CN117949988A - 定位方法、装置、计算机可读介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种定位方法、装置、计算机可读介质及电子设备，该方法包括：通过第一定位方式生成对目标的第一定位结果，并通过第二定位方式生成对所述目标的第二定位结果，其中，所述第一定位方式的精度高于所述第二定位方式的精度，所述第一定位方式的鲁棒性低于所述第二定位方式的鲁棒性，所述鲁棒性用于衡量定位的稳定性；确定所述第一定位结果和所述第二定位结果之间的差值；如果所述差值位于预定差值阈值以上，则判定所述第一定位结果不可用，并根据所述第二定位结果确定对所述目标的最终定位结果。本申请的方案可以显著降低出现较大定位误差的可能性，从而提高整体定位的稳定性。本申请实施例可应用于交通领域。

Description

定位方法、装置、计算机可读介质及电子设备

技术领域

本申请涉及卫星定位技术领域，具体而言，涉及一种定位方法、装置、计算机可读介质及电子设备。

背景技术

随着卫星定位技术的发展，以载波相位差分技术为代表的新技术凭借其高精度的特点取得了广泛的应用。

目前广泛应用的很多新技术虽然已经达到了较高的精度，但这些技术依然存在稳定性差的缺点，这导致在一些情况下反而产生较大的定位误差，这会影响用户的体验。

发明内容

本申请的实施例提供了一种定位方法、装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上可以降低出现较大定位误差的可能性，并提高整体定位的稳定性。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：通过第一定位方式生成对目标的第一定位结果，并通过第二定位方式生成对所述目标的第二定位结果，其中，所述第一定位方式的精度高于所述第二定位方式的精度，所述第一定位方式的鲁棒性低于所述第二定位方式的鲁棒性，所述鲁棒性用于衡量定位的稳定性；确定所述第一定位结果和所述第二定位结果之间的差值；如果所述差值位于预定差值阈值以上，则判定所述第一定位结果不可用，并根据所述第二定位结果确定对所述目标的最终定位结果。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种定位装置，所述装置包括：定位结果生成单元，用于通过第一定位方式生成对目标的第一定位结果，并通过第二定位方式生成对所述目标的第二定位结果，其中，所述第一定位方式的精度高于所述第二定位方式的精度，所述第一定位方式的鲁棒性低于所述第二定位方式的鲁棒性，所述鲁棒性用于衡量定位的稳定性；差值确定单元，用于确定所述第一定位结果和所述第二定位结果之间的差值；定位结果确定单元，用于如果所述差值位于预定差值阈值以上，则判定所述第一定位结果不可用，并根据所述第二定位结果确定对所述目标的最终定位结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一定位方式为基于卫星的载波相位差分定位，所述目标为移动站，所述定位结果生成单元配置为：获取基准站及移动站的相位观测值和伪距观测值；根据所述基准站及所述移动站的相位观测值构建载波相位双差观测方程，并根据所述基准站及所述移动站的伪距观测值构建伪距双差观测方程；根据所述载波相位双差观测方程和所述伪距双差观测方程构造矩阵形式的观测方程，并根据所述矩阵形式的观测方程构建第一卡尔曼滤波方程，以根据所述第一卡尔曼滤波方程确定对所述移动站的第一定位结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述定位结果生成单元配置为：根据所述基准站对各个卫星的相位观测值和所述移动站对相应卫星的相位观测值构建针对各个卫星的载波相位单差观测方程，其中，所述各个卫星包括参考卫星和非参考卫星；针对每个非参考卫星，根据所述非参考卫星的载波相位单差观测方程和所述参考卫星的载波相位单差观测方程确定与所述非参考卫星对应的载波相位双差观测方程，以得到与各个非参考卫星对应的载波相位双差观测方程。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二定位方式为基于卫星的伪距差分定位，所述定位结果生成单元配置为：根据所述伪距双差观测方程确定对所述移动站的第二定位结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述定位结果生成单元配置为：将所述伪距双差观测方程转换为矩阵形式；根据矩阵形式的伪距双差观测方程构建第二卡尔曼滤波方程，并根据所述第二卡尔曼滤波方程确定对所述移动站的第二定位结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一定位结果为每个历元的第一定位结果，所述第二定位结果为每个历元的第二定位结果，所述差值确定单元配置为：确定与同一历元对应的所述第一定位结果和所述第二定位结果之间的差值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二定位方式为基于卫星的标准单点定位，所述定位结果生成单元配置为：获取移动站的多个伪距观测值；根据所述多个伪距观测值确定对所述移动站的第二定位结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一定位方式为采用第一传感器进行定位，所述第二定位方式为采用与所述第一传感器不同的第二传感器进行定位。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述定位结果确定单元配置为：根据所述第二定位结果和预先配置的地图底图数据确定对所述目标的最终定位结果。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的定位方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的定位方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行如上述实施例中所述的定位方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过先分别利用第一定位方式和第二定位方式生成对目标的第一定位结果和第二定位结果，然后，确定第一定位结果和第二定位结果之间的差值，最后，在该差值位于预定差值阈值以上的情况下，弃用第一定位结果，只根据第二定位结果来确定对目标的最终定位结果。虽然第一定位方式的精度高于所述第二定位方式的精度，但第一定位方式的鲁棒性低于第二定位方式的鲁棒性的。因此，本申请实施例的方案利用了第二定位方式的鲁棒性较高的特点，实现了对通过第一定位方式生成的第一定位结果的校验，在两种定位结果差异较大的情况下，只采信基于鲁棒性较高的定位方式产生的定位结果，可以对错误的第一定位结果进行剔除，可以显著降低出现较大定位误差的可能性，并提高整体定位的稳定性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以实现本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2示出了根据本申请的一个实施例的定位方法的流程图；

图3示出了根据本申请的一个实施例的通过第一定位方式生成对目标的第一定位结果的流程图；

图4示出了根据本申请的一个实施例的双差定位模型的示意图；

图5示出了根据本申请的一个实施例的图3实施例中步骤320的细节的流程图；

图6示出了根据本申请的一个实施例的通过第二定位方式生成对目标的第二定位结果的流程图；

图7示出了根据本申请的一个实施例的图6实施例中步骤630的细节的流程图；

图8示出了根据本申请的一个实施例的图2实施例中步骤210的细节的流程图；

图9示出了根据本申请的一个实施例的方案的整体流程示意图；

图10示出了根据本申请的一个实施例的定位装置的框图；

图11示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

随着移动互联网以及智能汽车的发展，定位技术得到了越来越广泛的应用。

相关技术的方案是对伪距和相位观测值的双差残差、高度角和信噪比的关系等对数据质量进行评估，从而对剔除对应的伪距和相位观测值，然后对相位和伪距观测值分别定权，计算对应的定位结果。

然而，相关技术是在双差伪距观测值和双差相位观测值之间的定位一致性进行比较，且因为伪距和相位的权重一般是1:100，所以在实际的RTK(Real-time kinematic，实时动态)定位中伪距的权重较低，无法利用伪距本身的鲁棒性优势对整个结果进行修正。

为此，本申请首先提供了一种定位方法，基于本申请实施例提供的定位方法可以克服上述缺陷，在进行RTK定位的基础上，能够利用伪距差分定位来计算一个精度稍差但是不易出现重大偏差的结果，并比较RTK定位和伪距差分定位的定位结果，如果两者差距较大，从而弃用该RTK结果，最终只根据伪距差分定位的定位结果进行定位，从而可以利用伪距本身的鲁棒性优势对整个定位结果进行修正。

图1示出了可以实现本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

如图1所示，系统架构100中包括汽车110、发射电台130、与发射电台130相连接的基准站120以及多颗卫星，多颗卫星具体包括第一卫星140、第二卫星150、第三卫星160及第四卫星170，汽车110上部署有定位模块，汽车110能够与发射电台130进行通讯，汽车110是本申请实施例中的执行主体。当本申请实施例提供的定位方法应用于图1所示的系统架构中时，一个过程可以是这样的：一方面，汽车110的定位模块与基准站120对多颗卫星，分别于多个历元进行同步观测，基准站120通过发射电台130将每次观测到的载波相位观测值发送至汽车110，从而与汽车110通过定位模块在相应历元观测到的载波相位观测值进行求差，然后根据求差得到的载波相位观测方程解算得到汽车110的第一定位结果；另一方面，基准站120和汽车110的定位模块分别同步对所有卫星进行观测，得到与每颗卫星对应的伪距观测值，然后，基准站120根据其已知坐标和各卫星的坐标，求出每颗卫星每一时刻到基准站的真实距离，再与测得的伪距观测值比较，得出伪距改正数，最后，基准站120通过发射电台130将伪距改正数传输至汽车110，汽车110根据伪距改正数对通过其定位模块观测到的伪距观测值进行修正，进而可以得到第二定位结果；接下来，汽车110会确定第一定位结果和第二定位结果之间的差值，并在差值位于预定差值阈值以上的情况下，弃用第一定位结果不可用，并根据第二定位结果确定对自身的最终定位结果。

在本申请的一个实施例中，汽车110根据最终定位结果进行导航或者辅助驾驶。

在本申请的一个实施例中，汽车110会在多个历元中的每个历元中分别计算出第一定位结果和第二定位结果，并根据第一定位结果或者第二定位结果确定每个历元对应的最终定位结果。

在本申请的一个实施例中，基准站120为虚拟基准站。

在本申请的一个实施例中，汽车110将确定出的最终定位结果发送至云端的服务器中，以在云端记录汽车110的行驶轨迹。

应该理解，图1中汽车、基准站、卫星以及发射电台的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的汽车、基准站、卫星以及发射电台。比如，可以提供更多数量的卫星、设置多个基准站和发射电台等。

需要说明的是，图1示出的仅为本申请的一个实施例，虽然在图1实施例中，用于定位的是汽车，但在本申请的其他实施例中，还可以对智能手机、平板电脑、便携式可穿戴设备、笔记本电脑等其他类型的终端设备进行定位，也可以对轮船、飞机、拖拉机、自行车、摩托车等其他类型的交通工具进行定位；虽然在图1实施例中，第一定位结果和第二定位结果是利用如上所述的定位方式分别确定出来的，但在本申请的其他实施例中，还可以基于其他定位方式确定第一定位结果和第二定位结果，例如，第二定位结果可以是通过标准单点定位技术确定出来的；虽然在图1实施例中，第一定位结果和第二定位结果均是基于卫星定位技术确定出来的，但在本申请的其他实施例中，还可以基于其他已知或未知的技术确定出来，例如可以基于点云进行定位。本申请实施例对此不作任何限定，本申请的保护范围也不应因此而受到任何限制。

并且，易于理解，本申请实施例所提供的定位方法一般由车载终端执行，相应地，定位方法一般设置于车载终端中。但是，在本申请的其它实施例中，各种类型的用户终端也可以与用户终端具有相似的功能，从而执行本申请实施例所提供的定位方案。

如前所述，可以通过终端与服务器的交互来实现本申请实施例的方案。服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、车载终端等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请在此不做限制。

本申请实施例可应用于自动驾驶领域或者车载场景，并可以具体应用于智能车路协同系统中。

智能车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure CooperativeSystems，IVICS)，简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的一个发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图2示出了根据本申请的一个实施例的定位方法的流程图，该定位方法可以由各种能够计算和处理的设备来执行，比如可以是用户终端或云服务器，用户终端包括但不限于手机、电脑、智能语音交互设备、智能家电、车载终端、飞行器、便携式可穿戴设备等。本申请实施例可应用于各种场景，包括但不限于云技术、人工智能、智慧交通、辅助驾驶等。请参照图2所示，该定位方法至少包括以下步骤：

在步骤210中，通过第一定位方式生成对目标的第一定位结果，并通过第二定位方式生成对目标的第二定位结果，其中，第一定位方式的精度高于第二定位方式的精度，第一定位方式的鲁棒性低于第二定位方式的鲁棒性，鲁棒性用于衡量定位的稳定性。

第一定位方式和第二定位方式可以是任意两种不同且满足上述条件的定位方式。两种定位方式可以均采用卫星定位，两种定位方式中的至少一种定位方式也可以采用卫星定位之外的其他定位方式。

目标可以是任意能够设置定位模块的终端设备或者装置。例如，目标可以是智能手表等便携式可穿戴设备，可以是智能手机、平板电脑、智能家电等常见的用户终端，也可以是车辆、轮船、飞机等交通工具。

例如，第一定位方式可以是RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，第二定位方式可以是伪距差分技术。假如第一定位方式的精度为厘米级，第二定位方式的精度为分米级，那么，第一定位方式的精度便高于第二定位方式的精度。定位方式的鲁棒性可以通过定位结果的方差来确定，定位方式的鲁棒性越高，说明其定位结果越稳定，其定位结果出现较大偏差的可能性越低。

两种定位方式的鲁棒性和精度可以通过如下过程计算出来：对已知位置的基准站分别采用两种定位方式进行多次定位，得到该基准站采用每种定位方式产生的多个定位结果；针对每种定位方式，根据该基准站采用该种定位方式产生的多个定位结果计算方差，并将该方差作为该种定位方式的鲁棒性；针对每种定位方式，确定该基准站采用该种定位方式产生的各个定位结果与该基准站的已知位置之间的差值的平均值，并将该平均值作为该种定位方式的精度。

具体而言，假如P_A1、P_A2、P_A3…P_AN为对已知位置的基准站采用定位方式A进行N次定位分别产生的N个定位结果，那么，可以计算这N个定位结果对应的方差，作为定位方式A的鲁棒性，然后，可以通过如下公式计算出定位方式A的精度：

其中，ACC_A为定位方式A的精度，P_Ai为对已知位置的基准站采用定位方式A进行第i次定位产生的定位结果，P为基准站的已知位置，N为对已知位置的基准站采用定位方式A进行定位的总次数。

在本申请的其他实施例中，也可以先分别对已知位置的多个基准站分别采用两种定位方式进行定位，然后，对各基准站采用两种定位方式获得定位结果进行统计，基于统计结果确定两种定位方式的鲁棒性和精度。

当然，第一定位方式和第二定位方式还可以采用其他定位方式。

在本申请的一个实施例中，第一定位方式为采用第一传感器进行定位，第二定位方式为采用与第一传感器不同的第二传感器进行定位。

第一传感器和第二传感器可以均基于卫星进行定位，第一传感器和第二传感器中的至少一个可以采用其他方式进行定位，例如，第一传感器或者第二传感器可以基于通信基站进行定位。

因此，第一传感器和第二传感器可以是基于各种原理设计的能够实现定位的传感器，只需要满足第一传感器的精度高于第二传感器，但第一传感器的鲁棒性比第二传感器的鲁棒性更低这一条件即可。

在本申请的一个实施例中，第一定位方式为基于卫星的载波相位差分定位，目标为移动站。

载波相位差分定位即RTK定位。这里的移动站可以是任意一种安装有GPS接收机的机构，例如可以是汽车、智能手机等。

图3示出了根据本申请的一个实施例的通过第一定位方式生成对目标的第一定位结果的流程图。请参见图3所示，在第一定位方式为基于卫星的载波相位差分定位的情况下，通过第一定位方式生成对目标的第一定位结果具体可以包括以下步骤：

在步骤310中，获取基准站及移动站的相位观测值和伪距观测值。

此处的基准站可以普通的基准站，也可以是虚拟基准站(Virtual ReferenceStation，VRS)。虚拟基准站技术，也称虚拟参考站技术，是一种网络实时动态测量(RTK)技术，通过在某一区域内建立构成网状覆盖的多个基准站，在移动站附近建立一个虚拟基准站，根据周围各基准站上的实际观测值算出该虚拟基准站的虚拟观测值，实现移动站的高精度定位。

基准站和移动站具有接收机，其可以接收GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、BDS(BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统)、GLONASS(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，格洛纳斯)、Galileo(Galileo satellitenavigation system，伽利略卫星导航系统)等卫星系统的观测值。本申请实施例中，可以只使用GPS、BDS和Galileo这三个系统，因为这三个系统均为码分多址，可以通过码类型区分卫星，在进行双差计算的时候不需要考虑对应的频间偏差，算法整体来说简单易实现，鲁棒性高。

图4示出了根据本申请的一个实施例的双差定位模型的示意图。请参见图4所示，接收机(Reciver)b代表基准站，接收机(Reciver)r代表移动站，卫星(Satellite)j和卫星(Satellite)k，代表基准站和移动站正在分别同步观测的卫星，因而基准站和移动站可以得到相应的观测值。

在步骤320中，根据基准站及移动站的相位观测值构建载波相位双差观测方程，并根据基准站及移动站的伪距观测值构建伪距双差观测方程。

图5示出了根据本申请的一个实施例的图3实施例中步骤320的细节的流程图。请参见图5所示，根据基准站及移动站的相位观测值构建载波相位双差观测方程具体可以包括以下步骤：

在步骤321中，根据基准站对各个卫星的相位观测值和移动站对相应卫星的相位观测值构建针对各个卫星的载波相位单差观测方程，其中，各个卫星包括参考卫星和非参考卫星。

具体而言，各个卫星可以包括一个参考卫星和多个非参考卫星。请继续参见图4所示，可以将卫星k作为参考卫星，将卫星j作为非参考卫星。虽然图4实施例中，仅示出了一个非参考卫星，但易于理解，还可以设置更多的非参考卫星。

原始的载波相位观测方程为：

原始的伪距观测方程为：

其中，r,s,i分别代表测站、卫星和频率号；为站星间的几何距离，单位为米；c表示的是光速，单位为m/s；dt_r代表接收机r的钟差；dt^s代表卫星s的的钟差；λ_i表示载波相位的波长，单位为米；/>表示接收机r端的初始相位，单位为周；δ_r,i表示接收机r端的相位硬件延迟，单位为周；/>表示卫星s端的初始相位，单位为周；/>表示卫星s端的相位硬件延迟，单位为周；/>为接收机r对卫星s进行观测时的整周模糊度；/>和/>分别表示接收机r对卫星s进行观测时的电离层延迟和对流层延迟，单位为米；d_r,i和/>分别表示接收机r端的硬件延迟和卫星s端的硬件延迟，单位为米；/>和/>分别表示相位观测值和伪距观测值对应的多路径、噪声等其他误差，单位为米；/>表示接收机r对卫星s进行观测得到的载波相位观测值，/>表示接收机r对卫星s进行观测得到的伪距观测值。

那么，如图4所示，假设在同一时刻，移动站r和基准站b同时观测到卫星k，根据上述原始的载波相位观测方程可以得到移动站r和基准站b的载波相位观测值为：

其中，为移动站r的载波相位观测值，/>为基准站b的载波相位观测值，上述两式中的其他符号的含义与前述的原始的载波相位观测方程中符号的含义相对应，此处不再赘述。

同理，可以得到移动站r和基准站b的伪距观测值。

对上述两式求差即可得到针对卫星k的站间单差的载波相位观测方程：

其中，为/>与/>之差，/>为/>与/>之差，dt_br为dt_r与dt_b之差，/>为/>与之差，δ_br,i为δ_r,j与δ_b,j之差，/>为/>与/>之差，/>为/>与/>之差，/>为/>与/>之差，/>为/>与/>之差。

同理，可以得到伪距的站间单差观测方程为：

通过站间单差的观测方程可以看出，通过站间单差可以消除卫星端的共同误差，如果移动站和基准站之间的距离较短，对应的电离层和对流层误差也会大大的削弱。

在步骤322中，针对每个非参考卫星，根据非参考卫星的载波相位单差观测方程和参考卫星的载波相位单差观测方程确定与非参考卫星对应的载波相位双差观测方程，以得到与各个非参考卫星对应的载波相位双差观测方程。

由于卫星k为参考卫星，因此，其对应的站间单差的载波相位观测方程已经求出。

如图4所示，再假设在同一时刻，移动站r和基准站b同时观测到卫星j，那么，可以得到针对卫星j的站间单差的载波相位观测方程如下：

此方程中符号的含义与前述的针对卫星k的站间单差的载波相位观测方程中符号的含义相对应，此处不再赘述。

然后，可以对针对卫星j和卫星k的站间单差的载波相位观测方程求差，得到对应的载波相位双差观测方程如下：

其中，为/>与/>之差，/>为/>与/>之差，/>为/>与/>之差，/>为/>与/>之差，/>为/>与/>之差，/>为/>与/>之差。

同理，可以得到对应的伪距双差观测方程如下：

在短基线的条件下，由于空间上的相关性，双差对流层残差和双差电离层残差可以忽略不计，并且因为基准站的坐标已知，所以可以将上述载波相位双差观测方程和伪距双差观测方程简写为如下形式：

其中，为已知值，因为卫星的位置和基准站位置是已知的，虽然广播星历内含轨道误差，但是在进行站间单差之后，该误差可以认为非常小，可以忽略不计。

请继续参见图3，在步骤330中，根据载波相位双差观测方程和伪距双差观测方程构造矩阵形式的观测方程，并根据矩阵形式的观测方程构建第一卡尔曼滤波方程，以根据第一卡尔曼滤波方程确定对移动站的第一定位结果。

具体地，对上述简写得到的方程中的在用户概略位置处(x₀ y₀ z₀)进行展开，即可得到对应的泰勒一阶展开式，进而可以求取出对应的雅克比矩阵与待估参数的关系式：

其中，n为非参考卫星的数量，为/>在x₀处的一阶偏导数，同理，其他符号含义可以确定，此处不再赘述。

对应的待估参数如下：

其中，为非参考卫星n对应的站间单差卫地距在用户概略位置处(x₀y₀ z₀)的初值。

因而，上述的双差观测方程可以表述为如下的矩阵形式：

y＝JX+ε，其中ε为对应的噪声。

根据该矩阵形式的观测方程构建相应的卡尔曼滤波方程。

卡尔曼滤波算法一般包含两个大的模块，分别为时间更新和测量更新。公式如下：

其中，公式(1)为一步预测的方程，其用于时间更新，公式(2)为k时刻的观测方程，其用于测量更新，φ_k,k-1为k-1时刻到k时刻的状态转移矩阵，为k历元的一步预测的状态，/>为k-1历元的经过测量更新的状态，G_k为k时刻的系统噪声驱动矩阵，w_k为k时刻的系统噪声，H_k为观测方程的设计矩阵，/>为k时刻的状态参数，e_k为观测误差，z_k与前述的y对应。

因此，上述的用户概略位置处(x₀ y₀ z₀)可以是通过时间更新而得到的。

由k-1时刻到k时刻的卡尔曼滤波的全部公式可以总结为如下：

P_k(+)＝(I-K_kH_k)P_k(-)

其中，P_k(-)为k历元的一步预测的方差-协方差矩阵，Q_k为系统噪声阵，K_k为增益矩阵，R_k为观测值的噪声阵，P_k(+)为k历元的测量更新之后的状态参数所对应的方差-协方差矩阵，P_k-1(+)为k-1历元的测量更新之后的状态参数所对应的方差-协方差矩阵，为为k历元的经过测量更新的状态，I为单位矩阵，关于其他符号的含义已经在前述公式中指出，此处不再详述。

根据卡尔曼滤波公式进行迭代求解，可以得到目标在每个历元的位置，比如可以得到每秒输出的位置解。

在本申请的一个实施例中，第二定位方式采用RTD(Real Time Differential，实时动态码相位差分)技术。RTD技术即基于卫星的伪距差分定位。

图6示出了根据本申请的一个实施例的通过第二定位方式生成对目标的第二定位结果的流程图。如图6所示，通过第二定位方式生成对目标的第二定位结果具体可以包括以下步骤：

在步骤610中，获取移动站和基准站对各个卫星的伪距观测值。

在步骤620中，根据移动站和基准站对各个卫星的伪距观测值构建伪距双差观测方程。

如前所述，可以让移动站和基准站同步对卫星进行观测，得到相应的伪距观测值，进而根据伪距观测值构建伪距双差观测方程。有关伪距双差观测方程的具体构建细节已经在上述实施例中指出，此处不再赘述。

在步骤630中，根据伪距双差观测方程确定对移动站的第二定位结果。

可以基于最小二乘法直接解算得到第二定位结果，也可以通过其他方式得到第二定位结果。

图7示出了根据本申请的一个实施例的图6实施例中步骤630的细节的流程图。如图7所示，步骤630具体可以包括以下步骤：

在步骤631中，将伪距双差观测方程转换为矩阵形式。

将上述RTK定位构造的矩阵中的相位去除，可以得到如下的矩阵：

X＝[dx dy dz]

同理，对应的伪距双差观测方程可以表述为如下的矩阵形式：

y＝JX+ε，其中ε为对应的噪声。

在步骤632中，根据矩阵形式的伪距双差观测方程构建第二卡尔曼滤波方程，并根据第二卡尔曼滤波方程确定对移动站的第二定位结果。

根据矩阵形式的伪距双差观测方程也可以构建相应的卡尔曼滤波方程，根据卡尔曼滤波方程可以迭代求解得到目标在每个历元的位置，例如可以得到每秒输出的位置解。

还可以采用其他类型的第二定位方式进行定位，比如第二定位方式可以采用基于卫星的标准单点定位。

图8示出了根据本申请的一个实施例的图2实施例中步骤210的细节的流程图。如图8所示，通过第二定位方式生成对所述目标的第二定位结果具体可以还包括以下步骤：

在步骤211中，获取移动站的多个伪距观测值。

移动站可以对多个卫星分别进行同步观测，得到与每个卫星对应的伪距观测值或者坐标观测值。

在步骤212中，根据多个伪距观测值确定对移动站的第二定位结果。

本申请实施例中，第二定位方式采用了SPP(Standard Point positioning，标准单点定位)技术，其精度虽然低于RTK技术，但其同样具有较高的鲁棒性。

根据伪距观测值可以通过距离交汇法可以得到第二定位结果。

请继续参见图2，在步骤220中，确定第一定位结果和第二定位结果之间的差值。

在本申请的一个实施例中，第一定位结果为每个历元的第一定位结果，第二定位结果为每个历元的第二定位结果，确定第一定位结果和第二定位结果之间的差值，包括：确定与同一历元对应的第一定位结果和第二定位结果之间的差值。

如前所述，可以分别在两种定位方式中根据卡尔曼滤波方程迭代求解得到目标在每个历元的位置，为了准确进行校验，需要比较同一历元下两个定位结果之间的差异。

在步骤230中，如果差值位于预定差值阈值以上，则判定第一定位结果不可用，并根据第二定位结果确定对目标的最终定位结果。

在得到最终定位结果之后，可以根据最终定位结果对车辆进行导航。可以直接将第二定位结果作为对目标的最终定位结果，也可以基于第二定位结果进一步结合其他数据计算得到最终定位结果。

可以通过如下公式将差值与预定差值阈值进行比较：

‖P_RTK-P_DGNSS‖>threshold

具体地，若第一定位结果P_RTK和第二定位结果P_DGNSS之间的差值的绝对值大于预定差值阈值threshold，则只根据第二定位结果P_DGNSS确定对目标的最终定位结果。

可以理解，这里的DGNSS(Differential Global Navigation SatelliteSystems，差分全球导航卫星系统)即为RTD技术。

在两种定位方式分别为RTK技术和RTD技术的情况下，可以将预定差值阈值threshold设置为10-20m，以避免出现较大的偏差。当然，在采用其他定位方式的情况下，也可以将预定差值阈值threshold设置为其他数值。

在本申请的一个实施例中，该定位方法还包括：通过第三定位方式生成对目标的第三定位结果，并确定第一定位结果和第三定位结果之间的差值，其中，第一定位方式的精度高于第三定位方式的精度，第一定位方式的鲁棒性低于第三定位方式的鲁棒性；如果差值位于预定差值阈值以上，则判定第一定位结果不可用，并根据第二定位结果确定对目标的最终定位结果，包括：如果第一定位结果和第二定位结果之间的差值以及第一定位结果和第三定位结果之间的差值均位于预定差值阈值以上，则判定第一定位结果不可用，并根据第二定位结果和第三定位结果中的至少一项确定对目标的最终定位结果。

在本申请实施例中，在分别通过两种定位方式确定出第一定位结果和第二定位结果的基础上，进一步通过第三定位方式生成第三定位结果，并确定第一定位结果和第三定位结果之间的差值，只有在两个差值均位于预定差值阈值以上的情况下，才判定第一定位结果不可用，进一步提高了定位的鲁棒性。

在本申请的一个实施例中，根据第二定位结果确定对目标的最终定位结果，包括：根据第二定位结果和预先配置的地图底图数据确定对目标的最终定位结果。

在能够获得地图底图数据的情况下，结合地图底图数据能够取得更准确的定位结果，第二定位结果和地图底图数据的结合方式可以根据实际情况进行设置。

在本申请的一个实施例中，如果差值位于预定差值阈值以上，则判定第一定位结果不可用，并根据第二定位结果确定对目标的最终定位结果，包括：如果差值位于预定差值阈值以上且第一定位结果偏离道路，则判定第一定位结果不可用，并根据第二定位结果确定对目标的最终定位结果。

在道路场景中，车辆会一直在道路上行驶，并且，因此，若第一定位结果不位于道路上，则第一定位结果必定是错误的。在本申请实施例中，只有在差值位于预定差值阈值以上且第一定位结果偏离道路的情况下，才判断第一定位结果不可用，进一步提高了定位的鲁棒性。

在本申请的一个实施例中，该定位方法还包括：如果差值未达到预定差值阈值，则判定第一定位结果可用，并将第一定位结果作为最终定位结果。

在差值达到预定差值阈值，说明第一定位结果未出错，此时通过将第一定位结果作为最终定位结果，可以保证定位的准确性。

图9示出了根据本申请的一个实施例的方案的整体流程示意图。

如图9所示，首先，分别得到VRS观测值、终端的相位和伪距观测值以及终端的伪距观测值；然后，根据VRS观测值及终端的相位和伪距观测值得到RTK定位结果，并根据VRS观测值及终端的伪距观测值得到DGNSS定位结果或者SPP定位结果，这里的DGNSS定位结果主要是指RTD定位结果；最后，利用RTD的结果或者SPP的结果校验RTK的定位结果，从而提高了定位结果的可用性。

综上所述，根据本申请实施例提供的定位方法，利用DGNSS(主要指RTD技术)对RTK定位结果进行了校验和检测，从而达到剔除计算错误的RTK定位结果，该方案是对相位观测值的权重高，导致伪距产生的影响降低的一种补充，可以很好的利用伪距，有效的提升了整个定位性能的鲁棒性，该方案可以在无地图底图的情况下，实现对粗差RTK结果的剔除。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的定位方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的定位方法的实施例。

图10示出了根据本申请的一个实施例的定位装置的框图。

参照图10所示，根据本申请的一个实施例的定位装置1000，包括：定位结果生成单元1010、差值确定单元1020及定位结果确定单元1030。其中，定位结果生成单元1010用于通过第一定位方式生成对目标的第一定位结果，并通过第二定位方式生成对所述目标的第二定位结果，其中，所述第一定位方式的精度高于所述第二定位方式的精度，所述第一定位方式的鲁棒性低于所述第二定位方式的鲁棒性，所述鲁棒性用于衡量定位的稳定性；差值确定单元1020用于确定所述第一定位结果和所述第二定位结果之间的差值；定位结果确定单元1030用于如果所述差值位于预定差值阈值以上，则判定所述第一定位结果不可用，并根据所述第二定位结果确定对所述目标的最终定位结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一定位方式为基于卫星的载波相位差分定位，所述目标为移动站，定位结果生成单元1010配置为：获取基准站及移动站的相位观测值和伪距观测值；根据所述基准站及所述移动站的相位观测值构建载波相位双差观测方程，并根据所述基准站及所述移动站的伪距观测值构建伪距双差观测方程；根据所述载波相位双差观测方程和所述伪距双差观测方程构造矩阵形式的观测方程，并根据所述矩阵形式的观测方程构建第一卡尔曼滤波方程，以根据所述第一卡尔曼滤波方程确定对所述移动站的第一定位结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，定位结果生成单元1010配置为：根据所述基准站对各个卫星的相位观测值和所述移动站对相应卫星的相位观测值构建针对各个卫星的载波相位单差观测方程，其中，所述各个卫星包括参考卫星和非参考卫星；针对每个非参考卫星，根据所述非参考卫星的载波相位单差观测方程和所述参考卫星的载波相位单差观测方程确定与所述非参考卫星对应的载波相位双差观测方程，以得到与各个非参考卫星对应的载波相位双差观测方程。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二定位方式为基于卫星的伪距差分定位，定位结果生成单元1010配置为：根据所述伪距双差观测方程确定对所述移动站的第二定位结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，定位结果生成单元1010配置为：将所述伪距双差观测方程转换为矩阵形式；根据矩阵形式的伪距双差观测方程构建第二卡尔曼滤波方程，并根据所述第二卡尔曼滤波方程确定对所述移动站的第二定位结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一定位结果为每个历元的第一定位结果，所述第二定位结果为每个历元的第二定位结果，差值确定单元1020配置为：确定与同一历元对应的所述第一定位结果和所述第二定位结果之间的差值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二定位方式为基于卫星的标准单点定位，定位结果生成单元1010配置为：获取移动站的多个伪距观测值；根据所述多个伪距观测值确定对所述移动站的第二定位结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一定位方式为采用第一传感器进行定位，所述第二定位方式为采用与所述第一传感器不同的第二传感器进行定位。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，定位结果确定单元1030配置为：根据所述第二定位结果和预先配置的地图底图数据确定对所述目标的最终定位结果。

图11示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图11示出的电子设备的计算机系统1100仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，计算机系统1100包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1102中的程序或者从存储部分1108加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1105也连接至总线1104。

以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1101执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到与定位相关的数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

通过第一定位方式生成对目标的第一定位结果，并通过第二定位方式生成对所述目标的第二定位结果，其中，所述第一定位方式的精度高于所述第二定位方式的精度，所述第一定位方式的鲁棒性低于所述第二定位方式的鲁棒性，所述鲁棒性用于衡量定位的稳定性；

确定所述第一定位结果和所述第二定位结果之间的差值；

如果所述差值位于预定差值阈值以上，则判定所述第一定位结果不可用，并根据所述第二定位结果确定对所述目标的最终定位结果。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一定位方式为基于卫星的载波相位差分定位，所述目标为移动站，所述通过第一定位方式生成对目标的第一定位结果，包括：

获取基准站及移动站的相位观测值和伪距观测值；

根据所述基准站及所述移动站的相位观测值构建载波相位双差观测方程，并根据所述基准站及所述移动站的伪距观测值构建伪距双差观测方程；

根据所述载波相位双差观测方程和所述伪距双差观测方程构造矩阵形式的观测方程，并根据所述矩阵形式的观测方程构建第一卡尔曼滤波方程，以根据所述第一卡尔曼滤波方程确定对所述移动站的第一定位结果。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述基准站及所述移动站的相位观测值构建载波相位双差观测方程，包括：

根据所述基准站对各个卫星的相位观测值和所述移动站对相应卫星的相位观测值构建针对各个卫星的载波相位单差观测方程，其中，所述各个卫星包括参考卫星和非参考卫星；

针对每个非参考卫星，根据所述非参考卫星的载波相位单差观测方程和所述参考卫星的载波相位单差观测方程确定与所述非参考卫星对应的载波相位双差观测方程，以得到与各个非参考卫星对应的载波相位双差观测方程。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述第二定位方式为基于卫星的伪距差分定位，所述通过第二定位方式生成对所述目标的第二定位结果，包括：

根据所述伪距双差观测方程确定对所述移动站的第二定位结果。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述伪距双差观测方程确定对所述移动站的第二定位结果，包括：

将所述伪距双差观测方程转换为矩阵形式；

根据矩阵形式的伪距双差观测方程构建第二卡尔曼滤波方程，并根据所述第二卡尔曼滤波方程确定对所述移动站的第二定位结果。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述第一定位结果为每个历元的第一定位结果，所述第二定位结果为每个历元的第二定位结果，所述确定所述第一定位结果和所述第二定位结果之间的差值，包括：

确定与同一历元对应的所述第一定位结果和所述第二定位结果之间的差值。

7.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述第二定位方式为基于卫星的标准单点定位，所述通过第二定位方式生成对所述目标的第二定位结果，包括：

获取移动站的多个伪距观测值；

根据所述多个伪距观测值确定对所述移动站的第二定位结果。

8.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一定位方式为采用第一传感器进行定位，所述第二定位方式为采用与所述第一传感器不同的第二传感器进行定位。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第二定位结果确定对所述目标的最终定位结果，包括：

根据所述第二定位结果和预先配置的地图底图数据确定对所述目标的最终定位结果。

10.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

定位结果生成单元，用于通过第一定位方式生成对目标的第一定位结果，并通过第二定位方式生成对所述目标的第二定位结果，其中，所述第一定位方式的精度高于所述第二定位方式的精度，所述第一定位方式的鲁棒性低于所述第二定位方式的鲁棒性，所述鲁棒性用于衡量定位的稳定性；

差值确定单元，用于确定所述第一定位结果和所述第二定位结果之间的差值；

定位结果确定单元，用于如果所述差值位于预定差值阈值以上，则判定所述第一定位结果不可用，并根据所述第二定位结果确定对所述目标的最终定位结果。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的定位方法。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至9中任一项所述的定位方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行如权利要求1至9中任一项所述的定位方法。