CN117956510A - 感知方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种感知方法、装置及计算机可读存储介质，涉及通信技术领域，用于减少感知信号资源的浪费，提升感知信号的传输效率。该方法包括：接收第二通信节点发送的能力消息，该能力消息包括第二通信节点的至少一个传输接收点的感知能力信息。

Description

感知方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种感知方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

当前，在通信网络中，基站的传输接收点可以通过发送感知信号，感知信号经环境以及被感知目标散射后，其他基站的传输接收点接收散射后的信号，以获取环境以及被感知目标的相关信息。然而，由于其他基站的传输接收点所接收的信号经环境以及被感知目标散射的情况不同，部分经散射的信号所指示的信息准确性较低。该种情况下，会造成该部分信号所占用的通信资源的浪费。

发明内容

本申请实施例提供一种感知方法、装置及计算机可读存储介质，用于提升感知信号所占用的通信资源的使用效率，减少资源浪费。

一方面，提供一种感知方法，应用于第一通信节点，包括：接收第二通信节点发送的能力消息，该能力消息包括第二通信节点的至少一个传输接收点的感知能力信息。

再一方面，提供一种感知方法，应用于第二通信节点，包括：向第一通信节点发送能力消息，该能力消息包括第二通信节点的至少一个传输接收点的感知能力信息。

再一方面，提供一种通信节点，包括：

接收单元，用于接收第二通信节点发送的能力消息，该能力消息包括所述第二通信节点的至少一个传输接收点的感知能力信息。

再一方面，提供一种通信节点，包括：

发送单元，用于向第一通信节点发送能力消息，该能力消息包括第二通信节点的至少一个传输接收点的感知能力信息。

又一方面，提供一种感知装置，包括：存储器和处理器；存储器和处理器耦合；存储器用于存储计算机程序；处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例所述的感知方法。

又一方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的感知方法。

又一方面，提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的感知方法。

本申请实施例，通过获取通信节点的各个传输接收点的感知能力信息，根据传输接收点的感知能力信息发送或接收感知信号，解决了当前感知信号在传输过程中，无法确定环境对信号的影响，导致部分信号发送后所获取的感知信息无法利用，造成信号资源的浪费的问题，从而减少资源浪费，提升感知信号的传输效率。

附图说明

下面将对本申请一些实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处所述的附图用来提供本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一些实施例提供的一种感知业务的应用场景图；

图2为本申请一些实施例提供的一种应用于感知业务的网络架构图；

图3为本申请一些实施例提供的一种感知方法的流程示意图；

图4为本申请一些实施例提供的一种天线面板的朝向示意图；

图5为本申请一些实施例提供的一种单静态感知的场景示意图；

图6为本申请一些实施例提供的一种双静态感知的场景示意图；

图7为本申请一些实施例提供的一种感知方法的流程示意图；

图8为本申请一些实施例提供的一种感知方法的流程示意图；

图9为本申请一些实施例提供的一种感知方法的流程示意图；

图10为本申请一些实施例提供的一种多传输接收点的场景示意图；

图11为本申请一些实施例提供的一种感知方法的流程示意图；

图12为本申请一些实施例提供的一种感知方法的流程示意图；

图13为本申请一些实施例提供的一种感知方法的流程示意图；

图14为本申请一些实施例提供的一种感知方法的流程示意图；

图15为本申请一些实施例提供的一种通信节点的结构示意图；

图16为本申请一些实施例提供的一种通信节点的结构示意图；

图17为本申请一些实施例提供的一种通信装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。

图1为一种感知业务的应用场景图。其中，基站A发送感知信号，经环境及被感知目标散射后，由基站B和基站C接收。其中，被感知目标可以包括环境中的建筑、车辆等物体。当前，感知业务可以通过感知信号的传播以获取被感知目标的位置、运动速度等相关信息。由于基站A与其他基站之间的距离可能不同，并且感知信号在传输过程中的散射情况不同，使得基站B与基站C基于所接收到的经散射后的信号相应获取的感知信息不同。对于接收到信号强度较弱的基站，所获取的感知信息的准确度较低，例如，基站B与基站A之间由于信号遮挡情况较为严重，基站B所接收到的信号强度较弱，因此，该基站B并不适合与基站A执行感知业务，对于该部分感知信号所占用的通信资源造成浪费。

对此，本申请提供了以下一种应用于感知业务的网络架构图。如图2所示，在该网络中包括感知功能网元(sensing function，SF)和多个基站(如图中所示的基站A、基站B和基站C)。

其中，感知功能网元用于对基站的感知操作进行管理，例如接收基站的感知能力信息，参与基站之间的协作感知的协商流程，向基站下发与感知相关的配置信息等。本申请实施例中对感知功能网元的命名仅是示例性的，感知功能网元可以有其他名称，对此不作限定。

在一些实施例中，感知功能网元可以为核心网中的网元。或者，感知功能网元可以为接入网中的设备，例如感知功能网元可以为一个基站。

在一些实施例中，感知功能网元可以作为一个独立的设备。或者，感知功能网元可以集成在通信网络的现有设备上。

应理解的是，本申请实施例对于感知功能网元和基站的数量不进行限定，可以基于一个或多个感知功能网元与一个或多个基站实现。

基站也可以称为无线接入网节点(radio access network node，RAN node)或接入网设备。无线接入网节点用于实现无线物理层功能、资源调度和无线资源管理、无线接入控制以及移动性管理功能，服务质量管理，数据压缩和加密等功能。其中，接入网设备用于为特定的地理区域提供通信覆盖，并且与所覆盖区域(小区)中的终端设备进行通信。基站具体可以为各种形式的控制节点(例如，网络控制器、无线控制器(例如，云无线接入网络(cloud radio access network，CRAN)场景下的无线控制器))等。其中，基站包括各种形式的宏基站，微基站(也称为小站)、中继站以及接入点(access point，AP)等。

基站中包括一个或多个传输接收点(transmission reception point，TRP)，用于实现信号的接收和/或发送，其中，每个TRP的通信能力可能不同。例如，用于实现TRP通信功能的天线数目或天线面板方向不同，从而使得不同的TRP具备不同的通信能力。

在采用不同的无线接入技术的系统中，具备基站功能的设备的名称可能会有所不同。例如，LTE系统中可以为演进型基站(evolved NodeB，eNB或eNodeB)，在异构网络(heterogeneous network，HetNet)场景下可以为微基站eNB，在分布式基站场景可以是基带单元(base band unit，BBU)和射频拉远单元(remote radio unit，RRU)，在CRAN场景下可以是基带池(BBU pool)和RRU，5G系统或NR系统中可以为下一代基站节点(nextgeneration node base station，gNB)，本申请对基站的具体名称不作限定。接入网设备还可以是未来演进的公共陆地移动网络(public land mobile network，PLMN)中的接入网设备等。

结合上述图2所示的架构，如图3所示，为本申请实施例提供的一种感知方法的流程示意图。其中，第一通信节点为感知功能网元，第二通信节点为基站。方法包括以下步骤S301。

S301、第二通信节点向第一通信节点发送能力消息。相应地，第一通信节点接收能力消息。

其中，能力消息包括第二通信节点的至少一个传输接收点的感知能力信息。

可以理解的是，在多传输接收点(muti-TRP)的基站中，可以配置各个传输接收点的信号传输方式，以使得传输不同信号的传输接收点实现相应的功能。例如，在多传输接收点的基站中，可以划分部分传输接收点用于发送信号，另一部分的传输接收点用于接收信号。或者，在未来的通感一体化系统中，将通信与感知功能融合在一起，其中，基站可以配置部分传输接收点进行通信和感知，另一部分传输接收点可以只用于通信或只用于感知。

在一些实施例中，传输接收点的感知能力信息包括感知接收能力信息和/或感知发送能力信息。

其中，感知发送能力信息包括以下参数中的至少一项：感知信号子载波间隔、感知信号带宽、载波参考点、感知信号发送周期、感知信号发送方向以及感知信号功率。

感知接收能力信息包括以下参数中的至少一项：感知信号子载波间隔、感知信号带宽、载波参考点、感知信号接收周期以及感知信号接收方向。

在新无线(new radio，NR)系统中，支持的感知信号子载波间隔包括15KHz、30KHz、60KHz、120KHz以及240KHz。感知信号带宽用于表示感知信号在单位时间内传输的数据量。感知信号发送周期和感知信号接收周期，分别用于表示发送感知信号的时间周期和接收感知信号的时间周期。

在一些实施例中，感知能力信息为远程干扰管理参考信号(remote interferencemanagement-reference signal，RIM-RS)的接收能力信息和/或发送能力信息。远程干扰管理信号可以用于进行感知。

应理解的是，RIM-RS用于解决远距离的基站之间由于大气波导现象而产生的干扰。通过复用RIM-RS，有助于节省感知信号所占用的通信资源，从而降低系统开销。

RIM-RS的发送能力信息包括以下至少一项：RIM-RS支持的子载波间隔、RIM-RS带宽、RIM-RS通用载波参考点(rim-RS-CommonCarrierRefe rencePoint)、信号偏移列表(rim-RS-StartingFrequencyOffsetIdList)、RI M-RS发送周期、RIM-RS发送周期、RIM-RS发送方向以及RIM-RS的信号功率。

当前，RIM-RS支持的子载波间隔包括15KHz、30KHz，在NR系统中，RIM-RS信号复用为感知信号时，可扩展至60KHz、120KHz或240KHz。

由于当前针对RIM-RS未预先配置有接收信号的通信资源，在本申请提供的实施例中，可以针对接收感知信号配置通信资源，具体可参考上述步骤S301中的感知接收能力信息。

可选的，感知能力信息还包括用于传输RIM-RS的传输接收点的配置信息。

在一些实施例中，在感知信号复用RIM-RS的基础上，第二通信节点可以向第一通信节点发送第一指示信息；相应地，第一通信节点接收第一指示信息。其中，第一指示信息用于指示复用RIM-RS作为感知信号。这样，第一通信节点可以基于第一指示信息，获知第二通信节点复用RIM-RS作为感知信号。

在一些实施例中，能力消息还包括第二通信节点的标识和第二通信节点的至少一个传输接收点的标识。应理解的是，能力消息所包含的传输接收点的标识，与能力消息所包含的传输接收点的感知能力信息具有关联关系，以使得接收端能够获知每个感知能力信息对应的传输接收点。

在一些实施例中，能力消息还包括第二通信节点的至少一个传输接收点的配置信息。其中，传输接收点的配置信息包括以下至少一项：传输接收点的收发天线数目、传输接收点的面板方向、传输接收点的位置信息(TRP location information)、传输接收点支持的感知模式(supporting sensing mode)、传输接收点的传输环境以及最大可用感知资源占比。

其中，最大可用感知占比用于指示传输接收点用于实现感知功能的通信资源的占比。也就是说，传输接收点中用于传输感知信号的通信资源占该传输接收点所具备的通信资源的比例。

每个传输接收点可以包括若干个用于接收与发送信号的天线以及至少一个天线面板。该收发天线数目与天线面板方向决定该传输接收点的通信能力。当第二通信节点中包括多个传输接收点时，各个传输接收点的收发天线数目相同或不同，收发天线数目较多的传输接收点，其通信能力较强。其中，各个传输接收点的天线面板方向决定信号的接收方向以及发送方向。示例性的，如图4所示，基站A中包括TRP a和TRP b，其中，TRP a和TRP b的面板方向不同，相应的，基于TRP a和TRP b传输信号的方向也不同。

可以理解的是，由于不同的传输接收点所具备的收发天线数目与面板方向存在差异，所以上述感知发送能力信息和感知接收能力信息与传输接收点具有对应关系。

传输接收点的位置信息用于指示传输接收点的位置坐标。第二通信节点中具备多个传输接收点的情况下，通过位置坐标可以区分各个传输接收点。

传输接收点支持的感知模式包括单静态感知(mono-static sensing)和双静态感知(bi-static sensing)。单静态感知是指基站发送感知信号，并接收经被感知目标反射的回波信号，从而获取被感知目标的位置等信息。如图5所示，为一种单静态感知的场景示意图。其中，基站A发送感知信号，并经过被感知目标反射后接收回波信号。双静态感知是指感知信号的发送端与接收端位于不同的基站上。如图6所示，基站A发送感知信号，经被感知目标反射后，由基站B接收回波信号。

传输接收点的传输环境包括视线传输(line of sight，LOS)以及非视线传输(nonline of sight，NLOS)两种模式。LOS表示信号在传输过程中几乎无遮挡，信号衰减程度较弱，即传输环境较为开阔。NLOS表示信号在传输过程中存在遮挡情况，信号衰减程度较强，即传输环境较为复杂。

本申请实施例中，通过获取通信节点的各个传输接收点的感知能力信息，根据传输接收点的感知能力信息发送或接收感知信号，解决了当前感知信号在传输过程中，无法确定环境对信号的影响，导致部分信号发送后所获取的感知信息无法利用，从而造成信号资源的浪费的问题，从而减少资源浪费，提升感知信号的传输效率。

结合图2所示的系统架构，感知功能网元收集基站的感知能力信息，具体包括基站的感知发送能力信息和/或感知接收能力信息，从而有助于感知功能网元基于基站的感知能力信息，配置一个或多个基站针对感知信号的传输方式，使得感知信号在该种传输方式中，可以较为准确地传输感知信息，从而，提升感知信号所占用资源的使用效率。

在一些实施例中，如图7所示，本申请实施例还提供一种感知方法，该方法包括以下步骤：

S701、第二通信节点对周围的第三通信节点和/或第三通信节点的传输接收点进行测量，得到测量结果。

作为一种可能的实现方式，第二通信节点对周围的第三通信节点和/或第三通信节点的传输接收点的参考信号(或者其他信号)进行检测，得到测量结果。

其中，测量结果至少包括测量指标。示例性的，测量指标可以通过信号的峰值平均功率比(peak to average power ratio，PAPR)表示。

在一些实施例中，测量结果还可以包括第三通信节点的标识和/或第三通信节点的传输接收点的标识。

作为一个示例，在第二通信节点对第三通信节点进行信号测量的情况下，测量结果包括第三通信节点的标识以及第三通信节点的测量指标。

作为一个示例，在第二通信节点对第三通信节点的传输接收点进行信号测量的情况下，测量结果包括第三通信节点的标识、第三通信节点的传输接收点的标识以及第三通信节点的传输接收点的测量指标。

作为一个示例，在第二通信节点对第三通信节点以及第三通信节点的传输接收点进行信号测量的情况下，测量结果包括第三通信节点的标识、第三通信节点的传输接收点的标识、第三通信节点的测量指标以及第三通信节点的传输接收点的测量指标。

在一些实施例中，测量结果还包括测量方向和/或传输环境。其中，测量方向用于指示第二通信节点接收信号的方向。传输环境通过LOS或NLOS表示。

应理解的是，第二通信节点周围存在一个或多个第三通信节点。第二通信节点可以对全部的第三通信节点进行测量，也可以仅对部分第三通信节点进行测量。第二通信节点所测量的每个第三通信节点均具有自身对应的测量结果。

在一些实施例中，第二通信节点可以主动进行测量，得到测量结果。

在另一些实施例中，第二通信节点可以在第一通信节点的指示下进行测量，得到测量结果。

示例性的，第一通信节点可以向第二通信节点发送测量配置信息。第二通信节点接收测量配置信息，并基于测量配置信息进行测量。其中，该测量配置信息用于配置第二通信节点对第三通信节点的传输接收点进行信号测量，该测量配置信息包括测量方向和/或测量时间。

可以理解的是，第一通信节点通过向第二通信节点发送测量配置信息，使得第二通信节点根据第一通信节点所指示的测量方向和/或测量时间进行测量，从而有助于提升测量效率。

其中，测量方向用于指示第二通信节点接收测量信号的方向。测量时间用于指示第二通信节点的测量频率。

作为一个示例。上述测量配置信息中还包括第二通信节点中传输接收点的标识，用于指示第二通信节点中具体执行测量的传输接收点。

S702、第二通信节点向第一通信节点发送测量结果。相应地，第一通信节点接收第二通信节点发送的测量结果。

在一些实施例中，测量结果以主动方式进行上报。具体地，第二通信节点主动向第一通信节点反馈测量结果。

在另一些实施例中，测量结果以被动方式进行上报。具体地，第二通信节点在第一通信节点的指示下向第一通信节点反馈测量结果。

示例性的，上述测量配置信息中还包括测量结果的上报方式。第二通信节点根据测量配置信息，基于测量结果的上报方式反馈测量结果。其中，该测量结果的上报方式包括上报周期，该上报周期用于指示第二通信节点的测量结果上报频率。

本申请实施例中，第一通信节点基于第二通信节点反馈的测量结果，能够获知第二通信节点周围的传输接收点与第二通信节点之间的信号传输情况。进而，第一通信节点可以为第二通信节点配置合适的用于协助感知的传输接收点。

在一些实施例中，如图8所示，本申请实施例提供一种感知方法，该方法包括以下步骤：

S801、第一通信节点向第二通信节点发送传输配置信息。相应地，第二通信节点接收第一通信节点发送的传输配置信息。

其中，传输配置信息包括第二通信节点的传输接收点的感知信号的发送配置信息和/或接收配置信息。

发送配置信息和/或接收配置信息包括第二通信节点中的传输接收点的标识、感知信号子载波间隔、带宽、载波参考点等。

需要说明的是，上述传输配置信息可以针对第二通信节点中的部分传输接收点进行，不限制于对第二通信节点中的所有传输接收点进行配置。其中，针对不同的传输接收点的配置信息相同或不同。

本申请实施例中，第一通信节点通过向第二通信节点发送传输配置信息，可以使得第二通信节点可以基于传输配置信息，更加合理地接收/发送感知信号，以提高感知信号的资源利用率。

在一些实施例中，如图9所示，本申请实施例提供一种感知方法，该方法包括以下步骤：

S901、第一通信节点向第二通信节点发送第一消息。相应地，第二通信节点接收第一通信节点发送的第一消息。

其中，第一消息包括候选传输接收点的信息。候选传输接收点是指用于协助第二通信节点进行感知的传输接收点。具体地，候选传输接收点可以与第二通信节点通过传输感知信号，以完成感知业务。

可以理解的是，当前感知信号在传输过程中，由于环境的散射及物体对信号的遮挡，使得信号发生衰减，影响信息的传递。通过第一通信节点根据第二通信节点的感知能力信息，为其筛选适合进行感知业务的一个或多个候选传输接收点，其中，该一个或多个候选传输接收点所传输的感知信号在传输过程中信号衰减程度较弱，可以保留较为完整的信息，从而有助于提升感知信号的传输效率。

在一些实施例中，第一消息中还可以包括候选传输接收点的测量方法。具体地，测量方法包括测量方向、测量时间、微多普勒中的一项或多项。

在一些实施例中，第一消息中还可以包括测量结果上报方式。测量结果上报方式包括第二通信节点中的传输接收点上报测量结果的数据类型以及触发条件。其中，数据类型包括测量结果为原始数据或处理后的数据或处理后的结果。触发条件包括上报周期、上报事件或信号强度的门限值。例如，按照周期上报，或在信号强度超过门限值的情况下上报测量结果。

在一些实施例中，第一消息还可以包括感知资源配置。感知资源配置用于指示感知信号发送的时频域资源。

在一些实施例中，该第一消息可以有其他名称，例如感知配置消息(sensingconfiguration information)，对此不作限定。

在一些实施例中，第一通信节点基于第二通信节点周围的通信节点(例如第三通信节点)的相关信息(例如感知能力信息和/或测量结果)，确定候选传输接收点。

作为一种可能的实现方式，第一通信节点根据第二通信节点的感知发送能力信息与第三通信节点的感知接收能力信息确定候选传输接收点的信息。也即，根据第二通信节点中至少一个传输通信点的感知信号子载波间隔、感知信号带宽、载波参考点、感知信号发送周期、感知信号发送方向以及感知信号功率中的一项或多项，确定第三通信节点中是否存在与之相应的用于接收感知信号的传输接收点，将该传输接收点作为候选传输接收点。

第一通信节点可以根据位置信息，选择与第二通信节点距离在预设区域范围内的传输接收点作为候选传输接收点。第一通信节点可以根据第二通信节点中传输接收点的面板方向，在第三通信节点中选择与之相对应的面板方向所属的传输接收点，作为候选传输接收点。第一通信节点在第三通信节点中选择支持的感知模式为双静态感知的传输接收点作为候选传输接收点。第一通信节点选择传输环境为LOS的传输接收点作为候选传输接收点。第一通信节点选择最大可用感知资源占比较高的传输接收点作为候选传输接收点。

需要说明的是，第一通信节点基于上述信息的判断策略还可以包括其他方式。例如，第一通信节点按照上述信息的优先级顺序依次判断。具体地，优先判断满足位置信息的条件的传输接收点，再根据其他信息进一步筛选出候选传输接收点。

可选的，第一通信节点基于上述信息确定预设数量个候选传输接收点。

需要说明的是，上述第三通信节点的数量可以为一个或多个，第三通信节点包含的传输接收点可以为一个或多个，对此不进行限制。

作为另一种可能的实现方式，第一通信节点通过获取第二通信节点对周围的传输接收点进行测量所得到的测量结果，基于测量结果确定候选传输接收点的信息。

可以理解的是，在判断过程中可以按照优先级顺序依次判断。例如，优先选择信号强度较强的传输接收点，进一步筛选出候选传输接收点。

在一些实施例中，第二通信节点在接收到第一消息之后，可以从第一消息所指示的候选传输接收点中选择第一传输接收点。本申请实施例中，第一传输接收点所属通信节点可以简称为第四通信节点。

在一种可能的实现方式中，第二通信节点基于第二通信节点中的传输接收点的位置信息，分别确定距离最近的一个或多个候选传输接收点，作为第一传输接收点。

示例性的，如图10所示，假设第二通信节点为基站A，基站B、基站C以及基站D中的TRP均为候选传输接收点。其中，基站A可以根据其他基站的位置信息，分别为TRP 1和TRP 2确定第一传输接收点。例如，当TRP 1为第二传输接收点时，第一传输接收点可以包括TRP5、TRP 6。当TRP 2为第二传输接收点时，第一传输接收点可以包括TRP3、TRP 4。其中，第一传输接收点的数量可以预设于基站A中，或者不进行限定。

需要说明的是，第二通信节点还可以根据其他信息确定第一传输接收点与第二传输接收点。仍如图10所示，由于基站D与基站A之间信号遮挡情况较为严重，例如通过基站A测量得到基站D的信号强度获知，或者通过基站A测量信号传输环境为NLOS获知。而基站B和基站C分别与基站A之间信号传输环境较为开阔。该种情况下，基站A可以为TRP 1确定第一传输接收点为TRP5、TRP 6。为TRP 2确定第一传输接收点为TRP3、TRP 4。

当然，第二通信节点还可以根据更多或更少的候选传输接收点的信息确定第一传输接收点和第二传输接收点，本申请对此不作限制。

在一些实施例中，在选择出第一传输接收点之后，第二通信节点可以通过第一通信节点来与第四通信节点协商是否以第一传输接收点来进行协助感知。

S902、第二通信节点向第一通信节点发送第二消息。相应地，第一通信节点接收第二通信节点发送的第二消息。

其中，第二消息可以为第一消息的响应消息。第二消息用于指示第二通信节点从候选传输接收点中选择的第一传输接收点的信息以及第二通信节点中的第二传输接收点的标识。其中，第一传输接收点用于协助第二传输接收点进行感知。第一传输接收点的信息包括第一传输接收点的标识，以及第一传输接收点所属通信节点的标识。

在一些实施例中，第二消息可以有其他名称，例如感知配置确认消息(sensingconfiguration confirm)，对此不作限定。

在一些实施例中，一个第二传输接收点可以与一个或多个第一传输接收点进行配对。配对成功的两个传输接收点之间可以进行协助感知。

在一些实施例中，第一传输接收点可以为一个或多个，第二传输接收点可以为一个或多个。可以理解的是，在第二传输接收点为多个的情况下，第二消息还可以指示每个第二传输接收点配对的第一传输接收点，或者说第二消息还可以指示第二传输接收点与第一传输接收点之间的配对关系。

在一些实施例中，第一通信节点在接收到第二消息之后，可以从第一传输接收点中确定支持协助感知的第三传输接收点。示例性的，第一通信节点可以通过以下步骤S903和S904来确定第三传输接收点。

应理解的是，如果默认第二通信节点确定的第一传输接收点即为第三传输接收点，则可以不执行下述步骤S903-S905。

S903、第一通信节点向第四通信节点发送第三消息。相应地，第四通信节点接收第一通信节点发送的第三消息。

其中，第三消息用于请求第一传输接收点协助第二传输接收点进行感知。第三消息包括第一传输接收点的标识以及第二传输接收点的标识。在一些实施例中，第三消息还包括第二传输接收点的位置信息、感知能力信息以及感知信息的上报方式。

其中，第二传输接收点的感知能力信息包括第二传输接收点的感知发送能力信息和/或感知接收能力信息。感知信息的上报方式包括感知信息的上报数据类型以及触发条件。其中，数据类型包括感知信息的原始数据、处理后的数据以及数据处理结果中的任意一种或多种。触发条件包括上报周期、触发事件等信息。

可以理解的是，第一通信节点在请求第一传输接收点协助第二传输接收点进行感知时，可以包括第二传输接收点的信息，以便于第一传输接收点所属的通信节点进行判断，确定是否进行协助感知。进一步地，还可以包括感知信息的上报方式，从而有助于后续进行协助感知的第一传输接收点在获取感知信息后，向第一通信节点上报感知结果。

在一些实施例中，第三消息可以有其他名称，例如协助感知配置消息(assistantsensing configuration information)，对此不作限定。

在一些实施例中，第四通信节点根据第三消息中的第二传输接收点的感知能力信息确定是否进行协助感知。具体地，根据第二传输接收点的位置信息进行判断，当第二传输接收点的位置信息满足第一传输接收点的预设区域范围，则第四通信节点可以确定第一传输接收点用于进行协助感知。或者，当第二传输接收点的信号功率大于预设信号功率时，第四通信节点确定第一传输接收点用于进行协助感知。

S904、第四通信节点向第一通信节点发送第四消息。相应地，第一通信节点接收第四通信节点发送的第四消息。

其中，第四消息可以为上述第三消息的响应消息。第四消息包括第二指示信息，该第二指示信息用于表示是否同意以第一传输接收点协助第二传输接收点进行感知。

在一些实施例中，在第二指示信息用于表示同意以第一传输接收点协助第二传输接收点进行感知的情况下，第四消息还包括第一传输接收点的协助感知区域信息。其中，协助感知区域信息用于指示第一传输接收点支持的感知区域的地理坐标信息。

在一些实施例中，在第二指示信息用于表示拒绝以第一传输接收点协助第二传输接收点进行感知的情况下，第四消息还包括第三指示信息，第三指示信息用于指示拒绝的原因。示例性的，第三指示信息用于指示传输环境为NLOS，或者测量第二传输接收点的信号强度低于预设信号强度，或者，第一传输接收点的通信开销过大，不适合划分资源用于感知信号的传输。

在一些实施例中，第四消息可以有其他名称，例如协助感知配置确认消息(assistant sensing configuration confirm)，对此不作限定。

S905、第一通信节点向第二通信节点发送第五消息。相应地，第二通信节点接收第一通信节点发送的第五消息。

其中，第五消息用于指示支持协助第二通信节点进行感知的第三传输接收点的信息，第三传输接收点的信息包括第三传输接收点的标识和第三传输接收点所属通信节点的标识。

可以理解的是，当上述第三通信节点同意以第一传输接收点协助第二传输接收点进行感知时，该第一传输接收点即为第三传输接收点。

在一些实施例中，第五消息还可以有其他名称，例如协助感知确认消息(assistant sensing confirm)，对此不作限定。

在一些实施例中，第三传输接收点可以为一个或多个，对此不作限定。

本申请实施例，第一通信节点可以向第二通信节点提供用于协助感知的候选传输接收点的信息；第二通信节点可以从候选传输接收点中选择合适的第一传输接收点，并告知第一通信节点；第一通信节点经过协商过程从第一传输接收点中确定支持协助感知的第三传输接收点。这样，第二通信节点的第二传输接收点可以利用第三传输接收点来更好地获取感知信息，提高感知信号的资源利用率。

在一些实施例中，参考图11，在第一传输接收点为多个，且多个第一传输接收点属于不同的第四通信节点的情况下，上述步骤S903可以实现为：第一通信节点以广播或者组播的形式向多个第四通信节点(例如图11中的第四通信节点1和第四通信节点2)发送第三消息。这样，有利于减少信令开销。当然，第一通信节点也可以以单播的形式向多个第四通信节点发送第三消息。

在一些实施例中，如图12所示，本申请实施例还提供一种感知方法，该方法包括以下步骤：

S1201、第一通信节点向第二通信节点发送第一消息。相应地，第二通信节点接收第一通信节点发送的第一消息。

其中，步骤S1201的具体介绍可以参考上述步骤S901的描述，在此不作赘述。

在一些实施例中，第二通信节点在接收到第一消息之后，可以基于第一消息，从候选传输接收点中确定第一传输接收点。具体确定过程可以参考前文，在此不再赘述。

在一些实施例中，第二通信节点在确定出第一传输接收点之后，可以从第一传输接收点中确定支持协助感知的第三传输接收点。示例性的，第二通信节点可以通过执行以下步骤S1202-S1203，以确定第三传输接收点。

应理解的是，如果默认第二通信节点确定的第一传输接收点即为第三传输接收点，则可以不执行下述步骤S1202-S1203。

S1202、第二通信节点向第四通信节点发送第三消息。相应地，第四通信节点接收第二通信节点发送的第三消息。

其中，第三消息的具体介绍可以参考图11所示方法实施例中的步骤S903，在此不再赘述。

S1203、第四通信节点向第二通信节点发送第四消息。相应地，第二通信节点接收第四通信节点发送的第四消息。

其中，第四消息的具体介绍可以参考图11所示方法实施例中的步骤S904，在此不再赘述。

S1204、第二通信节点向第一通信节点发送第六消息。相应地，第一通信节点接收第二通信节点发送的第六消息。

其中，第六消息用于指示支持协助感知的第三传输接收点的信息，该第三传输接收点的信息包括第三传输接收点的标识和第三传输接收点所属通信节点的标识。

在一些实施例中，第六消息可以有其他名称，例如协助感知节点报告(assistantsensing node report)消息，对此不作限定。

本申请实施例，第一通信节点可以向第二通信节点提供用于协助感知的候选传输接收点的信息；第二通信节点可以从候选传输接收点中选择合适的第一传输接收点，并经过协商过程从第一传输接收点中确定支持协助感知的第三传输接收点。这样，第二通信节点的第二传输接收点可以利用第三传输接收点来更好地获取感知信息，提高感知信号的资源利用率。

在一些实施例中，参考图13，在第一传输接收点为多个，且多个第一传输接收点属于不同的第四通信节点的情况下，上述步骤S1202可以实现为：第二通信节点以广播或者组播的形式向多个第四通信节点(例如图13中的第四通信节点1和第四通信节点2)发送第三消息。这样，有利于减少信令开销。当然，第二通信节点也可以以单播的形式向多个第四通信节点发送第三消息。

在一些实施例中，如图14所示，本申请实施例还提供一种感知方法，该方法包括以下步骤：

S1401、第二通信节点接收第三传输接收点所属的通信节点发送的感知结果。

其中，感知结果包括所述第三传输接收点感知到的感知信息。

在确定第三传输接收点之后，第二通信节点的第二传输接收点发送感知信号。感知信号经被感知目标反射后，由第三传输接收点获取，第三传输接收点基于反射后的信号获取感知信息。

在一些实施例中，感知结果中的感知信息可以是第三传输接收点采集到的原始数据；或者，感知信息可以是第三传输接收点基于采集到的原始数据进行处理的中间数据；又或者，感知信息可以是第三传输接收点基于采集到的原始数据得到的处理结果。

在一些实施例中，感知结果还包括第三传输接收点的标识以及第三传输接收点所属的通信节点的标识，以使得接收端获知感知结果的来源。

在一些实施例中，感知结果还包括感知信息的类型以及感知方向中的至少一项。其中，感知信息的类型用于指示感知信息为原始数据、中间数据还是处理结果。

在一些实施例中，感知结果也可以称为感知数据报告(sensing data report)，对此不作限定。

S1402、第二通信节点向第一通信节点发送感知结果。相应地，第一通信节点接收第二通信节点发送的感知结果。

本申请实施例中，在确定支持协助第二传输接收点进行感知的第三传输接收点之后，通过第三传输接收点来获取针对第二传输接收点发送的感知信号的有效的感知信息，提高感知信号的资源利用率。

在一些实施例中，第二通信节点还可以将自身的传输接收点感知到的感知信息上报给第一通信节点。

应理解的是，上述方法实施例之间可以相互组合。例如，以图9所示实施例和图14所示实施例相互组合为例，可以先执行S901-S905，以协商确定第三传输接收点；再执行S1401-S1402，以获取第三传输接收点感知到的感知信息。

应理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求，对上述方法实施例增加步骤或者减少步骤。作为一个示例，以图9所示实施例为例，图9中S903和S904可以是可选的步骤。在不执行S903和S904这两个步骤的情况下，可以由第一通信节点可以来判断第二通信节点所选择的第一传输接收点是否可以作为第三传输接收点。作为另一个示例，以图9所示的实施例为例，图9中S903-S905可以是可选的步骤。在不执行S903-S905这三个步骤的情况下，第一通信节点可以默认第二通信节点所选择的第一传输接收点即为第三传输接收点。

可以理解的是，通信节点为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本申请实施例描述的各示例的算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法实施例对通信节点进行功能模块的划分，例如，可以对应每一个功能划分每一个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个功能模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。下面以采用对应每一个功能划分每一个功能模块为例进行说明。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图15示出上述实施例中所涉及的第一通信节点的一种可能的结构示意图。如图15所示，第一通信节点150包括接收单元1501。在一些实施例中，第一通信节点还可以包括发送单元1502和处理单元1503。

接收单元1501，用于接收第二通信节点发送的能力消息，所述能力消息包括所述第二通信节点的至少一个传输接收点的感知能力信息。

在一些实施例中，所述感知能力信息包括感知接收能力信息和/或感知发送能力信息。

在一些实施例中，所述感知发送能力信息包括以下参数中的至少一项：感知信号子载波间隔、感知信号带宽、载波参考点、感知信号发送周期、发送方向以及感知信号功率。

在一些实施例中，所述感知接收能力信息包括以下参数中的至少一项：感知信号子载波间隔、感知信号带宽、载波参考点、接收方向、可用于接收的时间配置。

在一些实施例中，所述感知能力信息包括远程干扰管理参考信号的接收能力信息和/或发送能力信息，所述远程干扰管理参考信号用于进行感知。

在一些实施例中，接收单元1501，还用于接收所述第二通信节点发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示复用所述远程干扰管理参考信号作为感知信号。

在一些实施例中，所述能力消息还包括所述第二通信节点的至少一个传输接收点的配置信息，所述传输接收点的配置信息包括以下至少一项：所述传输接收点的收发天线数目、所述传输接收点的面板方向、所述传输接收点的位置信息、所述传输接收点支持的感知模式、所述传输接收点的传输环境、以及最大可用感知资源占比；其中，所述最大可用感知占比用于指示所述传输接收点用于实现感知功能的通信资源的占比。

在一些实施例中，接收单元1501，还用于接收所述第二通信节点发送的测量结果，所述测量结果为所述第二通信节点对周围的第三通信节点和/或第三通信节点的传输接收点进行信号测量而得到的测量结果，所述测量结果包括测量指标。

在一些实施例中，所述测量结果以主动方式进行上报，或者以被动方式进行上报。

在一些实施例中，发送单元1502，还用于向所述第二通信节点发送传输配置信息，所述传输配置信息包括所述第二通信节点的传输接收点的感知信号的发送配置信息和/或接收配置信息。

在一些实施例中，发送单元1502，还用于向所述第二通信节点发送第一消息，所述第一消息用于指示所述第二通信节点周围存在的候选传输接收点的信息。

在一些实施例中，所述候选传输点的信息包括所述候选传输接收点的标识、所述候选传输接收点所属通信节点的标识以及所述候选传输接收点的位置信息。

在一些实施例中，接收单元1501，还用于接收所述第二通信节点发送的第二消息，所述第二消息用于指示第二通信节点从所述候选传输接收点中选择的第一传输接收点的信息以及所述第二通信节点中的第二传输接收点的标识，其中，所述第一传输接收点用于协助所述第二传输接收点进行感知，所述第一传输接收点的信息包括所述第一传输接收点的标识，以及所述第一传输接收点所属通信节点的标识。处理单元1503，用于从所述第一传输接收点中确定支持协助感知的第三传输接收点。发送单元1502，还用于向所述第二通信节点发送第五消息，所述第五消息用于指示支持协助所述第二通信节点进行感知的第三传输接收点的信息，所述第三传输接收点的信息包括所述第三传输接收点的标识和所述第三传输接收点所属通信节点的标识。

在一些实施例中，发送单元1502，还用于向第四通信节点发送第三消息；其中，所述第四通信节点为所述第一传输接收点所属的通信节点；所述第三消息用于请求以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知。接收单元1501，还用于接收所述第四通信节点发送的第四消息，所述第四消息包括第二指示信息，所述第二指示信息用于表示是否同意以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知。

在一些实施例中，在所述第二指示信息用于表示同意以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知的情况下，所述第四消息还包括所述第一传输接收点的协助感知区域信息。

在一些实施例中，在所述第二指示信息用于表示拒绝以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知的情况下，所述第四消息还包括第三指示信息，所述第三指示信息用于指示拒绝的原因。

在一些实施例中，发送单元1502，还用于向所述第二通信节点发送第五消息，所述第五消息用于指示支持协助所述第二通信节点进行感知的第三传输接收点的信息，所述第三传输接收点的信息包括所述第三传输接收点的标识和所述第三传输接收点所属通信节点的标识。

在一些实施例中，接收单元1501，还用于接收所述第二通信节点发送的第六消息，所述第六消息用于指示支持协助感知的第三传输接收点的信息，所述第三传输接收点的信息包括所述第三传输接收点的标识和所述第三传输接收点所属通信节点的标识。

在一些实施例中，接收单元1501，还用于接收所述第二通信节点发送的感知结果，所述感知结果包括所述第三传输接收点感知到的感知信息。

关于上述可选方式的具体描述可以参见前述的方法实施例，此处不再赘述。此外，上述提供的任一种第一通信节点150的解释以及有益效果的描述均可参考上述对应的方法实施例，不再赘述。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图16示出上述实施例中所涉及的第二通信节点的一种可能的结构示意图。如图16所示，第二通信节点160包括发送单元1601。在一些实施例中，第二通信节点还可以包括接收单元1602和处理单元1603。

发送单元1601，用于向第一通信节点发送能力消息，所述能力消息包括所述第二通信节点的至少一个传输接收点的感知能力信息。

在一些实施例中，所述能力消息包括感知接收能力信息和/或感知发送能力信息。

在一些实施例中，所述感知发送能力包括以下参数中的至少一项：感知信号子载波间隔、感知信号带宽、载波参考点、感知信号发送周期、发送方向以及信号功率。

在一些实施例中，所述感知接收能力包括以下参数中的至少一项：感知信号子载波间隔、感知信号带宽以及载波参考点、接收方向、可用于接收的时间配置。

在一些实施例中，所述感知能力信息包括远程干扰管理参考信号的接收能力信息和/或发送能力信息，所述远程干扰管理参考信号用于进行感知。

在一些实施例中，发送单元1601，还用于向所述第一通信节点发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示复用所述远程干扰管理参考信号作为感知信号。

在一些实施例中，所述能力消息包括所述第二通信节点的至少一个传输接收点的配置信息，所述传输接收点的配置信息包括以下至少一项：所述传输接收点的收发天线数目、所述传输接收点的面板方向、所述传输接收点的位置信息、所述传输接收点支持的感知模式、所述传输接收点的传输环境、以及最大可用感知资源占比；其中，所述最大可用感知占比用于指示所述传输接收点中用于实现感知功能的通信资源的占比。

在一些实施例中，处理单元1603，用于对周围的第三通信节点和/或所述第三通信节点的传输接收点进行信号测量，得到测量结果，所述测量结果包括测量指标；发送单元1601，还用于向所述第一通信节点发送所述测量结果。

在一些实施例中，所述测量结果以主动方式进行上报，或者以被动方式进行上报。

在一些实施例中，接收单元1602，还用于接收所述第一通信节点发送的传输配置信息，所述传输配置信息包括所述第二通信节点的传输接收点的感知信号的发送配置信息和/或接收配置信息。

在一些实施例中，接收单元1602，还用于接收所述第一通信节点发送的第一消息，所述第一消息用于指示所述第二通信节点周围存在的候选传输接收点的信息。

在一些实施例中，所述候选传输点的信息包括所述候选传输接收点的标识、所述候选传输接收点所属通信节点的标识、以及所述候选传输接收点的位置信息。

在一些实施例中，处理单元1603，还用于基于所述第一消息，从所述候选传输接收点中确定第一传输接收点，所述第一传输接收点用于协助所述第二通信节点的第二传输接收点进行感知；从所述第一传输接收点中确定支持协助感知的第三传输接收点。发送单元1601，还用于向所述第一通信节点发送第六消息，所述第六消息用于指示支持协助所述第二传输接收点进行感知的第三传输接收点的信息，所述第三传输接收点的信息包括所述第三传输接收点的标识和所述第二传输接收点所属通信节点的标识。

在一些实施例中，发送单元1601，还用于向第四通信节点发送第三消息；其中，所述第四通信节点为所述第一传输接收点所属的通信节点；所述第三消息用于请求以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知。接收单元1602，还用于接收所述第四通信节点发送的第四消息，所述第四消息包括第二指示信息，所述第二指示信息用于表示是否同意以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知。

在一些实施例中，在所述第二指示信息用于表示同意以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知情况下，所述第四消息还包括所述第一传输接收点的协助感知区域信息。

在一些实施例中，在所述第二指示信息用于表示拒绝以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知的情况下，所述第四消息还包括第三指示信息，所述第三指示信息用于指示拒绝的原因。

在一些实施例中，接收单元1602，还用于接收所述第三传输接收点所属的通信节点发送的感知结果，所述感知结果包括所述第三传输接收点感知到的感知信息。发送单元1603，还用于向所述第一通信节点发送所述感知结果。

关于上述可选方式的具体描述可以参见前述的方法实施例，此处不再赘述。此外，上述提供的任一种第二通信节点160的解释以及有益效果的描述均可参考上述对应的方法实施例，不再赘述。

在采用硬件的形式实现上述集成的模块的功能的情况下，上述实施例中所涉及的通信节点可以采用图17所示的通信装置的结构。该通信装置也可以称为感知装置以上实现本申请实施例所提供的感知方法。如图17所示，该通信节点170包括：处理器1702，总线1704。可选的，该通信节点还可以包括存储器1701；可选地，该通信节点还可以包括通信接口1703。

处理器1702，可以是实现或执行结合本申请实施例所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。该处理器1702可以是中央处理器，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请实施例所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器1702也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

通信接口1703，用于与其他设备通过通信网络连接。该通信网络可以是以太网，无线接入网，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。

存储器1701，可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

作为一种可能的实现方式，存储器1701可以独立于处理器1702存在，存储器1701可以通过总线1704与处理器1702相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器1702调用并执行存储器1701中存储的指令或程序代码时，能够实现本申请实施例提供的感知方法。

另一种可能的实现方式中，存储器1701也可以和处理器1702集成在一起。

总线1704，可以是扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线1704可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图17中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请的一些实施例提供了一种计算机可读存储介质(例如，非暂态计算机可读存储介质)，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中任一实施例所述的感知方法。

示例性的，上述计算机可读存储介质可以包括，但不限于：磁存储器件(例如，硬盘、软盘或磁带等)，光盘(例如，压缩盘(Compact Disk，CD)、数字通用盘(DigitalVersatile Disk，DVD)等)，智能卡和闪存器件(例如，可擦写可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)、卡、棒或钥匙驱动器等)。本申请描述的各种计算机可读存储介质可代表用于存储信息的一个或多个设备和/或其它机器可读存储介质。术语“机器可读存储介质”可包括但不限于，无线信道和能够存储、包含和/或承载指令和/或数据的各种其它介质。

本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行上述实施例中任一实施例所述的感知方法。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (36)

1.一种感知方法，其特征在于，应用于第一通信节点，所述方法包括：

接收第二通信节点发送的能力消息，所述能力消息包括所述第二通信节点的至少一个传输接收点的感知能力信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知能力信息包括感知接收能力信息和/或感知发送能力信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感知发送能力信息包括以下参数中的至少一项：感知信号子载波间隔、感知信号带宽、载波参考点、感知信号发送周期、发送方向以及感知信号功率。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感知接收能力信息包括以下参数中的至少一项：感知信号子载波间隔、感知信号带宽、载波参考点、接收方向、可用于接收的时间配置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知能力信息包括远程干扰管理参考信号的接收能力信息和/或发送能力信息，所述远程干扰管理参考信号用于进行感知。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第二通信节点发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示复用所述远程干扰管理参考信号作为感知信号。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述能力消息还包括所述第二通信节点的至少一个传输接收点的配置信息，所述传输接收点的配置信息包括以下至少一项：所述传输接收点的收发天线数目、所述传输接收点的面板方向、所述传输接收点的位置信息、所述传输接收点支持的感知模式、所述传输接收点的传输环境、以及最大可用感知资源占比；其中，所述最大可用感知占比用于指示所述传输接收点用于实现感知功能的通信资源的占比。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第二通信节点发送的测量结果，所述测量结果为所述第二通信节点对周围的第三通信节点和/或第三通信节点的传输接收点进行信号测量而得到的测量结果，所述测量结果包括测量指标。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述测量结果以主动方式进行上报，或者，以被动方式进行上报。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第二通信节点发送传输配置信息，所述传输配置信息包括所述第二通信节点的传输接收点的感知信号的发送配置信息和/或接收配置信息。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收第二通信节点发送的能力消息之后，所述方法还包括：

向所述第二通信节点发送第一消息，所述第一消息用于指示所述第二通信节点周围存在的候选传输接收点的信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述候选传输点的信息包括所述候选传输接收点的标识、所述候选传输接收点所属通信节点的标识以及所述候选传输接收点的位置信息。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第二通信节点发送的第二消息，所述第二消息用于指示第二通信节点从所述候选传输接收点中选择的第一传输接收点的信息以及所述第二通信节点中的第二传输接收点的标识，其中，所述第一传输接收点用于协助所述第二传输接收点进行感知，所述第一传输接收点的信息包括所述第一传输接收点的标识，以及所述第一传输接收点所属通信节点的标识；

从所述第一传输接收点中确定支持协助感知的第三传输接收点；

向所述第二通信节点发送第五消息，所述第五消息用于指示支持协助所述第二通信节点进行感知的第三传输接收点的信息，所述第三传输接收点的信息包括所述第三传输接收点的标识和所述第三传输接收点所属通信节点的标识。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述从所述第一传输接收点中确定支持协助感知的第三传输接收点，包括：

向第四通信节点发送第三消息；其中，所述第四通信节点为所述第一传输接收点所属的通信节点；所述第三消息用于请求以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知；

接收所述第四通信节点发送的第四消息，所述第四消息包括第二指示信息，所述第二指示信息用于表示是否同意以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，

在所述第二指示信息用于表示同意以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知的情况下，所述第四消息还包括所述第一传输接收点的协助感知区域信息；或者，

在所述第二指示信息用于表示拒绝以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知的情况下，所述第四消息还包括第三指示信息，所述第三指示信息用于指示拒绝的原因。

16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第二通信节点发送的第六消息，所述第六消息用于指示支持协助感知的第三传输接收点的信息，所述第三传输接收点的信息包括所述第三传输接收点的标识和所述第三传输接收点所属通信节点的标识。

17.根据权利要求13或16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第二通信节点发送的感知结果，所述感知结果包括所述第三传输接收点感知到的感知信息。

18.一种感知方法，其特征在于，应用于第二通信节点，所述方法包括：

向第一通信节点发送能力消息，所述能力消息包括所述第二通信节点的至少一个传输接收点的感知能力信息。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述能力消息包括感知接收能力信息和/或感知发送能力信息。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述感知发送能力包括以下参数中的至少一项：感知信号子载波间隔、感知信号带宽、载波参考点、感知信号发送周期、发送方向以及信号功率。

21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述感知接收能力包括以下参数中的至少一项：感知信号子载波间隔、感知信号带宽以及载波参考点、接收方向、可用于接收的时间配置。

22.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述感知能力信息包括远程干扰管理参考信号的接收能力信息和/或发送能力信息，所述远程干扰管理参考信号用于进行感知。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第一通信节点发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示复用所述远程干扰管理参考信号作为感知信号。

24.根据权利要求18至23任一项所述的方法，其特征在于，所述能力消息还包括所述第二通信节点的至少一个传输接收点的配置信息，所述传输接收点的配置信息包括以下至少一项：所述传输接收点的收发天线数目、所述传输接收点的面板方向、所述传输接收点的位置信息、所述传输接收点支持的感知模式、所述传输接收点的传输环境、以及最大可用感知资源占比；其中，所述最大可用感知占比用于指示所述传输接收点中用于实现感知功能的通信资源的占比。

25.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对周围的第三通信节点和/或所述第三通信节点的传输接收点进行信号测量，得到测量结果，所述测量结果包括测量指标；

向所述第一通信节点发送所述测量结果。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述测量结果以主动方式进行上报，或者以被动方式进行上报。

27.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第一通信节点发送的传输配置信息，所述传输配置信息包括所述第二通信节点的传输接收点的感知信号的发送配置信息和/或接收配置信息。

28.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，在向第一通信节点发送能力消息之后，所述方法还包括：

接收所述第一通信节点发送的第一消息，所述第一消息用于指示所述第二通信节点周围存在的候选传输接收点的信息。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述候选传输点的信息包括所述候选传输接收点的标识、所述候选传输接收点所属通信节点的标识、以及所述候选传输接收点的位置信息。

30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第一通信节点发送第二消息，所述第二消息用于指示第二通信节点从所述候选传输接收点中选择的第一传输接收点的信息以及所述第二通信节点中的第二传输接收点的标识，其中，所述第一传输接收点用于协助所述第二传输接收点进行感知，所述第一传输接收点的信息包括所述第一传输接收点的标识，以及所述第一传输接收点所属通信节点的标识；

接收所述第一通信节点发送的第五消息，所述第五消息用于指示支持协助感知的第三传输接收点的信息，所述第二传输接收点的信息包括所述第三传输接收点的标识和所述第三传输接收点所属通信节点的标识。

31.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述第一消息，从所述候选传输接收点中确定第一传输接收点，所述第一传输接收点用于协助所述第二通信节点的第二传输接收点进行感知；

从所述第一传输接收点中确定支持协助感知的第三传输接收点；

向所述第一通信节点发送第六消息，所述第六消息用于指示支持协助所述第二传输接收点进行感知的第三传输接收点的信息，所述第三传输接收点的信息包括所述第三传输接收点的标识和所述第二传输接收点所属通信节点的标识。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向第四通信节点发送第三消息；其中，所述第四通信节点为所述第一传输接收点所属的通信节点；所述第三消息用于请求以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知；

接收所述第四通信节点发送的第四消息，所述第四消息包括第二指示信息，所述第二指示信息用于表示是否同意以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知。

33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，

在所述第二指示信息用于表示同意以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知情况下，所述第四消息还包括所述第一传输接收点的协助感知区域信息；或者，

在所述第二指示信息用于表示拒绝以所述第一传输接收点协助所述第二传输接收点进行感知的情况下，所述第四消息还包括第三指示信息，所述第三指示信息用于指示拒绝的原因。

34.根据权利要求30或31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第三传输接收点所属的通信节点发送的感知结果，所述感知结果包括所述第三传输接收点感知到的感知信息；

向所述第一通信节点发送所述感知结果。

35.一种感知装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述存储器存储有所述处理器可执行的指令；

所述处理器被配置为执行所述指令时，使得所述感知装置实现如权利要求1至34中任一项所述的感知方法。

36.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，当所述计算机指令在通信装置上运行时，使得所述通信装置执行如权利要求1至34中任一项所述的感知方法。