请还提供一种应用场景，该应用场景应用上述的测距数据处理方法。具体地，该测距数据处理方法在该应用场景的应用如下：如图6所示，图6中K表示计数器的值，M表示第一寄存器允许存储的数据总量。处理单元获取输入至寄存器组中的初始距离数d(N)，并将寄存器中的各历史距离数据移位d(n)=d(n+1)。处理单元计算初始距离数据d(N)与寄存器组的第一寄存器中的每一历史距离数据之间的差值，得到多个第一差值。处理单元将各第一差值分别与第一阈值进行比较，确定各第一差值中大于第一阈值的第一数量。处理单元将第一数量的具体值确定为计数器的值。处理单元在计数器的值大于第一寄存器中允许存储的数据总量的一半的情况下，对寄存器组的第二寄存器中的历史距离数据进行清零处理，从而得到数据更新后的寄存器。处理单元统计寄存器组中所有非零距离数据，计算所有非零距离数据的均值，方差/>和标准差/>。处理单元由/>，计算各非零距离数据的权值/>。处理单元再使用各非零距离数据的权值计算加权和/>和质量。处理单元使用加权和与质量，计算滤波之后的数据输出测量距离。处理单元在计数器的值小于第一寄存器中允许存储的数据总量的一半的情况下，统计寄存器组中所有历史距离数据，计算所有历史距离数据和初始距离数据的均值，方差/>和标准差/>。处理单元通过σ _N(n)计算各距离数据的权值/>。处理单元再使用各距离数据的权值计算加权和/>和质量/>。处理单元使用加权和与质量，计算滤波之后的数据输出测量距离/>。处理单元再重新获取输入至寄存器组中的新的初始距离数据，然后根据计算初始距离数据d(N)对应的测量距离d _o:K(n)的方式，计算新的初始距离数据所对应的测量距离。

在本实施例中，通过获取输入至激光测量系统寄存组中，根据反射光信号所获得的初始距离数据，可以减少噪音数据对所获得的初始距离数据的干扰，从而确保所获取到的初始距离数据较准确；通过根据初始距离数据与寄存器组中历史距离数据的偏差情况，确定待测物体的运动状态，可以实现对待测物体的不同运动状态的识别，确定待测物体的运动状态是第一状态还是第二状态。进一步在目标历史距离数据的选取时，能够根据当前确定的待测物体的运动状态，对用于进行滤波处理的目标历史距离数据的精确选择。从而通过根据初始距离数据和目标历史距离数据进行滤波处理，输出的初始距离数据对应的测量距离的准确性。该方法通过根据待测物体的运动状态，从寄存器组中确定与初始距离数据最近的目标历史距离数据，以输出测量距离，可以同时兼顾待测物体在不同运动状态下的测距方式，以实现待测物体在不同运动状态下的互相切换过程中的测距。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的测距数据处理方法的测距数据处理装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个测距数据处理装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于测距数据处理方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种测距数据处理装置，包括：

数据获取模块702，用于获取输入至激光测量系统的寄存器组中的初始距离数据。初始距离数据根据反射光信号获得。反射光信号为对待测物体发射的激光返回的反射光信号。

状态确定模块704，用于根据初始距离数据与寄存器组中历史距离数据的偏差情况，确定待测物体的运动状态。运动状态包括第一状态和第二状态。

数据确定模块706，用于根据待测物体的运动状态，从寄存器组中确定与初始距离数据最近的目标历史距离数据。第一状态对应的目标历史距离数据的数量，小于第二状态对应的目标历史距离数据的数量。

数据滤波模块708，用于根据初始距离数据和目标历史距离数据进行滤波处理，得到初始距离数据对应的测量距离。

在本实施例中，通过获取输入至激光测量系统寄存组中，根据反射光信号所获得的初始距离数据，可以减少噪音数据对所获得的初始距离数据的干扰，从而确保所获取到的初始距离数据较准确；通过根据初始距离数据与寄存器组中历史距离数据的偏差情况，确定待测物体的运动状态，可以实现对待测物体的不同运动状态的识别，确定待测物体的运动状态是第一状态还是第二状态。进一步在目标历史距离数据的选取时，能够根据当前确定的待测物体的运动状态，对用于进行滤波处理的目标历史距离数据的精确选择。从而通过根据初始距离数据和目标历史距离数据进行滤波处理，输出的初始距离数据对应的测量距离的准确性。该方法通过根据待测物体的运动状态，从寄存器组中确定与初始距离数据最近的目标历史距离数据，以输出测量距离，可以同时兼顾待测物体在不同运动状态下的测距方式，以实现待测物体在不同运动状态下的互相切换过程中的测距。在一个实施例中，寄存器组至少包括至少两个寄存器。至少两个寄存器中的第一寄存器位于寄存器组的头部。状态确定模块包括：

差值计算单元，用于将第一寄存器中的每一历史距离数据分别与初始距离数据进行差值计算，得到每一历史距离数据对应的第一差值。

数量确定单元，用于确定各第一差值中，大于第一阈值的第一数量。

状态确定单元，用于基于第一数量，确定待测物体的运动状态。

在一个实施例中，状态确定单元包括：

第一状态确定子单元，用于在第一数量大于第二阈值的情况下，将待测物体的运动状态确定为第一状态。第二阈值为第一寄存器允许存储的数据总量的一半。

在一个实施例中，数据确定模块包括：

第一数据确定单元，用于在待测物体的运动状态为第一状态的情况下，将第一寄存器中的每一历史距离数据，确定为第一状态对应的目标历史距离数据。

在一个实施例中，状态确定单元包括：

第二状态确定子单元，用于在第一数量小于第二阈值的情况下，将待测物体的运动状态确定为第二状态。第二阈值为第一寄存器允许存储的数据总量的一半。

在一个实施例中，数据确定模块包括：

第二数据确定单元，用于在待测物体的运动状态为第二状态的情况下，将寄存器组中的每一历史距离数据，均确定为第二状态对应的目标历史距离数据。

在一个实施例中，至少两个寄存器还包括第二寄存器。第一数据确定单元包括：

数据清零子单元，用于在待测物体的运动状态为第一状态的情况下，对第二寄存器中的历史距离数据进行清零处理，得到数据更新后的寄存器组。

数据确定子单元，用于将数据更新后的寄存器组中的非零历史距离数据，确定为第一状态对应的目标历史距离数据。

在一个实施例中，数据滤波模块包括：

数据计算单元，用于基于目标历史距离数据和初始距离数据，分别进行均值、方差以及标准差计算，得到均值、方差以及标准差。

绝对值计算单元，用于分别计算目标历史距离数据和初始距离数据，与均值之间差的绝对值，得到多个绝对值。

数据输出单元，用于基于方差、标准差以及各绝对值，对初始距离数据进行滤波处理，得到初始距离数据对应的测量数据。

上述测距数据处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是处理单元，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储初始距离数据、历史距离数据、待测物体的运动状态、目标历史距离数据、第一状态对应的目标历史距离数据的数量、第二状态对应的目标历史距离数据的数量以及测量距离。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种测距数据处理方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种测距数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取输入至激光测量系统的寄存器组中的初始距离数据；所述初始距离数据根据反射光信号获得；所述反射光信号为对待测物体发射的激光返回的反射光信号；所述寄存器组至少包括至少两个寄存器；所述至少两个寄存器中的第一寄存器位于所述寄存器组的头部；

将所述第一寄存器中的每一历史距离数据分别与所述初始距离数据进行差值计算，得到每一所述历史距离数据对应的第一差值；

确定各所述第一差值中，大于第一阈值的第一数量；

在所述第一数量大于第二阈值的情况下，将所述待测物体的运动状态确定为第一状态；所述第二阈值为所述第一寄存器允许存储的数据总量的一半；

在所述第一数量小于所述第二阈值的情况下，将所述待测物体的运动状态确定为第二状态；

在所述待测物体的运动状态为所述第一状态的情况下，将所述第一寄存器中的每一历史距离数据，确定为所述第一状态对应的目标历史距离数据；

在所述待测物体的运动状态为所述第二状态的情况下，将所述寄存器组中的每一历史距离数据，均确定为所述第二状态对应的目标历史距离数据；所述第一状态对应的目标历史距离数据的数量，小于所述第二状态对应的目标历史距离数据的数量；

根据所述初始距离数据和所述目标历史距离数据进行滤波处理，得到所述初始距离数据对应的测量距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个寄存器还包括第二寄存器；

所述在所述待测物体的运动状态为所述第一状态的情况下，将所述第一寄存器中的每一历史距离数据，确定为所述第一状态对应的目标历史距离数据，包括：

在所述待测物体的运动状态为所述第一状态的情况下，对所述第二寄存器中的历史距离数据进行清零处理，得到数据更新后的寄存器组；

将所述数据更新后的寄存器组中的非零历史距离数据，确定为所述第一状态对应的目标历史距离数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始距离数据和所述目标历史距离数据进行滤波处理，得到所述初始距离数据对应的测量距离，包括：

基于所述目标历史距离数据和所述初始距离数据，分别进行均值、方差以及标准差计算，得到均值、方差以及标准差；

分别计算所述目标历史距离数据和所述初始距离数据，与所述均值之间差的绝对值，得到多个绝对值；

基于所述方差、所述标准差以及各所述绝对值，对所述初始距离数据进行滤波处理，得到所述初始距离数据对应的测量数据。

4.一种测距数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取输入至激光测量系统的寄存器组中的初始距离数据；所述初始距离数据根据反射光信号获得；所述反射光信号为对待测物体发射的激光返回的反射光信号；所述寄存器组至少包括至少两个寄存器；所述至少两个寄存器中的第一寄存器位于所述寄存器组的头部；

状态确定模块，用于将所述第一寄存器中的每一历史距离数据分别与所述初始距离数据进行差值计算，得到每一所述历史距离数据对应的第一差值；确定各所述第一差值中，大于第一阈值的第一数量；在所述第一数量大于第二阈值的情况下，将所述待测物体的运动状态确定为第一状态；所述第二阈值为所述第一寄存器允许存储的数据总量的一半；在所述第一数量小于所述第二阈值的情况下，将所述待测物体的运动状态确定为第二状态；

数据确定模块，用于在所述待测物体的运动状态为所述第一状态的情况下，将所述第一寄存器中的每一历史距离数据，确定为所述第一状态对应的目标历史距离数据；在所述待测物体的运动状态为所述第二状态的情况下，将所述寄存器组中的每一历史距离数据，均确定为所述第二状态对应的目标历史距离数据；所述第一状态对应的目标历史距离数据的数量，小于所述第二状态对应的目标历史距离数据的数量；

数据滤波模块，用于根据所述初始距离数据和所述目标历史距离数据进行滤波处理，得到所述初始距离数据对应的测量距离。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述数据确定模块包括：

数据清零子单元，用于在所述待测物体的运动状态为所述第一状态的情况下，对第二寄存器中的历史距离数据进行清零处理，得到数据更新后的寄存器组；

数据确定子单元，用于将所述数据更新后的寄存器组中的非零历史距离数据，确定为所述第一状态对应的目标历史距离数据。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述数据滤波模块包括：

数据计算单元，用于基于所述目标历史距离数据和所述初始距离数据，分别进行均值、方差以及标准差计算，得到均值、方差以及标准差；

绝对值计算单元，用于分别计算所述目标历史距离数据和所述初始距离数据，与所述均值之间差的绝对值，得到多个绝对值；

数据输出单元，用于基于所述方差、所述标准差以及各所述绝对值，对所述初始距离数据进行滤波处理，得到所述初始距离数据对应的测量数据。

7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至3中任一项所述的方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的方法的步骤。