CN117888937A - 一种矿用液压支架的控制方法、控制装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种矿用液压支架的控制方法、控制装置、设备和介质，控制方法包括：获取液压支架的位置信息和第一预设时长内的位置变化率；根据位置信息确定液压支架的第一调节参数；在第一调节参数大于等于调节阈值的情况下，根据位置变化率的大小，判断液压支架是否需进入速率提动作；若是，则根据第一调节参数、位置变化率调节液压支架的第二调节参数；其中，第一调节参数为液压支架在第一时刻的调节参数，第二调节参数为液压支架在第二时刻的调节参数；调节参数包括液压支架的阀门开度大小。本发明解决现有技术中在对液压支架进行调节的过程中，存在实际调节效果未达到基本变化要求的情况，因此存在调节时间长且调节效率低的技术问题。

Description

一种矿用液压支架的控制方法、控制装置、设备和介质

技术领域

本发明涉及人工智能技术技术领域，具体而言，涉及一种矿用液压支架的控制方法、一种矿用液压支架的控制装置、一种电子设备和一种可读存储介质。

背景技术

井下综采工作面由几十、上百甚至几百台液压支架组成，液压支架是实现综采工作面高产的安全防护的关键技术设备，液压支架控制系统控制着支架的所有动作，由于矿井环境十分恶劣且支架节点数量多，多个液压支架的位置信息不同，若统一调节较为复杂且效率较低。

但是，在实际施工过程中，存在这样一个问题：现有技术中在对液压支架进行调节的过程中，存在实际调节效果未达到基本变化要求的情况，因此存在调节时间长且调节效率低的问题。

发明内容

本发明解决现有技术中在对液压支架进行调节的过程中，存在实际调节效果未达到基本变化要求的情况，因此存在调节时间长且调节效率低的技术问题。

为解决上述问题，本发明提供一种矿用液压支架的控制方法，液压支架上安装有超声波发射端、第一超声波接收端和第二超声波接收端，且超声波发射端、第一超声波接收端和第二超声波接收端的连线方向与液压支架的长度方向垂直，控制方法包括：获取液压支架的位置信息和第一预设时长内的位置变化率；根据位置信息确定液压支架的第一调节参数；在第一调节参数大于等于调节阈值的情况下，根据位置变化率的大小，判断液压支架是否需进入速率提动作；若是，则根据第一调节参数、位置变化率调节液压支架的第二调节参数；其中，第一调节参数为液压支架在第一时刻的调节参数，第二调节参数为液压支架在第二时刻的调节参数；调节参数包括液压支架的阀门开度大小。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：在矿用液压支架的控制装置上电后，对各个液压支架的位置信息进行检测，通过获取模块获取各个液压支架的位置信息，位置信息用于表示液压支架离目标位置的距离，在本发明实施例中位置信息具体为液压支架的纵向位置信息（即液压支架的高度）。获取液压支架在第一预设时长内的位置变化率用于反馈液压支架的实际调节效率。根据位置信息确定液压支架的第一调节参数，第一调节参数能够反馈液压支架的位置信息，从而体现液压支架当前的位置距目标位置需要进行位移的距离大小；通过比较第一调节参数和调节阈值能够判断液压支架的位置信息和用户或系统设置的目标位置的距离差距；位置变化率表示在实际调节过程中液压支架的位置信息的变化率，若位置变化率小于变化率阈值，说明对液压支架的调节要求未达到需求，则液压支架需进入速率提动作，调节液压支架的调节参数以进一步提高对液压支架的调节作用，从而节省调节时间，提高调节效率。

在本发明的一个实例中，获取液压支架的位置信息和第一预设时长内的位置变化率，包括：获取第i台液压支架的超声波发射端发出超声波至第i台液压支架的第一超声波接收端和第二超声波接收端接收到超声波的第一传输时间和第二传输时间，其中，1≤i≤N，i和N为整数，N为液压支架的数量；根据第一传输时间和第二传输时间获取第i台液压支架的位置信息。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：第i台液压支架的控制器控制第i台液压支架的超声波发射端发射超声波，同时通知第i台液压支架的第一超声波接收端和第二超声波接收端超声波已发射，第i台控制器启用两个定时器开始计时，获得射程时间（即第一传输时间和第二传输时间），对第一传输时间和第二传输时间进行平均值取值以提高位置信息的准确性。

在本发明的一个实例中，在第一调节参数大于等于调节阈值的情况下，根据位置变化率的大小，判断液压支架是否需进入速率提动作，包括：在第一调节参数大于等于调节阈值的情况下，判断位置变化率与变化率阈值的大小关系；在位置变化率小于变化率阈值的情况下，液压支架需进入速率提动作；在位置变化率大于等于变化率阈值的情况下，液压支架无需进入速率提动作。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：若第一调节参数大于等于调节阈值，说明此时液压支架的位置和用户或系统设置的目标位置的距离差距较大，该液压支架距达到目标位置需要调节较大距离，预估需要调节的时长较长，第一调节参数表示根据液压支架的位置信息需要的调节参数；通过位置变化率能够体现出在实际调节过程中，控制装置对液压支架的位置信息的实际调节效果。若位置变化率小于变化率阈值，说明对液压支架的调节要求未达到需求，则液压支架需进入速率提动作，调节液压支架的调节参数以进一步提高对液压支架的调节作用；若位置变化率大于等于变化率阈值，说明对液压支架的调节要求达到需求，则无需进入速率提动作。变化率阈值用于和位置变化率比较以判断液压支架是否需进入速率提动作。

在本发明的一个实例中，在判断液压支架需进入速率提动作的情况下，则根据第一调节参数、位置变化率调节液压支架的第二调节参数，包括：根据位置变化率的大小，获得比例系数；根据比例系数和第一调节参数获取第二调节参数；其中，第二调节参数=比例系数×第一调节参数。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：若位置变化率小于变化率阈值，则液压支架的实际调节效果未达到基本变化要求，液压支架进入速率提动作，需要通过比例系数对调节参数进行调节以提高液压支架的调节效果，比例系数根据位置变化率的大小进行取值，获得第二调节参数=比例系数×第一调节参数，使液压支架以第二调节参数调节，以提高液压支架的调节效率。

在本发明的一个实例中，根据位置变化率的大小，获得比例系数，包括：在位置变化率小于第一变化阈值的情况下，比例系数为第一比例系数；和/或，在位置变化率大于等于第一变化阈值且小于第二变化阈值的情况下，比例系数为第二比例系数；和/或，在位置变化率大于等于第二变化阈值的情况下，比例系数为第三比例系数；其中，第一变化阈值小于第二变化阈值、第二变化阈值小于变化率阈值；第一比例系数大于第二比例系数，第二比例系数大于第三比例系数。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过比较位置变化率和变化阈值的大小，能够准确得知当前对液压支架的实际调节效果是效果一般、效果较差还是效果极差，从而确定比例系数；当实际调节效果一般时，比例系数最小，当实际调节效果极差时，比例系数最大。

在本发明的一个实例中，根据位置信息确定液压支架的第一调节参数，包括：通过比较位置信息和目标位置评估液压支架的位置区间；根据位置区间确定第一调节参数；其中，位置区间按照液压支架的位置信息相对目标位置的距离由大到小依次分为第一区间、第二区间和第三区间。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：当位置区间被评估为第三区间的位置信息时，可表示该位置信息距目标位置距离较近，也就是当对液压之间进行调节时，对位于该位置信息的液压支架无需进行较大程度的调节；而当位置区间被评估为第一区间时，则可以理解为该位置信息距目标位置距离较远，需要对位于该位置信息的液压支架进行较大程度的调节。与之对应的是，第二区间是介于第一区间和第三区间之间的位置信息等级。

在本发明的一个实例中，获取液压支架的位置信息和第一预设时长内的位置变化率，还包括：根据位置信息变化第一距离设定值所需的时长为所述第一预设时长赋值，以获得第一预设时长；根据位置信息、第一距离设定值和第一预设时长计算位置变化率。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过获取模块获取液压支架的位置信息，通过计算位置信息改变第一距离设定值所需的时长便可得出此环境下的位置变化率，根据位置信息改变第一距离设定值所需的时长为第一预设时长赋值，获得第一预设时长；以第一距离设定值为基础计算第一预设时长，能更好的对液压支架的位置信息进行监控，通过对位置信息的监控评估位置变化率。

又一方面，本发明实施例还提供了一种矿用液压支架的控制装置，液压支架上安装有超声波发射端、第一超声波接收端和第二超声波接收端，且超声波发射端、第一超声波接收端和第二超声波接收端的连线方向与液压支架的长度方向垂直，控制装置包括：获取模块，获取模块用于获取液压支架的位置信息和第一预设时长内的位置变化率；调节模块，调节模块用于根据位置信息确定液压支架的第一调节参数；判断模块，判断模块用于在第一调节参数大于等于调节阈值的情况下，根据位置变化率的大小，判断液压支架是否需进入速率提动作；控制模块，控制模块用于根据第一调节参数、位置变化率调节液压支架的第二调节参数。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本实施例中的矿用液压支架的控制装置用于实施如本发明任一实施例的矿用液压支架的控制方法，因此其具有如本发明任一实施例的矿用液压支架的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

又一方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器，存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述中任一项实施例的矿用液压支架的控制方法的步骤。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本实施例中的电子设备运行如本发明任一实施例的矿用液压支架的控制方法，因此其具有如本发明任一实施例的矿用液压支架的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

再一方面，本发明实施例还提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述中任一项实施例的矿用液压支架的控制方法的步骤。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本实施例中的可读存储介质用于存储如本发明任一实施例的矿用液压支架的控制方法，因此其具有如本发明任一实施例的矿用液压支架的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

采用本发明的技术方案后，能够达到如下技术效果：

（1）位置变化率表示在实际调节过程中液压支架的位置信息的变化率，若位置变化率小于变化率阈值，说明对液压支架的调节要求未达到基本变化要求，则液压支架需进入速率提动作，调节液压支架的调节参数以进一步提高对液压支架的调节作用，从而节省调节时间，提高调节效率；

（2）位置信息用于表示液压支架离目标位置的距离，在本发明实施例中位置信息具体为液压支架的纵向位置信息（即液压支架的高度）；

（3）通过比较位置变化率和变化阈值的大小，能够准确得知当前对液压支架的实际调节效果是效果一般、效果较差还是效果极差，从而确定比例系数；当实际调节效果一般时，比例系数最小，当实际调节效果极差时，比例系数最大。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种矿用液压支架的控制方法的流程图；

图2为本发明液压支架超声波探头安装位置示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种矿用液压支架的控制装置的结构示意框图；

图4为本发明实施例三提供的一种电子设备的组成框图；

图5为本发明实施例四提供的一种可读存储介质的结构示意图；

附图标记说明：

10-液压支架；21-第一超声波接收端；22-第二超声波接收端；23-超声波发射端；100-矿用液压支架的控制装置；101-获取模块；102-调节模块；103-判断模块；104-控制模块；200-电子设备；210-存储器；211-计算机程序；220-处理器；300-可读存储介质；310-计算机可执行指令。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

【实施例一】

参见图1，其为本发明实施例一提供的一种矿用液压支架的控制方法的流程图，图2为本发明液压支架超声波探头安装位置示意图，液压支架10上安装有超声波发射端23、第一超声波接收端21和第二超声波接收端22，且超声波发射端23、第一超声波接收端21和第二超声波接收端22的连线方向与液压支架的长度方向垂直，控制方法包括：

步骤S100：获取液压支架的位置信息和第一预设时长内的位置变化率；

步骤S110：获取第i台液压支架10的超声波发射端23发出超声波至第i台液压支架10的第一超声波接收端21和第二超声波接收端22接收到超声波的第一传输时间和第二传输时间，其中，1≤i≤N，i和N为整数，N为液压支架的数量；

步骤S120：根据第一传输时间和第二传输时间获取第i台液压支架的位置信息；

步骤S130：根据位置信息变化第一距离设定值所需的时长为第一预设时长赋值，以获得第一预设时长；

步骤S140：根据位置信息、第一距离设定值和第一预设时长计算位置变化率。

在一个具体的实施例中，在矿用液压支架的控制装置上电后，对各个液压支架的位置信息进行检测，通过获取模块获取各个液压支架的位置信息，位置信息用于表示液压支架离目标位置的距离，在本发明实施例中位置信息具体为液压支架的纵向位置信息（即液压支架的高度）。获取液压支架在第一预设时长内的位置变化率用于反馈液压支架的实际调节效率。

获取液压支架的位置信息的具体过程为：第i台液压支架10的控制器控制第i台液压支架的超声波发射端23发射超声波，同时通知第i台液压支架的第一超声波接收端21和第二超声波接收端22超声波已发射，第i台控制器启用两个定时器开始计时，获得射程时间（即第一传输时间和第二传输时间），对第一传输时间和第二传输时间进行平均值取值以提高位置信息的准确性。其中，第一传输时间为第i台液压支架10的第一超声波接收端21接收到第i台液压支架的超声波发射端23发射的超声波的时间；第二传输时间为第i台液压支架10的第二超声波接收端22接收到第i台液压支架的超声波发射端23发射的超声波的时间。

优选的，为了进一步提高位置信息的准确性，可以通过获取多个第一传输时间和第二传输时间的数据，并通过滤波技术等对多个数据进行处理，以获取更精准的位置信息。

获取第一预设时长内的位置变化率的具体过程为：通过获取模块获取液压支架的位置信息（当液压支架未开始进行调节时，该位置信息为初始时刻的位置信息），通过计算位置信息改变第一距离设定值所需的时长便可得出此环境下的位置变化率，根据位置信息改变第一距离设定值所需的时长为第一预设时长赋值，获得第一预设时长；以第一距离设定值为基础计算第一预设时长，能更好的对液压支架的位置信息进行监控，通过对位置信息的监控评估位置变化率。

步骤S200：根据位置信息确定液压支架的第一调节参数；

步骤S210：通过比较位置信息和目标位置评估液压支架的位置区间；

步骤S220：根据位置区间确定第一调节参数；

其中，位置区间按照液压支架的位置信息相对目标位置的距离由大到小依次分为第一区间、第二区间和第三区间。

具体的，当位置区间被评估为第三区间的位置信息时，可表示该位置信息距目标位置距离较近，也即当对液压之间进行调节时，对位于该位置信息的液压支架无需进行较大程度的调节；而当位置区间被评估为第一区间时，则可以理解为该位置信息距目标位置距离较远，需要对位于该位置信息的液压支架进行较大程度的调节。与之对应的是，第二区间是介于第一区间和第三区间之间的位置信息等级。同时，根据液压支架的位置信息落入的位置区间选择第一调节参数的大小：，其中，/>表示落入第三区间的第i台液压支架的第一调节参数的取值，/>表示落入第二区间的第i台液压支架的第一调节参数的取值，/>表示落入第一区间的第i台液压支架的第一调节参数的取值。

举例来说，获取液压支架的位置信息和目标位置后，根据位置信息和目标位置获取第一距离（即液压支架的位置信息和目标位置的纵向距离），判断第一距离和第一距离阈值和第二距离阈值的关系：在第一距离大于第一距离阈值的情况下，位置信息处于第一区间；在第一距离小于第二距离阈值的情况下，位置信息处于第三区间；在第一距离大于等于第二距离阈值且小于等于第一距离阈值的情况下，位置信息处于第二区间。其中，第一距离阈值大于第二距离阈值。

步骤S300：在第一调节参数大于等于调节阈值的情况下，根据位置变化率的大小，判断液压支架是否需进入速率提动作；

步骤S310：在第一调节参数大于等于调节阈值的情况下，判断位置变化率与变化率阈值的大小关系；

步骤S311：在位置变化率小于变化率阈值的情况下，液压支架需进入速率提动作；

步骤S312：在位置变化率大于等于变化率阈值的情况下，液压支架无需进入速率提动作。

在一个具体的实施例中，首先对第一调节参数和调节阈值的大小关系进行判断：若第一调节参数大于等于调节阈值，说明此时液压支架的位置和用户或系统设置的目标位置的距离差距较大，该液压支架距达到目标位置需要调节较大距离，预估需要调节的时长较长，第一调节参数表示根据液压支架的位置信息确定初始需要的调节参数，位置变化率表示在实际调节过程中液压支架的位置信息的变化率。因此需要进一步根据位置变化率的大小，判断液压支架是否需进入速率提动作。

通过位置变化率能够体现出在实际调节过程中，控制装置对液压支架的位置信息的实际调节效果。若位置变化率小于变化率阈值，说明对液压支架的调节要求未达到需求，则液压支架需进入速率提动作，调节液压支架的调节参数以进一步提高对液压支架的调节作用；若位置变化率大于等于变化率阈值，说明对液压支架的调节要求达到需求，则无需进入速率提动作。变化率阈值用于和位置变化率比较以判断液压支架是否需进入速率提动作。

优选的，由于第一调节参数能够反馈液压支架的位置信息，从而体现液压支架当前的位置距目标位置需要进行位移的距离大小。因此还可以直接通过位置信息和目标位置的关系，判断是否需要进一步根据位置变化率的大小，确定液压支架是否需进入速率提动作。

步骤S400：若是，则根据第一调节参数、位置变化率调节液压支架的第二调节参数，其中，第一调节参数为液压支架在第一时刻的调节参数，第二调节参数为液压支架在第二时刻的调节参数；调节参数包括液压支架的阀门开度大小；

步骤S410：根据位置变化率的大小，获得比例系数；

步骤S420：根据比例系数和第一调节参数获取第二调节参数；

其中，第二调节参数=比例系数×第一调节参数。

在一个具体的实施例中，若位置变化率小于变化率阈值，则液压支架的实际调节效果未达到基本变化要求，需要通过比例系数对调节参数进行调节以提高液压支架的调节效果，比例系数根据位置变化率的大小进行取值，获得第二调节参数=比例系数×第一调节参数，使液压支架以第二调节参数调节，以提高液压支架的调节效率，比例系数的取值范围为1-1.5。

可以理解的是，第一调节参数为液压支架在第一时刻的调节参数，第一时刻为液压支架在第二时刻前的时刻，当液压支架未开始进行调节时，第一时刻为初始时刻；第二调节参数为液压支架在第二时刻的调节参数。

根据位置变化率的大小，获得比例系数，包括：

步骤S411：在位置变化率小于第一变化阈值的情况下，比例系数为第一比例系数；和/或，

步骤S412：在位置变化率大于等于第一变化阈值且小于第二变化阈值的情况下，比例系数为第二比例系数；和/或，

步骤S413：在位置变化率大于等于第二变化阈值的情况下，比例系数为第三比例系数；

其中，第一变化阈值小于第二变化阈值、第二变化阈值小于变化率阈值；第一比例系数大于第二比例系数，第二比例系数大于第三比例系数。

具体的，通过比较位置变化率和变化阈值的大小，能够准确得知当前对液压支架的实际调节效果是效果一般、效果较差还是效果极差，从而确定比例系数；当实际调节效果一般时，比例系数最小，当实际调节效果极差时，比例系数最大。

判断位置变化率和第一变化阈值的大小关系：若位置变化率小于第一变化阈值，则液压支架的实际调节效果为效果极差，确定比例系数为，获得/>，使液压支架以参数/>调节，以提高液压支架的调节效率；若位置变化率大于等于第一变化阈值，则进一步判断位置变化率和第二变化阈值的大小关系：若位置变化率小于第二变化阈值，则液压支架的实际调节效果为效果较差，确定比例系数为/>，获得/>，使液压支架以参数/>调节，以提高液压支架的调节效率；若位置变化率大于等于第二变化阈值，则液压支架的实际调节效果为效果一般，确定比例系数为/>，获得/>，使液压支架以参数/>调节，以提高液压支架的调节效率。其中，/>表示第i台液压支架的第二调节参数，表示第i台液压支架的第一调节参数，s表示液压支架落入的位置区间，当s为1时液压支架落入第一区间，当s为2时液压支架落入第二区间，当s为3时液压支架落入第三区间；/>表示第一比例系数，/>表示第二比例系数，/>表示第三比例系数；/>＞/>＞/>，取值范围：1-1.5。

优选的，调节参数包括液压支架的阀门开度大小，通过调节液压支架的阀门开度或压力值控制液压支架的调节速率。

【实施例二】

参见图3，本实施例还提供一种矿用液压支架的控制装置100，液压支架上安装有超声波发射端、第一超声波接收端和第二超声波接收端，且超声波发射端、第一超声波接收端和第二超声波接收端的连线方向与液压支架的长度方向垂直，矿用液压支架的控制装置100包括：获取模块101、调节模块102、判断模块103和控制模块104，获取模块101用于获取液压支架的位置信息和第一预设时长内的位置变化率；调节模块102用于根据位置信息确定液压支架的第一调节参数；判断模块103用于在第一调节参数大于等于调节阈值的情况下，根据位置变化率的大小，判断液压支架是否需进入速率提动作；控制模块104用于根据第一调节参数、位置变化率调节液压支架的第二调节参数。

在一个具体实施例中，该矿用液压支架的控制装置100的获取模块101、调节模块102、判断模块103和控制模块104，配合实现如上实施例一的矿用液压支架的控制方法，此处不再赘述。

【实施例三】

参见图4，本实施例提供了一种电子设备200的结构示意图，电子设备200例如包括处理器220以及电连接处理器220的存储器210，存储器210上存储有计算机程序211，处理器220加载计算机程序211以实现如实施例一的矿用液压支架的控制方法。

【实施例四】

参见图5，本实施例还提供一种可读存储介质300，可读存储介质300存储有计算机可执行指令310，计算机可执行指令310被处理器读取并运行时，控制可读存储介质300所在的电子设备实施如实施例一中的矿用液压支架的控制方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种矿用液压支架的控制方法，其特征在于，所述液压支架上安装有超声波发射端、第一超声波接收端和第二超声波接收端，且所述超声波发射端、所述第一超声波接收端和所述第二超声波接收端的连线方向与所述液压支架的长度方向垂直，所述控制方法包括：

获取所述液压支架的位置信息和第一预设时长内的位置变化率；

根据所述位置信息确定所述液压支架的第一调节参数；

在所述第一调节参数大于等于调节阈值的情况下，根据所述位置变化率的大小，判断所述液压支架是否需进入速率提动作；

若是，则根据所述第一调节参数、所述位置变化率调节所述液压支架的第二调节参数；

其中，所述第一调节参数为所述液压支架在第一时刻的调节参数，所述第二调节参数为所述液压支架在第二时刻的调节参数；所述调节参数包括所述液压支架的阀门开度大小。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述获取所述液压支架的位置信息和第一预设时长内的位置变化率，包括：

获取第i台所述液压支架的所述超声波发射端发出超声波至第i台所述液压支架的所述第一超声波接收端和所述第二超声波接收端接收到超声波的第一传输时间和第二传输时间，其中，1≤i≤N，i和N为整数，N为所述液压支架的数量；

根据所述第一传输时间和所述第二传输时间获取第i台所述液压支架的所述位置信息。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述在所述第一调节参数大于等于调节阈值的情况下，根据所述位置变化率的大小，判断所述液压支架是否需进入速率提动作，包括：

在所述第一调节参数大于等于调节阈值的情况下，判断所述位置变化率与变化率阈值的大小关系；

在所述位置变化率小于所述变化率阈值的情况下，所述液压支架需进入所述速率提动作；

在所述位置变化率大于等于所述变化率阈值的情况下，所述液压支架无需进入所述速率提动作。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

在判断所述液压支架需进入所述速率提动作的情况下，所述根据所述第一调节参数、所述位置变化率调节所述液压支架的第二调节参数，包括：

根据所述位置变化率的大小，获得比例系数；

根据所述比例系数和所述第一调节参数获取所述第二调节参数；

其中，所述第二调节参数=所述比例系数×所述第一调节参数。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，

所述根据所述位置变化率的大小，获得比例系数，包括：

在所述位置变化率小于第一变化阈值的情况下，所述比例系数为第一比例系数；和/或，

在所述位置变化率大于等于所述第一变化阈值且小于第二变化阈值的情况下，所述比例系数为第二比例系数；和/或，

在所述位置变化率大于等于所述第二变化阈值的情况下，所述比例系数为第三比例系数；

其中，所述第一变化阈值小于所述第二变化阈值、所述第二变化阈值小于所述变化率阈值；所述第一比例系数大于所述第二比例系数，所述第二比例系数大于所述第三比例系数。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述根据所述位置信息确定所述液压支架的第一调节参数，包括：

通过比较所述位置信息和目标位置评估所述液压支架的位置区间；

根据所述位置区间确定所述第一调节参数；

其中，所述位置区间按照所述液压支架的所述位置信息相对所述目标位置的距离由大到小依次分为第一区间、第二区间和第三区间。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述获取所述液压支架的位置信息和第一预设时长内的位置变化率，还包括：

根据所述位置信息变化第一距离设定值所需的时长为所述第一预设时长赋值，以获得所述第一预设时长；

根据所述位置信息、所述第一距离设定值和所述第一预设时长计算所述位置变化率。

8.一种矿用液压支架的控制装置，其特征在于，所述液压支架上安装有超声波发射端、第一超声波接收端和第二超声波接收端，且所述超声波发射端、所述第一超声波接收端和所述第二超声波接收端的连线方向与所述液压支架的长度方向垂直，所述控制装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取所述液压支架的位置信息和第一预设时长内的位置变化率；

调节模块，所述调节模块用于根据所述位置信息确定所述液压支架的第一调节参数；

判断模块，所述判断模块用于在所述第一调节参数大于等于调节阈值的情况下，根据所述位置变化率的大小，判断所述液压支架是否需进入速率提动作；

控制模块，所述控制模块用于根据所述第一调节参数、所述位置变化率调节所述液压支架的第二调节参数。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的控制方法的步骤。