CN117849834A - 定位方法、定位设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种定位方法，应用于基站，包括如下步骤：接收卫星发送的原始观测数据；根据所述原始观测数据与基站位置信息生成差分数据；将所述差分数据发送至所述卫星，以使得所述卫星将所述差分数据发送至定位终端。本申请还提供一种定位设备及存储介质。本申请的定位方法、设备及存储介质通过基站生成差分数据，并将所述差分数据通过短报文的方式发送至所述卫星，能提高数据的安全性。

Description

定位方法、定位设备及存储介质

技术领域

本申请涉及信息交互技术领域，具体涉及一种定位方法、定位设备及存储介质。

背景技术

全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)属于无线电定位系统，目前主要包括：中国的北斗系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)，美国的GPS系统(Global Position System，GPS)，俄罗斯的GLONASS系统，欧盟的GALILEO系统等。这些卫星系统在系统组成和定位原理方面大同小异。

由卫星导航原理可知导航误差来源主要为大气延迟误差，即电离层延迟误差与对流层延迟误差，因此一般使用差分定位的方法提高定位精度。

现有的定位方法，为了提高精度，通常通过已建设完成的第三方基站获取差分数据，获取方式多采用公网，且需要将位置信息上传，存在位置信息泄露的信息安全风险问题。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

针对上述技术问题，本申请提供一种定位方法、定位设备及存储介质，能提高信息的安全性。

本申请提供一种定位方法，应用于基站，包括如下步骤：

接收卫星发送的原始观测数据；

根据所述原始观测数据与基站位置信息生成差分数据；

将所述差分数据通过短报文的方式发送至所述卫星，以使得所述卫星将所述差分数据发送至定位终端。

在一实施方式中，所述定位终端包括主定位终端和多个从定位终端，其中，至少一个从定位终端中包括多种定位算法；

根据所述原始观测数据与基站位置信息生成差分数据的步骤包括：

根据所述原始观测数据与所述基站位置信息生成与多种定位算法对应的差分数据。

在一实施方式中，将所述差分数据通过短报文的方式发送至所述卫星的步骤包括：

周期性地将所述差分数据通过短报文的方式发送至所述卫星。

在一实施方式中，所述差分数据包括如下至少一项：基站位置坐标及时间；卫星星历预报误差；卫星钟预报误差；基站位置的伪距误差；基站位置的载波相位误差；电离层延迟误差；参考站的对流层延迟误差；由选择可用性技术人为引起的误差；差分对流层延迟误差；参考站钟差。

本申请还提供一种定位方法，应用于从定位终端，包括如下步骤：

接收基站依次通过卫星和主定位终端发送的差分数据，其中，所述差分数据由所述基站根据从所述卫星接收的原始观测数据和基站信息生成，并通过短报文的方式发送至所述卫星；

根据差分数据以及所述卫星发送的原始观测数据获取从终端位置信息。

在一实施方式中，至少一个从定位终端中包括多种定位算法；根据差分数据以及所述卫星发送的原始观测数据获取从终端位置信息的步骤包括：

基于所述从定位终端与所述基站的距离，从所述多种定位算法中确定对应的定位算法；

根据所述差分数据、所述卫星发送的原始观测数据以及确定的定位算法，获取所述从终端位置信息。

在一实施方式中，所述主定位终端与所述从定位终端之间通过局域网络进行通信；和/或所述主定位终端将所述差分数据以广播方式发送至所述从定位终端。

本申请提供一种定位方法，应用于基站、卫星、主定位终端、从定位终端之间，所述方法包括：

卫星所述发送原始观测数据；

所述基站接收所述卫星发送的原始观测数据，并根据所述原始观测数据与基站位置信息生成差分数据后，将所述差分数据通过短报文的方式发送至所述卫星；

所述卫星将所述差分数据发送至所述主定位终端；

所述主定位终端将所述差分数据发送至所述从定位终端；

所述从定位终端根据所述差分数据以及所述卫星发送的原始观测数据，获取从终端位置信息。

本申请还提供一种定位设备，所述定位设备包括：存储器、处理器，其中，所述存储器上存储有交互程序，所述交互程序被所述处理器执行时实现上述的定位方法的步骤。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的定位方法的步骤。

如上所述，本申请的定位方法，包括如下步骤：接收卫星发送的原始观测数据；根据所述原始观测数据与基站位置信息生成差分数据；将所述差分数据发送至所述卫星，以使得所述卫星将所述差分数据发送至定位终端。本申请还提供一种定位设备及存储介质。本申请的定位方法、设备及存储介质通过基站生成差分数据，并将所述差分数据通过短报文的方式发送至所述卫星，能提高数据的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种定位系统的交互示意图；

图2为本申请第一实施例的定位方法的流程示意图；

图3为本申请第二实施例的定位方法的流程示意图；

图4为本申请第三实施例的定位方法的流程示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，和/或，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。

应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语"如果"可以被解释成为"在……时"或"当……时"或"响应于确定"。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。本申请使用的术语“或”、“和/或”、“包括以下至少一个”等可被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。例如，“包括以下至少一个：A、B、C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A和B和C”，再如，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A和B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

需要说明的是，在本文中，采用了诸如S1、S2等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技术人员在具体实施时，可能会先执行S2后执行S1等，但这些均应在本申请的保护范围之内。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或者“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或者“单元”可以混合地使用。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种定位系统的交互示意图。请参阅图1，定位系统包括基站、卫星(例如北斗卫星)、定位终端。

在一实施方式中，定位终端分为主定位终端(又称主机)和至少一个从定位终端(又称从机)。图1中示出了n个从机(从机1、从机2、……从机n)，n为大于2的整数，但本申请不以此为限。

其中，基站有接收和处理各卫星例如北斗卫星发送的原始观测数据，并能实时将原始观测数据转换成定位终端所需的差分数据的能力，还能发送北斗短报文。具体地，基站用于接收卫星发送的原始观测数据；并根据所述原始观测数据与基站位置信息生成差分数据后，将所述差分数据通过短报文的方式发送至所述卫星，以使得所述卫星将所述差分数据发送至定位终端。

具体地，在一实施方式中，卫星包括导航卫星和通信卫星。导航卫星用于发送原始观测数据，通信卫星用于发送差分数据，例如可以通过北斗短报文的方式发送差分数据。具体地，卫星可以是北斗卫星，其中，北斗卫星既是导航卫星也是通信卫星，也就是说，北斗卫星可以用于发送原始观测数据，还可以用于发送差分数据。

其中，短报文是指北斗地面终端和北斗卫星、北斗地面监控总站之间能够直接通过卫星信号进行双向的信息传递，通信以短报文(类似手机短信)为传输基本单位，是北斗卫星导航系统附带的一项功能特性。作为一种天基通信方式，它具备了卫星通信的所有优点，如全天候、全域广覆盖、可靠性高等。具体地，短报文例如具有如下优点：快速响应能力，短消息通信时延约为0.5秒，点对点通信时延为1～5秒；通信抗干扰强，同时采用S/L波段卫星传输，可穿透平流层和对流层，可保证极端天气条件下的通信；区域通信一包数据最长为14000比特(又称Bit)；全球通信一包数据最长为560比特。如下表所示：

其中，通信等级(又称汉字长度)：是指北斗终端入站短报文信息长度的上限划分等级。BCD码(Binary-Coded Decimal)又称二进制十进制或二-十进制代码。

在一实施方式中，基站可以周期性地例如每20秒，通过北斗短报文发送差分数据。

在一实施方式中，差分数据的格式可以选择为RTCM3.3((也称为RTCM 10403.3,差分GNSS服务(版本3)))或者自定义格式。具体地，RTCM SC10403.3协议，简称RTCM 3.3协议，是由国际海运事业无线电技术委员会(Radio Technical Commission for Maritimeservices)制定的，为卫星导航系统中的移动站提供差分改正数据，提高其定位精度。

在一实施方式中，差分数据包括如下至少一项：基站位置坐标及时间；卫星星历预报误差；卫星钟预报误差；基站位置的伪距误差；基站位置的载波相位误差；电离层延迟误差；参考站的对流层延迟误差；由选择可用性技术人为引起的误差；差分对流层延迟误差；参考站钟差。

在一实施方式中，定位终端，例如主定位终端和/或从定位终端可以用于根据所述差分数据、卫星发送的原始观测数据以及存储的定位算法，获取对应的终端位置信息。例如，从定位终端根据差分数据、卫星发送的原始观测数据以及自身存储的定位算法，获取自身的从终端位置信息。又例如，主定位终端根据差分数据以及自身存储的定位算法，获取自身的主终端位置信息。其中，主定位终端和从定位终端中存储的定位算法可以相同，也可以不同。

在一实施方式中，至少一个主定位终端和/或至少一个从定位终端存储有多种定位算法。具体地，定位算法例如可以是实时差分动态定位(Real-time kinematic，RTK)、精密单点定位(Precise Point Positioning，PPP)、精密单点定位模糊度固定解(PrecisePoint Positioning Ambiguity Resolution，PPP-AR)、基于参考站网的实时动态定位(又称网络RTK)、以及PPP-RTK技术中的至少一项。

网络RTK、PPP、PPP-AR、PPP-RTK技术的对比表如下表所示：

其中，PPP技术是在传统标准单点定位和差分定位基础上发展起来的一种高精度定位技术。该技术在标准单点定位技术仅使用伪距观测数据的基础上，同时处理相位观测数据，并结合差分定位技术所依赖的精密卫星轨道、钟差、相位偏差等增强信息，实现高精度定位。由于PPP技术在用户终端实施时，不直接依赖参考站网的观测数据，使得用户终端观测数据具有较高的利用率，并可实现独立定位。已有研究表明，当浮点解的模糊度完成收敛，或整数解的模糊度得到固定后，PPP技术可实现优于1厘米的静态绝对定位和厘米级的动态定位；实际工程化应用领域中，模糊度通常以浮点解为主，且在实时应用中的定位水平在分米级或亚分米级。然而，由于PPP技术所使用的增强信息是基于全球布设或广域布设的基准站网解算的，受限于基准站分布范围广的客观制约，精确的大气延迟信息难以模型化后给PPP用户使用，从而导致用户终端实现高精度的定位耗时较长，最直接的影响是在卫星信号失锁并重新捕获后，高精度位置服务难以快速恢复。

其中，网络RTK技术是在相对定位技术的基础上，增加了服务端系统建设，主要依赖于小区域GNSS基准站网的观测数据及基准站的精确坐标信息，解算卫星轨道、钟差、电离层、对流层等增强信息，并生成用户所处位置的改正信息，通过无线通讯链路向位于区域跟踪站网内和附近的用户实时播发，实现用户端高精度实时定位。对用户端而言，定位的实现过程主要采用相对定位模式，并在PPP技术所需增强信息的基础上，增加了服务端提供的大气延迟信息，采用不同的播发形式，例如：区域广播改正数技术(又称FKP)、主辅站技术(又称MAX)和虚拟参考站技术(又称VRS)，将观测值改正数提供给用户终端，仅需数个历元，甚至单历元，即可完成模糊度的快速固定，实现相对于虚拟参考站厘米级定位。然而，网络RTK技术现存的两个典型不足在于：

(1)用户端采用相对定位模式，要求与参考站网跟踪到的卫星能够共视，且观测时间同步。因此，就定位灵活性和观测值利用率两方面而言，基于相对定位技术的网络RTK远不及基于绝对定位技术的PPP；

(2)服务端与用户终端之间必须双向通讯，负担较重。一方面，受卫星钟差等分量短期变化较强的影响，虚拟(主)参考站观测值的可预报性不强，需采用较高的更新频率加以播发；同时，针对VRS技术而言，需要流动站向参考网播发其近似的位置信息。

近年来发展的PPP-RTK技术，被称为“第四代卫星导航精密定位技术”，兼具PPP“定位方式灵活”与RTK“定位过程高效”两者优势。针对多频多模应用环境以及单、双、多频用户位置服务的现实需求，以非差观测模型及S-基消秩亏理论为基础，通过构建理论上严密、数学上满秩、程序上易于实现的“PPP-RTK服务端与用户端”模型及算法，能最大限度提高观测数据的利用率，并同步实现包括卫星钟差、相位偏差、伪距偏差、大气电离层与对流层等多类状态域参数的实时最优估计；由于消秩亏基准不唯一，使得各类参数在不同基准下具备不同的可估形式、抗差特性及估值稳定性，从而能够灵活选择定位增强信息的组合类型、数值更新率及播发方式，进而为不同精度等级需求的用户提供多层级的定位增强信息服务，并进一步将传统的PPP、网络RTK和广域差分等处理模式拓展为新的综合PPP-RTK处理模式，克服传统卫星导航精密定位技术存在的“模式众多”、“实现方式不统一”、“接口不一致”、“对外部信息共享机制亟待统一与优化”等问题；构建PPP-RTK新型用户终端定位模式的同时，实现对传统定位终端的后向兼容。

具体地，在一实施方式中，定位终端中的主定位终端可以与多个从定位终端通信连接，这样一个主定位终端可以接收卫星发送的差分数据，并将差分数据发送至多个从定位终端，以节约成本与带宽资源。

在一实施方式中，所述主定位终端与所述从定位终端之间通过局域网络，例如远距离无线电(Long Range Radio，LoRa)通信网络进行通信。其中，LoRa是LPWAN通信技术中的一种，是美国Semtech公司采用和推广的一种基于扩频技术的超远距离无线传输方案，是物理层或无线调制用于建立长距离通信链路。许多传统的无线系统使用频移键控(FSK)调制作为物理层，因为它是一种实现低功耗的非常有效的调制。LoRa是基于线性调频扩频调制，它保持了像FSK调制相同的低功耗特性，但明显地增加了通信距离。LoRa技术本身拥有超高的接收灵敏度(RSSI)和超强信噪比(SNR)。此外使用跳频技术，通过伪随机码序列进行频移键控，使载波频率不断跳变而扩展频谱，防止定频干扰。LoRa的最大特点就是：传输距离远；工作功耗低；组网节点多。

在一实施方式中，所述主定位终端将所述差分数据以广播方式发送至所述从定位终端。具体地，从定位终端依靠针对卫星发送的原始观测数据的接收处理能力本身具备米级的定位能力，位置信息可以每秒更新一次。在接收到基站的差分数据后可以进行厘米级高精度定位。

图2为本申请第一实施例的定位方法的流程示意图。如图2所示，定位方法可以应用于如图1所示的基站，包括如下步骤：

步骤S20：接收卫星发送的原始观测数据；

步骤S21：根据原始观测数据与基站位置信息生成差分数据；

步骤S22：将差分数据通过短报文的方式发送至卫星，以使得卫星将差分数据发送至定位终端。

在一实施方式中，定位终端包括主定位终端和多个从定位终端。在一实施方式中，所述主定位终端与所述从定位终端之间通过局域网络，例如远距离无线电(Long RangeRadio，LoRa)通信网络进行通信。这样一个主定位终端可以接收卫星发送的差分数据，并将差分数据发送至多个从定位终端，以节约成本与带宽资源。

在一实施方式中，至少一个从定位终端中包括多种定位算法。至少一个定位终端可以根据预设规则，例如从定位终端与基站的距离等切换不同的定位算法进行定位，从而能覆盖更广的范围，且进一步优化定位精度和收敛时间。具体地，例如，若从定位终端与基站的距离在30公里以内，则采用网络RTK进行定位，若从定位终端与基站的距离在30公里以上，则采用PPP-RTK进行定位等。

在一实施方式中，基站为了匹配多种定位算法，根据原始观测数据与基站位置信息生成差分数据的步骤包括：根据原始观测数据与基站位置信息生成与多种定位算法对应的差分数据。具体地，在一实施方式中，差分数据包括如下至少一项：基站位置坐标及时间；卫星星历预报误差；卫星钟预报误差；基站位置的伪距误差；基站位置的载波相位误差；电离层延迟误差；参考站的对流层延迟误差；由选择可用性技术人为引起的误差；差分对流层延迟误差；参考站钟差。具体地，根据原始观测数据与基站位置信息生成与多种定位算法对应的差分数据包括：根据原始观测数据得到自身位置计算值，将自身位置计算值与存储的基站位置信息进行比对，获取包括位置校正值的差分数据。这样定位终端就可以根据自身接收的原始观测数据得到计算的终端位置后，根据位置校正值对计算得到的终端位置进行校正，从而消除误差，提高实时定位的精度。

在一实施方式中，将差分数据通过短报文的方式发送至卫星的步骤包括：周期性地将差分数据通过短报文的方式发送至卫星。

本实施例的定位方法的基站播发差分数据采用短报文方式播发，只依赖卫星系统例如北斗卫星系统，无需与第三方进行数据交互，安全性更有保障。此外本实施例的从定位终端还可以根据从定位终端与基站的距离，灵活切换算法，可覆盖范围更广，实现最优定位精度与收敛时间。而且，本实施例的包括主定位终端和多个从定位终端的单个局域通信系统只需一个北斗短报文接收设备(即一个主定位终端)，即可完成整个局域通信系统内所有定位终端的高精定位，节约成本与卫星例如北斗卫星的带宽资源。

图3为本申请第二实施例的定位方法的流程示意图。如图3所示，定位方法可以但不限于应用于从定位终端，包括如下步骤：

步骤S30：接收基站依次通过卫星和主定位终端发送的差分数据；

步骤S31：根据差分数据以及卫星发送的原始观测数据获取从终端位置信息。

其中，所述差分数据由所述基站根据从所述卫星接收的原始观测数据和基站信息生成，并通过短报文的方式发送至所述卫星。

在一实施方式中，至少一个从定位终端中包括多种定位算法；根据差分数据以及卫星发送的原始观测数据获取从终端位置信息的步骤包括：

基于所述从定位终端与所述基站的距离，从所述多种定位算法中确定对应的定位算法；

根据所述差分数据、卫星发送的原始观测数据以及确定的定位算法，获取所述从终端位置信息。

在一实施方式中，所述主定位终端与所述从定位终端之间通过局域网络进行通信；和/或所述主定位终端将所述差分数据以广播方式发送至所述从定位终端。

本实施例的定位方法的基站播发差分数据采用短报文方式播发，只依赖卫星系统例如北斗卫星系统，无需与第三方进行数据交互，安全性更有保障。此外本实施例的从定位终端还可以根据从定位终端与基站的距离，灵活切换算法，可覆盖范围更广，实现最优定位精度与收敛时间。而且，本实施例的包括主定位终端和多个从定位终端的单个局域通信系统只需一个北斗短报文接收设备(即一个主定位终端)，即可完成整个局域通信系统内所有定位终端的高精定位，节约成本与卫星例如北斗卫星的带宽资源。

图4为本申请第三实施例的定位方法的流程示意图。如图4所示，本实施例提供的定位方法，应用于基站、卫星、主定位终端、从定位终端之间，方法包括：

步骤S40：卫星发送原始观测数据；

步骤S41：基站接收卫星发送的原始观测数据，并根据原始观测数据与基站位置信息生成差分数据后，将差分数据通过短报文的方式发送至卫星；

步骤S42：卫星将差分数据发送至主定位终端；

步骤S43：主定位终端将差分数据发送至从定位终端；

步骤S44：从定位终端根据差分数据以及卫星发送的原始观测数据，获取从终端位置信息。

本实施例的定位方法的基站播发差分数据采用短报文方式播发，只依赖卫星系统例如北斗卫星系统，无需与第三方进行数据交互，安全性更有保障。此外本实施例的从定位终端还可以根据从定位终端与基站的距离，灵活切换算法，可覆盖范围更广，实现最优定位精度与收敛时间。而且，本实施例的包括主定位终端和多个从定位终端的单个局域通信系统只需一个北斗短报文接收设备(即一个主定位终端)，即可完成整个局域通信系统内所有定位终端的高精定位，节约成本与卫星例如北斗卫星的带宽资源。

本申请实施例还提供一种定位设备，包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有交互程序，所述交互程序被所述处理器执行时实现如上任一实施例所述的定位方法的步骤。

本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述的定位方法的步骤。

在本申请提供的智能终端和存储介质的实施例中，可以包含上述任一定位方法实施例的全部技术特征，说明书拓展和解释内容与上述方法的各实施例基本相同，在此不做再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如上各种可能的实施方式中的方法。

本申请实施例还提供一种芯片，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有芯片的设备执行如上各种可能的实施方式中的方法。

可以理解，上述场景仅是作为示例，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的应用场景的限定，本申请的技术方案还可应用于其他场景。例如，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本申请实施例设备中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

在本申请中，对于相同或相似的术语概念、技术方案和/或应用场景描述，一般只在第一次出现时进行详细描述，后面再重复出现时，为了简洁，一般未再重复阐述，在理解本申请技术方案等内容时，对于在后未详细描述的相同或相似的术语概念、技术方案和/或应用场景描述等，可以参考其之前的相关详细描述。

在本申请中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本申请技术方案的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本申请记载的范围。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本申请每个实施例的方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络，或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、存储盘、磁带)、光介质(例如，DVD)，或者半导体介质(例如固态存储盘Solid State Disk(SSD))等。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于基站，包括如下步骤：

接收卫星发送的原始观测数据；

根据所述原始观测数据与基站位置信息生成差分数据；

将所述差分数据通过短报文的方式发送至所述卫星，以使得所述卫星将所述差分数据发送至定位终端。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位终端包括主定位终端和多个从定位终端，其中，至少一个从定位终端中包括多种定位算法；

根据所述原始观测数据与基站位置信息生成差分数据的步骤包括：

根据所述原始观测数据与所述基站位置信息生成与多种定位算法对应的差分数据。

3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，将所述差分数据通过短报文的方式发送至所述卫星的步骤包括：

周期性地将所述差分数据通过短报文的方式发送至所述卫星。

4.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述差分数据包括如下至少一项：基站位置坐标及时间；卫星星历预报误差；卫星钟预报误差；基站位置的伪距误差；基站位置的载波相位误差；电离层延迟误差；参考站的对流层延迟误差；由选择可用性技术人为引起的误差；差分对流层延迟误差；参考站钟差。

5.一种定位方法，其特征在于，应用于从定位终端，包括如下步骤：

接收基站依次通过卫星和主定位终端发送的差分数据，其中，所述差分数据由所述基站根据从所述卫星接收的原始观测数据和基站信息生成，并通过短报文的方式发送至所述卫星；

根据所述差分数据以及所述卫星发送的原始观测数据获取从终端位置信息。

6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，至少一个从定位终端中包括多种定位算法；

根据差分数据以及所述卫星发送的原始观测数据获取从终端位置信息的步骤包括：

基于所述从定位终端与所述基站的距离，从所述多种定位算法中确定对应的定位算法；

根据所述差分数据、所述卫星发送的原始观测数据以及确定的定位算法，获取所述从终端位置信息。

7.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述主定位终端与所述从定位终端之间通过局域网络进行通信；和/或所述主定位终端将所述差分数据以广播方式发送至所述从定位终端。

8.一种定位方法，其特征在于，应用于基站、卫星、主定位终端、从定位终端之间，所述方法包括：

所述卫星发送原始观测数据；

所述基站接收所述卫星发送的原始观测数据，并根据所述原始观测数据与基站位置信息生成差分数据后，将所述差分数据通过短报文的方式发送至所述卫星；

所述卫星将所述差分数据发送至所述主定位终端；

所述主定位终端将所述差分数据发送至所述从定位终端；

所述从定位终端根据所述差分数据以及所述卫星发送的原始观测数据，获取从终端位置信息。

9.一种定位设备，其特征在于，所述定位设备包括：存储器、处理器，其中，所述存储器上存储有交互程序，所述交互程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的定位方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的定位方法的步骤。