CN117991235A - 一种激光雷达底噪测量方法、激光雷达、车辆、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种激光雷达底噪测量方法、激光雷达、车辆、电子设备和存储介质，该方法包括：由一个或多个处理器指示激光雷达在底噪测量期检测底噪，其中，底噪测量期设置在激光雷达的测距周期内，多个测距周期组成激光雷达的扫描区，在扫描区内激光雷达的扫描器从扫描起点运行到扫描终点；由一个或多个处理器指示激光雷达在底噪测量期之后的光发射期发射出射光；由一个或多个处理器指示激光雷达在光发射期之后的回波检测期探测回波信号。

Description

一种激光雷达底噪测量方法、激光雷达、车辆、电子设备和存 储介质

技术领域

本公开涉及激光探测领域，具体地，涉及一种激光雷达底噪测量方法、激光雷达、车辆、电子设备和存储介质。

背景技术

激光雷达，又称为激光探测和测距(LiDAR或LADAR)系统，通过向目标对象发射激光光束并接收从目标对象反射的光束来测量目标对象的位置、速度等信息。在激光雷达通过光接收器检测的光中，除了期望的来自目标对象的反射光，还往往存在来自视场(FOV)中其它对象的杂散光，形成激光雷达的底噪，包括诸如强烈的太阳光、其它车辆的车灯光等环境光或者来自其它激光雷达的光束。在底噪较强时，光接收器的输出信号信噪比(SNR)大大恶化，测量精度降低，给激光雷达的使用带来了困难。

因此，有必要对激光雷达的底噪进行测量，以提升激光雷达的探测性能。

发明内容

本公开提供了一种激光雷达底噪测量方法、激光雷达、电子设备和存储介质，以解决激光雷达中底噪测量值不准确的问题。

根据本公开的一个方面，提供了一种激光雷达底噪测量方法，包括：

由一个或多个处理器指示激光雷达在底噪测量期检测底噪，其中，所述底噪测量期设置在激光雷达的测距周期内，多个测距周期组成激光雷达的扫描区，在所述扫描区内激光雷达的扫描器从扫描起点运行到扫描终点；

由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述底噪测量期之后的光发射期发射出射光；

由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述光发射期之后的回波检测期探测回波信号。

可选地，所述激光雷达为非同轴激光雷达，所述非同轴激光雷达包含多个接收通道；所述方法还包括：由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述底噪测量期之前的通道切换期进行接收通道切换。

可选地，根据权利要求1所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述测距周期为激光雷达的单个扫描点的测量周期；所述扫描区的所有测距周期以及回扫区构成激光雷达的一帧。

可选地，所述通道切换期的时长使得接收通道切换完成并处于稳定状态。

可选地，由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述光发射期内确定测距起始时刻。

可选地，所述确定测距起始时刻包括以下方式中的至少之一：

由所述一个或多个处理器指示激光雷达根据接收到出射光的分光的时间确定测距起始时刻；

由所述一个或多个处理器指示激光雷达根据发射出射光的触发信号确定测距起始时刻；

由所述一个或多个处理器指示激光雷达根据发射激光的触发信号的复制信号确定测距起始时刻，所述复制信号比所述触发信号提前预设时间。

根据本公开的第二方面，提供了一种激光雷达，包括：

光源，被配置为发射光；

扫描器，被配置为引导所述光以扫描目标对象；

光接收器，被配置为检测由所述目标对象反射的光；以及

控制器，所述控制器与所述光源、所述扫描器和所述光接收器通信地耦接，所述控制器被配置为执行上述底噪测量方法。

可选地，所述光源包括半导体激光器或光纤激光器。

根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，包括上述的激光雷达。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行上述激光雷达底噪测量方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述激光雷达底噪测量方法。

本公开的技术方案可以达到的技术效果为：通过将底噪测量期设置在激光雷达的扫描区的测距周期内，使得测量的底噪更接近激光雷达探测时的真实底噪，采用本公开测量的底噪进行测距可以提高测距的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

为了更清楚地说明本公开具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本公开的第一实施例的激光雷达底噪测量方法流程图。

图2为根据本公开的实施例的激光雷达的组成示意图。

图3是根据本公开的第一实施例的一个实施例的激光雷达的光源控制时序图。

图4是根据本公开的第一实施例的一个实施例的激光雷达的测距周期的信号时序图。

图5示出根据本公开的第一实施例的一个实施例的(a)激光雷达测量距离的方案示意图和(b)测量近距离物体时的信号时序图。

图6是根据本公开的第一实施例的一个实施例的使用复制信号实现激光雷达测量距离的方案示意图和(b)使用复制信号测量近距离物体时的信号时序图。

图7是根据本公开的第一实施例的另一个实施例的激光雷达的测距周期的信号时序图。

图8是根据本公开的第二实施例的激光雷达的结构示意图。

具体实施例

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施例并不代表与本公开相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的系统的例子。

参见图1，根据本公开的第一实施例，提供了一种激光雷达底噪测量方法，所述方法包括：

S1,由一个或多个处理器指示激光雷达在底噪测量期检测底噪，其中，底噪测量期设置在激光雷达的测距周期内，多个测距周期组成激光雷达的扫描区，

在扫描区内激光雷达的扫描器从扫描起点运行到扫描终点；

S2,由一个或多个处理器指示激光雷达在底噪测量期之后的光发射期发射出射光；

S3,由一个或多个处理器指示激光雷达在光发射期之后的回波检测期探测回波信号。

本公开把底噪测量期设置在激光雷达的扫描区的测距周期内，即激光雷达的测距周期内设置底噪测量期进行底噪测量；由于底噪测量的时间接近测量时间，因此使得测量的底噪更接近激光雷达探测时的真实底噪，采用本公开测量的底噪进行测距可以提高测距的准确性。

由于本公开的方案在扫描区内设置底噪测量期，使相对于现有技术回波采集时间变短，虽然影响了最远测距值，但是针对短距离(例如，测距范围为1m-50m)补盲雷达，每个测距周期都要分一段时间来采集底噪，该最远距离的损失对于此类雷达在可接受范围之内，因此，本公开的方法可以适用于短距离补盲激光雷达。

图2示出了一种示例性的激光雷达100，其可以应用本公开的技术。激光雷达100可以包括光源102、扫描器104、光接收器106和控制器108。光源102发射用于对目标对象120进行扫描的发射光束。光源102可以是激光器，例如固态激光器(诸如垂直腔面发射激光器(VCSEL)或外腔半导体激光器(ECDL))、激光器二极管、光纤激光器。光源102也可以包括LED。光源102可以发射不同形式的光束，包括脉冲光、连续光(CW)和准连续光。光源的工作波长可以是650nm至1150nm、800nm至1000nm、850nm至950nm或者1300nm至1600nm。在一个或多个实施例中，光源102还可以包括与光源102光学耦接的光学组件，用于对光源102发出的光束进行准直或聚焦。在一个或多个实施例中，光源102包括至少一个光纤激光器。由光源102发出的每个发射光束可以是持续一定时间的连续光，也可以是一个或多个光脉冲。

扫描器104用于使来自光源102的发射光束的方向发生偏转，以对目标对象120进行扫描，实现更宽的发射视场或扫描视场。扫描器104可以由任意数量的驱动器驱动的任意数量的光学镜子。例如，扫描器104可以包括平面反射镜、棱镜、机械振镜、偏振光栅、光学相控阵(OPA)、微电机系统(MEMS)振镜。对于MEMS振镜，反射镜面在静电/压电/电磁驱动下在一维或二维方向上发生旋转或平移。在驱动器的驱动下，扫描器104将来自光源的光束引导至视场内的各个位置，以实现对视场内目标对象120的扫描。

光束从目标对象120反射后，一部分反射光返回到激光雷达100，并由光接收器106接收。光接收器106接收并检测来自目标对象120的反射光的一部分并产生对应的电信号。光接收器可以包括接收单元和相关联的接收电路。每个接收电路可以用于处理相应的接收单元的输出电信号。接收单元包括各种形式的光电探测器或光电探测器一维或二维阵列，相应地，接收电路可以为一个电路或多个电路的阵列。光电探测器测量反射光的功率、相位或时间特性，并产生相应的电流输出。光电探测器可以是雪崩二极管(APD)、单光子雪崩二极管(SPAD)、PN型光电二极管或PIN型光电二极管。

控制器108与光源102、扫描器104和光接收器106中的一个或多个通信耦接。控制器108可以控制光源102是否以及何时发射光束。控制器108可以控制扫描器104将光束扫描至具体的位置。控制器108可以处理和分析由光接收器输出的电信号，以最终确定目标对象120的位置、速度等特征。控制器108可以包括集成电路(IC)、专用集成电路(ASIC)、微芯片、微控制器、中央处理器、图形处理单元(GPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其它适合执行指令或实现逻辑操作的电路。由控制器108执行的指令可以被预加载到集成或单独的存储器(未示出)中。存储器可以存储用于光源102、扫描器104或光接收器106的配置数据或命令。存储器也可以存储从光接收器106输出的电信号或者基于输出电信号的分析结果。例如，存储器可以存储在校准期内检测的杂散光信号的相关信息以供后续工作期使用。存储器可以包括随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬盘、光盘、磁盘、闪存存储器或其它易失性或非易失性存储器等。控制器108可以包括单个或多个处理电路。在多个处理电路的情况下，各处理电路可以具有相同或不同的构造，彼此间通过电、磁、光、声、机械等方式交互或者协同操作。

在一个或多个实施例中，激光雷达100还可以包括发射透镜110。发射透镜110可以用于对由光源102发射并由扫描器104转向的光束进行扩束。发射透镜110可以包括衍射光学元件(DOE)，用于对光束进行整形、分离或扩散。发射透镜110可以单独存在，也可以集成到其它部件(例如扫描器104或光源102)中。发射透镜110在从光源到目标对象的发射光路中的位置不限于图1中所示，而是可以变更到其它位置。例如，发射透镜可以被布置在光源102和扫描器104之间，这样光源102发出的光束先经过发射透镜扩束后再被扫描器转向。

在一个或多个实施例中，激光雷达100还可以包括接收透镜112。接收透镜112在发射光从目标对象120到光接收器106的接收路径上位于光接收器106之前。接收透镜112可以包括成像系统透镜，以使得反射光束的焦点在光电探测器或光电探测器阵列的探测表面的前方或后方或者正好位于探测表面之上。在一些情况下，代替作为单独的部件存在，接收透镜112也可以被集成到光接收器106中。

在一个或多个实施例中，激光雷达100还可以包括外壳114，用于将前述部件中的一个或多个包封在其中以进行保护。在一些实施例中，外壳114为不透明材料，并且外壳114上可以开设透明区域或窗口116以允许发射光束或反射光束通过。在另一些实施例中，外壳114自身为透明材料，由此允许发射光束或反射光束从任意位置通过。

在一些实施例中，激光雷达100可以包括同轴光学收发系统。同轴光学收发系统是指从光源102到目标对象120的发射路径与从目标对象120到光接收器106的接收路径至少部分重叠。例如，与图2所示不同，反射光束可以反向经由扫描器104后到达光接收器106。对于同轴光学收发系统而言，不仅发射光束的出射角度随扫描器偏转而变化，光接收器可接收到的光的接收角度也随扫描器偏转而同步变化，即，接收视场始终保持与发射光束的扫描范围相当。

在另一些实施例中，激光雷达100可以包括非同轴光学收发系统。非同轴光学收发系统是指从光源102到目标对象120的发射路径与从目标对象120到光接收器106的接收路径没有重叠部分。例如，如图2所示，反射光束并没有再经由扫描器104到达光接收器106。对于非同轴光学收发系统而言，尽管发射光束的出射角度随扫描器偏转而变化，但光接收器的总接收视场是固定的，并不随扫描器的偏转而变化。

对于扫描器转动范围有限的(例如，采用微电机系统MEMS(micro-electro-mechanical system)扫描镜方式的非同轴激光雷达，单个光源的视场范围有限，所以为了增加视场范围，一般采用多个光源增大激光雷达的视场范围，多个光源分别形成的子视场拼接形成完整的激光雷达视场。

通常情况下，扫描器扫描时在空间呈现一种闭合的扫描图案，并且周期性的重复扫描。激光雷达按照预设扫描图案控制扫描器产生不同的偏转。当从扫描起点到达扫描终点后，需要一段时间来使扫描器的偏转位置回到扫描起点以便进行下一轮扫描，这段过程称为回扫区。相应地，扫描器的偏转位置从扫描起点到扫描终点的过程称为扫描区。扫描区和回扫区共同构成了激光雷达对发射视场进行一次扫描的一帧。

作为本发明实施例的一个可选实施方式，测距周期为激光雷达的单个扫描点的测量周期；所述扫描区的所有测距周期以及回扫区构成激光雷达的一帧。

激光雷达的扫描器位于不同的偏转时，可以将光源发出的光投射到不同的角度，在每个不同角度的光构成激光雷达的一个扫描点。激光雷达的单个扫描点的测量周期即为测距周期。在扫描区扫描器按照预设扫描图案产生不同的偏转，因此形成不同的扫描点，在扫描区的全部扫描点测距周期以及回扫区构成激光雷达的一帧。例如，图4为一种非同轴激光雷达的测距周期的信号时序图的示意图。

在具体实施过程中，可以采用现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，简称FPGA)调节MEMS扫描镜的电压从而控制MEMS扫描镜的转动。在一个可选实施例中，MEMS扫描镜在X轴方向以1KHz正弦波运动，形成横向扫描线，Y轴方向以10Hz类三角波运动，形成重复扫描的帧。宏观上MEMS扫描镜是连续转动的，但是实际上根据MEMS扫描镜芯片特性，MEMS扫描镜驱动芯片每6.25us按照设置的X、Y电压来驱动1次MEMS，所以MEMS扫描镜每6.25us会转动1个角度。MEMS扫描镜每转动1个角度，每个光源都会获得1个新的发光位置。根据理论计算，每个光源的测距的时间周期约1.56us，所以MEMS扫描镜转动1个角度最多可以支持4个光源发光，4个光源(光源A,光源B,光源C,光源D)间控制时序如图3所示。可见，在每个光源测距扫描区中的单个测距周期为1.56us。4个测距周期组成激光雷达的扫描区，在扫描区内激光雷达的MEMS扫描镜从扫描起点运行到扫描终点，每6.25us会转动1个角度。

在相关技术方案中，为了不占用扫描区的时间，激光雷达为非同轴激光雷达的情况下，光接收器通常为阵列形式。阵列形式的光接收器包含多个接收通道，不同发射角度的光经目标物反射后的回波信号落在不同的接收通道上，由相应的接收通道进行光电转换和信号处理。因此，根据本公开的一个可选实施例，本公开的方法还包括，由一个或多个处理器指示激光雷达在底噪测量期之前的通道切换期进行接收通道切换。

可选地，通道切换期的时长使得接收通道切换完成并处于稳定状态。在接收通道切换完成并处于稳定状态时，测量的底噪值更准确。在具体实施过程中，接收通道切换完成并处于稳定状态可以是通道切换完成且不发送任何信号时。

激光雷达为同轴激光雷达的情况下，不需要设置通道切换期。

根据本公开的第一实施例的一个可选实施例，由一个或多个处理器指示激光雷达在光发射期内确定测距起始时刻。

对于使用DToF(直接测量飞行时间)技术的激光雷达，需要测量发射激光的测距起始时刻和物体反射激光到达的终止时刻，再根据两个时刻的时间间隔来计算距离。因此，需要在光发射期内确定测距起始时刻。

确定测距起始时刻的方式，包括：

方式一，由处理器指示激光雷达根据接收到光源的出射光的分光的时间确定测距起始时刻；

方式二，由处理器指示激光雷达采集发射激光的触发信号Trig，将该信号的触发时间作为测距起始时刻。

方式二测量起始时刻的问题是，当激光雷达与目标之间的距离较小时，用于测量起始时刻的信号会与反射光的信号产生叠加，影响测距精度甚至无法分辨反射光信号。图5中示出(a)激光雷达测量距离的方案示意图和(b)测量近距离物体时的信号时序图。可见，在激光雷达测量近距离物体时，触发信号Trig与反射光回波信号产生叠加。

为了解决上述激光雷达测量近距离物体时的近距离信号叠加的问题，本公开提供了方式三，处理器指示激光雷达的激光触发控制器先发出触发复制信号(Trig_Ghost)，由接收电路测量该信号得到起始时间Ts，间隔时间Tw后，再发出激光触发信号Trig，此时激光器发光，此后接收电路测量得到物体反射光的到达时间Tr，则物体的距离为D＝(Tr-Ts-Tw)*c/2，其中c为光速。图6(a)是使用复制(Trig Ghost)信号实现激光雷达测量距离的方案示意图和(b)使用复制(Trig Ghost)信号测量近距离物体时的信号时序图。

对于使用复制(Trig Ghost)信号确定测量起始时刻的方案，其时序图可以参见图6，其中，通道切换期耗时300ns，通道切换期完成后，FPGA存储模数转换器ADC(Analog-to-Digital Converter)所采集的数据，进入底噪测量期；底噪测量期耗时256ns，ADC在底噪测量期采集数据后，FPGA将存储的数据输出，由其他器件进行底噪测量，然后进入光发射期；光发射期耗时40ns，ADC在光发射期采集数据，FPGA将存储数据输出，由其他器件进行TrigGhost检测确定测量起始时刻，光发射期的结束点就是发光时刻点；在发光时刻点，光源就开始同步发光，最后在回波检测期的964ns时间段进行回波探测。根据此方法，当前点的测距计算过程可以直接使用当前点的底噪计算结果，使最终测距值计算更精准。当然，以上各时间期的具体时长仅为示例，可以根据实际需要设置任意值，在本实施例中不作限定。

根据本公开的一个可选实施例，底噪测量可以采用对ADC在光底噪测量期采集的所有采样点求取平均值的方法得到。

参见图8，根据本公开的第二方面，提供了一种激光雷达，包括：光源11，被配置为发射光；扫描器12，被配置为引导光以扫描目标对象；光接收器13，被配置为检测由目标对象反射的光；以及控制器14，控制器14与光源11、扫描器12和光接收器13通信地耦接，控制器14被配置为执行上述底噪测量方法。

根据本公开的一个可选实施例，本公开的激光雷达中的光源11可以包括半导体激光器或光纤激光器。

根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，其包括上述的激光雷达。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行上述激光雷达底噪测量方法。

根据本公开的可选实施例，控制器14或处理器可以被一个或多个中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、图形处理器(GPU，Graphics Processing Unit)、应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex ProgrammableLogic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或其他电子元件实现。

根据本公开的第五方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述激光雷达底噪测量方法。

应当理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本公开的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本公开的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。上述本公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本公开的特征和益处通过参考实施例进行说明。相应地，本公开明确地不应局限于这些说明一些可能的非限制性特征的组合的示例性的实施例，这些特征可单独或者以特征的其它组合的形式存在。

以上所述实施例，仅为本公开的具体实施例，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述方法包括：

由一个或多个处理器指示激光雷达在底噪测量期检测底噪，其中，所述底噪测量期设置在激光雷达的测距周期内，多个测距周期组成激光雷达的扫描区，在所述扫描区内激光雷达的扫描器从扫描起点运行到扫描终点；

由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述底噪测量期之后的光发射期发射出射光；

由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述光发射期之后的回波检测期探测回波信号。

2.根据权利要求1所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述激光雷达为非同轴激光雷达，所述非同轴激光雷达包含多个接收通道；所述方法还包括：由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述底噪测量期之前的通道切换期进行接收通道切换。

3.根据权利要求1所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述测距周期为激光雷达的单个扫描点的测量周期；所述扫描区的全部扫描点的测距周期以及回扫区构成激光雷达的一帧。

4.根据权利要求2所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述通道切换期的时长使得接收通道切换完成并处于稳定状态。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述光发射期内确定测距起始时刻。

6.根据权利要求5所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述确定测距起始时刻包括以下方式中的至少之一：

由所述一个或多个处理器指示激光雷达根据接收到出射光的分光的时间确定测距起始时刻；

由所述一个或多个处理器指示激光雷达根据发射出射光的触发信号确定测距起始时刻；

由所述一个或多个处理器指示激光雷达根据发射激光的触发信号的复制信号确定测距起始时刻，所述复制信号比所述触发信号提前预设时间。

7.一种激光雷达，包括：

光源，被配置为发射光；

扫描器，被配置为引导所述光以扫描目标对象；

光接收器，被配置为检测由所述目标对象反射的光；以及

控制器，所述控制器与所述光源、所述扫描器和所述光接收器通信地耦接，所述控制器被配置为执行权利要求1至5任一项所述的底噪测量方法。

8.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述光源包括半导体激光器或光纤激光器。

9.一种车辆，其包括权利要求7或8所述的激光雷达。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行如权利要求1至6中任一项所述的激光雷达底噪测量方法。

11.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至6中任一项所述的激光雷达底噪测量方法。