CN117980973A - 传感器数据共享冗余减轻技术 - Google Patents

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Abstract

本公开的各方面提供了用于当发射传感器数据共享消息时应用冗余减轻规则的技术。一种由侧链路用户装备(UE)执行的方法包括：经由一个或多个传感器观察该侧链路UE正在其中操作的环境中的一组对象；将一个或多个冗余减轻规则应用于该一组对象；在该一个或多个冗余减轻规则已经被应用于该一组对象之后，从该一组对象确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的数量；基于所确定的要共享的对象的数量，确定是否向该一个或多个其他侧链路UE发射传感器数据共享消息(SDSM)，该SDSM指示该一组对象中的这些要共享的对象；以及基于对是否发射该SDSM的该确定，采取一个或多个动作。

Description

传感器数据共享冗余减轻技术
背景技术
本公开的各方面涉及无线通信，并且更具体地涉及用于侧链路通信中的传感器数据共享的冗余减轻技术。
无线通信系统被广泛部署以提供各种电信服务，诸如电话、视频、数据、消息传送、广播或其他类似类型的服务。这些无线通信系统可以采用能够通过与多个用户共享可用的系统资源(例如，带宽、发射功率或其他资源)来支持与这些用户通信的多址技术。多址技术可以依赖于码分、时分、频分、正交频分、单载波频分或时分同步码分中的任一者，仅列举几个示例。这些和其他多址技术已经在各种电信标准中被采纳以提供使不同的无线设备能够在城市、国家、地区、以及甚至全球级别上进行通信的共同协议。
尽管无线通信系统许多年来取得了巨大的技术进步，但挑战仍然存在。例如，复杂和动态的环境仍然可以衰减或阻塞无线发射器和无线接收器之间的信号，破坏用于管理和优化有限无线信道资源的使用的已建立的各种无线信道测量和报告机制。因此，存在进一步改进无线通信系统以克服各种挑战的需求。
发明内容
某些方面可以在一种用于由侧链路用户装备(UE)执行的无线通信的方法中实现。该方法通常包括：经由一个或多个传感器观察该侧链路UE正在其中操作的环境中的一组对象；将一个或多个冗余减轻规则应用于该一组对象；在该一个或多个冗余减轻规则已经被应用于该一组对象之后，从该一组对象确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的数量；基于所确定的要共享的对象的数量，确定是否向该一个或多个其他侧链路UE发射传感器数据共享消息(SDSM)，该SDSM指示经由该侧链路UE的该一个或多个传感器观察到的该一组对象中的这些要共享的对象；以及基于对是否发射该SDSM的该确定，采取一个或多个动作。
某些方面可以在一种用于无线通信的装置中实现。该装置可包括：存储器，该存储器包括可执行指令；和一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置为执行这些可执行指令并使该装置：经由一个或多个传感器观察该装置正在其中操作的环境中的一组对象；将一个或多个冗余减轻规则应用于该一组对象；在该一个或多个冗余减轻规则已经被应用于该一组对象之后，从该一组对象确定要与一个或多个侧链路UE共享的对象的数量；基于所确定的要共享的对象的数量，确定是否向该一个或多个侧链路UE发射传感器数据共享消息(SDSM)，该SDSM指示经由该装置的该一个或多个传感器观察到的该一组对象中的这些要共享的对象；并且基于对是否发射该SDSM的该确定，采取一个或多个动作。
某些方面可以在一种用于无线通信的装置中实现。该装置包括：用于经由一个或多个传感器观察该侧链路UE正在其中操作的环境中的一组对象的构件；用于将一个或多个冗余减轻规则应用于该一组对象的构件；用于在该一个或多个冗余减轻规则已经被应用于该一组对象之后，从该一组对象确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的数量的构件；用于基于所确定的要共享的对象的数量，确定是否向该一个或多个其他侧链路UE发射传感器数据共享消息(SDSM)的构件，该SDSM指示经由该侧链路UE的该一个或多个传感器观察到的该一组对象中的这些要共享的对象；以及用于基于对是否发射该SDSM的该确定，采取一个或多个动作的构件。
某些方面可以在一种用于无线通信的非暂态计算机可读介质中实现。该非暂态计算机可读介质可包括可执行指令，这些可执行指令在由装置的一个或多个处理器执行时使该装置执行以下操作：经由一个或多个传感器观察该装置正在其中操作的环境中的一组对象；将一个或多个冗余减轻规则应用于该一组对象；在该一个或多个冗余减轻规则已经被应用于该一组对象之后，从该一组对象确定要与一个或多个侧链路UE共享的对象的数量；基于所确定的要共享的对象的数量，确定是否向该一个或多个侧链路UE发射传感器数据共享消息(SDSM)，该SDSM指示经由该装置的该一个或多个传感器观察到的该一组对象中的这些要共享的对象；并且基于对是否发射该SDSM的该确定，采取一个或多个动作。
某些方面可以在一种用于无线通信的计算机程序产品中实现。该计算机程序产品可体现在计算机可读存储介质上，并且可包括用于以下操作的代码：经由一个或多个传感器观察该侧链路UE正在其中操作的环境中的一组对象；将一个或多个冗余减轻规则应用于该一组对象；在该一个或多个冗余减轻规则已经被应用于该一组对象之后，从该一组对象确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的数量；基于所确定的要共享的对象的数量，确定是否向该一个或多个其他侧链路UE发射传感器数据共享消息(SDSM)，该SDSM指示经由该侧链路UE的该一个或多个传感器观察到的该一组对象中的这些要共享的对象；以及基于对是否发射该SDSM的该确定，采取一个或多个动作。
上文已经相当广泛地概述了根据本公开内容的示例的特征和技术优点，以便可以更好地理解下面的具体实施方式。下文将描述另外的特征和优点。所公开的概念和特定示例可以容易地被用作用于修改或设计用于实现本公开内容的相同目的其他结构的基础。这样的等效的构造不背离所附权利要求书的保护范围。当结合附图考虑时，本文中所公开的概念的特性(其组织和操作方法二者)以及相关联的优点将从下文的描述更好地理解。提供每个附图是出于举例说明和描述的目的，而不是作为权利要求的限制的定义。
虽然在本申请中通过对一些示例的例示来描述了各方面和方案，但是本领域技术人员将理解的是，在许多不同的布置和场景中可以产生额外的实施方式和用例。本文中描述的创新可以跨越许多不同的平台类型、设备、系统、形状、尺寸、封装布置来实施。例如，实施方案和/或使用可以经由集成芯片实施方案和其它非基于模块组件的设备(例如，终端用户设备、车辆、通信设备、计算设备、工业装备、零售/购买设备、医疗设备、启用AI的设备等)而产生。虽然一些示例可能专门或可能不专门指向用例或应用，但是可以出现所描述的创新的各类的适用性。实施方式的范围可从芯片级或模块组件至非模块、非芯片级实施方式，并进一步至纳入所描述创新的一个或多个方面的聚集的、分布式或OEM设备或系统。在一些实际设置中，并入所描述的方面和特征的设备必然还可以包括用于所要求保护和描述的实施方案的实施方式和实践的额外组件和特征。例如，对无线信号的传输和接收必然包括用于模拟和数字目的的多个组件(例如，包括天线、RF链、功率放大器、调制器、缓冲器、处理器、交织器、加法器/累加器等的硬件组件)。本文中描述的创新旨在可以在具有不同尺寸、形状和构造的各种设备、芯片级组件、系统、分布式布置、终端用户设备等中实施。
出于举例例示的目的，以下描述和附图阐述了某些特征。
附图说明
附图描绘了本文所描述的各个方面的某些特征，并且不应被认为是对本公开的范围的限制。
图1是概念性地示出示例无线通信网络的框图。
图2是概念性地示出示例基站和用户装备的各方面的框图。
图3A至图3D描绘了用于无线通信网络的数据结构的各个示例方面。
图4A和图4B示出了示例车辆到万物(V2X)系统的图解示意图。
图5A和图5B分别示出了其中可采用V2X系统的示例环境和可以在V2X系统中发射的示例传感器数据共享消息(SDSM)。
图6是示出由侧链路用户装备进行无线通信的示例操作的流程图。
图7描绘了示例通信设备的各方面。
具体实施方式
本公开的各方面提供了用于当确定是否在侧链路信道上发射传感器数据共享消息时应用冗余减轻技术的装置、方法、处理系统和计算机可读介质。
例如，在某些场景中，诸如自动驾驶，无线网络(例如，车联网(V2X)系统)内的车辆(或车辆内的用户装备(UE))可使用侧链路信号来彼此通信。在一些情况下，这种类型的通信可包括参与通信的车辆的传感器信息的共享。当在某些场景或环境中时，诸如在道路上驾驶，传感器共享可通过共享经由一个或多个传感器检测到的观察到的对象来增强态势感知，从而改进驾驶决策和协调操纵。然而，在一些情况下，观察到的对象可能被冗余地共享，这可能在无线网络中导致拥塞。为了帮助解决这种可能性，车辆的UE可应用一个或多个冗余减轻规则来减少观察到的在传感器数据共享消息(SDSM)中与环境中的其他UE的共享的对象的数量。
然而，可能存在这些一个或多个冗余减轻规则可能导致负面影响的情况，诸如当UE彼此紧密接近时以及当没有许多对象被包括在SDSM内时。例如，当积极地应用该一个或多个冗余规则时，可能存在这样的情况：没有对象被共享，但是SDSM仍然被发射，其仅包括识别发射该SDSM的UE的信息的信息。这些类型的SDSM对于环境中的其他UE基本上是无用的，但是仍然需要使用无线网络内的子信道，这不必要地消耗了无线网络内的时间和频率资源以及用于发射和接收这些SDSM的功率资源。
因此，本公开的各方面提供了可以在已经应用了该一个或多个冗余减轻规则之后使用的附加规则。在一些情况下，这些附加规则可允许UE省略SDSM的传输或者调整(例如，扩大)发射SDSM的周期性。在一些情况下，省略SDSM的传输或扩大发射SDSM的周期性可减少不必要地消耗无线网络(例如，V2X系统)内的时间和频率资源的机会，这种消耗可能是由于发射具有基本上无意义的信息的SDSM(例如，具有很少或没有观察到的对象的SDSM)而导致的。另外，这些技术还可帮助节省功率，因为UE可不需要花费功率来发射和接收这些SDSM。
无线通信网络介绍
图1描绘了可以在其中实现本文描述的各方面的无线通信网络100的示例。
通常，无线通信网络100包括基站(BS)102、用户装备(UE)104、一个或多个核心网络(诸如演进分组核心(EPC)160和5G核心(5GC)网络190)，它们进行互操作以提供无线通信服务。
基站102可以为用户装备104提供到EPC 160和/或5GC 190的接入点，并且可以执行以下功能中的一个或多个功能：用户数据的传递、无线电信道加密和解密、完整性保护、报头压缩、移动性控制功能(例如，移交、双连接)、小区间干扰协调、连接建立和释放、负载平衡、针对非接入层(NAS)消息的分发、NAS节点选择、同步、无线电接入网络(RAN)共享、多媒体广播多播服务(MBMS)、订户和装备跟踪、RAN信息管理(RIM)、寻呼、定位、警告消息的递送以及其他功能。在各种上下文中，基站可包括和/或被称为gNB、NodeB、eNB、ng-eNB(例如，已经被增强以提供到EPC 160和5GC 190两者的连接的eNB)、接入点、收发器基站、无线电基站、无线电收发器、收发器功能、发射器接收器点(TRP)、或发射接收点。
基站102经由通信链路120与UE 104无线地通信。基站102中的每个基站可以为相应地理覆盖区域110提供通信覆盖，这些地理覆盖区域在一些情况下可能交叠。例如，小型小区102'(例如，低功率基站)可具有与一个或多个宏小区(例如，高功率基站)的覆盖区域110交叠的覆盖区域110'。
基站102与UE 104之间的通信链路120可包括从用户装备104到基站102的上行链路(UL)(亦称为反向链路)传输和/或从基站102到用户装备104的下行链路(DL)(亦称为前向链路)传输。在各方面，通信链路120可使用多输入多输出(MIMO)天线技术，包括空间复用、波束成形和/或发射分集。
UE 104的示例包括蜂窝电话、智能电话、会话发起协议(SIP)电话、膝上型设备、个人数字助理(PDA)、卫星无线电、全球定位系统、多媒体设备、视频设备、数字音频播放器、相机、游戏控制台、平板设备、智能设备、可穿戴设备、车辆、电表、气泵、大型或小型厨房电器、健康护理设备、植入物、传感器/致动器、显示器、或其他类似设备。UE 104中的一些UE可以是物联网(IoT)设备(例如，停车收费表、气泵、烤箱、车辆、心脏监测仪或其他IoT设备)、常开(AON)设备或边缘处理设备。UE 104也可更一般性地被称为站、移动站、订户站、移动单元、订户单元、无线单元、远程单元、移动设备、无线设备、无线通信设备、远程设备、移动订户站、接入终端、移动终端、无线终端、远程终端、手持机、用户代理、移动客户端、或客户端。
无线通信网络100还包括SDSM组件198，其可被配置为执行图6中的操作以及本文所述的用于当确定是否在侧链路信道上发射传感器数据共享消息时应用冗余减轻技术的其他操作。
图2描绘了示例基站(BS)102和用户装备(UE)104的各方面。
一般而言，基站102包括各种处理器(例如，220、230、238和240)、天线234a-t(统称为234)、包括调制器和解调器的收发器232a-t(统称为232)以及其他方面，其实现数据的无线发射(例如，数据源212)和数据的无线接收(例如，数据宿239)。例如，基站102可以在其自身与用户装备104之间发送和接收数据。
一般而言，用户装备104包括各种处理器(例如，258、264、266和280)、天线252a-r(统称为252)、包括调制器和解调器的收发器254a-r(统称为254)以及其他方面，其实现数据的无线发射(例如，数据源262)和数据的无线接收(例如，数据宿260)。
用户装备104包括可以被配置为实现与无线通信相关的各种功能的控制器/处理器280。在所描绘的示例中，控制器/处理器280包括SDSM组件281，其可表示图1的SDSM组件198。值得注意的是，虽然被描绘为控制器/处理器280的一方面，但在其他实施方式中，SDSM组件281可附加地或另选地在用户装备104的各种其他方面中实现。在一些情况下，SDSM组件281可被配置为执行图6中的一个或多个操作以及本文所述的用于当确定是否在侧链路信道上传输传感器数据共享消息时应用冗余减轻技术的其他操作。
图3A至图3D描绘了用于无线通信网络(诸如图1的无线通信网络100)的数据结构的各方面。具体地，图3A是示出5G(例如，5G NR)帧结构内的第一子帧的示例的示图300，图3B是示出5G子帧内的DL信道的示例的示图330，图3C是示出5G帧结构内的第二子帧的示例的示图350，并且图3D是示出5G子帧内的UL信道的示例的示图380。
在本公开中稍后提供关于图1、图2和图3A至图3D的进一步讨论。
侧链路通信介绍
在一些示例中，两个或更多个从属实体(例如，UE 104)可使用侧链路信号相互通信。此类侧链路通信的现实世界应用可包括公共安全、邻近度服务、UE到网络中继、车辆到车辆(V2V)通信、车联网(V2X)、万物联网(IoE)通信、IoT通信、关键任务网状网、和/或各种其他合适应用。一般而言，侧链路信号可指从一个下级实体(例如，UE 104)传达给另一下级实体(例如，另一UE 104)而无需通过调度实体(例如，UE 104或BS 102)中继该通信的信号，即使调度实体可被用于调度和/或控制目的。在一些示例中，可以使用许可的频谱来传送侧链路信号(与通常使用非许可的频谱的无线局域网不同)。侧链路通信的一个示例是PC5，例如，如在V2V、LTE、和/或NR中使用的。
各种侧链路信道可以被用于侧链路通信，包括物理侧链路发现信道(PSDCH)、物理侧链路控制信道(PSCCH)、物理侧链路共享信道(PSSCH)和物理侧链路反馈信道(PSFCH)。PSDCH可携带使得邻近设备能够发现彼此的发现表达。PSCCH可携带控制信令(诸如用于数据传输的侧链路资源配置、资源保留和其他参数)，而PSSCH可携带数据传输。PSFCH可以携带与PSSCH上的传输相对应的反馈，比如，确认(ACK)和/或否定ACK(NACK)信息。在一些系统中(例如，NR版本16)，可支持两阶段SCI。两阶段SCI可包括第一阶段SCI(SCI-1)和第二阶段SCI(例如，SCI-2)。SCI-1可包括资源保留和分配信息、可用于解码SCI-2的信息等。SCI-2可包括可用于解码数据并确定UE是否是传输的预期接收方的信息。SCI-1和/或SCI-2可在PSCCH上传送。
图4A和图4B示出了根据本公开的一些方面的示例V2X系统的图解示意图。例如，图4A和图4B中所示的车辆可经由侧链路信道进行通信，并且可以如本文所述的中继侧链路传输。V2X是一种车辆技术系统，其使得车辆能够使用被称为侧链路信号的短程无线信号来与路上行驶的车辆和它们周围的环境通信。
图4A和图4B中提供的V2X系统提供了两种互补的传输模式。在图4A中以示例的方式示出的第一传输模式(也被称为模式4)涉及在局部区域中彼此靠近的参与者之间的直接通信(例如，也被称为侧链路通信)。在图4B中以示例的方式示出的第二传输模式(也被称为模式3)涉及通过网络的网络通信，这可以通过Uu接口(例如，在无线电接入网络(RAN)与UE之间的无线通信接口)来实现。
参考图4A，V2X系统400(例如，包括车辆到车辆(V2V)通信)用两个车辆402、404进行示出。第一传输模式允许给定地理位置中的不同的参与方之间的直接通信。如所示的，车辆可以具有通过PC5接口与个人(V2P)(例如，经由UE)的无线通信链路406。车辆402和404之间的通信也可通过PC5接口408来发生。从车辆402到其他高速公路组件(例如，高速公路组件410，诸如交通信号或标志)的通信(V2I)可按照类似方式通过PC5接口412发生。对于图4A中所示出的每个通信链路，元素之间可进行双向通信，因此每个元素可以是信息的发射器和接收器。V2X系统400可以是在没有网络实体辅助的情况下实现的自管理系统。自管理系统可实现改进的频谱效率、降低的成本、以及增加的可靠性，因为在用于移动的车辆的切换操作期间不会发生网络服务中断。V2X系统可以被配置为在许可的或未许可的频谱中进行操作，从而任何具有被配备的系统的车辆可以访问公共频率并共享信息。此类协调/共用频谱操作允许安全并且可靠的操作。
图4B示出了用于通过网络实体456在车辆452与车辆454之间进行通信的V2X系统450。这些网络通信可通过分立节点(诸如BS(例如，BS 102))发生，这些分立节点向车辆452、454发送信息以及从车辆452、454接收信息(例如，在车辆452、454之间中继信息)。通过车辆到网络(V2N)链路458和460的网络通信可被用于例如车辆之间的长射程通信，诸如用于传达在沿道路或高速公路前方的某一距离处存在交通事故。可由无线节点向车辆发送其他类型的通信，诸如交通流状况、道路危险警告、环境/天气报告、和服务站可用性、等等。可以从基于云的共享服务中获取此类数据。
可以采用路侧单元(RSU)。RSU可以被用于V2I通信。在一些例子中，RSU可以充当转发节点以扩展针对UE的覆盖。在一些例子中，RSU可以与BS共址，或者可以是独立的。RSU可以具有不同的分类。例如，RSU可以被分为UE型RSU和微节点B类型RSU。微节点B类型RSU具有与宏eNB或gNB类似的功能。微节点B类型RSU可以采用Uu接口。UE类型的RSU可以用于通过最小化冲突和提高可靠性来满足严格的服务质量(QoS)要求。UE类型RSU可以使用集中式资源分配机制，以允许高效的资源利用。关键信息(诸如举例而言交通状况、天气状况、拥塞统计、传感器数据等)可被广播给覆盖区域中的UE。中继器可以重新广播从一些UE接收到的关键信息。UE类型RSU可以是可靠的同步源。
与用于侧链路通信中的传感器共享的冗余减轻技术相关的各方面
如上所述，两个或更多个从属实体(例如，UE 104)可使用侧链路信号相互通信。此类侧链路通信的一个实际应用可包括V2X系统中的V2V通信，其中两个或更多个车辆的UE可彼此通信。在一些情况下，这种类型的通信可包括参与通信的车辆的传感器信息的共享。当在某些场景或环境中时，诸如在道路上驾驶，传感器共享可通过共享经由一个或多个传感器检测到的对象来增强V2X系统中的实体(例如，RSU、车辆、易受攻击的道路用户(VRU)等)的态势感知以改进驾驶决策和协调操纵。在一些情况下，这些检测到的对象可包括例如非蜂窝V2X车辆、VRU和道路障碍物。
图5A示出了其中可采用V2X系统的示例环境500。如图所示，环境500可包括多个支持蜂窝V2X(CV2X)的车辆(例如，车辆502、车辆503)、多个非CV2X车辆(例如，车辆504)、多个VRU(例如，VRU 506)以及多个RSU(例如，RSU 508)。在一些情况下，车辆502可包括图4A和图4B所示的车辆402、车辆404、车辆452、车辆454。在一些情况下，车辆502可包括图1所示的UE104。
在一些情况下，当在环境500中操作时，车辆502可经由一个或多个传感器感测环境500中的一个或多个对象，诸如车辆504和VRU 506。在一些情况下，该一个或多个传感器可包括用于感测车辆502外部的对象的外部传感器以及用于感测与车辆502自身相关联的某些状况的内部传感器。在一些情况下，外部传感器可包括例如相机、雷达传感器、光检测和测距(LIDAR)传感器、全球导航卫星系统(GNSS)传感器、映射传感器等。内部传感器包括例如发动机监控传感器、速度和航向传感器、姿态传感器等。
在一些情况下，为了改进环境500中的态势感知(例如，改进驾驶决策和协调操纵)，车辆502可决定向环境500中的支持V2X的其他远程车辆(例如，车辆503)或RSU发射传感器数据共享消息(SDSM)510。图5B示出了示例传感器共享消息，诸如SDSM 510。如图所示，SDSM 510可包括多个字段，这些字段包括主机数据和感觉到的数据。在一些情况下，主机数据可包括例如主机数据字段512，其包括关于发射SDSM 510的车辆(例如，车辆502)的信息。此外，在一些情况下，对于由车辆502感测到的每个对象，感觉到的数据可具有一个或多个感觉到的(或感测到的)对象字段，诸如感觉到的对象字段514和感觉到的对象字段516。感觉到的对象字段514和感觉到的对象字段516可包括一个或多个子字段，这些子字段包括关于对应的感觉到的对象的特定信息。例如，如图5B所示，感觉到的对象字段514可包括与第一检测到的对象相关联的公共数据子字段518、与第一检测到的对象相关联的车辆数据子字段520、与第一检测到的对象相关联的VRU数据子字段522以及与第一检测到的对象相关联的障碍物数据子字段524。在一些情况下，感觉到的对象字段514的子字段可包括关于一个感觉到的/观察到的对象的信息，诸如车辆尺寸、速度和对应的置信度值等。
在一些情况下，可使用无连接组播技术来发射SDSM 510，该无连接组播技术使得能够在感兴趣的有限区域上有效地共享检测到的对象，而无需执行附加的组信令。使用这种无连接组播技术来发射传感器共享消息可减少密集城市环境中的拥塞。然而，虽然组播技术可减少拥塞，但可能存在其中感测到的或感觉到的对象被重复且冗余地共享的场景。关于同一感测到的对象的冗余共享可能增加V2X系统中的信道负载，这可能降低分组接收率和对象感知率。为了帮助减少冗余地共享感觉到的对象的情况，当决定是否发射SDSM510时，车辆诸如车辆502(例如，UE 104)可应用一个或多个冗余减轻规则。在一些情况下，该一个或多个冗余减轻规则可减少SDSM 510内所包括的感觉到的对象的数量(例如，感觉到的对象的数量字段)。
该一个或多个冗余减轻规则可包括例如对象自通告冗余减轻规则、基于频率的冗余减轻规则、基于距离的冗余减轻规则、基于动态的冗余减轻规则、基于置信度的冗余减轻规则和/或基于熵的冗余减轻规则。当使用对象自通告冗余减轻规则时，如果感觉到的对象本身支持V2X并且发射其自己的V2X消息(例如，基本安全消息(BSM)、SDSM等)，则车辆502可以从SDSM 510省略感觉到的对象。对象自通告冗余减轻规则是从SDSM 510识别并消除支持V2X的实体(RSU、OBU)的直接机制。因此，SDSM 510的消息大小可随着市场渗透率的增加而减小，因为支持V2X的其他车辆或其他交通参与者不再被包括在SDSM中。然而，SDSM发起者(例如，车辆502)必须将接收到的SDSM、BSM与由其传感器检测到的车载单元(OBU)和RSU相关联。另外，假设所有其他周围SDSM发起者也从在SDSM中省略的对象接收V2X消息，这可能不总是和在挑战性信号传播环境中的情况一样。
基于频率的冗余减轻规则涉及在每个集体感知消息(CPM)(例如，SDSM 510)生成事件上，支持V2X的发射车辆(例如，车辆502)分析其在长度为W_Redundancy的最近时间窗口期间从支持V2X的其他远程车辆(例如，车辆503)接收到的CPM的历史。如果包括关于同一对象的信息的历史CPM的数量大于阈值N_Redundancy，则基于频率的冗余减轻规则从新CPM省略局部感觉到的对象。CPM的潜在丢失的影响可通过增大阈值N_Redundancy来减轻，因为这将对应于每个支持V2X的远程车辆可以在长度为W_Redundancy的时间窗口期间接收包括关于同一对象的信息的先前CPM中的至少一个的可能性的增加。
然而，阈值N_Redundancy的较高值可能导致关于同一对象的信息更频繁地被发射，从而限制网络信道负载的降低。另外，不管包括在任何先前CPM中的对象信息的质量如何，都可以从新CPM省略局部感觉到的对象。如果任何先前CPM仅包含关于局部感觉到的对象的不准确信息，则从新CPM省略该对象信息可能导致接收器侧上的CP服务的性能劣化。此外，可以在N_redundancy CPM的突发中发射关于局部感觉到的对象的信息。在该突发之后，在时间窗口W_Redundancy的剩余时间期间没有CPM将包括关于该对象的信息，这对于对象跟踪系统而言可能不是最优的。
基于距离的冗余减轻规则涉及在每个CPM(例如，SDSM 510)生成事件上，支持V2X的发射车辆(例如，车辆502)分析其已经从支持V2X的其他远程车辆(例如，车辆503)接收到的CPM的历史。如果：(1)在长度为W_Redundancy的最近时间窗口期间从远程ITS-S接收到的CPM中包括同一对象，以及(2)在支持V2X的发射车辆的当前参考点与支持V2X的其他远程车辆的参考点(例如，在包括同一对象的最近接收到的CPM中指示的支持V2X的远程车辆的参考点)之间的任何欧几里德绝对距离小于阈值范围R_Redundancy，则基于距离的冗余减轻规则从新CPM省略局部感觉到的对象当中的冗余对象。
基于距离的冗余减轻规则可有效地增大在环境(诸如环境500)内的感知范围。另外，感觉到的对象信息可以以有限的冗余量传播得更远。此外，当没有有效地增大感知范围时，可通过限制冗余来减少V2X系统内的信道负载。然而，可能需要使用阈值范围R_Redundancy的适当值。如果R_Redundancy太小，则可能不能适当地减少信道负载。另外，如果R_Redundancy太大，则即使可以很好地减少信道负载，也不能实现增大感知范围的益处。
基于动态的冗余减轻规则涉及在每个CPM(例如，SDSM 510)生成事件上，支持V2X的发射车辆(例如，车辆502)分析其已经从支持V2X的其他远程车辆(例如，车辆503)接收到的CPM的历史。如果：(1)感觉到的对象的参考点的当前估计位置与接收到的CPM中最后包括的该感觉到的对象的参考点的估计位置之间的欧几里德绝对距离低于P_Redundancy，其中P_Redundancy≤4m，以及(2)感觉到的对象的参考点的当前估计绝对速度与接收到的CPM中最后包括的该感觉到的对象的参考点的估计绝对速度之间的差值低于S_Redundancy，其中S_Redundancy≤0.5m/s，则基于动态的冗余减轻规则省略感觉到的对象。
在一些情况下，以较高速度或以较高加速度移动的局部感觉到的对象将比以较低速度或以较低加速度移动的局部感觉到的对象更频繁地被报告。如果局部感觉到的对象的速度是恒定的，则它将被周期性地报告(例如，以规则的时间间隔)，这可有益于对象跟踪系统。另外，在P_Redundancy＝4m且S_Redundancy＝0.5m/s的情况下，可减少由于多次传输而产生的冗余。另外，感知同一对象的多个发射器可生成与单个发射器的报告速率类似的报告速率。然而，较低的P_Redundancy和S_Redundancy可能导致关于同一感觉到的对象的信息更频繁地被发射，从而限制网络信道负载的减少。
在一些情况下，SDSM(诸如SDSM 510)的分组大小可取决于主机数据(例如，在SDSM510的主机数据字段512中)和感觉到的对象信息内所包括的感觉到的对象的数量(例如，在SDSM 510的感觉到的对象字段514、516中)。例如，SDSM的主机数据可以是大约35字节，并且SDSM内所包括的每个感觉到的对象可以是大约72字节。因此，SDSM的分组大小可等于(35+72*N)字节，其中N是在应用了冗余减轻规则之后所选择的感觉到的对象的数量。当使用上述一个或多个冗余减轻规则时，该一个或多个冗余减轻规则可以有效地减少冗余，并且因此减少SDSM(例如，SDSM 510)的分组大小(例如，减少SDSM中感觉到的对象信息的大小)，而不会在仔细选择用于每种方法的参数时丢失对象感知。
然而，在一些情况下，该一个或多个冗余减轻规则可负面地影响分组接收率(PPR)，其可以被定义为例如，当N较小(例如，低于阈值，诸如0、1或2)时，由于组播反馈机制设计的性质，与当没有应用减轻规则的情况(标注为CC关)相比，在发射SDSM的支持V2X的车辆(例如，图5中的车辆502)与接收SDSM的支持V2X的其他远程车辆(例如，图5中的车辆503)之间的近距离(例如，在大约100米内)发射-接收(Tx-Rx)中的分组接收率可能更差。例如，可以在基于反馈的组播模式中发射SDSM，其中仅当SDSM的接收失败时发射否定确认(NAK)。当分组大小以及Tx-Rx距离较小时，在大多数情况下，支持V2X的车辆的UE成功地完成SDSM的解码。然而，可能存在这样的情况，其中仅一个接收UE可能未能对SDSM进行解码，而其他接收UE正确地接收并解码SDSM，并且因此不向发射UE发送NAK。在这种情况下，未能对SDSM进行解码的该一个接收UE可能没有机会再次对该SDSM进行解码，因为由于没有接收到任何NAK而使得发射UE不执行重传。
此外，当积极地应用该一个或多个冗余减轻规则时，N可能较小，这意味着没有许多感觉到的对象将被包括在SDSM内。例如，在N等于零的情况下，感觉到的对象将不被共享。如此，当N等于零时，仅SDSM的主机数据可被共享，这对于支持V2X的其他车辆是无意义的。此外，在SDSM内共享这种实质上无意义的信息需要保留用于发射SDSM和用于与SDSM的接收相关的反馈的子信道，这不必要地消耗了V2X系统内的时间和频率资源，并且在发射SDSM的支持V2X的车辆和接收SDSM的支持V2X的远程车辆两者处浪费了功率。
因此，本公开的各方面提供了用于当应用该一个或多个冗余减轻规则时帮助减少上述问题的技术。例如，本文所呈现的技术包括可以在已经应用了上文所述的该一个或多个冗余减轻规则之后应用的附加规则。在一些情况下，这些附加规则可允许支持V2X的车辆(例如，UE 104)省略SDSM的传输或调整(例如，扩大)发射SDSM的周期性。在一些情况下，当要在SDSM中共享的感觉到的/观察到的对象的数量小于最小对象数量阈值时，可应用这些规则。在一些情况下，当要在SDSM中共享的感觉到的/观察到的对象的数量小于最小对象数量阈值时，省略SDSM的传输或扩大发射SDSM的周期性可减少不必要地消耗V2X系统内的时间和频率资源的机会，这种消耗可能是由于发射具有基本上无意义的信息的SDSM(例如，具有很少或没有感觉到的对象的SDSM)而导致的。另外，这些技术还可帮助节省功率，因为支持V2X的车辆可不需要花费功率来发射和接收这些SDSM。
用于将冗余减轻技术应用于侧链路通信中的传感器数据共享的示例方法
图6是示出根据本公开的某些方面的用于无线通信的示例操作600的流程图。操作600可例如由侧链路UE执行以用于当确定是否在侧链路信道上发射传感器数据共享消息时应用冗余减轻技术。在一些情况下，侧链路UE可包括支持V2X的车辆，诸如图5中的车辆502，其可包括图1的无线通信网络100中的UE 104。操作600可被实现为在一个或多个处理器(例如，图2的控制器/处理器280)上执行和运行的软件组件。此外，在操作600中由侧链路UE进行的信号传输和接收可例如由一个或多个天线(例如，图2的天线252)来实现。在某些方面中，由侧链路UE进行的信号传输和/或接收可以经由一个或多个处理器(例如，控制器/处理器280，包括SDSM组件281)的总线接口获得和/或输出信号来实现。
操作600开始，在框610中，经由一个或多个传感器观察该侧链路UE正在其中操作的环境中的一组对象，诸如图5A所示的环境500。在一些情况下，该一个或多个传感器可包括例如相机、雷达传感器、LIDAR传感器、GNSS传感器、映射传感器等。
在框620中，该侧链路UE将一个或多个冗余减轻规则应用于该一组对象。该一个或多个冗余减轻规则可包括例如对象自通告冗余减轻规则、基于频率的冗余减轻规则、基于距离的冗余减轻规则、基于动态的冗余减轻规则、基于置信度的冗余减轻规则和/或基于熵的冗余减轻规则。在一些情况下，应用该一个或多个冗余减轻规则可减少观察到的该一组对象中的对象的数量，如上所述。
在框630中，该侧链路UE在该一个或多个冗余减轻规则已经被应用于该一组对象之后，从该一组对象确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的数量(N)。在一些情况下，这些一个或多个其他侧链路UE可包括支持V2X的其他远程车辆(例如，图5中的车辆503)，如上所述。
在框640中，侧链路UE基于所确定的要共享的对象的数量，确定是否向该一个或多个其他侧链路UE发射传感器数据共享消息(SDSM)，该SDSM指示经由该侧链路UE的该一个或多个传感器观察到的该一组对象中的这些要共享的对象。
在框650中，该侧链路UE基于对是否发射该SDSM的该确定，采取一个或多个动作。
在一些情况下，在框640中，该侧链路UE可进一步基于最小对象数量阈值，确定是否向该一个或多个其他侧链路UE发射该SDSM。例如，如上所述，SDSM的分组侧可等于(35+72*N)字节，其中N是在该一个或多个冗余减轻规则已经被应用于该一组对象之后，要与该一个或多个其他侧链路UE共享的对象的该数量。在一些情况下，当N小于最小对象数量阈值时，该侧链路UE可决定丢弃该SDSM的传输。作为一个示例，假设该最小对象数量阈值等于三并且所确定的要共享的对象的数量(例如，N)。在这种情况下，该侧链路UE可丢弃该SDSM传输。换句话讲，在框640中确定是否发射该SDSM可包括：当要共享的对象的该数量(例如，N)小于该最小对象数量阈值时，确定不发射该SDSM。在这种情况下，在框650中采取该一个或多个动作可包括：基于在框640中对不发射该SDSM的该确定，不向该一个或多个其他侧链路UE发射该SDSM。
根据各方面，当所确定的要共享的对象的数量(例如，N)小于该最小对象数量阈值时，决定不发射该SDSM的直接益处是将节省信道负载。当该SDSM的分组大小非常小时，这些技术特别有用，否则，该侧链路UE将必须基于用于侧链路通信的侧链路保留机制，保留至少一个子信道来发射该非常小的分组。
在其他情况下，当N大于该最小对象数量阈值时，该侧链路UE可决定继续发射该SDSM。换句话讲，在框640中确定是否发射该SDSM可包括：当要共享的对象的该数量大于或等于该最小对象数量阈值时，确定发射该SDSM。在这种情况下，在框650中采取该一个或多个动作可包括：基于在框640中对发射该SDSM的确定，向该一个或多个其他侧链路UE发射该SDSM。
在一些情况下，可以以不同方式配置该最小对象数量阈值。例如，在一些情况下，该最小对象数量阈值可由该侧链路UE的制造商在该侧链路UE的存储器(例如，图2所示的UE104的存储器282)中配置。在其他情况下，该最小对象数量阈值可从基站(诸如图2所示的BS102)接收。在其他情况下，该最小对象数量阈值可由该侧链路UE基于至少一个标准而确定，诸如由该侧链路UE测量的信道繁忙率(CBR)、与该侧链路UE相关联的应用优先级(例如，协作驾驶)、或与该侧链路UE相关联的功率节省要求。
在一些情况下，该最小对象数量阈值可取决于与关于该侧链路UE正在其中操作的环境的信息相关联的自动驾驶可靠性要求。另外，在一些情况下，发射该SDSM的周期性也可取决于与关于该侧链路UE正在其中操作的环境的信息相关联的该自动驾驶可靠性要求。例如，高可靠性应用诸如协作驾驶需要关于周围环境(例如，图5A中的环境500)的最新信息，并且因此，感觉到的对象的感知更新速率可能低至x微秒。因此，对于高可靠性应用，应当在侧链路UE的应用层中适当地配置发射SDSM的周期以及最小对象数量阈值，以确保在其他侧链路UE之间及时地共享信息。换句话讲，对于高可靠性应用(例如，协作驾驶，诸如5级自动驾驶)，与较低可靠性应用(例如，部分自动驾驶，诸如2级自动驾驶)相比，发射SDSM的周期应当更频繁并且最小对象数量阈值可以更低。
例如，在一些情况下，当自动驾驶可靠性要求是第一值(例如，5，指示高可靠性)时，最小对象数量阈值是第二值(例如，1，指示SDSM可能仅需要包括1个对象)，并且发射SDSM的周期性是第三值(例如，x微秒，指示SDSM频繁地被发射)。然而，当自动驾驶可靠性要求是小于第一值的第四值(例如，2，指示较低可靠性)时，最小对象数量阈值是大于第二值的第五值(例如，3，指示SDSM应当包括至少三个对象，这可能导致SDSM较不频繁地被发射)，并且发射SDSM的周期性是大于第三值的第六值(例如，y微秒，指示SDSM较不频繁地被发射)。可以看出，当自动驾驶可靠性要求较高时，与自动驾驶可靠性要求较低时相比，最小对象数量阈值和发射SDSM的周期性可以更低(例如，SDSM可以更频繁地被发射并且包括的对象数量更少)。
在一些情况下，当要共享的分组的数量在时间窗口内持续地低于最小对象数量阈值时，可调整发射SDSM的周期性。这种场景(例如，当要共享的分组的数量持续地低于最小对象数量阈值时)可指示侧链路UE可能处于密度较低或静态的环境中，并且存在有限数量的对象值得被共享给该环境中的其他侧链路UE。在这种情况下，为了节省资源(例如，时间、频率和/或功率资源)以及改进侧链路UE的物理层性能，可由侧链路UE的应用层配置SDSM的更长周期性。
因此，例如，在框630中确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的该数量可包括在时间窗口内周期性地确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的该数量。侧链路UE随后可确定在该时间窗口内周期性地确定的要与其他侧链路UE共享的对象的数量小于最小对象数量阈值。在这种情况下，侧链路UE可基于对在该时间窗口内周期性地确定的要与其他侧链路UE共享的对象的数量低于最小对象数量阈值的确定，增大发射SDSM的周期性。然后，在框650中，该侧链路UE可采取该一个或多个动作：根据所增大的周期性来发射该SDSM。
在一些情况下，侧链路UE可基于周期性地确定的对象的数量的平均值来做出以下确定：在时间窗口内周期性地确定的要与其他侧链路UE共享的对象的数量小于最小对象数量阈值。例如，假设侧链路UE在时间窗口内五次确定要共享的对象的数量。在这种情况下，当侧链路UE确定五次周期性地确定的对象的数量中的至少三个小于最小对象数量阈值(例如，指示平均而言，周期性地确定的对象的数量小于最小对象数量阈值)时，侧链路UE可决定增大发射SDSM的周期性。在其他情况下，侧链路UE确定五次周期性地确定的对象的数量中的仅一个或两个小于最小对象数量阈值(例如，指示平均而言，周期性地确定的对象的数量不小于最小对象数量阈值)，侧链路UE可决定不调整(或在一些情况下，减小)发射SDSM的周期性。
示例无线通信设备
图7描绘了包括能够操作用于、被配置或被适配为执行用于本文所公开的技术的操作(例如关于图6描绘和描述的操作)的各种组件的示例通信设备700。在一些示例中，通信设备700可以是例如关于图1和图2所描述的用户装备104。
通信设备700包括耦合到收发器708(例如，发射器和/或接收器)的处理系统702。收发器708被配置为经由天线710来发射(或发送)和接收用于通信设备700的信号，诸如本文所述的各种信号。处理系统702可被配置为执行用于通信设备700的处理功能，包括处理由通信设备700接收和/或要由其发射的信号。
处理系统702包括经由总线706耦合到计算机可读介质/存储器730的一个或多个处理器720。在某些方面，计算机可读介质/存储器730被配置为存储指令(例如，计算机可执行代码)，这些指令在由一个或多个处理器720执行时使该一个或多个处理器720执行图6中所示的操作或者用于执行本文讨论的用于当确定是否在侧链路信道上发射传感器数据共享消息时应用冗余减轻技术的各种技术的其他操作。
在所描绘的示例中，计算机可读介质/存储器730存储用于观察的代码731、用于应用的代码732、用于确定的代码733、用于采取一个或多个动作的代码734、用于增大的代码735和用于调整的代码736。
在所描绘的示例中，该一个或多个处理器720包括被配置为实现存储在计算机可读介质/存储器730中的代码的电路，包括用于观察的电路721、用于应用的电路722、用于确定的电路723、用于采取一个或多个动作的电路724、用于增大的电路725和用于调整的电路726。
通信设备700的各种组件可提供用于执行本文(包括关于图9)所描述的方法的构件。
在一些示例中，用于发射或发送的构件(或用于输出以供传输的构件)可包括在图2中示出的用户装备104的收发器254和/或天线252和/或图7中的通信设备700的收发器708和天线710。
在一些示例中，用于接收的构件(或用于获得的构件)和用于观察的构件可包括在图2中示出的用户装备104的收发器254和/或天线252和/或图7中的通信设备700的收发器708和天线710。
在一些示例中，用于观察的构件、用于应用的构件、用于确定的构件、用于采取一个或多个动作的构件、用于增大的构件和用于调整的构件可包括各种处理系统组件，诸如：图13中的一个或多个处理器1320，或者图2中描绘的用户装备104的各方面，包括接收处理器258、发射处理器264、TX MIMO处理器266和/或控制器/处理器280(包括SDSM组件281)。
值得注意的是，图7仅是一个示例，并且通信设备700的许多其他示例和配置是可能的。
示例条款
在以下经编号条款中描述了实施方式示例：
条款1：一种用于由侧链路用户装备(UE)进行无线通信的方法，包括：经由一个或多个传感器观察所述侧链路UE正在其中操作的环境中的一组对象；将一个或多个冗余减轻规则应用于所述一组对象；在所述一个或多个冗余减轻规则已经被应用于所述一组对象之后，从所述一组对象确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的数量；以及基于所确定的要共享的对象的数量，确定是否向所述一个或多个其他侧链路UE发射传感器数据共享消息(SDSM)，所述SDSM指示经由所述侧链路UE的所述一个或多个传感器观察到的所述一组对象中的所述要共享的对象；以及基于对是否发射所述SDSM的所述确定，采取一个或多个动作。
条款2：根据条款1所述的方法，其中确定是否发射所述SDSM还基于最小对象数量阈值。
条款3：根据条款2所述的方法，其中：确定是否发射所述SDSM包括：当要共享的对象的所述数量大于或等于所述最小对象数量阈值时，确定发射所述SDSM，并且采取所述一个或多个动作包括：基于对发射所述SDSM的所述确定，向所述一个或多个其他侧链路UE发射所述SDSM。
条款4：根据条款2至3中任一项所述的方法，其中：确定是否发射所述SDSM包括：当要共享的对象的所述数量小于所述最小对象数量阈值时，确定不发射所述SDSM，并且采取所述一个或多个动作包括：基于对不发射所述SDSM的所述确定，不向所述一个或多个其他侧链路UE发射所述SDSM。
条款5：根据条款2至5中任一项所述的方法，其中所述最小对象数量阈值是以下中的至少一者：由所述侧链路UE的制造商在所述侧链路UE的存储器中配置的，由所述侧链路UE从基站接收的，或者由所述侧链路UE基于至少一个标准而确定的。
条款6：根据条款2至5中任一项所述的方法，其中所述最小对象数量阈值和发射所述SDSM的周期性取决于自动驾驶可靠性要求，所述自动驾驶可靠性要求与关于所述侧链路UE正在其中操作的所述环境的信息相关联。
条款7：根据条款6所述的方法，其中：当所述自动驾驶可靠性要求是第一值时，所述最小对象数量阈值是第二值，并且发射所述SDSM的所述周期性是第三值，并且当所述自动驾驶可靠性要求是小于所述第一值的第四值时，所述最小对象数量阈值是大于所述第二值的第五值，并且发射所述SDSM的所述周期性是大于所述第三值的第六值。
条款8：根据条款2至7中任一项所述的方法，其中确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的所述数量包括在时间窗口内周期性地确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的所述数量。
条款9：根据条款8所述的方法，还包括：确定在所述时间窗口内周期性地确定的要与所述其他侧链路UE共享的对象的数量小于所述最小对象数量阈值；以及基于对在所述时间窗口内所述周期性地确定的要与所述其他侧链路UE共享的对象的数量低于所述最小对象数量阈值的所述确定，增大发射所述SDSM的周期性。
条款10：根据条款9所述的方法，其中采取所述一个或多个动作包括根据所增大的周期性来发射所述SDSM。
条款11：根据条款1至10中任一项所述的方法，其中所述一个或多个冗余减轻规则包括以下中的至少一者：对象自通告冗余减轻规则、基于频率的冗余减轻规则、基于距离的冗余减轻规则、基于动态的冗余减轻规则、基于置信度的冗余减轻规则、或者基于熵的冗余减轻规则。
条款12：一种装置，包括：存储器，所述存储器包括可执行指令；和一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为执行所述可执行指令并使所述装置执行根据条款1至11中任一项所述的方法。
条款13：一种装置，包括用于执行根据条款1至11中任一项所述的方法的构件。
条款14：一种非暂态计算机可读介质，包括：可执行指令，所述可执行指令在由装置的一个或多个处理器执行时使所述装置执行根据条款1至11中任一项所述的方法。
条款15：一种体现在计算机可读存储介质上的计算机程序产品，包括用于执行根据条款1至11中任一项所述的方法的代码。
附加无线通信网络考虑
本文所描述的技术和方法可用于各种无线通信网络(或无线广域网(WWAN))和无线电接入技术(RAT)。虽然各方面在本文中可使用通常与3G、4G和/或5G(例如，5G新空口(NR))无线技术相关联的术语来描述，但是本公开的各方面可同样适用于本文未明确提及的其他通信系统和标准。
5G无线通信网络可支持各种先进的无线通信服务，诸如增强型移动宽带(eMBB)、毫米波(mmWave)、机器类型通信(MTC)和/或针对关键任务的超可靠、低时延通信(URLLC)。这些服务和其他服务可包括等待时间和可靠性要求。
返回图1，本公开的各方面可在示例无线通信网络100内执行。
在3GPP中，术语“小区”可以指代NodeB的覆盖区域和/或为该覆盖区域服务的窄带子系统，这取决于使用该术语的上下文。在NR系统中，术语“小区”和BS、下一代NodeB(gNB或gNodeB)、接入点(AP)、分布式单元(DU)、载波或发送接收点可以互换地使用。BS可以为宏小区、微微小区、毫微微小区和/或其他类型的小区提供通信覆盖。
宏小区通常可以覆盖相对大的地理区域(例如，半径为几公里)，并且可以允许具有服务订阅的UE不受限制地接入。微微小区可以覆盖相对小的地理区域(例如，体育馆)并且可以允许由具有服务订阅的UE不受限制地接入。毫微微小区可覆盖相对较小的地理区域(例如，家庭)并且可允许由与该毫微微小区有关联的UE(例如，闭合用户组(CSG)中的UE和家庭中用户的UE)受限制地接入。用于宏小区的BS可被称为宏BS。用于微微小区的BS可称为微微BS。用于毫微微小区的BS可以被称为毫微微BS、家庭BS或家庭NodeB。
被配置用于4G LTE的基站102(统称为演进型通用移动电信系统(UMTS)地面无线电接入网络(E-UTRAN))可以通过第一回程链路132(例如，S1接口)来与EPC 160对接。被配置用于5G(例如，5G NR或下一代RAN(NG-RAN))的基站102可以通过第二回程链路184来与5GC 190对接。基站102可以在第三回程链路134(例如，X2接口)上直接或间接地(例如，通过EPC 160或5GC 190)相互通信。第三回程链路134通常可以是有线的或无线的。
小型小区102’可在许可和/或非许可频谱中操作。当在非许可频谱中进行操作时，小型小区102’可以采用NR，并使用与Wi-Fi AP 150所使用的相同的5GHz非许可频谱。在非许可频谱中采用NR的小型小区102’可提高对接入网络的覆盖和/或增大接入网络的容量。
诸如gNB 180的一些基站可以在传统的sub-6GHz频谱、毫米波(mmWave)频率和/或接近mmWave的频率中操作来与UE 104通信。当gNB 180在mmWave或接近mmWave的频率中操作时，gNB 180可以被称为mmWave基站。
基站102和例如UE 104之间的通信链路120可通过一个或多个载波。例如，对于在每个方向上用于传输的总共至多达Yx MHz(x个分量载波)的载波聚合中分配的每个载波，基站102和UE 104可以使用至多达Y MHz(例如，5MHz、10MHz、15MHz、20MHz、100MHz、400MHz和其他MHz)带宽的频谱。载波可以或可以不与彼此相邻。对载波的分配可以是关于DL和UL非对称的(例如，与UL相比，可以为DL分配更多或者更少的载波)。分量载波可包括主分量载波和一个或多个辅分量载波。主分量载波可以被称为主小区(PCell)并且辅分量载波可以被称为辅小区(SCell)。
无线通信网络100还包括在例如2.4GHz和/或5GHz非许可频谱中经由通信链路154与Wi-Fi站(STA)152通信的Wi-Fi接入点(AP)150。当在非许可频谱中通信时，STA 152/AP150可以在通信之前执行空闲信道评估(CCA)以确定信道是否可用。
某些UE 104可使用设备到设备(D2D)通信链路158来彼此通信。D2D通信链路158可以使用DL/UL WWAN频谱。D2D通信链路158可以使用一个或多个侧链路信道，例如，物理侧链路广播信道(PSBCH)、物理侧链路发现信道(PSDCH)、物理侧链路共享信道(PSSCH)以及物理侧链路控制信道(PSCCH)。D2D通信可通过各种各样的无线D2D通信系统，诸如举例而言，FlashLinQ、WiMedia、蓝牙、ZigBee、以IEEE 802.11标准为基础的Wi-Fi、4G(例如LTE)、或5G(例如NR)，这仅是几个选项。
EPC 160可包括移动性管理实体(MME)162、其他MME 164、服务网关166、多媒体广播多播服务(MBMS)网关168、广播多播服务中心(BM-SC)170和分组数据网络(PDN)网关172。MME 162可与归属订户服务器(HSS)174处于通信。MME 162是处理UE 104与EPC 160之间的信令的控制节点。一般而言，MME 162提供承载和连接管理。
一般而言，用户互联网协议(IP)分组通过服务网关166来传递，该服务网关自身连接到PDN网关172。PDN网关172提供UE IP地址分配以及其他功能。PDN网关172和BM-SC 170连接到IP服务176，该IP服务可包括例如互联网、内联网、IP多媒体子系统(IMS)、PS流媒体服务和/或其他IP服务。
BM-SC 170可提供用于MBMS用户服务置备和递送的功能。BM-SC 170可用作内容提供商MBMS传输的进入点、可用来授权和发起公共陆地移动网(PLMN)内的MBMS承载服务，并且可用来调度MBMS传输。MBMS网关168可用来向属于广播特定服务的多播广播单频网络(MBSFN)区域的基站102分发MBMS业务，并且可负责会话管理(开始/停止)并负责收集eMBMS相关的收费信息。
5GC 190可以包括接入和移动性管理功能(AMF)192、其他AMF 193、会话管理功能(SMF)194和用户平面功能(UPF)195。AMF 192可与统一数据管理(UDM)196处于通信。
AMF 192通常是处理UE 104与5GC 190之间的信令的控制节点。一般而言，AMF 192提供QoS流和会话管理。
所有用户互联网协议(IP)分组是通过UPF 195来传递的，该UPF连接到IP服务197并且为UE提供IP地址分配以及用于5GC 190的其他功能。IP服务197可包括例如互联网、内联网、IP多媒体子系统(IMS)、PS流媒体服务、和/或其他IP服务。
返回图2，描绘了可被用来实现本公开的各方面的BS102和UE 104(例如，图1的无线通信网络100)的各种示例组件。
在BS102处，发射处理器220可以接收来自数据源212的数据和来自控制器/处理器240的控制信息。该控制信息可针对物理广播信道(PBCH)、物理控制格式指示符信道(PCFICH)、物理混合ARQ指示符信道(PHICH)、物理下行链路控制信道(PDCCH)、组公共PDCCH(GC PDCCH)及其他。在一些示例中，该数据可针对物理下行链路共享信道(PDSCH)。
介质访问控制(MAC)-控制元素(MAC-CE)是可以用于无线节点之间的控制命令交换的MAC层通信结构。MAC-CE可以被携带在共享信道中，诸如物理下行链路共享信道(PDSCH)、物理上行链路共享信道(PUSCH)或物理侧链路共享信道(PSSCH)。
处理器220可处理(例如，编码及符号映射)数据和控制信息以分别获得数据符号和控制符号。发射处理器220还可生成参考符号(诸如用于主同步信号(PSS)、辅同步信号(SSS)、PBCH解调参考信号(DMRS)、和信道状态信息参考信号(CSI-RS))。
发射(TX)多输入多输出(MIMO)处理器230可在适用的情况下对数据符号、控制符号、和/或参考符号执行空间处理(例如，预编码)，并且可将输出符号流提供给收发器232a-收发器232t中的调制器(MOD)。收发器232a-收发器232t中的每个调制器可处理各自的输出符号流(例如，用于OFDM)以获得输出采样流。每个调制器可以进一步处理(例如，转换到模拟、放大、滤波以及上变频)输出采样流，以获得下行链路信号。来自收发器232a-收发器232t中的调制器的下行链路信号可以分别经由天线234a-天线234t来发射。
在UE 104处，天线252a-天线252r可接收来自BS102的下行链路信号并可分别向收发器254a-收发器254r中的解调器(DEMOD)提供所接收的信号。收发器254a-收发器254r中每个解调器可以调节(例如，滤波、放大、下变频以及数字化)相应的接收的信号以获得输入采样。每个解调器可进一步处理输入采样(例如，用于OFDM)以获得所接收的符号。
MIMO检测器256可获得来自收发器254a-收发器254r中的所有解调器的所接收的符号，在适用的情况下对所接收的符号执行MIMO检测，并且提供检测到的符号。接收处理器258可处理(例如，解调、解交织、及解码)这些检测到的符号，将经解码的给UE 104的数据提供给数据宿260，并且将经解码的控制信息提供给控制器/处理器280。
在上行链路上，在UE 104处，发射处理器264可接收并处理来自数据源262的数据(例如，用于物理上行链路共享信道(PUSCH))以及来自控制器/处理器280的控制信息(例如，用于物理上行链路控制信道(PUCCH))。发射处理器264还可生成参考信号(例如，探测参考信号(SRS))的参考符号。来自发射处理器264的符号可在适用的情况下由TX MIMO处理器266预编码，由收发器254a-收发器254r中的调制器进一步处理(例如，用于SC-FDM)，并且发射给BS102。
在BS102处，来自UE 104的上行链路信号可由天线234a-天线234t接收，由收发器232a-收发器232t中的解调器处理，在适用的情况下由MIMO检测器236检测，并由接收处理器238进一步处理以获得由UE 104发送的经解码的数据和控制信息。接收处理器238可将经解码的数据提供给数据宿239并将经解码的控制信息提供给控制器/处理器240。
存储器242和存储器282可分别存储用于BS102和UE 104的数据和程序代码。
调度器244可以调度UE进行下行链路和/或上行链路上的数据传输。
5G可以在上行链路和下行链路上利用具有循环前缀(CP)的正交频分复用(OFDM)。5G还可支持使用时分双工(TDD)的半双工操作。OFDM和单载波频分复用(SC-FDM)将系统带宽划分成多个正交子载波，这些子载波也常被称为频调和频格。每个子载波可以用数据进行调制。可以利用OFDM在频域中发送调制符号，并且利用SC-FDM在时域中发送调制符号。相邻子载波之间的间隔可以是固定的，并且子载波的总数量可以取决于系统带宽。在一些示例中，最小资源分配(被称为资源块(RB))可以是12个连续子载波。系统带宽也可以被划分为多个子带。例如，一个子带可以覆盖多个RB。NR可支持15KHz的基子载波间隔(SCS)，并且可相对于基SCS定义其他SCS(例如，30kHz、60kHz、120kHz、240kHz及其他)。
如上所述，图3A至图3D描绘了用于无线通信网络(诸如图1的无线通信网络100)的数据结构的各个示例方面。
在各方面，5G NR帧结构可以是频分双工(FDD)，其中对于一组特定子载波(载波系统带宽)，该组子载波内的子帧专用于DL或UL。5G帧结构还可以是时分双工(TDD)，其中对于一组特定子载波(载波系统带宽)，该组子载波内的子帧专用于DL和UL这两者。在由图3A和图3C提供的示例中，5G帧结构被假定为TDD，其中子帧4配置有时隙格式28(大部分是DL)且子帧3配置有时隙格式34(大部分是UL)，其中D是DL，U是UL，并且X是供在DL/UL之间灵活使用的。虽然分别用时隙格式34、28示出了子帧3、4，但是任何特定的子帧可以被配置有各种可用时隙格式0-61中的任何一种。时隙格式0、1分别为DL、UL。其他时隙格式2-61包括DL、UL和灵活符号的混合。通过接收到的时隙格式指示符(SFI)来将UE配置有时隙格式(通过DL控制信息(DCI)动态地配置或者通过无线电资源控制(RRC)信令半静态地/静态地控制)。注意到，以下描述也适用于为TDD的5G帧结构。
其他无线通信技术可具有不同的帧结构和/或不同的信道。一个帧(10ms)可以被分成10个同样大小的子帧(1ms)。每个子帧可以包括一个或多个时隙。子帧还可以包括微时隙，该微时隙可以包括7、4或2个符号。在一些示例中，每个时隙可包括7或14个符号，这取决于时隙配置。
例如，对于时隙配置0，每个时隙可包括14个符号，而对于时隙配置1，每个时隙可包括7个符号。DL上的符号可以是循环前缀(CP)OFDM(CP-OFDM)符号。UL上的符号可以是CP-OFDM符号(针对高吞吐量场景)或离散傅立叶变换(DFT)扩展OFDM(DFT-s-OFDM)符号(也称为单载波频分多址(SC-FDMA)符号)(针对功率受限的场景；限于单流传输)。
子帧内的时隙数目基于时隙配置和参数设计。对于时隙配置0，不同的数字方案(μ)0到5允许每子帧分别具有1、2、4、8、16和32个时隙。对于时隙配置1，不同的数字方案0到2分别允许每个子帧具有2、4和8个时隙。因此，对于时隙配置0和数字方案μ，有14个符号/时隙和2μ时隙/子帧。子载波间隔和符号长度/持续时间因变于参数设计。子载波间隔可等于2μ×15kHz，其中μ是数字方案0到5。如此，数字方案μ＝0具有15kHz的子载波间隔，而数字方案μ＝5具有480kHz的子载波间隔。符号长度/持续时间与子载波间隔逆相关。图3A至图3D提供了每时隙具有14个符号的时隙配置0和每子帧具有4个时隙的数字方案μ＝2的示例。时隙历时为0.25ms，子载波间隔为60kHz，并且符号历时为大约16.67μs。
资源网格可被用于表示帧结构。每个时隙包括延伸12个连续子载波的资源块(RB)(也称为物理RB(PRB))。资源栅格被划分为多个资源元件(RE)。每个RE携带的比特数取决于调制方案。
如图3A中示出的，一些RE携带用于UE(例如，图1和图2的UE 104)的参考(导频)信号(RS)。RS可以包括解调RS(DM-RS)(对于一种特定配置表示为Rx，其中100x是端口号，但其他DM-RS配置也是可能的)和用于UE处的信道估计的信道状态信息参考信号(CSI-RS)。RS还可以包括波束测量RS(BRS)、波束细化RS(BRRS)和相位跟踪RS(PT-RS)。
图3B示出了帧的子帧内的各种DL信道的示例。物理下行链路控制信道(PDCCH)在一个或多个控制信道元件(CCE)内携带DCI，每个CCE包括九个RE组(REG)，每个REG包括OFDM符号中的四个连续RE。
主同步信号(PSS)可在帧的特定子帧的符号2内。PSS由UE(例如图1和图2的104)使用以确定子帧/符号定时和物理层身份。
副同步信号(SSS)可在帧的特定子帧的符号4内。SSS被UE用来确定物理层小区身份组号和无线电帧定时。
基于物理层标识和物理层小区标识组号，UE可以确定物理小区标识符(PCI)。基于PCI，UE可确定前述DM-RS的位置。携带主信息块(MIB)的物理广播信道(PBCH)可以与PSS和SSS逻辑分组以形成同步信号(SS)/PBCH块。MIB提供系统带宽中的RB的数量和系统帧编号(SFN)。物理下行链路共享信道(PDSCH)携带用户数据、未通过PBCH发送的广播系统信息(例如系统信息块(SIB))和寻呼消息。
如图3C所示，一些RE携带用于基站处的信道估计的DM-RS(对于一个特定配置指示为R，但其他DM-RS配置是可能的)。UE可以发送物理上行链路控制信道(PUCCH)的DM-RS和物理上行链路共享信道(PUSCH)的DM-RS。PUSCH DM-RS可以在PUSCH的前一个或前两个符号中发送。根据是发送短PUCCH还是长PUCCH并且根据所使用的特定PUCCH格式，可以以不同的配置来发送PUCCH DM-RS。UE可传送探通参考信号(SRS)。SRS可在子帧的最后符号中被传送。SRS可以具有梳结构，并且UE可以在梳中之一上发射SRS。SRS可由基站用于信道质量估计以实现对UL的频率相关调度。
图3D示出了帧的子帧内的各种UL信道的示例。PUCCH可位于如在一种配置中指示的位置。PUCCH携带上行链路控制信息(UCI)，例如调度请求、信道质量指示符(CQI)、预编码矩阵指示符(PMI)、秩指示符(RI)和HARQ ACK/NACK反馈。PUSCH携带数据，并且可以额外地用于携带缓冲器状态报告(BSR)、功率余量报告(PHR)和/或UCI。
附加考虑
前面的描述提供了当确定是否在通信系统中的侧链路信道上发射传感器数据共享消息时应用冗余减轻技术的示例。提供前面的描述是为了使本领域的任何技术人员能够实践本文描述的各个方面。本文讨论的示例不限制在权利要求中阐述的范围、适用性或方面。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言将是显而易见的，并且本文中所定义的通用原理可以应用于其它方面。例如，在不脱离本公开内容的范围的情况下，可以对所讨论的元件的功能和布置进行改变。各个示例可以视情况忽略、替换或增加各个过程或组件。例如，所描述的方法可以以不同于所描述的顺序执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，针对一些示例描述的特征可以在一些其他示例中组合。例如，可以使用本文中阐述的任何数量个方面来实现装置或实践方法。另外，本公开的范围旨在涵盖使用作为本文所阐述的本公开的各个方面的补充或替代的其他结构、功能、或者结构与功能来实施的这种装置或方法。应当理解，本文所公开的本公开的任何方面可以通过权利要求书的一个或多个组成部分来体现。
本文所描述的技术可以用于各种无线通信技术，诸如5G(例如，5G NR)、3GPP长期演进(LTE)、高级LTE(LTE-A)、码分多址(CDMA)、时分多址(TDMA)、频分多址(FDMA)、正交频分多址(OFDMA)、单载波频分多址(SC-FDMA)、时分同步码分多址(TD-SCDMA)以及其他网络。术语“网络”和“系统”经常互换使用。CDMA网络可实现诸如通用地面无线电接入(UTRA)、cdma2000及其他无线电技术。UTRA包括宽带CDMA(WCDMA)和CDMA的其他变体。cdma2000涵盖IS-2000、IS-95和IS-856标准。TDMA网络可以实现诸如全球移动通信系统(GSM)之类的无线电技术。OFDMA网络可以实现诸如NR(例如，5G RA)、演进型UTRA(E-UTRA)、超移动宽带(UMB)、IEEE 802.11(Wi-Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、Flash-OFDMA等的无线电技术。UTRA和E-UTRA是通用移动电信系统(UMTS)的部分。LTE和LTE-A是使用E-UTRA的UMTS版本。在来自名称为“第三代合作伙伴计划”(3GPP)的组织的文档中描述了UTRA、E-UTRA、UMTS、LTE、LTE-A和GSM。在来自名称为“第三代合作伙伴计划2”(3GPP2)的组织的文档中描述了cdma2000和UMB。NR是正在开发的新兴的无线通信技术。
结合本公开内容所描述的各种说明性的逻辑框、模块和电路可以利用被设计成执行本文所描述的功能的通用处理器、DSP、ASIC、现场可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑器件(PLD)、分立门或晶体管逻辑、分立硬件组件、或者其任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，处理器可以是任何市售的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协同的一个或多个微处理器、片上系统(SoC)、或任何其他此类配置。
如果以硬件来实现，则示例硬件配置可以包括无线节点中的处理系统。可以利用总线架构来实现该处理系统。取决于处理系统的具体应用和整体设计约束，总线可以包括任何数量的互连总线和桥接器。总线可以将各种电路链接在一起，包括处理器、机器可读介质和总线接口。总线接口可以用于将网络适配器等经由总线连接到处理系统。网络适配器可以用于实现PHY层的信号处理功能。在用户装备(见图1)的情形中，用户接口(例如，按键板、显示器、鼠标、操纵杆、触摸屏、生物测定传感器、邻近度传感器、发光元件及其他)也可以被连接到总线。总线还可以链接各种其他电路，诸如定时源、外围设备、稳压器、功率管理电路以及类似电路，它们在本领域中是众所周知的，因此将不再进一步描述。处理器可以使用一个或多个通用处理器和/或特殊用途处理器来实现。示例包括微处理器、微控制器、DSP处理器和其他可以执行软件的电路。本领域技术人员将认识到取决于特定应用和施加在整个系统上的总体设计约束如何最好地实现处理系统的所述功能。
如果以软件实施，则可将所述功能作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或经由计算机可读介质传输。软件应被广泛地解释为表示指令、数据或它们的任何组合，无论是被称为软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言还是其他。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，包括促成计算机程序从一地向另一地传送的任何介质。处理器可以负责管理总线和通用处理，该通用处理包括执行在机器可读存储介质上存储的软件模块。计算机可读存储介质可以耦接到处理器，使得该处理器可以从该存储介质读取信息以及向该存储介质写入信息。在替代方案中，存储介质可与处理器成一整体。作为示例，机器可读介质可以包括传输线、由数据调制的载波、和/或与无线节点分开的其上存储有指令的计算机可读存储介质，所有这些可由处理器通过总线接口来访问。替代地或另外，机器可读介质或它们的任何部分可集成到处理器中，例如在具有高速缓存和/或通用寄存器堆的情况下。作为示例，机器可读存储介质的示例可以包括RAM(随机存取存储器)、闪存、ROM(只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、寄存器、磁盘、光盘、硬盘驱动器、或任何其他合适的存储介质或它们的任何组合。机器可读介质可以由计算机程序产品来体现。
软件模块可包括单条指令、或许多条指令，且可分布在若干不同的代码段上，分布在不同的程序间以及跨多个存储介质分布。计算机可读介质可以包括数个软件模块。软件模块包括指令，该指令在由诸如处理器的装置执行时，使处理系统执行各种功能。软件模块可以包括传输模块和接收模块。每个软件模块可以驻留在单个存储设备中或者跨多个存储设备分布。通过举例，当触发事件发生时，软件模块可以从硬盘驱动器加载到RAM中。在软件模块的执行期间，处理器可以将指令中的一些指令加载到高速缓存中以提高访问速度。接着可将一个或多个高速缓存线加载到通用寄存器堆中以供处理器执行。当在下文提及软件模块的功能时，将理解的是，这样的功能由处理器在执行来自该软件模块的指令时实现。
如本文所使用的，术语“示例性”意指“用作示例、实例或例示”。本文中被描述为“示例性的”任何方面未必被解释为比其它方面优选或具有优势。
如本文所使用的，提到条目列表“中的至少一者”的短语，指代这些条目的任意组合(其包括单一成员)。举例而言，“a、b或c中的至少一者”旨在覆盖a、b、c、a-b、a-c、b-c和a-b-c、以及具有多个相同元素的任意组合(例如，a-a、a-a-a、a-a-b、a-a-c、a-b-b、a-c-c、b-b、b-b-b、b-b-c、c-c和c-c-c，或者a、b和c的任何其它排序)。
如本文所使用的，术语“确定”涵盖各种各样的动作。例如，“确定”可以包括计算、运算、处理、推导、调查、查找(例如，在表、数据库或另一数据结构中查找)、断定等。而且，“确定”可以包括接收(例如，接收信息)、访问(例如，访问存储器中的数据)等。此外，“确定”可以包括解析、选择、挑选、建立等等。
本文中所公开的方法包括用于实现方法的一个或多个步骤或动作。方法的步骤和/或动作可以彼此互换而不偏离权利要求书的范围。即，除非指定了步骤或动作的特定顺序，否则在不脱离权利要求的范围的情况下，可以修改特定步骤和/或动作的顺序和/或使用。此外，上文所描述的方法的各种操作可以由能够执行对应功能的任何适当的构件来执行。该构件可以包括各种硬件和/或软件组件和/或模块，包括但不限于电路、专用集成电路(ASIC)或处理器。通常，在存在附图中示出的操作的情况下，那些操作可以具有带有类似编号的对应单元加功能组件。
以下权利要求并非旨在被限定于本文中示出的各方面，而是应被授予与权利要求的语言相一致的全部范围。在权利要求内，除非明确地声明如此，否则对单数形式的要素的提及不旨在意指“一个且仅一个”，而是“一个或多个”。除非另有特别说明，否则术语“一些”指的是一个或多个。任何权利要求要素都不应根据35U.S.C.§112(f)的规定来解释，除非使用短语“用于......的构件”来明确地记载该元素，或者在方法权利要求的情况下，使用短语“用于......的步骤”来记载该元素。贯穿本公开描述的各个方面的元素的对于本领域普通技术人员来说是已知的或稍后将是已知的所有结构和功能等同方案通过引用的方式明确地并入本文，并且旨在被权利要求所涵盖。此外，本文所公开的任何内容都不是旨在奉献给公众的，无论这种公开是否在权利要求中明确地记载。

Claims (30)

1.一种用于由侧链路用户装备(UE)进行无线通信的方法，包括：
经由一个或多个传感器观察所述侧链路UE正在其中操作的环境中的一组对象；
将一个或多个冗余减轻规则应用于所述一组对象；
在所述一个或多个冗余减轻规则已经被应用于所述一组对象之后，从所述一组对象确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的数量；
基于所确定的要共享的对象的数量，确定是否向所述一个或多个其他侧链路UE发射传感器数据共享消息(SDSM)，所述SDSM指示经由所述侧链路UE的所述一个或多个传感器观察到的所述一组对象中的所述要共享的对象；以及
基于对是否发射所述SDSM的所述确定，采取一个或多个动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其中确定是否发射所述SDSM还基于最小对象数量阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中：
确定是否发射所述SDSM包括：当要共享的对象的所述数量大于或等于所述最小对象数量阈值时，确定发射所述SDSM，并且采取所述一个或多个动作包括：基于对发射所述SDSM的所述确定，向所述一个或多个其他侧链路UE发射所述SDSM。
4.根据权利要求2所述的方法，其中：
确定是否发射所述SDSM包括：当要共享的对象的所述数量小于所述最小对象数量阈值时，确定不发射所述SDSM，并且
采取所述一个或多个动作包括：基于对不发射所述SDSM的所述确定，不向所述一个或多个其他侧链路UE发射所述SDSM。
5.根据权利要求2所述的方法，其中所述最小对象数量阈值是以下中的至少一者：
由所述侧链路UE的制造商在所述侧链路UE的存储器中配置的，由所述侧链路UE从基站接收的，或者
由所述侧链路UE基于至少一个标准而确定的。
6.根据权利要求2所述的方法，其中所述最小对象数量阈值和发射所述SDSM的周期性取决于自动驾驶可靠性要求，所述自动驾驶可靠性要求与关于所述侧链路UE正在其中操作的所述环境的信息相关联。
7.根据权利要求6所述的方法，其中：
当所述自动驾驶可靠性要求是第一值时，所述最小对象数量阈值是第二值，并且发射所述SDSM的所述周期性是第三值，并且当所述自动驾驶可靠性要求是小于所述第一值的第四值时，所述最小对象数量阈值是大于所述第二值的第五值，并且发射所述SDSM的所述周期性是大于所述第三值的第六值。
8.根据权利要求2所述的方法，其中确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的所述数量包括在时间窗口内周期性地确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的所述数量。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括：
确定在所述时间窗口内所述周期性地确定的要与所述一个或多个其他侧链路UE共享的对象的数量小于所述最小对象数量阈值；以及
基于对在所述时间窗口内所述周期性地确定的要与所述一个或多个其他侧链路UE共享的对象的数量低于所述最小对象数量阈值的所述确定，增大发射所述SDSM的周期性。
10.根据权利要求9所述的方法，其中采取所述一个或多个动作包括根据所增大的周期性来发射所述SDSM。
11.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个冗余减轻规则包括以下中的至少一者：
对象自通告冗余减轻规则，
基于频率的冗余减轻规则，
基于距离的冗余减轻规则，
基于动态的冗余减轻规则，
基于置信度的冗余减轻规则，或者
基于熵的冗余减轻规则。
12.一种用于无线通信的装置，包括：
存储器，所述存储器包括可执行指令；和
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为执行所述可执行指令并且使所述装置：
经由一个或多个传感器观察所述装置正在其中操作的环境中的一组对象；
将一个或多个冗余减轻规则应用于所述一组对象；
在所述一个或多个冗余减轻规则已经被应用于所述一组对象之后，从所述一组对象确定要与一个或多个侧链路UE共享的对象的数量；
基于所确定的要共享的对象的数量，确定是否向所述一个或多个侧链路UE发射传感器数据共享消息(SDSM)，所述SDSM指示经由所述装置的所述一个或多个传感器观察到的所述一组对象中的所述要共享的对象；以及
基于对是否发射所述SDSM的所述确定，采取一个或多个动作。
13.根据权利要求12所述的装置，其中确定是否发射所述SDSM还基于最小对象数量阈值。
14.根据权利要求13所述的装置，其中：
确定是否发射所述SDSM包括：当要共享的对象的所述数量大于或等于所述最小对象数量阈值时，确定发射所述SDSM，并且采取所述一个或多个动作包括：基于对发射所述SDSM的所述确定，向所述一个或多个侧链路UE发射所述SDSM。
15.根据权利要求13所述的装置，其中：
确定是否发射所述SDSM包括：当要共享的对象的所述数量小于所述最小对象数量阈值时，确定不发射所述SDSM，并且
采取所述一个或多个动作包括：基于对不发射所述SDSM的所述确定，不向所述一个或多个侧链路UE发射所述SDSM。
16.根据权利要求13所述的装置，其中所述最小对象数量阈值是以下中的至少一者：
由所述装置的制造商在所述装置的存储器中配置的，
由所述装置从基站接收的，或者
由所述装置基于至少一个标准而确定的。
17.根据权利要求13所述的装置，其中所述最小对象数量阈值和发射所述SDSM的周期性取决于自动驾驶可靠性要求，所述自动驾驶可靠性要求与关于所述装置正在其中操作的所述环境的信息相关联。
18.根据权利要求17所述的装置，其中：
当所述自动驾驶可靠性要求是第一值时，所述最小对象数量阈值是第二值，并且发射所述SDSM的所述周期性是第三值，并且当所述自动驾驶可靠性要求是小于所述第一值的第四值时，所述最小对象数量阈值是大于所述第二值的第五值，并且发射所述SDSM的所述周期性是大于所述第三值的第六值。
19.根据权利要求13所述的装置，其中确定要与一个或多个侧链路UE共享的对象的所述数量包括在时间窗口内周期性地确定要与一个或多个侧链路UE共享的对象的所述数量。
20.根据权利要求19所述的装置，还包括：
确定在所述时间窗口内所述周期性地确定的要与所述一个或多个侧链路UE共享的对象的数量小于所述最小对象数量阈值；以及
基于对在所述时间窗口内所述周期性地确定的要与所述一个或多个侧链路UE共享的对象的数量低于所述最小对象数量阈值的所述确定，增大发射所述SDSM的周期性。
21.根据权利要求20所述的装置，其中采取所述一个或多个动作包括根据所增大的周期性来发射所述SDSM。
22.根据权利要求12所述的装置，其中所述一个或多个冗余减轻规则包括以下中的至少一者：
对象自通告冗余减轻规则，
基于频率的冗余减轻规则，
基于距离的冗余减轻规则，
基于动态的冗余减轻规则，
基于置信度的冗余减轻规则，或者
基于熵的冗余减轻规则。
23.一种用于无线通信的非暂态计算机可读介质，包括：
可执行指令，所述可执行指令在由装置的一个或多个处理器执行时使所述装置：
经由一个或多个传感器观察所述装置正在其中操作的环境中的一组对象；
将一个或多个冗余减轻规则应用于所述一组对象；
在所述一个或多个冗余减轻规则已经被应用于所述一组对象之后，从所述一组对象确定要与一个或多个侧链路UE共享的对象的数量；以及
基于所确定的要共享的对象的数量，确定是否向所述一个或多个侧链路UE发射传感器数据共享消息(SDSM)，所述SDSM指示经由所述装置的所述一个或多个传感器观察到的所述一组对象中的所述要共享的对象；以及
基于对是否发射所述SDSM的所述确定，采取一个或多个动作。
24.根据权利要求23所述的非暂态计算机可读介质，其中所述可执行指令使所述装置：进一步基于最小对象数量阈值，确定是否发射所述SDSM。
25.根据权利要求24所述的装置，其中：
使所述装置确定是否发射所述SDSM的所述可执行指令还包括使所述装置执行以下操作的可执行指令：当要共享的对象的所述数量小于所述最小对象数量阈值时，确定不发射所述SDSM，并且使所述装置采取所述一个或多个动作的所述可执行指令还包括使所述装置执行以下操作的可执行指令：基于对不发射所述SDSM的所述确定，不向所述一个或多个侧链路UE发射所述SDSM。
26.根据权利要求24所述的非暂态计算机可读介质，其中所述最小对象数量阈值和发射所述SDSM的周期性取决于自动驾驶可靠性要求，所述自动驾驶可靠性要求与关于所述装置正在其中操作的所述环境的信息相关联。
27.根据权利要求24所述的非暂态计算机可读介质，其中：
使所述装置确定要与一个或多个侧链路UE共享的对象的所述数量的所述可执行指令还包括使所述装置执行以下操作的可执行指令：在时间窗口内周期性地确定要与一个或多个侧链路UE共享的对象的所述数量。
28.根据权利要求27所述的非暂态计算机可读介质，其中：
所述可执行指令还包括使所述装置执行以下操作的可执行指令：
确定在所述时间窗口内所述周期性地确定的要与所述一个或多个侧链路UE共享的对象的数量小于所述最小对象数量阈值，以及
基于对在所述时间窗口内所述周期性地确定的要与所述一个或多个侧链路UE共享的对象的数量低于所述最小对象数量阈值的所述确定，增大发射所述SDSM的周期性，以及
使所述装置采取所述一个或多个动作的所述可执行指令还包括使所述装置执行以下操作的可执行指令：根据所增大的周期性来发射所述SDSM。
29.根据权利要求23所述的非暂态计算机可读介质，其中所述一个或多个冗余减轻规则包括以下中的至少一者：
对象自通告冗余减轻规则，
基于频率的冗余减轻规则，
基于距离的冗余减轻规则，
基于动态的冗余减轻规则，
基于置信度的冗余减轻规则，或者
基于熵的冗余减轻规则。
30.一种用于无线通信的装置，包括：
用于经由一个或多个传感器观察所述装置正在其中操作的环境中的一组对象的构件；
用于将一个或多个冗余减轻规则应用于所述一组对象的构件；
用于在所述一个或多个冗余减轻规则已经被应用于所述一组对象之后，从所述一组对象确定要与一个或多个其他侧链路UE共享的对象的数量的构件；
用于基于所确定的要共享的对象的数量，确定是否向所述一个或多个其他侧链路UE发射传感器数据共享消息(SDSM)的构件，所述SDSM指示经由所述侧链路UE的所述一个或多个传感器观察到的所述一组对象中的所述要共享的对象；和
用于基于对是否发射所述SDSM的所述确定，采取一个或多个动作的构件。
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