CN117897593A - 用于生成车辆的能量有效轨迹的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于控制机动车辆的能量消耗的方法，并且可用于运输行业。本发明将解决的技术问题是提供一种方法、一种装置、一种系统、一种机动车辆和一种计算机可读介质，它们不具有现有技术的缺点并且因而有可能生成机动车辆的准确能量有效轨迹，从而允许降低沿着包括强制性减速点的路线的部分(包括位于市区的多个路线的部分)移动的机动车辆的能量消耗。

Description

用于生成车辆的能量有效轨迹的方法
技术领域
本发明涉及用于控制机动车辆的能量消耗的方法，并且可用于运输行业。
背景技术
用于评估机动车辆的燃料效率的已知方法公开于具有12页并公布于2015年6月5日的专利KR101526431B1(D1)中。D1的方法通过一种用于评估机动车辆的燃料效率的装置实施，该装置包括：数据收集单元，收集关于驾驶的数据，以及多个机动车辆(包括第一机动车辆)的状态和识别数据；驾驶指数计算器，基于机动车辆的驾驶数据而计算每个机动车辆的驾驶指数；用于提取相似组的装置，基于多个机动车辆的驾驶指数和状态数据，从多个机动车辆提取类似于第一机动车辆的一组机动车辆；用于燃料效率评估的装置，基于相似组中的第一机动车辆的驾驶数据和识别数据，评估其燃料效率；和用于控制机动车辆的装置，基于燃料效率评估，控制使机动车辆转向的方法或控制用于改善第一机动车辆的驾驶的方法。根据该发明，考虑到驾驶员的习惯和车辆的当前状况，机动车辆的燃料效率可进行精确地评估。此外，向驾驶员提供使机动车辆转向的方法和基于车辆燃料的评定的驾驶模式，使得他/她可改善他/她的驾驶效率以及使机动车辆转向的效率，并且可降低车辆维护的成本。
D1所公开的方法未利用关于第一机动车辆所行驶的路线的特定部分的信息，这降低了燃料消耗估计的准确性。此外，D1所公开的方法仅利用获得源自具有类似规格和类似驾驶模式的机动车辆的信息，这阻止了该方法用于包括具有不同规格的多个机动车辆的全局燃料消耗控制系统中。此外，D1所公开的方法用于识别机动车辆的运行问题，这些问题影响燃料消耗水平并且需要维修或更换某些车辆零件，因此，该方法不可用于改变机动车辆驾驶模式，从而降低在路线的给定部分上的能量消耗。此外，D1所公开的解决方案未提出任何特定或特殊装置或方法，以生成在市区移动的机动车辆的模型，特别是包括以下项的环境：得自沿着路线的对应部分的移动迹线的强制性减速点、其它车辆的实际或估计出现(包括在路线的其它部分上)，和得自该路线的部分的基础设施的信号。D1所公开的方法可视为最接近于本发明的现有技术。
发明内容
本发明将解决的技术问题是提供一种方法、一种装置、一种系统、一种机动车辆和一种计算机可读介质，它们不具有现有技术的缺点并且因而有可能生成机动车辆的准确能量有效轨迹，该准确能量有效轨迹允许降低沿着路线的部分移动的机动车辆的能量消耗，该路线的部分包括强制性减速点，该强制性减速点包括位于市区的多个路线的部分。
本发明的目标是克服现有技术的缺点，并且因此降低沿着包括强制性减速点(其包括位于市区的多个路线的部分)的路线的部分移动的机动车辆的能量消耗，以及改善交通安全性。
本发明的目标通过用于生成沿着路线的部分移动的运行中车辆的能量有效轨迹的方法实现，该路线的部分包括强制性减速点，该方法通过计算机装置的CPU执行，该方法至少包括下述步骤：收集初级数据，包括获得与第一机动车辆相关联的数据、与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据和与第二机动车辆相关联的数据，其中第二机动车辆还是运行中车辆并且在第一机动车辆之后穿行该路线的部分，并且其中与路线的部分相关联的数据至少包括与强制性减速点相关联的数据；收集次级数据，包括生成第一机动车辆的轨迹，其中所述轨迹利用与强制性减速点相关联的数据，基于第一机动车辆如何穿行路线的部分而生成；生成运行中车辆的估计轨迹，其中该估计轨迹基于为第一机动车辆所生成的轨迹而生成；其中，第一机动车辆的轨迹通过执行下述步骤而生成：生成第一机动车辆在路线的穿行部分上的速度曲线，和评估第一机动车辆在路线的穿行部分上的能量效率；并且其中与强制性减速点相关联的数据包括以下项的一者：与路线的部分(其与路线的另一部分邻接或交叉)上的强制性减速点相关联的数据、与包括基础设施元素(其控制机动车辆在路线的部分上的移动)的该路线的部分上的强制性减速点相关联的数据、与包括交通标志(其提供了机动车辆在路线的部分上的速度限值)的该路线的部分上的强制性减速点相关联的数据、与包括障碍物的路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，和/或其组合。
附图说明
本发明的示例性实施例在下文参考附图详细地描述，这些附图以引用方式包括于本文中。
图1示出了用于生成机动车辆的能量有效轨迹的方法100的示例性非限制性示意图。
图2示出了生成第一机动车辆的估计轨迹的步骤101的示例性非限制性示意图。
图3示出了调整第一机动车辆的估计轨迹的步骤102的示例性非限制性示意图。
图4示出了评估第一机动车辆所穿行的路线的部分的步骤103的示例性非限制性示意图。
图5示出了生成第二机动车辆的估计轨迹的步骤104的示例性非限制性示意图。
图6示出了调整第二机动车辆的估计轨迹的步骤105的示例性非限制性示意图。
图7示出了评估第二机动车辆所穿行的路线的部分的步骤106的示例性非限制性示意图。
图8示出了用于生成沿着包括强制性减速点的路线的部分移动的能量有效的运行中车辆的能量有效轨迹的系统200的示例性非限制性示意图。
具体实施方式
根据本发明的一个优选实施例，提供了用于生成沿着包括强制性减速点的路线的部分移动的运行中车辆的能量有效轨迹的方法，通过计算机的CPU执行，该方法至少包括下述步骤：收集初级数据，其包括获得与第一机动车辆相关联的数据、与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据和与第二机动车辆相关联的数据，其中第二机动车辆还是运行中车辆并且在第一机动车辆之后穿行该路线的部分，并且其中与路线的部分相关联的数据至少包括与强制性减速点相关联的数据；收集次级数据，其包括生成第一机动车辆的轨迹，其中所述轨迹利用与强制性减速点相关联的数据基于第一机动车辆如何穿行路线的部分而生成，生成运行中车辆的估计轨迹，其中第二机动车辆的估计轨迹基于为第一机动车辆所生成的轨迹而生成；其中第一机动车辆的轨迹通过执行下述步骤而生成：生成第一机动车辆在穿行的路线的部分上的速度曲线，和评估第一机动车辆在穿行的路线的部分上的能量效率；并且其中与强制性减速点相关联的数据包括以下项的一者：与路线的部分(其与另一路线的部分邻接或交叉)上的强制性减速点相关联的数据、与包括基础设施元件(其控制机动车辆在路线的部分上的移动)的该路线的部分上的强制性减速点相关联的数据、与包括交通标志(其提供了机动车辆在路线的部分上的速度限值)的该路线的部分上的强制性减速点相关联的数据、与包括障碍物的路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的方法，与第一机动车辆和/或第二机动车辆相关联的数据可包括以下项的至少一者：第一机动车辆的类型和型号、其质量、其空气动力学特性、其车轮公式、其估计和/或实际能量消耗，以及得自其加速传感器和/或速度传感器的数据，得自其定位传感器、重量传感器和车轮速度传感器的数据，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的方法，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括以下项的至少一者：获得自外部源的数据：路线的部分的几何形状、路线的部分的道路等级、路线的部分的允许速度、路线的部分的道路表面的质量、路线的部分的速度限值、路线的部分的转弯、路线的部分的天气状况，其基础设施；与位于另一路线的部分上的机动车辆相关联的数据、与位于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据、存在于另一路线的部分上的机动车辆的估计值、存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的方法，在当与强制性减速点相关联的数据是与位于由另一道路的部分所交叉的道路的部分上的强制性减速点相关联的数据时，当道路的部分的基础设施数据包括获得自交通控制手段的表明允许在未停止的情况下与另一道路的部分相交的数据时，和当第一机动车辆到达强制性减速点时的情况下，生成第一机动车辆的估计轨迹；其中还计算第一机动车辆用以穿行所述另一道路的部分所需的时间，第一机动车辆从强制性减速点移动至穿行所述另一道路的部分的结束点；并且其中穿行所述另一道路的部分的结束点未位于所述另一道路的部分上，并且沿着第一机动车辆的移动方向和沿着与所述另一道路的部分交叉的迹线进行定位；并且基于该时间的计算，为第一机动车辆的估计轨迹生成第一机动车辆的估计速度曲线；其中该估计速度曲线包括以下项的至少一者：第一机动车辆在未改变其速度的情况下移动通过强制性减速点，第一机动车辆移动通过强制性减速点同时降低其速度以在强制性停止点完全停止，其中强制性停止点沿着第一机动车辆的移动方向和沿着未与所述另一道路的部分交叉的迹线进行定位，或第一机动车辆移动通过强制性减速点同时增加其速度以在时间限值内穿过所述另一路线的部分，该时间限值对应于第一机动车辆穿行所述另一道路的部分所需的先前计算时间。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的方法，第一机动车辆的估计轨迹考虑到以下项的一者来生成：与位于另一路线的部分上的机动车辆相关联的数据、与位于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据、存在于另一路线的部分上的机动车辆的估计值、存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值，或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的方法，在当与强制性减速点相关联的数据是与位于由另一道路的部分所交叉的道路的部分上的强制性减速点相关联的数据时，和当道路的部分的基础设施数据包括获得自交通控制手段的表明未允许在未停止的情况下与所述另一道路的部分相交的数据时，当第一机动车辆到达强制性减速点时的情况下，生成了第一机动车辆的估计轨迹；其中还计算当交通控制手段将再次表明允许在未停止的情况下与所述另一道路的部分交叉时的时间；并且基于该时间的计算，当交通控制手段表明允许在未停止的情况下与所述另一道路的部分相交时，该强制性减速点进行重新定位以允许第一机动车辆沿着迹线移动，该迹线在未停止的情况下与所述另一路线的部分相交。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的方法，与路线的部分相关联的数据至少包括与若干个强制性减速点相关联的数据；其中与强制性减速点相关联的数据是与路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，这些强制性减速点分别位于与所述路线的部分交叉的其它路线的部分之前；其中获得自交通控制手段的数据与每个相应的其它路线的部分相关联；并且其中当每个相应其它路线的部分的交通控制手段表明允许在未停止的情况下与路线的所述其它部分相交时，根据权利要求6所述的方法的步骤为每个强制性减速点来执行以允许第一机动车辆沿着迹线移动，该迹线在未停止的情况下与所述其它路线的部分交叉。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的方法，在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据至少包括与位于所述另一路线的部分上的机动车辆相关联的数据的情况下，生成了位于所述另一路线的部分上的机动车辆的轨迹；其中所述轨迹至少包括与所述另一路线的部分相关联的数据，机动车辆正沿着该另一路线的部分移动；其中与另一路线的部分相关联的数据包括与机动车辆的迹线相关联的数据，该机动车辆沿着所述另一路线的部分移动；其中与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括与第一机动车辆的迹线相关联的数据；并且其中所述迹线数据包括与第一机动车辆的迹线和沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的迹线之间的交叉路口相关联的数据，强制性减速点进行重新定位以防止第一机动车辆和沿着另一路线的部分移动的机动车辆同时到达交叉路口，同时还允许第一机动车辆在未停止的情况下沿着其迹线移动。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的方法，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括以下项的至少一者：存在于另一路线的部分上的机动车辆的估计值、存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值，或其组合；其中在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括存在于所述另一路线的部分上的机动车辆的估计值的情况下，生成机动车辆的估计轨迹，机动车辆可存在于所述另一路线的部分上；其中所述估计轨迹至少包括与另一路线的部分相关联的数据，机动车辆可沿着该所述另一路线的部分移动；其中与所述另一路线的部分相关联的数据包括与机动车辆的估计迹线相关联的数据，机动车辆可沿着所述另一路线的部分移动；其中与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括与第一机动车辆的迹线相关联的数据；并且其中在与第一机动车辆的迹线相关联的数据和与可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的估计迹线相关联的数据包括与第一机动车辆的迹线和可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的估计迹线之间的交叉路口相关联的数据的情况下，强制性减速点进行重新定位以防止第一机动车辆和可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆同时到达交叉路口，该交叉路口可位于所述另一路线的部分上，同时还允许第一机动车辆在未停止的情况下沿着其迹线移动；并且其中在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值的情况下，生成了机动车辆的估计轨迹，并且强制性减速点进行重新定位以生成第一机动车辆的估计轨迹，该估计轨迹将对应于机动车辆的估计轨迹，机动车辆可存在于强制性减速点或其附近的第一机动车辆将穿行的路线的部分上；其中第一机动车辆以相比于机动车辆的较低速度沿着路线的部分正在移动，机动车辆可存在于强制性减速点或其附近的第一机动车辆将穿行的路线的部分上。
在本发明的一个另选实施例中，提供了在于以下方面的方法，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括以下项的至少一者：存在于另一路线的部分上的机动车辆的估计值、存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值，或其组合；其中在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括存在于所述另一路线的部分上的机动车辆的估计值的情况下，生成机动车辆的估计轨迹，机动车辆可存在于所述另一路线的部分上；其中所述估计轨迹至少包括与所述另一路线的部分相关联的数据，机动车辆可沿着该另一路线的部分移动；其中与所述另一路线的部分相关联的数据包括与机动车辆的估计迹线相关联的数据，机动车辆可沿着所述另一路线的部分移动；其中与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括与第一机动车辆的迹线相关联的数据；并且其中在与第一机动车辆的迹线相关联的数据和与可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的估计迹线相关联的数据包括与第一机动车辆的迹线和可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的估计迹线之间的交叉路口相关联的数据的情况下，强制性减速点进行重新定位以防止第一机动车辆和可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆同时到达交叉路口，该交叉路口可位于另一路线的部分上，同时还允许第一机动车辆在未停止的情况下沿着其迹线移动；并且其中在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值的情况下，生成机动车辆的估计轨迹，并且强制性减速点进行重新定位以生成第一机动车辆的估计轨迹，该估计轨迹将对应于机动车辆的估计轨迹，机动车辆可存在于强制性减速点或其附近的第一机动车辆将穿行的路线的部分上；其中第一机动车辆以相比于机动车辆的较低速度沿着路线的部分正在移动，机动车辆可存在于强制性减速点或其附近的第一机动车辆将穿行的路线的部分上。
根据本发明的另一优选实施例，提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储程序代码，该程序代码当由计算机装置的CPU实施时引起该CPU执行根据任何方法的步骤，该任何方法用于生成沿着路线的部分移动的运行中车辆的能量有效轨迹，该路线的部分包括强制性减速点。
根据本发明的另一优选实施例，提供了用于生成沿着包括强制性减速点的路线的部分移动的运行中车辆的能量有效轨迹的系统；该系统至少包括服务器，该服务器包括CPU和存储器，该存储器存储程序代码，当该程序代码被实施时引起服务器的CPU执行根据用于生成沿着包括强制性减速点的路线的部分移动的运行中车辆的能量有效轨迹的方法的步骤；该方法至少包括下述步骤：收集初级数据，其包括获得与第一机动车辆相关联的数据、与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据和与第二机动车辆相关联的数据，其中第二机动车辆还是运行中车辆并且在第一机动车辆之后穿行该路线的部分，并且其中与路线的部分相关联的数据至少包括与强制性减速点相关联的数据；收集次级数据，其包括生成第一机动车辆的轨迹，其中所述轨迹利用与强制性减速点相关联的数据基于第一机动车辆如何穿行路线的部分而生成，生成第二机动车辆的估计轨迹，其中第二机动车辆的估计轨迹基于为第一机动车辆所生成的轨迹而生成；其中第一机动车辆的轨迹通过执行下述步骤而生成：生成第一机动车辆在路线的穿行部分上的速度曲线，和评估第一机动车辆在路线的穿行部分上的能量效率；并且其中与强制性减速点相关联的数据包括以下项的一者：与路线的部分(其与另一路线的部分邻接或交叉)上的强制性减速点相关联的数据、与包括基础设施元件(其控制机动在路线的部分上的移动)的该路线的部分上的强制性减速点相关联的数据、与包括交通标志(其提供了机动车辆在路线的部分上的速度限值)的该路线的部分上的强制性减速点相关联的数据、与包括障碍物的路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，和/或其组合；并且该系统还至少包括运行中车辆，该运行中车辆至少包括驱动装置和发动机以及该运行中车辆的运动控制系统，该发动机连接并致动该驱动装置；该运动控制系统适于控制运行中车辆的发动机并且连接至服务器，该运动控制系统至少包括收发器，该收发器至少适于接收第二机动车辆的估计轨迹。
在本发明的一个另选实施例中，提供了在于以下方面的系统，与第一机动车辆和/或第二机动车辆相关联的数据可包括以下项的至少一者：第一机动车辆的类型和型号、其质量、其空气动力学特性、其车轮公式、其估计和/或实际能量消耗，以及得自其加速传感器和/或速度传感器的数据，得自其定位传感器、重量传感器和车轮速度传感器的数据，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括以下项的至少一者：获得自外部源的数据：路线的部分的几何形状、路线的部分的道路等级、路线的部分的允许速度、路线的部分的道路表面的质量、路线的部分的速度限值、路线的部分的转弯、路线的部分的天气状况，其基础设施；与位于另一路线的部分上的机动车辆相关联的数据、与位于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据、存在于另一路线的部分上的机动车辆的估计值、存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，在当与强制性减速点相关联的数据是与位于由另一道路的部分所交叉的道路的部分上的强制性减速点相关联的数据时，和当道路的部分的基础设施数据包括获得自交通控制手段的表明允许在未停止的情况下与所述另一道路的部分相交的数据时，当第一机动车辆到达强制性减速点时的情况下，生成第一机动车辆的估计轨迹；其中还计算第一机动车辆用以穿行所述另一道路的部分所需的时间，第一机动车辆从强制性减速点移动至穿行所述另一道路的部分的结束点；并且其中穿行所述另一道路的部分的结束点未位于另一道路的部分上，并且沿着第一机动车辆的移动方向和沿着与所述另一道路的部分交叉的迹线进行定位；并且基于时间的计算，为第一机动车辆的估计轨迹生成了第一机动车辆的估计速度曲线；其中该估计速度曲线包括以下项的至少一者：第一机动车辆在未改变其速度的情况下移动通过强制性减速点，第一机动车辆移动通过强制性减速点同时降低其速度以在强制性停止点完全停止，其中强制性停止点沿着第一机动车辆的移动方向和沿着未与另一道路的部分交叉的迹线进行定位，或第一机动车辆移动通过强制性减速点同时增加其速度以在时间限值内穿过所述另一路线的部分，该时间限值对应于第一机动车辆穿行所述另一道路的部分所需的先前计算的时间。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，第一机动车辆的估计轨迹考虑到以下项的一者来生成：与位于另一路线的部分上的机动车辆相关联的数据、与位于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据、存在于另一路线的部分上的机动车辆的估计值、存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值，或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，在当与强制性减速点相关联的数据是与位于由另一道路的部分所交叉的道路的部分上的强制性减速点相关联的数据时，当道路的部分的基础设施数据包括获得自交通控制手段的表明未允许在未停止的情况下与该道路的所述另一道路的部分相交的数据时，当第一机动车辆到达强制性减速点时的情况下，生成了第一机动车辆的估计轨迹；其中还计算当交通控制手段将再次表明允许在未停止的情况下与所述另一道路的部分交叉时的时间；并且基于该时间的计算，当交通控制手段表明允许在未停止的情况下与所述另一道路的部分相交时，该强制性减速点进行重新定位以允许第一机动车辆沿着迹线移动，该迹线在未停止的情况下与所述另一路线的部分相交。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，与路线的部分相关联的数据至少包括与若干个强制性减速点相关联的数据；其中与强制性减速点相关联的数据是与路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，这些强制性减速点分别位于与所述路线的部分交叉的其它路线的部分之前；其中获得自交通控制手段的数据与每个相应的其它路线的部分相关联；并且其中当每个相应的其它路线的部分的交通控制手段表明允许在未停止的情况下与所述其它路线的部分相交时，根据权利要求6所述的方法的步骤为每个强制性减速点来执行以允许第一机动车辆沿着迹线移动，该迹线在未停止的情况下与其它路线的部分交叉。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据至少包括与位于所述另一路线的部分上的机动车辆相关联的数据的情况下，生成了位于所述另一路线的部分上的机动车辆的轨迹；其中所述轨迹至少包括与所述另一路线的部分相关联的数据，机动车辆正沿着该另一路线的部分移动；其中与所述另一路线的部分相关联的数据包括与机动车辆的迹线相关联的数据，该机动车辆沿着所述另一路线的部分移动；其中与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括与第一机动车辆的迹线相关联的数据；并且其中所述迹线数据包括与第一机动车辆的迹线和沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的迹线之间的交叉路口相关联的数据，强制性减速点进行重新定位以防止第一机动车辆和沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆同时到达所述交叉路口，同时还允许第一机动车辆在未停止的情况下沿着其迹线移动。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还至少包括与强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据的情况下，生成该机动车辆的轨迹，并且强制性减速点进行重新定位以生成第一机动车辆的估计轨迹，该估计轨迹将对应于机动车辆在强制性减速点或其附近的路线的部分上的估计轨迹，其中第一机动车辆以相比于在强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的较低速度沿着路线的部分正在移动。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括以下项的至少一者：存在于另一路线的部分上的机动车辆的估计值、存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值，或其组合；其中在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括存在于所述另一路线的部分上的机动车辆的估计值的情况下，生成机动车辆的估计轨迹，机动车辆可存在于所述另一路线的部分上；其中所述估计轨迹至少包括与所述另一路线的部分相关联的数据，机动车辆可沿着该另一路线的部分移动；其中与所述另一路线的部分相关联的数据包括与机动车辆的估计迹线相关联的数据，机动车辆可沿着所述另一路线的部分移动；其中与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括与第一机动车辆的迹线相关联的数据；并且其中在与第一机动车辆的迹线相关联的数据和与可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的估计迹线相关联的数据包括与第一机动车辆的迹线和可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的估计迹线之间的交叉路口相关联的数据的情况下，强制性减速点进行重新定位以防止第一机动车辆和可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆同时到达交叉路口，该交叉路口可位于所述另一路线的部分上，同时还允许第一机动车辆在未停止的情况下沿着其迹线移动；并且其中在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值的情况下，生成了机动车辆的估计轨迹，并且强制性减速点进行重新定位以生成第一机动车辆的估计轨迹，该估计轨迹将对应于机动车辆的估计轨迹，机动车辆可存在于强制性减速点或其附近的第一机动车辆将穿行的路线的部分上；其中第一机动车辆以相比于机动车辆的较低速度沿着路线的部分正在移动，机动车辆可存在于强制性减速点或其附近的第一机动车辆将穿行的路线的部分上。
在本公开的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，收集初级数据的步骤还包括收集与路线的部分相关联的数据，第二机动车辆沿着该路线的部分移动，其中该数据包括以下项的至少一者：路线的部分的几何形状、路线的部分的道路等级、路线的部分的允许速度、路线的部分的道路表面的质量、路线的部分的速度限值、路线的部分的转弯、路线的部分的天气状况，或其基础设施，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，生成第一机动车辆的轨迹的过程还包括下述步骤：基于第一机动车辆如何穿行路线的部分而提炼与第一机动车辆相关联的初级数据；基于第一机动车辆如何穿行路线的部分而提炼与路线的部分相关联的初级数据；其中提炼与路线的部分相关联的初级数据也基于获得自第一机动车辆的环境传感器的数据。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，与第一机动车辆相关联的初级数据和与路线的部分相关联的初级数据形成了第一机动车辆的估计轨迹，其中该估计轨迹还包括第一机动车辆的估计速度曲线。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，第一机动车辆的估计轨迹还包括与路线的部分上的估计加速点相关联的数据，其中与强制性减速点相关联的数据为与强制性减速点相关联的估计数据。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，为第一机动车辆所生成的轨迹还包括与实际加速点相关联的数据和/或与实际强制性减速点相关联的数据，该实际强制性减速点基于第一机动车辆如何穿行路线的给定部分而确定。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，为第一机动车辆所生成的轨迹还包括关于与实际加速点相关联的数据和/或与实际减速点相关联的数据以及与估计加速点相关联的相应数据和/或与估计减速点相关联的数据之间的错配的数据。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，生成第一机动车辆的轨迹的步骤还包括获得关于第一机动车辆在路线的部分上的能量消耗的实际数据的步骤。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，评估第一机动车辆如何穿行路线的部分的能量效率的步骤包括将关于第一机动车辆在路线的部分上的能量消耗的估计数据与关于第一机动车辆在路线的部分上的能量消耗的实际数据相比较。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，考虑到为第一机动车辆所生成的速度曲线，关于第一机动车辆在路线的部分上的资源消耗的估计数据与关于第一机动车辆在路线的部分上的资源消耗的实际数据相比较。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的系统，当第一机动车辆正穿行路线的部分时，其实际速度曲线在至少一个时刻进行确定；并且在第一机动车辆的实际速度曲线与其估计速度曲线偏离的情况下，生成第一机动车辆的能量消耗控制信号；其中第一机动车辆的能量消耗控制信号为用于第一机动车辆的运动控制系统和/或第一机动车辆的车载信息系统的信号；并且该信号为用以降低或增加第一机动车辆的至少一个车轮的车轮速度的信号。
根据本发明的另一优选实施例，提供了用于生成沿着包括强制性减速点的路线的部分移动的运行中车辆的能量有效轨迹的装置，该装置至少包括CPU和存储器，该存储器存储了程序代码，当该程序代码被实施时引起CPU执行根据用于生成沿着包括强制性减速点的路线的部分移动的运行中车辆的能量有效轨迹的方法的步骤，该方法至少包括下述步骤：收集初级数据，其包括获得与第一机动车辆相关联的数据、与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据和与第二机动车辆相关联的数据，其中第二机动车辆还是运行中车辆并且在第一机动车辆之后穿行该路线的部分，并且其中与路线的部分相关联的数据至少包括与强制性减速点相关联的数据；收集次级数据，其包括生成第一机动车辆的轨迹，其中所述轨迹利用与强制性减速点相关联的数据基于第一机动车辆如何穿行路线的部分而生成，生成第二机动车辆的估计轨迹，其中第二机动车辆的估计轨迹基于为第一机动车辆所生成的轨迹而生成；其中第一机动车辆的轨迹通过执行下述步骤而生成：生成第一机动车辆在穿行的路线的部分上的速度曲线，和评估第一机动车辆在穿行地方路线的部分上的能量效率；并且其中与强制性减速点相关联的数据包括以下项的一者：与路线的部分(其与另一路线的部分邻接或交叉)上的强制性减速点相关联的数据、与包括基础设施元件(其控制机动车辆在路线的部分上的移动)的该路线的部分上的强制性减速点相关联的数据、与包括交通标志(其提供了机动车辆在路线的部分上的速度限值)的该路线的部分上的强制性减速点相关联的数据、与包括障碍物的路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，与第一机动车辆相关联的数据包括以下项的至少一者：第一机动车辆的类型和型号、其质量、其空气动力学特性、其车轮公式、其估计和/或实际能量消耗、以及得自其定位传感器、重量传感器和车轮速度传感器的数据，和/或其组合；并且与第二机动车辆相关联的数据包括以下项的至少一者：第一机动车辆的类型和型号、其质量、其空气动力学特性、其车轮公式、其估计和/或实际资源消耗、以及得自其定位传感器、重量传感器和车轮速度传感器的数据，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括以下项的至少一者：获得自外部源的数据：路线的部分的几何形状、路线的部分的道路等级、路线的部分的允许速度、路线的部分的道路表面的质量、路线的部分的速度限值、路线的部分的转弯、路线的部分的天气状况，其基础设施；与位于另一路线的部分上的机动车辆相关联的数据、与位于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据、存在于另一路线的部分上的机动车辆的估计值、存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，在当与强制性减速点相关联的数据是与位于由另一道路的部分所交叉的道路的部分上的强制性减速点相关联的数据时，和当道路的部分的基础设施数据包括获得自交通控制手段的表明允许在未停止的情况下与另一道路的部分相交的数据时，当第一机动车辆到达强制性减速点时的情况下，生成第一机动车辆的估计轨迹；其中还计算第一机动车辆用以穿行所述另一道路的部分所需的时间，第一机动车辆从强制性减速点移动至穿行所述另一道路的部分的结束点；并且其中穿行所述另一道路的部分的结束点未位于所述另一道路的部分上，并且沿着第一机动车辆的移动方向和沿着与所述另一道路的部分交叉的迹线进行定位；并且基于时间的计算，为第一机动车辆的估计轨迹生成了第一机动车辆的估计速度曲线；其中该估计速度曲线包括以下项的至少一者：第一机动车辆在未改变其速度的情况下移动通过强制性减速点，第一机动车辆移动通过强制性减速点同时降低其速度以在强制性停止点完全停止，其中强制性停止点沿着第一机动车辆的移动方向和沿着未与所述另一道路的部分交叉的迹线进行定位，或第一机动车辆移动通过强制性减速点同时增加其速度以在时间限值内穿过所述另一路线的部分，该时间限值对应于第一机动车辆穿行所述另一道路的部分所需的先前计算时间。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，第一机动车辆的估计轨迹考虑到以下项的一者来生成：与位于另一路线的部分上的机动车辆相关联的数据、与位于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据、存在于另一路线的部分上的机动车辆的估计值、存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值，或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，在当与强制性减速点相关联的数据是与位于由另一道路的部分所交叉的道路的部分上的强制性减速点相关联的数据时，当道路的部分的基础设施数据包括获得自交通控制手段的表明未允许在未停止的情况下与所述另一道路的部分相交的数据时，当第一机动车辆到达强制性减速点时的情况下，生成了第一机动车辆的估计轨迹；其中还计算当交通控制手段将再次表明允许在未停止的情况下与所述另一道路的部分交叉时的时间；并且基于时间的计算，当交通控制手段表明允许在未停止的情况下与所述另一道路的部分相交时，该强制性减速点进行重新定位以允许第一机动车辆沿着迹线移动，该迹线在未停止的情况下与所述另一路线的部分相交。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，与路线的部分相关联的数据至少包括与若干个强制性减速点相关联的数据；其中与强制性减速点相关联的数据是与路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，这些强制性减速点分别位于与所述路线的部分交叉的其它路线的部分之前；其中获得自交通控制手段的数据与每个相应的其它路线的部分相关联；并且其中当每个相应的其它路线的部分的交通控制手段表明允许在未停止的情况下与所述其它路线的部分相交时，根据权利要求6所述的方法的步骤为每个强制性减速点来执行以允许第一机动车辆沿着迹线移动，该迹线在未停止的情况下与其它路线的部分交叉。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据至少包括与位于所述另一路线的部分上的机动车辆相关联的数据的情况下，生成位于所述另一路线的部分上的机动车辆的轨迹；其中所述轨迹至少包括与所述另一路线的部分相关联的数据，机动车辆正沿着该另一路线的部分移动；其中与所述另一路线的部分相关联的数据包括与机动车辆的迹线相关联的数据，该机动车辆沿着所述另一路线的部分移动；其中与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括与第一机动车辆的迹线相关联的数据；并且其中所述迹线数据包括与第一机动车辆的迹线和沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的迹线之间的交叉路口相关联的数据，强制性减速点进行重新定位以防止第一机动车辆和沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆同时到达交叉路口，同时还允许第一机动车辆在未停止的情况下沿着其迹线移动。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还至少包括与强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据的情况下，生成了该机动车辆的轨迹，并且强制性减速点进行重新定位以生成第一机动车辆的估计轨迹，该估计轨迹将对应于机动车辆在强制性减速点或其附近的路线的部分上的估计轨迹，其中第一机动车辆以相比于在强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的较低速度沿着路线的部分正在移动。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括以下项的至少一者：存在于另一路线的部分上的机动车辆的估计值、存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值，或其组合；其中在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括存在于所述另一路线的部分上的机动车辆的估计值的情况下，生成机动车辆的估计轨迹，机动车辆可存在于所述另一路线的部分上；其中所述估计轨迹至少包括与另一路线的部分相关联的数据，机动车辆可沿着该另一部分移动；其中与所述另一路线的部分相关联的数据包括与机动车辆的估计迹线相关联的数据，机动车辆可沿着所述另一路线的部分移动；其中与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括与第一机动车辆的迹线相关联的数据；并且其中在与第一机动车辆的迹线相关联的数据和与可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的估计迹线相关联的数据包括与第一机动车辆的迹线和可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的估计迹线之间的交叉路口相关联的数据的情况下，强制性减速点进行重新定位以防止第一机动车辆和可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆同时到达所述交叉路口，该交叉路口可位于所述另一路线的部分上，同时还允许第一机动车辆在未停止的情况下沿着其迹线移动；并且其中在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值的情况下，生成机动车辆的估计轨迹，并且强制性减速点进行重新定位以生成第一机动车辆的估计轨迹，该估计轨迹将对应于机动车辆的估计轨迹，机动车辆可存在于强制性减速点或其附近的第一机动车辆将穿行的路线的部分上；其中第一机动车辆以相比于机动车辆的较低速度沿着路线的部分正在移动，机动车辆可存在于强制性减速点或其附近的第一机动车辆将穿行的路线的部分上。
在本公开的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，收集初级数据的步骤还包括收集与路线的部分相关联的数据，第二机动车辆沿着该路线的部分移动，其中该数据包括以下项的至少一者：路线的部分的几何形状、路线的部分的道路等级、路线的部分的允许速度、路线的部分的道路表面的质量、路线的部分的速度限值、路线的部分的转弯、路线的部分的天气状况，或其基础设施，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，生成第一机动车辆的轨迹的过程还包括下述步骤：基于第一机动车辆如何穿行路线的部分而提炼与第一机动车辆相关联的初级数据；基于第一机动车辆如何穿行路线的部分而提炼与路线的部分相关联的初级数据；其中提炼与路线的部分相关联的初级数据也基于获得自第一机动车辆的环境传感器的数据。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，与第一机动车辆相关联的初级数据和与路线的部分相关联的初级数据形成了第一机动车辆的估计轨迹，其中该估计轨迹还包括第一机动车辆的估计速度曲线
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，第一机动车辆的估计轨迹还包括与路线的部分上的估计减速点相关联的数据，其中与强制性减速点相关联的数据为与强制性减速点相关联的估计数据。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，为第一机动车辆所生成的轨迹还包括与实际加速点相关联的数据和/或与实际强制性减速点相关联的数据，该实际强制性减速点基于第一机动车辆如何穿行路线的给定部分而确定。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，为第一机动车辆所生成的轨迹还包括关于与实际加速点相关联的数据和/或与实际强制性减速点相关联的数据、以及与估计加速点相关联的相应数据和/或与估计强制性减速点相关联的数据之间的错配的数据。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，生成第一机动车辆的轨迹的步骤还包括获得关于第一机动车辆在路线的部分上的能量消耗的实际数据的步骤。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，评估第一机动车辆如何穿行路线的部分的能量效率的步骤包括将关于第一机动车辆在路线的部分上的能量消耗的估计数据与关于第一机动车辆在路线的部分上的能量消耗的实际数据相比较。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，考虑到为第一机动车辆所生成的速度曲线，关于第一机动车辆在路线的部分上的能量消耗的估计数据与关于第一机动车辆在路线的部分上的能量消耗的实际数据相比较。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的装置，当第一机动车辆正穿行路线的部分时，其实际速度曲线在至少一个时刻进行确定；并且在第一机动车辆的实际速度曲线与其估计速度曲线偏离的情况下，生成第一机动车辆的能量消耗控制信号；其中第一机动车辆的能量消耗控制信号是用于第一机动车辆的运动控制系统和/或第一机动车辆的车载信息系统的信号——用以降低或增加第一机动车辆的至少一个车轮的车轮速度的信号。
根据本发明的另一优选实施例，提供了一种机动车辆，该机动车辆至少包括驱动装置和发动机以及该机动车辆的运动控制系统，该发动机连接至并致动该驱动装置，该运动控制系统适于控制机动车辆的发动机并且至少包括用于生成沿着包括强制性减速点的路线的部分移动的运行中车辆的能量有效轨迹的计算机装置，该装置至少包括CPU和存储器，该存储器存储了程序代码，当该程序代码被实施时引起CPU执行根据用于生成沿着包括强制性减速点的路线的部分移动的运行中车辆的能量有效轨迹的方法的步骤，该方法至少包括下述步骤：收集初级数据，其包括获得与第一机动车辆相关联的数据、与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据和与第二机动车辆相关联的数据，其中第二机动车辆还是运行中车辆并且在第一机动车辆之后穿行该路线的部分，并且其中与路线的部分相关联的数据至少包括与强制性减速点相关联的数据；收集次级数据，其包括生成第一机动车辆的轨迹，其中所述轨迹利用与强制性减速点相关联的数据基于第一机动车辆如何穿行路线的部分而生成，生成第二机动车辆的估计轨迹，其中第二机动车辆的估计轨迹基于为第一机动车辆所生成的轨迹而生成；其中第一机动车辆的轨迹通过执行下述步骤而生成：生成第一机动车辆在穿行的路线的部分上的速度曲线，和评估第一机动车辆在穿行的路线的部分上的能量效率；并且其中与强制性减速点相关联的数据包括以下项的一者：与路线的部分(其与另一路线的部分邻接或交叉)上的强制性减速点相关联的数据、与包括基础设施元件(其控制机动在路线的部分上的移动)的该路线的部分上的强制性减速点相关联的数据、与包括交通标志(其提供了机动车辆在路线的部分上的速度限值)的该路线的部分上的强制性减速点相关联的数据、与包括障碍物的路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，与第一机动车辆和/或第二机动车辆相关联的数据可包括以下项的至少一者：第一机动车辆的类型和型号、其质量、其空气动力学特性、其车轮公式、其估计和/或实际能量消耗，以及得自其加速传感器和/或速度传感器的数据，得自其定位传感器、重量传感器和车轮速度传感器的数据，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括以下项的至少一者：获得自外部源的数据：路线的部分的几何形状、路线的部分的道路等级、路线的部分的允许速度、路线的部分的道路表面的质量、路线的部分的速度限值、路线的部分的转弯、路线的部分的天气状况，其基础设施；与位于另一路线的部分上的机动车辆相关联的数据、与位于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据、存在于另一路线的部分上的机动车辆的估计值、存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，在当与强制性减速点相关联的数据是与位于由另一道路的部分所交叉的道路的部分上的强制性减速点相关联的数据时，和当道路的部分的基础设施数据包括获得自交通控制手段的表明允许在未停止的情况下与所述另一道路的部分相交的数据时，当第一机动车辆到达强制性减速点时的情况下，生成了第一机动车辆的估计轨迹；其中还计算第一机动车辆用以穿行所述另一道路的部分所需的时间，第一机动车辆从强制性减速点移动至穿行所述另一道路的部分的结束点；并且其中穿行所述另一道路的部分的结束点未位于所述另一道路的部分上，并且沿着第一机动车辆的移动方向和沿着与所述另一道路的部分交叉的迹线进行定位；并且基于时间的计算，为第一机动车辆的估计轨迹生成第一机动车辆的估计速度曲线；其中该估计速度曲线包括以下项的至少一者：第一机动车辆在未改变其速度的情况下移动通过强制性减速点，第一机动车辆移动通过强制性减速点同时降低其速度以在强制性停止点完全停止，其中强制性停止点沿着第一机动车辆的移动方向和沿着未与所述另一道路的部分交叉的迹线进行定位，或第一机动车辆移动通过强制性减速点同时增加其速度以在时间限值内穿过所述另一路线的部分，该时间限值对应于第一机动车辆穿行所述另一道路的部分所需的先前计算时间。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，第一机动车辆的估计轨迹考虑到以下项的一者来生成：与位于另一路线的部分上的机动车辆相关联的数据、与位于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据、存在于另一路线的部分上的机动车辆的估计值、存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值，或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，在当与强制性减速点相关联的数据是与位于由另一道路的部分所交叉的道路的部分上的强制性减速点相关联的数据时，和当道路的部分的基础设施数据包括获得自交通控制手段的表明未允许在未停止的情况下与所述另一道路的部分相交的数据时，当第一机动车辆到达强制性减速点时的情况下，生成了第一机动车辆的估计轨迹；其中还计算当交通控制手段将再次表明允许在未停止的情况下与另一道路的部分交叉时的时间；并且基于时间的计算，当交通控制手段表明允许在未停止的情况下与所述另一道路的部分相交时，该强制性减速点进行重新定位以允许第一机动车辆沿着迹线移动，该迹线在未停止的情况下与所述另一路线的部分相交。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，与路线的部分相关联的数据至少包括与若干个强制性减速点相关联的数据；其中与强制性减速点相关联的数据是与路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，这些强制性减速点分别位于与所述路线的部分交叉的其它路线的部分之前；其中获得自交通控制手段的数据与每个相应的其它路线的部分相关联；并且其中当每个相应的其它路线的部分的交通控制手段表明允许在未停止的情况下与所述其它道路的部分相交时，根据权利要求6所述的方法的步骤为每个强制性减速点来执行以允许第一机动车辆沿着迹线移动，该迹线在未停止的情况下与其它路线的部分相交。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据至少包括与位于所述另一路线的部分上的机动车辆相关联的数据的情况下，生成位于所述另一路线的部分上的机动车辆的轨迹；其中所述轨迹至少包括与所述另一路线的部分相关联的数据，机动车辆正沿着该另一路线的部分移动；其中与所述另一路线的部分相关联的数据包括与机动车辆的迹线相关联的数据，该机动车辆沿着所述另一路线的部分移动；其中与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括与第一机动车辆的迹线相关联的数据；并且其中所述迹线数据包括与第一机动车辆的迹线和沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的迹线之间的交叉路口相关联的数据，强制性减速点进行重新定位以防止第一机动车辆和沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆同时到达所述交叉路口，同时还允许第一机动车辆在未停止的情况下沿着其迹线移动。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还至少包括与强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据的情况下，生成该机动车辆的轨迹，并且强制性减速点进行重新定位以生成第一机动车辆的估计轨迹，该估计轨迹将对应于机动车辆在强制性减速点或其附近的路线的部分上的估计轨迹，其中第一机动车辆以相比于在强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的较低速度沿着路线的部分正在移动。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括以下项的至少一者：存在于另一路线的部分上的机动车辆的估计值、存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值，或其组合；其中在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括存在于所述另一路线的部分上的机动车辆的估计值的情况下，生成机动车辆的估计轨迹，机动车辆可存在于另一路线的部分上；其中所述估计轨迹至少包括与所述另一路线的部分相关联的数据，机动车辆可沿着所述另一路线的部分移动；其中与所述另一路线的部分相关联的数据包括与机动车辆的估计迹线相关联的数据，机动车辆可沿着所述另一路线的部分移动；其中与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括与第一机动车辆的迹线相关联的数据；并且其中在与第一机动车辆的迹线相关联的数据和与可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的估计迹线相关联的数据包括与第一机动车辆的迹线和可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆的估计迹线之间的交叉路口相关联的数据的情况下，强制性减速点进行重新定位以防止第一机动车辆和可沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆同时到达所述交叉路口，该交叉路口可位于所述另一路线的部分上，同时还允许第一机动车辆在未停止的情况下沿着其迹线移动；并且其中在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括存在于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计值的情况下，生成机动车辆的估计轨迹，并且强制性减速点进行重新定位以生成第一机动车辆的估计轨迹，该估计轨迹将对应于机动车辆的估计轨迹，机动车辆可存在于强制性减速点或其附近的第一机动车辆将穿行的路线的部分上；其中第一机动车辆以相比于机动车辆的较低速度沿着路线的部分正在移动，机动车辆可存在于强制性减速点或其附近的第一机动车辆将穿行的路线的部分上。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，收集初级数据的步骤还包括收集与路线的部分相关联的数据，第二机动车辆沿着该路线移动，其中该数据包括以下项的至少一者：路线的部分的几何形状、路线的部分的道路等级、路线的部分的允许速度、路线的部分的道路表面的质量、路线的部分的速度限值、路线的部分的转弯、路线的部分的天气状况，或其基础设施，和/或其组合。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，第一机动车辆的轨迹通过执行下述额外步骤来生成：基于第一机动车辆如何穿行路线的部分而提炼与第一机动车辆相关联的初级数据；基于第一机动车辆如何穿行路线的部分而提炼与路线的部分相关联的初级数据；其中与路线的部分相关联的初级数据的提炼也基于获得自第一机动车辆的环境传感器的数据。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，与第一机动车辆相关联的初级数据和与路线的部分相关联的初级数据形成了第一机动车辆的估计轨迹，其中此类估计轨迹还包括第一机动车辆的估计速度曲线。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，第一机动车辆的估计轨迹还包括与路线的部分上的估计减速点相关联的数据，其中与强制性减速点相关联的数据为与强制性减速点相关联的估计数据。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，为第一机动车辆所生成的轨迹还包括与实际加速点相关联的数据和/或与实际强制性减速点相关联的数据，该实际强制性减速点基于第一机动车辆如何穿行路线的给定部分而确定。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，为第一机动车辆所生成的轨迹还包括关于与实际加速点相关联的数据和/或与实际强制性减速点相关联的数据、以及与估计加速点相关联的相应数据和/或与估计强制性减速点相关联的数据之间的错配的数据。
在一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，生成第一机动车辆的轨迹的步骤还包括获得关于第一机动车辆在路线的部分上的能量消耗的实际数据的步骤。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，评估第一机动车辆如何穿行路线的部分的能量效率的步骤包括将关于第一机动车辆在路线的部分上的能量消耗的估计数据与关于第一机动车辆在路线的部分上的能量消耗的实际数据相比较。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，考虑到为第一机动车辆所生成的速度曲线，关于第一机动车辆在路线的部分上的能量消耗的估计数据与关于第一机动车辆在路线的部分上的能量消耗的实际数据相比较。
在本发明的一个另选实施例中，提供了特征在于以下方面的机动车辆，当第一机动车辆正穿行路线的部分时，其实际速度曲线在至少一个时刻进行确定；并且在第一机动车辆的实际速度曲线与其估计速度曲线偏离的情况下，生成了第一机动车辆的资源消耗控制信号；其中第一机动车辆的能量消耗控制信号为是用于第一机动车辆的运动控制系统和/或第一机动车辆的车载信息系统的信号；并且该信号是用以降低或增加第一机动车辆的至少一个车轮的车轮速度的信号。
本发明的额外的另选实施例提供于下文。本公开不以任何方式限制于本发明所赋予的保护范围。相反，应当指出的是，本申请要求保护的发明可结合其它现有和未来技术以不同方式实施，从而包括不同部件和条件，或其组合，它们类似于本文所公开的部件和条件。
图1示出了用于生成机动车辆的能量有效轨迹的方法100的示例性非限制性示意图。优选地但不限于，方法100包括下述步骤：可选步骤101，形成第一机动车辆的估计轨迹；可选步骤102，调整第一机动车辆的估计轨迹；步骤103，评估第一机动车辆所穿行的路线的部分；步骤104，形成运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹；可选步骤105，调整运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹；可选步骤106，评估运行中车辆(第二机动车辆)所穿行的路线的部分；可选步骤107，生成轨迹数据库。优选地但不限于，机动车辆为任何常规机动车辆，诸如但不限于轮式车辆或履带式车辆，其中车辆必须包括至少一个发动机，该发动机消耗能量以致动车辆的至少一个移动装置，诸如但不限于车轮。发动机所消耗的能量为例如但不限于通过燃烧燃料(在机动车辆配备有内燃机的情况下)，通过电力(在机动车辆配备有电动机的情况下)，或通过其组合(在机动车辆为混合动力车辆的情况下)所产生的能量。第一机动车辆为首先穿行路线的部分的机动车辆。第二机动车辆是在第一机动车辆之后穿行路线的部分的机动车辆。运行中的车辆优选地但不限于将在第一机动车辆之后通过路线的部分的前述第二机动车辆，或者但不限于将在第二机动车辆之后(即也在第一机动车辆之后)通过该路线的部分的任何其他机动车辆。虽然下文所公开方法的一些旨在实施为运行中车辆(第二机动车辆)的运动控制系统的一部分或连接至其上，但是对于本领域的技术人员显而易见的是，所公开方法还可实施为系统或装置的一部分，这些系统或装置未连接至运行中车辆(第二机动车辆)或间接地连接至该运行中车辆，以及在计算机模拟中连接至其上。优选地但不限于，机动车辆经由相应机动车辆控制系统进行控制，该机动车辆控制系统包括一组互连单元和部件，这些互连单元和部件配置成使得机动车辆可通过操作者(即，驾驶员)、自主控制系统、远程用户或远程控制系统进行控制，以驾驶机动车辆，停止其移动，改变其移动方向，改变其速度，等等。机动车辆控制系统为广泛已知的，并且因此未进一步描述；然而，优选地但不限于，本发明机动车辆控制系统必须包括机动车辆的速度控制元件，该部件为以下项的一者或其任何合适组合：运行中车辆(第二机动车辆)的加速器踏板、运行中车辆(第二机动车辆)的制动踏板、运行中车辆(第二机动车辆)的缓速器、运行中车辆(第二机动车辆)的减速器、运行中车辆(第二机动车辆)的压缩制动器、运行中车辆(第二机动车辆)的减压制动器，或运行中车辆(第二机动车辆)的变速器。优选地但不限于，运动控制系统的这些元件以及其它部件应配备有多种传感器(诸如但不限于接触式和非接触式位置传感器、编码器、感应传感器、磁阻传感器、体积流量计、电容式传感器、氧气传感器、氮氧化合物传感器、温度传感器、压力传感器、爆震传感器、油位传感器、光水平传感器、雨量传感器以及各种环境传感器，例如但不限于雷达、激光雷达、照相机、全球定位传感器、里程传感器、油位传感器、光位传感器、雨量传感器，以及各种环境传感器，诸如但不限于雷达、激光雷达、摄像机、全球定位传感器、里程计传感器、陀螺稳定器)，从而允许在任何给定时刻读取每个部件的状态，在任何给定时刻定位机动车辆，以及在任何给定时刻读取其技术状态和其它参数。优选地但不限于，这些传感器必须适于数字数据输出。这些传感器以及用于从其获得有用信息的方法在本领域为广泛已知的，并且因此未详细地描述。优选地但不限于，机动车辆控制系统还包括能够计算的任何种类的电子装置，诸如车辆仪表板；用于将视觉信息投射于机动车辆的挡风玻璃上的装置；用于将视觉信息投射于抬头显示器(HUD)上的装置；头部单元；用户装置，还称为穿戴式用户装置，以用于接收和传输数据(例如，收发器)并且用于产生GUI(例如，仪表板显示器)；用于将视觉信息投射于机动车辆的挡风玻璃上的装置的显示器；用于将视觉信息投射于抬头显示器(HUD)上的装置的HUD；头部单元的显示器；用户装置的显示器，也是穿戴式用户装置的HUD；用于产生听觉信号的装置(例如，扬声器)。优选地但不限于，能够计算的电子装置至少包括CPU和存储器，该存储器存储了程序代码，该程序代码被实施时引起CPU执行根据由CPU所执行的某一方法的步骤。例如但不限于，CPU和存储器可为实施为中央控制器的机动车辆控制系统的主CPU和存储器。优选地但不限于，车辆仪表板包括前述CPU和存储器，和/或与前述中央控制器通信。优选地但不限于，用于将视觉信息投射于机动车辆的挡风玻璃上的装置包括前述CPU和存储器，和/或与前述中央控制器通信。优选地但不限于，用于将视觉信息投射于HUD上的装置包括前述CPU和存储器，和/或与前述中央控制器通信。优选地但不限于，机动车辆的头部单元包括前述CPU和存储器，和/或与前述中央控制器通信。优选地但不限于，用户装置经由常规数据交换协议与机动车辆控制系统通信，并且包括前述CPU和存储器，和/或经由常规数据交换协议与前述中央控制器通信。例如但不限于，用户装置可表示为智能电话、PDA、平板电脑、上网本、笔记本电脑等。例如但不限于，用户装置可表示为穿戴式用户装置，诸如专利US10176783B2所公开的穿戴式显示装置，等等。当用户装置为穿戴式用户装置时，其应优选地但不限于配备有能够显示视觉信息的HUD。优选地但不限于，前述仪表板、头部单元，和用于将视觉信息投射于机动车辆的挡风玻璃上的装置应包括能够输出视觉信息的相应显示器，或应以一定方式连接至此类显示器。优选地但不限于，用于将视觉信息投射于HUD上的前述装置应包括能够输出视觉信息的相应HUD，或应以一定方式连接至此类显示器。优选地但不限于，本公开所提及的计算机装置通常为任何合适计算机装置，这些计算机装置至少包括CPU和存储器，特别地但不限于，包括能够计算的本发明要求保护的电子装置、用户装置，以及用于生成运行中的车辆(第二机动车辆)的能量有效轨迹的系统的服务器。优选地但不限于，机动车辆的控制系统可经由收发器与用户装置、用于生成能量有效轨迹的系统的服务器、其它服务器以及其它机动车辆的控制系统进行连接，但不限于此。优选地，但不限于，为每个机动车辆生成的估计和/或能量有效轨迹可以用于生成控制信号以控制相应机动车辆的运动，和/或用于生成信息信号以通知人类操作者需要改变相应机动车辆的运动。
优选地但不限于，路线的部分为具有特殊性质的路线的部分。路线为但不限于适于机动车辆可穿行的狭长土地，其中该路线可包括但不限于道路、路口、交叉路口等。道路可为但不限于铺设道路或土路。优选地但不限于，路线的部分的特殊性质可包括以下项的至少一者：路线的部分的几何形状、路线的部分的道路等级、路线的部分的允许速度、路线的部分的道路表面的质量、路线的部分的速度限值、路线的部分的转弯、在机动车辆穿行的时刻的路线的部分的天气状况、道路的部分的基础设施，或其组合。例如但不限于，路线的部分的特殊性质可通过加速点和/或减速点(包括估计加速点和/或估计减速点)进行描述。此外但不限于，如下文将示出，机动车辆的估计轨迹可包括与估计加速点和/或估计减速点相关联的数据；并且另外但不限于，如下文将示出，机动车辆的生成轨迹可包括与实际加速点和/或实际减速点相关联的数据；其中但不限于，此类数据可进行分析并处理以找出估计数据和实际数据之间的偏差(如果存在的话)，从而确定它们如何影响机动车辆移动的能量效率。此外但不限于，减速点可为路线的部分上的点，在此处机动车辆的动量足以覆盖至路线的部分上的加速点的距离。此外但不限于，减速点可为路线的部分上的点，在此处机动车辆必须为给定负加速度或零加速度以顺利地到达加速点，其中该负加速度可使得机动车辆在加速点具有零动量。此外但不限于，加速点可为路线的部分上的点，其中机动车辆继续以负加速度移动。此外但不限于，加速点可为路线的部分上的点，在此处机动车辆具有零动量。例如但不限于，路线的部分可包括具有斜坡和其后的上坡的道路，其中斜坡的起点可以标记为减速点，并且加速点可置于上坡内。
如图2所示，生成第一机动车辆的估计轨迹的可选步骤101例如但不限于包括下述步骤：步骤1011，识别第一机动车辆；步骤1012，识别路线的部分；以及步骤1013，生成第一机动车辆的估计轨迹。例如但不限于，步骤1011包括：确定第一机动车辆和与之相关联的数据。此类数据可包括例如但不限于以下项的至少一者：第一机动车辆的类型和型号、其质量、其空气动力学特性、其车轮公式、其估计和/或实际能量消耗，以及来自其加速传感器和/或速度传感器的数据，得自其定位传感器、重量传感器和车轮速度传感器的数据，和/或其组合。一般来讲，应当指出的是，此类数据可用于生成第一机动车辆在路线的给定部分上的估计速度曲线。步骤1011还包括：确定第一机动车辆相对于在步骤1012所识别的路线的部分的位置。此外，例如但不限于，步骤1012包括：相对于第一机动车辆的位置，确定沿着其移动方向的路线的第一部分。步骤1012还包括：确定路线的部分的特殊性质，这些特殊性质为与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据。一般来讲，应当指出的是，关于路线的部分的特殊性质的数据可用于生成第一机动车辆在路线的该部分上的估计速度曲线。此外，例如但不限于，步骤1013包括：利用与第一机动车辆相关联的数据和与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据，生成第一机动车辆在路线的部分上的估计轨迹。因此，第一机动车辆的所生成估计轨迹包括：与第一机动车辆相关联的数据，以及与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据。优选地但不限于，第一机动车辆的所生成估计轨迹还包括第一机动车辆的估计速度曲线，该估计速度曲线继而至少包括第一机动车辆在路线的部分上的估计位置，以及第一机动车辆在与所述估计位置相关联的路线的部分上的估计速度。第一机动车辆的估计速度曲线还包括但不限于第一机动车辆的速度控制元件的估计状态，该速度控制元件为以下项的一者：第一机动车辆的加速器踏板、其制动踏板、其缓速器、其减速器、其压缩制动器、减压制动器、其变速器，或其组合；其中根据本公开的速度控制元件的状态包括：相应控制元件在活动状态(即，相对于其中相应元件未启用的状态)的移动部分的位置，和/或该元件的任何其它活动状态，和/或该元件的任何其它非活动状态；并且其中控制元件的估计状态还与机动车辆在路线的部分上的相应估计位置相关联。随后，第一机动车辆根据第一机动车辆的估计轨迹，沿着路线的给定部分移动，其中假设该估计轨迹为能量有效的。在机动车辆穿行路线的部分所耗用的时间和机动车辆穿行路线的部分所消耗的能量均为极小的情况下，机动车辆轨迹可视为能量有效的。然而，对于本领域技术人员而言，显而易见的是，在步骤101所生成的第一机动车辆的估计轨迹还可利用另选方式生成。
如图3所示，调整第一机动车辆的估计轨迹的可选步骤102例如但不限于包括下述步骤：步骤1021，确定第一机动车辆当其穿行路线的部分时的至少一个时刻的实际速度曲线；步骤1022，将实际速度曲线与第一机动车辆的估计轨迹的对应估计速度曲线相比较；以及，在需要时，步骤1023，响应于所述比较的结果，调整实际速度曲线。例如但不限于，步骤1021包括：确定第一机动车辆在路线的部分上的位置，以及第一机动车辆在规定时刻的至少一个车轮速度。此外，例如但不限于，步骤1022包括确定第一机动车辆在规定时刻的至少一个车轮的估计车轮速度，以及使实际车轮速度和估计车轮速度匹配。此外，例如但不限于，在实际车轮速度不同于估计车轮速度的情况下，第一机动车辆的能量消耗控制信号在步骤1023中生成。该能量消耗控制信号例如但不限于包括第一机动车辆的运动控制系统的控制信号，该控制信号改变第一机动车辆的发动机和/或制动系统和/或其它技术部件的操作，使得实际车轮速度匹配规定时刻的估计车轮速度。然而，对于本领域的技术人员而言，显而易见的是，虽然第一机动车辆的估计轨迹的调整增强了运行中车辆(第二机动车辆)的能量有效轨迹的后续生成的准确性，从而允许降低运行中车辆(第二机动车辆)在路线的特定部分上的能量消耗，但是所述调整为可选的，因为第一机动车辆的实际轨迹(其根据下文所描述的方法生成)可足以生成运行中车辆(第二机动车辆)的准确能量有效轨迹。
如图4所示，评估第一机动车辆所穿行的路线的部分的步骤103(其还为收集次级数据的步骤)包括但不限于下述步骤：步骤1031，收集与第一机动车辆相关联的次级数据，和/或与第一机动车辆所穿行的路线的部分相关联的次级数据；步骤1032，生成第一机动车辆的轨迹；以及步骤1033，评估第一机动车辆的轨迹的能量效率。例如但不限于，收集次级数据的步骤1031包括：确定第一机动车辆穿行路线的部分的事实(例如但不限于，基于第一机动车辆相对于路线的部分的边界的位置，确定第一机动车辆穿行路线的部分的事实)；以及，(可选地)提炼与第一机动车辆和/或路线的部分相关联的数据。一般来讲，应当指出的是，在该步骤，收集与第一机动车辆和/或其已穿行的路线的部分相关联的实际数据。一般来讲，应当指出的是，此类数据可用于基于第一机动车辆如何穿行路线的给定部分，生成其实际轨迹。还应当指出的是，与第一机动车辆和/或路线的部分相关联的提炼数据可用于评估为第一机动车辆所生成的轨迹的能量效率。此外，例如但不限于，步骤1032与步骤1012相同，除了在步骤1031中所收集的次级数据可用于连同与第一机动车辆和/或路线的部分相关联的初级数据，一起生成第一机动车辆的轨迹。因此，步骤1032所生成的第一机动车辆的实际轨迹还包括与第一机动车辆相关联的实际数据，包括但不限于第一机动车辆在路线的部分上的实际速度曲线，以及与路线的部分相关联的实际数据。此外但不限于，第一机动车辆的实际速度曲线包括但不限于：第一机动车辆在路线的部分上的实际位置，和与其在路线的部分上的实际位置相关联的路线的该部分上的实际速度；以及，第一机动车辆的速度控制元件的实际状态，该实际状态还与其在路线的部分上的实际位置相关联。此外，例如但不限于，步骤1033包括评估为第一机动车辆所生成的轨迹的能量效率。一般来讲，应当指出的是，在第一机动车辆穿行路线的部分所耗用的时间和第一机动车辆穿行路线的部分所消耗的能量均为最小的情况下，为第一机动车辆所生成的轨迹将视为能量有效的。因此，应当指出的是，在步骤1033，第一机动车辆的估计轨迹的能量效率与为第一机动车辆所生成的轨迹的能量效率进行比较。还应当指出的是，在为第一机动车辆所生成的轨迹相比于第一机动车辆的估计轨迹为能量更有效的情况下，那么运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹利用所生成(实际)轨迹生成，即使其不同于第一机动车辆的估计轨迹。除此之外，应当指出的是，考虑到与第一机动车辆和/或其所穿行的路线的部分相关联的次级数据，运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹也基于第一机动车辆的实际轨迹而生成。此外，利用与第一机动车辆和/或路线的部分相关联的提炼数据，第一机动车辆的估计轨迹还可基于第一机动车辆如何穿行路线的给定部分进行调整。在这种情况下，评估第一机动车辆的生成的估计轨迹相对于第一机动车辆的调整估计轨迹的能量效率。一般来讲，应当指出的是，为运行中车辆(第二机动车辆)将生成的估计轨迹必须为能量有效的，并且其必须考虑到第一机动车辆的实际轨迹的性质而生成。然而，对于本领域的技术人员而言，显而易见的是，如上文所提及，第一机动车辆的估计轨迹可为第一机动车辆的任何估计轨迹(包括但不限于在步骤102所调整的第一机动车辆的估计轨迹)，该估计轨迹包括与第一机动车辆相关联的数据和与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据。
如下文将说明的，为第二机动车辆(以及为第一机动车辆之后通过该路线的部分的任何后续机动车辆)生成估计的和/或能量有效轨迹的步骤在本质上是相同的，并且可以互换。例如，但不限于，将展示运行中的车辆(第二机动车辆)的估计和/或能量轨迹的生成，然而，如上所提及，对于本领域普通技术人员显而易见的是，前述方法可用于为在第一机动车辆之后通过路线的给定部分的任何机动车辆生成相应轨迹。如图5所示，生成运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹的步骤104包括下述步骤：步骤1041，识别第一机动车辆；步骤1042，识别路线的部分；和步骤1043，生成第一机动车辆的估计轨迹。例如但不限于，步骤1041与步骤1011相同，除了与运行中车辆(第二机动车辆)相关联的收集的数据并非是与第一机动车辆相关联的数据。此外，例如但不限于，在与运行中车辆(第二机动车辆)相关联的数据不同于与第一机动车辆相关联的数据的任一者的情况下，根据与运行中车辆(第二机动车辆)相关联的收集数据，可使用额外调整系数或任何其它归一化方法。此外，例如但不限于，在相同步骤中，路线的部分的数据可在未利用来自第一机动车辆的轨迹的数据，诸如但不限于未利用与路线的部分相关联的天气数据(其在运行中车辆(第二机动车辆)穿行路线的给定部分的时刻将为相关的)以及路线的部分的基础设施数据的情况下，路线的部分的数据还可进行提炼。一般来讲，应当指出的是，第一机动车辆和运行中车辆(第二机动车辆)是不同的，并且因此，其在路线的给定部分上的轨迹的能量效率也应被不同地评估，优选地但不限于以使其数值相对于归一化值的方式进行调整。此外，例如但不限于，步骤1042与步骤1012相同，除了当收集与路线的部分相关联的数据时，还收集来自为第一机动车辆所生成的轨迹的与路线的部分相关联的提炼数据。一般来讲，应当指出的是，在步骤1042，相比于来自第一机动车辆的估计轨迹的类似数据，与路线的部分相关联的收集数据将为更准确的。此外，例如但不限于，步骤1043与步骤1013相同，除了收集(并且可选地，归一化)来自为第一机动车辆所生成的轨迹的数据，以及与第一机动车辆和/或路线的部分相关联的数据(其也进行收集，并且可选地，归一化)。一般来讲，应当指出的是，在步骤1043，生成了运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹，该估计轨迹考虑了路线的部分的性质或运行中车辆(第二机动车辆)的特性，以及考虑了第一机动车辆如何穿行路线的该部分。优选地但不限于，运行中车辆(第二机动车辆)的所生成估计轨迹还包括运行中车辆(第二机动车辆)的估计速度曲线，该估计速度曲线继而至少包括运行中车辆(第二机动车辆)在路线的部分上的估计位置以及运行中车辆(第二机动车辆)在与所述估计位置相关联的路线的部分上的估计速度。运行中车辆(第二机动车辆)的估计速度曲线还包括但不限于运行中车辆(第二机动车辆)的速度控制元件的估计状态，该速度控制元件为以下项的一者：第一机动车辆的加速器踏板、其制动踏板、其缓速器、其减速器、其压缩制动器、减压制动器、其变速器，或其组合；其中根据本公开的速度控制元件的状态包括相应控制元件在其活动状态(即，相对于其中对应元件未启用的状态)的移动部分的位置，和/或该元件的任何其它活动状态，和/或该元件的任何其它非活动状态；并且其中控制元件的估计状态还与运行中的车辆(第二机动车辆)在路线的部分上的相应估计位置相关联。此外但不限于，如上文所示出，运行中车辆(第二机动车辆)的速度曲线可根据与第一机动车辆相关联的数据进行归一化。此外但不限于，根据与路线的部分相关联的提炼数据，运行中车辆(第二机动车辆)的速度曲线可基于第一机动车辆的实际速度曲线事先调整。更具体地但不限于，在步骤1013，不能以足够的精度考虑路线的部分的性质，因为不存在与路线的部分相关联的实际数据(诸如但不限于路面的质量或临时障碍物)；并且由于这样的事实，第一机动车辆的估计轨迹不可能为能量有效的。一般来讲，应当指出的是，第一机动车辆的估计轨迹仅利用由机动车辆自身和外部数据源所提供的数据生成。然而，但不限于，基于第一机动车辆如何穿行路线的给定部分，为第一机动车辆所生成的轨迹可显著地不同于第一机动车辆的估计轨迹，例如，因为第一机动车辆的操作者或运动控制系统不断地评定路线的部分的情况，这允许车辆以相比于估计轨迹的较高能量效率穿行该部分(包括通过调整估计轨迹)。因此，为运行中车辆(第二机动车辆)所生成的估计轨迹无论如何都(非必然地由于归一化)具有相比于第一机动车辆的估计轨迹更高的能量效率。如本公开将在下文示出，为运行中车辆(第二机动车辆)所生成的估计轨迹成为该运行中车辆的预生成能量有效轨迹。
如图6所示，调整运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹的可选步骤105例如但不限于包括下述步骤：步骤1051，确定运行中车辆(第二机动车辆)当其穿行路线的部分时的至少一个时刻的实际速度曲线；步骤1052，将实际速度曲线与运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹的相应估计速度曲线相比较；以及在需要时，步骤1053，响应于所述比较的结果，调整运行中车辆(第二机动车辆)的实际速度曲线。例如但不限于，步骤1051包括确定运行中车辆(第二机动车辆)在路线的部分上的位置，以及第二机动车辆在规定时刻的至少一个车轮速度。此外，例如但不限于，步骤1052包括确定运行中车辆(第二机动车辆)在规定时刻的至少一个车轮的估计车轮速度，以及使实际车轮速度和估计车轮速度匹配。此外，例如但不限于，在实际车轮速度不同于估计车轮速度的情况下，第二机动车辆的能量消耗控制信号在步骤1053中生成。该能量消耗控制信号例如但不限于包括第二机动车辆的运动控制系统的控制信号，该控制信号改变第二机动车辆的发动机和/或制动系统和/或其它技术部件的操作，使得实际车轮速度匹配规定时刻的估计车轮速度。然而，对于本领域的技术人员而言，显而易见的是，虽然运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹的调整增强了跟随的机动车辆的能量有效轨迹的后续生成的准确性，从而允许降低跟随的机动车辆在路线的特定部分上的能量消耗，但是所述调整为可选的，因为上文所描述的步骤103可足以生成跟随的机动车辆的准确的能量有效轨迹。
如图7所示，评估运行中车辆(第二机动车辆)所穿行的路线的部分的可选步骤106包括例如但不限于下述步骤：步骤1061，收集与运行中车辆(第二机动车辆)相关联的次级数据和/或与运行中车辆(第二机动车辆)所穿行的路线的部分相关联的次级数据；步骤1062，生成运行中车辆(第二机动车辆)的实际轨迹；以及步骤1063，评估运行中车辆(第二机动车辆)的轨迹的能量效率。例如但不限于，收集次级数据的步骤1061包括：确定运行中车辆(第二机动车辆)穿行路线的部分的事实，例如但不限于基于运行中车辆(第二机动车辆)相对于路线的部分的边界和/或相对于第一机动车辆在确定穿行事实的时刻的定位的位置，确定穿行事实；以及，(可选地)提炼与运行中车辆(第二机动车辆)和/或路线的部分相关联的数据。一般来讲，应当指出的是，在该步骤中，收集与运行中车辆(第二机动车辆)和/或其已穿行的路线的部分相关联的实际数据。一般来讲，应当指出的是，此类数据可用于基于运行中车辆(第二机动车辆)如何穿行路线的给定部分，生成其实际轨迹。还应当指出的是，与运行中车辆(第二机动车辆)和/或路线的部分相关联的提炼数据可用于评估为运行中车辆(第二机动车辆)所生成的实际轨迹的能量效率。此外，例如但不限于，步骤1062与步骤1032相同，除了步骤1061所收集的次级数据可用于连同与第一机动车辆和/或路线的部分相关联的初级数据一起，以及连同在步骤1032所收集的次级数据一起，生成运行中车辆(第二机动车辆)的实际轨迹。因此，在步骤1062中所生成的运行中车辆(第二机动车辆)的实际轨迹还包括与运行中车辆(第二机动车辆)相关联的实际数据(包括运行中车辆(第二机动车辆)在路线的部分上的实际速度曲线)，和与路线的部分相关联的实际数据，其中这些数据可选地相对于步骤1032所收集的数据进行归一化。此外，例如但不限于，步骤1063包括评估为运行中车辆(第二机动车辆)所生成的轨迹的能量效率。一般来讲，应当指出的是，在运行中车辆(第二机动车辆)穿行路线的部分所耗用的时间和运行中车辆(第二机动车辆)穿行路线的该部分所消耗的能量均为最小的情况下，为运行中车辆(第二机动车辆)所生成的轨迹将视为能量有效的。因此，应当指出的是，在步骤1063，运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹的能量效率与为运行中车辆(第二机动车辆)所生成的实际轨迹的能量效率进行比较。还应当指出的是，在运行中车辆(第二机动车辆)的实际轨迹相比于运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹为能量更有效的情况下，那么跟随的机动车辆的任一者的估计轨迹利用运行中车辆(第二机动车辆)的所生成(实际)轨迹生成，即使其不同于运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹，其中跟随的机动车辆为在运行中车辆(第二机动车辆)之后穿行路线的给定部分的任何机动车辆。除此之外，应当指出的是，考虑与运行中车辆(第二机动车辆)和/或其所穿行的路线的部分相关联的次级数据，跟随的机动车辆的估计轨迹也基于运行中车辆(第二机动车辆)的实际轨迹而生成。此外，利用与运行中车辆(第二机动车辆)和/或路线的部分相关联的提炼数据，运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹还可基于运行中车辆(第二机动车辆)如何穿行路线的给定部分进行调整。在这种情况下，对运行中的车辆(第二机动车辆)的生成的估计轨迹的能量效率相对于运行中车辆(第二机动车辆)的调整估计轨迹的能量效率进行评估。一般来讲，应当指出的是，为跟随机动车辆将生成的估计轨迹必须为能量有效的，并且其必须考虑到运行中车辆(第二机动车辆)的实际轨迹的性质生成。然而，对于本领域的技术人员应显而易见的是，虽然运行中车辆(第二机动车辆)如何穿行路线的给定部分的评估整增强了跟随机动车辆的能量有效轨迹的后续生成的准确性，从而允许降低这些机动车辆在路线的特定部分上的能量消耗；但是所述评估为可选的，因为运行中车辆的前述估计轨迹(或甚至运行中车辆(第二机动车辆)的前述估计轨迹)可足以用于跟随机动车辆的任一者的模型能量有效轨迹的后续生成。
生成轨迹数据库的可选步骤107包括例如但不限于收集机动车辆的多个轨迹，这些轨迹基于这些机动车辆(即，至少第一机动车辆和运行中车辆(第二机动车辆))如何穿行路线的部分而生成。例如但不限于，在步骤107，收集已穿行路线的部分的机动车辆的多个轨迹。此外，例如但不限于，在步骤107，所收集轨迹进行系统化，使得这些数据可用于生成跟随的机动车辆的多个估计轨迹。此外但不限于，多个此类轨迹可用作分析的输入(包括通过机器学习工具)，以生成将适合于任何机动车辆的能量最有效(模型)轨迹。此类模型轨迹对于每个机动车辆可为独特的，并且可随后用作第一机动车辆的估计轨迹，据此根据用于生成能量有效轨迹的方法的步骤将再次执行，以生成相同机动车辆的不同模型轨迹。此外但不限于，此类数据可用于改变路线的部分的性质，以确保能量最有效模型轨迹的生成。然而，对于本领域的技术人员应显而易见的是，虽然轨迹数据库的形成增强了跟随的机动车辆的能量有效轨迹的后续生成的准确性，从而允许降低这些机动车辆在路线的特定部分上的能量消耗，但是所述评估为可选的，因为运行中车辆的前述估计轨迹(或甚至运行中车辆(第二机动车辆)的前述估计轨迹)可足以用于跟随机动车辆的模型能量有效轨迹的后续生成。
如上文所示出，前述路线的部分可包括前述加速点和/或减速点，从而包括估计加速点和/或减速点；并且机动车辆的所生成轨迹可包括与相应实际加速点和/或减速点相关联的数据，以及与实际点和估计点之间的错配相关联的数据。此外，位于市区的路线的部分将的特征通常在于额外特征。例如但不限于，位于市区的路线的部分可包括强制性减速点，该强制性减速点源于根据交通安全法规而降低机动车辆在路线的给定部分内的速度的必然性。此类强制性减速点为路线的部分上的坐标，机动车辆在该坐标必须开始其无正加速度的移动。优选地但不限于，市区包括路线的多个交叉和/或结合和/或邻接部分，其中该路线的每个此类部分可包括至少一个强制性减速点。此类强制性减速点可为以下项的一者：邻接路线的另一部分或与之交叉的路线的部分上的强制性减速点、包括基础设施元素(其控制机动车辆在该路线的部分上的移动)的路线的部分上的强制性减速点、包括交通标志(其提供了机动车辆在路线的部分上的速度限值)的路线的部分上的强制性减速点、包括障碍物的路线的部分上的强制性减速点，或源于路线的部分的特性的其它强制性减速点，和/或其组合。优选地但不限于，与路线的部分相关联的数据可包括与强制性减速点相关联的一些数据。优选地但不限于，事先限定了每个路线的部分的强制性减速点的坐标，使得它们可在收集初级数据的步骤期间获得，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据在该步骤进行收集。此外，优选地但不限于，限定了与强制性减速点相关联的数据，使得第一机动车辆的估计轨迹为能量有效的。例如但不限于，当路线的部分为邻接另一路线的部分的路线的部分时(例如但不限于，第一机动车辆将穿行的路线的部分包括转弯，该转弯连接第一机动车辆将穿行的路线的部分与所述另一路线的部分，即，这些路线的部分一起形成了丁字路口，但不限于此)，与强制性减速点相关联的数据将包括强制性减速点的此类坐标，机动车辆必须在该坐标处至少开始无正加速度(或但不限于，以合适负加速)的移动，其中所述坐标可确保，机动车辆沿着迹线(其连接第一机动车辆将穿行的路线的部分与所述另一路线的部分)的移动为能量有效的，并且其中机动车辆的此类能量有效移动也为安全的，因为确保了机动车辆在进行转弯之前根据需要降低了其速度。例如但不限于，当路线的部分是与另一路线的部分的路线的部分交叉的路线的部分时(例如但不限于，第一机动车辆将穿行的路线的部分以任何角度与所述另一路线的部分交叉，即，这些路线的部分一起形成了十字交叉路口，但不限于此)，与强制性减速点相关联的数据将包括强制性减速点的此类坐标，机动车辆必须在该坐标处至少开始无正加速度(或但不限于，以合适负加速)的移动，其中所述坐标可确保，机动车辆沿着迹线(其横越所述另一路线的部分)的移动为能量有效的，并且其中机动车辆的此类能量有效移动也为安全的，因为确保了机动车辆在穿行危险的路线的部分之前根据需要降低了其速度，其中所述机动车辆的迹线可与沿着所述另一路线的部分移动的另一机动车辆的迹线交叉。例如但不限于，当路线的部分是包括基础设施元素的路线的部分时(例如但不限于，交通信号灯和/或测速摄像机和/或交通执法摄像头)，该基础设施元素控制机动车辆在路线的部分上的移动，与强制性减速点相关联的数据将包括强制性减速点的此类坐标，机动车辆必须在该坐标处至少开始无正加速度(或但不限于，以合适负加速)移动，其中所述坐标可确保，机动车辆沿着迹线(其要求机动车辆根据基础设施元素所提供的信号，在允许空间内显著地减慢或停止)的移动为能量有效的，因此确保了机动车辆以能量有效方式减慢，并且在该路线的部分上的交通为安全的。例如但不限于，当路线的部分是包括交通标志的路线的部分时(例如但不限于，提供路线的部分的速度限值的标志、警告路线的部分上的道路施工的标志、优先标志，或迫使机动车辆改变其速度的任何其它交通标志)，与强制性减速点相关联的数据将包括强制性减速点的此类坐标，机动车辆必须在该坐标处至少开始无正加速度(或但不限于，以合适负加速)的移动，其中所述坐标可确保，机动车辆沿着迹线(其要求机动车辆根据有关交通标志的交通法规而在允许空间内显著地减慢或停止)的移动为能量有效的，因此确保了机动车辆以能量有效方式减慢，并且在该路线的部分上的交通为安全的。此外，与适当位置的交通标志相关联的数据可基于外部数据库的信息而事先与路线的给定部分相关联，或可通过机动车辆的环境传感器读取，包括例如但不限于第一机动车辆的环境传感器，诸如摄像机，但不限于此。此外，此类数据可随后用于生成运行中车辆(第二机动车辆)的能量有效轨迹。例如但不限于，当路线的部分是包括障碍物的路线的部分时(例如但不限于，永久性障碍物，诸如但不限于人造不规则物；或临时性障碍物，诸如受损路面、道路施工、滑坡、交通事故；或迫使机动车辆改变其速度的任何其它障碍物)，与强制性减速点相关联的数据将包括强制性减速点的此类坐标，机动车辆必须在该坐标处以合适负加速开始移动，其中所述坐标可确保，机动车辆沿着迹线(其要求机动车辆根据有关障碍物的交通法规显著地减慢，以通过或绕过该障碍物)的移动为能量有效的，因此确保了机动车辆以能量有效方式减慢，并且在该路线的部分上的交通为安全的。此外，与障碍物相关联的数据可基于外部数据库的信息而事先与路线的给定部分相关联，或可通过机动车辆的环境传感器来读取，包括例如但不限于第一机动车辆的环境传感器，诸如摄像机，但不限于此。此外，此类数据可随后用于生成运行中车辆(第二机动车辆)的能量有效轨迹。
此外但不限于，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还可包括以下项的任一者：与位于路线的另一部分上的机动车辆相关联的数据、与位于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据、出现于路线的另一部分上的机动车辆的估计、出现于强制性减速点或附近的路线的部分上的机动车辆的估计，或其组合。在其中多个机动车辆在市区移动的情况下，此类额外数据优选地但不限于允许生成机动车辆的能量有效且安全的估计轨迹。
例如但不限于，当与强制性减速点相关联的数据是与位于道路的部分(该部分与道路的另一部分交叉)上的强制性减速点相关联的数据时，和当道路的部分的基础设施数据包括获得自交通控制装置(表明允许穿过所述道路的另一部分而无需停止)的数据时，可生成机动车辆的估计轨迹。此外但不限于，当第一机动车辆到达强制性减速点时，获得自交通控制装置(诸如但不限于交通信号灯)的数据表明，允许如上文所描述进行移动而不停止。此外但不限于，可生成第一机动车辆的估计轨迹，其中但不限于，还计算第一机动车辆穿行所述道路的另一部分(从而从强制性减速点移动至穿行所述道路的另一部分的结束点)所需的时间。此外，优选地但不限于，穿行所述另一路线的部分的结束点未位于所述路线的另一部分上，并且优选地但不限于，沿着第一机动车辆的移动方向和沿着与所述另一路线的部分交叉的迹线进行定位。优选地但不限于，基于时间计算，为第一机动车辆的估计轨迹生成了第一机动车辆的估计速度曲线，其中该估计速度曲线包括以下项的至少一者：第一机动车辆在未改变其速度的情况下移动通过强制性减速点；第一机动车辆移动通过强制性减速点，同时降低其速度以在强制性停止点停止，其中该强制性停止点沿着第一机动车辆的移动方向和沿着未与所述另一路线的部分交叉的迹线进行定位；或第一机动车辆移动通过强制性减速点，同时增加其速度以在时间限值内穿过所述另一路线的部分，该时间限值对应于第一机动车辆穿行所述另一路线的部分所需的先前计算时间。此外，优选地但不限于，一旦该时间的计算确定了机动车辆在到达强制性减速点时将根据预定速度曲线移动，并且此类移动将确保该机动车辆以在交通控制装置(交通信号灯)切换其信号之前的足够时间沿着迹线(其与所述另一路线的部分交叉)顺利地穿行路线的部分，则将生成估计速度曲线，该曲线至少包括第一机动车辆在未改变其速度(或但不限于，未改变其预定速度曲线)的情况下移动通过强制性减速点。此外，优选地但不限于，一旦该时间的计算确定了机动车辆在到达强制性减速点时将根据预定速度曲线移动，并且此类移动将未确保该机动车辆在交通控制装置(交通信号灯)切换其信号之前的剩余时间内沿着迹线(其与路线的所述另一部分交叉)顺利地穿行路线的部分，则将生成估计速度曲线，该曲线至少包括第一机动车辆移动通过强制性减速点，同时降低其速度直至其在强制性停止点完全地停止，其中该强制性停止点沿着第一机动车辆的移动方向位于强制性减速点之后并且位于沿着其移动的路线的部分内，即，处于位于将横越的所述路线的另一部分内的区域之前，并且因此，强制性停止点沿着第一机动车辆的移动方向和沿着未与所述道路的另一部分交叉的迹线进行定位。此外，优选地但不限于，一旦该时间的计算确定了机动车辆在到达强制性减速点时将根据预定速度曲线移动，并且此类移动将未能确保该机动车辆在交通控制装置(交通信号灯)切换其信号之前的剩余时间内沿着迹线(其与所述另一路线的部分交叉)顺利地穿行路线的部分，但同时，已确定该机动车辆将能够在该剩余时间内穿行路线的部分(其中该机动车辆在允许限值内增加其速度)，则将生成估计速度曲线，该曲线至少包括第一机动车辆移动(以在路线的给定部分上所允许的速度)通过强制性减速点，同时降低其速度以在时间限值内(该时间限值对应于第一机动车辆穿行所述另一道路的部分所需的先前计算时间)穿过所述路线的另一部分。此外但不限于，第一机动车辆的估计轨迹考虑到以下项的一者生成：与位于路线的另一部分上的机动车辆相关联的数据、与位于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据、出现于路线的另一部分上的机动车辆的估计、出现于强制性减速点或附近的路线的部分上的机动车辆的估计，或其组合。优选地但不限于，与在第一机动车辆之前或在运行中车辆(第二机动车辆)之前沿着路线的部分移动的机动车辆，以及与沿着其它路线的部分移动的机动车辆相关联的数据可基于数据交换技术(诸如车辆对车辆(V2V)和车联网(V2X)而在数据交换环境中传输和传播。此外但不限于，估计值可通过分析数据库来获得，该数据库例如但不限于以统计学的形式(例如但不限于，取决于时间)或以利用机器学习方法所处理数据的形式来形成，如上文参考图7所描述。因此，在已获得这些数据之后，第一机动车辆、运行中车辆(第二机动车辆)和所有跟随机动车辆的估计轨迹可包括关于事先限定的强制性减速点的变化(从而将新加速点添加至路线的部分，将新减速点添加至路线的部分)以及防止机动车辆的迹线交叉的其它变化(还确保其沿着路线的连接部分或在路线的给定部分内的移动为能量有效的)。
例如但不限于，当与强制性减速点相关联的数据是与位于路线的部分(该路线的部分与另一路线的部分交叉)上的强制性减速点相关联的数据时，和当路线的部分的基础设施数据包括获得自交通控制装置(其表明不允许不停止并穿过所述路线的另一部分)的数据时，还可生成机动车辆的估计轨迹。此外，优选地但不限于，得自交通控制装置(交通信号灯)的数据在第一机动车辆将到达强制性减速点的时刻获得。此外但不限于，可生成第一机动车辆的估计轨迹，其中还计算当交通控制手段将再次表明允许穿过所述道路的另一部分而无需停止时的时间；并且，基于该时间的计算，例如但不限于，当交通控制装置表明允许穿过所述道路的另一部分而无需停止时，强制性减速点进行重新定位以允许第一机动车辆在未停止的情况下沿着迹线(其与路线的所述另一部分交叉)移动，并且从而防止机动车辆的无意停止并且确保在路线的给定部分上的交通安全。此外但不限于，与路线的部分相关联的数据至少包括与若干个强制性减速点相关联的数据。此外但不限于，与强制性减速点相关联的数据是与路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，这些强制性减速点分别位于与所述路线的部分交叉的其它路线的部分之前。此外但不限于，获得自交通控制手段的数据与每个相应的其它路线的部分相关联。因此但不限于，当每个相应的其它路线的部分的交通控制手段表明允许在未停止的情况下横越所述其它路线的部分时，获得并计算时间和取代强制性减速点的前述步骤可为每个强制性减速点执行，以允许第一机动车辆沿着迹线(其与其它路线的部分交叉)移动而无需停止。
例如但不限于，在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还至少包括与机动车辆(其位于所述另一路线的部分上)相关联的数据的情况下，可生成机动车辆的估计轨迹。此外但不限于，可生成位于所述路线的另一部分上的机动车辆的轨迹，其中所述轨迹可至少包括但不限于与所述路线的另一部分(机动车辆沿着其移动)相关联的数据，并且其中与所述路线的另一部分相关联的数据包括但不限于与机动车辆的迹线相关联的数据，该机动车辆沿着所述路线的另一部分移动。此外但不限于，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还可包括与第一机动车辆的迹线相关联的数据。此外但不限于，所述迹线数据包括与交叉路口相关联的数据，该交叉路口处于第一机动车辆的迹线和沿着所述路线的另一部分移动的机动车辆的轨迹之间；强制性减速点可重新定位，以防止第一机动车辆和沿着所述另一路线的部分移动的机动车辆同时到达所述交叉路口，这还允许第一机动车辆在未停止的情况下沿着其迹线移动，并且因而可能的是确保机动车辆沿着路线的部分的移动为既安全也能量有效的。
例如但不限于，在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还至少包括与机动车辆(其位于强制性减速点或其附近的路线的部分上)相关联的数据的情况下，可生成机动车辆的估计轨迹。因此，优选地但不限于，可生成位于第一机动车辆的移动方向上的机动车辆的轨迹；并且强制性减速点可重新定位，以生成第一机动车辆的估计轨迹，该估计轨迹将对应于机动车辆在强制性减速点或其附近的路线的部分上的估计轨迹，其中，相比于在强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆，第一机动车辆以较低速度沿着路线的部分移动，从而防止前述机动车辆同时存在于路线的部分的相同点处。
例如但不限于，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还可包括以下项的至少一者：出现于路线的另一部分上的机动车辆的估计、出现于强制性减速点或附近的路线的部分上的机动车辆的估计，或其组合。此外，例如但不限于，在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括存在于所述路线的另一部分上的机动车辆的估计的情况下，生成可出现于所述路线的另一部分上的机动车辆的估计轨迹。此外但不限于，前述估计轨迹可至少包括与所述路线的另一部分(机动车辆可沿着其移动)相关联的数据；并且但不限于，与路线的另一部分相关联的数据可包括与机动车辆的估计迹线相关联的数据，该机动车辆可沿着所述路线的另一部分移动。此外但不限于，与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还可包括与第一机动车辆的迹线相关联的数据；并且但不限于，在与第一机动车辆的迹线相关联的数据和与机动车辆(其可沿着所述路线的另一部分移动)的估计迹线相关联的数据包括与交叉路口相关联的数据，该交叉路口处于第一机动车辆的迹线和机动车辆(其可沿着所述路线的另一部分移动)的估计迹线之间的情况下，强制性减速点可重新定位，以防止第一机动车辆和沿着所述路线的另一部分移动的机动车辆同时到达所述交叉路口。此外，优选地但不限于，可允许第一机动车辆在未停止的情况下沿着其迹线移动。此外但不限于，在与第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据还包括出现于强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计的情况下，该机动车辆的估计轨迹也可生成，并且强制性减速点可重新定位，以生成第一机动车辆的估计轨迹，该估计轨迹将对应于机动车辆(其可存在于第一机动车辆将穿行的强制性减速点或其附近的路线的部分上)的估计轨迹；其中，相比于可出现于第一机动车辆将穿行的强制性减速点或附近的路线的部分上的机动车辆，第一机动车辆以较低速度沿着路线的部分移动。
此外但不限于，上文所公开的方法和装置可特别地用于生成第一机动车辆最佳估计轨迹。此外但不限于，机动车辆的实际轨迹的能量效率利用上文所描述的方法进行分析；其中基于该分析的结果，在运行中车辆(第二机动车辆)的估计轨迹已生成之后，可使用与路线的部分相关联的相同额外数据，该相同额外数据在生成第一机动车辆的估计轨迹时已使用；或者，例如但不限于，一些数据可省略，因为它们未通过第一机动车辆如何穿行路线的部分的实际结果证实。因此但不限于，运行中车辆(第二机动车辆)还可充当将沿着路线的部分移动的任何跟随机动车辆的第一机动车辆，额外数据和强制性减速点与该路线的部分相关联。因此，更安全和能量更有效轨迹可为跟随机动车辆连续地生成，并且所得数据和估计轨迹可存储于数据库中以便后续使用，例如但不限于，以生成越来越优化的能量有效且安全轨迹并建模。
图8示出了用于生成机动车辆的能量有效轨迹的系统200的示例性非限制性示意图。例如但不限于，要求保护的系统200包括服务器203，服务器203至少分别与第一机动车辆201和运行中车辆(第二机动车辆)202的前述收发器2011、2021通信。此外但不限于，服务器203为至少包括CPU 2031和存储器2032的计算机装置。此外但不限于，服务器203的存储器(计算机可读介质)包括程序代码，当该程序代码被实施时引起CPU执行根据用于生成机动车辆的能量有效轨迹的方法的步骤，该方法在上文参考图1至图7进行描述。例如但不限于，计算机可读介质(存储器2031)可包括非易失性存储器(NVRAM)；随机存取存储器(RAM)；只读存储器(ROM)；电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)；闪存驱动器或其它存储器技术；CD-ROM、数字多功能磁盘(DVD)或其它光学/全息介质；磁带、磁性薄膜、硬盘驱动器或任何其它磁驱动器；以及能够存储和编码必要信息的任何其它介质。此外但不限于，存储器2032包括基于易失性的或非易失性，或其组合的计算机存储器的计算机可读介质。此外但不限于，示例性硬件装置包括固态驱动器、硬盘驱动器、光盘驱动器等。此外但不限于，计算机可读介质(存储器2032)并非临时存储器(即，永久性非传递性存储器)，并且因此其未包括临时(暂态性)信号。此外但不限于，存储器2032可存储示例性环境，其中生成机动车辆的能量有效轨迹的过程可利用存储于服务器的存储器中的计算机可读命令或代码实施。此外但不限于，服务器203包括一个或多个CPU 2031，一个或多个CPU 2031设计成执行存储于装置的存储器2032中的计算机可读命令或代码，以实施生成机动车辆的能量有效轨迹的过程。此外但不限于，系统200还可包括数据库204。数据库204可为但不限于分层数据库、网络数据库、关系数据库、对象数据库、面向对象数据库、对象关系数据库、空间数据库，两个以上所述数据库的组合，等等。此外但不限于，数据库204将待分析的数据存储于存储器2032或与服务器203通信的不同计算机装置的存储器中，该存储器可为但不限于类似于存储器2032的任一者的存储器(如上文所描述)，并且可经由服务器203进行访问。此外但不限于，数据库204存储了至少包括用以执行根据如上文所描述方法100的步骤的命令的数据；与第一机动车辆和/或运行中车辆(第二机动车辆)和/或路线的部分相关联的处理数据，包括提炼数据；估计并生成的机动车辆轨迹；导航数据；机动车辆的模型轨迹，等等。此外但不限于，示例性系统200还分别至少包括第一车辆201和运行中车辆(第二机动车辆)202。此类车辆201、202通常包括适于将数据发送至服务器203的相应收发器2011、2021，收发器2011、2021与相应车辆的运动控制系统2012、2022和/或相应车辆的车载信息系统2013、2023(如果存在的话)通信。可选地但不限于，此类机动车辆可包括各种传感器2014、2024以收集与相应运行中机动车辆和/或路线的部分相关联的数据。此外但不限于，此类传感器2014、2024包括定位传感器、速度传感器(诸如但不限于曲轴位置传感器、凸轮轴位置传感器、油门位置传感器、加速器踏板位置传感器、车轮速度传感器、动力消耗传感器，例如喷射速率或电流电压特性)、能量消耗传感器(诸如但不限于油位传感器、电池传感器、加速器踏板位置传感器、喷射速率传感器和RPM传感器)、温度传感器(诸如但不限于冷却剂温度传感器、环境温度传感器、车内温度传感器)、压力传感器(诸如但不限于进气歧管压力传感器、燃料喷射压力传感器、轮胎压力传感器)、环境传感器(诸如但不限于光照水平传感器、雨量传感器、雷达、激光雷达、摄像机、声呐)、机动车辆的传感器和速度控制元件，以及机动车辆的运动控制系统的其它元件。此外但不限于，提供了服务器203；除了上文所述及的功能，服务器203还存储了本文所公开的计算机可读命令和代码并且有利于其执行，因此将不再进行描述。此外但不限于，除了上文所述及的功能，服务器203还能够控制系统200中的数据交换。此外但不限于，系统200内的数据交换借助于一个或多个数据交换网络205执行。此外但不限于，数据交换网络205可包括但不限于一个或多个局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，或可通过互联网或内联网，或虚拟专用网络(VPN)，或其组合等表示。此外但不限于，服务器203还能够向系统的部件提供虚拟计算机环境，以进行彼此交互。此外但不限于，网络205提供了机动车辆201、202上的收发器2011、2021、服务器203和数据库204(可选)之间的交互。此外但不限于，服务器203和数据库204可利用常规有线或无线通信手段和方法直接地连接，这些手段和方法因此未详细地描述。此外但不限于，系统200可选地包括路线的部分的基础设施元素206，具体地，能够收集与机动车辆和/或路线的部分相关联的前述数据的各种技术手段；并且可选地，可提供前述网络205以用于关于路线的部分上的数据交换。例如但不限于，此类元素206包括气象站、速度监控摄像机、路线的部分的基础设施收发器、路面重量传感器等，以及得自其它机动车辆(可涉及或可未涉及系统200)的数据，基于数据交换技术(诸如车辆对车辆(V2V)和车联网(V2X))而在数据交换环境中传输和传播的数据。此外但不限于，前述车载信息系统2013、2023的一者(在其是包括类似于前文提及的CPU 2031和存储器2032的CPU和存储器的计算机装置的情况下)可通过具有基本功能的前述服务器203表示，其中前述收发器2011、2012可利用任何数据交换网络，或直接地，经由无线通信(诸如但不限于无线电通信、声学通信、红外通信、激光通信等)而进行彼此通信，其中前述数据库204可在车载信息系统2013和车载信息系统2023(如果存在的话)的任一者的存储器内直接地实施。此外，但不限于，前述机动车辆(其不是第一机动车辆、第二机动车辆或运行中的车辆，例如位于路线的其它部分的机动车辆)可以由类似于前述机动车辆201、202的机动车辆表示，因此，它们可以配备有类似的收发器、运动控制系统、车载信息系统等。
本发明的公开内容仅展示了本发明的某些示例性实施例，这些实施例不以任何方式限制本发明的范围，从而意味着其能够以未超出本公开的范围的另选形式实施，并且这对于本领域技术人员可以是显而易见的。

Claims (11)

1.一种用于生成沿着路线的部分移动的运行中车辆的能量有效轨迹的方法，所述路线的部分包括强制性减速点，所述方法通过计算机装置的CPU执行，所述方法至少包括下述步骤：
收集初级数据，包括获得与第一机动车辆相关联的数据，与所述第一机动车辆将穿行的路线的部分相关联的数据，和与第二机动车辆相关联的数据，其中所述第二机动车辆还为运行中车辆并且在所述第一机动车辆之后穿行所述路线的部分，并且其中与所述路线的部分相关联的数据至少包括与强制性减速点相关联的数据；
收集次级数据，包括生成所述第一机动车辆的轨迹，其中所述轨迹利用与强制性减速点相关联的数据，基于所述第一机动车辆如何穿行所述路线的部分而生成；
生成所述运行中车辆的估计轨迹，其中所述第二机动车辆的估计轨迹基于为所述第一机动车辆所生成的轨迹而生成；
其中，所述第一机动车辆的轨迹通过执行下述步骤而生成：
生成所述第一机动车辆在穿行的所述路线的部分上的速度曲线，和
评估所述第一机动车辆在穿行的所述路线的部分上的能量效率；
并且其中，与强制性减速点相关联的所述数据包括以下项的一者：与邻接所述路线的另一部分或与所述路线的另一部分交叉的、在所述路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，与包括基础设施元素的所述路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，与包括交通标志的所述路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，与包括障碍物的所述路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，和/或其组合，所述基础设施元素控制机动车辆在所述路线的部分上的移动，所述交通标志提供了机动车辆在所述路线的部分上的速度限值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与所述第一机动车辆和/或所述第二机动车辆相关联的数据可包括以下项的至少一者：所述第一机动车辆的类型和型号、其质量、其空气动力学特性、其车轮公式、其估计和/或实际能量消耗，以及得自其加速传感器和/或速度传感器的数据，得自其定位传感器、重量传感器和车轮速度传感器的数据，和/或其组合。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分相关联的数据还包括以下自外部源获得的数据至少一项：所述路线的部分的几何形状、所述路线的部分的道路等级、所述路线的部分的允许速度、所述路线的部分的道路表面的质量、所述路线的部分的速度限值、所述路线的部分的转弯、所述路线的部分的天气状况、其基础设施、与位于所述路线的另一部分上的机动车辆相关联的数据、与位于所述强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆相关联的数据、出现于所述路线的另一部分上的机动车辆的估计、出现于所述强制性减速点或其附近的路线的部分上的机动车辆的估计，和/或其组合。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在当与所述强制性减速点相关联的数据是与位于道路的另一部分与所述道路的部分的交叉点上的强制性减速点相关联的数据，并且当所述道路的部分的基础设施数据包括获得自交通控制装置信号的数据且该交通控制装置信号允许穿过所述道路的另一部分而不必停止时，和当所述第一机动车辆到达所述强制性减速点时的情况下，生成所述第一机动车辆的估计轨迹；其中，还计算所述第一机动车辆从所述强制性减速点移动至穿行所述道路的另一部分的结束点以穿行所述道路的另一部分所需的时间；并且其中穿行所述道路的另一部分的结束点未位于所述道路的另一部分上，而是位于沿着所述第一机动车辆的移动方向和沿着迹线在与所述道路的另一部分交叉处；并且基于时间的计算，为所述第一机动车辆的估计轨迹生成所述第一机动车辆的估计速度曲线；其中所述估计速度曲线包括以下项的至少一者：所述第一机动车辆在未改变其速度的情况下，移动通过所述强制性减速点；所述第一机动车辆移动通过所述强制性减速点同时，降低其速度以在所述强制性停止点完全停止，其中所述强制性停止点位于沿着所述第一机动车辆的移动方向和沿着所述迹线在未与所述道路的另一部分交叉处；或，所述第一机动车辆移动通过所述强制性减速点，同时增加其速度以在时间限值内穿过所述路线的另一部分，所述时间限值对应于所述第一机动车辆穿行所述道路的另一部分所需的先前计算时间。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一机动车辆的估计轨迹考虑到以下项的一者而生成：与位于所述路线的另一部分上的机动车辆相关联的数据、与位于所述强制性减速点或其附近的所述路线的部分上的机动车辆相关联的数据、出现于所述路线的另一部分上的机动车辆的估计、出现于所述强制性减速点或其附近的所述路线的部分上的机动车辆的估计，或其组合。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在当与所述强制性减速点相关联的数据是与位于由所述道路的另一部分与所述道路的部分交叉处的强制性减速点相关联的数据时，当所述道路的部分的基础设施数据包括获得自交通控制装置信号的数据且所述交通控制装置信号未允许穿过所述道路的另一部分而不必停止时，并且当所述第一机动车辆到达所述强制性减速点时的情况下，生成所述第一机动车辆的估计轨迹；其中，还计算当所述交通控制装置将再次发出信号以允许穿过所述道路的另一部分而不必停止的时间；并且基于时间的计算，当所述交通控制装置信号允许穿过所述道路的另一部分而不必停止时，所述强制性减速点进行重新定位以允许所述第一机动车辆沿着所述迹线移动而不必停止，所述迹线与所述路线的另一部分相交。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，与所述路线的部分相关联的数据至少包括与若干个强制性减速点相关联的数据；其中与强制性减速点相关联的数据是与所述路线的部分上的强制性减速点相关联的数据，所述强制性减速点分别位于与所述路线的部分交叉的所述路线的其它部分之前；其中获得自所述交通控制装置的数据与所述路线的每个相应其它部分相关联；并且其中，当所述路线的每个相应其它部分的交通控制装置信号允许穿过所述路线的其它部分而不必停止时，针对每个强制性减速点执行根据权利要求6所述的方法的步骤，以允许所述第一机动车辆沿着与所述路线的其它部分交叉的所述迹线移动，而不必停止。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在与所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分相关联的数据至少包括与位于所述路线的另一部分上的机动车辆相关联的数据的情况下，生成位于所述路线的另一部分上的机动车辆的轨迹；其中，所述轨迹至少包括与所述路线的另一部分相关联的数据，机动车辆正沿着所述路线的另一部分移动；其中，与所述路线的另一部分相关联的数据包括与沿着所述路线的另一部分移动的机动车辆的迹线相关联的数据；其中，与所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分相关联的数据还包括与所述第一机动车辆的迹线相关联的数据；并且其中，所述迹线数据包括在所述第一机动车辆的迹线和沿着所述路线的另一部分移动的机动车辆的迹线之间的交叉路口，所述强制性减速点进行重新定位以防止所述第一机动车辆和沿着所述路线的另一部分移动的所述机动车辆同时到达所述交叉路口，同时还允许所述第一机动车辆沿着其迹线移动而不必停止。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，与所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分相关联的所述数据还包括以下项的至少一者：出现于路线的另一部分上的机动车辆的估计、出现于所述强制性减速点或其附近的所述路线的部分上的机动车辆的估计，或其组合；其中，在与所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分相关联的数据还包括出现于所述路线的另一部分上的机动车辆的估计的情况下，生成可出现于所述路线的另一部分上的所述机动车辆的估计轨迹；其中，所述估计轨迹至少包括与所述路线的另一部分相关联的数据，机动车辆可沿着所述路线的另一部分移动；其中，与所述路线的另一部分相关联的数据包括与所述机动车辆的估计迹线相关联的数据，所述机动车辆可沿着所述路线的另一部分移动；其中，与所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分相关联的数据还包括与所述第一机动车辆的迹线相关联的数据；并且其中，在与所述第一机动车辆的迹线相关联的所述数据和与可沿着所述路线的另一部分移动的所述机动车辆的估计迹线相关联的所述数据，包括在所述第一机动车辆的迹线和可沿着所述路线的另一部分移动的所述机动车辆的估计迹线之间的交叉路口相关联的数据的情况下，所述强制性减速点进行重新定位，以防止所述第一机动车辆和可沿着所述另一路线的部分移动的所述机动车辆同时到达所述交叉路口，所述交叉路口可位于所述路线的另一部分上，同时还允许所述第一机动车辆沿着其迹线移动而不必停止；并且其中，在与所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分相关联的数据还包括出现于所述强制性减速点或其附近的所述路线的部分上的机动车辆的估计的情况下，生成所述机动车辆的估计轨迹，并且所述强制性减速点进行重新定位以生成所述第一机动车辆的估计轨迹，所述估计轨迹将对应于可出现于所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分上的强制性减速点或其附近的所述机动车辆的估计轨迹；其中，相比于可出现于所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分上的强制性减速点或其附近的所述机动车辆，所述第一机动车辆以较低速度沿着所述路线的部分正在移动。
10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，与所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分相关联的所述数据还包括以下项的至少一者：出现于路线的另一部分上的机动车辆的估计、出现于所述强制性减速点或其附近的所述路线的部分上的机动车辆的估计，或其组合；其中，在与所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分相关联的数据还包括出现于所述路线的另一部分上的机动车辆的所述估计的情况下，生成可出现于所述路线的另一部分上的所述机动车辆的估计轨迹；其中，所述估计轨迹至少包括与所述路线的另一部分相关联的数据，机动车辆可沿着所述路线的另一部分移动；其中，与所述路线的另一部分相关联的数据包括与所述机动车辆的估计迹线相关联的数据，所述机动车辆可沿着所述路线的另一部分移动；其中，与所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分相关联的数据还包括与所述第一机动车辆的迹线相关联的数据；并且其中，在与所述第一机动车辆的迹线相关联的所述数据和与可沿着所述路线的另一部分移动的所述机动车辆的估计迹线相关联的所述数据，包括在所述第一机动车辆的迹线和可沿着所述路线的另一部分移动的机动车辆的所述估计迹线之间的交叉路口相关联的数据的情况下，所述强制性减速点进行重新定位，以防止所述第一机动车辆和可沿着所述另一路线的部分移动的所述机动车辆同时到达所述交叉路口，所述交叉路口可位于所述路线的另一部分上，同时还允许所述第一机动车辆沿着其迹线移动而不必停止；并且其中，在与所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分相关联的数据还包括出现于所述强制性减速点或其附近的所述路线的部分上的机动车辆的所述估计的情况下，生成所述机动车辆的估计轨迹，并且所述强制性减速点进行重新定位以生成所述第一机动车辆的估计轨迹，所述估计轨迹将对应于可出现于所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分上的强制性减速点或其附近的所述机动车辆的估计轨迹；其中，相比于可出现于所述第一机动车辆将穿行的所述路线的部分上的强制性减速点或其附近的所述机动车辆，所述第一机动车辆以较低速度沿着所述路线的部分正在移动。
11.一种存储程序代码的非暂态计算机可读介质，所述程序代码当由计算机装置的CPU实施时，引起所述CPU执行根据权利要求1至10中任一项所述的用于生成沿着所述路线的部分移动的所述运行中车辆的能量有效轨迹的方法的步骤，所述路线的部分包括强制性减速点。
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