CN117860206A - 一种肌骨超声力位检测机构、检测装置及检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种肌骨超声力位检测机构、检测装置及检测设备，属于医疗器械技术领域，肌骨超声力位检测机构包括：壳体；力生成单元，力生成单元包括驱动单元和施力杆；超声波探头；压力传感器；位移传感器。本发明提供的一种肌骨超声力位检测机构，在对患者肌骨检测过程中，施力杆在驱动单元控制下可以施加不同作用力，即超声波探头可以施加到检测者皮肤上不同的作用力，根据压力传感器对压力数值的采集，结合超声波探头的位移距离信息及超声波探头采集到的皮肤下的超声图像信息，可以得到患者皮肤及以下的软体材料（肌肉和组织）和硬体材料（骨骼）的信息，即显示了带有体素软硬程度的信息。

Description

一种肌骨超声力位检测机构、检测装置及检测设备

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种肌骨超声力位检测机构、检测装置及检测设备。

背景技术

随着科学技术的发展和人们生活方式的改变，肌骨健康问题日益增多，如儿童青少年人群因学业压力、电子产品依赖、营养不均衡和缺少运动造成的脊柱弯曲、驼背、漏斗胸等问题，肌肉发育发展不平衡和骨骼的畸形等肌骨问题交错叠加出现；中老年人因坐、站姿等不良身体位姿，环境等因素造成例如肌肉劳损、颈椎病、肩周炎、慢性腰腿疼问题；还有如原发性疾病脑卒中、截瘫、骨折等造成的肌骨结构破坏和功能损坏问题等都危害人类的健康、正常生活甚至寿命。

已知常用的肌骨检测技术有X线平扫、CT计算机断层扫描、MRI核磁共振、肌骨超声、肌电、三维动作捕捉等技术。其中X线平扫、CT计算机断层扫描、MRI核磁共振、肌骨超声技术的肌骨检测属于静态扫描，可以很好的获得肌骨结构和形态数据，作为临床肌骨检测的金标准。但是由于该检测需要专业人员和专业场地以及X线平扫、CT计算机断层扫描辐射性等问题不能高频用于常见的肌骨健康问题的人群；肌电、三维动作捕捉等技术可以进行动静态时肌骨检测，虽然可以获得高密度的运动学参数数据和实时的反馈，但其穿戴和测试也较为复杂，并且获得的数据常用于科学研究，在实际应用中难以普及。

因此，亟需一种能够便捷的对人体肌骨进行检测的装置。

发明内容

因此，本发明提供一种肌骨超声力位检测机构，还提供一种具有该检测机构的肌骨超声力位检测装置及肌骨力位检测设备，通过位移传感器联合磁力生成器获得更多维度的肌骨检测参数。

根据本申请的第一方面，提供一种肌骨超声力位检测机构，包括：

壳体，所述壳体内部具有容纳腔体；

力生成单元，设置在所述容纳腔体内，所述力生成单元包括驱动单元和施力杆，所述施力杆设置为能够在所述驱动单元驱动下沿轴向往复移动并施加沿轴向的可变作用力，所述施力杆的一端适于伸出所述壳体外；

超声波探头，连接于所述施力杆伸出所述壳体的一端，用于在所述施力杆施加的所述可变作用力下抵在检测者皮肤上以采集不同作用力下的超声图像信息；

压力传感器，设置在所述施力杆上，所述压力传感器用于检测所述皮肤及所述皮肤下肌骨对所述超声波探头的反馈力；

位移传感器，与所述施力杆的位置相对固定设置，用于检测所述施力杆及所述超声波探头沿轴向移动的距离。

在本申请的一种示例性实施例中，所述力生产单元为电磁力产生单元，所述施力杆为铁棒，所述驱动单元为电磁生成器；

所述铁棒沿所述容纳腔体的延伸方向设置，且所述铁棒滑动安装在容纳腔体内，所述铁棒的滑动方向与容纳腔体的延伸方向相同；所述铁棒的一端伸出壳体外侧并连接有超声波探头；

所述电磁生成器，设置在所述容纳腔体内，且所述电磁生成器缠绕套设在所述铁棒的外表面，所述电磁生成器适于连通电源产生磁性驱动铁棒在容纳腔体内产生位移以带动超声波探头移动。

在本申请的一种示例性实施例中，所述铁棒未伸出壳体的一端径向伸出有阻挡部；

弹性件，一端连接在阻挡部上，另一端连接在电磁生成器上，所述弹性件具有使铁棒保持悬浮在电磁生成器内的弹性力。

在本申请的一种示例性实施例中，所述阻挡部为铁棒端部径向凸出的凸缘。

在本申请的一种示例性实施例中，所述位移传感器位于容纳腔体的顶部，且所述位移传感器位于施力杆的轴线所处的直线上。

根据本申请的第二方面，提供一种肌骨超声力位检测装置，包括上述的肌骨超声力位检测机构，所述肌骨超声力位检测机构具有多个，且多个肌骨超声力位检测机构呈阵列式排布。

根据本申请的第三方面，提供一种肌骨超声力位检测设备，包括上述的肌骨超声力位检测机构，还包括：

测试云台，所述肌骨超声力位检测机构通过五轴驱动机构可移动的设置在所述测试云台上。

在本申请的一种示例性实施例中，所述五轴驱动机构包括：

位置调节机构，包括第一移动组件、第二移动组件和第三移动组件，所述第一移动组件设置在所述测试云台上，所述第二移动组件设置在所述第一移动组件上，所述第三移动组件设置在所述第二移动组件上，所述肌骨超声力位检测机构连接在第三移动组件上，所述位置调节机构适于带动所述肌骨超声力位检测机构在X、Y、Z轴移动；

角度调节机构，适于调节肌骨超声力位检测机构其自身的旋转及在第三移动组件上的摆动。

在本申请的一种示例性实施例中，所述角度调节机构包括：

第一转轴，一端转动安装在所述第三移动组件上，另一端开设有通孔，所述通孔的轴线垂直于所述第一转轴的轴线；

摆动臂，通过第二转轴与所述第一转轴转动连接，所述第二转轴穿设通孔内且所述摆动臂转动安装在第二转轴上。

在本申请的一种示例性实施例中，所述第三移动组件的驱动端连接有电机，所述电机的驱动轴形成所述第一转轴。

根据本申请的第四方面，提供一种骨骼形态还原算法，包括上述的肌骨超声力位检测设备，肌骨超声力位检测设备模仿指触过程中，通过位移距离拟算出向量数组，传输到系统后，运行算法还原路径点位，通过触点路径等比还原出轮廓，在系统中进行拟合性三维人体骨骼建模。

在本申请的一种示例性实施例中，建模后，通过骨性标记点点位进行位置校正，生成最终骨位模型，以肩峰点位为例，进行点位线标记对比差值角度，判断高低肩骨骼体征。

在本申请的一种示例性实施例中，结果生成中，提供数据导出选项，可选择导出多种格式三维模型，以及平面化骨性标记图像。

根据本申请的第五方面，提供一种肌肉形态还原算法，包括上述的骨骼形态还原算法，区别于骨骼形态还原算法的基础上，调整肌骨超声力位检测设备的触摸力度阈值，区别于骨骼的硬度反馈，进行肌肉形态的建模还原，还原出肌肉外形轮廓，具体肌肉体征判断需参考肌肉软硬程度的数据结果做结合性应对分析。

根据本申请的第六方面，提供一种肌肉软硬度检测算法，包括上述的肌肉形态还原算法，肌肉形态的增量型数据结果参考及形态判断，在骨骼形态和肌肉轮廓形态基础上，筛查出对应的差值数据较大部位，进行深度的检查判断，根据肌肉结构、面积、厚度和走向，调整触点的反馈值范围，判断肌肉软硬及起伏程度。

在本申请的一种示例性实施例中，配合系统操控数据采集的过程所述，通过骨骼形态，肌肉轮廓形态，肌肉软硬程度，三项数据结合分析，给出相应的数据结果参考，多种格式的导出参考，提供点位触碰数据。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的一种肌骨超声力位检测机构，包括壳体，壳体内设有力生成单元，力生成单元包括驱动单元和施力杆，施力杆能够在驱动单元的驱动下沿轴向往复移动并施加沿轴向的可变作用力，施力杆的一端伸出壳体外并连接有超声波探头，超声波探头用于在施力杆施加的可变作用力下抵在检测者皮肤上以采集不同作用力下的超声图像信息；在施力杆上设有压力传感器，压力传感器可以用于检测皮肤及皮肤下肌骨对超声波探头的反馈力；在容纳腔体内还设有位移传感器，位移传感器与施力杆的位置相对固定，位移传感器可以用于检测施力杆及超声波探头沿轴向移动的距离。在对患者肌骨检测过程中，施力杆在驱动单元控制下可以施加不同作用力，即超声波探头可以施加到检测者皮肤上不同的作用力，根据压力传感器对压力数值的采集，结合超声波探头的位移距离信息及超声波探头采集到的皮肤下的超声图像信息，可以得到患者皮肤及以下的软体材料（肌肉和组织）和硬体材料（骨骼）的信息，即显示了带有体素软硬程度的信息。单个肌骨超声力位检测机构可模拟人的手指按压在检测者的皮肤上，对检测者的肌骨进行检测。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例1提供的的肌骨超声力位检测机构的内部结构示意图。

图2为本申请实施例1提供的肌骨超声力位检测机构的半剖图；

图3为本申请实施例2提供的肌骨超声力位检测装置的超声波探头排布示意图。

图4为本申请实施例3提供的的肌骨超声力位检测设备的结构示意图。

图5为本申请实施例3提供的的肌骨超声力位检测设备中角度调节机构的结构示意图；

图6为本申请实施例5提供的骨骼形态检测示意；

图7为本申请实施例7提供的肌肉软硬度检测示意；

图8为本申请实施例7提供的肌肉软硬度检测的菱形肌软硬度示意图；

图9为本申请实施例7结果数据的折线图分析示意。

附图标记说明：

1、肌骨超声力位检测机构；2、壳体；3、位移传感器；4、施力杆；5、驱动单元；6、弹性件；7、超声波探头；8、第一移动组件；9、第一电机；10、第二移动组件；11、第二电机；12、第三移动组件；13、第三电机；14、连接杆；15、电脑主机；16、水平转动组件；17、垂直转动组件；18、安装支架；19、测试云台。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种肌骨超声力位检测机构，如图1和图2所示，包括壳体2，壳体2内部具有容纳腔体，在容纳腔体内设有力生成单元，力生产单元包括驱动单元5和施力杆4，施力杆4能够在驱动单元5的驱动下沿轴向往复移动并施加沿轴向的可变作用力，施力杆4的一端伸出壳体2外并连接有超声波探头7，超声波探头7用于在施力杆4施加的可变作用力下抵在检测者皮肤上以采集不同作用力下的超声图像信息；在施力杆4上设有压力传感器，压力传感器可以用于检测皮肤及皮肤下肌骨对超声波探头7的反馈力；在容纳腔体内还设有位移传感器3，位移传感器3与施力杆4的位置相对固定，位移传感器3可以用于检测施力杆4及超声波探头7沿轴向移动的距离。在对患者肌骨检测过程中，施力杆4在驱动单元5控制下可以施加不同作用力，即超声波探头7可以施加到检测者皮肤上不同的作用力，根据压力传感器对压力数值的采集，结合超声波探头7的位移距离信息及超声波探头7采集到的皮肤下的超声图像信息，可以得到患者皮肤及以下的软体材料（肌肉和组织）和硬体材料（骨骼）的信息，即显示了带有体素软硬程度的信息。

本实施例中，力生成单元为电磁力产生单元，施力杆4为铁棒，驱动单元5为电磁生成器。铁棒沿着容纳腔体的延伸方向设置，且铁棒滑动安装在容纳腔体内，铁棒的滑动方向与容纳腔体的衍生方向相同；铁棒的一端伸出壳体2外侧并连接超声波探头7；电磁生成器设置在容纳腔体内，并且电磁生成器缠绕套设在铁棒的外表面，电磁生成器可以连通电源产生磁性，进而驱动铁棒在容纳腔体内产生位移以带动超声波探头7移动。

本实施例中，铁棒没有伸出壳体2的一端径向伸出有阻挡部，在阻挡部与电磁生成器之间设有弹性件6，弹性件6的一端连接在阻挡部上，另一端连接在电磁生成器上，弹性件6具有使铁棒悬浮在电磁生成器内的弹性力。通过弹性件6可以使铁棒在没有受到磁性力时也可以保持在电磁生成器内，避免铁棒滑出壳体2。具体地，阻挡部为铁棒端部径向伸出的凸缘。弹性件6为弹簧。

作为一种可替换的实施方式，力生成单元还可以是机械力产生单元，如施力杆4为长杆，驱动单元5为直线电机，通过直线电机对施力杆4施加不同的驱动力，使施力杆4带动超声波探头7抵在检测者皮肤上。

在本实施例中，位移传感器3设置在容纳腔体的顶部，并且位移传感器3位于铁棒的轴线所处的直线上。这样位移传感器3对于施力杆4轴向移动的距离检测更加直观便捷。

实施例2

本实施例提供了一种肌骨超声力位检测装置，如图3所示，采用实施例1中的肌骨超声力位检测机构，并且肌骨超声力位检测机构1具有多个，多个肌骨超声力位检测机构1呈阵列式排布，可以模拟人的手掌对检测者皮肤进行按压。

实施例3

本实施例提供了一种肌骨超声力位检测设备，如图4和图5所示，包括测试云台19，实施例1中的肌骨超声力位检测机构通过五轴驱动机构可移动地设置在测试云台19上。实施例2中的肌骨超声力位检测装置也可以通过五轴驱动机构可移动地设置在测试云台19上。

具体地，肌骨超声检测力位检测机构通过安装支架18安装在测试云台19上。

本实施例中，五轴驱动机构包括位置调节机构及角度调节机构。位置调节机构包括第一移动组件8、第二移动组件10和第三移动组件12，第一移动组件8设置在测试云台19上，第二移动组件10设置在第一移动组件8上，第三移动组件12设置在第二移动组件10上，肌骨超声力位检测机构1通过角度调节机构连接在第三移动组件12上，通过第一移动组件8、第二移动组件10和第三移动组件12可以实现肌骨超声力位检测机构1在X、Y、Z轴方向上的移动。

具体地，第一移动组件8包括第一滑杆和第一电机9，第二移动组件10包括第二滑杆和第二电机11，第三移动组件12包括第三滑杆和第三电机13，第一滑杆安装在安装支架18上，第二滑杆滑动安装在第一滑杆上，第二滑杆与第一电机9的驱动端连接，第一电机9可以驱动第二滑杆在第一滑杆上进行移动；第三滑杆滑动安装在第二滑杆上，第三滑杆与第二电机11的驱动端连接，第二电机11可以驱动第三滑杆在第二滑杆上进行移动；肌骨超声力位检测机构1滑动安装在第三滑杆上，肌骨超声力位检测机构1与第三电机13的驱动端连接，第三电机13可以驱动肌骨超声力位检测机构1在第三滑杆上移动。具体地，第一滑杆、第二滑杆和第三滑杆两两互相垂直，以实现可以带动肌骨超声力位检测机构1在X、Y、Z轴方向上的移动。

本实施例中，角度调节机构可以调节肌骨超声力位检测机构1其自身的旋转及在第三移动组件12上的摆动。具体地，角度调节机构包括第一转轴，第一转轴一端转动安装在第三移动组件12上，另一端开设有通孔，通孔的轴线垂直于第一转轴的轴线，并且第一转轴的的转动方向为沿其轴线进行自身旋转；摆动臂，通过第二转轴与第一转轴转动连接，第二转轴穿设在通孔内并且摆动臂转动安装在第二转轴上。第一转轴转动安装在第三移动组件12上形成垂直转动组件17，摆动臂转动安装在第二转轴上形成水平转动组件16。

具体地，第三电机13的驱动端通过连接杆14与肌骨超声力位检测机构1连接，第三电机13驱动连接杆14在第三滑杆上进行移动。连接杆14上连接有电机，电机的驱动轴形成第一转轴。

在测试云台19上还设有电脑主机15，肌骨超声力位检测机构1与电脑主机15连接，实现后续的分析评价。

实施例4

在实施例3的基础上提供一种骨骼形态还原算法，肌骨超声力位检测设备模仿指触过程中，通过位移距离拟算出向量数组，传输到系统后，运行算法还原路径点位，通过触点路径等比还原出轮廓，在系统中进行拟合性三维人体骨骼建模。

建模后，通过骨性标记点点位进行位置校正，生成最终骨位模型，以肩峰点位为例，进行点位线标记对比差值角度，判断高低肩骨骼体征。

结果生成中，提供数据导出选项，可选择导出多种格式三维模型，以及平面化骨性标记图像。

还提供了一种肌肉形态还原算法，区别于骨骼形态还原算法的基础上，调整肌骨超声力位检测设备的触摸力度阈值，区别于骨骼的硬度反馈，进行肌肉形态的建模还原，还原出肌肉外形轮廓。具体肌肉体征判断需参考肌肉软硬程度的数据结果做结合性应对分析。

还提供了一种肌肉软硬度检测算法，肌肉形态的增量型数据结果参考及形态判断，在骨骼形态和肌肉轮廓形态基础上，筛查出对应的差值数据较大部位，进行深度的检查判断，根据肌肉结构、面积、厚度和走向，调整触点的反馈值范围，判断肌肉软硬及起伏程度。

本实施例中，配合系统操控数据采集的过程所述，通过骨骼形态，肌肉轮廓形态，肌肉软硬程度，三项数据结合分析，给出相应的数据结果参考，多种格式的导出参考，提供点位触碰数据。

实施例5

本实施例提供骨骼形态背部形态检测实施例，如图6所示，骨骼形态对比中，区分左右半区，肩峰点位存在轻微差值，存在高低肩骨骼体征。脊柱中段向右侧凸，第十一第十二胸椎向左侧偏移，存在脊柱侧弯骨骼形态体征。

实施例6

本实施例在骨骼形态检测基础上，标定各主要肌群的形态轮廓，其中左右侧半区对比，左侧菱形肌位置向右下移，面积小于右侧菱形肌面积，左侧背阔肌呈中部面积压缩，形状小于常规背阔肌且区别于测试本身右侧背阔肌，将左侧菱形肌和左侧背阔肌记为问题肌群，进行左右侧的肌肉软硬度检测。

实施例7

本实施例在骨骼形态及肌肉形态轮廓检测基础上，结合受试者为32岁男性，调整触摸硬度反馈阈值为中等偏上适应力，检测触碰回弹及韧性，适配标准后，以先右后左的肌群顺序测试。如图7、图8及图9所示以从上到下，从左到右的肌群点位触碰展开。数据显示左侧菱形肌左上部分硬度反馈高于肌群正常形态，右侧菱形肌肌群反馈除中心硬度偏高外正常，左侧背阔肌终端部位硬度过高，高于右侧硬度20%。结合以上数据，做出分析参考。

使用方法及原理：

在测试的过程中，检测者到测试云台19上，通过第一移动组件、第二移动组件和第三移动组件将肌骨超声力位检测机构1移动到合适位置，再通过角度调节机构调整超声波探头的角度，然后通过电磁生成器和铁棒控制超声波探头7用不同的力接触人体的可检测肌骨，联合位移传感器3分层测量位移，可获得肌肉厚度、软硬度和骨骼边界等数据。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (16)

1.一种肌骨超声力位检测机构，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体内部具有容纳腔体；

力生成单元，设置在所述容纳腔体内，所述力生成单元包括驱动单元和施力杆，所述施力杆设置为能够在所述驱动单元驱动下沿轴向往复移动并施加沿轴向的可变作用力，所述施力杆的一端适于伸出所述壳体外；

超声波探头，连接于所述施力杆伸出所述壳体的一端，用于在所述施力杆施加的所述可变作用力下抵在检测者皮肤上以采集不同作用力下的超声图像信息；

压力传感器，设置在所述施力杆上，所述压力传感器用于检测所述皮肤及所述皮肤下肌骨对所述超声波探头的反馈力；

位移传感器，与所述施力杆的位置相对固定设置，用于检测所述施力杆及所述超声波探头沿轴向移动的距离。

2.根据权利要求1所述的肌骨超声力位检测机构，其特征在于，所述力生产单元为电磁力产生单元，所述施力杆为铁棒，所述驱动单元为电磁生成器；

所述铁棒沿所述容纳腔体的延伸方向设置，且所述铁棒滑动安装在容纳腔体内，所述铁棒的滑动方向与容纳腔体的延伸方向相同；所述铁棒的一端伸出壳体外侧并连接有超声波探头；

所述电磁生成器，设置在所述容纳腔体内，且所述电磁生成器缠绕套设在所述铁棒的外表面，所述电磁生成器适于连通电源产生磁性驱动铁棒在容纳腔体内产生位移以带动超声波探头移动。

3.根据权利要求2所述的肌骨超声力位检测机构，其特征在于，所述铁棒未伸出壳体的一端径向伸出有阻挡部；

弹性件，一端连接在阻挡部上，另一端连接在电磁生成器上，所述弹性件具有使铁棒保持悬浮在电磁生成器内的弹性力。

4.根据权利要求3所述的肌骨超声力位检测机构，其特征在于，所述阻挡部为铁棒端部径向凸出的凸缘。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的肌骨超声力位检测机构，其特征在于，所述位移传感器位于容纳腔体的顶部，且所述位移传感器位于施力杆的轴线所处的直线上。

6.一种肌骨超声力位检测装置，包括权利要求1-5中任一项所述的肌骨超声力位检测机构，其特征在于，所述肌骨超声力位检测机构具有多个，且多个肌骨超声力位检测机构呈阵列式排布。

7.一种肌骨超声力位检测设备，包括权利要求1-5中任一项所述的肌骨超声力位检测机构，其特征在于，还包括：

测试云台，所述肌骨超声力位检测机构通过五轴驱动机构可移动的设置在所述测试云台上。

8.根据权利要求7所述的肌骨超声力位检测设备，其特征在于，所述五轴驱动机构包括：

位置调节机构，包括第一移动组件、第二移动组件和第三移动组件，所述第一移动组件设置在所述测试云台上，所述第二移动组件设置在所述第一移动组件上，所述第三移动组件设置在所述第二移动组件上，所述肌骨超声力位检测机构连接在第三移动组件上，所述位置调节机构适于带动所述肌骨超声力位检测机构在X、Y、Z轴移动；

角度调节机构，适于调节肌骨超声力位检测机构其自身的旋转及在第三移动组件上的摆动。

9.根据权利要求8所述的肌骨超声力位检测设备，其特征在于，所述角度调节机构包括：

第一转轴，一端转动安装在所述第三移动组件上，另一端开设有通孔，所述通孔的轴线垂直于所述第一转轴的轴线；

摆动臂，通过第二转轴与所述第一转轴转动连接，所述第二转轴穿设通孔内且所述摆动臂转动安装在第二转轴上。

10.根据权利要求9所述的肌骨超声力位检测设备，其特征在于，所述第三移动组件的驱动端连接有电机，所述电机的驱动轴形成所述第一转轴。

11.一种骨骼形态还原算法，其特征在于，根据权利要求7-10中任一项所述的肌骨超声力位检测设备，肌骨超声力位检测设备模仿指触过程中，通过位移距离拟算出向量数组，传输到系统后，运行算法还原路径点位，通过触点路径等比还原出轮廓，在系统中进行拟合性三维人体骨骼建模。

12.根据权利要求11所述的骨骼形态还原算法，其特征在于，建模后，通过骨性标记点点位进行位置校正，生成最终骨位模型，以肩峰点位为例，进行点位线标记对比差值角度，判断高低肩骨骼体征。

13.根据权利要求11或12所述的骨骼形态还原算法，其特征在于，结果生成中，提供数据导出选项，可选择导出多种格式三维模型，以及平面化骨性标记图像。

14.一种肌肉形态还原算法，其特征在于，包括权利要求11-13中任一项所述的骨骼形态还原算法，区别于骨骼形态还原算法的基础上，调整肌骨超声力位检测设备的触摸力度阈值，区别于骨骼的硬度反馈，进行肌肉形态的建模还原，还原出肌肉外形轮廓，具体肌肉体征判断需参考肌肉软硬程度的数据结果做结合性应对分析。

15.一种肌肉软硬度检测算法，其特征在于，包括权利要求14所述的肌肉形态还原算法，肌肉形态的增量型数据结果参考及形态判断，在骨骼形态和肌肉轮廓形态基础上，筛查出对应的差值数据较大部位，进行深度的检查判断，根据肌肉结构、面积、厚度和走向，调整触点的反馈值范围，判断肌肉软硬及起伏程度。

16.根据权利要求15所述的肌肉软硬度检测算法，其特征在于，配合系统操控数据采集的过程所述，通过骨骼形态，肌肉轮廓形态，肌肉软硬程度，三项数据结合分析，给出相应的数据结果参考，多种格式的导出参考，提供点位触碰数据。