CN117944086B - 一种具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构，包括桥式放大机构、半复合菱形放大机构、及第一杠杆放大机构和第二杠杆放大机构，桥式放大机构包括第一连杆和第二连杆、与第一连杆通过柔性连接件连接的第一桥臂组件、与第二连杆通过柔性连接件连接的第二桥臂组件，半复合菱形放大机构包括第一支撑杆和第二支撑杆、分别与第一支撑杆和第二支撑杆连接的第一菱形梁组件和第二菱形梁组件、与第一菱形梁组件和第二菱形梁组件连接的输出块，第一支撑杆和第二支撑杆通过柔性连接件与第一桥臂组件和第二桥臂组件连接，第一杠杆放大机构包括第一杠杆、第一夹持组件，第二杠杆放大机构包括第二杠杆、第二夹持组件，本发明可实现对于钳口的微调整。
Description
技术领域
本发明涉及微纳操作技术领域，特别涉及一种具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构。
背景技术
在MEMS领域，微夹钳能对微轴、微齿轮等微零件以及微马达、微泵等微部件进行拾取和搬运，同微动平台相结合，还能实现微零件和微部件的装配；在生物工程领域，微夹钳能用于捕捉和释放细胞，同微冲击探针相结合，还能实现向细胞内注入或从细胞中提取某一成分的操作。
压电驱动器具有输出位移小的明显缺点，在压电驱动微夹钳中通常设计位移放大机构来提高其工作性能，目前流行的放大机构有杠杆位移放大机构、桥式位移放大机构，杠杆位移放大机构是基于杠杆放大原理的一种放大机构，凭借简单有效的放大形式，其应用范围也最为广泛，可以根据含有杠杆的数量对其进行分类，目前应用较多的是单级、双级和三级杠杆位移放大机构，桥式位移放大机构也被广泛应用于压电驱动微夹钳中。
当今，随着精密工程、材料工程和生物技术的快速发展，不同的微机电系统（MEMS）广泛需要各种微操作，包括微抓取、微定位和微组装，微夹具作为典型的末端执行器，可以进行超高精度的抓取-保持-释放操作，在微操作领域发挥着重要作用，近年来，MEMS正经历集成化和小型化的趋势，小型化对微夹具的综合性能提出了更加严格的要求，因此，为了满足对复杂和严格的显微操作日益增长的需求，需要设计一种高性能的微夹持器。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构,旨在解决现有技术中, 小型化对微夹具的综合性能提出了更加严格的要求的技术问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下技术方案来实现的：
一种具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构，包括桥式放大机构、半复合菱形放大机构、及相对设置的第一杠杆放大机构和第二杠杆放大机构，所述桥式放大机构包括两相对设置的第一连杆和第二连杆、与所述第一连杆通过柔性连接件连接的第一桥臂组件、与所述第二连杆通过柔性连接件连接的第二桥臂组件，所述半复合菱形放大机构包括位于所述第一桥臂组件和所述第二桥臂组件之间的两相对设置的第一支撑杆和第二支撑杆、分别与所述第一支撑杆和所述第二支撑杆连接的第一菱形梁组件和第二菱形梁组件、与所述第一菱形梁组件和所述第二菱形梁组件连接的输出块，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆通过柔性连接件与所述第一桥臂组件和所述第二桥臂组件连接，所述第一杠杆放大机构包括与所述输出块通过柔性连接件连接的第一杠杆、及与所述第一杠杆连接的第一夹持组件，所述第二杠杆放大机构包括与所述输出块通过柔性连接件连接的第二杠杆、及与所述第二杠杆连接的第二夹持组件。
根据上述技术方案的一方面，所述第一桥臂组件包括与所述第一连杆连接的第一桥臂和第二桥臂，所述第二桥臂组件包括与所述第二连杆连接的第三桥臂和第四桥臂，所述第一支撑杆的底部两侧分别与所述第一桥臂和所述第三桥臂连接，所述第二支撑杆的底部两侧分别与所述第二桥臂和所述第四桥臂连接。
根据上述技术方案的一方面，所述第一菱形梁组件包括位于所述第一支撑杆上部处相互平行设置的第一菱形梁和第二菱形梁，所述第二菱形梁组件包括位于所述第二支撑杆上部处相互平行设置的第三菱形梁和第四菱形梁。
根据上述技术方案的一方面，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆通过柔性连接件分别与所述第一杠杆和所述第二杠杆连接。
根据上述技术方案的一方面，第一夹持组件包括与所述第一杠杆通过柔性连接件连接的第一连接块、及与所述第一连接块通过柔性连接件连接的第一钳指，所述第二夹持组件包括与所述第二杠杆通过柔性连接件连接的第二连接块、及与所述第二连接块通过柔性连接件连接的第二钳指，所述第一钳指和所述第二钳指相对设置。
根据上述技术方案的一方面，所述第一杠杆和所述第二杠杆之间、及所述第一钳指和所述第二钳指之间存在间隙。
根据上述技术方案的一方面，所述具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构还包括可拆卸地设于所述第一连杆和所述第二连杆之间的第一压电陶瓷驱动件，所述第一压电陶瓷驱动件用于使所述第一连杆和所述第二连杆之间相互靠近或远离。
根据上述技术方案的一方面，所述具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构还包括可拆卸地设于所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之间的第二压电陶瓷驱动件，所述第二压电陶瓷驱动件用于使所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之间相互靠近或远离。
根据上述技术方案的一方面，所述第一连杆或所述第二连杆上设有固定组件，所述具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构通过所述固定组件与外部装置固定。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
通过上述结构的精密设计，可以配合驱动结构，微纳米级地调节第一夹持组件和第二夹持组件之间的开口大小，具体的，当需要使得第一夹持组件和第二夹持组件之间的开口放大时，驱动结构给第一连杆和第二连杆之间施加一个输出力，使得第一连杆和第二连杆相互远离，通过柔性连接件带动第一桥臂组件和第二桥臂组件相互靠近，通过柔性连接件带动第一支撑杆和第二支撑杆靠下的一端相互靠近，第一菱形梁组件和第二菱形梁组件产生弹性微变形，带动输出块向上移动，接着通过柔性连接件带动第一杠杆和第二杠杆相互靠近的一端向上倾斜，进而带动第一夹持组件和第二夹持组件相互远离，从而夹持比第一夹持组件和第二夹持组件开口更大的物体；
当需要使得第一夹持组件和第二夹持组件之间的开口缩小时，驱动结构给第一支撑杆和第二支撑杆之间施加一个输出力，使得第一支撑杆和第二支撑杆整个相互远离，第一菱形梁组件和第二菱形梁组件产生弹性微变形，带动输出块向下移动，接着通过柔性连接件带动第一杠杆和第二杠杆相互靠近的一端向下倾斜，进而带动第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近，从而夹持比第一夹持组件和第二夹持组件开口更小的物体。
附图说明
本发明的所述与/或附加的方面与优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显与容易理解，其中：
图1为本发明实施例中具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构在第一视角下的结构示意图；
图2为图1中桥式放大机构的顶部结构示意图；
图3为本发明实施例中具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构在第二视角下的结构示意图；
图4为本发明实施例中具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构设有第二压电陶瓷驱动件时的结构示意图；
图5为本发明实施例中具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构未设第二压电陶瓷驱动件时的结构示意图；
图6为本发明实施例中具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构设有第一压电陶瓷驱动件时的结构示意图；
图7为本发明实施例中柔性连接件的结构示意图；
图8为本发明实施例中具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构调小钳口时的仿真图；
图9为本发明实施例中具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构调大钳口时的仿真图；
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的多个实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
实施例一
请参阅图1至图7，所示为本发明实施例中的一种具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构，包括桥式放大机构1、半复合菱形放大机构2、及相对设置的第一杠杆放大机构4和第二杠杆放大机构3，所述桥式放大机构1包括两相对设置的第一连杆5和第二连杆8、与所述第一连杆5通过柔性连接件31连接的第一桥臂组件、与所述第二连杆8通过柔性连接件31连接的第二桥臂组件，所述半复合菱形放大机构2包括位于所述第一桥臂组件和所述第二桥臂组件之间的两相对设置的第一支撑杆16和第二支撑杆23、分别与所述第一支撑杆16和所述第二支撑杆23连接的第一菱形梁组件和第二菱形梁组件、与所述第一菱形梁组件和所述第二菱形梁组件连接的输出块13，所述第一支撑杆16和所述第二支撑杆23通过柔性连接件31与所述第一桥臂组件和所述第二桥臂组件连接，所述第一杠杆放大机构4包括与所述输出块13通过柔性连接件31连接的第一杠杆17、及与所述第一杠杆17连接的第一夹持组件，所述第二杠杆放大机构3包括与所述输出块13通过柔性连接件31连接的第二杠杆22、及与所述第二杠杆22连接的第二夹持组件。
需要说明的是，本发明基于笛卡尔第二定理和挠性梁理论，建立了机构的位移放大模型、输入力与输出力关系模型、力-位移关系模型、输入刚度模型和寄生位移补偿模型。实施基于有限元模型的仿真研究来评估夹具的静态和动态性能。此外，通过制造柔顺夹持机构来用于实验测试，在本实施例中，柔性连接件31可全部采用柔性铰链。
考虑该具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构的具体结构参数，然后通过Workbench仿真软件进行有限元仿真，通过静力学分析和模态分析可以得到该具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构的放大比和固有频率。在仿真过程中，网格采用ANSYS的Automatic自动划分技术，对变形最大的柔性铰链进行网格细化，可以得到更加精确的仿真值。
为了进一步验证具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构的可行性，对有限元中的仿真模型进行实物加工。机械结构材料采用铝合金，加工方式为线切割一体加工。机构输入位移由压电陶瓷驱动器提供。输入位移采用电容测微仪测量。由于输出位移超出电容测微仪测量范围达到毫米量级，输出位移使用工业相机进行视觉测量。实验系统在隔振平台上进行，最大程度隔绝外界环境干扰。
可以理解的，通过上述结构的精密设计，可以配合驱动结构，微纳米级地调节第一夹持组件和第二夹持组件之间的开口大小，当需要使得第一夹持组件和第二夹持组件之间的开口放大时，驱动结构给第一连杆5和第二连杆8之间施加一个输出力，使得第一连杆5和第二连杆8相互远离，通过柔性连接件31带动第一桥臂组件和第二桥臂组件相互靠近，通过柔性连接件31带动第一支撑杆16和第二支撑杆23靠下的一端相互靠近，第一菱形梁组件和第二菱形梁组件产生弹性微变形，带动输出块13向上移动，接着通过柔性连接件31带动第一杠杆17和第二杠杆22相互靠近的一端向上倾斜，进而带动第一夹持组件和第二夹持组件相互远离，从而夹持比第一夹持组件和第二夹持组件开口更大的物体；
当需要使得第一夹持组件和第二夹持组件之间的开口缩小时，驱动结构给第一支撑杆16和第二支撑杆23之间施加一个输出力，使得第一支撑杆16和第二支撑杆23整个相互远离，第一菱形梁组件和第二菱形梁组件产生弹性微变形，带动输出块13向下移动，接着通过柔性连接件31带动第一杠杆17和第二杠杆22相互靠近的一端向下倾斜，进而带动第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近，从而夹持比第一夹持组件和第二夹持组件开口更小的物体。
进一步的，所述具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构还包括可拆卸地设于所述第一连杆5和所述第二连杆8之间的第一压电陶瓷驱动件29，所述第一压电陶瓷驱动件29用于使所述第一连杆5和所述第二连杆8之间相互靠近或远离；
所述具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构还包括可拆卸地设于所述第一支撑杆16和所述第二支撑杆23之间的第二压电陶瓷驱动件25，所述第二压电陶瓷驱动件25用于使所述第一支撑杆16和所述第二支撑杆23之间相互靠近或远离。
可以理解的，第一压电陶瓷驱动件29靠近第二连杆8的一端设有外螺纹，第二连杆8对应设有第一安装通孔26，第一安装通孔26内设有内螺纹，将第一压电陶瓷驱动件29插入第一安装通孔26内并通过第一预紧螺栓30固定，以实现第一压电陶瓷驱动件29的固定，然后启动第一压电陶瓷驱动件29输出一个输出力，挤压第一连杆5，使得第一连杆5和第二连杆8相互远离即可；
第二压电陶瓷驱动件25靠近第一支撑杆16的一端设有外螺纹，第一支撑杆16对应设有第二安装通孔32，第二安装通孔32内设有内螺纹，将第二压电陶瓷驱动件25插入第二安装通孔32内并通过第二预紧螺栓24固定，以实现第二压电陶瓷驱动件25的固定，然后启动第二压电陶瓷驱动件25输出一个输出力，挤压第二支撑杆23，使得第一支撑杆16和第二支撑杆23的底部相互远离即可。
需要说明的是，在第一压电陶瓷驱动件29放置在桥式放大机构1中时，半复合菱形放大机构2就不能放置第二压电陶瓷驱动件25；在第二压电陶瓷驱动件25放置在半复合菱形放大机构2中时，桥式放大机构1就不能放置第一压电陶瓷驱动件29。
可以理解的，因为当第一压电陶瓷驱动件29放置在桥式放大机构1中时，如果将第二压电陶瓷驱动件25放置在半复合菱形放大机构2，第二压电陶瓷驱动件25会阻碍第一连杆5和第二连杆8之间的相互移动，同样的，若当第二压电陶瓷驱动件25放置在半复合菱形放大机构2中时，如果将第一压电陶瓷驱动件29放置在桥式放大机构1中，第一压电陶瓷驱动件29会阻碍第一支撑杆16和第二支撑杆23之间的相互移动。
进一步的，所述第一连杆5或所述第二连杆8上设有固定组件，所述具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构通过所述固定组件与外部装置固定。
可以理解的，在本实施例中，在所述第二连杆8上设有两固定通孔27，固定组件为固定螺栓28，通过固定螺栓28插入固定通孔27，以使第二连杆8与外部装置固定，进而使得具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构实现固定。
进一步的，所述第一桥臂组件包括与所述第一连杆5连接的第一桥臂6和第二桥臂10，所述第二桥臂组件包括与所述第二连杆8连接的第三桥臂7和第四桥臂9，所述第一支撑杆16的底部两侧分别与所述第一桥臂6和所述第三桥臂7连接，所述第二支撑杆23的底部两侧分别与所述第二桥臂10和所述第四桥臂9连接。
可以理解的，当第一连杆5和第二连杆8相互远离时，通过有限元仿真可以得出，第一桥臂6和第三桥臂7、及第二桥臂10和第四桥臂9之间会相互靠近，进而带动第一桥臂6和第三桥臂7之间的第一支撑杆16、及第二桥臂10和第四桥臂9之间的第二支撑杆23两者的底部相互靠近。
进一步的，所述第一菱形梁组件包括位于所述第一支撑杆16上部处相互平行设置的第一菱形梁11和第二菱形梁12，所述第二菱形梁组件包括位于所述第二支撑杆23上部处相互平行设置的第三菱形梁15和第四菱形梁14。
可以理解的，由于第一菱形梁组件和第二菱形梁组件均为细长杆，因此具有一定的弹性微变形能力，当第一支撑杆16和第二支撑杆23的底部相互靠近时，第一支撑杆16和第二支撑杆23的上部会分别通过第一菱形梁组件和第二菱形梁组件共同将输出块13顶起；当第一支撑杆16和第二支撑杆23整个相互远离时，第一支撑杆16和第二支撑杆23的上部会分别通过第一菱形梁组件和第二菱形梁组件共同将输出块13向下拉，第一菱形梁组件和第二菱形梁组件分别设置两根菱形梁是最优的结构形式，原因是可以提高刚度，防止变形过大。
进一步的，所述第一支撑杆16和所述第二支撑杆23通过柔性连接件31分别与所述第一杠杆17和所述第二杠杆22连接；第一夹持组件包括与所述第一杠杆17通过柔性连接件31连接的第一连接块18、及与所述第一连接块18通过柔性连接件31连接的第一钳指19，所述第二夹持组件包括与所述第二杠杆22通过柔性连接件31连接的第二连接块21、及与所述第二连接块21通过柔性连接件31连接的第二钳指20，所述第一钳指19和所述第二钳指20相对设置。
可以理解的，上述设置均能提高具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构各节点间灵活性，提高微变形能力，通过有限元仿真，可以得出在第一压电陶瓷驱动件29施加输出力后，具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构各部件之间的变形情况，如图9所示，虚线为具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构在变形后钳口最大时的状态图；
也可以得出在第二压电陶瓷驱动件25施加输出力后，具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构各部件之间的变形情况，如图8所示，虚线为具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构在变形后钳口最小时的状态图。
进一步的，所述第一杠杆17和所述第二杠杆22之间、及所述第一钳指19和所述第二钳指20之间存在间隙。
可以理解的，通过在第一杠杆17和所述第二杠杆22之间、及所述第一钳指19和所述第二钳指20之间设置间隙，防止在具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构变形时，第一杠杆17和第二杠杆22之间相互卡位，及防止第一钳指19和第二钳指20之间相互卡位。
综上，本发明上述实施例当中的具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构，通过上述结构的精密设计，可以配合驱动结构，微纳米级地调节第一夹持组件和第二夹持组件之间的开口大小，具体的，当需要使得第一夹持组件和第二夹持组件之间的开口放大时，驱动结构给第一连杆和第二连杆之间施加一个输出力，使得第一连杆和第二连杆相互远离，通过柔性连接件带动第一桥臂组件和第二桥臂组件相互靠近，通过柔性连接件带动第一支撑杆和第二支撑杆靠下的一端相互靠近，第一菱形梁组件和第二菱形梁组件产生弹性微变形，带动输出块向上移动，接着通过柔性连接件带动第一杠杆和第二杠杆相互靠近的一端向上倾斜，进而带动第一夹持组件和第二夹持组件相互远离，从而夹持比第一夹持组件和第二夹持组件开口更大的物体；
当需要使得第一夹持组件和第二夹持组件之间的开口缩小时，驱动结构给第一支撑杆和第二支撑杆之间施加一个输出力，使得第一支撑杆和第二支撑杆整个相互远离，第一菱形梁组件和第二菱形梁组件产生弹性微变形，带动输出块向下移动，接着通过柔性连接件带动第一杠杆和第二杠杆相互靠近的一端向下倾斜，进而带动第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近，从而夹持比第一夹持组件和第二夹持组件开口更小的物体。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1.一种具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构，其特征在于，包括桥式放大机构、半复合菱形放大机构、及相对设置的第一杠杆放大机构和第二杠杆放大机构，所述桥式放大机构包括两相对设置的第一连杆和第二连杆、与所述第一连杆通过柔性连接件连接的第一桥臂组件、及与所述第二连杆通过柔性连接件连接的第二桥臂组件，所述半复合菱形放大机构包括位于所述第一桥臂组件和所述第二桥臂组件之间的两相对设置的第一支撑杆和第二支撑杆、分别与所述第一支撑杆和所述第二支撑杆连接的第一菱形梁组件和第二菱形梁组件、及与所述第一菱形梁组件和所述第二菱形梁组件连接的输出块，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆通过柔性连接件与所述第一桥臂组件和所述第二桥臂组件连接，所述第一杠杆放大机构包括与所述输出块通过柔性连接件连接的第一杠杆、及与所述第一杠杆连接的第一夹持组件，所述第二杠杆放大机构包括与所述输出块通过柔性连接件连接的第二杠杆、及与所述第二杠杆连接的第二夹持组件。
2.根据权利要求1所述的具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构，其特征在于，所述第一桥臂组件包括与所述第一连杆连接的第一桥臂和第二桥臂，所述第二桥臂组件包括与所述第二连杆连接的第三桥臂和第四桥臂，所述第一支撑杆的底部两侧分别与所述第一桥臂和所述第三桥臂连接，所述第二支撑杆的底部两侧分别与所述第二桥臂和所述第四桥臂连接。
3.根据权利要求1所述的具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构，其特征在于，所述第一菱形梁组件包括位于所述第一支撑杆上部处相互平行设置的第一菱形梁和第二菱形梁，所述第二菱形梁组件包括位于所述第二支撑杆上部处相互平行设置的第三菱形梁和第四菱形梁。
4.根据权利要求1所述的具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构，其特征在于，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆通过柔性连接件分别与所述第一杠杆和所述第二杠杆连接。
5.根据权利要求1所述的具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构，其特征在于，第一夹持组件包括与所述第一杠杆通过柔性连接件连接的第一连接块、及与所述第一连接块通过柔性连接件连接的第一钳指，所述第二夹持组件包括与所述第二杠杆通过柔性连接件连接的第二连接块、及与所述第二连接块通过柔性连接件连接的第二钳指，所述第一钳指和所述第二钳指相对设置。
6.根据权利要求5所述的具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构，其特征在于，所述第一杠杆和所述第二杠杆之间、及所述第一钳指和所述第二钳指之间存在间隙。
7.根据权利要求1所述的具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构，其特征在于，所述具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构还包括可拆卸地设于所述第一连杆和所述第二连杆之间的第一压电陶瓷驱动件，所述第一压电陶瓷驱动件用于使所述第一连杆和所述第二连杆之间相互靠近或远离。
8.根据权利要求1所述的具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构，其特征在于，所述具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构还包括可拆卸地设于所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之间的第二压电陶瓷驱动件，所述第二压电陶瓷驱动件用于使所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之间相互靠近或远离。
9.根据权利要求1所述的具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构，其特征在于，所述第一连杆或所述第二连杆上设有固定组件，所述具有可调最大钳口的压电驱动柔顺夹持机构通过所述固定组件与外部装置固定连接。
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