CN117838381A - 组织抓取装置和相关方法 - Google Patents

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Abstract

本公开总体上涉及用于支撑、稳定和/或定位医疗装置(诸如经导管医疗装置)的系统、装置和方法。稳定器允许控制医疗装置从无运动到自由运动到选择性运动、到基本上仅平移运动和/或基本上仅旋转运动的自由度。本专利描述了纯机械实施方案以及智能实施方案，其可以协同地感测、致动和/或传输稳定器、医疗装置和控制或显示系统之间的数据，以操作和/或部署装置/治疗。

Description

组织抓取装置和相关方法
本申请是申请日为2018年10月10日、申请号为201880078527.2、发明名称为“组织抓取装置和相关方法”的中国专利申请(其对应PCT申请的申请日为2018年10月10日、申请号为(PCT/US2018/055259)的分案申请。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2017年10月10日提交的临时申请号为62/570,270(代理人案号50389-704.101)的权益，其全部内容以其整体并入本文。
背景技术
1.发明领域。本公开总体上涉及用于支撑、稳定和/或定位医疗装置(诸如经导管的医疗装置)的系统、装置和方法。具体地，本发明涉及用于诸如组织拉近或瓣膜修复等身体组织的血管内、经皮或微创外科手术治疗的方法、装置和系统。更具体地，本发明涉及通过微创和其他手术修复二尖瓣和三尖瓣心脏瓣膜、静脉瓣膜和其他组织结构的方法和装置。
各种医疗手术需要受控使用医疗装置。通常，在这样的医疗手术期间，医疗装置的一部分必须在医疗手术期间定位在患者身体附近或手术部位附近。在这样的手术期间，经常必须操纵和重新定位医疗装置，并且在许多情况下，必须将医疗装置的一部分相对于医疗装置的另一部分移动。另一方面，在精细医疗手术期间医疗装置的无意移动或无意定位是不期望的并且对于患者可能是危险的，尤其是当诸如导管或植入物等医疗装置的一部分已经定位在身体内时。
医疗装置可以定位在稳定器上并且相对于患者和/或手术台固定放置，以降低医疗装置的无意移动的风险。然而，稳定器还必须允许医疗装置在手术期间根据需要受控地重新定位(例如，一些操作可能需要稳定器允许装置旋转同时限制装置的平移)。当前的稳定器(例如并不限于以下实例-由美国加利福尼亚州的圣克拉拉市的Abbott Vascular出售的根据US8740920的MitraClip固定装置的稳定器)不能可靠地完成该重要任务，因为该装置在旋转和平移两方面均不受限制。因此，稳定器将旨在限制重新引入的非常风险。新的专利申请(美国专利公开号2017/0100201；PCT/US2016/055777；WO 2017/062637A1)试图解决当前稳定器的一些限制，然而其更加复杂、不太直观并且具有减少的触觉反馈或没有触觉反馈。例如，其允许在固定平移运动的同时进行导向件的受控旋转。如果需要平移运动，则需要使用螺杆来移动整个稳定器平台，这除了复杂和笨重之外，还失去了期望的触觉反馈。
类似地，大多数竞争者的稳定器复杂、体积大且难以储存(医院通常具有有限的储存空间)。至少由于上述这些原因，一直需要改进的稳定器。具体地，稳定器必须具有以下特征：a)使用容易、简单和直观，b)易于清洁、消毒和储存，c)满足所需的生物相容性要求，d)操作持久和安全，e)导管与稳定器的快速接合和脱离，f)允许导管的受控平移和旋转运动，g)允许受控旋转同时限制平移，h)允许导管快速固定在所需位置，以及i)在使用期间固定或支撑导管和/或递送导管系统。
2.背景技术的描述。US8,740,920、US8,057,493、US7,226,467、美国专利公开号2017/0100201、PCT公开号WO2017/062637和PCT公开号WO2017/062640中描述了导管保持装置和类似的装置。
发明内容
在第一方面，本发明提供了一种导管部署系统，其包括具有主体的第一导管，所述主体具有远端和近侧毂。抓握特征部形成在导管主体上的近侧毂的远侧，通常紧邻毂的远侧的近侧。自立式支撑结构具有至少一个支撑柱，并且夹持结构设置在所述支撑结构上，通常设置在所述支撑结构的垂直上端。所述夹持结构具有打开位置、闭合位置以及所述打开位置与所述闭合位置之间的多个中间位置。所述抓握特征部被构造成与所述夹持结构相互作用，以允许用户相对于所述支撑结构选择性地锁定、部分锁定和解锁所述第一导管。具体地，所述抓握特征部可以被构造成使得当所述夹持结构处于其打开构造时，所述导管主体可以自由插入所述夹持结构或者从所述夹持结构移除。当所述夹持结构处于第一中间位置时，所述抓握特征部将与所述夹持结构接合或以其他方式互锁，以允许所述导管本体相对于所述夹持结构旋转和轴向平移，而所述第一导管以其他方式通过所述夹持结构保持固定在所述支撑结构上。当处于第二中间位置时，所述夹持结构与所述抓握特征部将以这样的方式接合，即，允许所述导管本体旋转，同时阻止所述导管本体的轴向平移。当完全闭合时，所述夹持结构完全接合所述抓握特征部，使得所述导管主体既不能旋转也不能轴向前进，即，其将相对于所述自立式支撑结构固定。
应当理解，这些选择的可用性允许用户以期望的自由度方便地操纵所述第一导管。也就是说，在所述第一中间位置，所述导管主体固定到所述支撑件，但是保持自由旋转和轴向平移，以允许用户将所述导管主体的远端定位在患者体内。一旦已到达最初期望的定位，所述夹持结构就可调节到其第二中间位置，以允许所述导管本体旋转，但阻止轴向平移，从而允许所述导管的精细定位。一旦处于最终期望的位置，所述夹持结构可完全闭合，以防止所述导管本体的旋转和轴向平移。当然，通过松开所述夹持结构到其第一中间位置或第二中间位置并重复上述定位步骤，所述第一导管可在任何时间重新定位。
示例性的抓握特征部包括其间具有谷的周向肋。优选地，脊是完全圆周的，使得相邻的脊不连接。然而，在其他实施方案中，脊可以是螺旋状的或类似于螺钉的，但是这种螺旋状结构如下所述将会影响导管如何定位。
利用这种“肋-谷”(rib-valley)抓握特征部，当所述第一导管处于所述夹持结构中时，所述夹持结构通常将包括邻近所述抓握特征部定位的接合元件。第一导管可移除地放置在所述夹持结构的槽、通道或其他接纳部分中，同时所述夹持结构闭合至第一中间位置，以将所述第一导管固定到所述自立式支撑结构。在所述夹持结构保持在其第一中间位置时，所述接合元件保持与所述抓握特征部充分地脱离，使得所述第一导管可以相对于所述支撑结构旋转和轴向平移。当所述第一导管已到达期望的轴向定位时，所述夹持结构可以进一步闭合至所述第二中间位置，在该位置所述接合元件与所述抓握特征部以这样的方式相互作用，使得所述接合元件阻止轴向平移，但允许围绕所述导管轴线旋转，通常前进到相邻肋之间的谷中，使得所述导管与所述接合元件一起自由旋转，以便在所述谷内围绕所述导管周向行进。限定所述谷的所述肋将阻止所述导管轴向移动。
在示例性的实施方案中，所述肋和谷是一系列圆形的圆周结构，使得在所述第一导管旋转时，所述接合元件将被约束在单个圆周谷内，这将阻止任何的轴向平移。在备选的实施方案中，所述肋和谷可以螺旋地布置，使得所述第一导管的旋转将提供由旋转方向和螺旋图案的螺距确定的所述导管的受控前进或缩回。
在特定的实施方案中，所述第一导管可以是引导导管，并且所述系统还可以包括第二导管，诸如通过所述引导导管引入的植入物递送导管。通常，所述第二导管被构造成在所述第一(引导)导管由所述夹持结构保持在所述支撑结构上时，通过所述第一导管的内腔引入。为了支撑所述第二导管的手柄或毂，所述第二导管可以具有自支撑所述第二导管的所述手柄或毂的刚性近侧轴区域。这样的刚性近侧轴区域可以是从所述第二导管的所述毂或手柄向远侧延伸的金属或其他刚性的应力释放组件。或者，可以在所述支撑结构上提供第二支撑柱，以当所述第二导管从所述第一导管的近端向近侧延伸时支撑所述第二导管的所述毂或手柄。
所述夹持结构可以具有多种构造。在一个特定的构造中，偏置构件被构造成将所述抓握特征部朝向所述接合元件推进，该接合元件位于第一导管的接纳槽或通道内。所述偏置构件可以包含例如螺纹轴，当所述夹持结构中存在所述抓握特征部时，该螺纹轴可以拧入和拧出所述夹持结构以向下紧固在所述抓握特征部上。在特定的情况下，所述夹持结构的所述接合元件可以包括带肋结构，该带肋结构具有与所述导管主体上的所述抓握特征部的所述肋配合的表面。因此，当所述螺纹轴或其他偏置构件将所述肋推靠在所述接合元件上时，所述接合元件的肋将啮合所述抓握特征部的肋，使得所述导管主体可以旋转(当接合肋在抓握特征部的谷中行进时)，但不轴向平移，因为所述抓握特征部的肋与所述接合元件的肋处于过盈配合。
在第二方面，本发明提供了一种用于在手术期间支撑第一导管的方法，该手术通常是将所述第一导管引入股动脉或其他血管中的血管内手术。所述方法包括提供具有主体的第一导管，所述主体具有远端、近侧毂以及形成在所述导管主体上的近侧毂远侧的抓握特征部。还提供了包括至少一个支撑柱的支撑结构。所述支撑结构包括夹持结构，所述夹持结构具有打开位置、闭合位置以及所述打开位置与闭合位置之间的多个中间位置。所述第一导管被放置在所述支撑结构上，使得在所述夹持结构处于所述打开位置时，所述抓握特征部被定位在所述夹持结构内。通常，所述第一导管将被放置在所述夹持结构的接纳槽或其他接纳器中。所述夹持结构随后闭合至所述抓握特征部上的第一中间位置，其中在抓握特征部上只要该夹持结构保持在所述第一中间位置，所述导管主体就可围绕其中心轴自由旋转和/或轴向平移。在实现轴向定位之后，所述夹持结构将进一步闭合至所述抓握特征部上的第二中间位置。在所述夹持结构处于所述第二中间位置时，所述第一导管可以围绕其轴旋转但将通过如前所述的抓握特征部和夹持结构的机械相互作用被阻止轴向平移。本发明的方法还可以包括完全闭合所述夹持结构，以既不允许所述第一导管旋转也不允许所述第一导管轴向平移。
如在前述本发明的系统中，优选的抓握特征部包括周向肋和谷，并且闭合所述夹持结构至其第二中间位置将推进接合元件到相邻肋间的所述谷中，使得在所述接合元件在所述谷中周向行进时，所述导管自由旋转但所述肋限制其轴向运动。
本文的所述方法还可以包括，通过所述第一导管的内腔引入第二导管，所述第一导管由所述夹持结构保持在所述支撑结构上。所述方法通常还包括与所述第一导管上的所述毂或手柄协同地将毂或手柄支撑在所述第二导管上，其中所述第二导管上的所述毂可以是自支撑的，通常通过所述第二导管上的刚性近侧轴区域自支撑，或者可以由所述支撑结构上的第二支撑柱单独支撑，和/或可以支撑在第二孤立或互连的支撑结构上。
在第三方面，本发明提供了一种适于与前述支撑结构和方法一起使用的导管。具体地，本发明的导管包括具有远端和近侧毂的导管主体。抓握特征部形成或以其他方式提供在近侧毂的远侧的导管主体上。例如，所述抓握特征部可以是位于所述导管本体的近端处并紧邻所述近侧毂的远侧的应力释放结构的一部分。所述抓握特征部将被构造成当夹持结构处于打开构造时，插入所述夹持结构或者从所述夹持结构移除。所述抓握特征部还被构造成使得在所述夹持结构已部分闭合至第一中间位置之后，所述导管主体可以在所述夹持结构内旋转和轴向平移。在所述夹持结构进一步闭合至第二中间位置之后，所述抓握特征部被构造成使得所述导管可以自由旋转但不可以轴向平移。此外，当完全闭合时，所述夹持结构将阻止所述抓握特征部和整个导管的旋转和轴向平移。本发明的导管的具体结构细节已经在前面结合本发明的系统和方法进行了描述。
在第四方面，本发明提供了一种用于在手术期间支撑第一导管和第二导管的方法，其中，通常在将所述第一导管引入股动脉或其他血管的血管内手术中，所述第一导管和第二导管具有控制相对于彼此的运动的特征部。所述方法包括提供具有主体的第一导管，所述主体具有远端、近侧毂以及形成在所述导管主体上的近侧毂远侧的抓握特征部。还提供了包括至少一个支撑柱的支撑结构。所述支撑结构包括夹持结构。通常，所述第二导管被构造成在所述第一(引导)导管由所述夹持结构保持在所述支撑结构上时，通过所述第一导管的内腔引入。为了相对于所述第一导管支撑所述第二导管的手柄或毂，所述第二导管可以具有自支撑所述第二导管的所述手柄或毂的刚性近侧轴区域。这样的刚性近侧轴区域可以是从所述第二导管的所述毂或手柄向远侧延伸的金属或其他刚性应力释放组件。此外，所述第一导管的近端可具有类似于所述支撑结构的接纳夹持结构，并且从所述第二导管的所述毂或手柄向远侧延伸的金属或其他刚性应力释放组件可具有诸如肋或螺纹等抓握特征部。类似于所述支撑结构夹持件，所述第一导管的所述接纳结构可以被构造成具有打开位置、闭合位置以及所述打开位置与闭合位置之间的多个中间位置。所述第二导管插入所述第一导管，使得在所述夹持结构处于打开位置时，所述抓握特征部被定位在所述第一导管的所述夹持结构内。所述夹持结构随后闭合至所述抓握特征部上的第一中间位置，在抓握特征部上只要该夹持结构保持在所述第一中间位置，所述第二导管主体就可围绕其中心轴自由旋转和/或轴向平移。在实现轴向定位之后，所述夹持结构将进一步闭合至所述抓握特征部上的第二中间位置。在所述夹持结构处于所述第二中间位置时，所述第二导管可以围绕其轴旋转但将通过如前所述的抓握特征部和夹持结构的机械相互作用被阻止轴向平移。本发明的方法还可以包括完全闭合所述夹持结构，以既不允许所述第二导管相对于所述第一导管旋转也不允许所述第二导管相对于所述第一导管轴向平移。
本文公开的本发明的其他特征包括稳定的防滑表面，其高度或倾斜度可以调节和/或铰接。所述稳定的防滑表面可以放置在手术室工作台上，或者附接或安装在手术室(OR)工作台的侧轨或手术室地板支架/柱上。
本发明可以提供包括可重复使用和一次性组件的稳定器。任选地，所述稳定器可以完全由单次使用的无菌的、一次性的组件制成。例如，对于医疗设备领域的技术人员来说，显然装置接口稳定器可以完全由单次使用的无菌的、一次性的组件制成，该单次使用的无菌的、一次性的组件被牢固地安装到托盘或特征部上，该托盘或特征部继而被安装在OR工作台的标准侧轨上。
所述稳定器可以包括用于模拟或数字显示和/或远程控制/反馈/评估导管/手柄系统的位置、旋转、平移、移除或附接的传感器和致动器。
所述稳定器和/或其组件可以由金属、合金、陶瓷、聚合物、玻璃或任何合适的有机和/或无机来源的成分，和/或其组合制成。例如，形状记忆或超弹性聚合物或合金，如镍钛诺。
与所述装置或用户连接的所述稳定器和其他组件可以被涂覆或覆盖，以提高无菌或防腐或其他目前或将来的OR要求。
通过下面的详细描述以及附图和条款，本发明的其他目的和优点将变得容易理解。
对于本领域技术人员来说容易理解的是，可以通过组合或替换上述各种示例性实施方案的各个方面或特征或子组件和/或部件来形成实施方案的变型。例如，两个或更多个稳定器可以独立地使用或作为一个单元使用，以控制一个或多个导管来执行手术(和/或在外科手术、基于导管的介入、微创外科手术、内窥镜和/或机器人手术期间常规执行的辅助活动)，诸如但不限于压力感测、造影剂注射、ice导管操纵等。
本领域的任何技术人员将理解，本文描述和要求保护的各种示例、实施方案和方面可以在整个本申请中部分或全部组合。
以下编号的条款描述了本文所述的本发明的示例、方面、实施方案和潜在的权利要求：
1.一种稳定器，包括：平台；耦合至所述平台的平移致动器；以及耦合至所述平台的旋转致动器；以及耦合至所述平台的角致动器。
2.如条款1所述的稳定器系统，其中，所有的致动器系统单独地执行独立的功能。
3.如条款1所述的稳定器系统，其中，所有或部分的致动器系统执行两个或更多个致动功能。
4.如条款1所述的稳定器系统，其中，致动运动可以以平滑的增量进行，或者被中断并以设定的增量进行，或其组合。
5.如条款1所述的稳定器系统，其中所述平移致动器包括导螺杆，并且接纳构件包括被构造成与所述导螺杆选择性地接合或脱离的螺母。
6.如条款1所述的稳定器系统，其中所述旋转致动器包括导螺杆，并且接纳构件包括被构造成与所述导螺杆选择性地接合或脱离的螺母。
7.如条款1所述的稳定器系统，其中可以仅在设定/限制的范围内选择性地致动旋转或平移和/或倾斜角。
8.如条款1所述的稳定器系统，其中在设定/限制的范围内选择性地致动旋转和/或平移并且所述倾斜角被固定在预设的构造中。
9.如条款1所述的稳定器系统，其中在使用期间，所述医疗装置可以选择性地和重复地与所述稳定器接合或者完全从所述稳定器脱离/移除。
10.如条款1所述的稳定器系统，其中在使用期间，所述医疗装置可以选择性地和重复地与所述稳定器接合或者完全从所述稳定器脱离/移除而不需要对所述医疗装置进行任何拆卸。
11.如条款1所述的稳定器系统，其中在使用期间，所述医疗装置可以选择性地和重复地与所述稳定器接合或者完全从所述稳定器脱离/移除并需要对所述医疗装置进行有限或部分的拆卸。
12.一种用于支撑和致动医疗装置的稳定器系统，包括：基座；耦合至所述基座的平移致动器；以及耦合至所述基座的旋转致动器；以及耦合至所述基座的角致动器；以及与所述基座牢固地并且可移除地耦合的平台。
13.如条款12所述的稳定器系统，其中所述平台可以与OR工作台的标准侧轨牢固地并且可移除地耦合。
14.如条款13所述的稳定器系统，其中所述平台通过铰接的或可弯曲的和/或可锁定并可复位的耦合器耦合至所述OR工作台。
15.一种用于支撑和致动医疗装置的被动式稳定器系统，包括：基座；耦合至所述基座的平移致动器；以及耦合至所述基座的旋转致动器；以及耦合至所述基座的角致动器；并且其中，可以在本地显示器上感测到致动器的位置。
16.一种用于支撑和致动医疗装置的被动式稳定器系统，包括：基座；耦合至所述基座的平移致动器；以及耦合至所述基座的旋转致动器；以及耦合至所述基座的角致动器；并且其中，可以在远程显示器上感测到致动器的位置。
17.一种用于支撑和致动医疗装置的主动式智能稳定器系统，包括：基座；耦合至所述基座的平移致动器；以及耦合至所述基座的旋转致动器；以及耦合至所述基座的角致动器；并且其中，可以致动、控制和感测致动器的位置。
18.一种用于支撑和致动医疗装置的主动式智能稳定器系统，包括：基座；耦合至所述基座的平移致动器；以及耦合至所述基座的旋转致动器；以及耦合至所述基座的角致动器；并且其中，可以致动、控制和感测致动器的位置；并且所述稳定器可以为耦合的医疗装置供电或者感测和/或控制耦合的医疗装置。
19.一种用于支撑和致动医疗装置的主动式智能稳定器系统，包括：基座；耦合至所述基座的机动平移致动器；以及耦合至所述基座的机动旋转致动器；以及耦合至所述基座的机动角致动器；并且其中，可以在控制模块上无线地致动、控制和感测所述致动器的位置；并且所述稳定器可以为耦合的医疗装置供电或者感测和/或控制耦合的医疗装置。
20.一种用于支撑和致动医疗装置的主动式智能稳定器系统，包括：基座；耦合至所述基座的机动平移致动器；以及耦合至所述基座的机动旋转致动器；以及耦合至所述基座的机动角致动器；并且其中，可以致动、控制和感测所述致动器的位置并显示在控制模块上。
21.一种用于支撑和致动医疗装置的主动式智能稳定器系统，包括：基座；耦合至所述基座的机动平移致动器；以及耦合至所述基座的机动旋转致动器；以及耦合至所述基座的机动角致动器；并且其中，可以致动、控制和感测所述致动器的位置并显示在控制模块上；以及在所述稳定器与医疗装置之间的智能接口，用于与所述稳定器与医疗装置使用/功能之间的反馈进行协同控制。
22.一种用于支撑和致动医疗装置的主动式智能机械稳定器系统，包括：基座；耦合至所述基座的机动机械臂；以及耦合至所述基座的机动平移致动器；以及耦合至所述基座的机动旋转致动器；以及耦合至所述基座的机动角致动器；并且其中，可以致动、控制和感测致动器的位置并显示在控制模块上；以及在所述装置、导管和所述稳定器之间的机械控件和接口；以及在所述稳定器与医疗装置之间的智能接口，用于与所述稳定器与医疗装置使用/功能之间的用户反馈进行协同控制。
23.如这些条款所述的任何稳定器，其中，所述医疗装置手柄可以与水平面呈以下角度：a)+180度至-180度，b)+90度至-90度，c)+45度至-45度，d)+20度至-20度，e)+10度至-10度，e)+5度至-5度。
24.如这些条款所述的任何稳定器，其中，可以沿着任何或所有自由度选择性地操纵或固定所述医疗装置，例如并不限于例如，a)沿着x轴、y轴和z轴平移和/或固定，b)沿着x轴、y轴和z轴以及它们之间的角度旋转和/或固定，c)包括沿诸如时间等其他自由度的操纵。
25.如这些条款所述的任何稳定器，其中，可以沿着任何或所有自由度选择性地操纵或固定所述医疗装置，例如并不限于例如，a)沿着x轴、y轴和z轴平移和/或固定，b)沿着x轴、y轴和z轴以及它们之间的角度旋转和/或固定，c)包括沿诸如时间等其他自由度的操纵，其中，所述平移可以为0mm至无穷(绝对值)、0mm至10m(绝对值)、0mm至1m(绝对值)、0mm至0.5m(绝对值)、0mm至0.25m(绝对值)、0mm至100mm(绝对值)、0mm至10mm(绝对值)、0mm至5mm(绝对值)；其中，所述旋转可以为0至180度(绝对值)、0至90度(绝对值)、0至45度(绝对值)、0至30度(绝对值)、0至20度(绝对值)、0至10度(绝对值)、0至5度(绝对值)、0至3度(绝对值)；其中，所述时间可以为0小时至无穷大、0小时至>30天、0小时至>1天、0小时至<1天、0小时至12小时、0小时至6小时、0小时至3小时、0小时至2小时、0小时至2小时、0小时至1小时、0分钟至30分钟、0分钟至15分钟、0分钟至5分钟、0分钟至<1分钟；和/或这些操作的任何组合和/或变型。
26.如这些条款所述的任何稳定器，其中，其主动或被动地与递送系统或植入物和/或医疗装置相互作用，以便辅助或协助医疗手术。
27.本申请中所述的任何智能、主动式和/或被动式的稳定器，包括所述稳定器与所述医疗装置之间的双向通信或相互作用；其中，系统(稳定器和医疗装置)可以自主地执行该手术。
28.本申请中所述的任何智能、主动式和/或被动式的稳定器，包括所述稳定器与所述医疗装置之间的多向和/或双向通信或相互作用；其中，系统(稳定器和医疗装置)可以根据来自人类操作者的提示自主地执行该手术。
29.本申请中所述的任何智能、主动式和/或被动式的稳定器，包括所述稳定器与所述医疗装置之间的通信、相互作用、人工智能、深度学习意识；其中，系统(稳定器和医疗装置)可以根据来自远程人类和/或机器人操作者的提示自主地执行部分或全部手术。
30.对于本领域技术人员容易理解的是，可以通过组合或替换上述各种示例性实施方案的各个方面或特征或子组件和/或部件来形成实施方案(和条款)的变型。例如，两个或更多个稳定器可以独立地使用或作为一个单元使用，以控制一个或多个导管来执行手术(和/或在外科手术、基于导管的介入、微创外科手术、内窥镜和/或机器人手术期间常规执行的辅助活动)，诸如并不限于压力感测、造影剂注射、3D位置感测、3D定位成像、医学(例如光学)成像、ice导管操纵/集成等。
31.本领域的任何技术人员将理解，大多数导管和装置手柄包括拉动、推动、旋转和/或平移以操作装置递送系统。尽管在常规导管、套管、内窥镜等中，这些操纵是通过手部完成的，但是这些运动可以使用电动机、致动器、换能器、传感器、齿轮、杠杆和/或其他常见的可编程，远程控制和/或机器人方法容易地再现。本发明中的稳定器可以被构造成与医疗装置手柄和/或手柄接口的内部机构对接，以操作、控制和递送装置或治疗。
32.本领域的任何技术人员将理解，在本文条款中描述和要求保护的各种示例和实施方案以及方面可以在本申请中部分或全部组合以执行结构性心脏手术(例如二尖瓣修复/置换、三尖瓣修复/置换，主动脉瓣修复/置换)，介入手术诸如放置支架、电极、植入物，消融，缝合，化学和放射疗法以及其他微创和内窥镜手术。
33.本领域的任何技术人员将理解，在本文条款中描述和要求保护的各种示例和实施方案以及方面可以在本申请中部分或全部组合。例如，在以上条款中描述的相对或绝对平移、旋转、接合和脱离致动可以在a)支撑结构(稳定器)和引导导管之间、b)引导导管和递送导管之间和/或c)稳定器、引导导管和/或递送导管之间执行。
34.如权利要求1至22和以上条款所述的导管系统，其中，将止血阀结合到引导手柄34中。
35.如权利要求1至22和以上条款所述的导管系统，其中，将止血阀结合到引导导管手柄34和递送导管手柄44中。
36.如权利要求1至22和以上条款所述的导管系统，其中，将止血阀结合到引导手柄34中，并且将所述止血阀构造成提供止血作用，同时允许插入和移除扩张器、递送导管和/或其他介入装置/附件。
37.如权利要求1至22和以上条款所述的导管系统，包括：具有主体的递送导管，所述主体具有远端和近侧毂；以及位于所述递送导管主体上的近侧毂远侧的抓握特征部；具有带内腔的主体的引导导管；以及位于所述引导导管主体内腔中的夹持特征部；其中(a)所述递送导管主体的所述抓握特征部被构造成当夹持结构处于其打开构造时，插入所述夹持结构以及从所述夹持结构移除，(b)当所述夹持结构处于第一中间位置时，所述递送导管主体的所述抓握特征部可以在所述夹持结构内旋转和轴向平移，以及(c)当所述夹持结构处于第二中间位置时，所述递送导管主体的所述抓握特征部可以在所述夹持结构内旋转但不可以轴向平移。
38.如条款37所述的导管系统，其中，所述夹持特征部包括本领域技术人员公知的肋、槽、定向和/或非定向摩擦特征部、主动式和/或被动式致动器。
附图说明
图1示出了具有典型引导导管34的稳定器实施方案10的侧视图。
图2示出了具有典型引导导管34和递送导管44的示例性稳定器实施方案10的侧视图。
图3示出了具有典型引导导管34和递送导管44的示例性稳定器实施方案10的侧视图。此外，稳定器示出了用于对递送导管44进行附加控制和支撑的第二柱71。
图4示出了具有典型引导导管34和递送导管44的示例性稳定器实施方案10的侧视图。此外，稳定器示出了用于对递送导管44进行附加控制和支撑的第二柱81。
图5示出了示例性稳定器实施方案10的3D视图。此外，其示出了代表性和示例性的引导导管接口组件19。
图6示出了如图5所示的示例性稳定器实施方案10的俯视图。
图7示出了如图5所示的示例性稳定器实施方案10的3D后视图，并且其被构造成允许导管19进行受控旋转以及轴向平移运动。在该构造中，也可以任选地将导管与稳定器10移除(或接合)。
图8示出了如图5所示的示例性稳定器实施方案10的3D后视图，并且其被构造成允许导管19进行受控旋转运动而限制平移。
图9示出了如图5所示的示例性稳定器实施方案10的3D后视图。此外，图9示出了导管通过旋钮13固定在一定位置的构造。
图10示出了备选的示例性稳定器实施方案110的3D视图。此外，其示出了代表性和示例性的引导导管接口组件19。
图11示出了如图10所示的示例性稳定器实施方案110的3D后视图。此外，图11示出了导管通过旋钮13固定在一定位置的构造。
图12示出了如图10所示的示例性稳定器实施方案110的剪切后视图。在该构造中，将旋钮13一直向后拧开，因此，可以将导管与稳定器110移除(或附接/接合)。
图13示出了如图10所示的示例性稳定器实施方案110的剪切后视图，其中，将旋钮13部分地拧入构造中，使得导管19进行受控旋转以及平移运动。
图14示出了如图10所示的示例性稳定器实施方案110的剪切后视图，其中，将旋钮13部分地拧入构造中，使得导管19进行受控旋转运动而限制平移。这伴随着导管轴19与螺纹118接合。
图15示出了示例性稳定器实施方案210的剪切后视图。此外，其示出了导管19固定在一定位置的构造。这伴随着旋钮13完全拧入并紧固到导管轴19上。
图16示出了示例性稳定器实施方案210的3D后视图，其中旋钮13处于允许导管19进行受控旋转运动而限制平移的示例性构造中。
图17示出了如图16所示的示例性稳定器实施方案210的剪切后视图，其中，旋钮13处于允许导管19进行受控旋转以及平移运动的示例性构造中。在该构造中，将旋钮13一直向后拧开，因此，可以将导管与稳定器210移除(或附接/接合)。
图18示出了如图17所述的示例性稳定器实施方案210的剪切后视图，其中，将旋钮13部分地拧入构造中，使得导管19进行受控旋转运动而限制平移。
图19示出了如图16所示的示例性稳定器实施方案210的剪切后视图。此外，其示出了导管19固定在一定位置的构造。这伴随着旋钮13完全拧入并紧固到导管轴19上。
图20示出了处于示例性构造中的备选示例性稳定器实施方案310的3D前视图，所述构造允许导管19进行受控旋转运动而限制平移。其使用可伸缩的弹簧柱塞来快速致动。此外，其使用转动柱317以允许导管轴的各种角度(由导管轴螺纹应变释放件19表示)。
图21至图22示出了稳定器310的3D侧视图。
图23至图25示出了在导管(由螺纹应变释放件19表示)的3个不同角度构造中的稳定器310的3D侧视图。
图26至图27示出了具有开槽板415的示例性实施方案410的剪切3D视图，该开槽板415允许导管角度的一定范围的平滑变化——如由螺纹应变释放件19所表示。
图28示出了具有带箭头的标签M、L、A、P的示例性实施方案410。
图29至图30示出了螺纹应变释放件19与稳定器快速接合和脱离的备选装置。
图31示出了牢固地夹持到OR工作台托盘512的示例性稳定器10。OR工作台托盘512通过可锁定的铰接臂526安装在OR工作台的标准侧轨537上。
具体实施方式
诸如二尖瓣修复或置换等关键介入手术要求将导管定位在某些方向上。此外，该手术需要在某些方向上快速且受控的操纵，同时限制在其他方向上的移动。例如，在修复二尖瓣期间，可能需要旋转可操纵导向件，同时限制大的或突然的平移运动。不能防止无意的运动会对患者和/或手术的成功造成重大风险。因此，在这种关键的介入或微创手术中使用稳定器。
本公开涉及用于支撑、稳定和/或定位医疗装置的装置、系统和方法。通常，这样的医疗装置是基于导管的。某些实施方案可以有利地允许医疗装置的调整和/或定位，同时保持医疗装置在稳定器上的稳定支撑。至少一个实施方案可以允许调节和/或定位医疗装置而不需要移动整个稳定器系统。此外，某些实施方案可以有利地允许相对于医疗装置的一部分操纵和/或重新定位医疗装置的另一部分，其中至少一个实施方案不需要将医疗装置从稳定器分离。此外，某些实施方案可以有利地将医疗装置或其一部分保持和/或锁定在期望位置，同时防止医疗装置的无意的和不期望的移动。
图1图示了稳定器实施方案10的侧视图。示意性的方框用于表示引导导管34。对于二尖瓣手术，通常使用可操纵的引导导管。在该示例性实施方案10中，使用螺纹应变释放件19。该应变释放件是引导导管的整体部分，并且被构造成具有所需的结构强度以支撑导管手柄。稳定器10的基座组件由基座板15和呈角度的稳定柱17组成。这些组件中的任何一个可以由有机或无机来源的聚合物、金属、合金、增强复合材料、陶瓷和/或其组合制成。例如，并不限于该实施例，其可以由PEEK、UHMWPE、尼龙和/或不锈钢制成。
图2示出了与如较早在图1中所述的稳定器10和引导导管一起使用的递送导管。该特定实施方案使用了递送导管44、45，该递送导管44、45具有结构近侧区段49，所述结构近侧区段49可以插入引导手柄内部用于支撑的。在这样的示例性实施方案中，结构近侧轴49用弹性和/或刚性金属、聚合物复合材料和/或陶瓷材料增强。通常，增强的结构轴49部分地插入引导导管手柄内部或者插入引导导管手柄内部直到和/或超过引导导管结构应变释放件19。
图3示出了稳定器10的备选实施方案，其包括用于递送导管44的附加和/或独立支撑柱71。此外，在柱17处经由螺纹应变释放件19用于引导导管34的所有或大多数功能特征(在本发明中稍后详细描述)对于在柱71处经由相似的结构应变释放件49用于递送导管44来说是可用和/或可复制的。该第二柱71可以与基座板10成一体或者是独立的次级特征，其也可以被构造成任选地附接至基座板10。例如，可以协同使用如图1所示的两个或更多个独立的稳定器。
图4示出了实施方案10的示例性变型，其中递送导管由弯曲柱81支撑和控制。在该构型中，近侧轴49的结构增强是任选的。此外，可以使用旋钮83或工程中常用的任何设计来控制递送导管44的旋转和平移运动。
图5示出了如图1所示的稳定器实施方案10的3D视图。为了简单起见，未示出引导导管主体，代替地，其通过螺纹应变释放件19表示。
图6示出了图5中较早示出的示例性稳定器实施方案10的俯视图。
图7示出了图5中较早示出的稳定器实施方案10的示例性构造。如在此构造中所指出的，旋钮13完全缩回，并且在螺纹应变释放件19与旋钮螺钉21之间存在大的间隙93。此外，在螺纹应变释放件19与柱17的齿纹/螺纹区域18之间也存在大的间隙95。因此，在该构造中，螺纹应变释放件19可以平移以及旋转。这些运动可以由用户通过直接抓握引导手柄34并移动它来执行，从而保留期望的触觉反馈。此外，在该构造中，也可以将导管19与稳定器10移除/脱离(或插入/接合)。
图8示出了图5中较早示出的稳定器实施方案10的示例性构造。如在该构造中所指出的，旋钮13部分闭合，并且在螺纹应变释放件19与旋钮螺钉21之间存在小的间隙93。此外，在螺纹应变释放件19与柱17的螺纹区域18之间不存在间隙95。因此，在该构造中显然的是，螺纹应变释放件19可以旋转，然而，它不能轴向平移(具有任何临床意义地)。该旋转运动可以由用户通过直接抓握引导手柄34并旋转它来执行，从而保留期望的触觉反馈。
图9示出了图5中较早示出的稳定器实施方案10的示例性构造。如在该构造中所指出的，在螺纹应变释放件19与旋钮螺钉21之间不存在间隙93。也就是说，旋钮13完全闭合并且紧固到螺纹应变释放件19上，该螺纹应变释放件19又完全啮合到齿纹区域18中。因此，显然的是，螺纹应变释放件19的旋转和平移都受到完全限制。也就是说，在该构造中，引导导管相对于稳定器10固定在设定的位置。
图10示出了备选示例性稳定器实施方案110的3D视图。其额外示出了包括螺纹应变释放件19的代表性和示例性引导导管接口组件。与稳定器实施方案10的主要区别在于柱117的设计，这在图11中更明显。
图12示出了如图10所示的示例性稳定器实施方案110的剪切后视图。在该构造中，螺纹应变释放件可以从稳定器110移除或与稳定器110接合。
图13示出了如图10所示的示例性稳定器实施方案110的剪切后视图。如在此构造中所示出的，旋钮13完全缩回，并且在螺纹应变释放件19与旋钮螺钉21之间存在大的间隙93。此外，在螺纹应变释放件19与柱117的齿纹/螺纹区域118之间也存在大的间隙95。因此，在该构造中，螺纹应变释放件19可以平移以及旋转。这些运动可以由用户通过直接抓握引导手柄34并移动它来执行，从而保留期望的触觉反馈。此外，在该构造中，也可以将导管19与稳定器110移除/脱离(或插入/接合)。
图14示出了图10中较早示出的稳定器实施方案110的示例性构造。如在该构造中所示出的，旋钮13部分闭合，并且在螺纹应变释放件19与旋钮螺钉21之间存在小的间隙93。此外，在螺纹应变释放件19与柱117的齿纹/螺纹区域118之间不存在间隙95。因此，在该构造中显然的是，螺纹应变释放件19可以旋转，然而它(基本上)不可以平移。该旋转运动可以由用户通过直接抓握引导手柄34并旋转它来执行，从而保留期望的触觉反馈。
图15示出了图10中较早示出的稳定器实施方案110的示例性构造。如在该构造中所示出的，在螺纹应变释放件19与旋钮螺钉21之间不存在间隙93。也就是说，旋钮13完全闭合并紧固到螺纹应变释放件19上，该螺纹应变释放件19又完全啮合到齿纹/螺纹区域118中。因此，显然的是，螺纹应变释放件19的旋转和平移都受到完全限制。也就是说，在该构造中，引导导管相对于稳定器110固定在设定的位置。
图16示出了示例性稳定器实施方案210的3D后视图，其中，旋钮13处于允许导管19进行受控旋转运动而限制平移的示例性构造中。
图17示出了如图16所示的示例性稳定器实施方案210的剪切后视图。在该构造中，螺纹应变释放件可以从稳定器210移除或与稳定器210接合。此外，如在此构造中所示出的，旋钮13完全缩回，并且在螺纹应变释放件19与旋钮螺钉21之间存在大的间隙93。此外，在螺纹应变释放件19与柱217的齿纹/螺纹区域218之间也存在大的间隙95。因此，在该构造中，螺纹应变释放件19可以平移以及旋转。这些运动可以由用户通过直接抓握引导手柄34并移动它来执行，从而保留期望的触觉反馈。此外，在该构造中，也可以将导管19与稳定器10移除/脱离(或插入/接合)。
图18示出了图16中较早示出的稳定器实施方案210的示例性构造。如在该构造中所示出的，旋钮13部分闭合，并且在螺纹应变释放件19与旋钮螺钉21之间存在小的间隙93。此外，在螺纹应变释放件19与柱217的齿纹/螺纹区域218之间不存在间隙95。因此，在该构造中显然的是，螺纹应变释放件19可以旋转，然而它不可以平移。该旋转运动可以由用户通过直接抓握引导手柄34并旋转它来执行，从而保留期望的触觉反馈。
图19示出了图16中较早示出的稳定器实施方案210的示例性构造。如在该构造中所示出的，在螺纹应变释放件19与旋钮螺钉21之间不存在间隙93。也就是说，旋钮13完全闭合并且紧固到螺纹应变释放件19上，该螺纹应变释放件19又完全啮合到齿纹/螺纹区域218中。因此，显然的是，螺纹应变释放件19的旋转和平移都受到完全限制。也就是说，在该构造中，引导导管相对于稳定器210固定在设定的位置。
图20示出了备选示例性稳定器实施方案310的3D前视图，其被构造成允许导管19进行受控旋转运动而限制平移。其使用可伸缩的弹簧柱塞113来快速致动。此外，其使用转动柱317以允许引导导管的各种角度(为简单起见未示出，并由螺纹应变释放件19表示)。
图21至图22示出了稳定器310的3D侧视图。如图20至图23所示，存在两个板315。这些板315中的每一个都具有用作转轴的底孔328，转动稳定柱317绕该转轴旋转。这是通过使用快速连接销327将转动柱317穿过底孔328组装而实现的。接下来，通过插入第二快速连接销327，使用三个可用的顶孔325中的一个将转动柱317设定在期望的角度。图23-25示出了使用这三个顶孔325中的每一个的这样的示例性构造。
图26至图27示出了具有开槽板415的示例性实施方案410的剪切3D视图，该开槽板415允许导管角度的一定范围的平滑变化——如由螺纹应变释放件19所表示。并非使用如前在图20-25中所示的贯穿顶孔325的快速连接销，而是使用螺钉435和翼型螺母445将转动柱317锁定在狭槽425内的期望位置处。
图28示出了具有带箭头的标签M、L、A、P的示例性实施方案410。尽管图28所示的标签是凹陷的，但也可使用对医疗装置工业或制造工业中容易理解的任何其他手段。一些实例是但不限于这些实例的是激光蚀刻、模制、冲压、雕刻和/或粉末涂覆。
图29至图30示出了螺纹应变释放件19与稳定器快速接合/锁定和/或脱离/解锁的备选装置。例如，滑入式拧紧螺母560或六角按钮滑动调节螺母570可以附接到示例性稳定柱217，而不是使用齿纹/螺纹区段218与旋钮13(包含螺钉21)结合以控制螺纹应变释放件19的操纵。
在备选的示例性实施方案中，可以将诸如六角按钮滑动调节螺母570等机构结合至近侧引导手柄34的内部。可以将递送手柄44的应变释放件49构造成包括抓握特征部，诸如肋或螺纹(类似于引导导管螺纹应变释放件19)。可以将螺母570的按钮或致动机构构造在打开/关闭和各种其他中间位置。在打开位置，螺纹应变释放件49可以相对于引导导管插入、移除、旋转和/或平移。在中间位置，螺纹应变释放件49可以旋转但不可以平移。在闭合位置，螺纹应变释放件49(以及因此，递送导管手柄44)可以固定在一定位置并且相对于引导导管手柄34旋转。备选地或附加地，在如图2所示的示例性构造中，可以将止血阀结合到导向手柄34中，以实现递送导管手柄44的前述运动限制并提供止血作用。虽然螺纹应变释放件(或导螺杆)已作为示例描述，但是先前所述的抓握和运动致动可以使用如本领域技术人员所公知的肋、槽、定向和/或非定向摩擦特征来实现。
图31示出了示例性的稳定器实施方案10，其被构造成配合并牢固地安装在铰接的托盘512和/或接纳器522上。铰接系统可以是可锁定的和/或可重新定位的，以提供用于安装稳定器的稳定且牢固的平台。此外，铰接(或可弯曲的/可延展的)系统可以可移除地安装在手术台的标准侧轨上，或放置在地板或桌架上。或者，稳定器可以放置在地板凳或OR工作台凳上。此外，该凳可以具有可调节的高度和倾斜度。
这里描述的实施方案仅是示例性的，因此，对于本领域技术人员来说相当明显的其他变型也包括在本文中。例如，代替如应力释放件19中的螺纹，使用摩擦、圆形槽/环/凸台/凹陷、滚花、磁体、球/销凹痕可以得到基本相同的结果，仅举几个可能的变型。
本公开的实施方案可以用在各种工业应用中。例如，一些实施方案包括使用根据本公开的稳定系统定位医疗装置的方法，并且这样的系统、装置和方法可用于需要和/或期望操纵和定位医疗装置的医疗手术中。
此外，这样的系统、装置和方法可以应用于医疗产品测试行业或医疗产品分析行业中。例如，可以使用本公开的装置、系统和方法来测试和分析支撑、定位、重新定向和/或操纵医疗装置的能力。此外，可以测试和/或分析医疗装置在这样的用途下的操作和耐久性极限。
此外，本公开的实施方案可以用于医疗操作员培训行业。例如，本公开的一个或多个装置、系统或方法可用于训练应用，允许医师、外科医生、医生或医疗工程师通过定位、操纵、重新定向和/或重新定位医疗装置来进行训练。
如本文所用的术语“大约”、“约”和“基本上”表示接近仍执行期望的功能或达到期望的结果的所述量或条件的量或条件。例如，术语“大约”、“约”和“基本上”可以指与所述量或条件偏离小于10％、或小于5％、或小于1％、或小于0.1％、或小于0.01％的量。
此外，除非另有明确说明，否则所有所述的量(例如角度测量值、尺寸测量值等)都应解释为“大约”、“约”和/或“基本上”所述的量，无论术语“大约”、“约”和/或“基本上”是否相对于所述的量明确地表述。
此外，关于本文描绘和/或描述的任何实施方案描述的元件可以与关于本文描绘和/或描述的任何其他实施方案描述的元件组合。
在不脱离本公开的精神或基本特征的情况下，本公开可以以其他具体形式来实施。所描述的实施方案在所有方面都应被认为仅是说明性的而非限制性的。因此，本公开的范围由所附权利要求书和/或条款而不是由前述描述来指示。在权利要求书和/或条款的等同含义和范围内的所有改变都将包含在其范围内。
尽管本文呈现的示例性实施方案是手动的和机械的，但是可以使用对于本领域技术人员而言容易理解和/或明显的其他机动和/或自动化的变型。例如，可以使用由计算机、人工智能、电动机、磁体、传感器、致动器和/或换能器直接或间接或手动或自动或远程控制的方式来实现导管的受控操纵，从而将示例性的纯机械和手动稳定器转换成“智能”稳定器。例如，稳定器可以具有传感器以实现3D、2D和/或线性位置感测和致动，其可以经线或无线、可以或不可以传输到显示器上。显示器可以是本地的或远程的、手持的或大且非手持的。
本发明中所述的所有实施方案可以使用有机或无机来源的聚合物、金属合金、陶瓷、增强复合材料和/或其组合来制造。此外，这些组件可以任选地被覆盖、包裹、涂覆等以改善用户体验或手术结果。合适的覆盖物可以是织物、网、纤维、编织物、织造或非织造的。涂层可以是金属、陶瓷、聚合物或其组合。合适的金属涂层包括钛、TiN、钽、金、铂及其合金。合适的陶瓷和无机涂层包括二氧化钛、羟基磷灰石、CaP等。合适的聚合物涂层包括含氟聚合物，例如PTFE、PFA、FEP、ECTFE、ETFE；聚对二甲苯、聚酯、PET、聚丙烯、PEEK、PVDF、HDPE、LDPE、UHMWPE、磷酰胆碱、THV等。合适的可生物降解物包括聚(乳酸)、聚(乙醇酸)、聚对二氧环己酮、聚(ε-己内酯)、聚酐、聚(原酸酯)、共聚(醚-酯)、聚酰胺、聚内酯、聚(富马酸丙二醇酯)及其组合。这样的金属、陶瓷和/或聚合物涂层仅作为示例列出。任何合适的金属、陶瓷、聚合物及其组合可用于产生期望的涂层。
以下是在本申请中使用的参照数字的列表：
10稳定器——用于稳定和/或安装导管，诸如引导导管和递送导管
13旋钮——用于控制或稳定和/或紧固导管手柄34。其与示例性的螺纹应变释放件19相互作用
15稳定器基座板
17稳定柱——与旋钮13一起用于控制或稳定和/或紧固导管手柄19
18柱17的齿纹/螺纹区域，其与螺纹应变释放件19的螺纹啮合
19引导导管手柄34和轴35的螺纹应变释放件，其与稳定器10、
110、210、310、410相互作用
21旋钮13的螺纹螺钉
34手柄——引导导管手柄
35引导导管轴
44手柄——递送导管手柄
45递送导管轴
49递送导管手柄44和递送导管轴45的结构应变释放件
60示例性的植入物
71稳定柱——与旋钮73一起用于控制或稳定和/或紧固递送导管手柄44
73旋钮——用于控制或稳定和/或紧固导管手柄44。其与示例性的应变释放件49相互作用
81稳定柱——与旋钮83一起用于控制或稳定和/或紧固递送导
管手柄44
83旋钮——用于控制或稳定和/或紧固导管手柄44。
93旋钮螺钉与螺纹应变释放件19之间的间隙
95稳定柱17与螺纹应变释放件19之间的间隙
110具有稳定柱117的稳定器的备选实施方案113可伸缩的弹簧柱塞——用于控制或稳定和/或紧固导管手柄
34。其与示例性的螺纹应变释放件19相互作用117稳定柱的备选实施方案——与旋钮13一起用于控制或稳定
和/或紧固导管手柄19
118柱117的齿纹/螺纹区域，其与螺纹应变释放件19的螺纹啮合。
120具有稳定柱217的稳定器的备选实施方案121可伸缩的弹簧柱塞113的螺纹螺钉。
124可伸缩的弹簧柱塞113的可伸缩柱塞区段。
210具有稳定柱217的稳定器的备选实施方案217稳定柱的备选实施方案——与旋钮13一起用于控制或稳定
和/或紧固导管手柄19
218柱217的齿纹/螺纹区域，其与螺纹应变释放件19的螺纹啮合。
310具有转动稳定柱317的稳定器的备选实施方案
315具有顶孔325和底孔328以安装转动稳定柱317的板
317转动稳定柱
325板315的顶孔
327快速释放销
328板315的底孔
410具有转动稳定柱317的稳定器的备选实施方案
415具有顶槽425和底孔328以安装转动稳定柱317的板
425板415上的顶槽
435固定转动稳定柱317的螺钉
445固定转动稳定柱317的翼型螺母
512安装在OR工作台标准侧轨上的托盘
515用于将示例性稳定器10固定到OR托盘512的快速连接夹具
522OR托盘512与铰接臂526之间的接口组件
526可锁定的铰接臂
531铰接臂526和/或工作台标准侧轨537之间的接口组件
537OR工作台的标准侧轨
560滑入式拧紧螺母(类似于例如但不限于该实例https://www.mcmaster.com/90125a086)
570六角按钮滑动调节螺母(类似于例如但不限于该实例https://www.mcmaster.com/98150a150)
一般性考虑
尽管已经详细描述了本公开的许多实施方案，但是某些变型和修改对于本领域技术人员将是容易理解的，包括不提供本文所述的所有特征和益处的实施方案。本领域技术人员将理解，本公开超出具体公开的实施方案，延伸至其他备选或附加实施方案和/或用途及其明显的修改和等同物。另外，虽然已经以不同的细节示出和描述了许多变型，但是基于本公开，在本公开范围内的其他修改对于本领域技术人员将是容易理解的。还可以想到，可以对实施方案的特定特征和方面进行各种组合或子组合，并且仍然落入本公开的范围内。因此，应当理解，所公开的实施方案的各种特征和方面可以彼此组合或替换，以便形成本公开的变化模式。因此，本文所公开的本公开的范围不应被上述具体公开的实施方案限制。对于上述所有实施方案，任何方法的步骤不需要顺序地执行。
为了描述的目的，本文描述了本公开的实施方案的某些方面、优点和新颖特征。所公开的方法、装置和系统不应被解释为以任何方式进行限制。相反，本公开单独地以及以彼此的各种组合和子组合的方式涉及各种公开的实施方案的所有新颖和非容易理解的特征和方面。这些方法、装置和系统不限于任何特定方面或特征或其组合，所公开的实施方案也不要求存在任何一个或多个特定优点或解决问题。
尽管为了方便呈现以特定顺序描述了一些公开方法的操作，但是应当理解，除非通过特定的语言要求特定的顺序，否则这种描述的方式也包括重新排列。例如，在一些情况下，顺序描述的操作可以重新排列或同时执行。此外，为了简单起见，附图可能未示出可以将所公开的方法与其他方法结合使用的各种方式。如本文所用的，术语“一”、“一个”和“至少一个”涵盖一个或多个指定元素。也就是说，如果存在两个特定元素，则这些元素中的一个(种)也存在，因此存在“一个”元素。术语“多个”是指两个或更多个指定元素。
本发明提供了包括但不限于以下实施方式：
1.一种导管部署系统，包括：
具有主体的第一导管，所述主体具有远端和近侧毂；
位于所述导管主体上的所述近侧毂远侧的抓握特征部；
具有至少一个支撑柱的自立式支撑结构；以及
位于所述支撑结构上的夹持结构，所述夹持结构具有打开位置、闭合位置以及所述打开位置与闭合位置之间的多个中间位置；
其中(a)当所述夹持结构处于其打开构造时，所述导管主体的所述抓握特征部能插入所述夹持结构或者从所述夹持结构移除，(b)当所述夹持结构处于第一中间位置时，所述导管主体的所述抓握特征部能在所述夹持结构内旋转和轴向平移，以及(c)当所述夹持结构处于第二中间位置时，所述导管主体的所述抓握特征部能在所述夹持结构内旋转但不能轴向平移。
2.如实施方式1所述的导管部署系统，其中(d)当所述夹持结构处于其闭合位置时，所述导管主体的所述抓握特征部被阻止在所述夹持结构内旋转和轴向平移。
3.如实施方式1所述的导管部署系统，其中所述抓握特征部包括周向肋和谷，并且所述夹持结构具有当所述第一导管在所述夹持结构中时邻近所述抓握特征部定位的接合元件。
4.如实施方式3所述的导管部署系统，其中当所述夹持结构处于所述第一中间位置时，所述接合元件不接合所述抓握特征部，使得所述第一导管相对于所述支撑结构自由旋转和轴向平移。
5.如实施方式3所述的导管部署系统，其中当所述夹持结构处于所述第二中间位置时，将所述接合元件推进到相邻的所述肋之间的所述谷中，使得在所述接合元件在所述谷中行进时，所述导管自由旋转但所述肋限制所述导管轴向移动。
6.如实施方式1所述的导管部署系统，还包括第二导管，所述第二导管被构造成在所述第一导管由所述夹持结构保持时通过所述第一导管的内腔引入。
7.如实施方式6所述的导管部署系统，其中所述第二导管具有刚性近侧轴区域，当从所述第一导管的近端向近侧延伸时，所述刚性近侧轴区域自支撑所述第二导管的手柄。
8.如实施方式6所述的导管部署系统，还包括位于所述支撑结构上的第二支撑柱，其中当从所述第一导管的近端向近侧延伸时，所述第二支撑柱支撑所述第二导管的手柄。
9.如实施方式2所述的导管部署系统，其中所述夹持结构包括偏置构件，所述偏置构件被构造成将所述抓握特征部朝向所述接合元件推进。
10.如实施方式9所述的导管部署系统，其中所述偏置构件包含螺纹轴。
11.如实施方式10所述的导管部署系统，其中所述接合元件包括与所述抓握特征部的所述肋配合的带肋结构。
12.一种用于在手术期间支撑第一导管的方法，所述方法包括：
提供具有主体的第一导管，所述主体具有远端、近侧毂以及位于所述导管主体上的所述近侧毂远侧的抓握特征部；
提供支撑结构，所述支撑结构包括至少一个具有夹持结构的支撑柱，所述夹持结构具有打开位置、闭合位置以及所述打开位置与闭合位置之间的多个中间位置；
将所述第一导管放置在所述支撑结构上，使得在所述夹持结构处于所述打开位置时，所述抓握特征部被定位在所述夹持结构中；
将所述夹持结构闭合至所述抓握特征部上的第一中间位置；
在所述夹持结构保持在所述第一中间位置时，使所述导管围绕其轴线旋转和/或轴向平移；
将所述夹持结构闭合至所述抓握特征部上的第二中间位置；以及
在所述夹持结构保持在所述第二中间位置时，使所述第一导管围绕其轴线旋转，其中所述夹持结构允许所述第一导管旋转但阻止所述第一导管轴向平移。
13.如实施方式12所述的方法，还包括将所述夹持结构闭合至其在所述抓握特征部上的闭合位置，其中在所述闭合位置，所述夹持结构既不允许所述第一导管旋转也不允许第一导管轴向平移。
14.如实施方式12所述的方法，其中所述抓握特征部包括周向肋和谷，并且其中在将所述夹持结构闭合至所述第一中间位置时，一接合元件被放置在所述夹持结构上邻近所述抓握特征部处而不接合所述抓握特征部。
15.如实施方式12所述的方法，其中在将所述夹持结构闭合至所述第二中间位置时，所述接合元件被推进到相邻的所述肋之间的所述谷中，使得在所述接合元件在所述谷中行进时，所述导管自由旋转但所述肋限制所述导管轴向运动。
16.如实施方式12所述的方法，还包括在所述第一导管由所述夹持结构保持在所述支撑结构上时，通过所述第一导管的内腔引入一第二导管。
17.如实施方式12所述的方法，还包括与所述第一导管上的所述毂协同地将一毂支撑在所述第二导管上。
18.如实施方式12所述的方法，其中与所述第一导管上的所述毂协同地将所述毂支撑在所述第二导管上包括将所述毂自支撑在所述第二导管的刚性近侧轴区域上。
19.如实施方式12所述的方法，其中与所述第一导管上的所述毂协同地将所述毂支撑在所述第二导管上包括将所述毂放置在所述支撑结构的第二支撑柱上。
20.一种导管，包括：
具有主体的导管，所述主体具有远端和近侧毂；以及
位于所述导管主体上的所述近侧毂远侧的抓握特征部；
其中(a)所述导管主体的所述抓握特征部被构造成：当所述夹持结构处于其打开构造时，所述抓握特征部插入所述夹持结构或者从所述夹持结构移除，(b)当所述夹持结构处于第一中间位置时，所述导管主体的所述抓握特征部能在所述夹持结构内旋转和轴向平移，以及(c)当所述夹持结构处于第二中间位置时，所述导管主体的所述抓握特征部能在所述夹持结构内旋转但不能轴向平移。
21.如实施方式20所述的导管，其中所述导管主体的所述抓握特征部还被构造成：当所述夹持结构处于闭合位置时，阻止所述导管主体的所述抓握特征部在所述夹持结构内旋转和轴向平移。
22.如实施方式20所述的导管，其中所述抓握特征部包括周向肋和谷，所述周向肋和谷被构造成：当所述抓握特征部在所述夹持结构中时，接合邻近所述抓握特征部定位的一元件。
23.如实施方式22所述的导管，其中所述抓握特征部被构造成：当所述夹持结构处于所述第一中间位置时不接合所述接合元件，使得所述第一导管相对于所述支撑结构自由旋转和轴向平移。
24.如实施方式22所述的导管，其中所述抓握特征部被构造成：当所述夹持结构处于所述第二中间位置时，在相邻的所述肋之间的所述谷内接纳所述接合元件，使得在所述接合元件在所述谷中行进时，所述导管自由旋转但所述肋限制所述导管轴向运动。
如本文所用的，在元件列表之间使用的术语“和/或”是指所列出的元件中的任何一个或多个。例如，短语“A、B和/或C”表示“A”、“B”、“C”、“A和B”、“A和C”、“B和C”或“A、B和C”。

Claims (10)

1.一种导管部署系统，包括：
具有主体的第一导管，所述主体具有远端和近侧毂；
位于所述导管主体上的所述近侧毂远侧的抓握特征部；
具有至少一个支撑柱的自立式支撑结构；以及
位于所述支撑结构上的夹持结构，所述夹持结构具有打开位置、闭合位置以及所述打开位置与闭合位置之间的多个中间位置；
其中(a)当所述夹持结构处于其打开构造时，所述导管主体的所述抓握特征部能插入所述夹持结构或者从所述夹持结构移除，(b)当所述夹持结构处于第一中间位置时，所述导管主体的所述抓握特征部能在所述夹持结构内旋转和轴向平移，以及(c)当所述夹持结构处于第二中间位置时，所述导管主体的所述抓握特征部能在所述夹持结构内旋转但不能轴向平移。
2.如权利要求1所述的导管部署系统，其中(d)当所述夹持结构处于其闭合位置时，所述导管主体的所述抓握特征部被阻止在所述夹持结构内旋转和轴向平移。
3.如权利要求1所述的导管部署系统，其中所述抓握特征部包括周向肋和谷，并且所述夹持结构具有当所述第一导管在所述夹持结构中时邻近所述抓握特征部定位的接合元件。
4.如权利要求3所述的导管部署系统，其中当所述夹持结构处于所述第一中间位置时，所述接合元件不接合所述抓握特征部，使得所述第一导管相对于所述支撑结构自由旋转和轴向平移。
5.如权利要求3所述的导管部署系统，其中当所述夹持结构处于所述第二中间位置时，将所述接合元件推进到相邻的所述肋之间的所述谷中，使得在所述接合元件在所述谷中行进时，所述导管自由旋转但所述肋限制所述导管轴向移动。
6.如权利要求1所述的导管部署系统，还包括第二导管，所述第二导管被构造成在所述第一导管由所述夹持结构保持时通过所述第一导管的内腔引入。
7.如权利要求6所述的导管部署系统，其中所述第二导管具有刚性近侧轴区域，当从所述第一导管的近端向近侧延伸时，所述刚性近侧轴区域自支撑所述第二导管的手柄。
8.如权利要求6所述的导管部署系统，还包括位于所述支撑结构上的第二支撑柱，其中当从所述第一导管的近端向近侧延伸时，所述第二支撑柱支撑所述第二导管的手柄。
9.一种用于在手术期间支撑第一导管的方法，所述方法包括：
提供具有主体的第一导管，所述主体具有远端、近侧毂以及位于所述导管主体上的所述近侧毂远侧的抓握特征部；
提供支撑结构，所述支撑结构包括至少一个具有夹持结构的支撑柱，所述夹持结构具有打开位置、闭合位置以及所述打开位置与闭合位置之间的多个中间位置；
将所述第一导管放置在所述支撑结构上，使得在所述夹持结构处于所述打开位置时，所述抓握特征部被定位在所述夹持结构中；
将所述夹持结构闭合至所述抓握特征部上的第一中间位置；
在所述夹持结构保持在所述第一中间位置时，使所述导管围绕其轴线旋转和/或轴向平移；
将所述夹持结构闭合至所述抓握特征部上的第二中间位置；以及
在所述夹持结构保持在所述第二中间位置时，使所述第一导管围绕其轴线旋转，其中所述夹持结构允许所述第一导管旋转但阻止所述第一导管轴向平移。
10.一种导管，包括：
具有主体的导管，所述主体具有远端和近侧毂；以及
位于所述导管主体上的所述近侧毂远侧的抓握特征部；
其中(a)所述导管主体的所述抓握特征部被构造成：当所述夹持结构处于其打开构造时，所述抓握特征部插入所述夹持结构或者从所述夹持结构移除，(b)当所述夹持结构处于第一中间位置时，所述导管主体的所述抓握特征部能在所述夹持结构内旋转和轴向平移，以及(c)当所述夹持结构处于第二中间位置时，所述导管主体的所述抓握特征部能在所述夹持结构内旋转但不能轴向平移。
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