CN117930789A - 控制装置、控制方法以及存储介质 - Google Patents

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中岛润之
藤原达朗
早川和孝
乾阳司
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Honda Motor Co Ltd
Aisin Co Ltd
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Abstract

本发明提供能够缩短到登记驻车位置的检测结果向用户示出为止的时间并使可用性提高的控制装置、控制方法以及存储介质。车辆的运算部具备取得车辆的外界的识别数据的外界识别部、基于识别数据而进行车辆的驻车候补位置的检测的驻车候补位置检测部以及从车辆的用户接受驻车候补位置中的车辆的驻车位置的选择的接受部。驻车候补位置检测部能够执行对未登记的驻车候补位置进行检测的第一检测处理以及对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理，并基于由用户进行的操作而开始第一检测处理，基于在车辆的移动中车辆的移动速度成为规定速度以下而停止第一检测处理，基于第一检测处理的停止而开始第二检测处理。

Description

控制装置、控制方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及控制装置、控制方法以及存储介质。
背景技术
近年来，提供对也顾及到在交通参加者中处于弱势立场的人们的能够持续的输送系统的获取的措施正在活跃化。面向其实现，通过与自动驾驶技术相关的研究开发，致力于更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。
以往，已知有检测驻车空间并使车辆向检测出的驻车空间自动地移动而驻车的自动驻车控制。另外，已知有预先登记被指定了的驻车空间，检测该登记了的驻车空间并使车辆自动地移动而驻车的自动驻车控制。在专利文献1中记载有一种控制装置，其当接收第一指示时基于从自动驻车的开始时到结束时取得的图像数据而取得车辆周围的特征点信息，并将特征点信息与驻车位置建立关联而存储，当接收第二指示时基于图像数据取得实际特征点信息，并基于所存储的特征点信息与实际特征点信息而执行自动驻车。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2020-117128号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在车辆的驻车时当选择自动驻车模式时，存在进行对单纯空着的驻车空间进行检测的空驻车位置检测与对事先登记为特定的驻车空间的驻车空间进行检测的登记驻车位置检测这两个检测的情况。在该情况下，存在首先开始空驻车位置检测且例如当车辆停车时结束空驻车位置检测而开始登记驻车位置检测的自动驻车模式。然而，在该自动驻车模式的情况下，当车辆不停车时不开始登记驻车位置检测，因此存在到登记驻车位置的检测结果向用户示出为止耗费时间这样的缺点。因此，关于驻车位置的检测，存在改良的余地。
本发明的目的在于提供能够缩短到登记驻车位置的检测结果向用户示出为止的时间并使可用性提高的控制装置、控制方法以及存储介质。并且，进而有助于能够持续的输送系统的发展。
用于解决课题的方案
本发明为一种控制装置，其是移动体的控制装置，其中，
所述控制装置具备：
外界识别部，其取得所述移动体的外界的识别数据；
驻车候补位置检测部，其基于所述识别数据而进行所述移动体的驻车候补位置的检测；以及
接受部，其从所述移动体的用户接受所述驻车候补位置中的所述移动体的驻车位置的选择，
所述驻车候补位置检测部能够执行对未登记的驻车候补位置进行检测的第一检测处理以及对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理，并基于由所述用户进行的操作而开始所述第一检测处理，基于在所述移动体的移动中所述移动体的移动速度成为规定速度以下而停止所述第一检测处理，基于所述第一检测处理的停止而开始所述第二检测处理。
本发明为一种控制方法，其是由移动体的控制装置进行的控制方法，所述控制装置具备：外界识别部，其取得移动体的外界的识别数据；驻车候补位置检测部，其基于所述识别数据而进行所述移动体的驻车候补位置的检测；以及接受部，其从所述移动体的用户接受所述驻车候补位置中的所述移动体的驻车位置的选择，其中，
所述控制装置的处理器能够执行对未登记的驻车候补位置进行检测的第一检测处理以及对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理，并基于由所述用户进行的操作而开始所述第一检测处理，基于在所述移动体的移动中所述移动体的移动速度成为规定速度以下而停止所述第一检测处理，基于所述第一检测处理的停止而开始所述第二检测处理。
本发明为一种存储介质，其存储有移动体的控制装置的控制程序，所述控制装置具备：外界识别部，其取得移动体的外界的识别数据；驻车候补位置检测部，其基于所述识别数据而进行所述移动体的驻车候补位置的检测；以及接受部，其从所述移动体的用户接受所述驻车候补位置中的所述移动体的驻车位置的选择，其中，
所述控制程序用于使所述控制装置的处理器能够执行对未登记的驻车候补位置进行检测的第一检测处理以及对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理，并基于由所述用户进行的操作而开始所述第一检测处理，基于在所述移动体的移动中所述移动体的移动速度成为规定速度以下而停止所述第一检测处理，基于所述第一检测处理的停止而开始所述第二检测处理。
发明效果
根据本发明，能够提供能够缩短到登记驻车位置的检测结果向用户示出为止的时间并使可用性提高的控制装置、控制方法以及存储介质。
附图说明
图1是示出搭载有本实施方式的控制装置的车辆的一例的侧视图。
图2是图1所示的车辆的俯视图。
图3是示出图1所示的车辆的内部结构的框图。
图4是示出利用车辆的外界识别数据生成的俯瞰图像的一例的图。
图5是示出针对指定驻车位置的周边的特征点的图。
图6是示出登记于存储部的指定驻车位置的映射的一例的图。
图7是示出由运算部进行的驻车候补位置的检测处理的一例的流程图。
图8是示出自动驻车时的车辆的移动速度的变化与驻车候补位置的检测模式的变化的关系的图。
图9是示出自动驻车时的在时间t1显示的俯瞰图像的图。
图10是示出自动驻车时的在时间t2显示的俯瞰图像的图。
图11是示出自动驻车时的在时间t3显示的俯瞰图像的图。
图12是示出自动驻车时的在时间t4显示的俯瞰图像的图。
图13是示出与图9的俯瞰图像对应的三维图像的图。
图14是示出与图12的俯瞰图像对应的三维图像的图。
图15是示出由运算部进行的驻车候补位置的检测处理的变形例的流程图。
图16是示出由运算部进行的驻车候补位置的检测处理的变形例的流程图。
图17是示出变形例中的车辆的移动速度的变化与驻车候补位置的检测模式的变化的关系的图。
图18是示出变形例中的车辆的移动距离的变化、移动速度的变化以及驻车候补位置的检测模式的变化的关系的图。
附图标记说明
10 车辆(移动体)
52 运算部(控制装置)
55 外界识别部
56 驻车候补位置检测部
57 接受部
58 驻车控制部。
具体实施方式
以下，基于附图来说明本发明的控制装置、控制方法以及控制程序的一实施方式。需要说明的是，附图按照附图标记的朝向进行观察。另外，在本说明书等中为了使说明简单且明确，前后、左右、上下的各方向按照从图1以及图2所示的车辆10的驾驶员观察时的方向记载，在附图中，将车辆10的前方表示为Fr、将车辆10的后方表示为Rr，将车辆10的左方表示为L，将车辆10的右方表示为R，将车辆10的上方表示为U，将车辆10的下方表示为D。
＜搭载有本发明的移动体控制装置的车辆10＞
图1是搭载有本发明的控制装置的车辆10的侧视图。图2是图1所示的车辆10的俯视图。车辆10是本发明的移动体的一例。
车辆10是具有驱动源(省略图示)以及包括由驱动源的动力驱动的驱动轮及能够转向的转向轮的车轮的机动车。在本实施方式中，车辆10是具有左右一对前轮以及后轮的四轮的机动车。车辆10的驱动源例如是电动机。需要说明的是，车辆10的驱动源也可以是汽油发动机、柴油发动机等内燃机，也可以是电动机与内燃机的组合。另外，车辆10的驱动源可以驱动左右一对前轮，也可以驱动左右一对后轮，也可以驱动左右一对前轮以及后轮这四个轮。前轮以及后轮可以双方是能够转向的转向轮，也可以任一方是能够转向的转向轮。
车辆10还具备侧部后视镜11L、11R。侧部后视镜11L、11R是设置于车辆10的前座门的外侧的用于供驾驶员确认后方以及后侧方的反射镜(后视镜)。侧部后视镜11L、11R分别通过沿垂直方向延伸的旋转轴而固定于车辆10的主体，并能够通过以该旋转轴为中心旋转而开闭。
车辆10还具备前方相机12Fr、后方相机12Rr、左侧方相机12L以及右侧方相机12R。前方相机12Fr是设置于车辆10的前方并对车辆10的前方进行拍摄的数码相机。后方相机12Rr是设置于车辆10的后方并对车辆10的后方进行拍摄的数码相机。左侧方相机12L是设置于车辆10的左边的侧部后视镜11L并对车辆10的左侧方进行拍摄的数码相机。右侧方相机12R是设置于车辆10的右边的侧部后视镜1lR并对车辆10的右侧方进行拍摄的数码相机。
＜车辆10的内部结构＞
图3是示出图1所示的车辆10的内部结构的一例的框图。如图3所示那样，车辆10具有传感器组16、导航装置18、控制ECU(Electronic Control Unit)20、EPS(Electric PowerSteering)系统22以及通信部24。车辆10还具有驱动力控制系统26以及制动力控制系统28。
传感器组16取得用于由控制ECU20进行的控制的各种检测值。在传感器组16中包括前方相机12Fr、后方相机12Rr、左侧方相机12L以及右侧方相机12R。另外，在传感器组16中包括前方声呐组32a、后方声呐组32b、左侧方声呐组32c以及右侧方声呐组32d。另外，在传感器组16中包括车轮传感器34a、34b、车速传感器36以及操作检测部38。
前方相机12Fr、后方相机12Rr、左侧方相机12L以及右侧方相机12R通过拍摄车辆10的周边，从而取得用于识别车辆10的外界的外界识别数据(例如，周边图像)。由前方相机12Fr、后方相机12Rr、左侧方相机12L、右侧方相机12R拍摄的周边图像分别被称为前方图像、后方图像、左侧方图像、右侧方图像。也可以将由左侧方图像与右侧方图像构成的图像称为侧方图像。
前方声呐组32a、后方声呐组32b、左侧方声呐组32c以及右侧方声呐组32d向车辆10的周边发射声波，并且接收来自其他物体的反射音。前方声呐组32a例如包括4个声呐。构成前方声呐组32a的声呐分别设置于车辆10的左斜前方、前方左侧、前方右侧以及右斜前方。后方声呐组32b例如包括4个声呐。构成后方声呐组32b的声呐分别设置于车辆10的左斜后方、后方左侧、后方右侧以及右斜后方。左侧方声呐组32c例如包括两个声呐。构成左侧方声呐组32c的声呐分别设置于车辆10的左侧部前方以及左侧部后方。右侧方声呐组32d例如包括两个声呐。构成右侧方声呐组32d的声呐分别设置于车辆10的右侧部前方以及右侧部后方。
车轮传感器34a、34b检测车辆10的车轮的旋转角度。车轮传感器34a、34b可以由角度传感器构成，也可以由位移传感器构成。车轮传感器34a、34b每当车轮旋转规定角度时输出检测脉冲。从车轮传感器34a、34b输出的检测脉冲用于车轮的旋转角度以及车轮的旋转速度的算出。基于车轮的旋转角度，算出车辆10的移动距离。车轮传感器34a例如检测左后轮的旋转角度θa。车轮传感器34b例如检测右后轮的旋转角度θb。
车速传感器36检测车辆10的车身的速度即车速V，并将检测出的车速V向控制ECU20输出。车速传感器36例如基于变速器的副轴的旋转而检测车速V。
操作检测部38检测用户使用操作输入部14进行的操作内容，并将检测出的操作内容向控制ECU20输出。在操作输入部14中，例如包括切换侧部后视镜11L、11R的开闭状态的侧部后视镜开关、换挡杆(选速杆、选速器)等各种用户接口。
导航装置18例如使用GPS(Global Positioning System)检测车辆10的当前位置，并且向用户引导到目的地的路径。导航装置18具有具备地图信息数据库的未图示的存储装置。
在导航装置18具备触摸面板42以及扬声器44。触摸面板42作为控制ECU20的输入装置以及显示装置而发挥功能。扬声器44对车辆10的用户(搭乘者)利用声音输出各种引导信息。
触摸面板42构成为能够输入对控制ECU20的各种指令。例如，用户能够经由触摸面板42输入与车辆10的移动支援相关的指令。在移动支援中包括车辆10的驻车支援以及出库支援。另外，触摸面板42构成为显示与控制ECU20的控制内容相关的各种画面。例如，在触摸面板42显示与车辆10的移动支援相关的画面。具体而言，在触摸面板42显示要求车辆10的驻车支援的驻车支援按钮、要求出库支援的出库支援按钮。在驻车支援按钮中包括要求基于控制ECU20的自动转向的驻车的自动驻车按钮、要求通过驾驶员的操作来驻车时的辅助的辅助驻车按钮。在出库支援按钮中包括要求基于控制ECU20的自动转向的出库的自动出库按钮、要求通过驾驶员的操作来出库时的辅助的辅助出库按钮。需要说明的是，也可以将触摸面板42以外的构成要素、例如智能手机、平板终端等信息终端用作输入装置或显示装置。
需要说明的是，“驻车”例如与“泊车”同义。例如，“驻车”是伴随着乘员的上下车的停止，由于交通信号等的暂时的停止除外。另外，“驻车位置”是指使移动体停止的位置、即泊车的位置。
控制ECU20具有输入输出部50、运算部52以及存储部54。运算部52例如由CPU(Central Processing Unit)构成。运算部52通过基于存储于存储部54的程序控制各部分从而进行各种控制。另外，运算部52经由输入输出部50而在与同控制ECU20连接的各部分之间输入输出信号。运算部52是本发明的控制装置的一例。
运算部52具有取得车辆10的外界识别数据的外界识别部55、检测车辆10的驻车候补位置的驻车候补位置检测部56、接受驻车候补位置中的由用户进行的驻车位置的选择的接受部57以及使车辆10向选择出的驻车位置驻车的驻车控制部58。
外界识别部55从各相机取得由前方相机12Fr、后方相机12Rr、左侧方相机12L以及右侧方相机12R拍摄到的车辆10的周边图像(外界识别数据)。外界识别部55也能够取得由声呐组32a～32d或雷达取得的车辆10的外界识别数据。
驻车候补位置检测部56基于外界识别数据，进行使车辆10驻车的驻车候补位置的检测。驻车候补位置检测部56能够执行对未登记的驻车候补位置进行检测的未登记候补检测处理以及对已登记的驻车候补位置进行检测的已登记候补检测处理。未登记候补检测处理是本发明的第一检测处理。已登记候补检测处理是本发明的第二检测处理。
未登记候补检测处理是在根据外界识别数据检测的识别空间中检测能够使车辆10驻车的驻车候补位置的处理。在未登记候补检测处理中，例如通过识别驻车框的框线识别、识别空驻车空间的空间识别等而检测驻车空间。驻车框是指为了使车辆驻车而在驻车场显示的白线框等。空驻车空间是指单纯以能够使车辆驻车的状态存在的空间等。
已登记候补检测处理是在根据外界识别数据检测的识别空间中检测由用户过去登记为指定驻车位置的已登记驻车候补位置的处理。指定驻车位置是指对于用户而言特定的驻车位置、例如使用户的车辆10频繁驻车的机会多的驻车空间。在指定驻车位置中例如包括包月的驻车场、自己家的驻车场、驻车频率高的投币式泊车场等。在已登记候补检测处理中，通过对用户过去登记已登记的驻车候补位置时的外界识别数据的特征点与当前的外界识别数据的特征点进行比较，从而检测已登记的驻车候补位置。
驻车候补位置检测部56基于由用户进行的驻车控制的开始操作而开始未登记候补检测处理，基于在车辆10的移动中车辆10的移动速度成为规定速度以下而停止未登记候补检测处理，并基于未登记候补检测处理的停止而开始已登记候补检测处理。驻车控制的开始操作例如是指起动使车辆10的自动驻车开始的自动驻车模式。车辆10的移动速度例如是指为了寻找驻车空间而车辆10在驻车设施内行驶时的速度。规定速度例如是5～10[km/h]。
驻车候补位置检测部56在开始已登记候补检测处理后，基于车辆10的移动速度成为规定速度以上而停止已登记候补检测处理，并基于已登记候补检测处理的停止而再次开始未登记候补检测处理。另外，驻车候补位置检测部56也可以在开始已登记候补检测处理之后，基于车辆10的移动距离成为规定距离以上而停止已登记候补检测处理，并基于已登记候补检测处理的停止而再次开始未登记候补检测处理。
驻车候补位置检测部56也可以基于在车辆10的移动中车辆10的移动速度成为第一速度以下而停止未登记候补检测处理，在开始已登记候补检测处理后，基于车辆10的移动速度成为比第一速度高的第二速度以上而停止已登记候补检测处理，并基于已登记候补检测处理的停止而再次开始未登记候补检测处理。第一速度例如是5～10[km/h]。
驻车候补位置检测部56在再次开始未登记候补检测处理后，基于车辆10的停止而停止未登记候补检测处理，并基于未登记候补检测处理的停止而再次开始已登记候补检测处理。
驻车候补位置检测部56将由用户指定的规定的驻车位置作为指定驻车位置登记于存储部54。驻车候补位置检测部56使车辆10的外界识别数据中的特征点与登记的指定驻车位置对应而登记。用于检测特征点的外界识别数据是由前方相机12Fr、后方相机12Rr、左侧方相机12L以及右侧方相机12R拍摄的车辆10的周边的周边图像。指定驻车位置作为包括车辆10的周边图像中的特征点的映射而登记于存储部54。
驻车候补位置检测部56将针对当前检测出的驻车候补位置的外界识别数据的特征点与针对用户过去登记的指定驻车位置的外界识别数据的特征点进行比较，在判定为特征点的一致率为阈值以上的情况下，将当前检测出的驻车候补位置判定为已登记的驻车候补位置。
接受部57将从显示于触摸面板42的驻车候补位置之中通过用户的选择而选择出的驻车候补位置作为车辆10的驻车位置而接受。接受部57在基于未登记候补检测处理而检测出未登记的驻车候补位置的情况下，将未登记的驻车候补位置显示于触摸面板42并从用户接受驻车位置的选择。另外，接受部57在基于已登记候补检测处理而检测出已登记的驻车候补位置的情况下，将已登记的驻车候补位置显示于触摸面板42并从用户接受驻车位置的选择。接受部57在基于未登记候补检测处理而检测出未登记的驻车候补位置并且基于已登记候补检测处理而检测出已登记的驻车候补位置的情况下，将未登记的驻车候补位置以及已登记的驻车候补位置以不同的方式显示于触摸面板42。不同的方式例如包括不同的显示色、不同的显示线的粗细等。
驻车控制部58进行基于通过驻车控制部58的控制自动地进行转向装置110的操作的自动转向的车辆10的自动驻车支援。在自动转向的支援中，自动地进行油门踏板(未图示)、制动踏板(未图示)以及操作输入部14的操作。另外，驻车控制部58进行由驾驶员进行油门踏板、制动踏板以及操作输入部14的操作而使车辆10手动驻车时的辅助驻车支援。
例如，驻车控制部58基于由前方相机12Fr、后方相机12Rr、左侧方相机12L以及右侧方相机12R取得的车辆10的外界识别数据以及由用户进行的驻车位置的选择，而进行使车辆10向选择出的驻车候补位置驻车的自动驻车控制以及辅助驻车控制。
EPS系统22具备转向角传感器100、转矩传感器102、EPS马达104、旋转变压器106以及EPS ECU108。转向角传感器100检测转向装置110的转向角θst。转矩传感器102检测对转向装置110施加的转矩TQ。
EPS马达104通过对与转向装置110连结的转向柱112赋予驱动力或反作用力，从而能够进行乘员对转向装置110的操作支援、驻车支援时的自动转向。旋转变压器106检测EPS马达104的旋转角度θ m。EPS ECU108负责EPS系统22的整体的控制。在EPS ECU108具备输入输出部(未图示)、运算部(未图示)以及存储部(未图示)。
通信部24能够在与其他通信装置120之间进行无线通信。其他通信装置120是指基站、其他车辆的通信装置、车辆10的搭乘者所持的智能手机等信息终端等。
在驱动力控制系统26具备驱动ECU130。驱动力控制系统26执行车辆10的驱动力控制。驱动ECU130基于用户对未图示的油门踏板的操作来控制未图示的发动机等，从而控制车辆10的驱动力。
在制动力控制系统28具备制动ECU132。制动力控制系统28执行车辆10的制动力控制。制动ECU132基于用户对未图示的制动踏板的操作来控制未图示的制动机构等，从而控制车辆10的制动力。
＜指定驻车位置的登记＞
接着，参照图4至图6来说明由用户登记的车辆10的指定驻车位置。
图4是示出利用由前方相机12Fr、后方相机12Rr、左侧方相机12L以及右侧方相机12R取得的车辆10的外界识别数据生成的俯瞰图像60(合成图像)的一例的图。俯瞰图像60例如显示于车辆10的触摸面板42上。在图4所示的俯瞰图像60中拍摄有驻车场P以及多个植物(障碍物)61a～61f。车辆10的用户将驻车场P中的在障碍物61a～61f侧设定的驻车区域62租借为包月驻车场。需要说明的是，在驻车场P前停车的车辆是示出从上方观察车辆10的情形的图像，且是预先生成(拍摄)并存储于存储部54等的车辆图像63。
用户例如通过基于对触摸面板42上进行触摸操作的手动设定，能够将驻车区域62设定为指定驻车位置64。指定驻车位置64的手动设定通过触摸操作使显示于触摸面板42上的矩形形状的虚线框64a移动，并如图4所示那样设定为利用虚线框64a包围驻车区域62。由此，设定为包围驻车区域62的虚线框64a被设定为指定驻车位置64。
图5是示出针对图4所示的指定驻车位置64的周边的特征点的图。当设定指定驻车位置64时，在由前方相机12Fr、后方相机12Rr、左侧方相机12L以及右侧方相机12R取得的外界识别数据中，针对指定驻车位置64的特征点被驻车候补位置检测部56检测出。例如，如图5所示那样，作为针对指定驻车位置64的特征点，表示在指定驻车位置64的周围存在的障碍物61a～61f的位置的障碍物特征点65a～65f等被驻车候补位置检测部56检测出。需要说明的是，在图5中，示出车辆10驻车于指定驻车位置64的状态。
图6是示出登记于存储部54的指定驻车位置64的映射的一例的图。当检测出针对指定驻车位置64的特征点(障碍物特征点65a～65f)时，指定驻车位置64如图6所示那样作为表示检测出的障碍物特征点65a～65f与所设定的指定驻车位置64的关联的映射M而登记于存储部54。
＜自动驻车时的运算部52的处理＞
接着，对由自动驻车时的运算部52进行的驻车候补位置的检测处理进行说明。图7是示出由运算部52进行的驻车候补位置的检测处理的一例的流程图。运算部52当显示于触摸面板42的自动驻车按钮被触摸操作时，开始图7所示的处理。自动驻车按钮例如在要使车辆10驻车的用户抵达驻车场的附近时被用户触摸操作。
首先，运算部52的驻车候补位置检测部56判定是否接受了用于使车辆10的自动驻车开始的自动驻车开始操作(步骤S11)。自动驻车开始操作例如是指显示于触摸面板42的自动驻车按钮的触摸操作。
在步骤S11中未接受到自动驻车开始操作的情况(步骤S11：否)下，驻车候补位置检测部56反复进行步骤S11的处理。在步骤S11中接受到自动驻车开始操作的情况(步骤S11：是)下，驻车候补位置检测部56判定车辆10的移动速度是否为第一速度以下(步骤S12)。第一速度例如是5～10[km/h]。
在步骤S12中车辆10的移动速度不为第一速度以下的情况、即车辆10在驻车设施内以比第一速度快的速度移动的情况(步骤S12：否)下，驻车候补位置检测部56开始驻车场内的空间/白线的检测、即对能够使车辆10驻车的空的空间等进行检测的未登记候补检测处理(步骤S13)。驻车候补位置检测部56基于由前方相机12Fr、后方相机12Rr、左侧方相机12L以及右侧方相机12R拍摄到周边图像进行空间/白线的检测。
接着，驻车候补位置检测部56判定通过步骤S13的检测处理是否能够检测出空间/白线、即是否能够检测出能够使车辆10驻车的未登记的驻车候补位置(步骤S14)。
在步骤S14中能够检测出未登记的驻车候补位置的情况(步骤S14：是)下，运算部52的接受部57将检测出的未登记的驻车候补位置显示于触摸面板42(步骤S15)。
接着，驻车候补位置检测部56判定车辆10的移动速度是否为第一速度以下(步骤S16)。另一方面，在步骤S14中未能检测出未登记的驻车候补位置的情况(步骤S14：否)下，驻车候补位置检测部56按原样向步骤S16前进，判定车辆10的移动速度是否为第一速度以下。
在步骤S16中车辆10的移动速度不为第一速度以下的情况(步骤S16：否)下，驻车候补位置检测部56返回步骤S14并执行各处理。在步骤S16中车辆10的移动速度为第一速度以下的情况(步骤S16：是)下，驻车候补位置检测部56停止驻车场内的空间/白线的检测、即未登记候补检测处理(步骤S17)。
接着，驻车候补位置检测部56开始驻车候补位置的存储器检测、即对已登记的驻车候补位置进行检测的已登记候补检测处理(步骤S18)。另一方面，在步骤S12中车辆10的移动速度为第一速度以下的情况、即在驻车设施内移动的车辆10的速度为第一速度以下的情况(步骤S12：是)下，驻车候补位置检测部56按原样向步骤S18前进，并开始已登记候补检测处理。
接着，驻车候补位置检测部56判定通过步骤S18的检测处理是否能够进行驻车候补位置的存储器检测、即是否能够检测出已登记的驻车候补位置(步骤S19)。
在步骤S19中能够检测出已登记的驻车候补位置的情况(步骤S19：是)下，接受部57将检测出的已登记的驻车候补位置显示于触摸面板42(步骤S20)。
接着，驻车候补位置检测部56判定是否满足驻车候补位置检测的检测结束条件(步骤S21)。另一方面，在步骤S19中未能检测出已登记的驻车候补位置的情况(步骤S19：否)下，驻车候补位置检测部56按原样向步骤S21前进，判定是否满足驻车候补位置检测的检测结束条件。检测结束条件例如是用户选择了显示于触摸面板42的未登记的驻车候补位置或已登记的驻车候补位置、进行了使本检测处理结束的检测结束操作、检测出已登记驻车候补位置等。
在步骤S21中在未满足已登记驻车候补位置检测的检测结束条件的情况(步骤S21：否)下，驻车候补位置检测部56返回步骤S19并执行各处理。在步骤S21中满足了已登记驻车候补位置检测的检测结束条件的情况(步骤S21：是)下，驻车候补位置检测部56结束本检测处理。需要说明的是，在本检测处理中的任意的步骤中满足了检测结束条件的情况下驻车候补位置检测部56也结束本检测处理。
接着，参照图8至图12对车辆10的移动速度与驻车候补位置的检测的关系进行说明。图8是示出自动驻车时的车辆10的移动速度的变化与由运算部52进行的驻车候补位置的检测模式的变化的关系的图。
在驻车设施中当车辆10的用户例如按下自动驻车按钮时开始自动驻车控制。车辆10的行驶范围例如设定为驱动范围。在用户踩踏制动器的情况下解除制动。当车辆10开始移动时，运算部52的驻车候补位置检测部56首先开始对能够使车辆10驻车的空的空间进行检测的未登记候补检测处理。
例如，在车辆10为了检测驻车候补位置而开始移动后，其移动速度例如如图8所示的移动速度v那样变化。在车辆10的移动速度v比第一速度V1快时，例如在时间t1以及时间t2时，驻车候补位置检测部56将驻车候补位置的检测模式DM设定为空间/白线检测的模式而执行未登记候补检测处理。
另外，当车辆10的移动速度v变慢并成为第一速度V1以下时、即当如图8中的时间t2至时间t3之间那样移动速度v成为第一速度V1以下时，驻车候补位置检测部56停止驻车候补位置的空间/白线检测的模式，并开始存储器检测的模式。
驻车候补位置检测部56在车辆10的移动速度v成为了第一速度V1以下时、例如时间t3以及时间t4时，将驻车候补位置的检测模式DM设定为存储器检测的模式而执行已登记候补检测处理。
图9是示出在车辆10的自动驻车时显示于车辆10的触摸面板42的俯瞰图像60的一例的图。图9的俯瞰图像60是示出图8的时间t1的驻车候补位置的检测状况的图像。如图9所示那样，在俯瞰图像60中拍摄有驻车场P、存在于驻车场P的周围的多个植物(障碍物)61a～61f以及在寻找驻车位置的同时在驻车设施内向箭头A的方向移动的车辆10。在时间t1，车辆10的移动速度v是比第一速度V1快的(参照图8)移动速度。因此，驻车候补位置检测部56执行对空间/白线进行检测的未登记候补检测处理。驻车候补位置检测部56在图9的状况下的未登记候补检测处理中在左前方的驻车场P内检测出未登记的驻车候补位置71。接受部57将检测出的未登记的驻车候补位置71显示为图9所示那样的例如矩形形状的形态。由此，显示出的未登记的驻车候补位置71成为能够作为使车辆10自动驻车的驻车位置而选择的驻车候补位置。
图10的俯瞰图像60是示出图8的时间t2的驻车候补位置的检测状况的图像。如图10所示那样，时间t2的车辆10与时间t1的车辆10(参照图9)相比移动到向箭头A方向前进了的位置。时间t2的车辆10的移动速度v与时间t1时相同地是比第一速度V1快的(参照图8)移动速度。因此，驻车候补位置检测部56继续执行对空间/白线进行检测的未登记候补检测处理。前进了的车辆10前进到了比障碍物61c～61f所存在的位置靠箭头A的方向的位置。因此，驻车候补位置检测部56在图10的状况下的未登记候补检测处理中，在驻车场P内除了未登记的驻车候补位置71以外，还检测出未登记的驻车候补位置72作为接近障碍物61a～61f的区域的驻车空间。接受部57将检测出的未登记的驻车候补位置72与驻车候补位置71相同地在图10中显示为矩形形状的形态。由此，显示出的未登记的驻车候补位置71以及未登记的驻车候补位置72成为能够作为使车辆10自动驻车的驻车位置而选择的驻车候补位置。
图11的俯瞰图像60是示出图8的时间t3的驻车候补位置的检测状况的图像。如图11所示那样，时间t3的车辆10与时间t2的车辆10(参照图10)相比移动到向箭头A方向进一步前进了的位置。时间t3的车辆10的移动速度v相比于时间t2时的移动速度v变慢并成为第一速度V1以下(参照图8)的移动速度v。因此，驻车候补位置检测部56开始对已登记的驻车候补位置(例如，由虚线表示的驻车候补位置73)进行检测的已登记候补检测处理。
图12的俯瞰图像60是示出图8的时间t4的驻车候补位置的检测状况的图像。如图12所示那样，时间t4的车辆10与时间t3的车辆10(参照图11)相比移动到向箭头A方向进一步前进了的位置。时间t4的车辆10的移动速度v与时间t3时相同地是第一速度V1以下(参照图8)的移动速度。因此，驻车候补位置检测部56继续执行对已登记的驻车候补位置进行检测的已登记候补检测处理。驻车候补位置检测部56在图12的状况下的已登记候补检测处理中在驻车场P内检测出已登记的驻车候补位置73。接受部57将检测出的已登记的驻车候补位置73显示为图12所示那样的例如实线的矩形形状的形态。图12所示的已登记驻车候补位置73例如相当于由用户过去登记为指定驻车位置64(参照图6)的已登记驻车候补位置。由此，显示出的已登记的驻车候补位置73成为能够作为使车辆10自动驻车的驻车位置而选择的驻车候补位置。在本例的检测处理中，检测出未登记的驻车候补位置71、72以及已登记的驻车候补位置73，因此这3个驻车候补位置成为能够作为车辆10的驻车位置而选择的驻车候补位置。接受部57将未登记的驻车候补位置71、72例如显示为细实线的矩形形状的驻车候补位置，将已登记的驻车候补位置73例如显示为粗实线的矩形形状的驻车候补位置。
接着，参照图13以及图14对自动驻车时的通过驻车候补位置的检测处理而显示于触摸面板42的图像例进行说明。在上述图9至图12中，对驻车候补位置71～73作为俯瞰图像60而显示于触摸面板42的情况进行了说明，但例如也可以如图13以及图14所示那样，驻车候补位置71～73以三维图像显示。
图13所示的图像是与图9的俯瞰图像60对应的三维图像80。即，图13的三维图像80是示出车辆10的移动速度v比第一速度V1快的时间t1(参照图8)的驻车候补位置的检测状况的图像。在三维图像80中，在未登记候补检测处理中检测出的未登记的驻车候补位置71从车辆10观察时显示于左方向。
图14所示的图像是与图12的俯瞰图像60对应的三维图像80。即，图14的三维图像80是示出车辆10的移动速度v为第一速度V1以下的时间t4(参照图8)的驻车候补位置的检测状况的图像。在三维图像80中，在时间t4的已登记候补检测处理中检测出的已登记的驻车候补位置73、在时间t1的未登记候补检测处理中检测出的未登记的驻车候补位置71以及在时间t2的未登记候补检测处理中检测出的未登记的驻车候补位置72从车辆10观察时显示于左方向。
如以上所说明那样，运算部52的驻车候补位置检测部56基于由用户进行的车辆10的驻车开始操作而开始对未登记的驻车候补位置进行检测的未登记候补检测处理，基于在车辆10的移动中车辆10的移动速度v成为第一速度V1以下而停止未登记候补检测处理，并基于未登记候补检测处理的停止而开始对已登记的驻车候补位置进行检测的已登记候补检测处理。根据该结构，能够提高开始已登记候补检测处理的车辆10的移动速度，而能够在车辆10的移动中开始已登记候补检测处理。由此，能够在车辆10的驻车控制的较早阶段开始第二检测处理，因此能够缩短到已登记候补检测处理完成并通知其处理结果为止的时间，可用性提高。
另外，运算部52的接受部57在基于未登记候补检测处理而检测出未登记的驻车候补位置的情况下，将该未登记的驻车候补位置显示于触摸面板42并从用户接受驻车位置的选择，在基于已登记候补检测处理而检测出已登记的驻车候补位置的情况下，将该已登记的驻车候补位置以与未登记的驻车候补位置不同的方式显示于触摸面板42并从用户接受驻车位置的选择。因此，用户能够容易地区别显示出的未登记的驻车候补位置与已登记的驻车候补位置，能够没有错误地选择期望的驻车候补位置，可用性提高。
＜驻车候补位置的检测处理的变形例＞
接着，对由自动驻车时的运算部52进行的驻车候补位置的检测处理的变形例进行说明。图15以及图16是示出由运算部52进行的驻车候补位置的检测处理的变形例的流程图。运算部52当显示于触摸面板42的自动驻车按钮被触摸操作时，开始图15所示的处理。
如图15所示那样，在本变形例中，从步骤S21到步骤S30的各处理是与图7中说明了的检测处理的从步骤S11到步骤S20的各处理相同的处理。因此，从步骤S21到步骤S30的说明省略。
当在步骤S30中显示已登记的驻车候补位置时，驻车候补位置检测部56判定车辆10的移动速度是否为第二速度以上、或在第一速度以下的车辆10的移动距离是否成为预先设定的规定距离以上(步骤S31)。第二速度是比第一速度高的速度。规定距离例如是○○m。另外，在步骤S29中未能检测出已登记的驻车候补位置的情况(步骤S29：否)下，驻车候补位置检测部56按原样向步骤S31前进，判定车辆10的移动速度是否为第二速度以上、或在第一速度以下的车辆10的移动距离是否成为预先设定的规定距离以上。
在步骤S31中车辆10的移动速度不为第二速度以上、并且在第一速度以下的车辆10的移动距离未成为规定距离以上的情况(步骤S31：否)下，驻车候补位置检测部56返回步骤S29并执行各处理。在步骤S31中在车辆10的移动速度为第二速度以上、或在第一速度以下的车辆10的移动距离为规定距离以上的情况(步骤S31：是)下，驻车候补位置检测部56停止驻车候补位置的存储器检测、即已登记候补检测处理(步骤S32)。
接着，基于步骤S32的存储器检测的停止，驻车候补位置检测部56开始(再次开始)驻车场内的空间/白线的检测、即未登记候补检测处理(步骤S33)。
接着，驻车候补位置检测部56判定通过步骤S33的检测处理是否能够检测出空间/白线、即是否能够检测出未登记的驻车候补位置(步骤S34)。
在步骤S34中能够检测出未登记的驻车候补位置的情况(步骤S34：是)下，接受部57将检测出的未登记的驻车候补位置显示于触摸面板42(步骤S35)。
接着，驻车候补位置检测部56判定车辆10的移动速度是否为零、即车辆10是否停止了(步骤S36)。另一方面，在步骤S34中未能检测出未登记的驻车候补位置的情况(步骤S34：否)下，驻车候补位置检测部56按原样向步骤S36前进，判定车辆10的移动速度是否为零。
在步骤S36中车辆10的移动速度不为零的情况(步骤S36：否)下，驻车候补位置检测部56返回步骤S34并执行各处理。在步骤S36中车辆10的移动速度为零的情况(步骤S36：是)下，驻车候补位置检测部56停止驻车场内的空间/白线的检测、即未登记候补检测处理(步骤S37)。
需要说明的是，从步骤S38到步骤S41的各处理是与图7中说明了的步骤S18到步骤S21的各处理相同的处理。因此，从步骤S38到步骤S41的说明省略。
＜存储器检测与空间/白线检测的切换＞
接着，参照图17以及图18对上述的驻车候补位置的检测处理的变形例中的驻车候补位置的存储器检测(已登记候补检测处理)与空间/白线检测(未登记候补检测处理)的切换进行说明。图17是示出驻车候补位置的检测处理的变形例中的车辆10的移动速度v的变化与驻车候补位置的检测模式DM的变化的关系的图。
在车辆10为了检测驻车候补位置而开始移动后，设为其移动速度例如如图17所示的移动速度v那样变化。在车辆10的移动速度v比第一速度V1快时，例如在时间t11时，驻车候补位置检测部56将驻车候补位置的检测模式DM设定为空间/白线检测的模式而执行未登记候补检测处理。
当车辆10的移动速度v变慢并例如如时间t12那样成为第一速度V1以下时，驻车候补位置检测部56停止驻车候补位置的空间/白线检测的模式，并开始存储器检测的模式(已登记候补检测处理)。
在时间t12车辆10的移动速度v成为了第一速度V1以下后，例如设为如由虚线包围的期间P1那样在短期间内移动速度v反复变动。在该情况下，驻车候补位置检测部56即使变动了的移动速度v例如如时间t13以及时间t14那样超过了第一速度V1，也将驻车候补位置的检测模式DM原样维持为存储器检测的模式，不向空间/白线检测的模式切换。并且，例如在车辆10的移动速度v如图17中的时间t15那样成为了比第一速度V1高的例如第二速度V2以上的情况下，驻车候补位置检测部56停止驻车候补位置的存储器检测的模式，并开始空间/白线检测的模式(未登记候补检测处理)。
相同地，在时间t15车辆10的移动速度v成为了第二速度V2以上后，例如设为如由虚线包围的期间P2那样在短期间内移动速度v反复变动。在该情况下也是，驻车候补位置检测部56即使变动了的移动速度v例如如时间t16以及时间t17那样低于第二速度V2，也将驻车候补位置的检测模式DM原样维持为空间/白线检测的模式，不向存储器检测的模式切换。
图18是示出驻车候补位置的检测处理的变形例中的车辆10的移动距离L的变化、移动速度v的变化以及驻车候补位置的检测模式DM的变化的关系的图。
在车辆10为了检测驻车候补位置而开始移动后，设为其移动速度例如如图18所示的移动速度v那样变化，由移动产生的车辆10的移动距离例如如图18所示的移动距离L那样变化。在车辆10的移动速度v比第一速度V1快时，例如在时间t21时，驻车候补位置检测部56将驻车候补位置的检测模式DM设定为空间/白线检测的模式而执行未登记候补检测处理。
当车辆10的移动速度v变慢并例如如时间t22那样成为第一速度V1以下时，驻车候补位置检测部56停止驻车候补位置的空间/白线检测的模式，并开始存储器检测的模式(已登记候补检测处理)。
在时间t22车辆10的移动速度v成为了第一速度V1以下后，设为以第一速度V1以下的移动速度v持续进行存储器检测的模式(已登记候补检测处理)。在该情况下，当存储器检测的模式下的车辆10的移动距离L例如如图18中的时间t23那样成为规定距离L1以上时，驻车候补位置检测部56停止驻车候补位置的存储器检测的模式，并开始空间/白线检测的模式(未登记候补检测处理)。即，驻车候补位置检测部56即使车辆10的移动速度v不超过第一速度V1，在车辆10的移动距离L成为了规定距离L1以上的情况下，也停止驻车候补位置的存储器检测的模式，并开始空间/白线检测的模式。
并且，在开始空间/白线检测的模式(未登记候补检测处理)后，当车辆10的移动速度v例如如图18中的时间t24那样成为零(车辆10停车)时，驻车候补位置检测部56停止驻车候补位置的空间/白线检测的模式，并开始存储器检测的模式(已登记候补检测处理)。
这样，变形例中的运算部52的驻车候补位置检测部56基于在车辆10的移动中车辆10的移动速度v成为第一速度V1以下而停止未登记候补检测处理，在开始已登记候补检测处理后，基于车辆10的移动速度成为比第一速度V1高的第二速度V2以上而停止已登记候补检测处理，并基于已登记候补检测处理的停止而再次开始未登记候补检测处理。根据该结构，能够基于已登记候补检测处理中的车辆10的移动速度v而再次开始未登记候补检测处理，因此也能够在未检测出已登记的驻车候补位置时重新寻找未登记的驻车候补位置，可用性进一步提高。另外，通过使第二速度V2比第一速度V1高，从而能够防止与车辆10的移动速度的小的变动相应地已登记候补检测处理停止。
另外，驻车候补位置检测部56基于在车辆10的移动中车辆10的移动速度v成为第一速度V1以下而停止未登记候补检测处理，在开始已登记候补检测处理后，基于车辆10的移动距离L成为规定距离L1以上而停止已登记候补检测处理，并基于已登记候补检测处理的停止而再次开始未登记候补检测处理。根据该结构，能够在已登记候补检测处理中的车辆10的移动距离L变长时再次开始未登记候补检测处理，因此例如即使在车辆10的移动速度v不变动那样的情况下也能够基于移动距离L而再次开始未登记候补检测处理，因此可用性进一步提高。
另外，驻车候补位置检测部56在停止已登记候补检测处理而再次开始未登记候补检测处理后，基于车辆10的停止而停止未登记候补检测处理，并基于未登记候补检测处理的停止而再次开始已登记候补检测处理。根据该结构，基于车辆10的移动速度v成为第一速度V1以下的已登记候补检测处理已执行过，因此在再次开始未登记候补检测处理后，即使不将用于停止未登记候补检测处理而再次开始已登记候补检测处理的移动速度v提高到第一速度V1，也确保可用性。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够适当进行变形、改良等。
例如，在上述实施方式中，对通过驻车控制部58的自动转向而将车辆10自动驻车的情况进行了说明，但不限定于此。例如，也可以在进行通过驾驶员的操作而使车辆10驻车时的辅助的驻车支援中应用本发明。
另外，在上述实施方式中，对控制ECU20将俯瞰图像60等显示于车辆10的触摸面板42的情况进行了说明，但不限定于此。例如，控制ECU20也可以经由通信部24，而在车辆10的搭乘者所持的信息终端(例如智能手机等)的显示画面上显示俯瞰图像60等。
另外，在上述实施方式中，对将包括与指定驻车位置相关的特征点的映射等信息登记于车辆10的存储部54的情况进行了说明，但不限定于此。例如，也可以在与车辆10能够通信地连接的信息终端、服务器等其他装置的存储部登记这些信息。
另外，在上述实施方式中，说明了将移动体设为车辆(四轮的机动车)的例子，但不限定于此。例如，也可以是二轮车、塞格威等车辆。并且，本发明的思想并不限于车辆，也能够应用于具备驱动源并能够利用驱动源的动力而移动的机器人、船舶、飞行器等。
需要说明的是，在前述的实施方式中说明了的控制方法能够通过由计算机执行预先准备的控制程序而实现。本控制程序记录于计算机能够读取的存储介质，并通过被从存储介质读出而执行。另外，本控制程序可以以存储于闪存器等非暂时性的存储介质的形式提供，也可以经由互联网等网络而提供。执行本控制程序的计算机可以包含于控制装置，也可以包含于能够与控制装置通信的智能手机、平板终端或个人计算机等电子设备，也可以包含于能够与这些控制装置以及电子设备通信的服务器装置。
另外，在本说明书中至少记载了以下的事项。需要说明的是，在括弧内示出在上述的实施方式中对应的构成要素等，但并不限定于此。
(1)一种控制装置，其是移动体(车辆10)的控制装置(运算部52)，其中，
所述控制装置具备：
外界识别部(外界识别部55)，其取得所述移动体的外界的识别数据；
驻车候补位置检测部(驻车候补位置检测部56)，其基于所述识别数据而进行所述移动体的驻车候补位置的检测；以及
接受部(接受部57)，其从所述移动体的用户接受所述驻车候补位置中的所述移动体的驻车位置的选择，
所述驻车候补位置检测部能够执行对未登记的驻车候补位置进行检测的第一检测处理以及对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理，并基于由所述用户进行的操作而开始所述第一检测处理，基于在所述移动体的移动中所述移动体的移动速度成为规定速度以下而停止所述第一检测处理，基于所述第一检测处理的停止而开始所述第二检测处理。
根据(1)，能够提高开始对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理的移动速度(在移动体的移动中开始第二检测处理)，因此能够在停车时的较早阶段开始第二检测处理。因此，能够缩短到第二检测处理完成并通知第二检测处理的结果为止的时间，可用性提高。
(2)根据(1)所述的控制装置，其中，
所述驻车候补位置检测部在开始所述第二检测处理后，基于所述移动速度成为规定速度以上以及所述移动体的移动距离成为规定距离以上中的至少任一个而停止所述第二检测处理，且基于所述第二检测处理的停止而再次开始所述第一检测处理。
根据(2)，能够基于第二检测处理中的移动体的移动速度或移动距离而再次开始第一检测处理，因此可用性进一步提高。
(3)根据(2)所述的控制装置，其中，
所述驻车候补位置检测部基于在所述移动体的移动中所述移动体的移动速度成为第一速度以下而停止所述第一检测处理，且在开始所述第二检测处理后，基于所述移动速度成为比所述第一速度高的第二速度以上而停止所述第二检测处理。
根据(3)，通过使第二速度比第一速度高，从而能够防止与移动速度的小的变动相应地第二检测处理停止。
(4)根据(2)或(3)所述的控制装置，其中，
所述驻车候补位置检测部在再次开始所述第一检测处理后，基于所述移动体的停止而停止所述第一检测处理，且基于所述第一检测处理的停止而再次开始所述第二检测处理。
根据(4)，基于移动速度成为规定速度以下的第二检测处理已执行过，因此在再次开始第一检测处理后，即使不提高用于停止第一检测处理而再次开始第二检测处理的移动速度，也确保可用性。
(5)根据(1)至(4)中任一项所述的控制装置，其中，
所述接受部在基于所述第一检测处理而检测出所述未登记的驻车候补位置的情况下，显示所述未登记的驻车候补位置并从所述用户接受所述驻车位置的选择，且在基于所述第二检测处理而检测出所述已登记的驻车候补位置的情况下，显示所述已登记的驻车候补位置并从所述用户接受所述驻车位置的选择。
根据(5)，将检测出的驻车候补位置显示，因此对于用户而言容易选择驻车位置。
(6)根据(5)所述的控制装置，其中，
所述接受部在基于所述第一检测处理而检测出所述未登记的驻车候补位置并且基于所述第二检测处理而检测出所述已登记的驻车候补位置的情况下，将所述未登记的驻车候补位置以及所述已登记的驻车候补位置以不同的方式显示。
根据(6)，用户能够容易地区别显示出的未登记的驻车候补位置与已登记的驻车候补位置。
(7)根据(1)至(6)中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制装置还具备进行用于使所述移动体向由所述用户选择出的所述驻车位置驻车的驻车控制的驻车控制部(驻车控制部58)。
根据(7)，能够使移动体向用户选择出的驻车位置驻车。
(8)根据(1)至(7)中任一项所述的控制装置，其中，
所述第一检测处理是基于驻车框的检测以及空驻车空间的检测中的至少任一个而对所述未登记的驻车候补位置进行检测的处理，
所述第二检测处理是基于所述用户过去登记所述已登记的驻车候补位置时的所述识别数据的特征点与当前的所述识别数据的特征点的比较而对所述已登记的驻车候补位置进行检测的处理。
根据(8)，能够分别准确地检测未登记的驻车候补位置与已登记的驻车候补位置。
(9)一种控制方法，其是由移动体的控制装置进行的控制方法，所述控制装置具备：外界识别部，其取得移动体的外界的识别数据；驻车候补位置检测部，其基于所述识别数据而进行所述移动体的驻车候补位置的检测；以及接受部，其从所述移动体的用户接受所述驻车候补位置中的所述移动体的驻车位置的选择，其中，
所述控制装置的处理器能够执行对未登记的驻车候补位置进行检测的第一检测处理以及对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理，并基于由所述用户进行的操作而开始所述第一检测处理，基于在所述移动体的移动中所述移动体的移动速度成为规定速度以下而停止所述第一检测处理，基于所述第一检测处理的停止而开始所述第二检测处理。
根据(9)，能够提高开始对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理的移动速度(在移动体的移动中开始第二检测处理)，因此能够在停车时的较早阶段开始第二检测处理。因此，能够缩短到第二检测处理完成并通知第二检测处理的结果为止的时间，可用性提高。
(10)一种控制程序，其是移动体的控制装置的控制程序，所述控制装置具备：外界识别部，其取得移动体的外界的识别数据；驻车候补位置检测部，其基于所述识别数据而进行所述移动体的驻车候补位置的检测；以及接受部，其从所述移动体的用户接受所述驻车候补位置中的所述移动体的驻车位置的选择，其中，
所述控制程序用于使所述控制装置的处理器能够执行对未登记的驻车候补位置进行检测的第一检测处理以及对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理，并基于由所述用户进行的操作而开始所述第一检测处理，基于在所述移动体的移动中所述移动体的移动速度成为规定速度以下而停止所述第一检测处理，基于所述第一检测处理的停止而开始所述第二检测处理。
根据(10)，能够提高开始对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理的移动速度(在移动体的移动中开始第二检测处理)，因此能够在停车时的较早阶段开始第二检测处理。因此，能够缩短到第二检测处理完成并通知第二检测处理的结果为止的时间，可用性提高。

Claims (10)

1.一种控制装置，其是移动体的控制装置，其中，
所述控制装置具备：
外界识别部，其取得所述移动体的外界的识别数据；
驻车候补位置检测部，其基于所述识别数据而进行所述移动体的驻车候补位置的检测；以及
接受部，其从所述移动体的用户接受所述驻车候补位置中的所述移动体的驻车位置的选择，
所述驻车候补位置检测部能够执行对未登记的驻车候补位置进行检测的第一检测处理以及对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理，并基于由所述用户进行的操作而开始所述第一检测处理，基于在所述移动体的移动中所述移动体的移动速度成为规定速度以下而停止所述第一检测处理，基于所述第一检测处理的停止而开始所述第二检测处理。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述驻车候补位置检测部在开始所述第二检测处理后，基于所述移动速度成为规定速度以上以及所述移动体的移动距离成为规定距离以上中的至少任一个而停止所述第二检测处理，且基于所述第二检测处理的停止而再次开始所述第一检测处理。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
所述驻车候补位置检测部基于在所述移动体的移动中所述移动体的移动速度成为第一速度以下而停止所述第一检测处理，且在开始所述第二检测处理后，基于所述移动速度成为比所述第一速度高的第二速度以上而停止所述第二检测处理。
4.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
所述驻车候补位置检测部在再次开始所述第一检测处理后，基于所述移动体的停止而停止所述第一检测处理，且基于所述第一检测处理的停止而再次开始所述第二检测处理。
5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述接受部在基于所述第一检测处理而检测出所述未登记的驻车候补位置的情况下，显示所述未登记的驻车候补位置并从所述用户接受所述驻车位置的选择，且在基于所述第二检测处理而检测出所述已登记的驻车候补位置的情况下，显示所述已登记的驻车候补位置并从所述用户接受所述驻车位置的选择。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，
所述接受部在基于所述第一检测处理而检测出所述未登记的驻车候补位置并且基于所述第二检测处理而检测出所述已登记的驻车候补位置的情况下，将所述未登记的驻车候补位置以及所述已登记的驻车候补位置以不同的方式显示。
7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制装置还具备进行用于使所述移动体向由所述用户选择出的所述驻车位置驻车的驻车控制的驻车控制部。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制装置，其中，
所述第一检测处理是基于驻车框的检测以及空驻车空间的检测中的至少任一个而对所述未登记的驻车候补位置进行检测的处理，
所述第二检测处理是基于所述用户过去登记所述已登记的驻车候补位置时的所述识别数据的特征点与当前的所述识别数据的特征点的比较而对所述已登记的驻车候补位置进行检测的处理。
9.一种控制方法，其是由移动体的控制装置进行的控制方法，所述控制装置具备：外界识别部，其取得移动体的外界的识别数据；驻车候补位置检测部，其基于所述识别数据而进行所述移动体的驻车候补位置的检测；以及接受部，其从所述移动体的用户接受所述驻车候补位置中的所述移动体的驻车位置的选择，其中，
所述控制方法用于使所述控制装置的处理器能够执行对未登记的驻车候补位置进行检测的第一检测处理以及对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理，并基于由所述用户进行的操作而开始所述第一检测处理，基于在所述移动体的移动中所述移动体的移动速度成为规定速度以下而停止所述第一检测处理，基于所述第一检测处理的停止而开始所述第二检测处理。
10.一种存储介质，其存储有移动体的控制装置的控制程序，所述控制装置具备：外界识别部，其取得移动体的外界的识别数据；驻车候补位置检测部，其基于所述识别数据而进行所述移动体的驻车候补位置的检测；以及接受部，其从所述移动体的用户接受所述驻车候补位置中的所述移动体的驻车位置的选择，其中，
所述控制程序用于使所述控制装置的处理器能够执行对未登记的驻车候补位置进行检测的第一检测处理以及对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理，并基于由所述用户进行的操作而开始所述第一检测处理，基于在所述移动体的移动中所述移动体的移动速度成为规定速度以下而停止所述第一检测处理，基于所述第一检测处理的停止而开始所述第二检测处理。
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