CN117949004A - 一种导航方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种导航方法及装置。该方法包括：根据电子地图获取导航信息，所述导航信息用于指示车辆所在的第一路段的车道信息；当所述导航信息指示所述第一路段存在可行驶车道和不可行驶车道时，获取所述车辆的用户可视范围内的车道线的类型；根据所述车道线的类型和所述车辆的实际位置，确定所述车辆的提示信息，所述提示信息包括以下任一项：不改变车道、向左变道或向右变道。这样，能够确定车道级别的导航提示信息，提高车载导航的准确性。

Description

一种导航方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及终端领域，尤其涉及一种导航方法及装置。

背景技术

随着车载导航硬件和软件性能的大幅提升，用户对车载终端提供所导航信息中的定位精度和定位速度有了更高的期待值。用户在汽车行驶过程中，可能会遇到转弯、掉头、上下高架等实际情况，因此需要提前做好变道准备。

然而，由于目前车辆终端所提供的导航信息中的指令信息只能用于指示可行驶车道的信息，即指令信息不够准确，因此，用户在接收到指令信息之后需要根据实际路况进行二次判断，从而确定如何调整车辆所在的车道，这样，用户的二次判断就会造成一定的延时，存在操作滞后的问题。例如，用户接收到的指令信息为“走左侧两车道”，用户需要根据该指令信息判断如何调整车辆所在的车道(假设车辆需要向左变道)，这样，由于用户的判断过程会产生延时，也就可能导致用户判断完成之后，车辆已经行驶到路口的不可变道的区域内，此时由于交通规则或者路面障碍的影响，用户将无法按照指令信息执行操作，存在操作滞后的问题。

因此，目前的车载导航的方案有待优化，有必要设计一种车道级导航的技术，从而更加准确地引导用户正确的驾驶车辆。

发明内容

本发明实施例提供一种导航方法及装置，用于确定车道级别的导航提示信息，提高车载导航的准确性。

第一方面，本发明实施例提供一种导航方法。该方法具体包括以下步骤：

终端设备根据电子地图获取导航信息，导航信息用于指示车辆所在的第一路段的车道信息；当导航信息指示第一路段存在可行驶车道和不可行驶车道时，终端设备获取车辆的用户可视范围内的车道线的类型；终端设备根据车道线的类型和车辆的实际位置，确定车辆的提示信息，提示信息包括以下任一项：不改变车道、向左变道或向右变道。

采用这样的方法，终端设备能够确定车道级别的提示信息，从而用户可以根据该提示信息正确的驾驶车辆，提高了车载导航的准确性。

在一种可能的设计中，前述终端设备根据车道线的类型和车辆的实际位置，确定车辆的提示信息，包括：终端设备根据导航信息确定车辆的行驶场景；行驶场景为第一场景或第二场景；终端设备根据行驶场景、车道线的类型和车辆的实际位置，确定车辆的提示信息；其中，第一场景包括以下任一项：可行驶车道的数量为1条，且可行驶车道为第一路段的最外侧车道；或者，不可行驶车道为第一路段的最外侧车道；第二场景包括以下任一项：可行驶车道为第一路段的中间车道；或者，可行驶车道的数量为多条，且不可行驶车道的数量为多条。

采用这样的设计，终端设备可以对车辆的行驶场景进行细化，从而提高车辆的提示信息的准确性。

在一种可能的设计中，前述终端设备根据行驶场景、车道线的类型和车辆的实际位置，确定车辆的提示信息，包括：当行驶场景为第一场景时，终端设备根据车辆的实际位置确定车辆所在的第一车道的路边信息，第一车道的路边信息用于指示第一车道是否为最外侧车道；终端设备根据第一车道的路边信息以及第一路段中可行驶车道或不可行驶车道在第一路段的位置，确定车辆的变道需求信息；其中，变道需求信息用于指示车辆是否需要变道；或者当行驶场景为第二场景时，终端设备根据车辆的实际位置确定车辆所在的第一车道；终端设备根据第一车道，以及第一路段中可行驶车道，确定车辆的变道需求信息；其中，变道需求信息用于指示车辆是否需要变道；当变道需求信息指示车辆需要变道时，终端设备根据车道线的类型确定车辆的提示信息。

采用这样的设计，终端设备可以对车辆的行驶场景进行分类，从而能够细化确定车辆的提示信息的方法，能够减少不必要的计算过程，节省计算资源，提高计算效率。

在一种可能的设计中，第一车道的路边信息为第一车道的左侧或右侧是否为路沿；前述终端设备根据车辆的实际位置确定车辆所在的第一车道的路边信息，包括：终端设备根据车辆的实际位置，以及车道线的类型，确定第一车道左侧和右侧的车道线的类型；当第一车道左侧的车道线的类型为双黄线，或者，当第一车道左侧车道线的类型为实线且第一车道左侧的路面高度差大于等于阈值时，终端设备确定第一车道的路边信息为第一车道的左侧为路沿；当第一车道左侧的车道线的类型为虚线，或者，当第一车道左侧车道线的类型为实线且不为双黄线且第一车道左侧的路面高度差小于阈值时，终端设备确定第一车道的路边信息为第一车道的左侧为非路沿；当第一车道右侧的车道线的类型为双黄线，或者，当第一车道右侧车道线的类型为实线且第一车道右侧的路面高度差大于等于阈值时，终端设备确定第一车道的路边信息为第一车道的右侧为路沿；当第一车道左侧的车道线的类型为虚线，或者，当第一车道右侧车道线的类型为实线且不为双黄线且第一车道右侧的路面高度差小于阈值时，终端设备确定第一车道的路边信息为第一车道的左侧为非路沿。

采用这样的设计，终端设备能够以第一路段中的各车道的车道功能的划分为依据，结合当前路段的实际情况，确定第一车道的路沿信息，提高了路沿信息的准确性。

在一种可能的设计中，前述终端设备根据第一车道的路边信息以及第一路段中可行驶车道或不可行驶车道在第一路段的位置，确定车辆的变道需求信息，包括：当可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的路边信息为第一车道的左侧为路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆不需要变道；当可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的左侧为非路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要变道；当不可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的左侧为路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要变道；当不可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的左侧为非路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆不需要变道；当可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆不需要变道；当可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为非路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要变道；当不可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要变道；当不可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为非路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆不需要变道。

采用这样的设计，终端设备可以根据第一车道的路边信息确定车辆的变道需求信息，能够减少不必要的计算，节省计算资源。

在一种可能的设计中，前述终端设备根据车辆的实际位置确定车辆所在的第一车道，包括：车辆的实际位置包括车辆的用户可视范围内的车道线的位置；终端设备根据车道线的类型确定在用户可视范围内第一路段的路边类型，路边类型包括以下任一种：第一路段的两侧存在路边，第一路段的一侧存在路边，或者第一路段的两侧不存在路边；当第一路段的路边类型为第一路段的两侧存在路边时，确定车辆两侧的车道数量，终端设备根据第一路段的车道总数量和车辆两侧的车道数量，确定第一车道；或者当第一路段的路边类型为第一路段的一侧存在路边时，终端设备确定车辆单侧的车道数量，根据车辆单侧的车道数量确定第一车道；或者当第一路段的路边类型为第一路段的两侧不存在路边时，终端设备获取车辆的车流信息，根据车流信息确定第一车道；其中，车流信息包括同向车流信息和/或对向车流信息。

在一种可能的设计中，前述根据第一车道，以及第一路段中可行驶车道，终端设备确定车辆的变道需求信息，包括：当可行驶车道中包含第一车道时，终端设备确定变道需求信息为车辆不需要变道；当可行驶车道中不包含第一车道时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要变道。

在一种可能的设计中，前述终端设备获取车辆的用户可视范围内的车道线的类型，包括：终端设备根据车辆的实际位置，确定用户可视范围；终端设备获取用户可视范围内的目标车道线数据；终端设备根据目标车道线数据确定车道线的类型。

第二方面，一种导航装置，该装置包括：通信模块，用于根据电子地图获取导航信息，导航信息用于指示车辆所在的第一路段的车道信息；通信模块，用于当导航信息指示第一路段存在可行驶车道和不可行驶车道时，获取车辆的用户可视范围内的车道线的类型；以及处理模块还用于：根据车道线的类型和车辆的实际位置，确定车辆的提示信息，提示信息包括以下任一项：不改变车道、向左变道或向右变道。

在一种可能的设计中，处理模块具体用于：根据导航信息确定车辆的行驶场景；行驶场景为第一场景或第二场景；根据行驶场景、车道线的类型和车辆的实际位置，确定车辆的提示信息；其中，第一场景包括以下任一项：可行驶车道的数量为1条，且可行驶车道为第一路段的最外侧车道；或者，不可行驶车道为第一路段的最外侧车道；第二场景包括以下任一项：可行驶车道为第一路段的中间车道；或者，可行驶车道的数量为多条，且不可行驶车道的数量为多条。

在一种可能的设计中，处理模块具体用于：当行驶场景为第一场景时，根据车辆的实际位置确定车辆所在的第一车道的路边信息，第一车道的路边信息用于指示第一车道是否为最外侧车道；根据第一车道的路边信息以及第一路段中可行驶车道或不可行驶车道在第一路段的位置，确定车辆的变道需求信息；其中，变道需求信息用于指示车辆是否需要变道；或者当行驶场景为第二场景时，根据车辆的实际位置确定车辆所在的第一车道；根据第一车道，以及第一路段中可行驶车道，确定车辆的变道需求信息；其中，变道需求信息用于指示车辆是否需要变道；当变道需求信息指示车辆需要变道时，根据车道线的类型确定车辆的提示信息。

在一种可能的设计中，第一车道的路边信息为第一车道的左侧或右侧是否为路沿；处理模块具体用于：根据车辆的实际位置，以及车道线的类型，确定第一车道左侧和右侧的车道线的类型；当第一车道左侧的车道线的类型为双黄线，或者，当第一车道左侧车道线的类型为实线且第一车道左侧的路面高度差大于等于阈值时，确定第一车道的路边信息为第一车道的左侧为路沿；当第一车道左侧的车道线的类型为虚线，或者，当第一车道左侧车道线的类型为实线且不为双黄线且第一车道左侧的路面高度差小于阈值时，确定第一车道的路边信息为第一车道的左侧为非路沿；当第一车道右侧的车道线的类型为双黄线，或者，当第一车道右侧车道线的类型为实线且第一车道右侧的路面高度差大于等于阈值时，确定第一车道的路边信息为第一车道的右侧为路沿；当第一车道左侧的车道线的类型为虚线，或者，当第一车道右侧车道线的类型为实线且不为双黄线且第一车道右侧的路面高度差小于阈值时，确定第一车道的路边信息为第一车道的左侧为非路沿。

在一种可能的设计中，处理模块具体用于：当可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的路边信息为第一车道的左侧为路沿时，确定变道需求信息为车辆不需要变道；当可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的左侧为非路沿时，确定变道需求信息为车辆需要变道；当不可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的左侧为路沿时，确定变道需求信息为车辆需要变道；当不可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的左侧为非路沿时，确定变道需求信息为车辆不需要变道；当可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为路沿时，确定变道需求信息为车辆不需要变道；当可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为非路沿时，确定变道需求信息为车辆需要变道；当不可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为路沿时，确定变道需求信息为车辆需要变道；当不可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为非路沿时，确定变道需求信息为车辆不需要变道。

在一种可能的设计中，处理模块具体用于：车辆的实际位置包括车辆的用户可视范围内的车道线的位置；根据车道线的类型确定在用户可视范围内第一路段的路边类型，路边类型包括以下任一种：第一路段的两侧存在路边，第一路段的一侧存在路边，或者第一路段的两侧不存在路边；当第一路段的路边类型为第一路段的两侧存在路边时，确定车辆两侧的车道数量，根据第一路段的车道总数量和车辆两侧的车道数量，确定第一车道；或者当第一路段的路边类型为第一路段的一侧存在路边时，确定车辆单侧的车道数量，根据车辆单侧的车道数量确定第一车道；或者当第一路段的路边类型为第一路段的两侧不存在路边时，获取车辆的车流信息，根据车流信息确定第一车道；其中，车流信息包括同向车流信息和/或对向车流信息。

在一种可能的设计中，处理模块具体用于：当可行驶车道中包含第一车道时，确定变道需求信息为车辆不需要变道；当可行驶车道中不包含第一车道时，确定变道需求信息为车辆需要变道。

在一种可能的设计中，通信模块具体用于：根据车辆的实际位置，确定用户可视范围；获取用户可视范围内的目标车道线数据；根据目标车道线数据确定车道线的类型。

第三方面，本申请实施例提供了一种导航设备，包括处理器，存储器和处理器；其中，所述通信接口，用于接收和发送数据；所述存储器，用于存储程序指令和数据；所述处理器，用于读取所述存储器中的程序指令和数据，实现以上第一方面提供的方法。示例性的，所述导航设备可以为终端设备。

第四方面，本申请实施例提供了一种导航设备，包括至少一个处理元件和至少一个存储元件，其中该至少一个存储元件用于存储程序和数据，该至少一个处理元件用于执行本申请以上第一方面提供的方法。示例性的，所述导航设备可以为终端设备。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面提供的方法。可选的，所述计算机可以为终端设备；或者为以上导航装置或导航设备。

第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被计算机执行时，使得计算机执行上述第一方面提供的方法。可选的，所述计算机可以为终端设备；或者为以上导航装置或导航设备。

第七方面，本申请实施例还提供了一种芯片，芯片用于读取存储器中存储的计算机程序，执行上述第一方面提供的方法。可选的，所述芯片中可以包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器耦合，用于读取所述存储器中存储的计算机程序，实现以上第一方面提供的方法。

第八方面，本申请实施例还提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持计算机装置实现上述第一方面提供的方法。在一种可能的设计中，芯片系统还包括存储器，存储器用于保存该计算机装置必要的程序和数据。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

上述第二方面至第八方面中任一方面可以达到的技术效果可以参照上述第一方面中任一种可能设计可以达到的技术效果说明，重复之处不予论述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种导航场景的示例图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆行驶场景的示例图；

图3为本申请实施例提供的另一种车辆行驶场景的示例图；

图4为本申请实施例提供的另一种车辆行驶场景的示例图；

图5为本申请实施例提供的一种导航方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种车道线识别的流程示例图；

图7为本申请实施例提供的一种提示信息确定方法的流程示例图；

图8为本申请实施例提供的一种行驶场景识别的流程示例图；

图9为本申请实施例提供的另一种提示信息确定方法的流程示例图；

图10为本申请实施例提供的另一种提示信息确定方法的流程示例图；

图11为本申请实施例提供的一种导航系统的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的另一种导航方法的流程示意图；

图13为本申请实施例提供的一种路边判定的流程示例图；

图14为本申请实施例提供的一种第一车道判定的流程示例图；

图15为本申请实施例提供的一种车道数计算的流程示例图；

图16为本申请实施例提供的一种车流数计算的流程示例图；

图17为本申请实施例提供的一种变道需求信息判断的流程示例图；

图18为本申请实施例提供的一种导航装置的结构示意图；

图19为本申请实施例提供的另一种导航装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下，对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

(1)高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，ADAS)：利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中可以随时来感应周围的环境，收集实时数据，从而根据实时数据进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪等数据处理，还可以结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

需要理解的是，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

传统电子地图中的导航信息只能指示可行驶车道的信息。以图1为例，当导航信息指示可行驶车道为“最左侧岔路”时，车辆在该路段的可行驶车道为图1(a)中最左侧的两条宽箭头所指示的车道；当指令信息指示可行驶车道为“左侧三车道”时，车辆在该路段的可行驶车道为图1(b)中最左侧的三条宽箭头所指示的车道。

在这样的指令信息的指示下，用户不能直接获知车辆的车道调整方案，也就必须通过主观判断，来确定如何调整车辆所在的车道才能使车辆行驶在导航信息所指示的可行驶车道上，因此可能出现由于导航信息的不准确导致的操作滞后的问题。

本申请实施例提供一种导航方法，通过确定车道级别的导航提示信息，来指示用户调整车辆所在车道的具体方案，提高车载导航的准确性。

在本申请实施例中，终端设备可以基于车辆所处的路段和导航信息，对路况场景进行分类。示例性的，终端设备可以在不同路段进行大量导航模拟实验以获取导航信息，从而对模拟实验的结果进行了整合，将不同路段和不同导航信息下的车辆的行驶场景分为以下三种：

第一场景包括以下任一项：可行驶车道的数量为1条，且可行驶车道为路段的最外侧车道；或者，不可行驶车道为路段的最外侧车道。其中，最外侧车道可以是最左侧车道或最右侧车道。

参考图2对第一场景进行示例性说明。其中，箭头为对应车道可以行驶的方向指引，当前车辆的可行驶车道用白色箭头标记，当前车辆的不可行驶车道用黑色箭头标记。如图2 (a)、2(b)和2(c)所示，可行驶车道均只有1条，且可行驶车道均为路段的最外侧车道，例如，2(a)中假设当前导航信息指示车辆需要左转，则可行驶车道只有1条且为最左侧车道(左转车道)；如图2(d)、2(e)、2(f)、2(g)和2(h)所示，不可行驶车道为道路的最外侧车道，例如，图2(d)中假设当前导航信息指示车辆需要直行，则不可行驶车道为最右侧车道(右转车道)，图2(h)中假设当前导航信息指示车辆需要直行，则不可行驶车道为最左侧车道(左转车道)和最右侧车道(右转车道)。

第二场景包括以下任一项：可行驶车道为路段的中间车道；或者，可行驶车道的数量为多条，且不可行驶车道的数量为多条。

参考图3对第二场景进行示例性的说明。其中，箭头为对应车道可以行驶的方向指引，当前车辆的可行驶车道用白色箭头标记，当前车辆的不可行驶车道用黑色箭头标记，标注“专用”的车道为该路段的专用车道。如图3(a)和3(b)所示，假设当前导航信息指示车辆需要直行，可行驶车道为路段的中间车道；如图3(c)和3(d)所示，可行驶车道的数量为多条，且不可行驶车道的数量为多条。例如，假设图3(c)中当前导航信息指示车辆需要右转，则可行驶车道为右侧2条，不可行驶车道为左侧3条；又如，假设图3(d) 中当前导航信息指示车辆需要直行，则可行驶车道为右侧3条，不可行驶车道为左侧2条。

第三场景为：所有车道均为可行驶车道。换句话说，第三场景为不存在不可行驶车道的场景。

参考图4对第三场景进行示例性的说明。其中，箭头为对应车道可以行驶的方向指引，当前车辆的可行驶车道用白色箭头标记，当前车辆的不可行驶车道用黑色箭头标记。假设当前导航信息指示车辆需要直行，而当前路段中的所有车道均允许车辆直行，因此所有车道均为可行驶车道。例如，图4(a)所示的路段中三条车道均可通行，图4(b)所示的路段中两条车道均可通行，因此，图4(a)和图4(b)均属于第三场景。

应理解，在第三场景下，所有车道均可通行，因此，无需进一步确定车道级别的导航提示信息，用户只需要按照当前行驶轨迹行驶即可，因此在本申请实施例中可以不做讨论。

为了确定车道级别的导航提示信息，提高车载导航的准确性，本申请实施例提供了一种导航方法。该方法可以适用于终端设备中，例如，该终端设备可以是终端(terminal)、移动台(mobile station，MS)、移动终端(mobile terminal)和车载终端(vehicle terminal)等设备，本申请不进行具体限定。

图5为本申请实施例提供的一种导航方法的流程示意图。下面参阅图5对申请实施例提供的方法进行说明。

S501：终端设备根据电子地图获取导航信息，导航信息用于指示车辆所在的第一路段的车道信息。

其中，导航信息可以包括：第一路段的总车道数，每个车道的车道功能和可行驶车道的信息。示例性的，导航信息可以为包含图2至图4所示路况信息的图像，在该图像中，每个车道的车道功能通过箭头和文字来表示，箭头为对应车道可以行驶的方向指引，当前车辆的可行驶车道用白色箭头标记，当前车辆的不可行驶车道用黑色箭头标记，标注“专用”的车道为该路段的专用车道，详细含义可参见图2至图4的描述，此处不再赘述。

可选的，车道功能包括左转车道、直行车道、右转车道和专用车道；车道功能还可以是具备左转车道、直行车道、右转车道和专用车道的组合功能的车道，例如图2(d)中的中间车道的车道功能为右转直行车道；图3(a)中的最左侧车道的车道功能为专用直行车道。

可选的，车道功能还可以包括其他特殊情景下的设定，例如公交车专用道等，本申请不做限定。

S502：当导航信息指示第一路段存在可行驶车道和不可行驶车道时，终端设备获取车辆的用户可视范围内的车道线的类型。

示例性的，终端设备可以在根据导航信息确定第一路段中同时存在可行驶车道和不可行驶车道的前提下，获取车辆的用户可视范围内的车道线的类型。应理解，当第一路段中同时存在可行驶车道和不可行驶车道时，车辆的行驶场景为第一场景或第二场景。

在车道线识别过程中，传统的方法中终端设备依赖行车记录仪获取车辆相关的视觉信息(例如截取的单帧图像信息)、或者依赖ADAS获取车辆相关的传感信息等，从而进行矩阵坐标转换以识别车道线信息。然而，在车辆行驶过程中，周边的车辆可能会对车道线、车道标识、路沿等进行遮挡，车道线的识别往往会出现跳变。例如，上一帧由于车辆遮挡识别出4条车道线，下一帧遮挡车辆行驶过去后识别出5条车道线。此外，ADAS只专注于当前车辆的两侧车道，对于其他车道的信息并不关注，传感信息的范围较小。因此，传统的车道线识别方法忽略了实际情况中可能存在的车道线缺失和遮挡等问题。同时，传统方法中识别车道线的算法大多数仅依赖于图像检测的结果，以增强现实(augmented reality， AR)-平视显示器(head-up display，HUD)为例，如果要把检测到的车道线的图像投影到真实道路上，往往需要经过多次的坐标转换，然而，这种方法忽略了视觉信息(或传感信息)与真实世界可能存在的转换误差，这种连续的矩阵坐标转换产生的误差会不断累积放大，因此车道线的类型的识别也就不够准确，从而无法准确的确定车辆的提示信息。针对该缺陷，本申请实施例提供以下设计用于确定车辆的用户可视范围内的车道线类型。

在一种可能的设计中，终端设备可以通过以下步骤，获取车辆的用户可视范围内的车道线的类型：终端设备根据车辆的实际位置，确定用户可视范围；终端设备获取用户可视范围内的目标车道线数据；终端设备根据目标车道线数据确定车道线的类型。

其中，用户可视范围内的目标车道线数据可以包括：用户可视范围内的雷达点云数据和用户可视范围内的前视图像数据。该前视图像数据包括用户可视范围内的多个单帧图像信息。

可选的，终端设备可以通过以下方式确定车道线的类型：终端设备可以根据用户可视范围内的雷达点云数据和用户可视范围内的前视图像数据，确定用户可视范围内的历史帧融合车道信息；进一步的，终端设备还可以根据该用户可视范围内的历史帧融合车道信息，确定用户可视范围内的车道线的类型。

进一步可选的，终端设备还可以根据历史帧融合车道信息确定车道线的位置信息。其中，车道线的位置信息可以是车道线对应的点在真实世界中的空间坐标。

进一步可选的，终端设备还可以将车道线的类型与车道线的位置信息关联成组。也就是说，终端设备可以确定任一由空间坐标确定的区域范围内的车道线的类型。

图6为本申请提供的一种车道线识别的流程示例图。下面参阅图6对前述设计提供的方法进行说明。示例性的，本申请实施例针对装有雷达和前视摄像头的车辆进行说明。终端设备可以获取车辆的实际位置和历史帧融合车道信息；然后，终端设备可以根据车辆的实际位置确定车辆对应的用户可视范围；之后，终端设备可以根据用户可视范围和历史帧融合车道信息，截取车辆的车道信息；最后，终端设备还可以根据截取的结果确定用户可视范围内的车道线的类型和车道线的空间坐标。

其中，车辆对应的用户可视范围可以是车辆的主驾驶位的可视范围。其中，终端设备可以预先定义主驾驶位的可视范围，例如以车辆的实际位置为起点的前视20米范围。

可选的，终端设备截取车辆的车道信息的过程可以包括：终端设备可以将用户可视范围内的车道线对应的点的空间坐标截取出来，截取的结果即为截取到的车辆的车道信息。应理解，在实际场景中，同一车道线可能在不同视线范围内对应的类型可能不同，例如，当车辆处于路口附近的路段时，由于道路规则的限制，可能出现某车道线在可视范围内是虚线，在可视范围外是实线的情况。采用这样的方法，终端能够更加准确的截取用户可视范围内的车辆的车道信息，从而确定的用户可视范围内的车道线的类型也更加准确。

采用这样的设计，由于明确了目标车道线数据对应的范围，丰富了目标车道线数据的信息，降低了由于车道线缺失和遮挡造成的误差，提高了车道线的类型的准确性，提高了车辆的提示信息的准确性，也就提高了本方案的可行性，具有实际意义。

S503：终端设备根据车道线的类型和车辆的实际位置，确定车辆的提示信息，提示信息包括以下任一项：不改变车道、向左变道或向右变道。

可选的，终端设备确定车辆的提示信息包括以下任一种情景：

情景一：当车辆的实际位置处于可行驶车道时，终端设备可以确定车辆的提示信息为不改变车道；

情景二：当车辆的实际位置在可行驶车道的右侧，且车辆的左侧车道线的类型为虚线时，终端设备可以确定车辆的提示信息为向左变道；

情景三：当车辆的实际位置在可行驶车道的右侧，且车辆的左侧车道线的类型不为虚线时，终端设备可以确定车辆的提示信息为不改变车道；

情景四：当车辆的实际位置在可行驶车道的左侧，且车辆的右侧车道线的类型为虚线时，终端设备可以确定车辆的提示信息为向右变道；

情景五：当车辆的实际位置在可行驶车道的左侧，且车辆的右侧车道线的类型不为虚线时，终端设备可以确定车辆的提示信息为不改变车道。

进一步可选的，当终端设备确定车辆的提示信息的情景为前述情景三或情景五时，表示用户错过了改变车道的时机，此时，终端设备除了可以确定车辆的提示信息外，还可以重新为车辆规划路线。

采用这样的方法，终端设备能够确定车道级别的提示信息，从而用户可以根据该提示信息正确的驾驶车辆，提高了车载导航的准确性。

在图5所示的实施例中的步骤S503中，终端设备可以通过图7所示的导航方法确定车辆的提示信息的动作。下面参阅图7对申请实施例提供的方法进行说明。

S701：终端设备根据导航信息确定车辆的行驶场景；行驶场景为第一场景或第二场景。其中，第一场景包括以下任一项：可行驶车道的数量为1条，且可行驶车道为第一路段的最外侧车道；或者，不可行驶车道为第一路段的最外侧车道；第二场景包括以下任一项：可行驶车道为第一路段的中间车道；或者，可行驶车道的数量为多条，且不可行驶车道的数量为多条。

进一步的，当行驶场景为第一场景或第二场景时，终端设备执行步骤S702的动作；当行驶场景为第三场景时，终端设备跳过步骤S702所示的动作，确定车辆的提示信息为不改变车道。

在步骤S701的一种可能的设计中，终端设备可以通过图8所示的行驶场景识别方法确定车辆的行驶场景。下面参阅图8对申请实施例提供的方法进行说明。

终端设备可以根据导航信息判断第一路段的所有车道是否均为可行驶车道；如果是，则终端设备确定车辆的行驶场景为第三场景；如果否，则终端设备继续进行下一步判断。例如，当第一路段的总车道数与车辆的可行驶车道的数量相同时，确定第一路段的所有车道均为可行驶车道，即终端设备可以确定车辆的行驶场景为第三场景。

进一步的，终端设备可以根据导航信息判断第一路段的车道是否满足第一条件中的任一项；如果是，则终端设备确定车辆的行驶场景为第一场景；如果否，终端设备确定车辆的行驶场景为第二场景。其中，第一条件包括：所述可行驶车道的数量为1条，且所述可行驶车道为所述第一路段的最外侧车道；或者，所述不可行驶车道为所述第一路段的最外侧车道。例如，假设第一路段的所有车道的编号分别为：{1，2，……，N}，满足第一条件的场景包括：可行驶车道为最左侧车道或最右侧车道，即可行驶车道为车道1或者车道N；不可行驶车道为最左侧车道、最右侧车道或同时为最左侧车道和最右侧车道，即满足第一条件时的可行驶车道为：{1，2，……，N-1}、{2，3，……，N}或者{2，3，……，N-1}。

这样，终端设备可以对车辆的行驶场景进行细化，从而提高车辆的提示信息的准确性。

S702：终端设备根据行驶场景、车道线的类型和车辆的实际位置，确定车辆的提示信息。

可选的，当车辆的行驶场景为第一场景时，终端设备可以根据车道线的类型和车辆的实际位置确定当前车道的左侧和/或右侧是否为路边，从而进一步根据当前车道的左侧和/或右侧是否为路边和车道线的类型，确定车辆的提示信息。或者，当车辆的行驶场景为第二场景时，终端设备可以根据车辆的实际位置确定当前车道，例如确定当前车道的编号，从而进一步根据当前车道和车道线的类型，确定车辆的提示信息。显然，相比于终端设备确定当前车道的左侧和/或右侧是否为路边，终端设备在确定当前车道的编号时需要消耗较多的计算资源，因此，将第一场景与第二场景分别进行分析，能够节省部分计算资源，提高终端设备的整体运行效率。

采用这样的设计，终端设备可以对车辆的行驶场景进行分类，从而能够细化确定车辆的提示信息的方法，能够减少不必要的计算过程，节省计算资源，提高计算效率。

在图7所示的实施例中的步骤S702中，终端设备可以通过图9所示的方法确定车辆的提示信息的动作。下面参阅图9对申请实施例提供的方法进行说明。

S901：当行驶场景为第一场景时，终端设备根据车辆的实际位置确定车辆所在的第一车道的路边信息，第一车道的路边信息用于指示第一车道是否为最外侧车道；终端设备根据第一车道的路边信息以及第一路段中可行驶车道或不可行驶车道在第一路段的位置，确定车辆的变道需求信息；其中，变道需求信息用于指示车辆是否需要变道。

在一种可能的设计中，第一车道的路边信息为第一车道的左侧或右侧是否为路沿，终端设备确定路边信息的方法具体可以是：

终端设备根据车辆的实际位置，以及车道线的类型，确定第一车道左侧和右侧的车道线的类型；

当第一车道左侧的车道线的类型为双黄线，或者，当第一车道左侧车道线的类型为实线且第一车道左侧的路面高度差大于或等于阈值时，终端设备确定第一车道的路边信息为第一车道的左侧为路沿；

当第一车道左侧的车道线的类型为虚线，或者，当第一车道左侧车道线的类型为实线且不为双黄线且第一车道左侧的路面高度差小于阈值时，确定第一车道的路边信息为第一车道的左侧为非路沿；

当第一车道右侧的车道线的类型为双黄线，或者，当第一车道右侧车道线的类型为实线且第一车道右侧的路面高度差大于或等于阈值时，终端设备确定第一车道的路边信息为第一车道的右侧为路沿；

当第一车道左侧的车道线的类型为虚线，或者，当第一车道右侧车道线的类型为实线且不为双黄线且第一车道右侧的路面高度差小于阈值时，终端设备确定第一车道的路边信息为第一车道的左侧为非路沿。

其中，终端设备可以通过车道线的空间坐标确定第一车道的左侧/右侧的路面高度差；或者，终端设备还可以从雷达设备获取第一车道的左侧/右侧的路面高度差。

应理解，车道线的类型能够一定程度上反映路段中的各车道的车道功能的规划，例如双黄线可以用于区分行车方向，因此，双黄线相当于车道的一侧路沿；路面高度差能够一定程度上反映路段的实际情况，例如路边线可以用于区分人行道和车行道的边界，因此，车道线为实线且存在路面高度差相当于车道的一侧路沿。

采用这样的设计，终端设备能够以第一路段中的各车道的车道功能的划分为依据，结合当前路段的实际情况，确定第一车道的路沿信息，提高了路沿信息的准确性。

在一种可能的设计中，终端设备在确定第一车道的路边信息之后，根据第一车道的路边信息以及第一路段中可行驶车道或不可行驶车道在第一路段的位置确定变道需求信息包括以下任一种场景：

场景A：当可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的路边信息为第一车道的左侧为路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆不需要变道；

场景B：当可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的左侧为非路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要变道；

场景C：当不可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的左侧为路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要变道；

场景D：当不可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的左侧为非路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆不需要变道；

场景E：当可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆不需要变道；

场景F：当可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为非路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要变道；

场景G：当不可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要变道；

场景H：当不可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为非路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆不需要变道。

进一步的可选的，当变道需求信息为车辆需要变道时，终端设备还可以进一步确定车辆需要变道的变道方向。示例性的，继续以前述场景为例，进一步判断变道方向的方法可以包括以下任一种：

场景B：当可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的左侧为非路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要向左变道；

场景C：当不可行驶车道在第一路段的位置为最左侧车道，且第一车道的左侧为路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要向右变道；

场景F：当可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为非路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要向右变道；

场景G：当不可行驶车道在第一路段的位置为最右侧车道，且第一车道的右侧为路沿时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要向左变道。

采用这样的设计，当车辆的行驶场景为第一场景时，终端设备只需要判断第一车道的路边信息，即可确定车辆的变道需求信息，而不需要确定第一车道在第一路段中的编号等信息，能够减少不必要的计算，节省计算资源。

S902：当行驶场景为第二场景时，终端设备根据车辆的实际位置确定车辆所在的第一车道；终端设备根据第一车道，以及第一路段中可行驶车道，确定车辆的变道需求信息；其中，变道需求信息用于指示车辆是否需要变道。

在一种可能的设计中，车辆的实际位置包括车辆的用户可视范围内的车道线的位置，终端设备确定车辆所在的第一车道的方法具体可以是：

终端设备根据车道线的类型确定在用户可视范围内第一路段的路边类型，路边类型包括以下任一种：第一路段的两侧存在路边，第一路段的一侧存在路边，或者第一路段的两侧不存在路边；

当第一路段的路边类型为第一路段的两侧存在路边时，确定车辆两侧的车道数量，根据第一路段的车道总数量和车辆两侧的车道数量，确定第一车道；或者

当第一路段的路边类型为第一路段的一侧存在路边时，确定车辆单侧的车道数量，根据车辆单侧的车道数量确定第一车道；或者

当第一路段的路边类型为第一路段的两侧不存在路边时，获取车辆的车流信息，根据车流信息确定第一车道；其中，车流信息包括同向车流信息和/或对向车流信息。

其中，终端设备可以根据第一路段的外侧车道线的类型和第一路段的外侧路面高度差，确定用户可视范围内的第一路段的路边类型。示例性的，当第一路段的左侧车道线中存在类型为双黄线的车道线，且第一路段的最右侧车道线附近的路面高度差大于或等于阈值时，终端设备确定第一路段的路边类型为第一路段的两侧存在路边。应理解，终端设备确定第一路段的路边类型的方法和步骤S902中终端设备确定第一车道的路边信息的方法相同或不同，本申请不做限制。

这样，当由于视线遮挡等原因导致终端设备无法完整识别第一路段的路边时，终端设备可以通过其他方式确定车辆两侧的车道数量，例如终端设备可以根据车流信息确定第一车道在第一路段中的编号。

在一种可能的设计中，终端确定车辆的变道需求信息的方法具体可以是：

当可行驶车道中包含第一车道时，终端设备确定变道需求信息为车辆不需要变道。例如，当第一车道在第一路段中的编号等于任一可行驶车道的编号时，终端设备确定变道需求信息为车辆不需要变道。

当可行驶车道中不包含第一车道时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要变道。例如，当第一车道在第一路段中的编号不等于任一可行驶车道的编号时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要变道。

进一步可选的，当变道需求信息为车辆需要变道时，终端设备还可以进一步确定车辆需要变道的变道方向。示例性的，继续前述示例，进一步判断变道方向的方法可以包括以下任一种：

当第一车道在第一路段中的编号大于任一可行驶车道的编号时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要向左变道；

当第一车道在第一路段中的编号小于任一可行驶车道的编号时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要向右变道；

当第一车道在第一路段中的编号大于任一可行驶车道的编号时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要向右变道；

当第一车道在第一路段中的编号小于任一可行驶车道的编号时，终端设备确定变道需求信息为车辆需要向左变道。

采用这样的设计，终端设备能够准确的确定变道需求信息，从而使得车辆的提示信息更加准确。

应理解，由于车辆的行驶场景不可能同时属于第一场景和第二场景，因此，步骤S901 和步骤S902应该择一执行。

S903：当变道需求信息指示车辆需要变道时，终端设备根据车道线的类型确定车辆的提示信息。相应的，当变道需求信息指示车辆需要变道时，终端设备确定车辆的提示信息为不改变车道。

可选的，终端设备根据车道线的类型确定车辆的提示信息的方法包括以下两种方式：

方式一：当变道需求信息指示车辆需要变道，且需要变道的方向上的车道线的类型为虚线时，终端设备可以确定车辆的提示信息为向左变道或向右变道；反之，终端设备可以确定车辆的提示信息为不改变车道。

方式二：当变道需求信息指示车辆需要变道，需要变道的方向上的车道线的类型为虚线，且变道后的车道前方不存在障碍物时，终端设备可以确定车辆的提示信息为向左变道或向右变道；反之，终端设备可以确定车辆的提示信息为不改变车道。

示例性的，在图9所示的实施例中的步骤S903中，终端设备可以通过图10所示的方法确定车辆的提示信息。下面参阅图10对申请实施例提供的方法进行说明。

其中，终端设备获取变道需求信息、车道线的类型和障碍物信息；终端设备判断变道需求信息是否为需要变道，如果是，则终端设备进行下一步判断，如果否，终端设备确定车辆的提示信息为不改变车道；终端设备判断车道线的类型是否为虚线，如果是，则终端设备进行下一步判断，如果否，终端设备确定车辆的提示信息为不改变车道；终端设备判断变道后的车道前方是否不存在障碍物，如果是，则终端设备确定车辆的提示信息为向左变道或向右变道，如果否，终端设备确定车辆的提示信息为不改变车道。

可选的，当终端设备判断车道线的类型不为虚线之后，终端设备除了确定车辆的提示信息为不改变车道以外，还可以重新为车辆规划路线。

可选的，当终端设备判断变道后的车道前方不存在障碍物之后，终端设备可以利用AR-HUD上的指引线确定提示信息为向左变道或向右变道。

采用这样的设计，在不同的行驶场景下，终端设备可以根据不同的方案确定变道需求信息，节省不必要的开销，充分利用计算资源，从而提高终端设备确定车辆的提示信息的效率。

图11为本申请实施例提供的一种导航系统的结构示意图，其中，导航系统1100包括获取模块1101、场景识别模块1102、变道提醒模块1103、自车车道计算模块1104和输出模块1105。

可选的，导航系统还可以包括：车道线类型识别模块1106、路边判定模块1107、车道数计算模块1108和车流数计算模块1109。

可选的，导航系统还可以包括历史帧融合车道信息计算模块，该模块可以获取车辆的空间坐标、车道线的空间坐标和车道线的类型，从而确定车辆的用户可视范围内的历史帧融合车道信息。

应理解，该导航系统中的各个模块可以用于实现前述任一种导航方法。该导航系统中的各个模块之间可以相互调用，例如，自车车道计算模块1104可以调用车道数计算模块1108 和车流数计算模块1109，从而确定第一车道。又如，输出模块1105可以输出由变道提醒模块1103确定的车辆的提示信息。

结合图11所示的导航结构，图12为本申请实施例提供的另一种导航方法的流程示例图。下面参阅图12对申请实施例提供的方法进行说明。

步骤1：获取模块1101可以获取车辆的实际位置、历史帧融合车道信息和导航信息。其中，历史帧融合车道信息可以包括第一路段中每条车道线对应的点在前视图像数据(例如通过相机获取的图像)所构成的坐标系中的位置、每条车道线的类型、每条车道线对应的点在经过雷达点云转换后在实际真实世界中的3D坐标位置；导航信息可以包括第一路段的车道数、第一路段中各个车道对应的车道功能和第一路段中的可行驶车道等。

步骤2：场景识别模块1102可以确定车辆的行驶场景，例如该模块可以执行图8所示的实施例中的任一动作。

当车辆的行驶场景为第三场景时，可以跳转至步骤7，即输出模块1105可以输出车辆的提示信息为不改变车道。

步骤3：当车辆的行驶场景不为第三场景时，车道线类型识别模块1106可以用于确定用户可视范围内的车道线的类型和车道线的空间坐标，例如该模块可以用于执行图6所示的实施例中的任一动作。

步骤4：当车辆的行驶场景为第一场景时，可以跳转至步骤6，即变道提醒模块1103确定车辆的提示信息，例如该模块可以执行步骤S901和步骤S903中的任一动作。进一步可以执行步骤7，即输出模块1105可以输出车辆的提示信息。也就是说，当车辆的行驶场景为第一场景时，无需通过自车车道计算模块1104即可输出提示信息。

可选的，前述步骤6中变道提醒模块1103确定车辆的提示信息的方法包括：调用路边判定模块1107，确定第一车道的路边信息，例如，该模块可以用于执行步骤S901中确定第一车道的路边信息的动作。其中，路边判定模块还可以用于执行步骤S902中确定第一路段的路边类型的动作。

示例性的，图13为本申请实施例提供的一种路边判定的流程示例图。下面参阅图13 对申请实施例提供的方法进行说明。路边判定模块1107可以获取车道线的类型；路边判定模块1107可以判断第一车道的单侧(例如左侧或右侧)车道线的类型是否为虚线，如果否，路边判定模块1107进行下一步判断，如果是，路边判定模块1107确定第一车道的该侧(例如左侧或右侧)为非路沿；路边判定模块1107可以判断第一车道的单侧(例如左侧或右侧) 车道线的类型是否为双黄线，或者，第一车道的单侧(例如左侧或右侧)的路面高度差是否大于或等于阈值，如果是，则路边判定模块1107确定第一车道的该侧(例如左侧或右侧) 为路沿，如果否，则路边判定模块1107确定第一车道的该侧(例如左侧或右侧)为非路沿。这样，路边判定模块1107可以根据路面高度差将路面上的实线与路边区域的实线区分开来，提高路边判定的准确性。

步骤5：当车辆的行驶场景为第二场景时，自车车道计算模块1104可以根据第一路段的路边类型，确定车辆所在的第一车道，例如执行步骤S902中的任一动作。

步骤6：变道提醒模块1103可以确定车辆的提示信息，例如该模块可以用于执行步骤 S903中的任一动作。

步骤7：输出模块1105可以输出车辆的提示信息。

示例性的，图14为本申请实施例提供的一种第一车道判定的流程示例图，可以用于执行前述步骤5中确定车辆所在的第一车道的动作。下面参阅图14对申请实施例提供的方法进行说明。自车车道计算模块1104可以获取车道线的空间坐标和车道线的类型，还可以调用路边判定模块1107确定第一路段的路边类型。自车车道计算模块1104可以判断第一路段的路边类型是否为第一路段的两侧存在路边，如果是，则自车车道计算模块1104可以调用车道数计算模块1108，从而确定第一车道；如果否，则自车车道计算模块1104继续进行下一步判断。其中，自车车道计算模块1104确定第一车道的方法包括：利用当前道路的宽度直接经过车道数计算模块1108进行车道数计算，计算出自车左右两侧的车道数目，从而推算出自车所处的车道的编号。

进一步的，自车车道计算模块1104可以判断第一路段的路边类型是否为第一路段的一侧存在路边，如果是，则自车车道计算模块1104可以调用车道数计算模块1108，从而确定第一车道；如果否，即第一路段的路边类型为第一路段的两侧不存在路边，则自车车道计算模块1104可以调用车流数计算模块1109，从而根据车流确定第一车道。其中，自车车道计算模块1104调用车道数计算模块1108确定第一车道的方法包括：利用道路的历史路宽信息计算单侧的车道数目，从而推算出自车所处的车道的编号，也就能够在另一侧存在遮挡的情况下确定自车所处的车道。

可选的，通过图14所示的任一种方法确定第一车道之后，自车车道计算模块1104还可以更新历史路宽，用于自车车道计算模块1104下一次在同一路段进行的车道计算。

可选的，在图14所示的确定车辆两侧的车道数量的动作中，以及，在图14所示的确定车辆单侧的车道数量的动作中，车道数计算模块1108可以根据车道线的空间坐标和车辆所在车道的宽度，确定车道的数量。

示例性的，图15为本申请实施例提供的一种车道数计算的流程示例图。由于道路上存在车道线磨损，车辆遮挡的情况，因此直接将单侧可获取的车道数减1的值作为车道数是不准确的，因此本申请实施例提出通过以下方法确定车道数。下面参阅图15对申请实施例提供的方法进行说明。车道数计算模块1108可以获取车道线的空间坐标和车辆所在车道的宽度，车辆所在车道的宽度可以用W表示；车道数计算模块1108可以在俯视图视角下做多条平行线与两车道线相交，计算出交点距离的平均值，从而确定车辆所在路段的路宽，车辆所在道路的路段可以用L表示；车道数计算模块1108可以通过L/W计算出相邻两车道线中实际的车道数n，那么当前路段中某一侧的车道数即为该侧所有相邻车道线中所含车道数 n的总数和，车道数的总数可以用N表示。

可选的，在图14所示的根据车流确定第一车道的动作中，车流数计算模块1109可以根据当前路段上获取到的车流信息确定车道的数量。在实际应用中，这种方法主要适用于第一路段的路边类型是否为第一路段的两侧不存在路边的情况，也就是可视范围内两侧均无路边的情况。

示例性的，图16为本申请实施例提供的一种车流数计算的流程示例图。终端通过雷达点云获取到的信息中包括当前路段中的车辆朝向，如图16(b)所示，假设图中的每个小长方形表示当前路段中的一个车辆，黑色方块所在的方向即为该车辆的行驶方向，也就是车辆朝向。下面参阅图16(a)对申请实施例提供的方法进行说明。车流数计算模块1109可以获取当前路段中的车辆朝向，以及车辆在雷达点云对应的空间坐标，例如3D(x，y，z)；假设坐标中x轴的方向对应真实路段中与车流方向垂直的方向，y轴的方向对应真实路段中与车流方向相同的方向，z轴的方向对应表示车辆高度的方向；同时，假设初始的车流数为 1。车流数计算模块1109可以根据多个车辆的空间坐标中x的取值，从小到大(或者从大到小)排序，按序列遍历所有车辆(后续描述中称为目标车辆)。车流数计算模块1109可以判断目标车辆与当前车辆的行车方向是否相同，如果是，则继续执行下一步骤；如果否，则遍历其他车辆，即重新定义目标车辆进行判断，也就是说当目标车辆与当前车辆为相反方向时，不予计算。车流数计算模块1109可以确定当前车辆与目标车辆在x轴上的车距。车流数计算模块1109可以判断车距是否大于车距阈值，如果是，则说明当前车辆与目标车辆处于该路段中的不同车道，则车流数增加，并遍历其他车辆；如果否，则遍历其他车辆，即重新定义目标车辆进行判断。

进一步可选的，当车距大于车距阈值时，车流数可以加一；或者，当车距大于车距阈值时，车流数可以增加车距/阈值的取整的数值。这样，能够考虑到某一车道在某一时刻可能没有车辆经过的情况，降低计算误差。

可选的，在步骤6所示的确定车辆的提示信息的动作中，变道提醒模块1103可以确定变道需求信息；进一步的，变道提醒模块1103可以根据变道需求信息确定车辆的提示信息。例如，变道提醒模块1103可以用于执行步骤S901中确定车辆的变道需求信息的动作；又如，变道提醒模块1103可以用于执行步骤S902中确定车辆的变道需求信息的动作。

示例性的，图17为本申请实施例提供的一种变道需求信息判断的流程示例图。下面参阅图对申请实施例提供的方法进行说明。变道提醒模块1103获取车辆所在的第一车道的路边信息、可行驶车道的信息、车辆所在的第一车道和车辆的行驶场景。变道提醒模块1103 判断车辆的行驶场景是否为第一场景，如果是，则执行步骤A；如果否，则执行步骤B。

步骤A：

变道提醒模块1103判断可行驶车道在第一路段的位置是否为最左侧车道，如果是，当第一车道的左侧为路沿时，变道提醒模块1103确定变道需求信息为车辆不需要变道，当第一车道的左侧为非路沿时，变道提醒模块1103确定变道需求信息为车辆需要变道；如果否，变道提醒模块1103继续进行下一步判断。进一步可选的，当变道需求信息为车辆需要变道时，变道提醒模块1103可以确定车辆的变道方向为向左变道。

变道提醒模块1103判断可行驶车道在第一路段的位置是否为最右侧车道，如果是，当第一车道的右侧为路沿时，变道提醒模块1103确定变道需求信息为车辆不需要变道，当第一车道的右侧为非路沿时，变道提醒模块1103确定变道需求信息为车辆需要变道；如果否，变道提醒模块1103继续进行下一步判断。进一步可选的，当变道需求信息为车辆需要变道时，变道提醒模块1103可以确定车辆的变道方向为向右变道。

变道提醒模块1103判断不可行驶车道在第一路段的位置是否为最左侧车道，如果是，当第一车道的左侧为路沿时，变道提醒模块1103确定变道需求信息为车辆需要变道，当第一车道的左侧为非路沿时，变道提醒模块1103确定变道需求信息为车辆不需要变道；如果否，变道提醒模块1103继续进行下一步判断。进一步可选的，当变道需求信息为车辆需要变道时，变道提醒模块1103可以确定车辆的变道方向为向右变道。

变道提醒模块1103判断不可行驶车道在第一路段的位置是否为最右侧车道，如果是，当第一车道的右侧为路沿时，变道提醒模块1103确定变道需求信息为车辆需要变道，当第一车道的右侧为非路沿时，变道提醒模块1103确定变道需求信息为车辆不需要变道；如果否，变道提醒模块1103继续进行下一步判断。进一步可选的，当变道需求信息为车辆需要变道时，变道提醒模块1103可以确定车辆的变道方向为向左变道。

步骤B：

变道提醒模块1103判断可行驶车道是否包括第一车道，如果是，变道提醒模块1103 确定变道需求信息为车辆不需要变道；如果否，变道提醒模块1103确定变道需求信息为车辆需要变道。

示例性的，当第一车道在第一路段中的编号等于任一可行驶车道的编号时，变道提醒模块1103确定变道需求信息为车辆不需要变道；反之，变道提醒模块1103确定变道需求信息为车辆需要变道。

进一步可选的，当变道需求信息为车辆需要变道时，变道提醒模块1103可以根据第一车道的编号和可行驶车道的编号确定车辆需要变道的变道方向。

进一步可选的，当变道提醒模块1103判断变道需求信息为需要变道，变道方向上的车道线的类型不为虚线，并且，变道后的车道前方是否不存在障碍物时，变道提醒模块1103 确定车辆的提示信息为向左变道或向右变道；反之，变道提醒模块1103确定车辆的提示信息为不改变车道。

基于相同的技术构思，本申请还提供了一种导航装置，该导航装置可以应用于图11所示的导航系统中，用于实现以上实施例提供的导航方法。参阅图18所示，导航装置1800中包含通信模块1801和处理模块1802。例如，通信模块1801可以包括导航系统中的获取模块1101和输出模块1105；处理模块1802可以包括导航系统中除获取模块1101和输出模块1105之外的其他模块。

所述通信模块1801，用于接收和发送数据。可选的，所述通信模块1801中可以包含通信接口。

所述处理模块1802，用于执行以上各个实施例提供的导航方法中终端设备执行的步骤。所述处理模块1802的具体功能可以参考以上实施例中的相关描述，此处不再赘述。

当导航装置用于实现前述终端设备的动作时，通信模块1801用于：根据电子地图获取导航信息，导航信息用于指示车辆所在的第一路段的车道信息；处理模块1802用于：当导航信息指示第一路段存在可行驶车道和不可行驶车道时，获取车辆的用户可视范围内的车道线的类型；该处理模块1802还用于：根据车道线的类型和车辆的实际位置，确定车辆的提示信息，提示信息包括以下任一项：不改变车道、向左变道或向右变道。

需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了另一种导航装置，所述导航装置1900可以实现以上实施例提供的导航方法，具有以上实施例提供的处理器的功能。参阅图19所示，所述导航装置1900包括：存储器1902、处理器1901。可选的，所述导航装置1900还包括通信接口1903。其中，所述通信接口1903、所述处理器1901以及所述存储器1902之间相互连接。

可选的，所述通信接口1903、所述处理器1901以及所述存储器1902之间通过总线1904 相互连接。所述总线1904可以是外设部件互连标准(peripheral componentinterconnect，PCI) 总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图19中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

所述通信接口1903，用于接收和发送数据，实现与导航装置以外的其他设备之间的通信。

所述处理器1901的功能可以参照以上实施例中的描述，此处不再赘述。其中，处理器 1901可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，网络处理器(networkprocessor， NP)或者CPU和NP的组合等等。处理器1901还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件 (programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。处理器1901在实现上述功能时，可以通过硬件实现，当然也可以通过硬件执行相应的软件实现。

所述存储器1902，用于存放程序指令等。具体地，程序指令可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。存储器1902可能包含随机存取存储器(random accessmemory， RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。处理器1901执行存储器1902所存放的程序指令，实现上述功能，从而实现上述实施例提供的方法。示例性的，存储器1902可以包括本申请实施例所示的终端设备。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行以上实施例提供的方法。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行以上实施例提供的方法。

其中，存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于：计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。

基于以上实施例，本申请实施例还提供了一种芯片，所述芯片用于读取存储器中存储的计算机程序，实现以上实施例提供的方法。可选的，所述芯片中可以包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器耦合，用于读取所述存储器中存储的计算机程序，实现以上实施例提供的方法。

基于以上实施例，本申请实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持计算机装置实现以上实施例中终端设备所涉及的功能。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器用于保存该计算机装置必要的程序和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (19)

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：

根据电子地图获取导航信息，所述导航信息用于指示车辆所在的第一路段的车道信息；

当所述导航信息指示所述第一路段存在可行驶车道和不可行驶车道时，获取所述车辆的用户可视范围内的车道线的类型；

根据所述车道线的类型和所述车辆的实际位置，确定所述车辆的提示信息，所述提示信息包括以下任一项：不改变车道、向左变道或向右变道。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线的类型和所述车辆的实际位置，确定所述车辆的提示信息，包括：

根据所述导航信息确定所述车辆的行驶场景；所述行驶场景为第一场景或第二场景；

根据所述行驶场景、所述车道线的类型和所述车辆的实际位置，确定所述车辆的提示信息；

其中，所述第一场景包括以下任一项：所述可行驶车道的数量为1条，且所述可行驶车道为所述第一路段的最外侧车道；或者，所述不可行驶车道为所述第一路段的最外侧车道；

所述第二场景包括以下任一项：所述可行驶车道为所述第一路段的中间车道；或者，所述可行驶车道的数量为多条，且所述不可行驶车道的数量为多条。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶场景、所述车道线的类型和所述车辆的实际位置，确定所述车辆的提示信息，包括：

当所述行驶场景为所述第一场景时，根据所述车辆的实际位置确定所述车辆所在的第一车道的路边信息，所述第一车道的路边信息用于指示所述第一车道是否为最外侧车道；根据所述第一车道的路边信息以及所述第一路段中所述可行驶车道或所述不可行驶车道在所述第一路段的位置，确定所述车辆的变道需求信息；其中，所述变道需求信息用于指示所述车辆是否需要变道；或者

当所述行驶场景为所述第二场景时，根据所述车辆的实际位置确定所述车辆所在的第一车道；根据所述第一车道，以及所述第一路段中所述可行驶车道，确定所述车辆的变道需求信息；其中，所述变道需求信息用于指示所述车辆是否需要变道；

当所述变道需求信息指示所述车辆需要变道时，根据所述车道线的类型确定所述车辆的提示信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一车道的路边信息为所述第一车道的左侧或右侧是否为路沿；根据所述车辆的实际位置确定所述车辆所在的第一车道的路边信息，包括：

根据所述车辆的实际位置，以及所述车道线的类型，确定所述第一车道左侧和右侧的车道线的类型；

当所述第一车道左侧的车道线的类型为双黄线，或者，当所述第一车道左侧车道线的类型为实线且所述第一车道左侧的路面高度差大于等于阈值时，确定所述第一车道的路边信息为所述第一车道的左侧为路沿；

当所述第一车道左侧的车道线的类型为虚线，或者，当所述第一车道左侧车道线的类型为实线且不为双黄线且所述第一车道左侧的路面高度差小于阈值时，确定所述第一车道的路边信息为所述第一车道的左侧为非路沿；

当所述第一车道右侧的车道线的类型为双黄线，或者，当所述第一车道右侧车道线的类型为实线且所述第一车道右侧的路面高度差大于等于阈值时，确定所述第一车道的路边信息为所述第一车道的右侧为路沿；

当所述第一车道左侧的车道线的类型为虚线，或者，当所述第一车道右侧车道线的类型为实线且不为双黄线且所述第一车道右侧的路面高度差小于阈值时，确定所述第一车道的路边信息为所述第一车道的左侧为非路沿。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，根据所述第一车道的路边信息以及所述第一路段中所述可行驶车道或所述不可行驶车道在所述第一路段的位置，确定所述车辆的变道需求信息，包括：

当所述可行驶车道在所述第一路段的位置为最左侧车道，且所述第一车道的路边信息为所述第一车道的左侧为路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆不需要变道；

当所述可行驶车道在所述第一路段的位置为最左侧车道，且所述第一车道的左侧为非路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆需要变道；

当所述不可行驶车道在所述第一路段的位置为最左侧车道，且所述第一车道的左侧为路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆需要变道；

当所述不可行驶车道在所述第一路段的位置为最左侧车道，且所述第一车道的左侧为非路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆不需要变道；

当所述可行驶车道在所述第一路段的位置为最右侧车道，且所述第一车道的右侧为路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆不需要变道；

当所述可行驶车道在所述第一路段的位置为最右侧车道，且所述第一车道的右侧为非路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆需要变道；

当所述不可行驶车道在所述第一路段的位置为最右侧车道，且所述第一车道的右侧为路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆需要变道；

当所述不可行驶车道在所述第一路段的位置为最右侧车道，且所述第一车道的右侧为非路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆不需要变道。

6.如权利要求3-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际位置确定所述车辆所在的第一车道，包括：

所述车辆的实际位置包括所述车辆的用户可视范围内的车道线的位置；

根据所述车道线的类型确定在所述用户可视范围内所述第一路段的路边类型，所述路边类型包括以下任一种：所述第一路段的两侧存在路边，所述第一路段的一侧存在路边，或者所述第一路段的两侧不存在路边；

当所述第一路段的路边类型为所述第一路段的两侧存在路边时，确定所述车辆两侧的车道数量，根据所述第一路段的车道总数量和所述车辆两侧的车道数量，确定所述第一车道；或者

当所述第一路段的路边类型为所述第一路段的一侧存在路边时，确定所述车辆单侧的车道数量，根据车辆单侧的车道数量确定所述第一车道；或者

当所述第一路段的路边类型为所述第一路段的两侧不存在路边时，获取所述车辆的车流信息，根据车流信息确定所述第一车道；其中，所述车流信息包括同向车流信息和/或对向车流信息。

7.如权利要求3-6中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一车道，以及所述第一路段中所述可行驶车道，确定所述车辆的变道需求信息，包括：

当所述可行驶车道中包含所述第一车道时，确定所述变道需求信息为所述车辆不需要变道；

当所述可行驶车道中不包含所述第一车道时，确定所述变道需求信息为所述车辆需要变道。

8.如权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的用户可视范围内的车道线的类型，包括：

根据所述车辆的实际位置，确定所述用户可视范围；

获取所述用户可视范围内的目标车道线数据；

根据所述目标车道线数据确定所述车道线的类型。

9.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：

通信模块，用于根据电子地图获取导航信息，所述导航信息用于指示车辆所在的第一路段的车道信息；

通信模块，用于当所述导航信息指示所述第一路段存在可行驶车道和不可行驶车道时，获取所述车辆的用户可视范围内的车道线的类型；以及所述处理模块还用于：根据所述车道线的类型和所述车辆的实际位置，确定所述车辆的提示信息，所述提示信息包括以下任一项：不改变车道、向左变道或向右变道。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

根据所述导航信息确定所述车辆的行驶场景；所述行驶场景为第一场景或第二场景；

根据所述行驶场景、所述车道线的类型和所述车辆的实际位置，确定所述车辆的提示信息；

其中，所述第一场景包括以下任一项：所述可行驶车道的数量为1条，且所述可行驶车道为所述第一路段的最外侧车道；或者，所述不可行驶车道为所述第一路段的最外侧车道；

所述第二场景包括以下任一项：所述可行驶车道为所述第一路段的中间车道；或者，所述可行驶车道的数量为多条，且所述不可行驶车道的数量为多条。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

当所述行驶场景为所述第一场景时，根据所述车辆的实际位置确定所述车辆所在的第一车道的路边信息，所述第一车道的路边信息用于指示所述第一车道是否为最外侧车道；根据所述第一车道的路边信息以及所述第一路段中所述可行驶车道或所述不可行驶车道在所述第一路段的位置，确定所述车辆的变道需求信息；其中，所述变道需求信息用于指示所述车辆是否需要变道；或者

当所述行驶场景为所述第二场景时，根据所述车辆的实际位置确定所述车辆所在的第一车道；根据所述第一车道，以及所述第一路段中所述可行驶车道，确定所述车辆的变道需求信息；其中，所述变道需求信息用于指示所述车辆是否需要变道；

当所述变道需求信息指示所述车辆需要变道时，根据所述车道线的类型确定所述车辆的提示信息。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一车道的路边信息为所述第一车道的左侧或右侧是否为路沿；所述处理模块具体用于：

根据所述车辆的实际位置，以及所述车道线的类型，确定所述第一车道左侧和右侧的车道线的类型；

当所述第一车道左侧的车道线的类型为双黄线，或者，当所述第一车道左侧车道线的类型为实线且所述第一车道左侧的路面高度差大于等于阈值时，确定所述第一车道的路边信息为所述第一车道的左侧为路沿；

当所述第一车道左侧的车道线的类型为虚线，或者，当所述第一车道左侧车道线的类型为实线且不为双黄线且所述第一车道左侧的路面高度差小于阈值时，确定所述第一车道的路边信息为所述第一车道的左侧为非路沿；

当所述第一车道右侧的车道线的类型为双黄线，或者，当所述第一车道右侧车道线的类型为实线且所述第一车道右侧的路面高度差大于等于阈值时，确定所述第一车道的路边信息为所述第一车道的右侧为路沿；

当所述第一车道左侧的车道线的类型为虚线，或者，当所述第一车道右侧车道线的类型为实线且不为双黄线且所述第一车道右侧的路面高度差小于阈值时，确定所述第一车道的路边信息为所述第一车道的左侧为非路沿。

13.如权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

当所述可行驶车道在所述第一路段的位置为最左侧车道，且所述第一车道的路边信息为所述第一车道的左侧为路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆不需要变道；

当所述可行驶车道在所述第一路段的位置为最左侧车道，且所述第一车道的左侧为非路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆需要变道；

当所述不可行驶车道在所述第一路段的位置为最左侧车道，且所述第一车道的左侧为路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆需要变道；

当所述不可行驶车道在所述第一路段的位置为最左侧车道，且所述第一车道的左侧为非路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆不需要变道；

当所述可行驶车道在所述第一路段的位置为最右侧车道，且所述第一车道的右侧为路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆不需要变道；

当所述可行驶车道在所述第一路段的位置为最右侧车道，且所述第一车道的右侧为非路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆需要变道；

当所述不可行驶车道在所述第一路段的位置为最右侧车道，且所述第一车道的右侧为路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆需要变道；

当所述不可行驶车道在所述第一路段的位置为最右侧车道，且所述第一车道的右侧为非路沿时，确定所述变道需求信息为所述车辆不需要变道。

14.如权利要求11-13中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

所述车辆的实际位置包括所述车辆的用户可视范围内的车道线的位置；

根据所述车道线的类型确定在所述用户可视范围内所述第一路段的路边类型，所述路边类型包括以下任一种：所述第一路段的两侧存在路边，所述第一路段的一侧存在路边，或者所述第一路段的两侧不存在路边；

当所述第一路段的路边类型为所述第一路段的两侧存在路边时，确定所述车辆两侧的车道数量，根据所述第一路段的车道总数量和所述车辆两侧的车道数量，确定所述第一车道；或者

当所述第一路段的路边类型为所述第一路段的一侧存在路边时，确定所述车辆单侧的车道数量，根据车辆单侧的车道数量确定所述第一车道；或者

当所述第一路段的路边类型为所述第一路段的两侧不存在路边时，获取所述车辆的车流信息，根据车流信息确定所述第一车道；其中，所述车流信息包括同向车流信息和/或对向车流信息。

15.如权利要求11-14中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

当所述可行驶车道中包含所述第一车道时，确定所述变道需求信息为所述车辆不需要变道；

当所述可行驶车道中不包含所述第一车道时，确定所述变道需求信息为所述车辆需要变道。

16.如权利要求9-15中任一项所述的装置，其特征在于，所述通信模块具体用于：

根据所述车辆的实际位置，确定所述用户可视范围；

获取所述用户可视范围内的目标车道线数据；

根据所述目标车道线数据确定所述车道线的类型。

17.一种导航设备，其特征在于，包括：通信接口、存储器和处理器；其中，

所述通信接口，用于接收和发送数据；

所述存储器，用于存储程序指令和数据；

所述处理器，用于读取所述存储器中的程序指令和数据，实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

19.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括处理器和存储器；所述处理器与所述存储器耦合，用于读取所述存储器中存储的计算机程序，执行权利要求1-8中任一项所述的方法。