CN117872882A - 卸船机远程控制方法、装置、系统、介质和设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了卸船机远程控制方法、装置、系统、介质和设备，方法包括：获取第一目标船舱的第一位置信息，根据第一位置信息控制所述卸船机移动至第一目标船舱的舱口目标位，第一目标船舱为当前进行卸料或装料的船舱；获取第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据；根据第一点云数据以及所述第二点云数据匹配对应的抓取策略，并根据抓取策略控制卸船机抓斗对物料进行抓取，以将物料自舱口目标位卸载或装载。通过本申请提供的技术方案能够实现对卸船机的远程自动控制，提高卸船机的作业效率。

Description

卸船机远程控制方法、装置、系统、介质和设备

技术领域

本申请属于卸船机控制技术领域，尤其涉及一种卸船机远程控制方法、装置、系统和设备。

背景技术

卸船机是将物料从船舶的各个船舱中进行卸载，或者将物料装载至各个船舱的设备。目前，作业人员主要在设于卸船机上的操作室内对卸船机进行操控，人工成本较高，效率较低。

发明内容

本申请的实施例提供了一种卸船机远程控制方法、装置、系统和设备，进而至少在一定程度上可以实现对卸船机的远程控制，提高作业效率。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种卸船机远程控制方法，所述卸船机用于将物料装载至船舶的各个船舱中，或者用于将各个船舱中的物料进行卸载，所述方法包括：

获取第一目标船舱的第一位置信息，根据所述第一位置信息控制所述卸船机移动至所述第一目标船舱的舱口目标位，所述第一目标船舱为当前进行卸料或装料的船舱；

获取所述第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据；

根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据匹配对应的抓取策略，并根据所述抓取策略控制所述卸船机抓斗对所述物料进行抓取，以将所述物料自所述舱口目标位卸载或装载。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，当所述第一目标船舱为当前进行卸料的船舱时，在所述根据所述抓取策略控制所述卸船机抓斗对所述物料进行抓取之前，所述方法还包括：

获取装料车辆的第二位置信息，根据所述第二位置信息识别所述装料车辆是否位于所述卸船机的卸料口下方。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述获取所述第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据，包括：

获取三维扫描设备采集的所述第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据；

其中，所述三维扫描设备对所述第一点云数据和所述第二点云数据的采集方式包括：

以岸基地面为参考点，识别所述第一目标船舱与所述参考点的第一相对位置，根据所述第一相对位置生成所述第一点云数据；

以所述岸基地面为参考点，识别物料与所述参考点的第二相对位置，根据所述第二相对位置生成所述第二点云数据。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据匹配对应的抓取策略，包括：

根据所述第一点云数据和所述第二点云数据与所述抓取策略之间预设的映射关系，匹配对应的抓取策略。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，在根据所述抓取策略控制所述卸船机抓斗对所述物料进行抓取之后，所述方法还包括：

获取第二目标船舱的第一位置信息，并根据所述第一位置信号控制所述卸船机移动至所述第二目标船舱的舱口目标位，所述第二目标船舱为下一个进行卸料或装料的船舱；

其中，在根据所述第一位置信号控制所述卸船机移动至所述第二目标船舱的舱口目标位之前，所述方法还包括：如果所述卸船机移动方位上存在障碍物，则对所述卸船机上的操作室方位进行调整。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，在对各个船舱进行卸料之后，所述方法还包括：

获取清舱设备的实时位置信息，并根据所述实时位置信息调整所述卸船机的抓斗的目标清理位置，所述目标清理位置为对各个船舱的底部异物进行清理时所述卸船机的抓斗的位置；

其中，所述卸船机的抓斗的目标清理位置与所述清舱设备的实时位置信息不相重合。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种卸船机远程控制装置，所述卸船机用于将物料装载至船舶的各个船舱中，或者用于将各个船舱中的物料进行卸载，所述装置包括：

第一控制单元，用于获取第一目标船舱的第一位置信息，根据所述第一位置信息控制所述卸船机移动至所述第一目标船舱的舱口目标位，所述第一目标船舱为当前进行卸料或装料的船舱；

获取单元，用于获取所述第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据；

第二控制单元，用于根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据匹配对应的抓取策略，并根据所述抓取策略控制所述卸船机抓斗对所述物料进行抓取，以将所述物料自所述舱口目标位卸载或装载。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种卸船机远程控制系统，至少包括卸船机子系统以及远程控制子系统，所述卸船机子系统与所述远程控制子系统基于5G无线网络进行通信，所述远程控制子系统用于执行如第一方面任意一项所述的方法所执行的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由处理器加载并执行以实现如第一方面任一所述的方法所执行的操作。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如第一方面任一所述的方法所执行的操作。

本发明实施例提供的一个或者多个技术方案，至少实现了如下技术效果或者优点：

本申请根据第一位置信息，控制卸船机移动至第一目标船舱的舱口目标位，根据第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据得到对应的抓取策略，然后根据抓取策略控制卸船机抓斗对所述物料进行抓取，以将物料自所述舱口目标位卸载或装载，从而实现对卸船机的远程自动控制，提高卸船机的作业效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本申请实施例的卸船机远程控制方法的流程图；

图2为本申请实施例的卸船机远程控制装置的结构图；

图3为适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

还需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的对象在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在图示或描述的那些以外的顺序实施。

需要说明的是，在本申请实施例中，所述卸船机远程控制方法可以执行于设于中控室内的控制终端，该控制终端通过5G无线网络与卸船机进行通信。其中，所述5G无线网络可以是新岸线公司提出的EUHT-5G无线网络。

可以理解的是，EUHT-5G无线网络具有高可靠、低时延、高宽带、大容量、高速移动等优势，在轨道交通、车联网、工业互联、无线宽带等领域均有广泛应用。

为了实现卸船机的远程自动控制，卸船机与地面远程控制终端需要进行无线通信，无线通信网络采用上述的EUHT-5G无线网络。其中，控制终端与卸船机之间的通信数据包括但不限于PLC控制数据流和视频数据流，PLC控制数据流包括卸船机运行控制指令、卸船机停止控制指令、卸船机运行速度挡位控制指令、卸船机运行方向控制指令、3D扫描点云数据等；视频数据流包括卸船机本体监控视频流数据，卸船机现场操作高清摄像头视频回传数据等，从而辅助远程控制，实时监控现场环境。

此外，远程用户可以通过公用网络连接到卸船机的网络系统或者服务器，从而获取所需数据以及监控画面，实现对卸船机的远程监控。

以下将对本申请实施例的卸船机远程控制方法进行详细说明。

参见图1，示出了本申请实施例的卸船机远程控制方法的流程图。

如图1所示，根据本申请实施例的第一方面，提供了一种卸船机远程控制方法，所述卸船机用于将物料装载至船舶的各个船舱中，或者用于将各个船舱中的物料进行卸载，所述方法包括但不限于由步骤S101至步骤S103实现：

步骤S101.获取第一目标船舱的第一位置信息，根据所述第一位置信息控制所述卸船机移动至所述第一目标船舱的舱口目标位，所述第一目标船舱为当前进行卸料或装料的船舱；

可以理解的是，本申请实施例的方法既适用于卸船机对船舶进行卸料时的自动远程控制，也适用于卸船机将物料装载到船舶时的自动远程控制，具体根据应用场景的不同进行设置，此处不做限定。

需要说明的是，当船舶靠岸时，通过预设的位置检测设备，例如监控摄像头等，检测到船舶的位置信息，进而检测到船舶各个船舱的位置信息。或者，通过船舶自载的广播应答系统(船舶自动识别系统)向远程控制终端发送其位置信息。当然，可以理解的是，船舶的各个船舱的位置信息也可以通过人工方式录入，此处不做限定。

可以理解的是，由于根据所述第一位置信息控制所述卸船机移动至所述第一目标船舱的舱口目标位，因此，所述第一位置信息可以等于所述舱口目标位，例如所述第一位置信息和所述舱口目标位都可以是所述第一目标船舱的舱口中心位置。当然，所述第一位置信息也可以不等于所述舱口目标位，例如所述第一位置信息为所述第一目标船舱的两侧舱门所在的位置，根据所述第一位置信息可以计算得到所述舱口目标位，具体可以根据实际需求设置。

在步骤S101的一些实施例中，基于前述方案，当所述第一目标船舱为当前进行卸料的船舱时，在所述根据所述抓取策略控制所述卸船机抓斗对所述物料进行抓取之前，所述方法还包括：

获取装料车辆的第二位置信息，根据所述第二位置信息识别所述装料车辆是否位于所述卸船机的卸料口下方。

需要说明的是，在利用卸船机对各个船舱内的物料进行卸载后，物料需要通过装料车辆进行运输。具体的，卸船机抓斗下方开口(即卸料口)将装载在抓斗内的物料经过料斗过筛后卸载至装料车辆，因此，装料车辆的位置与卸船机卸料口之间的位置关系的设定，对于物料能够准确卸载至装料车辆具有重要作用。

所述装料车辆的第二位置信息可以通过设于卸船机一侧的车辆位置识别设备实现，例如通过激光雷达进行检测，激光雷达能够检测到装料车辆的车长信息和位置信息等，从而根据车长信息和位置信息识别到装料车辆是否位于卸船机的卸料口下方。如果装料车辆未位于卸船机的卸料口下方，则可以通过安装在料斗一侧的语音提示装置以及指示灯，提示装料车辆的驾驶员进行移车作业，例如指示灯红色表示禁止移车，指示灯绿色表示许可移车。此外，远程控制终端可以通过接收车辆位置识别设备不同的信号，来判断是否控制卸船机抓斗进行物料抓取，该信号可以是“车辆就位”、“允许卸料”等信号。此外，车辆位置识别设备可以将检测的数据回传至远程控制终端，远程控制终端根据数据显示车辆在料斗下方的实时画面。

步骤S102.获取所述第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据；

可以理解的是，所述第一点云数据和所述第二点云数据可以通过设置在卸船机上的三维扫描设备进行采集，所述三维扫描设备可以设置在卸船机上的司机室，随着司机室的移动而移动。

所述三维扫描设备可以采用SICK公司的LD-LRS3611测量型激光扫描器，该激光扫描器主要特点为：长检测距离(最远250米)，高角度分辨率(0.0625度)，大扫描角度(360度)，低扫描频率(5～15HZ)，在10％反射率(柯达标准白板反射率为100％，黑色卡纸的反射率为10％)下可以距离达到120米。主要应用在远距离室外测量检测：如煤堆及其他散料体积及轮廓测量、船舶集装箱轮廓测量等场景。

可以理解的是，所述三维扫描设备基于的算法为MIS点云视觉算法，该算法能够适配多种激光测量设备，适应多种场景，模块化微服务架构，能快速实施并易于部署。算法主要用于实现高速点云获取，分析，显示功能，针对不同应用与不同的硬件环境，针对各类PLC或作业管理系统可以实现数据信息交互。

在步骤S102的一些实施例中，基于前述方案，所述获取所述第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据，包括：

获取三维扫描设备采集的所述第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据；

其中，所述三维扫描设备对所述第一点云数据和所述第二点云数据的采集方式包括：

以岸基地面为参考点，识别所述第一目标船舱与所述参考点的第一相对位置，根据所述第一相对位置生成所述第一点云数据；

以所述岸基地面为参考点，识别物料与所述参考点的第二相对位置，根据所述第二相对位置生成所述第二点云数据。

需要说明的是，所述岸基地面是指：以码头面卸船机轨道一侧停止为X轴0坐标、卸船机路侧轨道中心为Y轴0坐标、以码头平面为Z轴0坐标构建的坐标系的原点所在平面。

具体的，三维扫描设备对第一目标船舱进行全舱扫描，以岸基地面为零点，识别出舱口以及物料料面的点云数据，通过服务器对原始数据进行处理和优化，得到所述第一点云数据和所述第二点云数据。

可以理解的是，在卸船机抓斗对物料进行抓取的过程中，三维扫描设备可以在每次抓斗离舱后对俯仰大梁下方的料面进行扫描，以更新舱内料面的点云图，或者更新岸上料面的点云图。

步骤S103.根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据匹配对应的抓取策略，并根据所述抓取策略控制所述卸船机抓斗对所述物料进行抓取，以将所述物料自所述舱口目标位卸载或装载。

可以理解的是，所述第一点云数据可以是第一目标船舱的舱口点云数据，在卸料时，所述第二点云数据可以是舱内的料面点云数据，在装料时，所述第二点云数据可以岸上的料面点云数据。

所述抓取策略包括但不限于：最高点抓取、隔行抓取以及逐行抓取。

本申请实施例通过预先建立第一点云数据和第二点云数据与抓取策略之间的映射关系，从而在获得第一点云数据和第二点云数据之后，能够基于映射关系快速匹配得到对应的抓取策略。其中，映射关系的表现形式可以是：映射关系表、映射关系函数、策略预测模型等，此处不做限定。

因此，在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据匹配对应的抓取策略，包括：

根据所述第一点云数据和所述第二点云数据与所述抓取策略之间预设的映射关系，匹配对应的抓取策略。

例如：在进行卸料时，选用最高点抓取策略以及隔行抓取策略，即优先抓取舱内高点，然后从设定的抓取位置进行隔行抓取。此外，在抓取过程中，还可以根据物料的实际情况调整作业内容，比如抓取重量或者高度设定值，从而使得抓取作业有间歇性停顿，此外，通过设置最低抓取高度，达到此值后停止自动作业，且在抓斗放料时开斗速度可以根据不同物料特性进行调整。

例如：在进行装料时，采用自东向西抓取当前卸船机下方的料堆的策略，当前料堆抓取完毕后，卸船机根据逐行抓取或者隔行抓取策略，自动移动到下一抓取位置，抓斗到船舱上方俯仰大梁下舱口位置的中心点进行卸料。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，在根据所述抓取策略控制所述卸船机抓斗对所述物料进行抓取之后，所述方法还包括：

获取第二目标船舱的第一位置信息，并根据所述第一位置信号控制所述卸船机移动至所述第二目标船舱的舱口目标位，所述第二目标船舱为下一个进行卸料或装料的船舱；

其中，在根据所述第一位置信号控制所述卸船机移动至所述第二目标船舱的舱口目标位之前，所述方法还包括：如果所述卸船机移动方位上存在障碍物，则对所述卸船机上的操作室方位进行调整。

需要说明的是，在对第一目标船舱进行卸料或者装料之后，需要将卸船机移动至下一目标船舱，也即第二目标船舱，则通过获取第二目标船舱的第一位置信息，并根据所述第一位置信号控制所述卸船机移动至所述第二目标船舱的舱口目标位。

可以理解的是，在移动卸船机之前，卸船机上的可移动操作室应当先回归到前臂立面处，通过设置在操作室上的俯仰防撞雷达对梁下进行扫描，发现障碍物时需要控制操作室回到起始位置并抬起俯仰，从而能够控制卸船机移动，在卸船机移动到位后，操作室放下俯仰并移动到第二目标船舱的舱口上方执行扫描任务。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，在对各个船舱进行卸料之后，所述方法还包括：

获取清舱设备的实时位置信息，并根据所述实时位置信息调整所述卸船机的抓斗的目标清理位置，所述目标清理位置为对各个船舱的底部异物进行清理时所述卸船机的抓斗的位置；

其中，所述卸船机的抓斗的目标清理位置与所述清舱设备的实时位置信息不相重合。

需要说明的是，在对各个船舱进行卸料之后，需要对船舱底部异物进行清理，通常情况下，通过清仓机以及卸船机抓斗分别从两侧向中间行走，以对各个船舱进行逐个清理。当清理到中间位置时，应当保证清舱器械始终在舱底的安全区域内进行作业，因此应当使得卸船机的抓斗的目标清理位置与所述清舱设备的实时位置信息不相重合。此外，卸船机抓斗在进行异物清理时，应当将抓取高度设为高于异物高度，从而避免损伤船底。

基于上述公开的内容，本申请实施例根据第一位置信息，控制卸船机移动至第一目标船舱的舱口目标位，

根据第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据得到对应的抓取策略，然后根据抓取策略控制卸船机抓斗对所述物料进行抓取，以将物料自所述舱口目标位卸载或装载，从而实现对卸船机的远程自动控制，提高卸船机的作业效率

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的方法的实施例。

参见图2，示出了本申请实施例的卸船机远程控制装置的结构图。

如图2所示，根据本申请实施例的第二方面，提供了一种卸船机远程控制装置200，所述卸船机用于将物料装载至船舶的各个船舱中，或者用于将各个船舱中的物料进行卸载，所述装置包括：

第一控制单元201，用于获取第一目标船舱的第一位置信息，根据所述第一位置信息控制所述卸船机移动至所述第一目标船舱的舱口目标位，所述第一目标船舱为当前进行卸料或装料的船舱；

获取单元202，用于获取所述第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据；

第二控制单元203，用于根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据匹配对应的抓取策略，并根据所述抓取策略控制所述卸船机抓斗对所述物料进行抓取，以将所述物料自所述舱口目标位卸载或装载。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种卸船机远程控制系统，至少包括卸船机子系统以及远程控制子系统，所述卸船机子系统与所述远程控制子系统基于5G无线网络进行通信，所述远程控制子系统用于执行如第一方面任意一项所述的方法所执行的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由处理器加载并执行以实现如第一方面任一所述的方法所执行的操作。

计算机可读存储介质可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本申请的计算机可读存储介质不限于此，在本申请中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用

可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

参见图3，为适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如第一方面任一所述的方法所执行的操作。

如图3所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元410、上述至少一个存储单元420、连接不同系统组件(包括存储单元420和处理单元410)的总线430。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元410执行，使得所述处理单元410执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本申请各种示例性实施方式的步骤。

存储单元420可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)421和/或高速缓存存储单元422，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)423。

存储单元420还可以包括具有一组(至少一个)程序模块425的程序/实用工具424，这样的程序模块425包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线430可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备400也可以与一个或多个外部设备500(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口450进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器460与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器460通过总线430与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种卸船机远程控制方法，所述卸船机用于将物料装载至船舶的各个船舱中，或者用于将各个船舱中的物料进行卸载，其特征在于，所述方法包括：

获取第一目标船舱的第一位置信息，根据所述第一位置信息控制所述卸船机移动至所述第一目标船舱的舱口目标位，所述第一目标船舱为当前进行卸料或装料的船舱；

获取所述第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据；

根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据匹配对应的抓取策略，并根据所述抓取策略控制所述卸船机抓斗对所述物料进行抓取，以将所述物料自所述舱口目标位卸载或装载。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一目标船舱为当前进行卸料的船舱时，在所述根据所述抓取策略控制所述卸船机抓斗对所述物料进行抓取之前，所述方法还包括：

获取装料车辆的第二位置信息，根据所述第二位置信息识别所述装料车辆是否位于所述卸船机的卸料口下方。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据，包括：

获取三维扫描设备采集的所述第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据；

其中，所述三维扫描设备对所述第一点云数据和所述第二点云数据的采集方式包括：

以岸基地面为参考点，识别所述第一目标船舱与所述参考点的第一相对位置，根据所述第一相对位置生成所述第一点云数据；

以所述岸基地面为参考点，识别物料与所述参考点的第二相对位置，根据所述第二相对位置生成所述第二点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据匹配对应的抓取策略，包括：

根据所述第一点云数据和所述第二点云数据与所述抓取策略之间预设的映射关系，匹配对应的抓取策略。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述抓取策略控制所述卸船机抓斗对所述物料进行抓取之后，所述方法还包括：

获取第二目标船舱的第一位置信息，并根据所述第一位置信号控制所述卸船机移动至所述第二目标船舱的舱口目标位，所述第二目标船舱为下一个进行卸料或装料的船舱；

其中，在根据所述第一位置信号控制所述卸船机移动至所述第二目标船舱的舱口目标位之前，所述方法还包括：如果所述卸船机移动方位上存在障碍物，则对所述卸船机上的操作室方位进行调整。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对各个船舱进行卸料之后，所述方法还包括：

获取清舱设备的实时位置信息，并根据所述实时位置信息调整所述卸船机的抓斗的目标清理位置，所述目标清理位置为对各个船舱的底部异物进行清理时所述卸船机的抓斗的位置；

其中，所述卸船机的抓斗的目标清理位置与所述清舱设备的实时位置信息不相重合。

7.一种卸船机远程控制装置，所述卸船机用于将物料装载至船舶的各个船舱中，或者用于将各个船舱中的物料进行卸载，其特征在于，所述装置包括：

第一控制单元，用于获取第一目标船舱的第一位置信息，根据所述第一位置信息控制所述卸船机移动至所述第一目标船舱的舱口目标位，所述第一目标船舱为当前进行卸料或装料的船舱；

获取单元，用于获取所述第一目标船舱的第一点云数据以及物料的第二点云数据；

第二控制单元，用于根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据匹配对应的抓取策略，并根据所述抓取策略控制所述卸船机抓斗对所述物料进行抓取，以将所述物料自所述舱口目标位卸载或装载。

8.一种卸船机远程控制系统，其特征在于，至少包括卸船机子系统以及远程控制子系统，所述卸船机子系统与所述远程控制子系统基于5G无线网络进行通信，所述远程控制子系统用于执行如权利要求1-6任意一项所述的方法所执行的操作。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的方法所执行的操作。

10.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的方法所执行的操作。