CN117863962A - 车辆控制方法、供电系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、供电系统和车辆，车辆控制方法包括：获取供电模式选择开关的供电档位切换信息、底盘上下电指令、底盘下高压故障检测信息、上装上下电指令和上装下高压故障检测信息；根据供电档位切换信息、底盘上下电指令、底盘下高压故障检测信息、上装上下电指令和上装下高压故障检测信息分别控制底盘动力电池的工作模式切换为共同供电模式或底盘供电模式或底盘待机模式，以及控制上装动力电池的工作模式为共同供电模式或上装供电模式或上装待机模式。通过执行该控制方法，车辆支持三种供电模式选择，保证整车供电能够适应更多的应用场景，可靠性高，进而能保证车辆稳定运行。

Description

车辆控制方法、供电系统和车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种车辆控制方法、供电系统和车辆。

背景技术

在传统的新能源商用车供电系统中，为了提高动力电池的利用率，通常采用两组动力电池给整车用电设备供电，一组给车辆底盘驱动系统供电，一组给上装作业设备供电。

在现有技术中，车辆在不同的环境和工况中，对于供电模式的需求不同，现有的新能源环卫车中的供电模式选择有限，且车辆运行的稳定性仍然有待提升。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆控制方法，通过执行该控制方法，车辆支持三种供电模式选择，保证整车供电能够适应更多的应用场景，可靠性高，进而能保证车辆稳定运行。

本发明的第二个目的在于提出一种供电系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的车辆控制方法，车辆包括上装动力电池、底盘动力电池、用于控制上装和底盘上电状态的供电模式选择开关，所述上装动力电池通过所述上装控制电路与上装驱动装置连接，所述底盘动力电池通过所述底盘控制电路与底盘驱动装置连接，桥接电路的第一端连接于所述上装控制电路与所述上装驱动装置之间，所述桥接电路的第二端连接于所述底盘控制电路与所述底盘驱动装置之间；所述车辆控制方法包括：获取所述供电模式选择开关的供电档位切换信息、底盘上下电指令、底盘下高压故障检测信息、上装上下电指令和上装下高压故障检测信息；根据所述供电档位切换信息、所述底盘上下电指令、所述底盘下高压故障检测信息、所述上装上下电指令和所述上装下高压故障检测信息分别控制所述底盘动力电池的工作模式和所述上装动力电池的工作模式。

根据本发明实施例的车辆控制方法，根据本发明实施例的车辆控制方法，基于上装动力电池、底盘动力电池和供电模式选择开关的配置，用户可以根据需要自主控制电模式选择开关以发送供电档位切换信息，实现人工切换整车的供电模式，以及，还能根据底盘下高压故障检测信息和上装下高压故障检测信息智能切换整车的供电模式，既能满足用户对于整车供电的要求，还能在上装动力电池和/或底盘动力电池出现故障时，灵活地调整底盘和上装的供电模式，实现边形车边作业。本发明实施例的控制方法，通过对底盘动力电池和上装动力电池的动态管理，使得底盘动力电池和上装动力电池能够更加灵活、高效地协同工作，保证整车供电能够适应更多的应用场景，可靠性高，进而能保证车辆稳定运行。

在一些实施例中，根据所述供电档位切换信息、所述底盘上下电指令、所述底盘下高压故障检测信息、所述上装上下电指令和所述上装下高压故障检测信息分别控制所述底盘动力电池的工作模式切换为共同供电模式或底盘供电模式或底盘待机模式，以及控制所述上装动力电池的工作模式为所述共同供电模式或上装供电模式或上装待机模式，包括：响应于底盘低压上电指令，所述底盘动力电池进入所述共同供电模式；其中，在所述共同供电模式下，响应于底盘高压上电请求，所述底盘动力电池通过所述底盘控制电路与所述底盘驱动装置连接。

在一些实施例中，在所述共同供电模式下，在所述底盘控制电路控制所述底盘动力电池与所述底盘驱动装置连接之后，响应于底盘高压下电指令或者所述底盘动力电池退出所述共同供电模式或者底盘动力电池有高压下电故障，所述底盘控制电路控制所述底盘动力电池与所述底盘驱动装置切断连接；所述底盘动力电池进入所述休眠模式，并生成底盘休眠标志信息。

在一些实施例中，在所述共同供电模式下，响应于供电档位切换至底盘供电的指令，所述底盘动力电池进入所述底盘供电模式；其中，在所述底盘供电模式下，响应于所述底盘高压上电请求，所述底盘动力电池通过所述底盘控制电路与所述底盘驱动装置连接，以及通过所述底盘控制电路和所述桥接电路与所述上装驱动装置连接。

在一些实施例中，在所述底盘供电模式下，在所述底盘控制电路控制所述底盘动力电池与所述底盘驱动装置和所述上装驱动装置连接之后，响应于所述底盘高压下电指令或者所述底盘动力电池退出所述底盘供电模式或者所述底盘动力电池有高压下电故障，所述底盘控制电路控制所述底盘动力电池与所述底盘驱动装置断开连接，以及所述桥接电路控制所述底盘动力电池与所述上装驱动装置切断连接；所述底盘动力电池进入所述休眠模式，并生成所述底盘休眠标志信息。

在一些实施例中，在所述底盘供电模式下，响应于供电档位切换至共同供电的指令，所述底盘动力电池进入所述共同供电模式。

在一些实施例中，在所述共同供电模式或者所述底盘供电模式下，响应于底盘动力电池有高压下电故障或者供电档位切换至上装供电的指令，则控制所述底盘动力电池切换至所述底盘待机模式。

在一些实施例中，在所述底盘待机模式下，响应于所述底盘下电指令，所述底盘动力电池进入所述休眠模式，并生成所述底盘休眠标志信息。

在一些实施例中，在所述底盘待机模式下，响应于所述供电档位切换至共同供电的指令且所述底盘动力电池无下高压故障，则控制所述底盘动力电池进入所述共同供电模式，或者，响应于所述供电档位切换至底盘供电的指令且所述底盘动力电池无下高压故障，则控制所述底盘动力电池进入所述底盘供电模式。在一些实施例中，根据所述供电档位切换信息、所述底盘上下电指令、所述底盘下高压故障检测信息、所述上装上下电指令和所述上装下高压故障检测信息分别控制所述底盘动力电池的工作模式切换为共同供电模式或底盘供电模式或底盘待机模式，以及控制所述上装动力电池的工作模式为所述共同供电模式或上装供电模式或上装待机模式，包括：响应于上装低压上电指令，所述上装动力电池进入所述上装供电模式；其中，在所述上装供电模式下，响应于上装高压上电请求，所述上装动力电池通过所述上装控制电路与所述上装驱动装置连接，以及，通过所述桥接电路与所述底盘驱动装置连接。

在一些实施例中，在所述上装供电模式下，在所述上装控制电路控制所述上装动力电池与所述上装驱动装置和所述底盘驱动装置连接之后，响应于上装高压下电指令或者上装动力电池退出所述上装供电模式或者上装动力电池有高压下电故障，所述上装控制电路控制所述上装动力电池与所述上装驱动装置切断连接，以及所述桥接电路控制所述上装动力电池与所述底盘驱动装置切断连接；所述上装动力电池进入休眠模式，并生成上装休眠标志信息。

在一些实施例中，在所述上装供电模式下，响应于所述供电档位切换至共同供电的指令，所述上装动力电池进入所述共同供电模式；其中，在所述共同供电模式下，响应于上装取电开关有效，所述上装控制电路控制所述上装动力电池与所述上装驱动装置连接，以使得车辆上装高压上电。

在一些实施例中，在所述共同供电模式下，在所述车辆上装高压上电之后，响应于上装取电开关无效或者所述上装动力电池退出所述上装供电模式或者上装动力电池有高压下电故障，所述上装控制电路控制所述上装动力电池与所述上装驱动装置切断连接；所述上装动力电池进入所述休眠模式，并生成所述上装休眠标志信息。

在一些实施例中，在所述共同供电模式下，响应于所述供电档位切换至上装供电的指令，所述上装动力电池进入上装供电模式。

在一些实施例中，在所述共同供电模式或者所述上装供电模式下，响应于上装动力电池有高压下电故障或者所述供电档位切换至底盘供电的指令，则控制所述上装动力电池切换至所述上装待机模式。

在一些实施例中，在所述上装待机模式下，响应于所述上装下电指令，所述上装动力电池进入所述休眠模式，并生成所述上装休眠标志信息。

在一些实施例中，在所述上装待机模式下，响应于所述供电档位切换至共同供电的指令且所述上装动力电池无下高压故障，则控制所述上装动力电池进入所述共同供电模式，或者，响应于所述供电档位切换至上装供电的指令且所述上装动力电池无下高压故障，则控制所述上装动力电池进入所述上装供电模式。

在一些实施例中，所述车辆控制方法还包括：响应于所述底盘休眠标志信息和所述上装休眠标志信息，控制整车进入休眠。

在一些实施例中，在所述底盘待机模式下，确定所述上装动力电池无高压下电故障，则控制所述上装动力电池切换至所述上装供电模式；或者，在所述上装待机模式下，确定所述底盘动力电池无高压下电故障，则控制所述底盘动力电池切换至所述底盘供电模式。

为了达到上述目的，本发明第二方面实施例的供电系统，包括：上装动力电池，用于为车辆上装驱动装置供电；上装控制电路，所述上装控制电路与所述上装动力电池连接，用于控制所述上装动力电池与所述上装驱动装置的连接状态；底盘动力电池，用于为车辆底盘驱动装置供电；底盘控制电路，所述底盘控制电路与所述底盘动力电池连接，用于控制所述底盘动力电池与所述底盘驱动装置的连接状态；桥接电路，所述桥接电路的第一端连接于所述上装控制电路与所述上装驱动装置之间，所述桥接电路的第二端连接于所述底盘控制电路与所述底盘驱动装置之间，用于控制所述上装动力电池与所述底盘驱动装置的连接状态；供电模式选择开关，用于响应供电档位切换的指令发送供电档位切换信息；控制器，所述控制器的第一端与所述供电模式选择开关连接，用于接收所述供电档位切换信息，所述控制器的第二端与所述底盘控制电路、所述上装控制电路和所述桥接电路分别连接，用于根据上面任一项所述的车辆控制方法进行控制。

根据本发明实施例的供电系统，控制器的第一端与供电模式选择开关连接，控制器的第二端与底盘控制电路、上装控制电路和桥接电路分别连接，通过采用上面实施例所述的车辆控制方法，既能实现人工切换整车的供电模式，还能实现对底盘动力电池和上装动力电池的智能化动态管理，使得底盘动力电池和上装动力电池能够更加灵活、高效地协同工作，保证整车供电能够适应更多的应用场景，可靠性高，进而能保证车辆稳定运行。

在一些实施例中，所述上装控制电路包括：上装主正继电器，所述上装主正继电器的第一端与所述上装动力电池的正极连接，所述上装主正继电器的第二端与所述上装驱动装置连接；上装主负继电器，所述上装主负继电器的第一端与所述上装动力电池的负极连接，所述上装主负继电器的第二端与所述上装驱动装置连接；上装预充继电器和上装预充电阻，所述上装预充继电器的第一端与所述上装动力电池的正极连接，所述上装预充继电器的第二端与所述上装预充电阻的第一端连接，所述上装预充电阻的第二端与所述上装主正继电器的第二端连接。

在一些实施例中，所述底盘控制电路包括：底盘主正继电器，所述底盘主正继电器的第一端与所述底盘动力电池的正极连接，所述底盘主正继电器的第二端与所述底盘驱动装置连接；底盘主负继电器，所述底盘主负继电器的第一端与所述底盘动力电池的负极连接，所述底盘主负继电器的第二端与所述底盘驱动装置连接；底盘预充继电器和底盘预充电阻，所述底盘预充继电器的第一端与所述底盘动力电池的正极连接，所述底盘预充继电器的第二端与所述底盘预充电阻的第一端连接，所述底盘预充电阻的第二端与所述底盘主正继电器的第二端连接。

在一些实施例中，所述桥接电路包括：配电正继电器，所述配电正继电器的第一端与所述上装主正继电器的第二端连接，所述配电正继电器的第二端与所述底盘主正继电器的第二端连接；配电负继电器，所述配电负继电器的第一端与所述上装主负继电器的第二端连接，所述配电负继电器的第二端与所述底盘主负继电器的第二端连接。

为了达到上述目的，本发明第三方面实施例的车辆，包括：底盘和上装；底盘驱动装置和上装驱动装置，所述底盘驱动装置用于驱动所述底盘，所述上装驱动装置用于驱动所述上装；上面实施例所述的供电系统，所述供电系统与所述底盘驱动装置和所述上装驱动装置分别连接。

根据本发明实施例的车辆，通过采用上面实施例所述的供电系统，供电系统通过底盘控制电路和上装控制电路与底盘驱动装置和上装驱动装置连接，以及通过在供电系统中设置供电模式选择开关，能实现人工切换整车的供电模式，满足用户对正茬供电模式的自主选择需求，还能实现对底盘动力电池和上装动力电池的智能化动态管理，使得底盘动力电池和上装动力电池能够更加灵活、高效地协同工作，保证整车供电能够适应更多的应用场景，可靠性高，进而能保证车辆稳定运行。

在一些实施例中，所述车辆为环卫车。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明一个实施例的车辆的框图；

图2为根据本发明一个实施例的供电系统的示意图；

图3为根据本发明另一个实施例的供电系统的示意图；

图4为根据本发明一个实施例的车辆控制方法的流程图；

图5为根据本发明一个实施例的底盘动力电池的控制方法的流程图；

图6为根据本发明一个实施例的上装动力电池的控制方法的流程图。

附图标记：

车辆100；

供电系统1、底盘2、上装3、底盘驱动装置4、上装驱动装置5；

上装动力电池10、上装控制电路20、底盘动力电池30、底盘控制电路40、桥接电路50、供电模式选择开关60、控制器70；

上装主正继电器21、上装主负继电器22、上装预充继电器23、上装预充电阻24、底盘主正继电器41、底盘主负继电器42、底盘预充继电器43、底盘预充电阻44、配电正继电器51、配电负继电器52。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

针对相关技术中，为了提高动力电池的利用率，新能源环卫车通常采用两组动力电池给整车用电设备供电，一组给车辆底盘驱动系统供电，一组给上装作业设备供电。为了长距离转场需要，驾驶员可以通过一个两状态智能配电开关，临时选择上装电池给底盘供电。对于两位置智能配电开关，只能实现两种工作模式选择，一是底盘动力电池和上装电池分别给底盘系统和上装系统供电；二是上装电池同时给底盘系统和上装系统供电。但对于某些应用场景，客户也希望底盘电池能同时给底盘系统和上装系统供电，基于此，本发明实施例提出一种车辆控制方法，保证该车辆的供电情况支持三种模式选择，通过对底盘动力电池和上装动力电池的动态管理，使得底盘动力电池和上装动力电池能够更加灵活、高效地协同工作，保证整车供电能够适应更多的应用场景，可靠性高，进而能保证车辆稳定运行。

为了方便技术方案的说明，下面先对本发明实施例的车辆和供电系统进行说明。

图1是根据本发明一个实施例的车辆的框图，如图1所示，车辆100包括底盘2、上装3、底盘驱动装置4、上装驱动装置5和供电系统1。

其中，底盘2和上装3这两个部分构成了整个车辆100的基本结构。在车辆100结构中，底盘2通常指车辆100的底部框架和支撑结构，可以包括底盘车架、悬挂系统、传动系统、轮轴等组成部分。底盘2在车辆100中具有承载车身、传递动力、支撑悬挂系统等基本功能。它是整车的基础，支持车身上的其他组件，为整车提供了结构性的支持和连接。

而上装3可以是安装在底盘2上的车身其他功能性模块或设备，可以包括各种装载设备、工具箱、操控台等。上装3的设计取决于车辆100的用途，可以用于运输货物、执行工程作业或其他特定任务。在本发明的实施例中，车辆100可以是环卫车，环卫车可以是专门设计和配置用于城市环境卫生和清理工作的车辆100。环卫车通常具有多功能性，能够执行不同类型的清理和维护任务，包括道路清扫、公共区域清理、垃圾收集、垃圾运输等。环卫车的底盘2可以是车辆100的移动和行驶基础，支持整个清理系统的运行。环卫车的上装3可以是指安装在底盘2上的清扫和维护设备，例如扫帚、吸尘装置、垃圾箱等，用于执行具体的环卫任务。

在一些实施例中，底盘驱动装置4可以是指用于提供动力以驱动车辆底盘2运动的系统或装置，可以包括底盘电机、传动系统、驱动轴等。例如，底盘驱动装置4可以负责推动环卫车在城市环境中行驶，使车辆100能够前进、后退、转弯等，具有足够的机动性以适应不同的清理任务。上装驱动装置5可以是指用于提供动力以驱动车辆上装3执行特定任务的系统或装置，可以包括上装电机、液压系统等。上装驱动装置5通过提供动力，使车辆上装3能够执行特定的任务，例如执行清扫、垃圾装卸等操作。因此，这两个驱动装置的存在使得车辆100具备了多功能性和多任务执行的能力。

在一些实施例中，供电系统1与底盘驱动装置4和上装驱动装置5分别连接。这种连接确保底盘驱动装置4和上装驱动装置5能够获得所需的电力供应，保障了整车的正常运行和任务执行。并且，还可以实现上装动力电池10和底盘动力电池30在不同的工作模式下协同工作，实现更高级别的车辆控制。

根据本发明实施例的车辆100，通过采用下面实施例所述的供电系统1，供电系统1通过底盘控制电路40和上装控制电路20与底盘驱动装置4和上装驱动装置5连接，实现对底盘动力电池30和上装动力电池10的精准控制，这种结构的设计使得车辆100在不同工作模式下能够高效运行，既能够满足行车状态下对底盘动力的需求，又能够在作业状态下充分利用上装动力电池10的电能，使得底盘动力电池30和上装动力电池10能够更加灵活、高效地协同工作，确保在上装作业和行车时都能够保持稳定可靠的动力输出，从而提高了整车的性能和电池利用率。

可结合图2和图3理解本发明实施例的供电系统1，图2是根据本发明一个实施例的供电系统的示意图；图3为根据本发明另一个实施例的供电系统的示意图。具体地，供电系统1包括上装动力电池10、上装控制电路20、底盘动力电池30、底盘控制电路40、桥接电路50、供电模式选择开关60和控制器70。其中，图2中未示出供电模式选择开关60和控制器70。

其中，如图2所示，上装动力电池10可以是用于为车辆上装驱动装置5供电的电池单元，通过上装动力电池10，环卫车能够在进行环卫任务时获得可靠的电力支持，确保上装驱动装置5正常运行。上装控制电路20与上装动力电池10连接，用于控制上装动力电池10与上装驱动装置5的连接状态，以确保在上装任务期间提供适当的电力。

在一些实施例中，底盘动力电池30可以是用于为车辆底盘驱动装置4供电的电池单元，底盘动力电池30用于支持车辆100的行驶和移动，确保底盘驱动装置4获得足够的电力以保持车辆100运行。底盘控制电路40与底盘动力电池30连接，用于控制底盘动力电池30与底盘驱动装置4的连接状态。底盘控制电路40通过调整底盘动力电池30的输出，实现对底盘驱动装置4的有效控制，以适应不同的行驶状况。

在一些实施例中，桥接电路50可以是连接上装控制电路20和底盘控制电路40的电路。桥接电路50的第一端连接于上装控制电路20与上装驱动装置5之间，桥接电路50的第二端连接于底盘控制电路40与底盘驱动装置4之间，用于控制上装动力电池10与底盘驱动装置4的连接状态。具体地，在桥接电路50断开、上装控制电路20和底盘控制电路40导通的情况下，上装动力电池10和底盘动力电池30用于分别为上装驱动装置5和底盘驱动装置4提供电力；在上装控制电路20和桥接电路50导通、底盘控制电路40断开的情况下，上装动力电池10能够同时上装驱动装置5和底盘驱动装置4提供电力；在底盘控制电路40和桥接电路50导通、上装控制电路20断开的情况下，底盘动力电池30能够同时为底盘驱动装置4和上装驱动装置5提供电力。通过桥接电路50，可以实现上装动力电池10和底盘动力电池30之间的协同工作和动力切换，确保在不同工作模式下车辆电力需求的有效满足。

如图3所示，供电系统1还包括供电模式选择开关60和控制器20。

在一些实施例中，供电模式选择开关60用于响应供电档位切换的指令发送供电档位切换信息。其中，供电模式选择开关60是一种三位置模式选择开关，该开关是一种手动控制的开关，由驾驶员进行手动切换，该供电模式选择开关60包括三个切换档位，分别包括上装供电档位、共同供电档位和底盘供电档位，分别对应的供电模式为上装供电模式、共同供电模式和底盘供电模式。当用户可根据需要调整供电模式选择开关60的档位，调整上装及底盘上电状态，实现切换供电系统1的供电模式为上装供电模式、共同供电模式和底盘供电模式。

在一些实施例中，控制器70可以是用于执行车辆100控制方法的主控制单元，控制器70可以包括整车控制器、域控制器或其他类似的电子控制单元。控制器70的第一端与供电模式选择开关60连接，用于接收供电档位切换信息，控制器70的第二端与底盘控制电路40、上装控制电路20和桥接电路50分别连接，用于根据下面实施例所述的车辆控制方法进行控制。具体地，在实际应用时，如图3所示，可以设置控制器70的第二端与底盘动力电池BMS(Battery Management System，电池管理系统)、上装动力电池BMS、上装MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)和底盘MCU连接，由底盘动力电池BMS、上装动力电池BMS、上装MCU和底盘MCU进一步实现对底盘控制电路40、上装控制电路20和桥接电路50的控制。

具体地，控制器70可根据接收到的供电档位切换信息发送相关的控制信息或者指令至CAN线上，由底盘动力电池BMS、上装动力电池BMS、上装MCU和底盘MCU根据接收到控制信息或者指令等，进一步控制底盘控制电路40、上装控制电路20和桥接电路50的连接情况，进而调整上装及底盘上电状态，实现切换供电系统1的供电模式为上装供电模式、共同供电模式和底盘供电模式。

根据本发明实施例的供电系统1，控制器70的第一端与供电模式选择开关60连接，用于接收供电档位切换信息，控制器70的第二端与底盘控制电路40、上装控制电路20和桥接电路50分别连接，能够根据供电档位切换信息，实现对底盘动力电池30和上装动力电池10的动态管理，使得车辆的供电情况支持三种模式选择。通过采用下面实施例的车辆控制方法，保证底盘动力电池30和上装动力电池10能够更加灵活、高效地协同工作，保证整车供电能够适应更多的应用场景，可靠性高，进而能保证车辆稳定运行。

在一些实施例中，如图2所示，上装控制电路20包括上装主正继电器21、上装主负继电器22、上装预充继电器23和上装预充电阻24。

其中，上装主正继电器21、上装主负继电器22和上装预充继电器23可以是一种电磁继电器，也可以是半导体继电器，通过电子开关实现控制。上装主正继电器21的第一端与上装动力电池10的正极连接，上装主正继电器21的第二端与上装驱动装置5连接。上装主负继电器22的第一端与上装动力电池10的负极连接，上装主负继电器22的第二端与上装驱动装置5连接。当需要启动上装驱动装置5时，上装主正继电器21和上装主负继电器22闭合，允许电流从上装动力电池10流向上装驱动装置5，完成上装设备的驱动。因此，通过上装主正继电器21和上装主负继电器22，实现对上装动力电池10与上装驱动装置5的开关控制，确保在需要上装3驱动时电能能够传递。

在一些实施例中，上装预充继电器23和上装预充电阻24用于在上装主正继电器21和上装主负继电器22闭合之前对电路进行预充电。上装预充继电器23的第一端与上装动力电池10的正极连接，上装预充继电器23的第二端与上装预充电阻24的第一端连接，上装预充电阻24的第二端与上装主正继电器21的第二端连接。上装预充电阻24可以是固定阻值或可调阻值的电阻。上装预充电阻24在上装预充继电器23关闭时，通过其阻值限制电流，控制预充电流的大小，避免电流突变对设备和电路造成损害，从而延长系统元件寿命。

如图2所示，底盘控制电路40包括：底盘主正继电器41、底盘主负继电器42、底盘预充继电器43和底盘预充电阻44。

其中，底盘主正继电器41、底盘主负继电器42、底盘预充继电器43可以是一种电磁继电器，通过电磁感应实现底盘动力电池30与底盘驱动装置4之间的连接和断开。这些继电器也可以是半导体继电器，通过电子开关实现控制。底盘主正继电器41的第一端与底盘动力电池30的正极连接，底盘主正继电器41的第二端与底盘驱动装置4连接。底盘主负继电器42的第一端与底盘动力电池30的负极连接，底盘主负继电器42的第二端与底盘驱动装置4连接。当需要启动底盘驱动装置4时，在控制信号的作用下，底盘主正继电器41和底盘主负继电器42闭合，允许电流从底盘动力电池30流向底盘驱动装置4，完成底盘设备的驱动。因此，通过底盘主正继电器41和底盘主负继电器42，实现对底盘动力电池30与底盘驱动装置4之间的电流通断，确保在需要底盘2驱动时电能能够传递。

在一些实施例中，底盘预充继电器43和底盘预充电阻44用于在底盘主正继电器41和底盘主负继电器42闭合之前对电路进行预充电。底盘主正继电器41的第一端与底盘动力电池30的正极连接，底盘主正继电器41的第二端与底盘驱动装置4连接。底盘主负继电器42的第一端与底盘动力电池30电池的负极连接，底盘主负继电器42的第二端与底盘驱动装置4连接。底盘预充电阻44可以是固定阻值或可调阻值的电阻，取决于系统的设计和要求。底盘预充电阻44用于限制预充电流，防止在连接底盘动力电池30和底盘驱动装置4时发生电流冲击，有助于延长关键元件寿命，确保系统启动时的稳定性。

在一些实施例中，如图2所示，桥接电路50包括：配电正继电器51和配电负继电器52。其中，配电正继电器51可以是一种控制上装动力电池10正极与底盘动力电池30正极连接的电子开关。配电正继电器51的第一端与上装主正继电器21的第二端连接，配电正继电器51的第二端与底盘主正继电器41的第二端连接。配电正继电器51在系统中起到连接上装主正继电器21和底盘主正继电器41的桥梁作用。

配电负继电器52可以是一种控制上装动力电池10负极与底盘动力电池30负极连接的电子开关。配电负继电器52的第一端与上装主负继电器22的第二端连接，配电负继电器52的第二端与底盘主负继电器42的第二端连接。配电负继电器52在系统中起到连接上装主负继电器22和底盘主负继电器42的桥梁作用。

在一些实施例中，在正常作业时，可由用户通过操作供电模式选择开关60，主动切换供电系统1的运行模式，例如用户可根据需要切换供电模式选择开关60，控制器70根据接收到的供电档位切换信息，控制底盘控制电路40、上装控制电路20和桥接电路50的状态，从而实现切换供电系统1的供电模式为上装供电模式、共同供电模式和底盘供电模式。

共同供电模式：用户将供电模式选择开关60置于“共同供电模式”位置，供电模式选择开关60输出相应的供电档位切换信息至控制器70，控制器70控制底盘动力电池30驱动底盘驱动装置4进行行车，上装动力电池10驱动上装驱动装置5进行作业。此状态下，配电正继电器51和配电负继电器52均为断开状态，上装主正继电器21和上装主负继电器22均为闭合状态，底盘主正继电器41和底盘主负继电器42均为闭合状态。当转场时，由于距离较远，当底盘动力电池30不足时，控制器70可以智能选择上装动力电池10来为底盘驱动装置4提供动力。此状态下，配电正继电器51和配电负继电器52均为闭合状态，上装主正继电器21和上装3负继电器均为闭合状态，底盘主正继电器41和底盘主负继电器42均为断开状态。

上装供电模式：用户将供电模式选择开关60置于“上装供电模式”位置，供电模式选择开关60输出相应的供电档位切换信息至控制器70，控制器70选择上装动力电池10给上装驱动装置5和底盘驱动装置4供电，车辆100可实现边行车边作业。此状态下，配电正继电器51和配电负继电器52均为闭合状态，上装主正继电器21和上装主负继电器22均为闭合状态，底盘主正继电器41和底盘主负继电器42均为断开状态。

底盘供电模式：用户将供电模式选择开关60置于“底盘供电模式”位置，供电模式选择开关60输出相应的供电档位切换信息至控制器70，控制器70选择底盘动力电池30给上装驱动装置5和底盘驱动装置4供电，车辆100可实现边行车边作业。此状态下，配电正继电器51和配电负继电器52均为闭合状态，上装主正继电器21和上装主负继电器22均为断开状态，底盘主正继电器41和底盘主负继电器42均为闭合状态。

此外，当底盘动力电池30有下高压故障，而上装动力电池10无下高压故障时，控制器可以自动选择上装动力电池10为上装驱动装置5和底盘驱动装置4供电，车辆100可实现边行车边作业。此状态下，配电正继电器51和配电负继电器52均为闭合状态，上装主正继电器21和上装主负继电器22均为闭合状态，底盘主正继电器41和底盘主负继电器42均为断开状态，由上装动力电池10同时为上装驱动装置5和底盘驱动装置4供电。或者，当上装动力电池10有下高压故障，而底盘动力电池30无下高压故障时，控制器可以自动选择底盘动力电池30为上装驱动装置5和底盘驱动装置4供电，车辆100可实现边行车边作业。此状态下，配电正继电器51和配电负继电器52均为闭合状态，上装主正继电器21和上装主负继电器22均为断开状态，底盘主正继电器41和底盘主负继电器42均为闭合状态，由底盘动力电池30同时为上装驱动装置5和底盘驱动装置4供电。

基于以上，本发明实施例的配电正继电器51和配电负继电器52两个组件共同构成了桥接电路50，通过控制这些继电器的状态，可以实现上装动力电池10与底盘动力电池30之间的连接与断开，从而实现对两者之间电流的控制。这样的设计使得车辆100在不同工作模式下能够更加灵活、高效地切换动力电池供电，以确保在上装动力电池10或底盘动力电池30故障的情况下车辆100仍能正常行车作业，从而提高了整车的性能，保证车辆稳定运行。

基于上面实施例的车辆和供电系统，下面参考图4描述根据本发明实施例的车辆控制方法。

图4为根据本发明一个实施例的车辆控制方法的流程图。如图4所示，车辆控制方法至少包括步骤S1和步骤S2，具体如下。

S1，获取供电模式选择开关的供电档位切换信息、底盘上下电指令、底盘下高压故障检测信息、上装上下电指令和上装下高压故障检测信息。

在一些实施例中，该供电模式选择开关是一个手动控制的开关，由用户自主进行切换，用于实现三种模式的供电。供电模式选择开关可以用于控制上装及底盘上电状态，根据车辆工作模式、能量需求等因素，智能地调整上装和底盘电池的连接状态，确保电能在上装和底盘之间的灵活分配。

在一些实施例中，供电模式选择开关的供电档位切换信息包括供电模式选择开关的供电档位切换至共同供电模式的信息、供电模式选择开关的供电档位切换至上装供电模式的信息以及供电模式选择开关的供电档位切换至底盘供电模式的信息。底盘上下电指令可以用于控制底盘动力电池的上下电状态，底盘上下电指令可以由驾驶员通过车辆控制系统发出。底盘下高压故障检测信息可以包括底盘动力电池的高压故障信息，如电压异常、过载等，用于及时检测和报告底盘动力电池的异常情况，以便及时采取安全措施。上装上下电指令可以用于控制上装动力电池的上下电状态，上装上下电指令同样可以由驾驶员通过车辆控制系统发出。上装下高压故障检测信息可以包括上装动力电池的高压故障信息，用于及时检测和报告上装动力电池的异常情况，确保整车系统的稳定运行。

S2，根据供电档位切换信息、底盘上下电指令、底盘下高压故障检测信息、上装上下电指令和上装下高压故障检测信息分别控制底盘动力电池的工作模式切换为共同供电模式或底盘供电模式或底盘待机模式，以及控制上装动力电池的工作模式为共同供电模式或上装供电模式或上装待机模式。

具体地，对于上装动力电池来说，通过上装下高压故障检测信息，可以获得上装动力电池的电量状况和健康状态。当上装动力电池的电量较为充足且上装动力电池无下高压故障时，驾驶员可以发出上装上下电指令，系统收到指令后，控制供电模式选择开关选择上装供电模式或共同供电模式。共同供电模式下，上装动力电池可以通过上装控制电路向上装驱动装置提供电能；上装供电模式下，上装动力电池可以通过上装控制电路和桥接电路向上装驱动装置和底盘驱动装置提供电能，车辆可实现边行车边作业，以确保车辆在上装作业期间满足所需的电力需求。

同样地，对于底盘动力电池来说，通过底盘下高压故障检测信息，可以获得底盘动力电池的电量状况和健康状态。当底盘动力电池的电量较为充足且底盘动力电池无下高压故障时，驾驶员可以发出底盘上下电指令，系统收到指令后，控制供电模式选择开关选择底盘动力电池供电或共同供电模式。共同供电模式下，底盘动力电池可以通过底盘控制电路向底盘驱动装置提供电能；底盘供电模式下，底盘动力电池可以通过底盘控制电路和桥接电路向上装驱动装置和底盘驱动装置提供电能，车辆可实现边行车边作业，以确保车辆在行驶期间满足所需的电力需求。

此外，当底盘动力电池存在下高压故障且上装动力电池无下高压故障时，由于桥接电路的存在，控制器可以智能控制供电系统切换为上装供电模式，由上装动力电池同时为上装驱动装置和底盘驱动装置提供电能，这样的控制方法在底盘动力电池出现下高压故障时，通过合理利用上装动力电池中的电能为整车供电，以确保车辆可以边行车边作业，控制方法新颖，可靠性高，能够保证车辆的稳定运行。

或者，当上装动力电池存在下高压故障且底盘动力电池无下高压故障时，由于桥接电路的存在，控制器可以智能控制供电系统切换为底盘供电模式，由底盘动力电池同时为上装驱动装置和底盘驱动装置提供电能，这样的控制方法在上装动力电池出现下高压故障时，通过合理利用上底盘动力电池中的电能为整车供电，以确保车辆可以边行车边作业，控制方法新颖，可靠性高，能够保证车辆的稳定运行。

基于以上，在上装供电模式下，由上装动力电池同时为上装驱动装置和底盘驱动装置提供电能，此时底盘动力电池不用提供电能，底盘动力电池切换至底盘待机模式。以及，在底盘供电模式下，由底盘动力电池同时为上装驱动装置和底盘驱动装置提供电能，此时上装动力电池不用提供电能，上装动力电池切换至上装待机模式。以及，当上装动力电池和底盘动力电池均存在下高压故障时，上装动力电池切换至上装待机模式，以及底盘动力电池切换至底盘待机模式。

根据本发明实施例的车辆控制方法，基于上装动力电池、底盘动力电池和供电模式选择开关的配置，用户可以根据需要自主控制电模式选择开关以发送供电档位切换信息，实现人工切换整车的供电模式，以及，还能根据底盘下高压故障检测信息和上装下高压故障检测信息智能切换整车的供电模式，既能满足用户对于整车供电的要求，还能在上装动力电池和/或底盘动力电池出现故障时，灵活地调整底盘和上装的供电模式，实现边形车边作业。本发明实施例的控制方法，通过对底盘动力电池和上装动力电池的动态管理，使得底盘动力电池和上装动力电池能够更加灵活、高效地协同工作，保证整车供电能够适应更多的应用场景，可靠性高，进而能保证车辆稳定运行。

在一些实施例中，根据供电档位切换信息、底盘上下电指令、底盘下高压故障检测信息、上装上下电指令和上装下高压故障检测信息分别控制底盘动力电池的工作模式切换为共同供电模式或底盘供电模式或休眠模式，以及控制上装动力电池的工作模式为共同供电模式或上装供电模式或休眠模式，包括：响应于底盘低压上电指令，底盘动力电池进入共同供电模式。

在一些实施例中，整车控制器软件可以采用两个独立的状态机流程分别控制底盘部件高低压上下电顺序和上装部件高低压上下电顺序。由此，对于底盘来说，在底盘低压上电之后，系统自动进入共同供电模式。在共同供电模式下，底盘部件响应于底盘高压上电请求，底盘动力电池通过底盘控制电路与底盘驱动装置连接，由底盘动力电池为底盘驱动装置供电，以满足车辆的行车需求。其中，底盘部件响应于底盘高压上电请求，意味着底盘动力电池可以向底盘驱动装置提供足够的高压电源，以提供足够的动力来推动车辆行驶。通过响应底盘低压上电指令和底盘高压上电请求，使得车辆能够在底盘行车模式下动态调整底盘动力电池连接状态，实现了底盘动力电池的工作模式管理，确保在行驶时始终有足够的电能供应。

在一些实施例中，在共同供电模式下，在底盘控制电路控制底盘动力电池与底盘驱动装置连接之后，存在以下几种情况可以使得底盘控制电路控制底盘动力电池与底盘驱动装置切断连接，具体包括：第一，如果系统接收到底盘高压下电指令，这意味着可以切断底盘动力电池与底盘驱动装置的连接。底盘控制电路将执行相应的控制，切断电池供电，使底盘驱动装置停止获得底盘动力电池的电能，进而实现底盘高压下电的操作。第二，如果系统接收到底盘动力电池退出共同供电模式的指令。这种情况可以是用户通过操作供电模式选择开关实现的，例如用户将供电模式选择开关的供电档位从共同供电模式的档位切换至底盘供电模式的档位或者上装供电模式的档位，此时底盘动力电池均需要先退出共同供电模式，即先系统控制底盘高压下电，底盘控制电路控制底盘动力电池与底盘驱动装置切断连接，系统再控制底盘动力电池进入其他供电模式。第三，如果底盘动力电池出现高压下电故障，底盘控制电路将迅速切断底盘动力电池与底盘驱动装置的连接，以确保系统的安全性，防止潜在危险。

通过以上操作，系统实现了在共同供电模式下，根据不同指令和故障情况，触发底盘动力电池与底盘驱动装置的断开连接，以切换底盘动力电池的供电状态，确保在各种情况下车辆的安全运行。这些操作的实现有助于应对紧急情况、可靠性高，并确保车辆在共同供电模式下的稳定性和可靠性。

在一些实施例中，在共同供电模式下，在底盘控制电路控制底盘动力电池与底盘驱动装置切断连接之后，此时，上装动力电池应处于工作模式时，由于底盘动力电池已切断连接，为了节省能量和延长电池寿命，底盘控制电路将底盘动力电池调整至休眠模式。这意味着底盘动力电池暂时停止了工作，以降低功耗和延长电池寿命。并且，在底盘动力电池进入休眠模式后，系统将生成底盘休眠标志信息，用于记录和指示底盘动力电池的休眠状态，以便随后的状态监测和系统管理。通过这些操作，系统实现了在共同供电模式下，底盘动力电池与底盘驱动装置切断连接后的状态切换，确保车辆能够灵活地切换供电模式，并在不需要底盘动力电池供电时将其置于休眠状态，以达到节能和延长电池寿命的目的。

在一些实施例中，在共同供电模式下，响应于供电档位切换至底盘供电的指令，底盘动力电池进入底盘供电模式。可以理解的是，在底盘低压上电，系统进入共同供电模式后，此时若用户想要控制供电系统运行底盘供电模式，则需要通过操作供电模式选择开关，将供电模式选择开关的供电档位从共同供电模式的档位切换至底盘供电模式的档位，此时底盘动力电池还未高压上电，可直接切换为底盘供电模式。

其中，在底盘供电模式下，响应于底盘高压上电请求，底盘动力电池通过底盘控制电路与底盘驱动装置连接，以及通过底盘控制电路和桥接电路与上装驱动装置连接。在底盘供电模式下，由底盘动力电池同时为底盘驱动装置和上装驱动装置供电，即由底盘动力电池通过底盘控制电路为底盘驱动装置供电，以满足车辆的行车需求，以及由底盘动力电池通过底盘控制电路和桥接电路为上装驱动装置供电，以满足车辆的作业需求，进而保证车辆能边行车边作业。

在一些实施例中，在底盘供电模式下，在底盘控制电路控制底盘动力电池与底盘驱动装置和上装驱动装置连接之后，存在以下几种情况可以使得底盘控制电路控制底盘动力电池与底盘驱动装置和上装驱动装置切断连接，具体包括：第一，如果系统接收到底盘高压下电指令，这意味着可以切断底盘动力电池与底盘驱动装置的连接，以及切断底盘动力电池与上装驱动装置的连接。底盘控制电路和桥接电路将执行相应的控制，切断电池供电，使底盘驱动装置和上装驱动装置停止获得底盘动力电池的电能，进而实现底盘高压下电的操作。第二，如果系统接收到底盘动力电池退出底盘供电模式的指令。这种情况可以是用户通过操作供电模式选择开关实现的，例如用户将供电模式选择开关的供电档位从底盘供电模式的档位切换至共同供电模式的档位或者上装供电模式的档位，此时底盘动力电池均需要先退出底盘供电模式，即先系统控制底盘高压下电，底盘控制电路控制底盘动力电池与底盘驱动装置切断连接，以及桥接电路控制底盘动力电池与上装驱动装置切断连接，系统再控制底盘动力电池进入其他供电模式。第三，如果底盘动力电池出现高压下电故障，底盘控制电路将迅速切断底盘动力电池与底盘驱动装置的连接，以及桥接电路也将迅速切断底盘动力电池与上装驱动装置的连接，以确保系统的安全性，防止潜在危险。

通过以上操作，系统实现了在底盘供电模式下，根据不同指令和故障情况，触发底盘动力电池与底盘驱动装置以及上装驱动装置的断开连接，以切换底盘动力电池的供电状态，确保在各种情况下车辆的安全运行。这些操作的实现有助于应对紧急情况、可靠性高，并确保车辆在底盘供电模式下的稳定性和可靠性。

在一些实施例中，在底盘供电模式下，在底盘控制电路控制底盘动力电池与底盘驱动装置切断连接以及桥接电路切断底盘动力电池与上装驱动装置的连接之后，为了节省能量和延长电池寿命，底盘控制电路将底盘动力电池调整至休眠模式，并生成底盘休眠标志信息，以达到节能和延长电池寿命的目的。

在一些实施例中，在底盘供电模式下，响应于供电档位切换至共同供电的指令，底盘动力电池进入共同供电模式。可以理解的是，在底盘低压上电，系统进入底盘供电模式后，此时若用户想要控制供电系统运行共同供电模式，则需要通过操作供电模式选择开关，将供电模式选择开关的供电档位从底盘供电模式的档位切换至共同供电模式的档位，此时底盘动力电池还未高压上电，可直接切换为共同供电模式。

在一些实施例中，在共同供电模式或者底盘供电模式下，响应于底盘动力电池有高压下电故障或者供电档位切换至上装供电的指令，则控制底盘动力电池切换至底盘待机模式。具体地，当系统接收到供电档位切换信息，指示需要切换至上装动力电池供电时，系统控制底盘控制电路切断底盘动力电池与底盘驱动装置的连接，和/或系统控制桥接电路切断底盘动力电池与上装驱动装置的连接。或者，当底盘动力电池发生高压下电故障时，系统判定底盘动力电池不再可靠供电。底盘控制电路将执行切换底盘动力电池至底盘待机模式的操作。在这种模式下，底盘动力电池将停止为底盘驱动装置提供电能，底盘动力电池处于休眠状态或低功耗模式，以减少能量损耗。此外，在底盘待机模式下，系统可以定期进行底盘动力电池的自检或者检查其健康状态，并根据其状态进行调整和能效优化措施，例如调整底盘动力电池的温度、进行电池均衡等，以维持底盘动力电池的性能和寿命。这样的底盘待机模式有助于在底盘动力电池不工作时降低功耗，提高整车的能效。

在一些实施例中，在底盘待机模式下，响应于底盘下电指令，底盘动力电池进入休眠模式，并生成底盘休眠标志信息。在休眠模式下，底盘动力电池进入一种极低功耗状态，减少能量消耗，同时保持一定的监测功能，以便在需要时唤醒电池系统。在底盘动力电池进入休眠模式后，系统可以生成底盘休眠标志信息，用于指示底盘动力电池当前的状态。这个信息可以包括电池状态、休眠时间等。

因此，通过以上操作，系统实现了在底盘待机模式下，响应于底盘下电指令的功能。将底盘动力电池切断电源并进入休眠模式有助于降低能耗，延长电池寿命，并且生成的休眠标志信息可用于监控和记录车辆状态。

在另一些实施例中，在底盘待机模式下，响应于供电档位切换至共同供电的指令且当底盘动力电池未发生高压下电故障，则控制底盘动力电池进入共同供电模式，或者，响应于供电档位切换至底盘供电的指令且当底盘动力电池未发生高压下电故障，则控制底盘动力电池进入底盘供电模式。具体地，在底盘待机模式下，用户可根据需要操作供电模式选择开关，且当底盘动力电池未发生高压下电故障时，可实现将整车的供电模式切换为共同供电模式或者底盘供电模式。在底盘供电模式下，底盘动力电池将开始为底盘驱动装置和上装驱动装置提供电能，或者在共同供电模式下，底盘动力电池将开始为底盘驱动装置供电。

基于以上，可结合图5进一步理解本发明实施例的一个底盘电池状态机流程，图5是根据本发明一个实施例的底盘动力电池的控制方法的流程图，如图5所示，底盘动力电池的控制方法至少包括步骤S101-S133，具体如下。

S101，开始。

S102，控制底盘低压上电。

S103，共同供电模式。

S104，判断驾驶员是否有钥匙上高压请求，若是，则进入步骤S105，若不是，则返回步骤S103。

S105，底盘主负继电器闭合。

S106，底盘预充继电器闭合，底盘回路预充。

S107，底盘主正继电器闭合。

S108，底盘预充继电器断开。

S109，底盘Ready，即底盘准备就绪，可开始运行共同供电模式。

S110，判断是否满足接收到底盘高压下电指令或者底盘动力电池退出共同供电模式或者底盘动力电池有高压下电故障，若是，则进入步骤S111，若不是，则返回步骤S109。

S111，底盘主正继电器断开。

S112，底盘回路主动放电。

S113，底盘主负继电器断开。

S114，底盘动力电池进入休眠模式，并生成底盘休眠标志信息。

其中，在执行步骤S103时，若接收到供电档位切换至底盘供电的指令，则直接执行步骤S115。

S115，底盘供电模式。

S116，判断驾驶员是否有钥匙上高压请求，若是，则进入步骤S117，若不是，则返回步骤S115。

S117，配电负继电器闭合。

S118，配电正继电器闭合。

S119，底盘主负继电器闭合。

S120，底盘预充继电器闭合，底盘回路预充。

S121，底盘主正继电器闭合。

S122，底盘预充继电器断开。

S123，底盘Ready，即底盘准备就绪，可开始运行底盘供电模式。

S124，判断是否满足接收到底盘高压下电指令或者底盘动力电池退出底盘供电模式或者底盘动力电池有高压下电故障，若是，则进入步骤S125，若不是，则返回步骤S123。

S125，底盘主正继电器断开。

S126，底盘回路主动放电。

S127，底盘主负继电器断开。

S128，配电正继电器断开。

S129，配电负继电器断开。执行完步骤S129后，流程进入到步骤S114，底盘动力电池进入休眠模式，并生成底盘休眠标志信息。

其中，在执行步骤S103或者步骤S115时，若接收到底盘动力电池有高压下电故障或者供电档位切换至上装供电的指令，则直接进入到步骤S130，底盘供电电池进入到底盘待机模式。以及，在底盘待机模式下，若接收到供电档位切换至共同供电的指令且底盘动力电池无下高压故障，则控制底盘动力电池进入共同供电模式，控制流程进入到步骤S103。或者，若接收到供电档位切换至底盘供电的指令且底盘动力电池无下高压故障，则控制底盘动力电池进入底盘供电模式，控制流程进入到步骤S115。

S131，判断驾驶员是否有钥匙下电，若是，则进入步骤S114，若不是，则返回步骤S130。其中，为了保证底盘相关控制器和上装相关控制器休眠的同步性，统一在底盘电池控制流程里控制，当底盘休眠准备就绪和上装休眠准备就绪同时满足时，整车控制器才休眠所有控制器。

S132，判断是否满足检测到底盘休眠标志信息和上装休眠标志信息，若是，则进入步骤S133，若不是，则返回步骤S114。

S133，整车休眠。

在一些实施例中，根据供电档位切换信息、底盘上下电指令、底盘下高压故障检测信息、上装上下电指令和上装下高压故障检测信息分别控制底盘动力电池的工作模式切换为共同供电模式或底盘供电模式或休眠模式，以及控制上装动力电池的工作模式为共同供电模式或上装供电模式或休眠模式，包括：响应于上装低压上电指令，上装盘动力电池进入上装供电模式。

在一些实施例中，在整车控制器软件采用两个独立的状态机流程情况下。对于上装来说，在上装低压上电之后，需要执行上装作业，由此系统自动进入上装供电模式。在上装供电模式下，上装部件响应于上装高压上电请求，上装动力电池通过上装控制电路与上装驱动装置连接，以及，通过桥接电路与底盘驱动装置连接，由上装动力电池同时为上装驱动装置和底盘驱动装置供电，以满足车辆的作业需求。其中，上装部件响应于上装高压上电请求，意味着上装动力电池可以向上装驱动装置提供足够的高压电源，以提供足够的动力来维持车辆作业。通过响应上装低压上电指令和上装高压上电请求，使得车辆能够在上装行车模式下动态调整上装动力电池连接状态，实现了上装动力电池的工作模式管理，确保在车辆进行作业时始终有足够的电能供应。

在一些实施例中，在上装供电模式下，在上装控制电路控制上装动力电池与上装驱动装置和底盘驱动装置连接之后，存在以下几种情况可以使得上装控制电路控制上装动力电池与上装驱动装置切断连接，具体包括：第一，如果系统接收到上装高压下电指令，这意味着可以切断上装动力电池与上装驱动装置的连接，以及切断上装动力电池与底盘驱动装置连接。上装控制电路和桥接电路将执行相应的控制，切断电池供电，使上装驱动装置和底盘驱动装置停止获得上装动力电池的电能，进而实现上装高压下电的操作。第二，如果系统接收到上装动力电池退出上装供电模式的指令。这种情况可以是用户通过操作供电模式选择开关实现的，例如用户将供电模式选择开关的供电档位从上装供电模式的档位切换至共同供电模式的档位或者底盘供电模式的档位，此时上装动力电池均需要先退出上装供电模式，即先系统控制上装高压下电，上装控制电路控制上装动力电池与上装驱动装置切断连接，以及桥接电路控制上装动力电池与底盘驱动装置切断连接，系统再控制上装动力电池进入其他供电模式。第三，如果上装动力电池出现高压下电故障，上装控制电路将迅速切断上装动力电池与上装驱动装置的连接，以及桥接电路也会迅速切断上装动力电池与底盘驱动装置连接，以确保系统的安全性，防止潜在危险。

在一些实施例中，在上装供电模式下，在上装控制电路控制上装动力电池与上装驱动装置切断连接以及桥接电路切断上装动力电池与底盘驱动装置的连接之后，为了节省能量和延长电池寿命，上装控制电路将上装动力电池调整至休眠模式，并生成上装休眠标志信息，以达到节能和延长电池寿命的目的。

在一些实施例中，在上装供电模式下，响应于供电档位切换至共同供电的指令，上装动力电池进入共同供电模式。可以理解的是，在上装低压上电，系统进入上装供电模式后，此时若用户想要控制供电系统运行共同供电模式，则需要通过操作供电模式选择开关，将供电模式选择开关的供电档位从上装供电模式的档位切换至共同供电模式的档位，此时上装动力电池还未高压上电，可直接切换为共同供电模式。

在一些实施例中，在共同供电模式下，响应于上装取电开关有效，上装控制电路控制上装动力电池与上装驱动装置连接，以使得车辆上装高压上电。具体地，当系统响应于上装取电开关有效时，这意味上装动力电池可以为上装驱动装置提供电能。系统可以执行相应的操作，即上装控制电路控制上装动力电池与上装驱动装置连接。当连接完成后，上装动力电池将向上装驱动装置提供高压电能，使上装系统处于高电压状态。上装取电开关可以设计成可由驾驶员手动操控或由车辆系统自动控制，具体取决于不同的使用场景和需求。

通过这些操作，系统能够根据上装取电开关的状态，动态地控制上装动力电池与上装驱动装置的连接状态，从而实现车辆上装高压上电。这种配置可以提高系统的灵活性和适应性，确保在进行上装作业时，上装动力电池能够为上装提供电力。

在一些实施例中，在正常情况下，上装取电开关有效，上装动力电池连接到上装驱动装置，使车辆上装高压上电。在车辆上装高压上电之后，当满足以下条件之一时，系统将响应执行相应的操作：第一，上装取电开关处于无效状态；第二，系统响应于上装动力电池退出上装供电模式的指令；第三，上装动力电池有高压下电故障，上装控制电路控制上装动力电池与上装驱动装置切断连接。

当系统接收到上面任意一种情况时，上装控制电路切断上装动力电池与上装驱动装置的连接，以避免继续为上装提供电力。这可以通过控制相关的电气开关或继电器来实现。通过切断连接，车辆上装部分将从高压上电状态切换至高压下电状态。通过这些步骤，系统可以根据不同条件合理地切换车辆上装部分的电力供应，确保在需要时能够迅速、安全地实现高压下电。这种灵活的电力切换机制有助于提高车辆的可靠性和安全性。

在一些实施例中，在车辆上装高压下电之后，车辆上装已经从高压上电状态切换至高压下电状态，上装动力电池不再为上装提供电力，为了节省能量和确保系统的有效运行，上装动力电池被置于休眠模式。在上装动力电池进入休眠模式后，系统可以生成上装休眠标志信息，指示上装动力电池当前处于休眠状态。这个信息可以被系统记录，也可以用于通知车辆控制系统的其他部分。通过执行这些步骤，车辆可以在需要时有效地切换动力来源，确保在不同工作模式下实现能量的有效利用。上装休眠模式的采用有助于减少上装动力电池的能量损耗，提高整个车辆系统的能效。

在一些实施例中，在共同供电模式下，响应于供电档位切换至上装供电的指令，上装动力电池进入上装供电模式。可以理解的是，在上装低压上电，系统进入共同供电模式后，此时若用户想要控制供电系统运行上装供电模式，则需要通过操作供电模式选择开关，将供电模式选择开关的供电档位从共同供电模式的档位切换至上装供电模式的档位，此时上装动力电池还未高压上电，可直接切换为上装供电模式。

在一些实施例中，在共同供电模式或者上装供电模式下，响应于上装动力电池有高压下电故障或者供电档位切换至底盘供电的指令，则控制上装动力电池切换至上装待机模式。具体地，当系统接收到供电档位切换信息，指示需要切换至底盘动力电池供电时，系统控制上装控制电路切断上装动力电池与上装驱动装置的连接，和/或系统控制桥接电路切断上装动力电池与底盘驱动装置的连接。或者，当上装动力电池发生高压下电故障时，系统判定上装动力电池不再可靠供电。上装控制电路将执行切换上装动力电池至上装待机模式的操作。在这种模式下，上装动力电池将停止为上装驱动装置提供电能，上装动力电池处于休眠状态或低功耗模式，以减少能量损耗。此外，在上装待机模式下，系统可以定期进行上装动力电池的自检或者检查其健康状态，并根据其状态进行调整和能效优化措施，例如调整上装动力电池的温度、进行电池均衡等，以维持上装动力电池的性能和寿命。这样的上装待机模式有助于在上装动力电池不工作时降低功耗，提高整车的能效。

在一些实施例中，在上装待机模式下，响应于上装下电指令，上装动力电池进入休眠模式，并生成上装休眠标志信息。在休眠模式下，上装动力电池进入一种极低功耗状态，减少能量消耗，同时保持一定的监测功能，以便在需要时唤醒电池系统。在上装动力电池进入休眠模式后，系统可以生成上装休眠标志信息，用于指示上装动力电池当前的状态。这个信息可以包括电池状态、休眠时间等。通过以上操作，系统实现了在上装待机模式下，响应于上装下电指令的功能。将上装动力电池切断电源并进入休眠模式有助于降低能耗，延长电池寿命，并且生成的休眠标志信息可用于监控和记录车辆状态。

在另一些实施例中，在上装待机模式下，响应于供电档位切换至共同供电的指令且当上装动力电池未发生高压下电故障，则控制上装动力电池进入共同供电模式，或者，响应于供电档位切换至上装供电的指令且当上装动力电池未发生高压下电故障，则控制上装动力电池进入上装供电模式。

具体地，在上装待机模式下，用户可根据需要操作供电模式选择开关，且当上装动力电池未发生高压下电故障时，可实现将整车的供电模式切换为共同供电模式或者上装供电模式。在上装供电模式下，上装动力电池将开始为上装驱动装置和底盘驱动装置提供电能，或者在共同供电模式下，上装动力电池将开始为上装驱动装置供电。

基于以上，可结合图6进一步理解本发明实施例的一个底盘电池状态机流程，图6是根据本发明一个实施例的上装动力电池的控制方法的流程图，如图6所示，上装盘动力电池的控制方法至少包括步骤S201-S230，具体如下。

S201，开始。

S202，控制上装低压上电。

S203，上装供电模式。

S204，判断驾驶员是否有钥匙上高压请求，若是，则进入步骤S205，若不是，则返回步骤S203。

S205，配电负继电器闭合。

S206，配电正继电器闭合。

S207，上装主负继电器闭合。

S208，上装预充继电器闭合，上装回路预充。

S209，上装主正继电器闭合。

S210，上装预充继电器断开。

S211，上装Ready，即上装准备就绪，可开始运行上装供电模式。

S212，判断是否满足接收到上装高压下电指令或者上装动力电池退出上装供电模式或者上装动力电池有高压下电故障，若是，则进入步骤S213，若不是，则返回步骤S211。

S213，上装主正继电器断开。

S214，上装回路主动放电。

S215，上装主负继电器断开。

S216，配电正继电器断开。

S217，配电负继电器断开。

S218，上装动力电池进入休眠模式，并生成上装休眠标志信息。

其中，在执行步骤S203时，若接收到供电档位切换至共同供电的指令，则直接执行步骤S219。

S219，共同供电模式。

S220，判断上装取电开关是否有效，若是，则进入步骤S221，若不是，则返回步骤S219。

S221，上装主负继电器闭合。

S222，上装预充继电器闭合，上装回路预充。

S223，上装主正继电器闭合。

S224，上装预充继电器断开。

S225，上装Ready，即上装准备就绪，可开始运行共同供电模式。

S226，判断是否满足接收到上装取电开关无效或者上装动力电池退出共同供电模式或者上装动力电池有高压下电故障，若是，则进入步骤S227，若不是，则返回步骤S2259。

S227，上装主正继电器断开。

S228，上装回路主动放电。

S229，上装主负继电器断开。执行完步骤S229后，流程进入到步骤S218，上装动力电池进入休眠模式，并生成上装休眠标志信息。

其中，在执行步骤S203或者步骤S219时，若接收到上装动力电池有高压下电故障或者供电档位切换至上装供电的指令，则直接进入到步骤S230，上装供电电池进入到上装待机模式。以及，在上装待机模式下，若接收到供电档位切换至共同供电的指令且上装动力电池无下高压故障，则控制上装动力电池进入共同供电模式，控制流程进入到步骤S219。或者，若接收到供电档位切换至上装供电的指令且上装动力电池无下高压故障，则控制上装动力电池进入上装供电模式，控制流程进入到步骤S203。

S230，判断驾驶员是否有钥匙下电，若是，则进入步骤S218，若不是，则返回步骤S229。

以及，为了保证底盘相关控制器和上装相关控制器休眠的同步性，统一在底盘电池控制流程里控制，当底盘休眠准备就绪和上装休眠准备就绪同时满足时，整车控制器才休眠所有控制器，该步骤可参考图5中所示出的步骤S132进行理解，此处不作赘述。

在一些实施例中，车辆控制方法还包括：响应于底盘休眠标志信息和上装休眠标志信息，控制整车进入休眠。具体地，为了保证底盘相关控制器和上装相关控制器休眠的同步性，统一在底盘电池控制流程里控制，当底盘休眠准备就绪和上装休眠准备就绪同时满足时，整车控制器才休眠所有控制器。

更具体地，底盘休眠标志信息和上装休眠标志信息可以是由底盘动力电池和上装动力电池在休眠模式下生成的。这些标志信息可以包括电池的休眠状态、电量信息等。当系统检测到底盘休眠标志信息和上装休眠标志信息同时存在时，表示整个车辆系统处于休眠状态的条件已满足。在满足休眠条件时，车辆控制系统采取措施将整个车辆置于休眠状态，这可以包括关闭主电源，关闭关键系统或采取其他低功耗措施。在这种状态下，整车的电能消耗将被最小化，以延长电池寿命和提高整车的能效。

此外，整车在休眠状态下，系统还可以实施一种唤醒机制，以便在需要时能够快速恢复整车系统的运行状态。例如通过手动操作、远程信号、定时唤醒等方式，确保车辆在需要时可以快速响应。在休眠状态下，系统可以定期进行低功耗保持，以保证监测关键信息、接收远程指令等功能的可用性。通过合理的休眠管理策略，车辆能够在休眠状态下有效管理电能，延长整车和电池的寿命，同时保证在需要时能够快速响应，从而提高整车的可靠性。

在一些实施例中，无论是在底盘供电模式、共同供电模式还是上装供电模式下，均会出现底盘动力电池下高压故障和/或上装动力电池下高压故障的情况，对于这些情况，控制器可针对供电模式选择开关的位置、底盘动力电池和上装动力电池的故障情况，选择合理的上装动力电池和底盘动力电池的工作模式。以上，可结合表1进行理解，表1为根据本发明一个实施例的上装动力电池和底盘动力电池的工作模式的决策表。

表1

由表1可知，本发明提供四种组合，组合1：对于上装和底盘均无高压下电故障的情况，供电模式选择开关处于上装供电模式下，上装动力电池运行上装供电模式，底盘动力电池处于底盘待机模式；供电模式选择开关处于共同供电模式下，上装动力电池运行共同供电模式，底盘动力电池运行共同供电模式；供电模式选择开关处于底盘供电模式下，上装动力电池处于上装待机模式，底盘动力电池运行底盘供电模式。

组合2：对于上装无高压下电故障而底盘有下高压故障的情况，供电模式选择开关处于上装供电模式下，上装动力电池运行上装供电模式，底盘动力电池处于底盘待机模式；供电模式选择开关处于共同供电模式下，控制器控制上装动力电池单独供电，即整车实际由上装动力电池同时为上装驱动装置和底盘驱动装置供电，底盘动力电池处于底盘待机模式；供电模式选择开关处于底盘供电模式下，控制器控制上装动力电池单独供电，即整车实际也是由上装动力电池同时为上装驱动装置和底盘驱动装置供电，底盘动力电池处于底盘待机模式。

组合3：对于上装有高压下电故障而底盘无下高压故障的情况，供电模式选择开关处于上装供电模式下，控制器控制底盘动力电池单独供电，即整车实际由底盘动力电池同时为上装驱动装置和底盘驱动装置供电，上装动力电池处上装底盘待机模式；供电模式选择开关处于共同供电模式下，控制器控制底盘动力电池单独供电，即整车实际也是由底盘动力电池同时为上装驱动装置和底盘驱动装置供电，上装动力电池处上装底盘待机模式；供电模式选择开关处于底盘供电模式下，底盘动力电池运行底盘供电模式，上装动力电池处于上装待机模式。

基于以上，为了保证整车的正常行车和作业，在底盘待机模式下，确定上装动力电池无高压下电故障，则控制上装动力电池切换至上装供电模式。或者，在上装待机模式下，确定底盘动力电池无高压下电故障，则控制底盘动力电池切换至底盘供电模式。

以及，组合4：对于上装和底盘均有高压下电故障的情况，则表示底盘动力电池和上装动力电池均不能正常工作，则供电模式选择开关无论是处于上装供电模式、共同供电模式还是底盘供电模式下，上装动力电池和底盘动力电池均分别处于上装待机电模式和底盘待机模式。

综上所述，通过上面的底盘动力电池的控制方法和上装动力电池的控制方法，车辆实现了智能化的能量管理和高效的电池控制。底盘动力电池的控制方法允许底盘动力电池在行车和待机模式之间灵活切换。上装动力电池的控制方法允许上装动力电池在行车和配电模式之间灵活切换，这两种控制策略使得系统能够根据不同工作模式的需求，灵活地调整底盘动力电池和上装动力电池的运行状态，从而实现对底盘动力电池和上装动力电池的动态管理，既能满足用户的供电需求，还能确保在上装作业和行车时都能够保持稳定可靠的动力输出，适应更多的应用场景，可靠性高，保证车辆稳定运行。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (25)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，

车辆包括上装动力电池、底盘动力电池、用于控制上装和底盘上电状态的供电模式选择开关，所述上装动力电池通过所述上装控制电路与上装驱动装置连接，所述底盘动力电池通过所述底盘控制电路与底盘驱动装置连接，桥接电路的第一端连接于所述上装控制电路与所述上装驱动装置之间，所述桥接电路的第二端连接于所述底盘控制电路与所述底盘驱动装置之间；

所述车辆控制方法包括：

获取所述供电模式选择开关的供电档位切换信息、底盘上下电指令、底盘下高压故障检测信息、上装上下电指令和上装下高压故障检测信息；

根据所述供电档位切换信息、所述底盘上下电指令、所述底盘下高压故障检测信息、所述上装上下电指令和所述上装下高压故障检测信息分别控制所述底盘动力电池的工作模式切换为共同供电模式或底盘供电模式或底盘待机模式，以及控制所述上装动力电池的工作模式为所述共同供电模式或上装供电模式或上装待机模式。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述供电档位切换信息、所述底盘上下电指令、所述底盘下高压故障检测信息、所述上装上下电指令和所述上装下高压故障检测信息分别控制所述底盘动力电池的工作模式切换为共同供电模式或底盘供电模式或底盘待机模式，以及控制所述上装动力电池的工作模式为所述共同供电模式或上装供电模式或上装待机模式，包括：

响应于底盘低压上电指令，所述底盘动力电池进入所述共同供电模式；

其中，在所述共同供电模式下，响应于底盘高压上电请求，所述底盘动力电池通过所述底盘控制电路与所述底盘驱动装置连接。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述共同供电模式下，在所述底盘控制电路控制所述底盘动力电池与所述底盘驱动装置连接之后，响应于底盘高压下电指令或者所述底盘动力电池退出所述共同供电模式或者底盘动力电池有高压下电故障，所述底盘控制电路控制所述底盘动力电池与所述底盘驱动装置切断连接；

所述底盘动力电池进入休眠模式，并生成底盘休眠标志信息。

4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述共同供电模式下，响应于供电档位切换至底盘供电的指令，所述底盘动力电池进入所述底盘供电模式；

其中，在所述底盘供电模式下，响应于所述底盘高压上电请求，所述底盘动力电池通过所述底盘控制电路与所述底盘驱动装置连接，以及通过所述底盘控制电路和所述桥接电路与所述上装驱动装置连接。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述底盘供电模式下，在所述底盘控制电路控制所述底盘动力电池与所述底盘驱动装置和所述上装驱动装置连接之后，响应于所述底盘高压下电指令或者所述底盘动力电池退出所述底盘供电模式或者所述底盘动力电池有高压下电故障，所述底盘控制电路控制所述底盘动力电池与所述底盘驱动装置断开连接，以及所述桥接电路控制所述底盘动力电池与所述上装驱动装置切断连接；

所述底盘动力电池进入所述休眠模式，并生成所述底盘休眠标志信息。

6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述底盘供电模式下，响应于供电档位切换至共同供电的指令，所述底盘动力电池进入所述共同供电模式。

7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述共同供电模式或者所述底盘供电模式下，响应于底盘动力电池有高压下电故障或者供电档位切换至上装供电的指令，则控制所述底盘动力电池切换至所述底盘待机模式。

8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述底盘待机模式下，响应于所述底盘下电指令，所述底盘动力电池进入所述休眠模式，并生成所述底盘休眠标志信息。

9.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述底盘待机模式下，响应于所述供电档位切换至共同供电的指令且所述底盘动力电池无下高压故障，则控制所述底盘动力电池进入所述共同供电模式，或者，响应于所述供电档位切换至底盘供电的指令且所述底盘动力电池无下高压故障，则控制所述底盘动力电池进入所述底盘供电模式。

10.根据权利要求1-9任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述供电档位切换信息、所述底盘上下电指令、所述底盘下高压故障检测信息、所述上装上下电指令和所述上装下高压故障检测信息分别控制所述底盘动力电池的工作模式切换为共同供电模式或底盘供电模式或底盘待机模式，以及控制所述上装动力电池的工作模式为所述共同供电模式或上装供电模式或上装待机模式，包括：

响应于上装低压上电指令，所述上装动力电池进入所述上装供电模式；

其中，在所述上装供电模式下，响应于上装高压上电请求，所述上装动力电池通过所述上装控制电路与所述上装驱动装置连接，以及，通过所述桥接电路与所述底盘驱动装置连接。

11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述上装供电模式下，在所述上装控制电路控制所述上装动力电池与所述上装驱动装置和所述底盘驱动装置连接之后，响应于上装高压下电指令或者上装动力电池退出所述上装供电模式或者上装动力电池有高压下电故障，所述上装控制电路控制所述上装动力电池与所述上装驱动装置切断连接，以及所述桥接电路控制所述上装动力电池与所述底盘驱动装置切断连接；

所述上装动力电池进入休眠模式，并生成上装休眠标志信息。

12.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述上装供电模式下，响应于所述供电档位切换至共同供电的指令，所述上装动力电池进入所述共同供电模式；

其中，在所述共同供电模式下，响应于上装取电开关有效，所述上装控制电路控制所述上装动力电池与所述上装驱动装置连接，以使得车辆上装高压上电。

13.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述共同供电模式下，在所述车辆上装高压上电之后，响应于上装取电开关无效或者所述上装动力电池退出所述上装供电模式或者上装动力电池有高压下电故障，所述上装控制电路控制所述上装动力电池与所述上装驱动装置切断连接；

所述上装动力电池进入所述休眠模式，并生成所述上装休眠标志信息。

14.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述共同供电模式下，响应于所述供电档位切换至上装供电的指令，所述上装动力电池进入上装供电模式。

15.根据权利要求14所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述共同供电模式或者所述上装供电模式下，响应于上装动力电池有高压下电故障或者所述供电档位切换至底盘供电的指令，则控制所述上装动力电池切换至所述上装待机模式。

16.根据权利要求15所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述上装待机模式下，响应于所述上装下电指令，所述上装动力电池进入所述休眠模式，并生成所述上装休眠标志信息。

17.根据权利要求15所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述上装待机模式下，响应于所述供电档位切换至共同供电的指令且所述上装动力电池无下高压故障，则控制所述上装动力电池进入所述共同供电模式，或者，响应于所述供电档位切换至上装供电的指令且所述上装动力电池无下高压故障，则控制所述上装动力电池进入所述上装供电模式。

18.根据权利要求11-17任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：响应于所述底盘休眠标志信息和所述上装休眠标志信息，控制整车进入休眠。

19.根据权利要求18所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述底盘待机模式下，确定所述上装动力电池无高压下电故障，则控制所述上装动力电池切换至所述上装供电模式；

或者，在所述上装待机模式下，确定所述底盘动力电池无高压下电故障，则控制所述底盘动力电池切换至所述底盘供电模式。

20.一种供电系统，其特征在于，包括：

上装动力电池，用于为车辆上装驱动装置供电；

上装控制电路，所述上装控制电路与所述上装动力电池连接，用于控制所述上装动力电池与所述上装驱动装置的连接状态；

底盘动力电池，用于为车辆底盘驱动装置供电；

底盘控制电路，所述底盘控制电路与所述底盘动力电池连接，用于控制所述底盘动力电池与所述底盘驱动装置的连接状态；

桥接电路，所述桥接电路的第一端连接于所述上装控制电路与所述上装驱动装置之间，所述桥接电路的第二端连接于所述底盘控制电路与所述底盘驱动装置之间，用于控制所述上装动力电池与所述底盘驱动装置的连接状态；

供电模式选择开关，用于响应供电档位切换的指令发送供电档位切换信息；

控制器，所述控制器的第一端与所述供电模式选择开关连接，用于接收所述供电档位切换信息，所述控制器的第二端与所述底盘控制电路、所述上装控制电路和所述桥接电路分别连接，用于根据权利要求1-19任一项所述的车辆控制方法进行控制。

21.根据权利要求20所述的供电系统，其特征在于，所述上装控制电路包括：

上装主正继电器，所述上装主正继电器的第一端与所述上装动力电池的正极连接，所述上装主正继电器的第二端与所述上装驱动装置连接；

上装主负继电器，所述上装主负继电器的第一端与所述上装动力电池的负极连接，所述上装主负继电器的第二端与所述上装驱动装置连接；

上装预充继电器和上装预充电阻，所述上装预充继电器的第一端与所述上装动力电池的正极连接，所述上装预充继电器的第二端与所述上装预充电阻的第一端连接，所述上装预充电阻的第二端与所述上装主正继电器的第二端连接。

22.根据权利要求21所述的供电系统，其特征在于，所述底盘控制电路包括：

底盘主正继电器，所述底盘主正继电器的第一端与所述底盘动力电池的正极连接，所述底盘主正继电器的第二端与所述底盘驱动装置连接；

底盘主负继电器，所述底盘主负继电器的第一端与所述底盘动力电池的负极连接，所述底盘主负继电器的第二端与所述底盘驱动装置连接；

底盘预充继电器和底盘预充电阻，所述底盘预充继电器的第一端与所述底盘动力电池的正极连接，所述底盘预充继电器的第二端与所述底盘预充电阻的第一端连接，所述底盘预充电阻的第二端与所述底盘主正继电器的第二端连接。

23.根据权利要求22所述的供电系统，其特征在于，所述桥接电路包括：

配电正继电器，所述配电正继电器的第一端与所述上装主正继电器的第二端连接，所述配电正继电器的第二端与所述底盘主正继电器的第二端连接；

配电负继电器，所述配电负继电器的第一端与所述上装主负继电器的第二端连接，所述配电负继电器的第二端与所述底盘主负继电器的第二端连接。

24.一种车辆，其特征在于，包括：

底盘和上装；

底盘驱动装置和上装驱动装置，所述底盘驱动装置用于驱动所述底盘，所述上装驱动装置用于驱动所述上装；

权利要求20-23任一项所述的供电系统，所述供电系统与所述底盘驱动装置和所述上装驱动装置分别连接。

25.根据权利要求24所述的车辆，其特征在于，所述车辆为环卫车。