CN117940051A - 机器人清洁器 - Google Patents

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葛建军
C·沃尔
A·希尔
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Abstract

一种机器人清洁器可以包括：具有顶表面的本体；从本体的顶表面延伸的导航传感器；限定传感器腔的保护盖，导航传感器至少部分地接收在传感器腔内；以及从保护盖的上部部分延伸的盖液体转向器，盖液体转向器在本体的方向上展开。

Description

机器人清洁器
相关申请的交叉引用
本申请请求享有于2021年9月7日提交的、题为“机器人清洁器(RoboticCleaner)”的美国临时申请序列号63/241,350的权益，所述临时申请通过引用完全并入本文。
技术领域
本公开大体上涉及机器人清洁器，并且更具体地涉及用于机器人清洁器的传感器盖。
背景技术
自主清洁装置(例如，机器人清洁器)配置成自主地穿过(或通过)表面，同时至少部分地清洁该表面。自主清洁装置的一个实例是机器人真空清洁器。机器人真空清洁器可以包括抽吸电机、流体地联接到抽吸电机的集尘杯，以及配置成推动机器人真空清洁器跨过待清洁表面的一个或多个从动轮。在操作中，机器人真空清洁器穿过待清洁表面，同时收集存在于待清洁表面上的任何碎屑的至少一部分。
附图说明
通过结合附图阅读以下详细描述，将更好地理解这些和其他特征和优点，其中：
图1是根据本公开的实施例的机器人清洁器的示意性顶部视图。
图2是根据本公开的实施例的图1的机器人清洁器的示意性底部视图。
图3是根据本公开的实施例的图1的机器人清洁器的示意性侧视图。
图4A是根据本公开的实施例的机器人清洁器的截面图。
图4B是根据本公开的实施例的图4A的机器人清洁器的顶部透视图。
图4C是根据本公开的实施例的图4A的机器人清洁器的一部分的截面图。
图4D是根据本公开的实施例的从中移除一部分的图4A的机器人清洁器的顶部透视图。
图4E是根据本公开的实施例的图4A的机器人清洁器的一部分的分解视图。
图4F是根据本公开的实施例的图4A的机器人清洁器的一部分的截面图。
图4G是根据本公开的实施例的图4A的机器人清洁器的一部分的放大截面图。
图4H是根据本公开的实施例的从中移除一部分的图4A的机器人清洁器的一部分的顶部透视图。
图4I是根据本公开的实施例的图4A的机器人清洁器的一部分的截面图。
图4J是根据本公开的实施例的图4A的机器人清洁器的一部分的截面图。
图4K是根据本公开的实施例的图4A的机器人清洁器的一部分的截面图。
图4L是根据本公开的实施例的图4A的机器人清洁器的一部分的截面图。
图5是根据本公开的实施例的机器人清洁器的一部分的截面图。
图6是根据本公开的实施例的从中移除若干部分的图5的机器人清洁器的一部分的透视图。
具体实施方式
本公开大体上涉及一种机器人清洁器。机器人清洁器可以包括本体、导航传感器、保护盖和盖液体转向器。导航传感器从本体的顶表面延伸，并且至少部分地接收在由保护盖限定的传感器腔内。盖液体转向器从保护盖的上部部分延伸，其中盖液体转向器在本体的方向上展开。
图1示出了机器人清洁器100的实例的示意性顶部视图，并且图2示出了图1的机器人清洁器100的示意性底部视图。如图所示，机器人清洁器100包括本体102、从本体102的本体顶表面106延伸的导航传感器104、一个或多个从动轮108、流体地联接到可移除集尘杯112的抽吸入口110，以及抽吸电机114，所述抽吸电机流体地联接到抽吸入口110，使得抽吸电机114使空气通过抽吸入口110吸入。机器人清洁器100还可以包括配置成在抽吸入口110的移动路径的方向上推动碎屑的至少一个侧刷116，和/或靠近抽吸入口110设置的至少一个搅动器(例如，刷辊)118，其中至少一个搅动器配置成扰动待清洁表面120上的碎屑。
导航传感器104通信地联接到机器人控制器122。导航传感器104配置成检测周围环境(例如，家庭内的房间)内的一个或多个障碍物(例如，墙壁或家具)。导航传感器104可以配置成检测距障碍物的距离。基于检测到的障碍物，机器人控制器122可以配置成生成周围环境的地图。所生成的地图可以被存储以供将来清洁运行期间使用(例如，使得机器人控制器122可以生成用于清洁绘制地图的环境的路径计划)。
导航传感器104可以是配置成检测机器人清洁器100周围的位置处的障碍物的360°传感器。导航传感器104可以配置成当检测机器人清洁器100周围的障碍物时旋转。例如，导航传感器104可以是配置成旋转至少360°的旋转角度的光检测和测距(LIDAR)传感器。在此实例中，LIDAR传感器可以配置成使用三角测量来确定距障碍物的距离。
如图所示，导航传感器104至少部分地接收在保护盖124内。保护盖124配置成防止障碍物接合(例如，接触)导航传感器104的至少一部分，从而缓解对导航传感器104的造成损坏的风险。在一些情况下，保护盖124可以配置成响应于接合障碍物而(例如，水平地和/或竖直地)移动。在这些情况下，保护盖124的移动可以配置成致动一个或多个障碍物传感器(例如，触觉开关)，其中一个或多个障碍物传感器的致动使机器人清洁器100进行障碍物避让行为。
图3示出了图1的机器人清洁器100的侧视图。如图所示，保护盖124限定传感器腔300，所述传感器腔配置成接收导航传感器104的至少一部分。传感器腔300配置成使得导航传感器104可以在传感器腔300内旋转，而不接合保护盖124。在一些情况下，保护盖124可以包括一个或多个盖液体转向器302，所述一个或多个盖液体转向器配置成在远离导航传感器104的方向上引导入射在保护盖124上的液体。例如，一个或多个盖液体转向器302可以从保护盖124的上部部分304(例如，保护盖124的上部50％)向外(在远离导航传感器104的方向上)并且在本体102的本体顶表面106的方向上延伸。在一些情况下，一个或多个盖液体转向器302大体上可以描述为在接近本体102的方向上展开(例如，一个或多个盖液体转向器302的宽度305在本体102的方向上增加)。一个或多个盖液体转向器302可以成形为引导液体远离导航传感器104。
在一些情况下，本体102的本体顶表面106可以配置成使液体转向到远离导航传感器104的方向上。例如，本体102(例如，本体顶表面106)可以包括和/或限定一个或多个本体液体转向器306。
一个或多个本体液体转向器306可以包括一个或多个倾斜表面301，所述一个或多个倾斜表面在远离导航传感器104的方向(例如，从导航传感器104径向向外的方向)上推动液体。在一些情况下，一个或多个本体液体转向器306配置成与一个或多个盖液体转向器302协作(例如，以在远离导航传感器104的方向上推动液体)。例如，一个或多个本体液体转向器306可以配置成减少或防止入射到一个或多个本体液体转向器306上的液体溅到导航传感器104中。尽管一个或多个本体液体转向器306示出为在一个或多个盖液体转向器302的方向上从本体顶表面106延伸，但其他构造是可能的。例如，一个或多个本体液体转向器306可以是限定在本体102的本体顶表面106内的通道。作为另一实例，一个或多个本体液体转向器306可以联接到保护盖124或由保护盖形成。
图3示出了入射在保护盖124的盖顶表面310上的液体的示例性液体流动路径308。如图所示，液体流动路径308沿着盖顶表面310并且沿着一个或多个盖液体转向器302延伸。一个或多个盖液体转向器302在远离导航传感器104的方向上推动沿着液体流动路径308流动的液体。液体流动路径308从一个或多个盖液体转向器302朝向本体顶表面106延伸，并且入射在一个或多个本体液体转向器306上。一个或多个本体液体转向器306促进沿着液体流动路径308流动的液体在远离导航传感器104(例如，从导航传感器104径向向外)的方向上并且沿着本体顶表面106流动。液体流动路径308从一个或多个本体液体转向器306沿着本体顶表面106的至少一部分延伸。另外或替代地，液体流动路径308可以延伸到一个或多个排放开口中，所述一个或多个排放开口使液体向待清洁表面120转向。在这些情况下，本体顶表面106可以配置成将沿着本体顶表面106流动的液体朝向一个或多个排放开口推动(例如，本体顶表面106可以倾斜)。
图4A示出了可以是图1的机器人清洁器100的实例的机器人清洁器400的截面侧视图。如图所示，机器人清洁器包括本体402、延伸穿过限定在本体402中的LIDAR开口406的LIDAR传感器404，以及限定用于接收LIDAR传感器404的至少一部分的盖腔410的保护盖408。LIDAR传感器404的至少一部分配置成在盖腔410内旋转。
保护盖408可以配置成响应于保护盖408接合(例如，接触)障碍物而沿着一条或多条水平轴线412和/或竖直轴线414移动。保护盖408的移动可以致动一个或多个传感器(例如，触觉开关或光学开关)，并且使机器人清洁器400执行障碍物避让行为。
如图所示，盖液体转向器416从保护盖408的上部部分418延伸。例如，盖液体转向器416可以从保护盖408径向向外延伸。在一些情况下，盖液体转向器416可以具有环形形状。盖液体转向器416可以涂覆有疏水性材料和/或由疏水性材料形成。
在一些情况下，并且如图所示，盖液体转向器416可以限定用于接收保护盖408的至少一部分的保护盖容置部417。保护盖容置部417可以包括一个或多个安装特征419，所述一个或多个安装特征配置成将盖液体转向器416安装到保护盖408。一个或多个安装特征419可以配置成接收一个或多个紧固件(例如，螺纹紧固件)，限定卡扣配合连接的一部分，限定压配合连接的一部分，和/或任何其他类型的联接。另外或替代地，盖液体转向器416可以粘合地联接到保护盖408。还如图所示，盖液体转向器416可以限定板容置部421，所述板容置部配置成接收板423的至少一部分。当板423接收在板容置部421内时，板423大体上可以描述为形成保护盖408的盖顶表面415的至少一部分。板423配置成覆盖限定在保护盖408与盖液体转向器416之间的接合部425和/或覆盖一个或多个安装特征419。这种配置可以缓解和/或防止液体进入接合部425和/或安装特征419中。
盖液体转向器416可以配置成使得机器人清洁器400符合进入保护标准IPX2。盖液体转向器416可以展开，使得沿着液体转向器416流动的液体被从LIDAR传感器404向外推动。例如，环形盖液体转向器416的直径在盖液体转向器416接近本体402时可以增加。换句话说，直径可以在本体402的方向上增加。如图所示，在基本上(例如，在1°、2°、3°、4°或5°内)平行于盖顶表面415的至少一部分延伸的平面(例如，水平面)与盖液体转向器416的液体表面420之间形成展开角θ。展开角θ可以配置成使得当机器人清洁器400相对于水平面(例如，待清洁表面)成角度高达15°时，盖液体转向器416从LIDAR传感器404向外推动液体。展开角θ可以例如在50°至85°的范围内。作为另一实例，展开角可以在65°至80°的范围内。作为又一实例，展开角θ可以为75°。
如图所示，盖液体转向器416包括流出边缘427。流出边缘427大体上可以描述为液体从盖液体转向器416流出的液体转向器416的边缘。流出边缘427与本体402的本体顶表面428间隔开。例如，流出边缘427可以定位在保护盖408的观察孔口429的顶部边缘435处或上方。观察孔口429配置成允许LIDAR传感器404通过观察孔口429发射和接收信号。因而，盖液体转向器416可以配置成不干扰LIDAR传感器404的操作。在一些情况下，观察孔口429可以是开放的(即，没有在观察孔口429内延伸的透光材料)。
还如图所示，流出边缘427与保护盖408的外周边间隔开。在一些情况下，盖液体转向器416的底表面431限定转向器通道433。转向器通道433水平地设置在流出边缘427与保护盖408的外周边之间。转向器通道433可以缓解和/或防止液体从流出边缘427并且沿着盖液体转向器416的底表面431的至少一部分流动。转向器通道433在图4A中示出为具有梯形形状；然而，转向器通道433可以具有任何形状(参见例如图4C，其示出了具有带一个或多个弓形部分的不规则形状的转向器通道433)。
本体402可以包括本体液体转向器422。本体液体转向器422可以联接到本体402或由本体形成。本体液体转向器422配置成与盖液体转向器416协作以在远离LIDAR传感器404的方向上(例如，在从LIDAR传感器404径向向外的方向上)推动液体。例如，并且如图所示，盖液体转向器416可以与本体液体转向器422的至少一部分水平地重叠水平重叠距离424。在此实例中，当液体从盖液体转向器416流出时，液体的至少一部分可以入射到本体液体转向器422的至少一部分上。可以选择水平重叠距离424以缓解当液体入射到本体液体转向器422上时溅到盖腔410中的液体的量。例如，水平重叠距离424可以是本体液体转向器422的水平长度426的至少25％、至少35％、至少40％、至少45％或至少50％。
本体液体转向器422的至少一部分可以配置成沿着本体402的本体顶表面428并且朝向排放开口430推动液体。例如，本体顶表面428可以成形为在排放开口430的方向上推动液体。排放开口430流体地联接到液体通路432，所述液体通路在本体402内从排放开口430延伸到排放出口434。穿过排放出口434的液体可以沉积在待清洁表面(例如，地板)上。如图所示，排放开口430定位在机器人清洁器100的最前部分436(相对于向前移动方向)(例如，可移动缓冲器438，其可移动地联接到本体402的前部部分，其中可移动缓冲器438限定最前部分436)与LIDAR传感器404之间。
如图所示，本体液体转向器422从LIDAR传感器404向外展开。例如，本体液体转向器422从靠近LIDAR传感器404的第一高度转变到第二高度，第一高度大于第二高度。因而，促进了入射在本体液体转向器422上的液体在远离LIDAR传感器404的方向上流动。
图4B示出了机器人清洁器400的顶部视图。如图所示，本体402包括(例如，限定)本体通道440。本体通道440可以沿着本体402的前部部分442的至少一部分延伸。例如，本体通道440可以沿着前部部分442的大部分(例如，整个部分)延伸。本体402的前部部分442大体上可以描述为位于机器人清洁器400的从动轮的旋转轴线前方的本体402的部分。
可移动缓冲器438可以在本体通道440的至少一部分上延伸。在一些情况下，本体通道440可以配置成促进液体在排放开口430的方向上流动。另外或替代地，本体通道440可以包括一个或多个开放端444，其中液体能够从本体通道440流动并且流过一个或多个开放端444。
在一些情况下，脊446可以在本体通道440与本体液体转向器422之间延伸。例如，脊446可以沿着本体通道440的边缘延伸。在此实例中，脊446可以沿着本体通道440的边缘的基本上整个长度(例如，至少90％、至少95％或至少99％)延伸。脊446可以配置成阻碍液体流入本体通道440(例如，从本体液体转向器422流动)。因而，入射在机器人清洁器400上的少量液体可以收集在本体顶表面428上以由用户清洁，和/或被引导而从机器人清洁器400的一侧流动并且到待清洁表面上。这种配置可以缓解液体捕获在可移动缓冲器438与本体402之间的风险和/或排放开口430堵塞的风险。因而，本体通道440和排放开口430大体上可以描述为与本体液体转向器422协作以缓解由于大量液体而损坏的风险，并且脊446和本体液体转向器422大体上可以描述为协作以缓解由于少量液体而损坏的风险。
图4C示出了机器人清洁器400的截面图，并且图4D示出了从中移除本体顶表面428的一部分的机器人清洁器400的顶部透视图。如图所示，本体顶表面428可以至少部分地由联接到本体402的板448限定。板448可以限定本体液体转向器422。如图所示，板448可以包括凸缘450，所述凸缘配置成至少部分地接收在限定于本体402内的槽452内。槽452围绕包括LIDAR传感器404的区域延伸并且包围该区域。槽452可以包括在其中延伸的本体密封件454。本体密封件454可以在槽452内连续延伸。凸缘450可以配置成接合本体密封件454以缓解水在板448与本体402之间的进入。
图4E示出机器人清洁器400的一部分的分解视图，图4F示出了机器人清洁器400的一部分的截面图，并且图4G示出了图4F的截面图的一部分的放大视图。如图所示，机器人清洁器400包括具有一个或多个按钮458和/或显示器459的用户界面456。用户界面456配置成经由一个或多个按钮458从用户接收一个或多个输入。例如，用户可以与一个或多个按钮458交互以使机器人清洁器400执行一个或多个清洁操作。
如图所示，用户界面456包括界面密封件460，所述界面密封件围绕一个或多个按钮458和/或显示器459的周边延伸。界面密封件460配置成缓解和/或防止液体进入本体402中。这种配置可以缓解损坏机器人清洁器400的一个或多个内部部件的风险。
界面密封件460可以包括具有第一密封突出部464和第二密封突出部466的密封基部462。第一密封突出部464和第二密封突出部466可以从密封基部462的不同表面(例如，相交或正交表面)延伸。第一密封突出部464可以在本体顶表面428的方向上延伸，并且第二密封突出部466可以在远离本体顶表面428的方向上并且在从一个或多个按钮458向外的方向上延伸。第一密封突出部464和第二密封突出部466配置成与本体402的对应部分接合以与本体402形成密封(例如，至少部分液密密封、至少部分防尘密封和/或任何其他类型的密封)。
图4H示出了从中移除本体顶表面428的一部分的机器人清洁器400的一部分的顶部透视图，图4I示出了机器人清洁器400的一部分的截面图，并且图4J示出了机器人清洁器400的一部分的另一截面图。如图所示，机器人清洁器400包括一个或多个盖碰撞传感器468。一个或多个盖碰撞传感器468可以联接到本体402。例如，一个或多个盖碰撞传感器468中的至少一个盖碰撞传感器可以设置在限定于本体402内的一个或多个容置部470内。每个容置部470配置成接收保护盖408的一部分，使得当保护盖408响应于接合(例如，接触)障碍物而移动时，保护盖408致动一个或多个盖碰撞传感器468中的至少一个盖碰撞传感器。一个或多个盖碰撞传感器468可以是例如触觉开关或光学开关。
每个容置部470都包括侧壁472。侧壁472使液体远离设置在容置部470内的对应的一个或多个盖碰撞传感器468转向。转向的液体可以流入盖碰撞传感器通道474中。盖碰撞传感器通道474可以围绕一个或多个碰撞传感器468延伸。盖碰撞传感器通道474流体地联接到排放通路476。排放通路476配置成允许液体穿过机器人清洁器400并且返回到环境中。例如，排放通路476可以流体地联接到排放出口434(参见图4A)和/或任何其他出口。因而，盖碰撞传感器通道474和排放通路476大体上可以描述为配置成以缓解液体入射到机器人清洁器400的一个或多个内部部件(例如，机器人控制器)上的风险的方式协作以将流体引导通过机器人清洁器400。
一个或多个盖碰撞传感器468可以包括至少一个水平碰撞传感器469和至少一个竖直碰撞传感器471。如图所示，一个或多个盖碰撞传感器468可以包括设置在LIDAR传感器404的旋转轴线473的相对侧上的多个水平碰撞传感器469。水平碰撞传感器469中的每一个包括致动轴线475。水平碰撞传感器469的致动轴线475可以在可移动缓冲器438的方向上会聚。在一些情况下，水平碰撞传感器469可以定向成使得致动轴线475会聚以在可移动缓冲器438与LIDAR传感器404之间的位置处相交。在一些情况下，致动轴线475可以成基本上(例如，在1°、2°、3°、4°或5°内)垂直的角度相交。
图4K示出了机器人清洁器400的一部分的截面图。如图所示，LIDAR密封件478设置在LIDAR传感器404与本体402之间。LIDAR密封件478可以围绕LIDAR传感器404的旋转轴线473延伸(例如，LIDAR密封件478可以是围绕LIDAR传感器404的旋转轴线延伸的环形密封件)。LIDAR密封件478可以配置成缓解或防止液体在LIDAR传感器404与本体402之间的区域处进入。这种配置可以缓解或防止液体入射到设置在LIDAR传感器404下方的机器人清洁器400的一个或多个部件上。LIDAR密封件478可以配置成允许一个或多个电导体480(例如，线)在LIDAR传感器404与本体402之间通过。例如，LIDAR密封件478可以配置成与一个或多个电导体480的至少一部分密封地接合。LIDAR密封件478可以是泡沫密封件。
如图所示，LIDAR密封件478包括密封件对准特征482，所述密封件对准特征配置成与对应的本体对准特征484协作以使LIDAR密封件478相对于LIDAR传感器404和/或本体402对准。例如，密封件对准特征482可以是对准凹槽，并且本体对准特征484可以是对准突出部。作为另一实例，本体对准特征484可以是对准凹槽，并且密封件对准特征482可以是对准突出部。
图4L示出了机器人清洁器400的一部分的放大截面图。如图所示，保护盖408包括由一个或多个侧壁488(例如，相对的侧壁)和基部490限定的盖通道486。一个或多个侧壁488配置成缓解和/或防止液体进入本体402中。例如，通道486可以限定阻碍路径492的至少一部分，液体在进入本体402之前必须沿着阻碍路径流动。阻碍路径492配置成沿着阻碍路径492阻碍液体流，这阻止液体流动到本体402中。阻碍路径492的至少一部分可以在本体402与通道486之间延伸。
图5示出了机器人清洁器500的一部分的截面图，该机器人清洁器可以是图1的机器人清洁器100的实例，具有保护盖502，所述保护盖可以是图1的保护盖124的实例。如图所示，保护盖502包括第一液体转向器504和第二液体转向器506，第二液体转向器506与第一液体转向器504竖直间隔开。例如，第一液体转向器504和第二液体转向器506可以在保护盖502的观察孔口508的相对侧上。第一液体转向器504和第二液体转向器506可以配置成在远离导航传感器510的方向上推动液体，所述导航传感器至少部分地接收在保护盖502内。
如图所示，液体通路512可以限定在保护盖502与机器人清洁器500的本体514之间。液体通路512流体地联接到排放通路515，所述排放通路允许液体穿过机器人清洁器500并且例如到达待清洁表面。排放通路515的至少一部分可以由液体托盘516限定。如图6中所示，液体托盘516可以包括V形凹槽602内的一个或多个液体孔口600。在一些情况下，液体托盘516和保护盖502可以由相同本体形成。替代地，保护盖502和液体托盘516可以联接在一起。返回参考图5，在沿远离导航传感器510的方向流动之前，沿着延伸穿过液体通路512和排放通路515的液体流动路径518流动的液体可以朝向导航传感器510流动。在一些情况下，液体可以沿着在第二液体转向器506上延伸的次级流动路径520流动。沿着次级流动路径520流动的液体对应于流过观察孔口508的液体。因而，沿着次级流动路径520流动的液体在远离导航传感器510的方向上被重新引导。
根据本公开的机器人清洁器的实例可以包括具有顶表面的本体、从本体的顶表面延伸的导航传感器、限定传感器腔的保护盖，导航传感器至少部分地接收在传感器腔内，以及从保护盖的上部部分延伸的盖液体转向器，盖液体转向器在本体的方向上展开。
在一些情况下，盖液体转向器可以具有在50°至85°范围内的展开角。在一些情况下，本体可以包括本体液体转向器。在一些情况下，本体液体转向器和盖液体转向器可以配置成协作以在远离所述导航传感器的方向上推动液体。在一些情况下，盖液体转向器可以与本体液体转向器的至少一部分水平地重叠。在一些情况下，本体液体转向器的至少一部分可以配置成朝向排放开口推动液体。在一些情况下，可移动缓冲器可以可移动地联接到本体的前部部分，其中排放开口设置在可移动缓冲器的至少一部分与导航传感器之间。在一些情况下，盖液体转向器的底表面可以限定转向器通道。在一些情况下，盖液体转向器可以限定保护盖容置部，所述保护盖容置部配置成接收保护盖的至少一部分。在一些情况下，盖液体转向器可以进一步限定板容置部，所述板容置部配置成接收板的至少一部分，板配置成覆盖形成于保护盖与盖液体转向器之间的接合部。
根据本公开的机器人清洁器的另一实例可以包括具有顶表面的本体、配置成旋转的光检测和测距(LIDAR)传感器、限定传感器腔的保护盖，LIDAR传感器至少部分地接收在传感器腔内，以及从保护盖的上部部分延伸的盖液体转向器，盖液体转向器在本体的方向上展开。
在一些情况下，盖液体转向器可以具有在50°至85°范围内的展开角。在一些情况下，本体可以包括本体液体转向器。在一些情况下，本体液体转向器和盖液体转向器可以配置成协作以在远离LIDAR传感器的方向上推动液体。在一些情况下，盖液体转向器可以与本体液体转向器的至少一部分水平地重叠。在一些情况下，本体液体转向器的至少一部分可以配置成朝向排放开口推动液体。在一些情况下，可移动缓冲器可以可移动地联接到本体的前部部分，其中排放开口设置在可移动缓冲器的至少一部分与LIDAR传感器之间。在一些情况下，盖液体转向器的底表面可以限定转向器通道。在一些情况下，盖液体转向器可以限定保护盖容置部，所述保护盖容置部配置成接收保护盖的至少一部分。在一些情况下，盖液体转向器可以进一步限定板容置部，所述板容置部配置成接收板的至少一部分，板配置成覆盖形成于保护盖与盖液体转向器之间的接合部。
尽管本文已描述了本发明的原理，但是本领域的技术人员应理解，此描述仅作为示例，而不作为对本发明的范围的限制。除本文中示出且描述的示例性实施例之外，其他实施例也涵盖在本发明的范围内。由本领域的普通技术人员进行的修改和替换被认为在本发明的范围内，本发明的范围仅由以下权利要求书限制。

Claims (20)

1.一种机器人清洁器，包括：
具有顶表面的本体；
从所述本体的所述顶表面延伸的导航传感器；
限定传感器腔的保护盖，所述导航传感器至少部分地接收在所述传感器腔内；以及
从所述保护盖的上部部分延伸的盖液体转向器，所述盖液体转向器在所述本体的方向上展开。
2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述盖液体转向器具有在50°至85°范围内的展开角。
3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述本体包括本体液体转向器。
4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中所述本体液体转向器和所述盖液体转向器配置成协作以在远离所述导航传感器的方向上推动液体。
5.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中所述盖液体转向器与所述本体液体转向器的至少一部分水平地重叠。
6.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中所述本体液体转向器的至少一部分配置成朝向排放开口推动液体。
7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，还包括可移动地联接到所述本体的前部部分的可移动缓冲器，其中所述排放开口设置在所述可移动缓冲器的至少一部分与所述导航传感器之间。
8.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述盖液体转向器的底表面限定转向器通道。
9.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述盖液体转向器限定保护盖容置部，所述保护盖容置部配置成接收所述保护盖的至少一部分。
10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其中所述盖液体转向器进一步限定板容置部，所述板容置部配置成接收板的至少一部分，所述板配置成覆盖形成于所述保护盖与所述盖液体转向器之间的接合部。
11.一种机器人清洁器，包括：
具有顶表面的本体；
配置成旋转的光检测和测距(LIDAR)传感器；
限定传感器腔的保护盖，所述LIDAR传感器至少部分地接收在所述传感器腔内；以及
从所述保护盖的上部部分延伸的盖液体转向器，所述盖液体转向器在所述本体的方向上展开。
12.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中所述盖液体转向器具有在50°至85°范围内的展开角。
13.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中所述本体包括本体液体转向器。
14.根据权利要求13所述的机器人清洁器，其中所述本体液体转向器和所述盖液体转向器配置成协作以在远离所述LIDAR传感器的方向上推动液体。
15.根据权利要求14所述的机器人清洁器，其中所述盖液体转向器与所述本体液体转向器的至少一部分水平地重叠。
16.根据权利要求13所述的机器人清洁器，其中所述本体液体转向器的至少一部分配置成朝向排放开口推动液体。
17.根据权利要求16所述的机器人清洁器，还包括可移动地联接到所述本体的前部部分的可移动缓冲器，其中所述排放开口设置在所述可移动缓冲器的至少一部分与所述LIDAR传感器之间。
18.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中所述盖液体转向器的底表面限定转向器通道。
19.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中所述盖液体转向器限定保护盖容置部，所述保护盖容置部配置成接收所述保护盖的至少一部分。
20.根据权利要求19所述的机器人清洁器，其中所述盖液体转向器进一步限定板容置部，所述板容置部配置成接收板的至少一部分，所述板配置成覆盖形成于所述保护盖与所述盖液体转向器之间的接合部。
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