CN117915844A - 用于缝合优化的慢速钉和钉弛豫 - Google Patents

Abstract

一种电动外科装置包括功率源和耦接到该功率源的马达。该装置可包括具有多个钉的再装载件。该装置还可包括能够由该马达移动的传动组件。该装置还可包括传感器，该传感器被配置为监测该传动组件的操作并输出传感器数据。该装置还可包括控制器，该控制器被配置为：确定该传动组件的位置，以及基于该传动组件的该位置来操作该马达以推进该传动组件，从而从再装载件射出多个钉。该控制器被进一步配置为一旦从再装载件射出该多个钉达预设时间段，就停止马达。

Description

用于缝合优化的慢速钉和钉弛豫

背景技术

1.技术领域

本公开涉及外科装置。更具体地，本公开涉及具有缝合优化算法的手持式电动外科缝合器。

2.背景技术

圆形缝合器用于重新附接先前横断的直肠部分的外科手术中，或相似手术。常规的圆形夹持、切割和缝合器械包括手枪或线性抓握型结构，其具有从其延伸的伸长轴以及支撑于伸长轴的远端上的钉仓。在该实例中，医师可通过切口并朝向横断的直肠部分插入圆形缝合器械的砧座组件。然后，医师可将圆形缝合器械的其余部分(包括仓组件)插入到患者的直肠中，并且沿着患者的结肠道向上朝向横断的直肠部分操纵装置。砧座和仓组件朝向彼此接近，并且钉从仓组件朝向砧座组件射出以在组织中成形钉，以实现端端吻合吻合，并且推进环形刀以对所夹持组织部分的一部分进行取芯。在实现端端吻合之后，将圆形缝合器械从外科部位移除。

电动外科缝合器利用一个或多个马达来夹持、切割和缝合组织。在缝合过程期间，致动器穿过各种组织类型和厚度的快速移动可能导致钉畸形。因此，需要一种被构造成控制钉的部署和成形以减轻与畸形钉相关联的风险的电动外科缝合器。

发明内容

根据本公开的一个实施方案，公开了一种电动外科装置。该外科装置可包括功率源和耦接到该功率源的马达。该装置可包括具有多个钉的再装载件。该装置可包括能够由该马达移动的传动组件。该装置还可包括传感器，该传感器被配置为监测该传动组件的操作并输出传感器数据。该装置还可包括控制器，该控制器被配置为：确定该传动组件的位置，以及基于该传动组件的该位置来操作该马达以推进该传动组件，从而从再装载件射出多个钉。该控制器被进一步配置为一旦从再装载件射出该多个钉达预设时间段，就停止马达。

上述实施方案的具体实施可包括以下特征中的一者或多者。根据上述实施方案的一个方面，传动组件还可包括缝合器驱动器。传感器可包括应变计，该应变计被配置为测量施加在传动组件上的力。控制器被进一步配置为操作马达以使钉驱动器以第一速度从第一位置推进到第二位置。控制器被进一步配置为操作马达以使钉驱动器以比第一速度慢的第二速度从第二位置推进至第三位置。控制器被进一步配置为确定所测量的力在具有最小力阈值和最大力阈值的范围内。预设时间段为约1秒至约10秒。控制器被进一步配置为确定在预设时间段期间所测量的力。控制器被进一步配置为确定多个钉是否在预设时间段期间适当地成形。控制器被进一步配置为操作马达以使传动组件回缩。控制器被配置为基于传动组件的位置中的至少一个位置来确定从再装载件射出该多个钉。

根据本公开的又一实施方案，公开了一种用于控制电动外科缝合器的方法。该方法包括激活耦接到传动组件的马达。该方法还可包括推进传动组件，该传动组件具有被配置为接合再装载件的缝合器驱动器。该方法还可包括确定传动组件的位置。该方法还可包括通过缝合器驱动器从再装载件射出多个钉。该方法还可包括在从再装载件射出多个钉达预设时间段之后，停止马达。

上述实施方案的具体实施可包括以下特征中的一者或多者。根据上述实施方案的一个方面，该方法可包括在应变计处测量施加在传动组件上的力。该方法还可包括使钉驱动器以第一速度从第一位置推进到第二位置。该方法还可包括使钉驱动器以比第一速度慢的第二速度从第二位置推进到第三位置。该方法还可包括确定所测量的力在具有最小力阈值和最大力阈值的范围内。马达可以停止约1秒至约10秒。该方法还可包括测量在预设时间段期间施加在传动组件上的力。该方法还可包括基于在预设时间段期间测量的力来确定该多个钉是否适当地成形。该方法还可包括在从再装载件射出该多个钉之后使传动组件回缩。

附图说明

本文结合附图描述了本公开的实施方案，其中：

图1是根据本公开的一个实施方案的包括手柄组件、适配器组件以及端部执行器的电动圆形缝合器的透视图；

图2是图1的手柄组件、适配器组件以及端部执行器的示意图；

图3是根据本公开的一个实施方案的适配器组件和附接到图1的适配器组件的端部执行器、环形再装载件和砧座组件的侧面透视图；

图4是设置在图1的适配器组件内的夹持传动组件的透视图，部分地以虚线示出；

图5是设置在图1的适配器组件内的缝合传动组件的透视图，部分地以虚线示出；

图6是图1的端部执行器的再装载件的截面视图；

图7是示出为部分拆卸的具有应变计组件的适配器组件的透视图；

图8是示出根据本公开的一个实施方案的在由图1的手持式外科装置执行的缝合工序期间驱动器和对应马达的行进距离和速度的示意图；并且

图9是根据本公开的一个实施方案的用于在图10的缝合过程期间控制电动圆形缝合器的方法的流程图。

具体实施方式

参考附图详细地描述当前公开的外科装置以及用于外科装置和/或手柄组件的适配器组件的实施方案，在附图中，相似参考标号表示几个图中的每个图中的相同或对应元件。如本文中所使用，术语“远侧”是指外科手术器械或其部件的更远离用户的部分，而术语“近侧”是指外科手术器械或其部件的更靠近用户的部分。

本公开提供了一种电动圆形缝合器10，该电动圆形缝合器具有手柄组件、联接到手柄组件的适配器组件以及联接到适配器组件的端部执行器。缝合器允许对三个功能的完全独立控制：夹持、缝合、以及切割。如果组织呈现非理想情形，则这允许缝合器的某些部分做出适应。

图1示出了一种外科装置，诸如，例如，用于形成端端吻合(“EEA”)的电动圆形缝合器10，该电动圆形缝合器包括手柄组件100，该手柄组件被构造用于与适配器组件200选择性连接。适配器组件200被构造用于与端部执行器300选择性连接，该端部执行器包括再装载件400和砧座组件500。端部执行器300被配置成对患者的组织产生外科手术效果，即通过夹持、缝合以及切割被抓持在端部执行器300内的组织来连接结构的两个部分(例如，肠、结肠等)而形成吻合。

手柄组件100包括电动手柄101，以及被构造成选择性地接收和包覆电动手柄101的外壳壳体11。外壳壳体11包括远侧半区段11a和可枢转地连接到远侧半区段11a的近侧半区段11b。当接合时，远侧半区段11a和近侧半区段11b在其中限定电动手柄101所在的外壳腔。

虽然电动圆形缝合器10在本文中被描述为模块化装置(包括多个互连部件，诸如手柄组件100、可移除的外壳壳体11和适配器组件200等)，但是电动圆形缝合器10可形成为集成式装置，其中一个或多个部件例如在电动圆形缝合器的制造期间牢固地附接到彼此。

外壳壳体11的远侧半区段11a和近侧半区段11b沿着横穿适配器组件200的纵向轴线“X”的平面划分。外壳壳体11的远侧半区段11a限定被构造成接受适配器组件200的对应驱动联接组件210(图3)的连接部分20。外壳壳体11的远侧半区段11a支撑切换控制按钮30。切换控制按钮30能够在四个方向(例如，左、右、上和下)上被致动。

参考图1和图2，电动手柄101包括主控制器电路板142、被配置为对手柄组件100的电气部件中的任一个供电的可再充电电池144，以及耦接到电池144的多个马达，即，第一马达152a、第二马达152b。电动手柄101还包括显示器146。在实施方案中，马达152a和马达152b可耦接到被配置为向马达152a和马达152b提供电能的任何合适的功率源，诸如AC/DC变压器。马达152a和马达152b中的每一者与马达控制器143耦接，该马达控制器控制对应马达152a和马达152b的操作，包括电能从电池144流到马达152a和马达152b。提供控制电动手柄101的主控制器147。主控制器147被配置成执行体现本文所公开的算法的软件指令，诸如，控制电动手柄101的操作的夹持、缝合、以及切割算法。

马达控制器143包括多个传感器408a……408n，该传感器被配置为测量马达152a和马达152b以及电池144的操作状态。传感器408a-408n包括应变计408b并且还可以包括电压传感器、电流传感器、温度传感器、遥测传感器、光学传感器、以及它们的组合。传感器408a-408n可测量由电池144供应的电能的电压、电流和其他电特性。传感器408a-408n还可测量马达152a和马达152b的角速度(例如，旋转速度)，如每分钟转数(RPM)、扭矩、温度、电流汲取和其他操作特性。传感器408a还包括编码器，该编码器被配置为对马达152a和马达152b的转数或其他指标进行计数，然后由主控制器147使用，以计算能够由马达152a和马达152b移动的部件的线性移动。可通过测量马达152a和马达152b或联接到其且能够由马达152a和马达152b旋转的驱动轴(未示出)的旋转来确定角速度。还可以通过使用设置于轴中或接近轴设置的各种线性传感器来确定各种能够轴向移动的驱动轴的位置，或者从RPM测量值外推该位置。在实施方案中，可以基于在恒定RPM下马达152a和马达152b的经调节电流汲取来计算扭矩。在另外的实施方案中，马达控制器143和/或主控制器147可以测量时间且处理随时间而变的上述值，包括积分和/或微分，例如，以确定所测量的值的变化率。主控制器147被进一步配置为通过对马达152a和马达152b的转数进行计数而确定适配器组件200和/或端部执行器300的各种部件的行进距离。

马达控制器143耦接到主控制器147，该主控制器包括用于与马达控制器143交互的多个输入端和输出端。具体地，主控制器147从马达控制器143接收关于马达152a和马达152b以及电池144的操作状态的所测量的传感器信号，并且继而将控制信号输出到马达控制器143，以基于传感器读数和特定算法指令控制马达152a和马达152b的操作。主控制器147被进一步配置为接收来自用户界面(例如，耦接到主控制器147的开关、按钮、触摸屏等)的多个用户输入。

主控制器147还耦接到存储器141。存储器141可以包括被配置成存储数据的易失性存储器(例如，RAM)和非易失性存储器，该数据包括用于操作电动手柄101的软件指令。主控制器147还使用有线或无线连接来耦接到适配器组件200的应变计408b，并且被配置为从应变计408b接收在电动手柄101的操作期间使用的应变测量值。

电动手柄101包括多个马达152a和马达152b，每个马达包括从其延伸并被配置为驱动相应传动组件的相应马达轴(未明确示出)。相应马达使马达轴旋转用以驱动适配器组件200的轴和/或齿轮部件以便执行手柄组件100的各种操作。具体地，电动手柄101的马达152a和马达152b被配置为驱动适配器组件200的轴和/或齿轮部件，以便选择性地伸出/回缩适配器组件200的套管针组件270的套管针构件274(图4)。套管针构件274的伸出/回缩打开/闭合端部执行器300(当砧座组件500连接到套管针组件270的套管针构件274时)，击发再装载件400的环形钉423阵列，并且使再装载件400的环形刀444移动。

再装载件400包括存储装置402，该存储装置被配置为存储再装载件400的操作参数，包括起始夹持力、最大夹持力、力因子等。每种类型的再装载件400可以具有对应的起始夹持力，主控制器147可以通过从存储装置402读取起始夹持力值来自动获得该起始夹持力，以及/或者由用户通过选择再装载件400的类型或直接选择夹持力来手动设定该起始夹持力。起始夹持力可以是从约100磅至约200磅的任何合适的阈值，在实施方案中，目标夹持力可以是大约150磅。在实施方案中，33mm尺寸的再装载件400可具有约150lbs的夹持力。

现在转到图3和图4，适配器组件200包括外部旋钮壳体202和从旋钮壳体202的远端延伸的外管206。旋钮壳体202和外管206的构造和尺寸被设定为容纳适配器组件200的部件。旋钮壳体202包括电连接器312和与其联接的存储装置310。存储装置310被配置为存储关于适配器组件200的各种操作参数。适配器组件200被配置为将手柄组件100的联接轴(未明确示出)的旋转转换为轴向平移，该轴向平移可用于操作适配器组件200的套管针组件270、砧座组件500，和/或再装载件400的钉驱动器430或刀组件440。

适配器组件200还包括可移除地支撑于外管206的远端中的套管针组件270。套管针组件270包括套管针构件274，以及可操作地接收在套管针构件274内用于相对于外管206使套管针构件274轴向移动的驱动螺钉276。套管针构件274的远端274b被构造成选择性地接合砧座组件500，使得套管针构件274的轴向移动经由驱动螺钉276的旋转导致砧座组件500的伴随的轴向移动。

参考图4，夹持传动组件240包括耦接到马达152a和马达152b中的一者的第一可旋转近侧驱动轴212，第二可旋转近侧驱动轴281，可旋转远侧驱动轴282和耦接构件286，它们中的每一者被支撑在适配器组件200的外管206内。夹持传动组件240用以伸出/回缩适配器组件200的套管针组件270的套管针构件274，以及打开/闭合砧座组件510(当砧座组件510连接到套管针构件274时)。

参考图5，适配器组件200包括用于将第一马达152a和再装载件400的第二可轴向平移驱动构件互连的缝合传动组件250，其中缝合传动组件250将第一马达152a的旋转转换和传递为适配器组件200的外柔性带组件255的轴向平移，并且进而再装载件400的钉驱动器430将钉423从再装载件400击发并抵靠砧座组件510。

适配器组件200的缝合传动组件250包括固定到钉驱动器联接器254的外柔性带组件255。第二可旋转近侧驱动轴220联接到第二马达152b并且被构造成致动将旋转移动转换成纵向移动的钉驱动器耦接器254。外柔性带组件255包括第一柔性带255a和第二柔性带255b，该第一柔性带和第二柔性带横向分隔且在其近端处连接到支撑环255c且在其远端处连接到远侧推动器255d的近端。第一柔性带255a和第二柔性带255b中的每一者附接到支撑环255c和远侧推动器255d。外柔性带组件255还包括从支撑环255c向近侧延伸的第一连接延伸部255e和第二连接延伸部255f。第一连接延伸部255e和第二连接延伸部255f被构造成可操作地将外柔性带组件255连接到缝合传动组件250的钉驱动器联接器254。

适配器组件200还包括切割传动组件260，用于将第二马达152b和再装载件400的环形刀444互连，其中切割传动组件260将第二马达152b中的一个马达的旋转转换和传递为适配器组件200的外柔性带组件265的轴向平移，并且进而再装载件400的刀载体442将环形刀444从再装载件400推进并抵靠砧座组件510。

内柔性带组件265包括第一柔性带265a和第二柔性带265b，该第一柔性带和第二柔性带横向分隔且在其近端处连接到支撑环265c并且在其远端处连接到支撑基底265d的近端。第一柔性带265a和第二柔性带265b中的每一者附接到支撑环265c和支撑基底265d。

内柔性带组件265还包括从支撑环265c向近侧延伸的第一连接延伸部265e和第二连接延伸部265f。第一连接延伸部265e和第二连接延伸部265f被配置为可操作地将内柔性带组件265连接到切割传动组件260的刀驱动器264。支撑基底265d从柔性带265a、265b向远侧延伸且被配置为与再装载件400的刀组件440连接。

参考图6，再装载件400的钉驱动器430包括具有驱动器适配器432和驱动器434的钉仓420。驱动器适配器432的近端432a被构造用于与适配器组件200的缝合传动组件250的外柔性带组件255的远侧推动器255d选择性地接触和对接。在操作中，如上文所描述，在外柔性带组件255向远侧推进期间，外柔性带组件255的远侧推动器255d接触驱动器适配器432的近端432a以将驱动器适配器432和驱动器434从第一或近侧位置推进到第二或远侧位置。驱动器434包括与钉仓420的钉凹座421对准以用于接触钉423的多个驱动器构件436。因此，驱动器434相对于钉仓420的推进致使钉423从钉仓420射出。

再装载件400的刀组件440包括刀载体442和围绕刀载体442的远端442b固定的环形刀444。刀载体442的近端442a被配置为接合内柔性带组件的支撑基底265d。在操作中，在内柔性带组件265向远侧推进期间，内柔性带组件265的支撑基底265d与刀载体442的近端442a连接以将刀载体442和环形刀444从第一或近侧位置推进到第二或推进位置，以致使切割设置于钉仓420和砧座组件510之间的组织。

在套管针构件274的致动或端部执行器300的闭合(例如，砧座组件500相对于再装载件400的回缩)、从再装载件400中射出钉423以及刀组件440的推进期间的力可以由应变计408b测量以监测并控制各种过程，诸如钉423从再装载件400的击发；当钉423从再装载件400中射出时，在钉423的击发和形成期间监测力；当钉423从再装载件400射出时针对组织的不同病症优化钉423的形成(例如，钉卷曲高度)；以及监测并控制再装载件400的环形刀的击发；

参考图7，适配器组件200的应变计408b设置在应变计壳体320内。应变计408b测量并监测套管针构件274的回缩以及钉423从再装载件400的射出和形成。在端部执行器300的闭合期间，当砧座组件500接触组织、障碍物、再装载件400的组织接触表面、钉射出或类似物时，在大体上远侧方向上的反作用力施加于砧座组件500上。该指向远侧的反作用力从砧座组件500传送到应变计408b。然后应变计408b将信号传送到手柄组件100的电动手柄101的主控制器电路板142。接着在手柄组件100的显示器146上显示图形以为用户提供关于手柄组件100的击发状态的实时信息。

套管针组件270轴向地且旋转地固定在适配器组件200的外管206内。参考图7，适配器组件200包括固定地设置在外管206内的支撑块292。应变计壳体320设置在支撑块292与连接器套筒290之间。再装载件400可移除地联接到连接器套筒290。

在操作中，适配器组件200的应变计408b测量并监测套管针构件274穿过应变计408b的回缩。适配器组件200的应变计408b还测量并监测钉423从再装载件400的射出，因为第一柔性带255a和第二柔性带255b还穿过应变计408b。在夹持、缝合和切割期间，反作用力被施加在砧座组件500和再装载件400上，该反作用力被传送到支撑块292，该支撑块然后将反作用力传送到应变计408b的应变传感器。

应变计408b的应变传感器可以是被配置为测量其粘附到的物体(例如，支撑块292)上的应变(无量纲量)的任何装置，使得随着该物体变形，应变传感器的金属箔也变形，从而致使其电阻改变，该电阻改变随后用于计算套管针组件270所经历的负载。应变计408b提供对由第一、第二和第三力/旋转传递/转换组件展现的击发/夹持负载的闭环反馈。

应变计408b的应变传感器然后将信号传送到主控制器电路板142。接着在手柄组件100的电源组芯组件106的显示器146上显示图形以为用户提供关于手柄组件100的击发状态的实时信息。应变计408b经由近侧线束组件314和远侧线束组件316电连接到电连接器312(图3)。

关于圆形缝合器及其部件的构造和操作的进一步细节，可以参考2019年7月3日提交的国际申请公布PCT/US2019/040440号，其全部内容以引用方式并入本文。

在操作期间，砧座组件500(已经由外科医生定位)附接到套管针构件274，并且用户通过在切换控制按钮30的底部上按压而在插入再装载件400和砧座组件500之间的组织上开始夹持过程。在夹持期间，砧座组件500朝向再装载件400回缩，直至到达预设的完全夹持位置，即，使组织完全被夹持在砧座组件500和再装载件400之间的砧座组件500的位置。对于每个不同类型的再装载件，预设的完全夹持位置不同。在夹持时，随着套管针部件移动砧座组件500以夹持砧座组件500和再装载件400之间的组织，应变计408b连续地向主控制器147提供关于施加在套管针构件274上的力的测量值。

用户通过将包括套管针构件274和砧座组件510的适配器组件200定位在结直肠或上胃肠区域内来开始外科手术。用户按压切换控制按钮30以伸出套管针构件274直到其刺穿组织。在套管针构件274伸出后，砧座组件510(先前已经由外科医生定位)附接到套管针构件274，且用户通过在切换控制按钮30的底部部分上按压而开始对在插入再装载件400和砧座组件510之间的组织的夹持过程。一旦成功完成夹持，用户就启动缝合工序。

为了启动缝合工序，用户按压电动手柄101的安全按钮36中的一者，该安全按钮充当安全与装备切换控制按钮30，从而允许其开始缝合。在安全按钮36激活时，执行旋转验证校准检查。显示器146转变为缝合工序显示器，其包括示出圆形吻合的动画视图的圆、进度条以及钉图标。显示缝合工序屏幕直到用户启动缝合工序、退出缝合工序或松开夹持。

为了开始缝合工序，用户按下切换控制按钮30，这会移动缝合传动组件250以将旋转转换为线性运动，并且从圆形再装载件400射出并成形钉423。具体地，在击发工序期间，第一马达152a使用缝合传动组件250推进驱动器434。由应变计408b监测施加在缝合传动组件250上的力。一旦缝合传动组件250到达对应于存储在再装载件400的存储装置402上的钉行程信息和由应变计408b检测到的力补偿因子的目标钉位置，则认为该过程完成。这指示钉423已经成功地射出且抵靠砧座组件510变形。

图8示意性地示出了第一马达152a在重新加载装置400内推进钉驱动器434时的行进距离和速度，并且图9示出了用于推进钉驱动器434的方法。虽然关于圆形缝合器描述了图9的方法，但是根据本公开的缝合方法可以被结合到任何电动缝合器中，包括直线缝合器。钉驱动器434最初以第一速度从第一位置608(例如，硬停)推进达从第一位置608到第二位置610(例如，钉驱动器424接触钉423所处的基准位置)的第一段。钉驱动器434以比第一速度慢的第二速度从第二位置610推进，直到钉驱动器434到达第三位置612(例如，目标钉位置)，以射出钉423。

在到达第二位置610之后，第一马达152a以较慢的第二速度操作以从再装载件400射出钉423。在第二段期间，随着钉423从再装载件400射出以缝合组织，主控制器147持续监测由应变计408b测量的应变，并且确定对应于所测量的应变的力是否在最小缝合力与最大缝合力之间。缝合力范围可以存储于再装载件400的存储装置402中并由主控制器147在缝合工序期间使用。所测量的力是否低于最小缝合力的确定用于验证钉423存在于再装载件400中。此外，低力还可指示应变计408b的故障。如果所测量的力低于最小缝合力，则主控制器147向第一马达152a发送信号以将驱动器434回缩到第二位置610。主控制器147还在显示器146上显示指示用户退出缝合工序和回缩砧座组件510的步骤的工序。在移除砧座组件510之后，用户可更换圆形适配器组件200和再装载件400，并且重启缝合过程。

如果所测量的力高于可为约580磅的最大缝合力，则主控制器147停止第一马达152a并且在显示器146上显示指示用户退出缝合工序的步骤的工序。然而，用户仍可通过按压切换控制按钮30来继续缝合过程而无需力限制检测。

如果第一马达152a到达与被缝合组织相关联的第三位置612并且在此移动期间测量的应变在最小和最大缝合力限制内，则主控制器147确定缝合过程成功完成。一旦到达第三位置612，第一马达152a就停止达预设时间段以确保钉423的完整性。

第一马达152a可保持约1秒至约10秒的时段。紧接着钉423已经成形之后并且在进行缝合和切割过程中的下一步骤之前将组织保持在压缩状态减轻了与缝合部件(例如，砧座组件500和再加载件400)的快速移动相关联的风险。吻合之后的立即移动有时可能由于钉423上的压力的立即释放而导致钉423畸形。通过减慢缝合速度，电动外科缝合器10允许流体从组织中排出，导致缝合传动组件250和第一马达152a上的较低缝合力以及降低施加在钉423上的力，这继而降低了钉423畸形(例如，打开)的可能性。

此外，在保持期期间，应变计408b可测量施加在钉驱动器434上的应变，以确定应变测量结果是否不稳定，例如增加。应变的增加可指示组织由于成形不良的钉423而分开。在保持期结束之后，第一马达152a使驱动器434回缩到第四位置614以释放组织上的压力，并且随后在开始切割工序之前回缩到第二位置610，在切割工序期间，使刀具组件440推进以切割被缝合组织。

应当理解，可以对当前公开的适配器组件的实施方案进行各种修改。因此，以上描述不应解释为限制性的，而仅仅是作为实施方案的例证。本领域的技术人员将设想在本公开的范围和精神内的其他修改。

在一个或多个示例中，所描述的技术可在硬件、软件、固件或其任何组合中实施。如果在软件中实施，则功能可作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上并且由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可包括非暂时性计算机可读介质，其对应于有形介质，诸如数据存储介质(例如，RAM、ROM、EEPROM、闪存存储器，或可用于存储指令或数据结构形式的期望程序代码并且可由计算机访问的任何其他介质)。

指令可由一个或多个处理器执行，诸如一个或多个数字信号处理器(DSP)、通用微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程逻辑阵列(FPGA)或其他等同的集成或离散逻辑电路。因此，如本文所用的术语“处理器”可指前述结构或适合于实施所描述的技术的任何其他物理结构中的任一种。另外，这些技术可在一个或多个电路或逻辑元件中完全实施。

Claims (19)

1.一种外科装置，所述外科装置包括：

功率源；

马达，所述马达耦接到所述功率源；

再装载件，所述再装载件包括多个钉；

传动组件，所述传动组件能够由所述马达移动；

传感器，所述传感器被配置为监测所述传动组件的操作并输出传感器数据；

控制器，所述控制器被配置为：

确定所述传动组件的位置；以及

基于所述传动组件的所述位置来操作所述马达以推进所述传动组件，从而从所述再装载件射出所述多个钉；以及

一旦从所述再装载件射出所述多个钉达预设时间段，就停止所述马达。

2.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述传动组件还包括钉驱动器。

3.根据权利要求2所述的外科装置，其中所述传感器包括应变计，所述应变计被配置为测量施加在所述传动组件上的力。

4.根据权利要求3所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置为操作所述马达以使所述钉驱动器以第一速度从第一位置推进到第二位置。

5.根据权利要求4所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置为操作所述马达以使所述钉驱动器以比所述第一速度慢的第二速度从所述第二位置推进到第三位置。

6.根据权利要求5所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置为确定所测量的力在具有最小力阈值和最大力阈值的范围内。

7.根据权利要求6所述的外科装置，其中所述预设时间段为约1秒至约10秒。

8.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置为操作所述马达以使所述传动组件回缩。

9.根据权利要求3所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置为确定在所述预设时间段期间所测量的力。

10.根据权利要求9所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置为确定所述多个钉是否在所述预设时间段期间适当地成形。

11.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述控制器被配置为基于所述传动组件的所述位置中的至少一个位置来确定从所述再装载件射出所述多个钉。

12.一种用于控制电动缝合器的方法，所述方法包括：

激活耦接到传动组件的马达；

推进所述传动组件，所述传动组件包括被构造成接合再装载件的缝合器驱动器；

确定所述传动组件的位置；

通过所述缝合器驱动器从所述再装载件射出所述多个钉；以及

在从所述再装载件射出所述多个钉达预设时间段之后，停止所述马达。

13.根据权利要求12所述的方法，所述方法还包括：

在应变计处测量施加在所述传动组件上的力。

14.根据权利要求13所述的方法，所述方法还包括：

使所述钉驱动器以第一速度从第一位置推进到第二位置。

15.根据权利要求14所述的方法，所述方法还包括：

使所述钉驱动器以比所述第一速度慢的第二速度从所述第二位置推进到第三位置。

16.根据权利要求15所述的方法，所述方法还包括：

确定所测量的力在具有最小力阈值和最大力阈值的范围内。

17.根据权利要求16所述的方法，其中所述马达停止约1秒至约10秒。

18.根据权利要求12所述的方法，所述方法还包括：

在从所述再装载件射出所述多个钉之后使所述传动组件回缩。

19.根据权利要求13所述的方法，所述方法还包括：

测量在所述预设时间段期间施加在所述传动组件上的所述力。