CN117980776A - 雷达装置及雷达装置的数据输出方法 - Google Patents

雷达装置及雷达装置的数据输出方法 Download PDF

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Abstract

本技术涉及雷达装置和雷达装置的数据输出方法，其能够促进数据在外部处理装置中的使用。紧接在以预定周期对从接收天线接收的信号进行采样并且接收信号的A/D转换之后，RAW数据以第一输出数据格式被输出，通过对RAW数据执行预定信号处理而生成的点云数据以第二输出数据格式被输出，并且通过对点云数据执行对象识别而获得的对象识别结果数据以第三输出数据格式被输出。然而，可以执行以第一输出数据格式的RAW数据的输出或者以第二输出数据格式的点云数据的输出中的至少一个的情况。

Description

雷达装置及雷达装置的数据输出方法
技术领域
本技术涉及雷达装置和用于雷达装置的数据输出方法，并且更具体地，涉及便于在外部处理装置中使用数据的雷达装置和用于雷达装置的数据输出方法。
背景技术
专利文献1公开了包括相位信息和振幅信息的RAW数据可以被存储在雷达装置的存储器中。
引用列表
专利文献
专利文献1：日本专利申请公开号2021-42989
发明内容
本发明要解决的问题
在常规的雷达装置中，不考虑在外部处理装置中使用由雷达装置检测的数据，并且外部处理装置不容易与其他测量装置等融合地使用雷达装置的数据。
鉴于这种情况做出本技术，并且使其在外部处理装置中易于使用数据。
问题的解决方案
根据本技术的雷达装置包括：第一接口，以第一输出数据格式在对来自接收天线的接收信号采样达预定周期并且经历A/D转换之后立即输出RAW数据；第二接口，以第二输出数据格式输出通过对所述RAW数据执行预定信号处理所生成的点云数据；以及第三接口，以第三输出数据格式输出通过对所述点云数据执行对象识别处理所获得的对象识别结果的数据，中的至少所述第一接口或所述第二接口。
在根据本技术的用于雷达装置的数据输出方法中，雷达装置包括第一接口、第二接口和第三接口中的至少第一接口或第二接口，该方法包括：第一接口，以第一输出数据格式在来自接收天线的接收信号被采样达预定周期并且经历A/D转换之后立即输出RAW数据，所述第二接口，以第二输出数据格式输出通过对所述RAW数据执行预定信号处理生成的点云数据，以及所述第三接口，以第三输出数据格式输出通过对所述点云数据执行对象识别处理所获得的对象识别结果的数据。
在根据本技术的雷达装置和用于雷达装置的数据输出方法中，紧接在来自接收天线的接收信号采样达预定周期并且经历A/D转换之后的RAW数据以第一输出数据格式被输出，通过对RAW数据执行预定信号处理而生成的点云数据以第二输出数据格式被输出，并且通过对点云数据执行对象识别处理而获得的对象识别结果的数据以第三输出数据格式被输出。然而，可以执行RAW数据以第一输出数据格式输出的情况和点云数据以第二输出数据格式输出的情况中的至少一个。
附图说明
图1是示意性地示出应用本技术的雷达装置的基本配置的示图。
图2是示意性地示出对象的距离的检测的示图。
图3是示意性地示出对象的速度的检测的示图。
图4是示意性地示出对象的角度的检测的示图。
图5是示意性地示出通过应用本技术的雷达装置输出到外部装置的检测数据的形式的说明图。
图6是示意性地示出应用本技术的雷达装置的第一实施方式的配置实例的框图。
图7是示意性地示出根据第一实施方式的雷达装置的输出I/F单元输出的检测数据(第一类型检测数据)的输出数据格式的示图。
图8是示意性地示出接收天线的布置的示图。
图9是示意性地示出在扫描模式1中使用的发送天线的布置的示图。
图10是示意性地示出在扫描模式2中使用的发送天线的布置的示图。
图11是示意性地示出在扫描模式3中使用的发送天线的布置的示图。
图12是示意性地示出应用本技术的雷达装置的第二实施方式的配置实例的框图。
图13是示意性地示出应用本技术的雷达装置的第三实施方式的配置实例的框图。
图14是示意性地示出根据应用本技术的雷达装置的第二和第三实施方式输出的第二类型检测数据和第三类型检测数据的输出数据格式的示图。
图15是示意性地示出以第一类型检测数据的输出数据格式在接收天线中划分的数据区域的图。
图16是示意性地示出通过图12的雷达装置中的FFT单元获得的点云数据的处理单元的特定实例的框图。
图17是示意性地示出作为第二类型检测数据的输出数据格式的第一模式格式的示图。
图18是示意性地示出点云数据的数据结构的示图。
图19是示意性地示出作为第二类型检测数据的输出数据格式的第二模式格式的示图。
图20是示意性地示出第二模式格式的“数据”的数据区域的数据的实例的示图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图描述本技术的实施方式。
<雷达装置的基本配置>
图1是示出应用本技术的雷达装置的基本配置的示图。
图1的雷达装置11是发送射频波并捕获其反射波以检测在空间中存在的对象(目标)相对于雷达装置11的距离、方向(角度)等的装置。雷达装置11例如是将毫米波(在频率上为30GHz至300GHz)用作射频波的频率调制连续波(FMCW)雷达装置。然而，本技术还可以应用于FMCW系统以外的雷达装置。
雷达装置11包括信号生成单元21、发送天线22、接收天线23、混合器(混合单元)24和模数转换器(ADC)25。
信号生成单元21生成通过对正弦波信号进行频率调制而获得的啁啾信号，并将该啁啾信号提供给发送天线22和混合单元24。啁啾信号例如是频率以预定周期从预定最小频率连续地(线性地)改变(扫频)到预定最大频率的信号。例如，在本实施例中，在76GHz和77GHz之间改变啁啾信号的频率。
发送天线22将来自信号生成单元21的啁啾信号作为射频波(发送波)辐射(发送)到空中。
接收天线23接收从发送天线22发送并且然后由对象TA反射并且到达的射频波(也称为接收波或反射波)。由接收天线23接收的接收波作为接收信号被供应至混合单元24。
例如，接收天线23包括多个线性设置的接收天线(阵列天线)，并且多个接收天线在图1中被示出为一个接收天线23。在明确指示多个接收天线的情况下，接收天线被表示为接收天线23-1至23-N(N是接收天线的数目)。应注意，接收天线23并不局限于线性放置的阵列天线，并且可以是以平面形状(二维形状)等放置的阵列天线。
混合单元24通过将来自信号生成单元21的啁啾信号和来自接收天线23的接收信号进行混合来生成中频信号(IF信号)。IF信号是具有作为接收信号的频率和啁啾信号的频率之间的差的差频(拍频)的拍频信号。由混合单元24生成的IF信号被供应至ADC 25。应注意，混合单元24可以被视为用于生成通过接收天线23获得的接收信号(IF信号)的接收天线23的组件，并且接收天线23可以包括混合单元24。
ADC 25以预定的采样周期对来自混合单元24的IF信号的值进行采样，并且将采样的值从模拟值转换为数字值(A/D转换)。结果，IF信号从模拟信号转换为数字信号(AD转换)。转换为数字信号的IF信号(也称为RAW数据)A/D被提供给随后阶段的信号处理单元。
应注意，对应于接收天线23中的多个接收天线23-1至24-N的N个信道的IF信号(RAW数据)从ADC 25供应至信号处理单元。雷达装置11包括与接收天线23-1至24-N对应的N个信道的混合单元24和ADC 25。然而，混合单元24和ADC 25中的任何一个或多个可以通过时分处理对多个信道执行处理。ADC 25的随后阶段的信号处理单元可以是与雷达装置11分离的外部处理装置。
已经从ADC 25获取IF信号的信号处理单元基于所获取的IF信号计算例如距离频谱、速度频谱和角度频谱。距离频谱是用于识别在雷达装置11的扫描范围(测量范围)内从雷达装置11(接收天线23)到该对象存在的位置的距离(称为对象的距离)的信息，该扫描范围是雷达装置11能够检测对象的整个空间范围。速度频谱是用于识别相对于雷达装置11移动的对象的相对移动速度(称为对象的速度)的信息。角度频谱是用于在雷达装置11的扫描范围内确定对象存在的位置相对于雷达装置11的方向(称为对象的角度)的信息。注意，在本说明书中，术语“对象”可以在将整个对象指示为名称所附加的整体对象的意义上使用，或者可以在指示空间中存在的任何对象的一部分的意义上使用，而不管该对象是否是这样的整体对象。其主要用在后一含义中，并且在使用前一含义中的术语的情况下存在疑问的情况下，它是对象等作为集成对象。
距离频谱、速度频谱和角度频谱中的每一者通过对IF信号的快速傅里叶变换(FFT)处理来计算。用于计算距离频谱的FFT被称为距离FFT，用于计算速度频谱的FFT被称为速度FFT，并且用于计算角度频谱的FFT被称为角度FFT。此时，距离FFT、速度FFT以及角度FFT具体如下。
距离FFT是对来自ADC 25的IF信号执行从时域表示(以使用时间t作为变量的函数表示)到频域表示(以使用频率作为变量的函数表示)的频率转换的快速傅立叶变换(FFT)。例如，对与接收天线23-1至23-N中的每一个对应的信道的IF信号执行距离FFT。结果，计算表示包括在每个信道的IF信号中的频率分量的频谱信号(距离频谱)。距离频谱在与雷达装置11的扫描范围内存在的对象的距离对应的频率处显示高强度。因此，基于距离频谱来检测雷达装置11的扫描范围内存在的对象的距离。在此，对象的距离的检测将示意性地描述如下。如图2所示，例如，具有频率随时间改变的波形的射频波被发送到对象。此时，使用从发送天线22发送射频波时的时间(射频波发送时间)到接收天线23接收由对象反射的射频波时的时间(射频波接收时间)的基于射频波的传播时间的对象的距离利用随时间改变的波形来检测。针对具有相同波形的每个啁啾信号重复地检测对象的距离并重复地发送。
速度FFT是对分量信号执行从时域表示到频域表示的频率转换的FFT，其中，相同距离(相同频率)的数据按照时间顺序放置在通过距离FFT获得的距离频谱的数据中。例如，对每一组IF信号，利用与预定周期(M个周期)的啁啾信号对应的IF信号作为一组IF信号，对与接收天线23-1至23-N中的每一个对应的信道的IF信号执行速度FFT。与M个周期的啁啾信号对应的IF信号表示在通过接收天线23和混合单元24获得的IF信号之中通过从发送天线22发送M个周期的啁啾信号而获得的IF信号，并且也称为M个啁啾帧的IF信号。一组IF信号是M个啁啾帧的IF信号。由于对一个啁啾帧的每个IF信号进行距离FFT，因此在对一组IF信号进行距离FFT的情况下，获得M个啁啾帧的距离频谱的数据作为一组距离频谱的数据。在速度FFT中，对分量信号(称为距离频谱的时间分量信号)进行通过FFT的频率转换，其中，在一组距离频谱的数据中按照时间顺序放置用于相同距离(相同频率)的M个数据。结果，计算表示包含在每个信道的距离频谱的时间分量信号中的频率分量的频谱信号(速度频谱)。速度频谱在与关于对象的相对速度对应的频率处呈现高强度。因此，基于速度频谱来检测相对于对象的相对速度。在此，将对相对于对象的相对速度的检测进行如下示意性描述。如图3所示，如图2中所示，利用具有其频率随时间改变的波形的射频波重复地照射对象。此时，由接收天线23重复地接收由对象反射的射频波，并且基于重复地接收的射频波的波形来检测相对于对象的相对速度。
角度FFT是使用通过对与多个接收天线23-1至23-N中的每一个相对应的信道的IF信号进行距离FFT而获得的每个信道的距离频谱的数据的FFT。具体地，在角度FFT中，在每个信道的距离频谱的数据中，对分量信号(称为距离频谱的空间分量信号)执行通过FFT从空间域表示到频域表示的频率转换，其中，相同距离(相同频率)的N条数据在空间上被放置为在对应的接收天线23-1至23-N的位置处的值。结果，计算表示包含在距离频谱的空间分量信号中的频率分量的频谱信号(角度频谱)。所述角度频谱在对应于所述对象的角度的频率处展现高强度。因此，基于角度频谱来检测对象的角。在此，对象的角度的检测将示意性地描述如下。如图4所示，利用具有如图2中的频率随时间改变的波形的射频波照射对象。此时，由接收天线23-1至23-N接收由对象反射的射频波，并且基于所接收的射频波的波形来检测对象的角度。
速度FFT和角度FFT可以仅对距离频谱的时间分量信号或空间分量信号相对于距离频谱确定对象存在的距离来执行。
图5是用于描述由应用了本技术的雷达装置11输出到外部装置(外部处理装置)的检测数据的形式的说明图。在图5中，“常规雷达”和“新型雷达”分别指示应用本技术的通用雷达装置(常规雷达装置)和雷达装置11。在一般的雷达装置中，作为集成对象的每个对象的类型、位置(位置坐标)和速度的数据作为检测数据被输出到外部装置。在此，在假设安装在汽车上的雷达装置的情况下，作为整体对象的对象表示由对象识别技术识别的汽车(客车)、行人、公共汽车等类型的对象。
作为应用本技术的雷达装置11，可以考虑输出三种检测数据的第一至第三实施例。在雷达装置11的第一实施方式中，从图1的ADC 25输出的通过接收天线23接收的RAW数据(采样和A/D转换的IF信号的数据)作为第一类型检测数据(RAW数据)输出至外部装置。
在雷达装置11的第二实施方式中，基于从ADC 25输出的RAW数据通过距离FFT、速度FFT以及角度FFT获得的点云数据(稍后描述)被输出作为第二类型检测数据(点云)。在雷达装置11的第三实施例中，速度FFT和角度FFT、基于通过距离FFT获得的点云数据通过对象识别获得的作为集成对象的对象的类型、位置和速度的数据被输出作为第三类型检测数据。第三类型检测数据类似于普通雷达装置的类型检测数据。
在此，在一般的雷达装置(常规雷达装置)中，对象识别的结果(对象的类型、位置和速度)作为检测数据被输出到外部装置。具体地，接收天线接收射频波，执行A/D转换和FFT以生成点云数据，执行点云数据的分类等以执行对象识别处理，并且将对象识别结果输出至外部装置。
近年来，集成不同传感器数据的传感器融合已经引起关注。传感器融合可以大致划分为两个融合：晚融合和早融合。后期融合是例如通过使用由照相机(成像装置)捕获的图像执行获得的对象识别结果与通过使用雷达装置执行获得的对象识别结果的融合，并且以比通过单个传感器的对象识别更高的精度执行对象识别。另一方面，在早期融合中，在传感器自己执行对象识别处理之前的数据(RAW数据等)被融合，并且使用融合的数据执行对象识别处理。该方法适用于使用机器学习的对象识别处理。
然而，不存在能够使用机器学习来输出能够被输入到识别器(推断模型)的检测数据的雷达装置，并且其输出数据格式没有被限定。
本技术可以通过限定从雷达装置输出的检测数据的输出数据格式来促进在外部装置中使用从雷达装置输出的检测数据。
<雷达装置11的第一实施方式>
图6是示出应用本技术的雷达装置11的第一实施例的配置实例的框图。另外，在该图中，对与图1的雷达装置11相同的部分标注相同的附图标记，省略其详细说明。
根据图6的第一实施方式的雷达装置11-1包括信号生成单元21、发送天线22、接收天线23、混合单元24、ADC 25以及输出I/F单元26-1。雷达装置11-1的信号生成单元21、发送天线22、接收天线23、混合单元24和ADC 25与图1的雷达装置11的信号生成单元21、发送天线22、接收天线23、混合单元24和ADC 25相同。然而，雷达装置11-1与图1的雷达装置11的不同之处在于新增了输出I/F单元26-1。
通过在预定时间段内对IF信号进行采样和执行A/D转换而获得的IF信号(RAW数据)从ADC 25供应至输出I/F单元26-1。输出I/F单元26-1将来自ADC 25的RAW数据形成为适于预定的输出数据格式的数据集，以将数据集输出至作为外部装置的信号处理装置41-1。
信号处理装置41-1包括FFT单元51和对象识别单元52。FFT单元51对从雷达装置11-1的输出I/F单元26-1提供的RAW数据(IF信号)执行上述距离FFT、速度FFT以及角度FFT。由此，检测存在于雷达装置11-1的扫描范围内的对象的距离、相对速度以及角度。即，检测点云数据，该点云数据包括指示在扫描范围内指示对象存在的位置(点)的距离和角度的数据以及指示在对象存在的位置(点)处相对于对象的相对速度的数据。点云数据也是指示对象存在的位置(点)的坐标值的数据。FFT单元51将检测到的点云数据提供给对象识别单元52。
对象识别单元52基于来自FFT单元51的点云数据执行对象识别处理(对象分类处理)，并且将对象的类型识别(分类)为集成对象。能够识别的对象物的种类根据雷达装置11-1的使用环境等而不同。例如，在雷达装置11-1搭载于汽车的情况下，能够识别的对象的种类包括汽车、行人、公共汽车、信号灯、道路标识等能够存在于汽车的周围的对象的种类。对象识别单元52将所识别对象的类型、位置和速度的数据提供给后续阶段的处理单元(未示出)。后续阶段中的处理单元中的处理不限于特定处理。
应注意，雷达装置11-1与信号处理装置41-1之间的数据发送既可以通过有线或无线的方式进行，也可以通过IP等规定的通信协议的通信来进行。
图7是示出由雷达装置11-1的输出I/F单元26-1输出的检测数据(第一类型检测数据)的输出数据格式的图。
在图7中，项“帧”指示从输出I/F单元26-1输出的检测数据被划分为作为基本构成单元的帧。应注意，来自输出I/F单元26-1的数据在图中从左到右依次输出。在项“帧”、“帧N”、“帧N+1”和“帧N+2”中分别指示第N、第(N+1)和第(N+2)帧的数据区域，其中，N是任意数字。输出I/F单元26-1重复输出包括具有相同结构的数据串的帧。
项目“帧”下的项目“扫描(模式)”指示针对每个帧划分的数据区域进一步被划分为扫描模式的数据区域。在项目“扫描(模式)”、“扫描1”、“扫描2”和“扫描3”中分别指示扫描模式1、2和3的数据区域。
(扫描模式的描述)
在此，将描述扫描模式。扫描模式有多种，在本实施例中，扫描模式1、2、3有三种。在各扫描模式中，雷达装置11-1所使用的发送天线22不同，雷达装置11-1的扫描范围不同。在任何扫描模式中，相对于发送天线22，共用天线用于接收天线23。注意，扫描模式的数量不限于三种类型。
图8是示出接收天线23的布置的示图。在图8中，接收天线23包括例如沿竖直方向延伸的具有相同形状的16个天线71。天线71沿横向方向等间隔对齐，并放置在沿竖直方向的中心位置对齐的位置处。各天线71之间沿横向方向的间隔例如是发送和接收的射频波(啁啾信号)的波长λ的1/2的间隔(0.5λ)。在以上描述中，接收天线23包括多个接收天线23-1至23-N，并且图8中的16个天线71对应于接收天线23-1至23-N(N是16)。
在扫描模式1中，例如，图9的发送天线22-1用作发送天线22。在图9中，发送天线22-1包括具有相同形状并且沿竖直方向延伸的两个天线81。两个天线81沿横向方向以预定距离放置，并且放置在沿竖直方向的中心位置对齐的位置处。沿横向方向的两个天线81之间的间隔是例如要被发送和接收的射频波的波长λ的八倍的间隔(8λ)，并且被放置为在图8中的接收天线23-1的左侧和右侧夹着接收天线23-1。在扫描模式1中，从图9的发送天线22-1发送射频波，因此，相对于雷达装置11-1的短距离范围主要被设置为扫描范围。
在扫描模式2中，例如，图10的发送天线22-2被用作发送天线22。在图10中，发送天线22-2包括沿竖直方向延伸并且具有相同形状的三个天线91以及沿竖直方向延伸且具有相同形状的六个天线92。左侧的三个天线91在横向方向中以0.5λ的间隔放置，并且放置在沿竖直方向的中心位置对齐的位置处。右侧的六个天线92沿横向方向中以0.5λ的间隔放置，并且放置在沿竖直方向的中心位置对齐的位置处。六个天线92由一组两个分叉的天线92组成。左侧的三个天线91和右侧的六个天线92(三组)在其中心附近沿横向方向具有8λ的间隔，并且被放置为在图8中的接收天线23-1的左侧和右侧夹持接收天线23-1。在扫描模式2中，从图10中的发送天线22-2的左侧的三个天线91和右侧的六个天线92中的一个或两个发送射频波，因此，相对于雷达装置11-1，比扫描模式1的范围更长的范围主要被设置为扫描范围。
在扫描模式3中，例如，图11的发送天线22-3用作发送天线22。在图11中，发送天线22-3包括沿竖直方向延伸的具有相同形状的四个天线101和两个虚拟天线102。两个虚拟天线102逐一放置在四个天线101的左侧和右侧。不向虚拟天线102供电，并且虚拟天线102具有对齐四个天线101的射频波的发送状态的效果。左右两侧的四个天线101和两个虚拟天线102沿横向方向以0.5λ的间隔放置，并且放置在中心位置沿竖直方向向上或向下偏移0.5λ的位置。在图8中，发送天线22-3放置在接收天线23-1的左侧或右侧。在扫描模式3中，通过从发送天线22-3发送射频波，与其他模式相比，扫描范围主要相对于雷达装置11-1沿竖直方向扩展。
在图7中，“扫描(模式)”项的“扫描1”、“扫描2”和“扫描3”指示扫描模式是通过在扫描模式1、2和3中顺序切换而获得的数据的数据区域。
项“扫描(模式)”下的项“RX天线”指示在扫描模式下划分的数据区域被进一步划分为接收天线的数据区域。在项“RX天线”、“RX 1”、“RX 2”和“RX 16”中，指示通过分别与接收天线23-1至23-16对应的信道1至16获得的数据的数据区域。接收天线23-1至23-16对应于图8中的16个相应天线71。应注意，接收天线的数目不限于16个。
项“RX天线”下的项“啁啾”指示在接收天线中划分的数据区域进一步划分成啁啾信号的数据区域。在项“啁啾”、“啁啾1”、“啁啾2”、“啁啾X”(X是预定自然数)中，分别指示针对第一至第X个周期的啁啾信号获得的数据的数据区域。与啁啾信号组对应的数据集包括与多个发送天线对应的啁啾信号的数据。例如，“啁啾1”的数据集包括与“TX 1”对应的啁啾信号的数据和与“TX Y”对应的啁啾信号的数据，如稍后所述。
项“啁啾”下的项“TX天线”指示在啁啾信号中划分的数据区域被进一步划分成发送天线的数据区域。在项“TX天线”、“TX 1”、“TX 2”、……、以及“TX Y”中，分别指示针对已经发送射频波的发送天线22-1至22-Y(Y是预定自然数)获得的数据的数据区域。
项“TX天线”下的项“检测数据”指示在发送天线中划分的数据区域被进一步划分为采样点(采样时间)的数据区域。在项“检测数据”、“样品1”、“样品2”、……、以及“样品Z”(Z是预定的自然数)指示在采样点1至Z处的数据的数据区域，其中，通过ADC 25分别对IF信号执行采样和A/D转换。采样点1至Z处的数据是通过由ADC 25对IF信号进行采样和A/D转换而获得的RAW数据。RAW数据包括例如16位I数据和Q数据(所谓的IQ数据)。即，在IF信号的复杂显示的情况下，采样点1至Z中的每个采样点的实部的值是I数据，并且虚部的值是Q数据。
输出I/F单元26-1以如图7所示的输出数据格式将检测数据输出到信号处理装置41-1。
图15是具体描述在图7中的项“RX天线”的接收天线中划分的数据区域的示图。图15示出了如下通过雷达装置11-1获得作为RAW数据的IQ数据的情况。根据图15，假设“TX 1”和“TX 2”的两个发送天线用于发送射频波，并且注意用于从这些发送天线接收射频波的“RX 1”和“RX 2”的两个接收天线。此外，假设“啁啾1”、“啁啾2”和“啁啾3”的啁啾信号以时移从“TX 1”和“TX 2”的两个发送天线中的每个交替地发送。在这种情况下，两个接收天线“RX 1”和“RX 2”接收从两个发送天线“TX 1”和“TX 2”发送的啁啾信号。应注意，在图15中，由两个接收天线“RX 1”和“RX 2”接收的啁啾信号的示图为垂直轴表示为频率的示意图，并且与实际接收信号的波形不同。由各接收天线所接收的啁啾信号被划分为发送了该啁啾信号的各发送天线的两个信道的啁啾信号，生成各信道的IF信号。采样达预定周期并且经A/D转换每个信道的IF信号，并且生成“样本1”、“样本2”、……、以及“样本Z”的IQ数据(在图15中通过样本(I，Q)举例说明的采样点处的IQ数据)作为对应于“啁啾1”、“啁啾2”、以及“啁啾3”的各个啁啾信号的RAW数据。如图15所示生成的IQ数据以图7的输出数据格式从雷达装置11-1输出。例如，从图6的雷达装置11-1的输出I/F单元26-1输出通过由“RX 1”的接收天线接收从“TX 1”的发送天线发送的“啁啾1”的啁啾信号而生成的IF信号的IQ数据，作为“样本1”的IQ数据，在图7中的项“RX天线”的项“TX 1”的数据区中的项“TX天线”的项“TX 1”的数据区中的项“检测数据”的“样本2”、“样本Z”。
输出数据格式用如下表达式的不同描述。
·数据集“样品N”包括多个I数据和Q数据。
·对应于“TX N”的啁啾信号的数据集包括多个样本数据集。
·数据集“啁啾N”包括多个TX数据集。
·数据集“RX N”包括多个啁啾数据集。
·数据集“扫描N”包括多个RX数据集。
·数据集“帧N”包括多个扫描数据集。
应注意，输出数据格式不需要具有所有上述层级。例如，在雷达装置仅具有一个扫描模式的情况下，可能不存在扫描数据集的层级。
<雷达装置11的第二实施方式>
图12是示出应用本技术的雷达装置11的第二实施方式的配置实例的框图。应注意，在该图中，对与图6的雷达装置11-1相同的部分标注相同的附图标记，省略其详细的说明。
根据图12中的第二实施方式的雷达装置11-2包括信号生成单元21、发送天线22、接收天线23、混合单元24、ADC 25、FFT单元51以及输出I/F单元26-2。因此，雷达装置11-2与图6的雷达装置11-1的共同之处在于包括信号生成单元21、发送天线22、接收天线23、混合单元24和ADC 25。然而，雷达装置11-2与图6的雷达装置11-1的不同之处在于新型雷达装置包括FFT单元51并且包括输出I/F单元26-2而不是图6的输出I/F单元26-1。
雷达装置11-2中的FFT单元51对应于图6中的信号处理装置41-1的FFT单元51。即，FFT单元51对从雷达装置11-2的ADC 25提供的RAW数据(IF信号)执行上述距离FFT、速度FFT以及角度FFT。由此，检测雷达装置11-2的扫描范围内的距离、速度、角度。即，检测不仅指示对象存在于扫描范围内的位置(点)的射频波强度数据、而且指示整个扫描范围内的距离和角度的射频波强度数据、以及指示整个扫描范围内与对象相对的相对速度(相对于雷达装置11-2的相对速度)的射频波强度数据的点云数据，而不管对象是否存在于扫描范围内。即，存在对象的位置(点)的射频波强度数据指示与周围射频波强度数据相比较高的值，不存在对象的位置(点)的射频波强度数据指示与干扰分量一样低的值。应注意，例如，FFT单元51检测从ADC 25供应的对应于图7中的一个帧的每个RAW数据的一个(一组)点云数据并且将数据供应至输出I/F单元26-2。此外，FFT单元51可以包括对通过距离FFT、速度FFT以及角度FFT获取的数据执行附加处理的处理单元，诸如稍后描述的图16中示出的噪声检测单元71。在这种情况下，例如，FFT单元51可检测仅获得确定存在对象的射频波强度数据的点的数据作为点云数据。因此，点云数据可以包括用于扫描范围中的所有点(距离、角度和速度)的射频波强度数据，或者仅包括用于确定对象存在的点(距离、角度和速度)的射频波强度数据。例如，在图14中的第二类型检测数据(点云数据)的数据内容的描述(稍后描述)中，其中点云数据被限制为仅对象存在的点的数据的描述可以被读取为其中点云数据是扫描范围中的所有点的数据的描述，反之亦然。
输出I/F单元26-2将来自FFT单元51的点云数据作为第二类型检测数据输出至作为外部装置的信号处理装置41-1。
信号处理装置41-2包括对象识别单元52。如在图6的信号处理装置41-1中的对象识别单元52中，对象识别单元52基于来自雷达装置11-2的点云数据，将目标的类型识别为集成目标。
应注意，雷达装置11-2与信号处理装置41-2之间的数据发送既可以通过有线或无线的方式进行，也可以通过IP等规定的通信协议的通信来进行。雷达装置11-2不仅可以向外部装置输出作为第二类型检测数据的点云数据，而且可以如第一实施方式的雷达装置11-1中那样向外部装置输出根据图7的输出数据格式的第一类型检测数据(RAW数据)。在这种情况下，雷达装置11-2可以选择性地仅输出第一类型检测数据和第二类型检测数据中的一个，或者可以同时输出两者。
<雷达装置11的第三实施方式>
图13是示出应用本技术的雷达装置11的第三实施方式的配置实例的框图。应注意，在该图中，对与图12的雷达装置11-2相同的部分标注相同的附图标记，省略其详细说明。
根据图13的第三实施方式的雷达装置11-3包括信号生成单元21、发送天线22、接收天线23、混合单元24、ADC 25、FFT单元51、对象识别单元52、以及输出I/F单元26-3。因此，雷达装置11-3与图12的雷达装置11-2的共同之处在于包括信号生成单元21、发送天线22、接收天线23、混合单元24、ADC 25以及FFT单元51。但是，雷达装置11-3与图12的雷达装置11-2不同的地方在于，新型雷达装置包括对象识别单元52，代替图12的输出I/F单元26-2而具备输出I/F单元26-3。
雷达装置11-3中的对象识别单元52对应于图12中的信号处理装置41-2的对象识别单元52。即，在对象识别单元52中，对象识别单元52基于来自雷达装置11-2的点云数据，将目标的类型识别为集成目标，如在图6的信号处理装置41-1中的对象识别单元52中。对象识别单元52识别对象的类型，并且基于点云数据计算所识别对象的位置、尺寸以及速度作为集成对象。例如，作为对象的位置，计算指示特定位置(诸如作为集成对象的对象的重心位置)的正交坐标系(XYZ坐标系)中的坐标值。作为对象的尺寸，计算指示包括对象作为集成对象的矩形范围的正交坐标系(XYZ坐标系)中每个轴方向上的宽度(长度)。对象识别单元52将指示这些识别结果的检测数据提供给输出I/F单元26-3。应注意，每当从FFT单元51中提供一个(一组)点云数据时，对象识别单元52计算一个(一组)检测数据，并且将该一个(一组)检测数据提供给输出I/F单元26-3。
输出I/F单元26-3将检测数据作为第三类型检测数据从对象识别单元52输出到作为外部装置的信号处理装置41-3。
应注意，雷达装置11-3与信号处理装置41-3之间的数据发送既可以通过有线或无线的方式进行，也可以通过IP等规定的通信协议的通信来进行。雷达装置11-3不仅可以向外部装置输出作为第三类型检测数据的对象识别结果，而且可以如第一实施例和第二实施例的雷达装置11-1和11-2那样向外部装置输出根据图7的输出数据格式的第一类型检测数据(RAW数据)和第二类型检测数据(点云数据)。在这种情况下，雷达装置11-3可以选择性地输出第一类型检测数据、第二类型检测数据和第三类型检测数据中的任何一个或两个检测数据，或者可以同时输出所有检测数据。
图14是示出从应用本技术的雷达装置11的第二实施例和第三实施例(雷达装置11-2和11-3)输出的第二类型检测数据和第三类型检测数据的输出数据格式的示图。
在图14中，项“点云”的列指示通过第二实施方式的雷达装置11-2输出到外部装置的第二类型检测数据(点云数据)的数据内容。第二类型检测数据(点云数据)包括针对存在对象的每个位置(点)的以下第一数据至第四数据。第一数据是指示距离的数据(位置)以及指示位置的角度。第二数据是指示相对于对象的相对速度的正交坐标系中的X、Y、Z轴方向的各个方向上的相对速度的数据(速度)。第三数据是指示在正交坐标系统中在X、Y和Z轴方向中的每一个方向上的相对加速度的数据(加速度)，该相对加速度指示相对于对象的相对加速度。可以基于指示相对速度的数据中的时间改变来计算指示相对加速度的数据。第四数据是在对象存在的位置处反射的射频波的接收强度，并且是指示作为对象的存在的基础的信号的强度的数据(功率)。第四数据可以是例如指示对应于对象存在的每个位置(距离和角度)的角度频谱的频率分量的强度的数据。然而，第二类型检测数据可以包括第一数据至第四数据中的任何一个或多个。
项“对象”的列指示通过第三实施例的雷达装置11-3输出至外部装置的第三类型检测数据的数据内容。第三类型检测数据包括针对作为其类型被识别的集成对象的每个对象的以下第一数据至第八数据。第一数据是对指示了对象的位置的正交坐标系中的XYZ坐标值进行指示的数据(位置)。第二数据是指示在正交坐标系统中在X、Y和Z轴方向中的每一个方向上的宽度的数据(尺寸)，其指示对象的尺寸。第三数据是指示正交坐标系中指示对象的角度(方向)的方向矢量的分量值的数据(方向)。第四数据是指示在正交坐标系中在X、Y和Z轴方向中的每一个上的相对速度的数据(速度)，该相对速度指示相对于对象的相对速度。第五数据是指示在正交坐标系统中在X、Y和Z轴方向中的每一个方向上的相对加速度的数据(加速度)，其指示相对于对象的相对加速度。可以基于指示相对速度的数据中的时间改变来计算指示相对加速度的数据。第六数据是指示作为对象的存在的基础的信号的强度的数据(功率)。第七数据是指示用于识别对象的识别信息的数据(ID)。第八数据是指示对象的类型的数据(类别)。然而，第三类型检测数据可以包括第一数据至第八数据中的任何一个或多个。
<雷达装置11的第二实施方式的细节>
图16是示出用于由作为雷达装置11的第二实施方式的图12的雷达装置11-2中的FFT单元51获得的点云数据的处理单元的具体实例的框图。在该图中，与图12中的雷达装置11-2相同的单元由相同的附图标记表示，并且将省略其详细描述。
图16的雷达装置11-2包括信号生成单元21、发送天线22、接收天线23、混合单元24、ADC 25、FFT单元51、噪声检测单元71、坐标变换单元72、数据压缩单元73以及输出I/F单元26-2。因此，图16的雷达装置11-2与图12的雷达装置11-2的共同之处在于包括信号生成单元21、发送天线22、接收天线23、混合单元24、ADC 25、FFT单元51以及输出I/F单元26-2。然而，图16的雷达装置11-2与图12的雷达装置11-2不同之处在于，新型雷达装置包括噪声检测单元71、坐标变换单元72和数据压缩单元73。
如参考图12所描述的，图16的雷达装置11-2中的FFT单元51对从雷达装置11-2的ADC 25提供的RAW数据(IF信号)执行上述距离FFT、速度FFT以及角度FFT。由此，检测雷达装置11-2的扫描范围内的距离、速度、角度。即，检测不仅指示对象存在于扫描范围内的位置(点)的射频波强度数据、而且指示整个扫描范围内的距离和角度的射频波强度数据、以及指示相对于整个扫描范围内的对象的相对速度(雷达装置11-2与对象之间的相对速度)的射频波强度数据的点云数据，而不管对象是否存在于扫描范围内。应注意，例如，FFT单元51检测从ADC 25(并且针对每个扫描模式)供应的对应于图7中的一个帧的每个RAW数据的一个(一组)点云数据。
噪声检测单元71、坐标变换单元72和数据压缩单元73是用于由FFT单元51检测的点云数据的处理单元的具体实例。雷达装置11-2可以包括噪声检测单元71、坐标变换单元72和数据压缩单元73中的任意一个或多个，或者可以不包括它们中的任何一个。
噪声检测单元71对来自FFT单元51的点云数据执行噪声检测处理。如对于图14中的项“点云”所描述的，点云数据包括“功率”(在下文中，简称为强度)的数据，该数据对应于所接收的射频波相对于雷达装置11-2的扫描范围内存在的对象的距离、速度以及角度(在下文中，也简称为位置和速度)的射频波强度。噪声检测单元71检测每个位置和速度处的强度是否是噪声，并且去除(或0)已经检测到噪声的位置和速度处的强度的数据。例如，作为用于从目标信号中提取峰值点的阈值算法的恒定误报率(CFAR)可用作噪声检测单元71中的噪声检测算法。存在各种类型的CFAR，并且在噪声检测单元71的噪声检测中使用的CFAR不限于特定类型，而是例如包括小区平均常数误报率(CA-CFAR)。作为使用CA-CFAR的噪声检测，例如，进行以下处理。每当从FFT单元51提供一个(一组)点云数据时，噪声检测单元71依次聚焦于点云数据的每个位置和速度作为聚焦位置和速度。噪声检测单元71基于相对于聚焦位置和速度的外围范围中的位置和速度的强度计算阈值。外围范围中的位置和速度表示相对于聚焦位置大于第一距离并等于或小于第二距离并且相对于聚焦速度大于第一速度差并等于或小于第二速度差的位置和速度范围。然而，第一距离小于第二距离，并且第一速度差小于第二速度差。作为阈值，计算与关于焦点位置和速度的周边范围中的位置和速度处的强度的总和相对应的值(强度的平均值等)。噪声检测单元71将聚焦位置和速度处的强度与阈值进行比较，并且在聚焦位置和速度处的强度等于或大于阈值的情况下确定聚焦位置和速度处的强度不是噪声，且在聚焦位置和速度处的强度小于阈值的情况下确定聚焦位置和速度处的强度是噪声。通过此类噪声检测单元71中的这种噪声检测处理，从由FFT单元51检测的点云数据中去除(无效)与噪声对应的数据。应注意，阈值的设定不限于CA-CFAR等特定方法，例如也可以设定为与距离、规定的固定值等对应的值。
坐标变换单元72基于每个位置的距离和角度将来自FFT单元51或噪声检测单元71的点云数据的每个位置和速度坐标变换为正交坐标系数据中的分量值和极坐标系中的分量值。应注意，仅位置和速度中的一个可以变换成正交坐标系。可以在噪声检测单元71的噪声检测处理之前执行坐标变换单元72的坐标变换处理。
数据压缩单元73对来自FFT单元51、噪声检测单元71或坐标变换单元72的点云数据执行数据压缩处理以减少数据量，并且将数据量提供至输出IF单元26-2。输出I/F单元26-2将压缩点云数据作为第二类型检测数据从数据压缩单元73输出至作为外部装置的信号处理装置41-2。注意，在雷达装置11-2包括数据压缩单元73的情况下，信号处理装置41-2包括解码单元，该解码单元对来自雷达装置11-2的压缩的第二类型检测数据进行解码。
上述噪声检测单元71、坐标变换单元72和数据压缩单元73中的任一个可以被放置在根据图12中的第一实施方式的雷达装置11-1或根据图13中的第三实施方式的雷达装置11-3中。
(第二类型检测数据的第一模式格式)
图17是示出由图16的雷达装置11-2的输出I/F单元26-2输出的点云数据即检测数据(第二类型检测数据)的输出数据格式(第一模式格式)的图。第一模式格式至少对应于在噪声检测单元71不执行噪声检测处理的情况下由图12的雷达装置11-2的输出I/F单元26-2输出的第二类型检测数据的输出数据格式。
在图17中，项“帧”指示从输出I/F单元26-2输出的检测数据被划分为作为基本构成单元的帧，如图7中所示。项目“帧”下的项目“扫描(模式)”指示针对每个帧划分的数据区域进一步被划分为扫描模式的数据区域，如图7所示。在项目“扫描(模式)”、“扫描1”、“扫描2”和“扫描3”中分别指示扫描模式1、2和3的数据区域。应注意，参照图8到11，描述扫描模式，因此，在在此省略其描述。
项目“扫描(模式)”下的项目“范围”指示在扫描模式下划分的数据区域进一步被划分为距离的数据区域。在项目“范围”、“范围1”、“范围2”以及“范围A”(A是预定的自然数)中，指示其中放置与每个范围对应的距离处的点云数据的数据区域。不同的距离区段被分配给“范围1”、“范围2”、“和“范围A”。例如，雷达装置11-2的可扫描距离范围被划分为多个(A)区段，并且相应的区段被分配给“范围1”、“范围2”、“和“范围A”。
项“范围”之下的项“速度”指示在距离中划分的数据区域进一步划分速度的数据区域。在项目“速度”、“速度1”、“速度2”、……、以及“速度B”(B是预定的自然数)中，指示放置有与各速度对应的速度的点云数据的数据区域。不同的速度区段被分配给“速度1”、“速度2”、……、以及“速度B”。例如，将雷达装置11-2与对象之间的相对速度的范围划分为多个(B)区段，并且将相应的区段分配给“速度1”、“速度2”、……、以及“速度B”。应注意，通过FFT单元51的速度FFT而得到的速度是对象所存在的位置(点)与雷达装置11-2连接的方向上的相对速度。在图14中，点云数据的速度由正交坐标系的XYZ轴方向中的每一个的速度(XYZ分量)表示。在这种情况下，雷达装置11-2包括图16的坐标变换单元72，并且坐标变换单元72对通过速度FFT获得的速度(对象与雷达装置11-2之间的相对速度)进行坐标变换，以计算在正交坐标系的XYZ轴方向上的速度。此外，在这种情况下，可以将项“速度”的数据区域分级到每个XYZ分量的数据区域中。
在项“速度”下的项“角度”指示在速度中划分的数据区进一步被划分为角度的数据区。在项目“角度”、“角度1”、“角度2”以及“角度C”(C是预定的自然数)中，指示其中放置有与每个角度对应的角度的点云数据的数据区域。不同的角度区段被分配给“角度1”、“角度2”、……、以及“角度C”。例如，雷达装置11-2可以扫描的角度范围被划分为多个(C)区段，并且各个区段被分配给“角度1”、“角度2”、……、以及“角度C”。
项“角度”下的项“数据”指示在角度中划分的数据区进一步被划分为强度和加速度数据的数据区。“功率”(强度)和“加速度”(加速度)的数据被放置在这个数据区域中。加速度数据可以基于帧之间的速度改变来计算，但是可以不包括在点云数据中。此外，加速度数据也可以通过图16中的坐标变换单元72转换成正交坐标系的分量值数据。
在此，在图18中，点云数据的数据结构可以由“雷达立方体”表示。在图18中，纵向方向(竖直方向)表示“范围”(距离)，横向方向(水平方向)表示“速度”(速度)，并且深度方向(前后方向)表示“角度”(角度)。在图17中，“范围”(距离)被划分成与“范围1”、“范围2”、“范围”、以及“范围A”对应的区段，在图17中，“速度”(速度)被划分成与“速度1”、“速度2”、“速度”、以及“速度B”对应的区段，并且在图17中，“角度”(角度)被划分成与“角度1”、“角度2”、“角度”C”对应的区段。因此，“雷达立方体”被划分为在垂直方向、水平方向和前后方向中的每一个上具有一个区段的长度的帧，“功率”(强度)和“加速度”(加速度)的数据与每个帧相关联。图17的第一模式格式是图18的“雷达立方体”的每个帧的强度和加速度的数据在一个帧内连续输出的格式。
(第二类型检测数据的第二模式格式)
图19是示出由图16的雷达装置11-2的输出I/F单元26-2输出的点云数据即检测数据(第二类型检测数据)的输出数据格式(第二模式格式)的图。第二模式格式至少对应于在噪声检测单元71执行噪声检测处理的情况下由输出I/F单元26-2输出的第二类型检测数据的输出数据格式。
在图19中，项“帧”和项“帧”之下的项“扫描(模式)”与图17中的那些相同，并且因此省略其描述。
项目“扫描(模式)”下的项目“检测”指示按扫描模式划分的数据区域进一步被划分为用于每个检测点的数据区域。在项目“检测”、“检测1”、“检测2”、“和“检测X”(X是预定自然数)中，指示放置有与存在于对应于每个检测的检测点处的对象有关的点云数据的数据区域。与存在于检测点处的对象有关的点云数据是由图16中的噪声检测单元71确定不是噪声的位置(距离和角度)、速度、强度和加速度的数据。在图18的“雷达立方体”中，每个帧对应于检测点，并且与存在于检测点处的对象相关的点云数据是识别帧中具有确定不是噪声的强度的帧以及与帧相关的强度和加速度的数据的数据(位置和速度数据)。具有被确定为不是噪声的强度的帧(检测点)被分配给“检测1”、“检测2”、“和“检测X”。
项目“检测”下的项目“数据”指示针对每个检测点划分的数据区域进一步被划分为距离、速度、角度、强度和加速度的数据区域。在每个检测点的数据区域中，放置“范围区间(Range bin)”(距离)、“速度区间(Velocity bin)”(速度)、“角度区间(Angle bin)”(角度)、“功率”(强度)和“加速度”(加速度)的数据。在“范围区间”(距离)的数据区域中，在雷达装置11-2的可扫描距离的范围被划分成多个区段并且每个区段被编号的情况下，放置指示与检测点的距离对应的区段编号的数据。在“速度区间”(速度)的数据区域中，在雷达装置11-2与对象之间的相对速度被划分成多个(B)区段并且每个区段被编号的情况下，放置对应于检测点的速度的区段编号的数据。在“角度区间”(角度)的数据区域中，在雷达装置11-2可扫描的角度范围被划分成多个区段并且每个区段被编号的情况下，放置对应于检测点的角度的区段编号的数据。在“功率”(强度)和“加速度(Acceleration)”(加速度)的数据区域中，分别放置检测点的强度和加速度的数据。
图20示出了放置在项目“数据”的数据区域中的“范围区间”(距离)、“速度区间”(速度)、“角度区间”(角度)、“功率”(强度)以及“加速度”(加速度)的数据的实例。在图20中，在行方向上示出了放置在“检测1”、“检测2”、“检测X”的相应数据区中的数据。例如，在“检测1”的数据区域中，“范围区间”(距离)的数据是10，“速度区间”(速度)的数据是13，“角度区间”(角度)的数据是5，“功率”(强度)的数据是-40.2(dB)，“加速度”(加速度)的数据是0.12(m/s)。
在以上参考图17至图20描述的第二类型检测数据的输出数据格式中，识别用于每个帧中的每个数据区域的数据结构(诸如类型、数量(数据的条数等)、位长度等)的结构信息可以与作为报头信息等的点云数据一起被包括在第二类型检测数据中。在结构信息在每个帧中共有的情况下，雷达装置11-2和信号处理装置41-2可以预先具有结构信息，使得不必在第二类型检测数据中包括结构信息。此外，可以限制数据等的数量，使得每个帧中的结构信息是共同的。例如，在图19的第二模式格式中，确定为不是噪声的检测点的数量可针对每个帧而改变。在这种情况下，具有高强度的检测点的数据可以被优先地包括在第二类型检测数据中，并且包括在第二类型检测数据中的检测点的数量可恒定，而不管帧如何。应注意，第二类型检测数据可以包括任何信息，诸如指示获取点云数据时的时间的时间信息。
本技术还可具有以下配置。
(1)
一种雷达装置，包括：
第一接口，以第一输出数据格式在对来自接收天线的接收信号采样达预定周期并且经历A/D转换之后立即输出RAW数据，
第二接口，以第二输出数据格式输出通过对所述RAW数据执行预定信号处理而生成的点云数据；以及
第三接口，以第三输出数据格式输出通过对所述点云数据执行对象识别处理而获得的对象识别结果的数据，至少所述第一接口或所述第二接口。
(2)根据项目(1)所述的雷达装置，
其中，第一输出数据格式包括IQ数据作为所述RAW数据。
(3)根据项目(1)或(2)所述的雷达装置，
其中，在所述第一输出数据格式中，针对一个周期的啁啾信号而获得的所述RAW数据被划分，所述啁啾信号从发送天线周期性地输出。
(4)根据项(1)至(3)中任一项所述的雷达装置，
其中，所述接收天线包括多个天线，并且
在所述第一输出数据格式中，通过对所述多个天线中的每个天线的所述接收信号采样达预定周期而获得的所述RAW数据在所述天线中被划分。
(5)根据项目3所述的雷达装置，
其中，所述接收天线包括多个天线，并且
在所述第一输出数据格式中，通过所述多个天线中的每个天线针对多个周期的所述啁啾信号而获得的所述RAW数据在所述天线中被划分。
(6)根据项(1)至(5)中任一项所述的雷达装置，
其中，发送天线具有多个不同的扫描模式，以及
在所述第一输出数据格式中，通过采样达预定周期而获得的所述RAW数据在所述扫描模式中被划分。
(7)根据项目3所述的雷达装置，
其中，发送天线具有多个不同的扫描模式，以及
在所述第一输出数据格式中，通过多个扫描模式中的每个扫描模式针对多个周期的所述啁啾信号而获得的所述RAW数据在所述扫描模式中被划分。
(8)根据项目5所述的雷达装置，
其中，发送天线具有多个不同的扫描模式，以及
在所述第一输出数据格式中，通过多个扫描模式中的每个扫描模式针对多个周期的所述啁啾信号获得的所述RAW数据在所述扫描模式中被划分，并且在所述扫描模式中被划分的所述RAW数据在所述天线中被划分。
(9)根据项(1)至(8)中任一项所述的雷达装置，
其中，所述第二接口以所述第二输出数据格式输出通过所述RAW数据执行FFT处理作为所述信号处理而生成的所述点云数据。
(10)根据项(1)至(9)中任一项所述的雷达装置，
其中，第二输出数据格式包括指示对象存在的位置的位置数据。
(11)根据项目10所述的雷达装置，
其中，在所述第二输出数据格式中，指示存在所述对象的位置的距离和方向的数据被设置为所述位置数据。
(12)根据项(1)至(11)中任一项所述的雷达装置，
其中，第二输出数据格式包括指示在对象存在的位置处相对于对象的相对速度的速度数据。
(13)根据项(1)至(12)中任一项所述的雷达装置，
其中，第二输出数据格式包括指示在对象存在的位置处相对于对象的相对加速度的加速度数据。
(14)根据项(1)至(13)中任一项所述的雷达装置，
其中，第二输出数据格式包括指示在对象存在的位置处反射的射频波的接收强度的数据。
(15)根据项(1)至(14)中任一项所述的雷达装置，进一步包括：
噪声检测单元，从所述点云数据中去除噪声，
其中，第二接口以第二输出数据格式输出去除了噪声的点云数据。
(16)根据项目15所述的雷达装置，
其中，所述噪声检测单元采用恒定误报率(CFAR)处理。
(17)根据项目14所述的雷达装置，
其中，第二输出数据格式仅包括指示等于或大于阈值的接收强度的数据。
(18)根据项目17所述的雷达装置，
其中，阈值根据射频波被反射的位置而改变。
(19)根据项目18所述的雷达装置，
其中，基于在第一位置附近的位置处反射的射频波的接收强度，计算要与在第一位置处反射的射频波的接收强度进行比较的阈值。
(20)一种用于雷达装置的数据输出方法，所述雷达装置包括：
第一接口、第二接口和第三接口中的至少所述第一接口或所述第二接口，
所述方法包括：
所述第一接口在对来自接收天线的接收信号采样预定周期并且以第一输出数据格式经历A/D转换之后立即输出RAW数据，
所述第二接口输出通过以第二输出数据格式对所述RAW数据执行预定信号处理所生成的点云数据，并且
所述第三接口以第三输出数据格式输出通过对所述点云数据执行对象识别处理所获得的对象识别结果的数据。
参考符号列表
11、11-1至11-3雷达装置
21 信号生成单元
22 发送天线
23 接收天线
24混合单元
26-1至26-3输出I/F单元
41-1至41-3信号处理装置
51 FFT单元
52 对象识别单元
71 噪声检测单元
72 坐标变换单元
73 数据压缩单元。

Claims (20)

1.一种雷达装置，包括
第一接口，以第一输出数据格式在对来自接收天线的接收信号采样达预定周期并且经历A/D转换之后立即输出RAW数据，
第二接口，以第二输出数据格式输出通过对所述RAW数据执行预定信号处理而生成的点云数据；以及
第三接口，以第三输出数据格式输出通过对所述点云数据执行对象识别处理而获得的对象识别结果的数据，至少所述第一接口或所述第二接口。
2.根据权利要求1所述的雷达装置，
其中，所述第一输出数据格式包括IQ数据作为所述RAW数据。
3.根据权利要求1所述的雷达装置，
其中，在所述第一输出数据格式中，针对一个周期的啁啾信号而获得的所述RAW数据被划分，所述啁啾信号从发送天线周期性地输出。
4.根据权利要求1所述的雷达装置，
其中，所述接收天线包括多个天线，并且
在所述第一输出数据格式中，通过对所述多个天线中的每个天线的所述接收信号采样达预定周期而获得的所述RAW数据在所述天线中被划分。
5.根据权利要求3所述的雷达装置，
其中，所述接收天线包括多个天线，并且
在所述第一输出数据格式中，通过所述多个天线中的每个天线针对多个周期的所述啁啾信号而获得的所述RAW数据在所述天线中被划分。
6.根据权利要求1所述的雷达装置，
其中，发送天线具有多个不同的扫描模式，以及
在所述第一输出数据格式中，通过采样达预定周期而获得的所述RAW数据在所述扫描模式中被划分。
7.根据权利要求3所述的雷达装置，
其中，发送天线具有多个不同的扫描模式，以及
在所述第一输出数据格式中，通过多个扫描模式中的每个扫描模式针对多个周期的所述啁啾信号而获得的所述RAW数据在所述扫描模式中被划分。
8.根据权利要求5所述的雷达装置，
其中，发送天线具有多个不同的扫描模式，以及
在所述第一输出数据格式中，通过多个扫描模式中的每个扫描模式针对多个周期的所述啁啾信号获得的所述RAW数据在所述扫描模式中被划分，并且在所述扫描模式中被划分的所述RAW数据在所述天线中被划分。
9.根据权利要求1所述的雷达装置，
其中，所述第二接口以所述第二输出数据格式输出通过对所述RAW数据执行FFT处理作为所述信号处理而生成的所述点云数据。
10.根据权利要求1所述的雷达装置，
其中，所述第二输出数据格式包括指示对象存在的位置的位置数据。
11.根据权利要求10所述的雷达装置，
其中，在所述第二输出数据格式中，指示存在所述对象的位置的距离和方向的数据被设置为所述位置数据。
12.根据权利要求1所述的雷达装置，
其中，所述第二输出数据格式包括指示在对象存在的位置处相对于所述对象的相对速度的速度数据。
13.根据权利要求1所述的雷达装置，
其中，所述第二输出数据格式包括指示在对象存在的位置处相对于所述对象的相对加速度的加速度数据。
14.根据权利要求1所述的雷达装置，
其中，所述第二输出数据格式包括指示在对象存在的位置处反射的射频波的接收强度的数据。
15.根据权利要求1所述的雷达装置，还包括：
噪声检测单元，从所述点云数据中去除噪声，
其中，所述第二接口以所述第二输出数据格式输出去除了所述噪声的所述点云数据。
16.根据权利要求15所述的雷达装置，
其中，所述噪声检测单元采用恒定误报率(CFAR)处理。
17.根据权利要求14所述的雷达装置，
其中，所述第二输出数据格式仅包括指示等于或大于阈值的所述接收强度的数据。
18.根据权利要求17所述的雷达装置，
其中，所述阈值根据所述射频波被反射的位置而改变。
19.根据权利要求18所述的雷达装置，
其中，基于在第一位置附近的位置处反射的所述射频波的所述接收强度，计算要与在所述第一位置处反射的所述射频波的所述接收强度进行比较的阈值。
20.一种用于雷达装置的数据输出方法，所述雷达装置包括：
第一接口、第二接口和第三接口中的至少所述第一接口或所述第二接口，
所述方法包括：
所述第一接口以第一输出数据格式在对来自接收天线的接收信号采样达预定周期并且经历A/D转换之后立即输出RAW数据；
所述第二接口以第二输出数据格式输出通过对所述RAW数据执行预定信号处理而生成的点云数据；以及
所述第三接口以第三输出数据格式输出通过对所述点云数据执行对象识别处理而获得的对象识别结果的数据。
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