CN117889323A - 埋地管道无损检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种埋地管道无损检测设备。埋地管道无损检测设备包括移动小车、支撑架、第一减震装置和检测传感器；第一减震装置包括支撑件、第一磁性件、第二磁性件和第一弹性件，至少两个支撑件沿高度方向间隔设置，至少两个支撑件中靠近移动小车的一者与移动小车连接，背离移动小车的一者与支撑架连接；相邻的两个支撑件之间设置有第一弹性件，第一弹性件的两端分别与相邻的两个支撑件连接；第一磁性件和第二磁性件交替设置在支撑件上，第一磁性件和第二磁性件的磁性相反；检测传感器与支撑架连接，检测传感器被配置为检测埋地管道的腐蚀点的位置。本发明提供的埋地管道无损检测设备，对埋地管道的腐蚀点的检测精度及检测稳定性较高。

Description

埋地管道无损检测设备

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种埋地管道无损检测设备。

背景技术

埋地管道无损检测设备是管道维护中非常重要的装置，各种输送管道的安装越来越多，埋地管道无损检测设备可以为管道维护提供便利，可以使工作人员检测时不需开挖，直接在地面上就能检测到管道的外表面受腐蚀点的位置。

相关技术中，埋地管道无损检测设备包括移动小车和设置在移动小车上的检测传感器，移动小车用于沿埋地管道移动，检测传感器可以利用超声波或者磁力来检测管道的腐蚀点的位置。

然而，埋地管道的检测环境大多道路颠簸，移动小车的颠簸易导致检测传感器发生抖动，检测传感器的检测精度的下降，甚至检测传感器无法正常工作。

发明内容

本发明提供一种埋地管道无损检测设备，对埋地管道的腐蚀点的检测精度及检测稳定性较高。

本发明提供一种埋地管道无损检测设备，包括移动小车、支撑架、至少一个第一减震装置和至少一个检测传感器；

第一减震装置包括至少两个支撑件、第一磁性件、第二磁性件和第一弹性件，至少两个支撑件沿高度方向间隔设置，至少两个支撑件中靠近移动小车的一者与移动小车连接，背离移动小车的一者与支撑架连接；

相邻的两个支撑件之间设置有第一弹性件，第一弹性件沿弹力方向的两端分别与相邻的两个支撑件连接；

第一磁性件和第二磁性件交替设置在支撑件上，第一磁性件和第二磁性件的磁性相反；

检测传感器与支撑架连接，检测传感器被配置为检测埋地管道的腐蚀点的位置。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的埋地管道无损检测设备，沿高度方向相邻的第一磁性件与第二磁性件之间的距离为第一间隔，第一间隔发生变化时，与第一间隔对应的第一磁性件与第二磁性件的磁吸力的变化值，等于位于第一间隔内的第一弹性件的弹力变化值。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的埋地管道无损检测设备，第一磁性件和第二磁性件均为永磁铁，第一弹性件为非线性波形弹簧。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的埋地管道无损检测设备，同一支撑件上的第一磁性件的数量为多个，多个第一磁性件沿支撑件的周向间隔均匀设置；

和/或，同一支撑件上的第二磁性件的数量为多个，多个第二磁性件沿支撑件的周向间隔均匀设置。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的埋地管道无损检测设备，还包括调姿装置，调姿装置与移动小车连接，且与支撑架连接，调姿装置被配置为检测支撑架的倾斜角度，并根据倾斜角度调整支撑架的角度。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的埋地管道无损检测设备，调姿装置包括第一驱动组件、检测器和控制器，第一驱动组件与移动小车连接，且与支撑架连接；

检测器与支撑架连接；

第一驱动组件和检测器均与控制器电连接。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的埋地管道无损检测设备，还包括第二弹性件，第二弹性件的弹力方向与高度方向一致，第二弹性件沿高度方向的一端与移动小车连接，另一端与第一驱动组件连接。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的埋地管道无损检测设备，移动小车包括车体、驱动轮、第二驱动组件和第二减震组件；

驱动轮与第二驱动组件一一对应设置，且驱动轮与第二减震组件一一对应设置，驱动轮通过第二减震组件和第二驱动组件与车体连接。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的埋地管道无损检测设备，第二减震组件包括连接板、至少一个减震器与至少一个减震连杆；

连接板与驱动轮连接；

减震器的一端与连接板连接，另一端与车体连接；

减震连杆的一端与连接板连接，另一端与车体连接。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的埋地管道无损检测设备，减震连杆的数量为多个，多个减震连杆平行设置。

本发明提供的埋地管道无损检测设备，埋地管道无损检测设备通过设置移动小车、支撑架、至少一个第一减震装置和至少一个检测传感器。其中，第一减震装置设置有至少两个支撑件、第一磁性件、第二磁性件和第一弹性件。至少两个支撑件沿高度方向间隔设置，至少两个支撑件中靠近移动小车的一者与移动小车连接，背离移动小车的一者与支撑架连接。相邻的两个支撑件之间设置有第一弹性件，第一弹性件沿弹力方向的两端分别与相邻的两个支撑件连接。第一磁性件和第二磁性件交替设置在支撑件上，第一磁性件和第二磁性件的磁性相反。检测传感器与支撑架连接，检测传感器被配置为检测埋地管道的腐蚀点的位置。这样，当移动小车产生颠簸，第一减震装置受到外力，破坏了第一减震装置的平衡，第一减震装置可以在第一弹性件、第一磁性件和第二磁性件的作用下重新建立平衡状态，从而减小了移动小车产生振动和冲击对检测传感器的影响，检测传感器不易发生抖动或者说抖动的时间跟幅度可以减小，有利于提高检测传感器的检测精度，而且检测传感器不易因抖动而无法正常工作，因此检测稳定性较高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的埋地管道无损检测设备的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的埋地管道无损检测设备中第一减震装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的埋地管道无损检测设备中第一减震装置的另一角度的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的埋地管道无损检测设备中调姿装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的埋地管道无损检测设备中移动小车的结构示意图；

图6为图5中A处的局部放大图。

附图标记说明：

100-移动小车；110-车体；120-驱动轮；130-第二驱动组件；131-第二驱动件；132-第二安装座；133-第二联轴器；140-第二减震组件；141-连接板；142-减震器；143-减震连杆；144-连接座；

200-支撑架；

300-第一减震装置；310-支撑件；320-第一磁性件；330-第二磁性件；340-第一弹性件；

400-检测传感器；

500-第二弹性件；

600-调姿装置；610-第一驱动组件；611-第一驱动件；612-第一安装座；613-第一联轴器；614-第一传动轴；620-检测器。

具体实施方式

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或维护工具不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或维护工具固有的其它步骤或单元。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如背景技术所述，埋地管道的检测环境大多道路颠簸。而检测传感器为精密传感器。精密传感器通常采用微电子技术制造，其中包括微加工、集成电路设计和封装技术等。微电子技术的应用使得传感器变得更小巧、精密和灵敏，但与此同时也提高了精密传感器对振动和冲击的敏感度。因此，精密传感器在动态行进检测的过程中需要保持平衡和稳定，以确保传感器的准确度和可靠性。

为了解决上述技术问题，埋地管道无损检测设备通过设置多个减震装置和调姿装置，以降低检测传感器的抖动和倾斜，减少移动小车的振动和冲击对检测传感器信号的干扰，从而提高对埋地管道腐蚀点的检测精度。

参见图1至3所示，本发明提供的埋地管道无损检测设备，包括移动小车100、支撑架200、至少一个第一减震装置300和至少一个检测传感器400。

其中，移动小车100用于沿埋地管道的延伸方向移动。支撑架200通过第一减震装置300与移动小车100连接，支撑架200用于安装检测传感器400。第一减震装置300用于减小检测传感器400的抖动。检测传感器400与支撑架200连接，检测传感器400用于为检测埋地管道的腐蚀点的位置。

具体地，检测传感器400可以包括线圈传感器和磁通门传感器中的至少一种。示例性地，检测传感器400包括一个线圈传感器和四个磁通门传感器，线圈传感器位于支撑架200的中间区域，四个磁通门传感器间隔均匀地设置在线圈传感器的周侧。线圈传感器和磁通门传感器对周边的磁场信号进行检测。

需要说明的是，第一减震装置300的数量可以为一个、两个或者多个。示例性地，第一减震装置300的数量可以为四个。四个第一减震装置300间隔均匀设置。

具体地，第一减震装置300包括至少两个支撑件310、第一磁性件320、第二磁性件330和第一弹性件340。

其中，至少两个支撑件310沿高度方向间隔设置，至少两个支撑件310中靠近移动小车100的一者与移动小车100连接，背离移动小车100的一者与支撑架200连接。示例性地，支撑件310的数量可以为四个，四个支撑件310沿高度方向间隔设置。支撑件310可以为支撑圆盘。

其中，相邻的两个支撑件310之间设置有第一弹性件340，第一弹性件340沿弹力方向的两端分别与相邻的两个支撑件310连接。也就是说，相邻的两个支撑件310通过第一弹性件340进行连接。示例性地，第一弹性件340可以为弹簧或者弹性橡胶件。

需要说明的是，相邻的两个支撑件310之间的第一弹性件340的数量可以为一个、两个或者多个。示例性地，第一弹性件340的数量可以为四个，四个第一弹性件340间隔均匀设置。

其中，第一磁性件320和第二磁性件330交替设置在支撑件310上，第一磁性件320和第二磁性件330的磁性相反。示例性地，沿高度方向，一层支撑件310上设置第一磁性件320，与其相邻的支撑件310上设置第二磁性件330，四个支撑件310沿高度方向间隔设置，第一磁性件320和第二磁性件330按照N-S-N-S的磁性规律上下排列。

具体地，第一磁性件320和第二磁性件330均可以为永磁铁。在另一些实施例中，第一磁性件320和第二磁性件330中的至少一者可以为电磁铁。通过控制电流可以控制第一磁性件320和第二磁性件330的性能参数。

需要说明的是，相邻的两个支撑件310在第一磁性件320和第二磁性件330的磁吸力作用下相互靠近，压缩第一弹性件340，第一弹性件340的弹力推动相邻的两个支撑件310相互远离，从而使第一减震装置300处于平衡稳定状态。当移动小车100在路面移动时产生颠簸，第一减震装置300受到外力，例如，第一弹性件340受到压缩，第一弹性件340的弹力增大，但是相邻的两个支撑件310靠近，第一磁性件320和第二磁性件330的磁吸力增大，第一减震装置300重新处于平衡稳定状态。反之，第一弹性件340受到第一弹性件340的弹力减小，但是相邻的两个支撑件310远离，第一磁性件320和第二磁性件330的磁吸力减小，第一减震装置300重新处于平衡稳定状态。

因此，本实施例提供的埋地管道无损检测设备，通过设置第一减震装置300，当移动小车100产生颠簸，第一减震装置300受到外力，破坏了第一减震装置300的平衡，第一减震装置300可以在第一弹性件340、第一磁性件320和第二磁性件330的作用下重新建立平衡状态，从而减小了移动小车100产生振动和冲击对检测传感器400的影响，检测传感器400不易发生抖动或者说抖动的时间跟幅度可以减小，有利于提高检测传感器400的检测精度，而且检测传感器不易因抖动而无法正常工作，因此检测稳定性较高。

在一种可能的实现方式中，沿高度方向相邻的第一磁性件320与第二磁性件330之间的吸引力与第一弹性件340的弹力相匹配。也就是说，当沿高度方向相邻的第一磁性件320与第二磁性件330之间的间距发生变化，第一磁性件320与第二磁性件330之间的吸引力发生变化，第一弹性件340的弹力发生变化，第一磁性件320与第二磁性件330之间的吸引力的变化量与第一弹性件340的弹力的变化量相等。

可以理解的是，第一磁性件320与第二磁性件330均为永磁体，沿高度方向相邻的第一磁性件320和第二磁性件330之间的吸力为：

其中，k为常数系数，R为沿高度方向相邻的第一磁性件320和第二磁性件330之间的间距。

也就是说，沿高度方向相邻的第一磁性件320和第二磁性件330之间的吸力与间距为非线性关系。因此，第一弹性件340的弹力与第一弹性件340的压缩量应该为非线性关系。这样，可以提高第一减震装置300的减震效果。

在本实施例中，第一弹性件340为非线性波形弹簧。这样，结构较简单，第一减震装置300的成本较低。非线性波形弹簧中波形弹簧具有多个波形圈，其负荷传递更平滑，波形圈可以自由伸缩，使其具有较大的变形范围，有较好的减震效果。

在另一些实施例中，第一弹性件340为非线性弹力橡胶件。

参见图2和图3所示，同一支撑件310上的第一磁性件320的数量为多个，多个第一磁性件320沿支撑件310的周向间隔均匀设置。这样，有利于增加不同层支撑件310之间的引力，同时，同层第一磁性件320相斥维持同层第一磁性件320之间力平衡稳定。

在一些实施例中，同一支撑件310上的第一磁性件320的数量为双数，第一磁性件320两两相对且间隔均匀设置。示例性地，同一支撑件310上的第一磁性件320的数量为八个，八个第一磁性件320绕支撑件310的周向间隔均匀设置。

在另一些实施例中，同一支撑件310上的第二磁性件330的数量为多个，多个第二磁性件330沿支撑件310的周向间隔均匀设置。

需要说明的是，图2中虚框所示的第二磁性件330的数量做了简化。相邻的两个支撑件310上第二磁性件330的设置数量可以与第一磁性件320的设置数量一致，本实施例在此不做赘述。

参见图4所示，在一种可能的实现方式中，埋地管道无损检测设备还包括调姿装置600，调姿装置600与移动小车100连接，且与支撑架200连接，调姿装置600被配置为检测支撑架200的倾斜角度，并根据倾斜角度调整支撑架200的角度。

可以理解的是，通过设置调姿装置600，实现对支撑架200的角度调整从而有利于保证检测传感器400的不发生倾斜，从而有利于检测传感器400的检测精度的提高。

需要说明的是，调姿装置600的数量可以为一个、两个或者多个。参见图1和图2所示，调姿装置600的数量可以四个，四个调姿装置600设置在支撑架200的周侧。

可以理解的是，通过调姿装置600和第一减震装置300的配合，调姿装置600调整完角度后，第一减震装置300可以重新建立平衡状态，从而对调姿装置600的自锁能力的要求较低。

在一种可能的实现方式中，调姿装置600包括第一驱动组件610、检测器620和控制器(图中未示出)，第一驱动组件610与移动小车100连接，且与支撑架200连接。检测器620与支撑架200连接。第一驱动组件610和检测器620均与控制器电连接。

具体地，检测器620可以为陀螺仪传感器。控制器可以为单片机。

使用时，检测器620检测到支撑架200的倾斜角度和倾斜方向信息，并将信息发送给控制器，控制器可以通过控制算法计算出需要调整的姿态偏差和姿态偏差的修正值。控制器控制第一驱动组件610驱动支撑架200转动，从而使支撑架200带动检测传感器400转动，从而使检测传感器400处于不倾斜状态。示例性地，可以采用PID(比例(proportion)、积分(integral)、微分(differential))控制算法。

在本实施例中，第一驱动组件610包括第一驱动件611、第一安装座612、第一轴承(图中未示出)、第一联轴器613和第一传动轴614。第一驱动件611的壳体与第一安装座612连接，第一驱动件611的驱动轴插设在第一安装座612中，第一传动轴614的一端通过第一联轴器613与第一驱动件611的驱动轴连接，第一传动轴614的另一端与支撑架200连接。第一传动轴614通过第一轴承与第一安装座612连接。

其中，第一驱动件611可以为电机。

在一种可能的实现方式中，埋地管道无损检测设备还包括第二弹性件500，第二弹性件500的弹力方向与高度方向一致，第二弹性件500沿高度方向的一端与移动小车100连接，另一端与第一驱动组件610连接。这样，可以提高对检测传感器400的减震效果。

具体地，第二弹性件500可以为线性弹簧。

示例性地，为了提高对检测传感器400的减震效果，一个调姿装置600可以与多个第二弹性件500连接。例如，一个调姿装置600可以与四个第二弹性件500连接。

参见图5和图6所示，在一种可能的实现方式中，移动小车100包括车体110、驱动轮120、第二驱动组件130和第二减震组件140。

其中，驱动轮120与第二驱动组件130一一对应设置，且驱动轮120与第二减震组件140一一对应设置。也就是说，驱动轮120、第二驱动组件130和第二减震组件140的数量相等。示例性地，驱动轮120的数量为四个，第二驱动组件130和第二减震组件140的数量均为四个。驱动轮120通过第二减震组件140和第二驱动组件130与车体110连接。

可以理解的是，驱动轮120与第二减震组件140一一对应设置，也就是说，第二减震组件140为独立悬挂系统，可以较好地隔离车体110与路面之间的振动和颠簸，有效地吸收和减轻路面不平和颠簸带来的冲击，使车体110在行驶过程中更加稳定。独立悬挂系统允许每个驱动轮120独立地受力和工作，不受其他驱动轮120的影响。这意味着在转弯或过坑时，每个驱动轮120都能够独立地适应路面状况，提供更好的稳定性。

在本实施例中，驱动轮120采用麦克纳姆轮，麦克纳姆轮具有很高的机动性和灵活性，减少了震动和颤抖使得整个系统具有很高的稳定性和可控性，进一步提升了减震效果。

具体地，第二驱动组件130包括第二驱动件131、第二安装座132、第二轴承(图中未示出)、第二联轴器133和第二传动轴(图中未示出)。第二驱动件131的壳体与第二安装座132连接，第二驱动件131的驱动轴插设在第二安装座132中，第二传动轴的一端通过第二联轴器133与第二驱动件131的驱动轴连接，第二传动轴的另一端与驱动轮120连接。第二传动轴通过第二轴承与第二安装座132连接。

在一种可能的实现方式中，第二减震组件140包括连接板141、至少一个减震器142与至少一个减震连杆143。

连接板141与驱动轮120连接。其中，连接板141可以通过第二驱动组件130与驱动轮120连接。具体地，连接板141可以与第二安装座132朝向驱动轮120的一侧连接。

减震器142的一端与连接板141连接，另一端与车体110连接。示例性地，减震器142的一端可以通过连接座144与连接板141连接，另一端通过连接座144与车体110连接

减震连杆143的一端与连接板141连接，另一端与车体110连接。示例性地，减震连杆143的一端可以通过连接座144与连接板141连接，另一端通过连接座144与车体110连接。

具体地，减震器142可以为相关技术中常用的减震器结构，本实施例在此不做赘述。其中，连接座144可以采用3D打印(增材制造)技术进行加工。

可以理解的是，通过减震器142和减震连杆143两者的配合，相比较于单个使用，可以有效提高减震效果。

在一种可能的实现方式中，为了提高减震效果，同一第二减震组件140中，减震连杆143的数量为多个，多个减震连杆143平行设置。

具体地，减震连杆143的数量为四个，第二驱动组件130位于四个减震连杆143围成的区域内。四个减震连杆143成为平行四边形连杆悬挂机构。

具体地，减震连杆143为碳纤维连杆。

在一些实施例中，同一第二减震组件140中，减震器142的数量可以为两个。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种埋地管道无损检测设备，其特征在于，包括移动小车、支撑架、至少一个第一减震装置和至少一个检测传感器；

所述第一减震装置包括至少两个支撑件、第一磁性件、第二磁性件和第一弹性件，至少两个所述支撑件沿高度方向间隔设置，至少两个所述支撑件中靠近所述移动小车的一者与所述移动小车连接，背离所述移动小车的一者与所述支撑架连接；

相邻的两个所述支撑件之间设置有所述第一弹性件，所述第一弹性件沿弹力方向的两端分别与相邻的两个所述支撑件连接；

所述第一磁性件和所述第二磁性件交替设置在所述支撑件上，所述第一磁性件和所述第二磁性件的磁性相反；

所述检测传感器与所述支撑架连接，所述检测传感器被配置为检测埋地管道的腐蚀点的位置。

2.根据权利要求1所述的埋地管道无损检测设备，其特征在于，沿所述高度方向相邻的所述第一磁性件与所述第二磁性件之间的距离为第一间隔，所述第一间隔发生变化时，与所述第一间隔对应的所述第一磁性件与所述第二磁性件的磁吸力的变化值，等于位于所述第一间隔内的所述第一弹性件的弹力变化值。

3.根据权利要求2所述的埋地管道无损检测设备，其特征在于，所述第一磁性件和所述第二磁性件均为永磁铁，所述第一弹性件为非线性波形弹簧。

4.根据权利要求1至3任一所述的埋地管道无损检测设备，其特征在于，同一所述支撑件上的第一磁性件的数量为多个，多个所述第一磁性件沿所述支撑件的周向间隔均匀设置；

和/或，同一所述支撑件上的第二磁性件的数量为多个，多个所述第二磁性件沿所述支撑件的周向间隔均匀设置。

5.根据权利要求1至3任一项所述的埋地管道无损检测设备，其特征在于，还包括调姿装置，所述调姿装置与所述移动小车连接，且与所述支撑架连接，所述调姿装置被配置为检测所述支撑架的倾斜角度，并根据所述倾斜角度调整所述支撑架的角度。

6.根据权利要求5所述的埋地管道无损检测设备，其特征在于，所述调姿装置包括第一驱动组件、检测器和控制器，所述第一驱动组件与所述移动小车连接，且与所述支撑架连接；

所述检测器与所述支撑架连接；

所述第一驱动组件和所述检测器均与所述控制器电连接。

7.根据权利要求6所述的埋地管道无损检测设备，其特征在于，还包括第二弹性件，所述第二弹性件的弹力方向与所述高度方向一致，所述第二弹性件沿所述高度方向的一端与所述移动小车连接，另一端与所述第一驱动组件连接。

8.根据权利要求1至3任一项所述的埋地管道无损检测设备，其特征在于，所述移动小车包括车体、驱动轮、第二驱动组件和第二减震组件；

所述驱动轮与所述第二驱动组件一一对应设置，且所述驱动轮与所述第二减震组件一一对应设置，驱动轮通过第二减震组件和第二驱动组件与车体连接。

9.根据权利要求8所述的埋地管道无损检测设备，其特征在于，所述第二减震组件包括连接板、至少一个减震器与至少一个减震连杆；

所述连接板与所述驱动轮连接；

所述减震器的一端与所述连接板连接，另一端与所述车体连接；

所述减震连杆的一端与所述连接板连接，另一端与所述车体连接。

10.根据权利要求9所述的埋地管道无损检测设备，其特征在于，所述减震连杆的数量为多个，多个所述减震连杆平行设置。