CN117952911A - 骨性长度不等的全下肢图像处理方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗辅助技术领域，尤其涉及一种骨性长度不等的全下肢图像处理方法、装置、设备及介质。本发明通过股骨近端轴线上确定的骨性参考标记点；并根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置，实现了不依赖经验的假体与髋关节以及股骨的精准适配，降低假体安装和使用过程中的失配几率，提高假体位置估计的准确性和可用性，进而提高假体的稳定性和使用寿命。

Description

骨性长度不等的全下肢图像处理方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及医疗辅助技术领域，尤其涉及一种骨性长度不等的全下肢图像处理方法、装置、设备及介质。

背景技术

全髋关节置换术在治疗股骨头缺血性坏死、骨关节炎或骨折等引起的严重疼痛及关节运动受限等方面具有广泛的应用。

目前的全髋关节置换术中，主要手段是移除受损的髋关节，并替换为人工关节。在这一过程中，通常认为人群的双下肢发育等长，再基于这一假设，进行全髋关节置换术的假体位置估计，进而进行假体制作或术前规划，以使全髋关节置换术能够起到预期效果。然而，对于下肢具有结构性畸形骨性长度不相等的人群，传统的全髋关节置换术的假体位置估计方法极易引起并发症状，例如术后下肢不等长，目前仍然只能根据经验进行估计，因此，如何对下肢具有结构性畸形的人群进行全髋关节置换术的假体位置估计，是业界目前亟需解决的重要问题。

发明内容

本发明提供一种骨性长度不等的全下肢图像处理方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中无法对下肢具有结构性畸形的人群进行全髋关节置换术的假体位置估计的缺陷，实现减少经验依赖，提高假体位置估计的准确性和可用性。

本发明提供一种骨性长度不等的全下肢图像处理方法，包括以下步骤：

获取全下肢图像；

根据全下肢图像，获取全下肢二维结构模型；

根据全下肢二维结构模型，在股骨近端轴线上确定骨性参考标记点；

根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置。

根据本发明提供的骨性长度不等的全下肢图像处理方法，所述根据全下肢图像，获取全下肢二维结构模型，包括以下步骤：

根据全下肢图像，确定骨盆平面线、股骨近端轴线、髋关节旋转中心点和胫骨远端平台中点；

根据髋关节旋转中心点和胫骨远端平台中点，得到下肢定位线；

根据骨盆平面线、髋关节旋转中心点、股骨近端轴线、胫骨远端平台中点和下肢定位线，得到全下肢二维结构模型。

根据本发明提供的骨性长度不等的全下肢图像处理方法，所述根据全下肢二维结构模型，在股骨近端轴线上确定骨性参考标记点，具体为：

根据全下肢二维结构模型，确定骨性参考点；

确定骨性参考标记点为股骨近端轴线上与骨性参考点空间距离最短的点。

根据本发明提供的骨性长度不等的全下肢图像处理方法，所述骨性参考点为小转子上缘点。

根据本发明提供的骨性长度不等的全下肢图像处理方法，所述根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置，包括以下步骤：

根据假体参数，确定假体特征点在全下肢二维结构模型的估计位置；

根据所述估计位置，确定假体特征点与骨性参考标记点的估计距离和估计角度；

根据所述估计距离和所述估计角度，获得假体特征点与骨性参考标记点的相对位置；

根据假体特征点与骨性参考标记点的相对位置，确定假体与骨性参考标记点的相对位置。

根据本发明提供的骨性长度不等的全下肢图像处理方法，所述根据所述估计距离和所述估计角度，获得假体特征点与骨性参考标记点的相对位置，包括以下步骤：

确定距离步骤：根据估计角度，计算得到假体特征点与骨性参考标记点的估计距离；

确定角度步骤：根据估计距离，计算得到假体特征点与骨性参考标记点的估计角度；

迭代执行确定距离步骤和确定角度步骤，直至估计距离和估计角度收敛，获得假体特征点与骨性参考标记点的相对位置。

本发明还提供一种骨性长度不等的全下肢图像处理装置，包括：

获取模块，用于获取全下肢图像；

结构模型模块，用于根据全下肢图像，获取全下肢二维结构模型；

参考标记模块，用于根据全下肢二维结构模型，在股骨近端轴线上确定骨性参考标记点；

位置确定模块，用于根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述骨性长度不等的全下肢图像处理方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述骨性长度不等的全下肢图像处理方法。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述骨性长度不等的全下肢图像处理方法。

本发明提供的骨性长度不等的全下肢图像处理方法、装置、设备及介质，通过股骨近端轴线上确定的骨性参考标记点；并根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置，实现了不依赖经验的假体与髋关节以及股骨的精准适配，降低假体安装和使用过程中的失配几率，提高假体位置估计的准确性和可用性，进而提高假体的稳定性和使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的骨性长度不等的全下肢图像处理方法的流程示意图；

图2是本发明提供的结构性畸形全髋关节置换图像处理方法的全下肢二维结构模型示意图；

图3是本发明提供的结构性畸形全髋关节置换术前规划方法的流程示意图；

图4是本发明提供的骨性长度不等的全下肢图像处理装置的结构示意图；

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图5描述本发明的骨性长度不等的全下肢图像处理方法、装置、设备及介质。

图1是本发明提供的骨性长度不等的全下肢图像处理方法的流程示意图，如图1所示，包括步骤110-步骤140，具体为：

步骤110、获取全下肢图像；

步骤120、根据全下肢图像，获取全下肢二维结构模型；

步骤130、根据全下肢二维结构模型，在股骨近端轴线上确定骨性参考标记点；

步骤140、根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置。

本发明实施例中，步骤110的获取全下肢图像，可以为根据医学影像技术获取的全下肢图像，例如通过CT、X光或MRI等方式获取医学影像资料，进而得到全下肢图像；也可以为根据超声波或其他类似的感知方法获取得到全下肢图像。本发明实施例的全下肢图像可以为髋关节骨性图像，也可以为其它的包含髋关节骨骼特征的图像，可以为二维图像或二维图像集合，也可以为包含三维空间信息的图像。

优选的，本发明实施例中全下肢图像为标准的全下肢X线片，髌骨朝向正前，大腿根部设置硬币以校正放大率。

本发明实施例中，步骤120的根据全下肢图像，获取全下肢二维结构模型，可以为根据预先标注的关键点建模获取二维结构模型，或使用机器学习方法识别全下肢图像中的关键点建模获取二维结构模型，或根据全下肢图像中的三维空间信息建立三维结构模型，再根据三维结构模型获取二维结构模型。

本发明实施例中，步骤130的骨性参考标记点用于确定假体与髋关节和股骨的相对位置关系，可以理解的是，根据假体的不同类别和不同参数，可以选择不同的骨性参考标记点以更好地确定假体与髋关节和股骨的相对位置关系，例如，对于生物型假体，因为其设计更贴近自然髋关节，根据全下肢二维结构模型中的大转子、小转子等自然骨性标记确定骨性参考标记点为更优选的；而对于骨水泥型假体，选择全下肢二维结构模型中的股骨颈中心等更稳定的参考点为骨性参考标记点可以使假体的结构稳定性更好。本发明实施例中，由于骨性参考标记点设置在股骨近端轴线上，使根据骨性参考标记点进行的假体位置估计能够考虑结构性畸形导致的骨骼物理参数变化，进而降低由于结构性畸形导致的假体安装和使用过程中的失配几率。

本发明实施例中，步骤140的根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置，可以根据全下肢二维结构模型计算假体与骨性参考标记点的几何关系，进而确定假体与骨性参考标记点的相对位置；也可以通过在全下肢二维结构模型中模拟假体安装的方式，确定假体与骨性参考标记点的最佳相对位置；或通过统计学或机器学习方法，提取全下肢二维结构模型中的骨骼物理参数特征信息，根据特征信息得到假体与骨性参考标记点的相对位置。

本发明实施例提供的一种骨性长度不等的全下肢图像处理方法，通过股骨近端轴线上确定的骨性参考标记点；并根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置，实现了不依赖经验的假体与髋关节以及股骨的精准适配，降低假体安装和使用过程中的失配几率，提高假体位置估计的准确性和可用性，进而提高假体的稳定性和使用寿命。

本发明实施例中，步骤120包括步骤121-步骤123，具体为：

步骤121、根据全下肢图像，确定骨盆平面线、股骨近端轴线、髋关节旋转中心点H和胫骨远端平台中点A；

步骤122、根据髋关节旋转中心点H和胫骨远端平台中点A，得到下肢定位线HA；下肢长度即为下肢定位线HA的长度；

步骤123、根据骨盆平面线、髋关节旋转中心点、胫骨远端平台中点和下肢定位线，得到全下肢二维结构模型。

本发明实施例的全下肢二维结构模型示意图如图2所示，本发明实施例中，可以在股骨近端轴线上设置一与骨性参考标记点T不重合的定位点F，即可认为根据定位点F和骨性参考标记点T确定的直线FT为股骨近端轴线；

本发明实施例中，骨盆平面线、股骨近端轴线、髋关节旋转中心点和胫骨远端平台中点可以为标注得到，或使用机器学习方法对全下肢图像进行特征识别得到，髋关节旋转中心点可以为股骨头圆心；

本发明实施例中，通过上述步骤121-步骤123即可快速根据关键信息建模，从而获取全下肢二维结构模型；本发明实施例的全下肢二维结构模型特征交叉度低，计算资源需求小，对于较低质量的全下肢图像也能建立可用的全下肢二维结构模型，提高基于全下肢二维结构模型的骨性长度不等的全下肢图像处理方法的可用性，满足临床和假体设计需求。

本发明实施例中，所述步骤130包括步骤131和步骤132，具体为：

步骤131、根据全下肢二维结构模型，确定骨性参考点；

步骤132、确定骨性参考标记点为股骨近端轴线上与骨性参考点空间距离最短的点。

优选的，本发明实施例的骨性参考点为自然骨性标记，例如小转子上缘、小转子突出点或大转子顶点；

本发明实施例中，通过确定骨性参考标记点为股骨近端轴线上与骨性参考点空间距离最短的点为骨性参考标记点，使基于骨性参考标记点安装的假体在具有更好的结构稳定性的同时，能够更贴近自然髋关节，提高使用舒适度和使用寿命；另一方面，骨性参考点为自然骨性标记可以使根据骨性参考点确定的骨性参考标记点在假体安装过程中与现有的安装工具的标尺对应，提高假体安装过程的准确性。

进一步的，本发明实施例中，骨性参考点为小转子上缘点；通常情况下，用于全髋关节置换术的假体为预先选择的具有预设物理参数的假体而非定制的假体，因此选择小转子上缘点为骨性参考点，便于根据假体与骨性参考标记点的相对位置，通过截骨等方式调整骨骼的物理形状或其他物理参数，使假体能够更好地安装和使用。

本发明实施例中，所述步骤140包括步骤141-步骤144，具体为：

步骤141、根据假体参数，确定假体特征点N在全下肢二维结构模型的估计位置；

步骤142、根据所述估计位置，确定假体特征点与骨性参考标记点的估计距离和估计角度；

步骤143、根据所述估计距离和所述估计角度，获得假体特征点与骨性参考标记点的相对位置；

步骤144、根据假体特征点与骨性参考标记点的相对位置，确定假体与骨性参考标记点的相对位置。

本实施例的步骤141中，可以根据标记确定假体特征点N在全下肢二维结构模型的估计位置；或根据预设范围，在预设范围中确定假体特征点N在全下肢二维结构模型的估计位置；或使用机器学习或统计学方法确定假体特征点N在全下肢二维结构模型的估计位置；

如图2所示，本实施例的步骤142具体为：

作ΔHNA和ΔNTA，根据全下肢二维结构模型测量得到∠ATF的大小、线段HA的长度、线段TA的长度，根据假体参数得到∠HNT，计算得到线段NT的长度，即为假体特征点与骨性参考标记点的估计距离；

根据线段NT的长度，估计∠ANT和∠ATF的偏角大小，即为假体特征点与骨性参考标记点的估计角度。

在本发明实施例中，可以通过其它几何测量或建模方法确定假体特征点与骨性参考标记点的估计距离和估计角度，可以理解的是，根据二维结构模型建模方法的不同，估计距离和估计角度也应根据不同的物理参数或预设参数计算得到；

本发明实施例中，根据所述估计距离和所述估计角度，获得假体特征点与骨性参考标记点的相对位置，可以为使用几何方法计算得到假体特征点与骨性参考标记点的相对位置，也可以为使用统计学或机器学习方法获取估计距离和估计角度信息，与真实最优距离和真实最优角度信息之间的关系特征，并进一步根据估计距离和估计角度，获得假体特征点与骨性参考标记点的相对位置；

本发明实施例通过上述步骤141-步骤144，先确定假体特征点在全下肢二维结构模型的估计位置，再根据估计为止进一步确定假体与骨性参考标记点的相对位置，使本发明实施例的骨性长度不等的全下肢图像处理方法能够应用于具有不同物理参数和不同种类的假体，可以根据假体的参数确定假体的安装位置，使确定的假体位置符合人的髋关节和股骨头生理结构，进而提高假体使用的稳定性和寿命。

本发明实施例中，根据所述估计距离和所述估计角度，获得假体特征点与骨性参考标记点的相对位置，包括以下步骤：

确定距离步骤：根据估计角度，计算得到假体特征点与骨性参考标记点的估计距离，具体为：

根据估计角度计算得到∠ANF和∠HNA的大小；

根据∠HNA的大小、线段HN的长度、线段HA的长度，计算得到NA的长度，即为假体特征点与骨性参考标记点的估计距离；

确定角度步骤：根据估计距离，计算得到假体特征点与骨性参考标记点的估计角度，具体为：

根据∠NTA的大小、线段NA的长度、线段TA的长度，计算得到∠ANT的大小；

根据∠ANT的大小，计算得到∠ANT和∠ATF的偏角大小，即为假体特征点与骨性参考标记点的估计角度；

迭代执行确定距离步骤和确定角度步骤，直至估计距离和估计角度收敛，获得假体特征点与骨性参考标记点的相对位置。

本发明实施例通过迭代计算获得假体特征点与骨性参考标记点的相对位置，使估计距离和估计角度收敛到局部最优解；由于利用了全下肢二维结构模型和假体安装的约束条件，局部最优解通常也是全局最优解，因此可以获得假体特征点与骨性参考标记点的相对位置在确保结果准确的情况下，可以进一步减少计算资源需求，提高骨性长度不等的全下肢图像处理方法的泛用性。

综上所述，本发明提供的骨性长度不等的全下肢图像处理方法，通过股骨近端轴线上确定的骨性参考标记点；并根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置，实现了不依赖经验的假体与髋关节以及股骨的精准适配，降低假体安装和使用过程中的失配几率，提高假体位置估计的准确性和可用性，进而提高假体的稳定性和使用寿命。

本发明还提供一种结构性畸形全髋关节置换术前规划方法，图3是本发明提供的结构性畸形全髋关节置换术前规划方法的流程示意图，如图3所示，包括步骤310-步骤350，具体为：

步骤310、获取全下肢图像；

步骤320、根据全下肢图像，获取全下肢二维结构模型；

步骤330、根据全下肢二维结构模型，在股骨近端轴线上确定骨性参考标记点；

步骤340、根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置。

步骤350、根据假体与骨性参考标记点的相对位置，确定全髋关节置换术的假体安装位置。

本发明实施例的步骤210-步骤240的具体说明可以参照上述步骤110-步骤140，此处不再赘述。

可以理解的是，本发明实施例的步骤250中，全髋关节置换术的假体安装位置是根据步骤210-步骤240得到的假体与骨性参考标记点的相对位置确定的，因此根据全髋关节置换术的假体安装位置安装的假体能够实现不依赖经验的假体与髋关节以及股骨的精准适配，降低假体安装和使用过程中的失配几率，提高假体位置估计的准确性和可用性，减少髋关节置换术后下肢不等长的程度，进而提高假体的稳定性和使用寿命。

下面对本发明提供的结构性畸形全髋关节置换图像处理装置进行描述，下文描述的结构性畸形全髋关节置换图像处理装置与上文描述的结构性畸形全髋关节置换图像处理方法可相互对应参照。

图4是本发明提供的骨性长度不等的全下肢图像处理装置的结构示意图，如图4所示，包括：

获取模块410，用于获取全下肢图像；

结构模型模块420，用于根据全下肢图像，获取全下肢二维结构模型；

参考标记模块430，用于根据全下肢二维结构模型，在股骨近端轴线上确定骨性参考标记点；

位置确定模块440，用于根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置。

可见，本发明提供的骨性长度不等的全下肢图像处理装置，可以通过股骨近端轴线上确定的骨性参考标记点；并根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置，实现了不依赖经验的假体与髋关节以及股骨的精准适配，降低假体安装和使用过程中的失配几率，提高假体位置估计的准确性和可用性，进而提高假体的稳定性和使用寿命。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器810，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行骨性长度不等的全下肢图像处理方法，包括以下步骤：

获取全下肢图像；

根据全下肢图像，获取全下肢二维结构模型；

根据全下肢二维结构模型，在股骨近端轴线上确定骨性参考标记点；

根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的骨性长度不等的全下肢图像处理方法，包括以下步骤：

获取全下肢图像；

根据全下肢图像，获取全下肢二维结构模型；

根据全下肢二维结构模型，在股骨近端轴线上确定骨性参考标记点；

根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的骨性长度不等的全下肢图像处理方法，包括以下步骤：

获取全下肢图像；

根据全下肢图像，获取全下肢二维结构模型；

根据全下肢二维结构模型，在股骨近端轴线上确定骨性参考标记点；

根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种骨性长度不等的全下肢图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取全下肢图像；

根据全下肢图像，获取全下肢二维结构模型；

根据全下肢二维结构模型，在股骨近端轴线上确定骨性参考标记点；

根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置。

2.根据权利要求1所述的骨性长度不等的全下肢图像处理方法，其特征在于，所述根据全下肢图像，获取全下肢二维结构模型，包括以下步骤：

根据全下肢图像，确定骨盆平面线、股骨近端轴线、髋关节旋转中心点和胫骨远端平台中点；

根据髋关节旋转中心点和胫骨远端平台中点，得到下肢定位线；

根据骨盆平面线、髋关节旋转中心点、股骨近端轴线、胫骨远端平台中点和下肢定位线，得到全下肢二维结构模型。

3.根据权利要求1所述的骨性长度不等的全下肢图像处理方法，其特征在于，所述根据全下肢二维结构模型，在股骨近端轴线上确定骨性参考标记点，具体为：

根据全下肢二维结构模型，确定骨性参考点；

确定骨性参考标记点为股骨近端轴线上与骨性参考点空间距离最短的点。

4.根据权利要求3所述的骨性长度不等的全下肢图像处理方法，其特征在于，所述骨性参考点为小转子上缘点。

5.根据权利要求2所述的骨性长度不等的全下肢图像处理方法，其特征在于，所述根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置，包括以下步骤：

根据假体参数，确定假体特征点在全下肢二维结构模型的估计位置；

根据所述估计位置，确定假体特征点与骨性参考标记点的估计距离和估计角度；

根据所述估计距离和所述估计角度，获得假体特征点与骨性参考标记点的相对位置；

根据假体特征点与骨性参考标记点的相对位置，确定假体与骨性参考标记点的相对位置。

6.根据权利要求5所述的骨性长度不等的全下肢图像处理方法，其特征在于，所述根据所述估计距离和所述估计角度，获得假体特征点与骨性参考标记点的相对位置，包括以下步骤：

确定距离步骤：根据估计角度，计算得到假体特征点与骨性参考标记点的估计距离；

确定角度步骤：根据估计距离，计算得到假体特征点与骨性参考标记点的估计角度；

迭代执行确定距离步骤和确定角度步骤，直至估计距离和估计角度收敛，获得假体特征点与骨性参考标记点的相对位置。

7.一种骨性长度不等的全下肢图像处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取全下肢图像；

结构模型模块，用于根据全下肢图像，获取全下肢二维结构模型；

参考标记模块，用于根据全下肢二维结构模型，在股骨近端轴线上确定骨性参考标记点；

位置确定模块，用于根据全下肢二维结构模型和骨性参考标记点，确定假体与骨性参考标记点的相对位置。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述骨性长度不等的全下肢图像处理方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述骨性长度不等的全下肢图像处理方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述骨性长度不等的全下肢图像处理方法。