CN117872305A - 雷达占位状态判断方法、装置、存储介质和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆占位判断领域，具体公开了一种雷达占位状态判断方法、装置、存储介质和设备。该方法包括：采集检测区域的时域回波信号；对时域回波信号进行处理，构建位于检测区域内待检测目标的距离方位热力图；根据距离方位热力图获取待检测目标的坐标信息，并计算待检测目标的占位信息。使用雷达向检测区域发射检测波形并使用天线采集回波信号，对回波信号进行波形处理，构建其中待检测目标的距离方位热力图，进而绘制出待检测目标的坐标位置，根据坐标位置判断待检测目标的占位状况。通过回波信号波形处理的方式判断车辆的占位状况，降低发生误判的概率，安全告警的精确性得以提升。

Description

雷达占位状态判断方法、装置、存储介质和设备

技术领域

本发明涉及车辆占位判断领域，尤其涉及一种雷达占位状态判断方法、装置、存储介质和设备。

背景技术

车辆的占位判断是指对车辆座位状况的分析和判断，从而确定座位是否被占用。在车辆安全系统中被广泛应用，如安全气囊系统的乘客检测和座位安全带提醒等场景。

目前的占位状况判断主要有两种方法：一是通过压力传感器检测座位上是否有人，然后通过安全带的佩戴状态判断是否进行报警。但是目前市面上的压力传感器对舒适性不友好，同时存在参数设置不合理导致对是否有人发生误判，从而导致安全告警失败的问题。二是通过摄像头采集图像信息进行处理，结合安全带的佩戴状态判断是否进行报警。但是摄像头对光线要求高，发生误判的概率较高，从而会导致安全告警失败。以上两种方式存在成本高且判断效果差的缺陷。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种雷达占位状态判断方法、装置、存储介质和设备，旨在解决现有技术中对车辆的占位状况检测精度较低容易发生误判的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种雷达占位状态判断方法，所述方法包括以下步骤：

采集检测区域的时域回波信号；

对所述时域回波信号进行处理，构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图；

根据所述距离方位热力图获取所述待检测目标的坐标信息，并计算所述待检测目标的占位信息。

可选的，所述采集检测区域的时域回波信号的步骤，包括：

雷达按照预设信号参数配置连续向所述检测区域发射检测波形；

使用天线接收所述检测区域的反射回波；

通过模数转换器对所述反射回波进行采样处理，得到所述时域回波信号。

可选的，所述对所述时域回波信号进行处理，构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图的步骤，包括：

对所述时域回波信号进行静止消除；

将静止消除后的所述检测区域内所有的所述时域回波信号合成；

利用合成后的所述时域回波信号构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图。

可选的，所述对所述时域回波信号进行静止消除的步骤，包括：

提取所述时域回波信号的零通道数据；

通过去除所述零通道数据中恒定不变的信号，获得静止消除后的所述时域回波信号。

可选的，所述利用合成后的所述时域回波信号构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图的步骤，包括：

对合成后的所述时域回波信号进行距离维快速傅里叶变换处理，获得第一频域信号；

分析所述第一频域信号，得到所述检测区域的距离信息；

连续采集多帧合成后的所述时域回波信号进行速度维快速傅里叶变换处理，获得第二频域信号；

分析所述第二频域信号，得到所述检测区域的速度信息；

根据所述距离信息和所述速度信息构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图。

可选的，所述根据所述距离方位热力图获取所述待检测目标的坐标信息，并计算所述待检测目标的占位信息的步骤，包括：

对所述距离方位热力图进行目标点凝聚处理，得到所述待检测目标的坐标信息；

根据所述雷达的位置构建所述检测区域的坐标系以及所述待检测目标的坐标位置；

根据所述待检测目标的坐标位置判断所述待检测目标的占位信息。

可选的，所述根据所述待检测目标的坐标位置判断所述待检测目标的占位信息的步骤，包括：

构建多帧所述待检测目标的坐标位置；

判断多帧所述待检测目标的坐标位置中的各占位信息的帧占比，帧占比最高的占位信息即为所述待检测目标的占位信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种雷达占位状态判断装置，所述装置包括：

信号采集模块，用于采集检测区域的时域回波信号；

信号处理模块，用于对所述时域回波信号进行处理，构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图；

占位检测模块，用于根据所述距离方位热力图获取所述待检测目标的坐标信息，并计算所述待检测目标的占位信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有雷达占位状态判断程序，所述雷达占位状态判断程序被执行时实现如上文所述的雷达占位状态判断方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种雷达占位状态判断设备，所述雷达占位状态判断设备包括：雷达、天线及可以运行的雷达占位状态判断程序，所述雷达占位状态判断程序配置为实现如上文所述的雷达占位状态判断方法的步骤。

本发明技术方案包括：采集检测区域的时域回波信号；对所述时域回波信号进行处理，构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图；根据所述距离方位热力图获取所述待检测目标的坐标信息，并计算所述待检测目标的占位信息。使用雷达向检测区域发射检测波形并使用天线采集回波信号，对回波信号进行波形处理，构建其中待检测目标的距离方位热力图，进而绘制出待检测目标的坐标位置，根据坐标位置判断待检测目标的占位状况。通过回波信号波形处理的方式判断车辆的占位状况，降低发生误判的概率，安全告警的精确性得以提升。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的雷达占位状态判断设备的结构示意图；

图2为本发明雷达占位状态判断方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明雷达占位状态判断方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明雷达占位状态判断方法第二实施例中构建距离方位热力图的流程示意图；

图5为本发明雷达占位状态判断方法第三实施例的流程示意图；

图6为本发明雷达占位状态判断方法第三实施例中车内区域的示意图；

图7为本发明雷达占位状态判断装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的雷达占位状态判断设备的结构示意图。

如图1所示，该雷达占位状态判断设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005，雷达1006和天线1007。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-VolatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。雷达1006可以是通过发射电磁波进行探测和测量的电子设备，可以包括毫米波雷达。天线1007可以是用于接收电磁波的金属装置(如杆、线或线的排列)。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对雷达占位状态判断设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及雷达占位状态判断程序。

在图1所示的雷达占位状态判断设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明雷达占位状态判断设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在雷达占位状态判断设备中，所述雷达占位状态判断设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的雷达占位状态判断程序，并执行本发明实施例提供的雷达占位状态判断方法。

本发明实施例提供了一种雷达占位状态判断方法，参照图2，图2为本发明雷达占位状态判断方法第一实施例的流程示意图。

在本实施例中，所述雷达占位状态判断方法包括以下步骤：

步骤S10：采集检测区域的时域回波信号。

需要说明的是，本实施方法的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的数据通信设备(如手机、平板电脑、个人电脑等)，或者是能够实现相同或相似功能的电子设备，例如上述雷达占位状态判断设备。本实施例及下述各实施例将以上述雷达占位状态判断设备为例进行说明。

应当理解的是，所述检测区域，可以是车辆中需要进行座位占位情况检测判断的区域，可以包括车辆的整排座位区域。

进一步地，上述采集过程可以是通过天线采集所述检测区域内的时域回波信号的过程。所述时域回波信号可以是天线采集的以时间为横轴、振幅为纵轴的电磁波信号，所述时域回波信号可以包含所述检测区域距离、速度和形状等信息的信号。

步骤S20：对所述时域回波信号进行处理，构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图。

需要说明的是，对所述时域回波信号的处理过程可以是通过所述时域回波信号获得位于所述检测区域内的待检测目标的距离、速度和形状等信息的过程。

应当理解的是，所述距离方位热力图可以是使用可视化雷达数据表示的图像。使用颜色来表示信号的强度或能量。即目标物体较大或距离较近；较暗的颜色表示信号强度较弱，即目标物体较小或距离较远。将获得的所述待检测目标的距离和速度构建二维矩阵形成所述距离方位热力图。可以快速获取所述待检测目标物体的分布情况，识别所述待检测目标物体的位置和形状。

步骤S30：根据所述距离方位热力图获取所述待检测目标的坐标信息，并计算所述待检测目标的占位信息。

需要说明的是，可以将所述雷达占位状态判断设备的位置设为坐标原点，结合所述距离方位热力图，绘制所述检测区域的坐标系，并获得所述待检测目标的坐标信息。根据所述待检测目标的坐标信息，和预先设置的所述检测区域的位置区域，得到所述待检测目标的占位信息。

应当理解的是，所述检测区域的位置区域可以是上述车辆的整排座位区域中的每个座位区域。不同的座位设置为不同的所述位置区域。例如：车辆的整排座位区域中可以包含三个座位，可以将上述三个座位分别设置为A、B和C三个区域。每个区域均在上述坐标系有对应的坐标范围，根据所述待检测目标的坐标信息可以确定所述待检测目标的占位状况。

进一步地，所述步骤S10包括：

步骤S101：雷达按照预设信号参数配置连续向所述检测区域发射检测波形。

需要说明的是，所述雷达可以是毫米波雷达，可以使用毫米波频段进行探测。可以对所述雷达发射的检测波形的参数进行配置，以满足对车辆座位为检测区域的探测需求。毫米波雷达可以安装在顶棚内饰件内，不会对座椅舒适性产生影响。

应当理解的是，可以通过改变检测波形的发射频率获得适合车辆座位为所述检测区域的穿透力，也可以通过改变检测波形的脉宽获得适合车辆座位为所述检测区域的分辨率。

步骤S102：使用天线接收所述检测区域的反射回波。

需要说明的是，由于毫米波的波长较短，即使是较微小的变化也会引起较大的相位变化。当检测区域存在运动的待检测目标时，所述待检测目标的微小运动位移可以清晰的体现在所述反射回波的相位中。

应当理解的是，可以通过所述天线接收所述雷达向所述检测区域发射检测波形后，所述检测区域的反射回波。可以通过设置多路天线的方式采集所述检测区域不同角度的反射回波。

步骤S103：通过模数转换器对所述反射回波进行采样处理，得到所述时域回波信号。

需要说明的是，可以通过模数转换器(Analog-to-Digital Converter，ADC)将采样的反射回波从模拟信号转换为数字信号，并用时域信号的方式表示，即为所述时域回波信号。

应当理解的是，通过对所述时域回波信号的分析，可以确定目标物体与雷达系统之间的距离。根据脉冲信号的传播速度和往返时间，可以计算出目标物体与雷达之间的距离。此外，时域回波信号还可以用来确定目标物体的速度。当待检测目标运动时，反射回来的信号的频率会发生变化。通过测量这个频率变化，可以计算出目标物体的速度。通过对时域回波信号的波形和振幅进行分析，还可以计算目标物体的形状、大小和表面特征等信息。不同形状和材料的目标物体会对电磁波产生不同的散射特性，这些特性可以通过时域回波信号进行分析和识别。

在本实施例中，采集检测区域的时域回波信号；对所述时域回波信号进行处理，构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图；根据所述距离方位热力图获取所述待检测目标的坐标信息，并计算所述待检测目标的占位信息。使用雷达向检测区域发射检测波形并使用天线采集回波信号，对回波信号进行波形处理，构建其中待检测目标的距离方位热力图，进而绘制出待检测目标的坐标位置，根据坐标位置判断待检测目标的占位状况。由于毫米波的波长较短，微小的距离变化就会引起很大的相位变化，通过回波信号波形处理的方式判断车辆的占位状况，降低发生误判的概率，安全告警的精确性得以提升。

参考图3，图3为本发明雷达占位状态判断方法第二实施例的流程示意图。基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S20包括：

步骤S201：对所述时域回波信号进行静止消除。

需要说明的是，可以通过恒定虚警率(Constant False Alarm Rate，CFAR)的方式对所述时域回波信号进行处理，去除信号中由座位或坐垫等静态无关目标引起的回波信号，降低杂波背景干扰减少虚警率。

应当理解的是，所述CFAR技术可以通过估计检测区域的统计特性，并根据统计特性来确定适当的检测阈值设置阈值可以将虚警限制在范围内，又可以允许待检测目标的识别。

步骤S202：将静止消除后的所述检测区域内所有的所述时域回波信号合成。

需要说明的是，可以将上述置多路天线的方式采集所述检测区域不同角度的反射回波经过ADC处理后的时域回波信号进行波束合成。多个所述时域回波信号可以通过加权和相位调整的方式进行波束合成。

步骤S203：利用合成后的所述时域回波信号构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图。

应当理解的是，通过构建所述距离方位热力图，可以直观地反映所述待检测目标在距离和方位上的分布状况。由于合成所述距离方位热力图的所述时域回波信号已经进行了静止消除，因此，显示在图中的目标均为消除了静止背景的动态目标。

进一步地，所述步骤S201包括：

步骤S2011：提取所述时域回波信号的零通道数据。

需要说明的是，所述零通道数据可以是表示所述时域回波信号在相位和幅度上的差异，可以用来区分静止目标和动态目标。可以计算各所述时域回波信号之间的相位差，确定所述待检测目标的位置和运动状态。可以计算各所述时域回波信号之间的幅度差，确定所述待检测目标的反射能力和散射特性。

应当理解的是，上述静止目标(例如座椅或坐垫等)可以产生持续不变的时域回波信号，这些信号可能干扰到对动态的待检测目标的检测和跟踪。可以使用提取零通道数据的方法，消除静止目标的影响。

步骤S2012：通过去除所述零通道数据中恒定不变的信号，获得静止消除后的所述时域回波信号。

需要说明的是，静止目标在所述零通道数据中表现为恒定不变的信号，而动态目标在所述零通道数据中表现为变化的信号。

应当理解的是，通过对所述时域回波信号中的相位差数据和幅度差数据结合得到的所述零通道数据，将所述零通道数据中恒定不变的信号去除，即去除所述时域回波信号中的静止目标，得到动态的待检测目标。

进一步地，参考图4，图4为本发明雷达占位状态判断方法第二实施例中构建距离方位热力图的流程示意图。所述步骤S203包括：

步骤S2031：对合成后的所述时域回波信号进行距离维快速傅里叶变换处理，获得第一频域信号。

需要说明的是，所述距离维快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)可以是将时域信号转换为频域信号的算法，可以将时域信号做距离维FFT处理，得到频域上的频谱图，即为所述第一频域信号。在距离维FFT中，所述第一频域信号的横轴表示频率，纵轴表示距离。

步骤S2032：分析所述第一频域信号，得到所述检测区域的距离信息。

需要说明的是，上述对所述第一频域信号分析的过程，可以是通过对所述第一频域信号的幅度和相位差进行计算，进而获得所述待检测目标与雷达之间的距离。

应当理解的是，上述通过设置多路天线的方式采集所述检测区域不同角度的反射回波，经过ADC处理后得到的多个时域回波信号进行距离维FFT处理后，可以获得所述待检测区域内全部目标的距离信息。

步骤S2033：连续采集多帧合成后的所述时域回波信号进行速度维快速傅里叶变换处理，获得第二频域信号。

需要说明的是，可以将时域信号做速度维FFT处理，得到频域上的频谱图，即为所述第二频域信号。在速度维FFT中，所述第二频域信号的横轴表示频率，纵轴表示速度。

应当理解的是，当雷达和所述待检测目标之间存在相对运动时，连续回波的相位会随着样本不断变化。因此通过连续采集所述待检测目标多帧的时域回波信号，进行速度维FFT合成处理，得到所述第二频域信号。

步骤S2034：分析所述第二频域信号，得到所述检测区域的速度信息。

需要说明的是，上述对所述第一频域信号分析的过程，可以是通过对所述第二频域信号的幅度和相位差进行计算，进而获得所述待检测目标的运动速度。

应当理解的是，上述通过设置多路天线的方式采集所述检测区域不同角度的反射回波，经过ADC处理后得到的多个时域回波信号进行速度维FFT处理后，可以获得所述待检测区域内全部目标的速度信息。

步骤S2035：根据所述距离信息和所述速度信息构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图。

需要说明的是，将距离维FFT处理获得的检测区域的距离信息和速度维FFT处理获得的检测区域的速度信息结合，构建二维矩阵形成所述距离方位热力图。

应当理解的是，由于合成所述距离方位热力图的所述时域回波信号已经进行过静止消除，因此，显示在图中的目标均为检测区域中消除了静止背景的全部动态目标。

本实施例通过对所述时域回波信号进行距离维和速度维FFT处理，快速得到所述检测区域中的距离信息和速度信息。通过提取零通道数据的方式进行静止消除，实现对所待检测目标的动态检测。将多路天线采集的全角度波束进行合成，获得检测区域中全部动态目标的距离方位热力图，能够实现活体检测的效果。

参考图5和图6，图5为本发明雷达占位状态判断方法第三实施例的流程示意图，图6为本发明雷达占位状态判断方法第三实施例中车内区域的示意图。基于上述各实施例，在本实施例中，所述步骤S30包括：

步骤S301：对所述距离方位热力图进行目标点凝聚处理，得到所述待检测目标的坐标信息。

需要说明的是，所述对所述距离方位热力图进行目标点凝聚处理的过程，可以是将所述距离方位热力图中的散点进行聚类，将相邻的目标点归为同一个目标，实现目标的检测和跟踪。聚类过程可以基于距离的聚类算法、基于密度的聚类算法或基于连通性的聚类算法(如连通区域分析、连通图算法等)来实现。

应当理解的是，通过对距离方位热力图中的目标点进行凝聚处理，可以获取待检测目标与雷达的相对距离、角度和幅度等坐标信息。

步骤S302：根据所述雷达的位置构建所述检测区域的坐标系以及所述待检测目标的坐标位置。

需要说明的是，上述待检测目标与雷达的相对距离、角度和幅度等坐标信息结合雷达的安装位置，以雷达为原点构建出检测区域的坐标系，并得出检测区域中全部动态目标在坐标系中的坐标位置。

步骤S303：根据所述待检测目标的坐标位置判断所述待检测目标的占位信息。

需要说明的是，可以预先设置所述检测区域中的位置区域在所述坐标系中的范围，得到所述待检测目标的占位信息。例如：车辆的整排座位区域中可以包含三个座位，可以将上述三个座位分别设置为A、B和C三个区域。每个区域均在上述坐标系设置对应的坐标范围，根据所述待检测目标的坐标信息可以确定所述待检测目标的占位状况。

进一步地，所述步骤S303，还包括：

步骤S3031：构建多帧所述待检测目标的坐标位置；

需要说明的是，由于所述待检测目标为动态目标，目标在所述坐标系中的位置是实时变化的，可以采集一段时间内所述待检测目标多帧的坐标位置。

步骤S3032：判断多帧所述待检测目标的坐标位置中的各占位信息的帧占比，帧占比最高的占位信息即为所述待检测目标的占位信息。

需要说明的是，可以对上述待检测目标多帧的坐标位置均进行占位信息的判断，获得每一帧所述待检测目标的占位信息。并计算每一种占位信息的帧数占比。例如：取10帧所述待检测目标的坐标信息，坐标在A区域内8次、B区域内两次，则在A区域的帧占比为80％，B区域的帧占比为20％。由于出现在A区域的帧占比最高，可以确定所述待检测目标位于A区域。

本实施例通过对所述距离方位热力图进行目标点凝聚处理，得到所述待检测目标的坐标信息。根据所述雷达的位置构建所述检测区域的坐标系以及所述待检测目标的坐标位置。根据所述待检测目标的坐标位置判断所述待检测目标的占位信息。并通过构建多帧所述待检测目标的坐标位置，判断多帧所述待检测目标的坐标位置中的各占位信息的帧占比，帧占比最高的占位信息即为所述待检测目标的占位信息。使得检测区域存在动态目标时，动态目标微小相位变化也可以被检测到，提升了检测的灵敏度，并能兼顾活体检测的功能。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有雷达占位状态判断程序，所述雷达占位状态判断程序被处理器执行时实现如上文所述的雷达占位状态判断方法的步骤。

参照图7，图7为本发明雷达占位状态判断装置第一实施例的结构框图。

如图7所示，本发明实施例提出的雷达占位状态判断装置包括：

信号采集模块701，用于采集检测区域的时域回波信号。

信号处理模块702，用于对所述时域回波信号进行处理，构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图。

占位检测模块703，用于根据所述距离方位热力图获取所述待检测目标的坐标信息，并计算所述待检测目标的占位信息。

本实施例通过所述信号采集模块采集检测区域的时域回波信号；所述信号处理模块对所述时域回波信号进行处理，构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图；所述占位检测模块根据所述距离方位热力图获取所述待检测目标的坐标信息，并计算所述待检测目标的占位信息。使用雷达向检测区域发射检测波形并使用天线采集回波信号，对回波信号进行波形处理，构建其中待检测目标的距离方位热力图，进而绘制出待检测目标的坐标位置，根据坐标位置判断待检测目标的占位状况。由于毫米波的波长较短，微小的距离变化就会引起很大的相位变化，通过回波信号波形处理的方式判断车辆的占位状况，降低发生误判的概率，安全告警的精确性得以提升。

进一步地，所述信号采集模块701，还用于雷达按照预设信号参数配置连续向所述检测区域发射检测波形；使用天线接收所述检测区域的反射回波；通过模数转换器对所述反射回波进行采样处理，得到所述时域回波信号。

进一步地，所述信号处理模块702，还用于对所述时域回波信号进行静止消除；将静止消除后的所述检测区域内所有的所述时域回波信号合成；利用合成后的所述时域回波信号构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图。

进一步地，所述信号处理模块702，还用于提取所述时域回波信号的零通道数据；通过去除所述零通道数据中恒定不变的信号，获得静止消除后的所述时域回波信号。

进一步地，所述信号处理模块702，还用于对合成后的所述时域回波信号进行距离维快速傅里叶变换处理，获得第一频域信号；分析所述第一频域信号，得到所述检测区域的距离信息；连续采集多帧合成后的所述时域回波信号进行速度维快速傅里叶变换处理，获得第二频域信号；分析所述第二频域信号，得到所述检测区域的速度信息；根据所述距离信息和所述速度信息构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图。

进一步地，所述占位检测模块703，还用于对所述距离方位热力图进行目标点凝聚处理，得到所述待检测目标的坐标信息；根据所述雷达的位置构建所述检测区域的坐标系以及所述待检测目标的坐标位置；根据所述待检测目标的坐标位置判断所述待检测目标的占位信息。

进一步地，所述占位检测模块703，还用于构建多帧所述待检测目标的坐标位置；判断多帧所述待检测目标的坐标位置中的各占位信息的帧占比，帧占比最高的占位信息即为所述待检测目标的占位信息。

本发明雷达占位状态判断装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种雷达占位状态判断方法，其特征在于，所述雷达占位状态判断方法包括：

采集检测区域的时域回波信号；

对所述时域回波信号进行处理，构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图；

根据所述距离方位热力图获取所述待检测目标的坐标信息，并计算所述待检测目标的占位信息。

2.如权利要求1所述的雷达占位状态判断方法，其特征在于，所述采集检测区域的时域回波信号的步骤，包括：

雷达按照预设信号参数配置连续向所述检测区域发射检测波形；

使用天线接收所述检测区域的反射回波；

通过模数转换器对所述反射回波进行采样处理，得到所述时域回波信号。

3.如权利要求1所述的雷达占位状态判断方法，其特征在于，所述对所述时域回波信号进行处理，构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图的步骤，包括：

对所述时域回波信号进行静止消除；

将静止消除后的所述检测区域内所有的所述时域回波信号合成；

利用合成后的所述时域回波信号构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图。

4.如权利要求3所述的雷达占位状态判断方法，其特征在于，所述对所述时域回波信号进行静止消除的步骤，包括：

提取所述时域回波信号的零通道数据；

通过去除所述零通道数据中恒定不变的信号，获得静止消除后的所述时域回波信号。

5.如权利要求3所述的雷达占位状态判断方法，其特征在于，所述利用合成后的所述时域回波信号构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图的步骤，包括：

对合成后的所述时域回波信号进行距离维快速傅里叶变换处理，获得第一频域信号；

分析所述第一频域信号，得到所述检测区域的距离信息；

连续采集多帧合成后的所述时域回波信号进行速度维快速傅里叶变换处理，获得第二频域信号；

分析所述第二频域信号，得到所述检测区域的速度信息；

根据所述距离信息和所述速度信息构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图。

6.如权利要求1所述的雷达占位状态判断方法，其特征在于，所述根据所述距离方位热力图获取所述待检测目标的坐标信息，并计算所述待检测目标的占位信息的步骤，包括：

对所述距离方位热力图进行目标点凝聚处理，得到所述待检测目标的坐标信息；

根据所述雷达的位置构建所述检测区域的坐标系以及所述待检测目标的坐标位置；

根据所述待检测目标的坐标位置判断所述待检测目标的占位信息。

7.如权利要求6所述的雷达占位状态判断方法，其特征在于，所述根据所述待检测目标的坐标位置判断所述待检测目标的占位信息的步骤，包括：

构建多帧所述待检测目标的坐标位置；

判断多帧所述待检测目标的坐标位置中的各占位信息的帧占比，帧占比最高的占位信息即为所述待检测目标的占位信息。

8.一种雷达占位状态判断装置，其特征在于，所述雷达占位状态判断装置包括：

信号采集模块，用于采集检测区域的时域回波信号；

信号处理模块，用于对所述时域回波信号进行处理，构建位于所述检测区域内待检测目标的距离方位热力图；

占位检测模块，用于根据所述距离方位热力图获取所述待检测目标的坐标信息，并计算所述待检测目标的占位信息。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有雷达占位状态判断程序，所述雷达占位状态判断程序被执行时实现如权利要求1至7任一项所述的雷达占位状态判断方法的步骤。

10.一种雷达占位状态判断设备，其特征在于，所述雷达占位状态判断设备包括：雷达、天线及可以运行的雷达占位状态判断程序，所述雷达占位状态判断程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的雷达占位状态判断方法的步骤。