CN117879550B - 定时生成脉冲的余数处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种定时生成脉冲的余数处理方法及装置，获取余数脉冲并将余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n(i)；在相应节拍数补偿补偿脉冲数e，以执行脉冲输出；其中，补偿脉冲数e与脉冲余数n(i)相关。通过本公开实施例的方法，将定时生成脉冲的余数更均匀分布在本脉冲输出周期，且计算简便，余数处理之后和负载变化均较小。

Description

定时生成脉冲的余数处理方法及装置

技术领域

本申请涉及脉冲生成技术领域，特别是涉及一种定时生成脉冲的余数处理方法及装置。

背景技术

对于伺服驱动器、PLC、变频器等固定时间内生成不同个数的脉冲场合，这些定时生成脉冲计算应用的除法环节不可避免地会产生余数脉冲。在定时生成脉冲时，可通过脉冲计算处理表达式表达：p/x= p/[t/u]=q……r。在脉冲计算处理表达式中，执行无符号整型除法运算中，[ ]代表向下取整处理，p、t代表t时间内总共输出p个脉冲，u代表控制器处理每拍的时间分辨率，x代表输出所有脉冲需耗时x=[t/u]拍，即脉冲输出耗时拍数。每拍输出q个脉冲后，最后还剩余r个脉冲未输出。以上字母变量代表的均是无符号整型数。

其中，余数脉冲是不能忽略的，否则会出现丢失脉冲的情况。针对这些余数脉冲，一种常见处理方法是等到下一次新脉冲计算时，在除法计算前将余数脉冲加到被除数进行累加处理，该方法较好地均匀处理余数脉冲，但存在余数补偿滞后较大的问题，需要更高位整型数存储被除数，可能会导致更长的除法耗时。另一种方法是将余数分成固定拍数叠加到脉冲，该方法余数补偿滞后更小，但可能导致相应时间内脉冲数偶尔突变较大的问题，使得负载变化较大。

由此可见，传统处理余数脉冲的方法，还存在以上的一些缺陷。

发明内容

基于此，有必要针对传统处理余数脉冲的方法还存在的一些缺陷，提供一种定时生成脉冲的余数处理方法及装置。

一种定时生成脉冲的余数处理方法，包括步骤：

获取余数脉冲并将所述余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i；

在相应节拍数补偿待补脉冲数e，以执行脉冲输出；其中，所述待补脉冲数e与所述脉冲余数n_i相关。

本公开实施例的定时生成脉冲的余数处理方法，获取余数脉冲并将余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i；在相应节拍数补偿待补脉冲数e，以执行脉冲输出；其中，待补脉冲数e与脉冲余数n_i相关。通过本公开实施例的方法，将定时生成脉冲的余数更均匀分布在本脉冲输出周期，且计算简便，余数处理之后和负载变化均较小。

作为一个可选的实施例，获取余数脉冲并将所述余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i的过程，包括步骤：

获取脉冲输出耗时拍数x、余数处理次数i与剩余脉冲数r；

将余数处理次数i、待处理余数脉冲n₀～n_β、剩余未输出脉冲数s₁～s_α全部清零，并将第一个剩余未输出脉冲数s₀赋值所述脉冲余数r；其中，β=α-1；

在所述余数处理次数i小于α且剩余输出脉冲s₀大于0时，计算可处理的脉冲余数n_i=[x/s_i]。

作为一个可选的实施例，获取余数脉冲并将所述余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i的过程，还包括步骤：

更新剩余未输出脉冲数s_i+1=s_i-n_i；

在剩余未输出脉冲数s_i+1大于0时，更新所述余数处理次数i=i+1。

作为一个可选的实施例，在相应节拍数补偿所述脉冲余数n_i，以执行脉冲输出的过程，包括步骤：

将余数处理拍数b清零；

在完成一拍计时后余数处理拍数b作自加1处理，并将补偿处理次数k和待补脉冲数e清零；其中，所述待补脉冲数e包括脉冲余数n_i的任意个或零；

在所述补偿处理次数k小于α，且余数处理拍数b为待输出脉冲余数s_k的非0整数倍时，对第b拍的待补脉冲数e作自加1处理；

在余数处理拍数b小于脉冲输出耗时拍数x时，存储余数处理拍数b的待输出脉冲数为p+e，并作输出处理。

作为一个可选的实施例，在相应节拍数补偿所述脉冲余数n_i，以执行脉冲输出的过程，还包括步骤：

在所述补偿处理次数k大于等于α时，判断余数处理拍数b小于脉冲输出耗时拍数x。

作为一个可选的实施例，在相应节拍数补偿所述脉冲余数n_i，以执行脉冲输出的过程，还包括步骤：

将脉冲输出的最后一拍的待输出脉冲数存储为p+e+s_α，并作输出处理。

作为一个可选的实施例，α为4、5、6或7。

本公开实施例提供了一种定时生成脉冲的余数处理装置，包括：

数据预处理模块，用于获取余数脉冲并将所述余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i；

脉冲输出处理模块，用于在相应节拍数补偿待补脉冲数e，以执行脉冲输出；其中，所述待补脉冲数e与所述脉冲余数n_i相关。

上述的定时生成脉冲的余数处理装置，获取余数脉冲并将余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i；在相应节拍数补偿待补脉冲数e，以执行脉冲输出；其中，待补脉冲数e与脉冲余数n_i相关。通过本公开实施例的方法，将定时生成脉冲的余数更均匀分布在本脉冲输出周期，且计算简便，余数处理之后和负载变化均较小。

本公开至少一个实施例还提供一种数据控制装置，包括：

一个或多个存储器，非瞬时性地存储有计算机可执行指令；

一个或多个处理器，配置为运行计算机可执行指令，其中，计算机可执行指令被一个或多个处理器运行时实现根据本公开任一实施例的定时生成脉冲的余数处理方法。

上述的数据控制装置，获取余数脉冲并将余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i；在相应节拍数补偿待补脉冲数e，以执行脉冲输出；其中，待补脉冲数e与脉冲余数n_i相关。通过本公开实施例的方法，将定时生成脉冲的余数更均匀分布在本脉冲输出周期，且计算简便，余数处理之后和负载变化均较小。

本公开至少一个实施例还提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其中，非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器执行时实现根据本公开任一实施例的定时生成脉冲的余数处理方法。

上述的非瞬时性计算机可读存储介质，获取余数脉冲并将余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i；在相应节拍数补偿待补脉冲数e，以执行脉冲输出；其中，待补脉冲数e与脉冲余数n_i相关。通过本公开实施例的方法，将定时生成脉冲的余数更均匀分布在本脉冲输出周期，且计算简便，余数处理之后和负载变化均较小。

附图说明

图1为一实施方式的定时生成脉冲的余数处理方法流程图；

图2为一可选实施例的定时生成脉冲的余数处理方法流程图；

图3为一可选实施例的定时生成脉冲的余数处理方法逻辑流程图；

图4为另一可选实施例的定时生成脉冲的余数处理方法流程图；

图5为另一可选实施例的定时生成脉冲的余数处理方法逻辑流程图；

图6为一实施方式的定时生成脉冲的余数处理装置模块结构图；

图7为本公开至少一个实施例提供的一种数据控制装置的示意性框图；

图8为本公开至少一个实施例提供的一种非瞬时性计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

为了使得本公开的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开的实施例的附图，对本公开的实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

为了保持本公开的实施例的以下说明清楚且简明，本公开省略了部分已知功能和已知部件的详细说明。

本公开实施例提供了一种定时生成脉冲的余数处理方法。

图1为一实施方式的定时生成脉冲的余数处理方法流程图，如图1所示，一实施方式的定时生成脉冲的余数处理方法包括步骤S100和步骤S101：

S100，获取余数脉冲并将所述余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i；

S101，在相应节拍数补偿待补脉冲数e，以执行脉冲输出；其中，所述待补脉冲数e与所述脉冲余数n_i相关。

在定时生成脉冲时，可通过脉冲计算处理表达式表达：p/x= p/[t/u]=q……r。在脉冲计算处理表达式中，执行无符号整型除法运算中，[ ]代表向下取整处理，p、t代表t时间内总共输出p个脉冲，u代表控制器处理每拍的时间分辨率，x代表输出所有脉冲需耗时x=[t/u]拍，即脉冲输出耗时拍数。每拍输出q个脉冲后，最后还剩余r个脉冲未输出。

为了更好地理解本公开实施例，以下以一具体例子对脉冲计算处理表达式进行解释。假设t时间内总共有385个脉冲需要输出，385个脉冲分为13拍输出，则每拍输出29个脉冲，余下8个脉冲未输出。因此，需要将余下的8个脉冲，均匀分分布到t时间内的各拍中，保证每个脉冲都能得到输出。

作为其中一个实施例，可将余数脉冲均分，获得脉冲余数n_i。

作为一个较优的实施方式，图2为一可选实施例的定时生成脉冲的余数处理方法流程图，如图2所示，步骤S100中获取余数脉冲并将所述余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i的过程，包括步骤S200至步骤S204：

S200，获取脉冲输出耗时拍数x、余数处理次数i与剩余脉冲数r；

S201，将余数处理次数i、待处理余数脉冲n₀～n_β、剩余未输出脉冲数s₁～s_α全部清零，并将第一个剩余未输出脉冲数s₀赋值所述脉冲余数r；其中，β=α-1；

S202，在所述余数处理次数i小于α且剩余输出脉冲s₀大于0时，计算可处理的脉冲余数n_i=[x/s_i]。

S203，更新剩余未输出脉冲数s_i+1=s_i-n_i；

S204，在剩余未输出脉冲数s_i+1大于0时，更新所述余数处理次数i=i+1。

为了解释步骤S200至步骤S204的过程，图3为一可选实施例的定时生成脉冲的余数处理方法逻辑流程图，如图3所示，计算预处理环节的具体实现流程包括以下步骤（1）-（9）：

（1）在定时输出脉冲前，触发脉冲数计算处理。

（2）按脉冲计算处理表达式原理，计算脉冲输出耗时拍数x、每拍输出脉冲个数q与剩余脉冲数r。

（3）将余数处理次数i、待处理余数脉冲n₀～n₄、剩余未输出脉冲数s₁～s₅全部清零，而第1个剩余输出脉冲数s₀赋值为脉冲余数r。

作为一个可选的实施例，α为4、5、6或7。本公开实施例优选的余数处理数次上限为5，故这些变量设计最大5或6个元素，也可改成其他上限，本公开实施例不再展开说明。

（4）判断余数处理次数i是否小于5且第1个剩余输出脉冲s₀是否大于0，如果都符合则进入步骤（5），否则代表预计算完成或无余数脉冲，则进入步骤（9）结束。

（5）计算本次能处理的余数脉冲n_i=[x/s_i]，即在x拍内以s[i]拍间隔输出n_i个余数脉冲。

（6）因步骤（4）已处理n_i个余数脉冲，则可易得剩余未处理脉冲s_i+1=s_i-n_i。

（7）判断剩余s_i+1是否大于0，大于则代表还有余数脉冲未处理，需进入步骤（8）继续循环处理，否则进入步骤（9）结束预计算。

（8）作余数处理次数自加1处理，即i=i+1计算，然后跳转至步骤（4）。

（9）完成计算预处理。

在完成数据预处理后，先将余数脉冲分成最多5份（本实施例的α为5，可设为其他份再调整），会在相应时间节拍数补偿余数脉冲。获取每份脉冲余数的计算规则是将总耗时拍数x除以余数脉冲s_i，再向下取整得到某份待补偿的脉冲余数n_i，对应补偿时间拍数为除法中除数（余数脉冲s_i）的倍数拍，再将之前待输出的余数脉冲s_i减去此份余数n_i得到新余数脉冲s_i+1，循环5次处理则可得5份余数脉冲。

根据数据预处理，进行脉冲输出。图4为另一可选实施例的定时生成脉冲的余数处理方法流程图，如图4所示，步骤S101中在相应节拍数补偿所述脉冲余数n_i，以执行脉冲输出的过程，包括步骤：

S300，将余数处理拍数b清零；

S301，在完成一拍计时后余数处理拍数b作自加1处理，并将补偿处理次数k和待补脉冲数e清零；其中，所述待补脉冲数e包括脉冲余数n_i的任意个或零；

S302，在所述补偿处理次数k小于α，且余数处理拍数b为待输出脉冲余数s_k的非0整数倍时，对第b拍的待补脉冲数e作自加1处理；

S303，在余数处理拍数b小于脉冲输出耗时拍数x时，存储余数处理拍数b的待输出脉冲数为p+e，并作输出处理；

S304，在所述补偿处理次数k大于等于α时，判断余数处理拍数b小于脉冲输出耗时拍数x；

S305，将脉冲输出的最后一拍的待输出脉冲数存储为p+e+s_α，并作输出处理。

为了解释步骤S300至步骤S305的过程，图5为另一可选实施例的定时生成脉冲的余数处理方法逻辑流程图，如图5所示，计算预处理环节的具体实现流程包括以下步骤（a）-（l）：

（a）当脉冲数计算完成，则触发脉冲输出处理。

（b）将余数处理拍数的计数器b清零。

（c）等待控制器计时到u完成一拍计时，每拍计时完成则进入第（c）步，否则继续等待。

（d）余数处理拍数作自加1处理，即b=b+1。同时，将补偿处理次数k、补偿的输出脉冲数e清零。

（e）判断补偿处理次数是否小于5，小于则进入第（f）步处理，否则进入第（i）步。

（f）判断拍数b是否为待输出脉冲余数s_k的非0整数倍，即b除s_k余数是否为0，若符合则进入第（g）步补偿脉冲数，否则进入第（h）步。

（g）对第b拍的补偿脉冲数作自加1处理，即e=e+1。

（h）补偿处理次数k作自加1处理，即k=k+1，再进入第（e）步循环计算第b拍的所有补偿脉冲数。

（i）判断拍数b是否小于输出耗时总拍数x，小于则进入第（j）步继续输出脉冲，否则进入最后一拍处理的第（k）步。

（j）存储本拍待输出脉冲数为p+e，并作输出处理，之后再进入第（c）步等待下1拍脉冲输出处理。

（k）最后一拍存储待输出脉冲数为p+e+s₅，s₅保证了所有脉冲均得到输出，接着作输出处理。

（l）结束脉冲输出。

本公开任一实施例的定时生成脉冲的余数处理方法，获取余数脉冲并将余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i；在相应节拍数补偿待补脉冲数e，以执行脉冲输出；其中，待补脉冲数e与脉冲余数n_i相关。通过本公开实施例的方法，将定时生成脉冲的余数更均匀分布在本脉冲输出周期，且计算简便，余数处理之后和负载变化均较小。

本公开实施例还提供了一种定时生成脉冲的余数处理装置。

图6为一实施方式的定时生成脉冲的余数处理装置模块结构图，如图6所示，一实施方式的定时生成脉冲的余数处理装置包括：

数据预处理模块100，用于获取余数脉冲并将所述余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i；

脉冲输出处理模块101，用于在相应节拍数补偿待补脉冲数e，以执行脉冲输出；其中，所述待补脉冲数e与所述脉冲余数n_i相关。

上述的定时生成脉冲的余数处理装置，获取余数脉冲并将余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i；在相应节拍数补偿待补脉冲数e，以执行脉冲输出；其中，待补脉冲数e与脉冲余数n_i相关。通过本公开实施例的方法，将定时生成脉冲的余数更均匀分布在本脉冲输出周期，且计算简便，余数处理之后和负载变化均较小。

本公开至少一个实施例还提供一种数据控制装置。图7为本公开至少一个实施例提供的一种数据控制装置的示意性框图。例如，如图7所示，数据控制装置20可以包括一个或多个存储器200和一个或多个处理器201。存储器200用于非瞬时性地存储计算机可执行指令；处理器201用于运行计算机可执行指令，当计算机可执行指令被处理器201运行时可以使得处理器201执行根据本公开任一实施例的定时生成脉冲的余数处理方法中的一个或多个步骤。

关于该定时生成脉冲的余数处理方法的各个步骤的具体实现以及相关解释内容可以参见上述定时生成脉冲的余数处理方法的实施例中的相关内容，在此不做赘述。应当注意，图7所示的数据控制装置20的组件只是示例性的，而非限制性的，根据实际应用需要，该数据控制装置20还可以具有其他组件。

在其中一个实施例中，处理器201和存储器200之间可以直接或间接地互相通信。例如，处理器201和存储器200可以通过网络连接进行通信。网络可以包括无线网络、有线网络、和/或无线网络和有线网络的任意组合，本公开对网络的类型和功能在此不作限制。又例如，处理器201和存储器200也可以通过总线连接进行通信。总线可以是外设部件互连标准(PCI)总线或扩展工业标准结构EISA总线等。例如，处理器201和存储器200可以设置在远程数据服务器端云端或分布式能源系统端（本地端），也可以设置在客户端(例如，手机等移动设备。例如，处理器201可以是中央处理单元(CPU)、张量处理器(TPU)或者图形处理器GPU等具有数据处理能力和/或指令执行能力的器件，并且可以控制数据预测装置20中的其它组件以执行期望的功能。中央处理元(CPU)可以为X86或ARM架构等。

在其中一个实施例中，存储器200可以包括一个或多个计算机程序产品的任意组合，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机可执行指令，处理器201可以运行计算机可执行指令，以实现数据预测装置20的各种功能。在存储器200中还可以存储各种应用程序和各种数据，以及应用程序使用和/或产生的各种数据等。

需要说明的是，数据控制装置20可以实现与前述定时生成脉冲的余数处理方法相似的技术效果，重复之处不再赘述。

本公开至少一个实施例还提供一种非瞬时性计算机可读存储介质。图8为本公开至少一个实施例提供的一种非瞬时性计算机可读存储介质的示意图。例如，如图8所示，在非瞬时性计算机可读存储介质30上可以非瞬时性地存储一个或多个计算机可执行指令301。例如，当计算机可执行指令301由计算机执行时可以使得计算机执行根据本公开任一实施例的定时生成脉冲的余数处理方法中的一个或多个步骤。

在其中一个实施例中，该非瞬时性计算机可读存储介质30可以应用于上述数据控制装置20中，例如，其可以为数据控制装置20中的存储器200。

在其中一个实施例中，关于非瞬时性计算机可读存储介质30的说明可以参考数据控制装置20的实施例中对于存储器200的描述，重复之处不再赘述。

需要注意的是，存储器200存储不同的非瞬时性地存储计算机可执行指令是，数据控制装置20对应作为固件升级装置，当计算机可执行指令被处理器201运行时可以使得处理器201执行根据本公开任一实施例的定时生成脉冲的余数处理方法中的一个或多个步骤。

对于本公开，还有以下几点需要说明：

(1)本公开的实施例附图只涉及到与本公开的实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

(2)为了清晰起见，在用于描述本发明的实施例的附图中，层或结构的厚度和尺寸被放大。可以理解，当诸如层、膜、区域或基板之类的元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”，或者可以存在中间元件。

(3)在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。以上仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种定时生成脉冲的余数处理方法，其特征在于，包括步骤：

获取余数脉冲并将所述余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i；

所述获取余数脉冲并将所述余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i的过程，包括步骤：

获取脉冲输出耗时拍数x、余数处理次数i与剩余脉冲数r；

将余数处理次数i、待处理余数脉冲n₀～n_β、剩余未输出脉冲数s₁～s_α全部清零，并将第一个剩余未输出脉冲数s₀赋值所述脉冲余数r；其中，β=α-1；

在所述余数处理次数i小于α且剩余输出脉冲s₀大于0时，计算可处理的脉冲余数n_i=[x/s_i]；

在相应节拍数补偿待补脉冲数e，以执行脉冲输出；其中，所述待补脉冲数e与所述脉冲余数n_i相关；

所述在相应节拍数补偿所述脉冲余数n_i，以执行脉冲输出的过程，包括步骤：

将余数处理拍数b清零；

在完成一拍计时后余数处理拍数b作自加1处理，并将补偿处理次数k和待补脉冲数e清零；其中，所述待补脉冲数e包括脉冲余数n_i的任意个或零；

在所述补偿处理次数k小于α，且余数处理拍数b为待输出脉冲余数s_k的非0整数倍时，对第b拍的待补脉冲数e作自加1处理；

在余数处理拍数b小于脉冲输出耗时拍数x时，存储余数处理拍数b的待输出脉冲数为p+e，并作输出处理。

2.根据权利要求1所述的定时生成脉冲的余数处理方法，其特征在于，所述获取余数脉冲并将所述余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i的过程，还包括步骤：

更新剩余未输出脉冲数s_i+1=s_i-n_i；

在剩余未输出脉冲数s_i+1大于0时，更新所述余数处理次数i=i+1。

3.根据权利要求1所述的定时生成脉冲的余数处理方法，其特征在于，所述在相应节拍数补偿所述脉冲余数n_i，以执行脉冲输出的过程，还包括步骤：

在所述补偿处理次数k大于等于α时，判断余数处理拍数b小于脉冲输出耗时拍数x。

4.根据权利要求1所述的定时生成脉冲的余数处理方法，其特征在于，所述在相应节拍数补偿所述脉冲余数n_i，以执行脉冲输出的过程，还包括步骤：

将脉冲输出的最后一拍的待输出脉冲数存储为p+e+s_α，并作输出处理。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的定时生成脉冲的余数处理方法，其特征在于，α为4、5、6或7。

6.一种定时生成脉冲的余数处理装置，其特征在于，包括步骤：

数据预处理模块，用于获取余数脉冲并将所述余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i；

所述获取余数脉冲并将所述余数脉冲分成α份，获得脉冲余数n_i的过程，包括步骤：

获取脉冲输出耗时拍数x、余数处理次数i与剩余脉冲数r；

将余数处理次数i、待处理余数脉冲n₀～n_β、剩余未输出脉冲数s₁～s_α全部清零，并将第一个剩余未输出脉冲数s₀赋值所述脉冲余数r；其中，β=α-1；

在所述余数处理次数i小于α且剩余输出脉冲s₀大于0时，计算可处理的脉冲余数n_i=[x/s_i]；

脉冲输出处理模块，用于在相应节拍数补偿待补脉冲数e，以执行脉冲输出；其中，所述待补脉冲数e与所述脉冲余数n_i相关；

所述在相应节拍数补偿所述脉冲余数n_i，以执行脉冲输出的过程，包括步骤：

将余数处理拍数b清零；

在完成一拍计时后余数处理拍数b作自加1处理，并将补偿处理次数k和待补脉冲数e清零；其中，所述待补脉冲数e包括脉冲余数n_i的任意个或零；

在所述补偿处理次数k小于α，且余数处理拍数b为待输出脉冲余数s_k的非0整数倍时，对第b拍的待补脉冲数e作自加1处理；

在余数处理拍数b小于脉冲输出耗时拍数x时，存储余数处理拍数b的待输出脉冲数为p+e，并作输出处理。

7.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1至5任意一项所述的定时生成脉冲的余数处理方法。

8.一种数据控制装置，其特征在于，包括：

一个或多个存储器，非瞬时性地存储有计算机可执行指令；

一个或多个处理器，配置为运行计算机可执行指令，其中，计算机可执行指令被一个或多个处理器运行时实现如权利要求1至5任意一项所述的定时生成脉冲的余数处理方法。