CN117805784A - 一种标定方法及标定装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种标定装置及标定方法，标定方法包括：将预先固定有激光接收模组的共基板，按照激光接收模组朝向图像摄取模组的方式进行设置；调节共基板的位置，直至显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件；将激光发射模组贴合共基板的安装面进行设置；其中，共基板的安装面装配有激光接收模组；激光发射模组朝向图像摄取模组的一侧设置有第二标记；调节激光发射模组的位置，直至显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件；将激光发射模组固定在共基板上。本申请实施例在标定激光接收模组和激光发射模组在共基板上的相对位置时，无需经过复杂的光调，简化了标定流程，缩短了标定时间。

Description

一种标定方法及标定装置

技术领域

本申请涉及激光测距技术领域，尤其涉及一种标定方法及标定装置。

背景技术

激光测距装置是一种以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，激光测距装置一般包括激光发射装置以及激光接收装置，激光发射装置中的光源向目标物体发射探测光束，激光接收装置接收目标物体反射回来的探测回波光束并输出对应的电信号，再对电信号进行处理后，获得目标物体的距离、方位、高度、速度、姿态和形状等参数，从而实现探测功能。

相关技术中，激光发射装置中用于发射激光束的激光发射器件和激光接收装置中用于接收激光束的激光接收器件分别设置在两块板卡上，导致激光雷达进行激光发射装置和激光接收装置的组装时，需要进行复杂的光调对激光发射器件和激光接收器件的相对安装位置进行标定，标定时间较长。

发明内容

本申请实施例提供了一种标定方法及标定装置，用于解决相关技术中激光雷达进行激光发射装置和激光接收装置的组装时，需要进行复杂的光调，对激光发射器件和激光接收器件的相对安装位置进行标定，标定时间较长的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种标定方法，包括以下步骤：

将预先固定有激光接收模组的共基板，按照激光接收模组朝向图像摄取模组的方式进行设置；其中，激光接收模组朝向图像摄取模组的一侧设置有第一标记；

调节共基板的位置，直至显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件；

将激光发射模组贴合共基板的安装面进行设置；其中，共基板的安装面装配有激光接收模组；激光发射模组朝向图像摄取模组的一侧设置有第二标记；

调节激光发射模组的位置，直至显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件；其中，当显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件时，激光发射模组和激光接收模组之间的相对位置满足预设位置关系；

将激光发射模组固定在共基板上。

第二方面，本申请实施例提供了一种标定装置，包括调节模组、图像摄取模组以及显示模组；显示模组与图像摄取模组连接，用于显示图像摄取模组拍摄的图像；

调节模组用于设置预先固定有激光接收模组的共基板，且使激光接收模组朝向图像摄取模组；其中，激光接收模组朝向图像摄取模组的一侧设置有第一标记；

调节模组还用于调节共基板的位置，以使显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件。

调节模组还用于在显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件时，将激光发射模组贴合共基板的安装面进行设置；其中，共基板的安装面装配有激光接收模组；激光发射模组朝向图像摄取模组的一侧设置有第二标记；

调节模组还用于调节激光发射模组的位置，以使显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件；其中，当显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件时，激光发射模组和激光接收模组之间的相对位置满足预设位置关系，激光发射模组固定在共基板上。

本申请提供的标定方法及标定装置，在标定激光接收模组和激光发射模组在共基板上的相对位置时，只需先调节共基板的位置，使显示模组上显示的第一标记符合第一预设条件(即第一标记与第一对位标对准)，再调节激光发射模组的位置，使显示模组上显示的第二标记符合第二预设条件(即第二标记与第二对位标对准)，即可实现激光接收模组和激光发射模组在共基板上的相对位置满足预设位置关系，无需经过复杂的光调，即可完成对激光接收模组和激光发射模组的相对安装位置的标定，缩短了标定流程和时间。当完成对激光接收模组和激光发射模组的相对安装位置的标定后，将激光发射模组按照标定确定的相对安装位置，装配在预先装配有激光接收模组的共基板上，即可完成对激光收发板结构的装配。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的激光收发板结构的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的标定方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的标定装置的结构示意图；

图4是本申请一实施例提供的标定装置在标定过程中第一对位标与第一标记对准的结构示意图；

图5是本申请一实施例提供的标定装置在标定过程中第二对位标与第二标记对准的结构示意图；

图6是本申请一实施例提供的标定装置在标定过程中第二对位标与第二标记对准的结构示意图；

图7是本申请一实施例提供的标定装置中第一图像摄取模组、第二图像摄取模组、第三调节模组、第四调节模组、安装架的结构示意图；

图8是本申请一实施例提供的标定装置中第一调节模组、第二调节模组、第五调节模组与激光收发板结构的结构示意图；

图9是本申请一实施例提供的标定装置中第一调节模组、第五调节模组与激光收发板结构的结构示意图；

图10是本申请一实施例提供的标定装置中第一调节模组的第一连接组件与激光收发板结构的结构示意图；

图11是本申请一实施例提供的标定装置中第一连接组件与激光收发板结构的剖面结构示意图；

图12是本申请一实施例提供的标定装置中第二调节模组中第二连接组件、第二调节组件及激光收发板结构的结构示意图；

图13是本申请一实施例提供的标定装置中第二调节模组、第五调节模组及激光发射模组的结构示意图；

图14是本申请一实施例提供的标定装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本申请实施例提供了一种激光雷达，其包括激光收发模组。激光收发模组用于发射出射激光，以及用于接收回波激光，回波激光为出射激光被探测区域内的物体反射后返回的激光。如图1所示，激光收发模组包括激光收发板结构2，激光收发板结构2包括激光发射模组210、激光接收模组220以及共基板230，激光发射模组210用于产生激光光束，将激光光束作为探测光束，按照预设的探测视场角射向探测区域的目标物体，激光接收模组220用于接收目标物体反射回来的探测回波光束。

具体地，激光发射模组210向目标物体发射探测光束，再由激光接收模组220接收探测光束被目标物体反射后返回的探测回波光束，并输出对应的电信号，然后由信号处理模组对探测回波光束对应的电信号进行适当处理，形成点云图，通过对点云图进行处理，便可获得目标物体的距离、方位、高度、速度、姿态和形状等参数，从而实现激光探测功能，进而可应用于汽车、机器人、物流车、巡检车等产品的导航规避、障碍物识别、测距、测速、自动驾驶等场景。当然，根据实际需求，激光测距装置除了用于激光测距技术领域，也可用于其他应用场景，比如零件直径检测、表面粗糙度检测、应变检测、位移检测、振动检测、速度检测、距离检测、加速度检测以及物体的形状检测等技术领域。

第一方面，请参阅图2，本申请实施例提供了一种标定方法，用于对激光收发板结构2中激光发射模组210和激光接收模组220之间的相对位置进行标定，该标定方法包括：

S101：将预先固定有激光接收模组的共基板，按照激光接收模组朝向图像摄取模组的方式进行设置；其中，激光接收模组朝向图像摄取模组的一侧设置有第一标记，图像摄取模组连接有显示模组；

S102：调节共基板的位置，直至显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件；

S103：将激光发射模组贴合共基板的安装面进行设置；其中，共基板的安装面装配有激光接收模组；激光发射模组朝向图像摄取模组的一侧设置有第二标记；

S104：调节激光发射模组的位置，直至显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件；其中，当显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件时，激光发射模组和激光接收模组之间的相对位置满足预设位置关系；

S105：将激光发射模组固定在共基板上。

在一种具体的实施方式中，激光接收模组通过芯片封装工艺封装在共基板上；本领域技术人员可以实际设计需求，将激光接收模组通过芯片封装工艺封装在共基板的与实际设计需求匹配的位置，本申请对此并不进行限制。比如，激光收发板结构2包括两个激光发射模组210和一个激光接收模组220，激光接收模组220通过芯片封装工艺封装在共基板的中间位置，两个激光发射模组210经过标定后，装配在共基板230上，且位于激光接收模组220的两侧。

具体地，图像摄取模组内设置有第一对位标和第二对位标；第一对位标和第二对位标之间的相对位置满足预设位置关系；步骤S102包括：调节共基板的位置，直至显示模组上显示的第一标记与第一对位标对准。步骤S104包括：调节激光发射模组的位置，直至显示模组上显示的第二标记与第二对位标对准。

当显示模组上显示的第一标记和第一对位标对准时，显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件；当显示模组上显示的第二标记和第二对位标对准时，显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件，激光发射模组210和激光接收模组220之间的相对位置满足预设位置关系。具体地，预设位置关系为根据实际设计需求预先设计好的激光发射模组210和激光接收模组220之间的相对位置关系，本领域技术人员可以根据实际需求设计预设位置关系，本申请对此并不进行限制。

在一些具体的实施方式中，激光发射模组通过点胶或者焊接等方式固定在共基板上，本申请对此并不进行限制。进一步地，重复执行步骤S101～S105若干次，可以完成若干个激光收发板结构2的标定。

在一种具体的实施方式中，激光收发板结构2包括的激光发射模组的数量为多个，多个激光发射模组分别位于激光接收模组220的两侧或者围设在激光接收模组220的周侧。图像摄取模组内设置有多个第二对位标，多个第二对位标与第一对位标之间的相对位置满足多个激光发射模组与激光接收模组之间的预设位置关系。

步骤S103包括：将多个激光发射模组贴合共基板的安装面进行设置。步骤S104包括：同时调节或依次调节多个激光发射模组的位置，直至显示模组上显示的多个激光发射模组的第二标记和一一对应的第二对位标对准；当显示模组上显示的多个激光发射模组的第二标记和一一对应的第二对位标对准时，多个激光发射模组各自和激光接收模组之间的相对位置满足多个激光发射模组与激光接收模组之间的预设位置关系。步骤S105包括：将多个激光发射模组固定在共基板上。

在一种具体的实施方式中，激光收发板结构2包括两个激光发射模组，两个激光发射模组分别位于激光接收模组的两侧。图像摄取模组内设置有两个第二对位标，两个第二对位标与第一对位标之间的相对位置分别满足两个激光发射模组与激光接收模组之间的预设位置关系。

步骤S103包括：将两个激光发射模组贴合共基板的安装面进行设置，且使两个激光发射模组分别位于激光接收模组的两侧。步骤S104包括：同时调节两个激光发射模组的位置，直至显示模组上显示的两个激光发射模组的第二标记和一一对应的第二对位标对准；当显示模组上显示的两个激光发射模组的第二标记和一一对应的第二对位标对准时，两个激光发射模组各自和激光接收模组之间的相对位置满足两个激光发射模组与激光接收模组之间的预设位置关系。步骤S105包括：将两个激光发射模组固定在共基板上。

进一步地，标定方法还包括图像摄取模组中第一对位标和第二对位标的校准步骤，具体为：

S201，将预设共基板按照激光接收模组朝向图像摄取模组的方式进行设置；

S202，调节图像摄取模组中第一对位标的位置，直至显示模组上显示的预设共基板上的激光接收模组的第一标记和第一对位标对准；

S203，按照预设位置关系调节共基板的位置；

S204，调节图像摄取模组中第二对位标的位置，直至显示模组上显示的预设共基板上的激光接收模组的第一标记和第二对位标对准；

S205，进入步骤S102；

具体地，预设共基板可以是第一块共基板，也可以是大批量标定过程中，某一块共基板，也可以是大批量标定过程中，按照等间隔预先选取的多块共基板，比如在第1块共基板、第1001块共基板、第2001块共基板....时，执行上述步骤S201～S205；当执行完上述步骤S201～S205后，图像摄取模组中的第一对位标和第二对位标的相对位置得到校准，满足预设位置关系。继续执行步骤S102，对装配在预设共基板上激光发射模组210和激光接收模组220的相对位置进行标定。完成预设共基板上激光发射模组210和激光接收模组220的相对位置的标定以后，继续执行步骤S101～S105，对预设共基板之后的共基板上的激光发射模组210和激光接收模组220的相对位置进行标定。

第二方面，本申请还提供了一种标定装置1，用于执行上述标定方法，对激光发射模组210和激光接收模组220之间的相对位置进行标定，以使装配在共基板上的激光发射模组210和激光接收模组220之间的相对位置满足预设位置关系。

具体地，标定装置1包括调节模组、图像摄取模组以及显示模组(未图示)；显示模组与图像摄取模组连接，用于显示图像摄取模组拍摄的图像。调节模组将用于设置预先固定有激光接收模组的共基板，且使激光接收模组朝向图像摄取模组；其中，激光接收模组朝向图像摄取模组的一侧设置有第一标记。调节模组还用于调节共基板的位置，以使显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件。

调节模组还用于在显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件时，将激光发射模组贴合共基板的安装面进行设置；其中，共基板的安装面装配有激光接收模组；激光发射模组朝向图像摄取模组的一侧设置有第二标记。调节模组还用于调节激光发射模组的位置，以使显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件；其中，当显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件时，激光发射模组和激光接收模组之间的相对位置满足预设位置关系，激光发射模组固定在共基板上。

具体地，请参阅图3，调节模组包括第一调节模组30和第二调节模组40。

第一调节模组30用于夹持预先固定有激光接收模组220的共基板230，且使激光接收模组220朝向图像摄取模组；激光接收模组220朝向图像摄取模组的一侧设置有第一标记；第一调节模组30还用于调节共基板230的位置，以使由显示模组显示的第一标记220b满足第一预设条件；其中，显示模组上显示的第一标记220b为图像摄取模组拍摄激光接收模组220上的第一标记时，在显示模组上所呈现的第一标记的图像。

第二调节模组40用于在显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件时，夹持激光发射模组210，且使激光发射模组210位于图像摄取模组和共基板230之间，且使激光发射模组210贴合共基板230的安装面；激光发射模组210朝向图像摄取模组的一侧设置有第二标记；第二调节模组40还用于调节激光发射模组210的位置，以使显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件；其中，显示模组上显示的第二标记210b为图像摄取模组拍摄激光发射模组210上的第二标记时，在显示模组上所呈现的第二标记的图像。

当显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件时，第二调节模组40夹持的激光发射模组210和第一调节模组30夹持的共基板230上的激光接收模组220之间的相对位置满足预设位置关系。

在一些具体的实施方式中，图像摄取模组内设置有第一对位标和第二对位标；第一对位标和第二对位标之间的相对位置满足预设位置关系；如图4所示，当显示模组上显示的第一标记220b和第一对位标10b对准时，显示模组上显示的第一标记220b满足第一预设条件；如图5和6所示，当显示模组上显示的第二标记210b和第二对位标20a对准时，显示模组上显示的第二标记210b满足第二预设条件，即第二调节模组40夹持的激光发射模组210和第一调节模组30夹持的共基板230上的激光接收模组220之间的相对位置满足预设位置关系。

其中，显示模组上显示的第一对位标10a为图像摄取模组内的第一对位标在显示模组上所呈现的图像。显示模组上显示的第二对位标20b为图像摄取模组内的第二对位标在显示模组上所呈现的图像。

本申请实施例中，通过标定装置1标定激光接收模组220和激光发射模组210在共基板230上的相对位置时，只需先调节共基板230的位置，使显示模组上显示的第一标记符合第一预设条件(即第一标记与第一对位标对准)，再调节激光发射模组210的位置，使显示模组上显示的第二标记符合第二预设条件(即第二标记与第二对位标对准)，即可实现激光接收模组220和激光发射模组210在共基板230上的相对位置满足预设位置关系，无需经过复杂的光调，即可完成对激光接收模组220和激光发射模组210的相对安装位置的标定，缩短了标定流程和时间。当标定装置1完成对激光接收模组220和激光发射模组210的相对安装位置的标定后，将激光发射模组210按照标定装置1确定的相对安装位置，装配在预先装配有激光接收模组220的共基板230上，即可完成对激光收发板结构2的装配。

在本实施例中，当图像摄取模组内的第一对位标和第二对位标的相对位置根据预设位置关系校准固定时，图像摄取模组可以用于完成多个激光收发板结构2上激光发射模组210和激光接收模组220之间相对位置的标定，极大缩短了标定时间，提升标定效率，且有利于规模化的激光收发板结构2标定流程的开展。

可以理解的是，相较于相关技术中的标定设备完成激光发射模组和激光接收模组之间的相对位置的标定时，需要对激光发射模组在光发射板上的安装位置进行标定以及对激光接收模组在光接收板上的安装位置进行标定，还需要对光发射板和光接收板之间的相对位置分别进行标定，导致标定流程复杂，标定时间很长，本申请实施例提供的标定装置1标定激光接收模组220和激光发射模组210在共基板230上的相对位置时，只需先调节共基板230的位置，使显示模组上显示的第一标记符合第一预设条件，再调节激光发射模组210的位置，使显示模组上显示的第二标记符合第二预设条件，即可实现激光接收模组220和激光发射模组210在共基板230上的相对位置满足预设位置关系，无需经过复杂的光调，即可完成对激光接收模组220和激光发射模组210的相对安装位置的标定，缩短了标定流程和时间。

在一些可选的实施方式中，激光收发板结构2包括多个激光发射模组210，多个激光发射模组210位于激光接收模组220的两侧或者围设在激光接收模组220的四周。第二调节模组40的数量为多个，多个第二调节模组40分别与多个激光发射模组210一一对应；图像摄取模块内设置有多个第二对位标，多个第二对位标与第一对位标的相对位置关系分别多个激光发射模组210与激光接收模组220之间的预设位置关系。

在一种具体的实施方式中，激光收发板结构2包括两个激光发射模组210和一个激光接收模组220，两个激光发射模组210分别位于激光接收模组220的两侧。图像摄取模块内设置有两个第二对位标，两个第二对位标分别设置在第一对位标的两侧，其中，一个第二对位标与第一对位标之间的相对位置满足一个激光发射模组210与激光接收模组220之间的预设位置关系，另一个第二对位标与第一对位标之间的相对位置满足另一个激光发射模组210与激光接收模组220之间的预设位置关系。当显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件后，两个第二调节模组40分别一一对应地夹持两个激光发射模组210，且同时调节两个激光发射模组210的位置，以使显示模组上显示的两个激光发射模组210上的第二标记分别与各自对应的第二对位标对准。

如图3所示，图像摄取模组包括第一图像摄取模组10和第二图像摄取模组20；第一图像摄取模组10朝向激光接收模组220，用于拍摄夹设在第一调节模组30上的共基板230上的激光接收模组220上的第一标记，且第一图像摄取模组10内部设置有第一对位标；第二图像摄取模组20朝向激光发射模组210，用于拍摄夹设在第二调节模组40上的激光接收模组220上的第二标记，且第二图像摄取模组20内部设置有第二对位标；第一图像摄取模组10和第二图像摄取模组20均连接显示模组，显示模组用于显示第一图像摄取模组10拍摄的第一标志的图像以及第一图像摄取模组10内部的第一对位标在显示模组上所呈现的图像，还用于显示第二图像摄取模组20拍摄的第二标志的图像以及第二图像摄取模组2内部的第二对位标在显示模组上所呈现的图像。

进一步地，显示模组包括第一显示模组和第二显示模组，第一显示模组与第一图像摄取模组10电连接，用于显示第一图像摄取模组10拍摄的图像。第二显示模组与第二图像摄取模组20电连接，用于显示第二图像摄取模组20拍摄的图像。

进一步地，第一图像摄取模组10包括第一工业CCD相机11和第一显微镜头12，第一对位标为第一工业CCD相机11内自带的第一十字标。第一标记为预先设计在激光接收模组220上的标记，包括相互垂直的第一线段和第二线段；第一显示模组包括第一显示屏。

如图4所示，在一种具体的实施方式中，当第一显示屏上显示的第一线段和第二线段分别与第一十字标的两条相互垂直的轴线对准时，夹设在第一调节模组30上的共基板230上的激光接收模组230所设的第一标志与第一图像摄取模组10内的第一对位标对准，第一显示屏上显示的第一标记满足第一预设条件。

进一步地，第二图像摄取模组20包括第二工业CCD相机21和第二显微镜头22，第二对位标为第二工业CCD相机21内自带的第二十字标。第二标记为预先设计在激光发射模组210上的标记，包括相互垂直的第三线段和第四线段；第二显示模组包括第二显示屏。

在本实施例中，第一对位标和第二对位标均为十字标，可选地，第一对位标和第二对位标还可以为T字状、方形等形状的对位标，本申请对此并不进行限制。可选的，第一标记和第二标记也可以为十字状、T字状、方形等形状的标记，本申请对此并不进行限制。第一对位标与第一标记的形状和大小可以完全相同，以便于第一标记与第一对位标的对准，第二对位标与第二标记的形状和大小可以完全相同，以便于第二对位标与第二标记的对准。第一对位标、第二对位标、第一标记及第二标记的数量可以为1个、2个或更多个，本申请实施例不做具体限制。

在本实施例中，第一图像摄取模组10和第二图像摄取模组20通过工业CCD相机和显微镜头，实现像素精度＞1um，提高了激光发射模组210和激光接收模组220之间相对位置的标定精度，保证激光发射模组210与激光接收模组220之间相对位置的精准度，进而提高了采用上述激光收发板结构2的激光雷达的测距性能。

如图5所示，在一种具体的实施方式中，当第一显示屏上显示的第三线段和第四线段分别与第二十字标的两条相互垂直的轴线对准时，夹设在第二调节模组40上的激光发射模组210所设的第二标志与第二图像摄取模组20内的第二对位标对准，第二显示屏上显示的第二标记满足第二预设条件，第二调节模组40夹持的激光发射模组210和第一调节模组30夹持的共基板230上的激光接收模组220之间的相对位置满足预设位置关系。

如图6所示，在另一种具体的实施方式中，激光发射模组包括阵列发射器，阵列发射器包括呈阵列设置的M*N个发光单元，M和N均为大于n的正整数，每个发光单元的发光面呈圆形；第二标记包括预先选定的第m行发光单元沿着行方向的第一切线方向和第n列发光单元沿着列方向的第二切线方向，第一切线方向和第二切线方向相互垂直，m和n均为正整数，且1≤m≤M，1≤n≤N；预先定义每个激光发射模组中的阵列发射器的第m行发光单元沿着行方向的第一切线方向和第n列发光单元沿着列方向的第二切线方向为第二标记；当预先选定的第m行发光单元沿着行方向的第一切线方向和第n列发光单元沿着列方向的第二切线方向分别与第二图像摄取模组自带的十字标的两条轴线对准时，则认为第二显示屏上的第二标记满足第二预设条件，第二调节模组40夹持的激光发射模组210和第一调节模组30夹持的共基板230上的激光接收模组220之间的相对位置满足预设位置关系，无需在激光发射模组210上另外设置第二标记，利用激光发射模组210中阵列发射器自带的任意两条垂直线即可。

如图7所示，还包括第三调节模组60和第四调节模组70；第一图像摄取模组10和第二图像摄取模组20分别安装在第三调节模组60和第四调节模组70上；第三调节模组60和第四调节模组70分别用于调节第一图像摄取模组10和第二图像摄取模组20，以使第一图像摄取模组10内部的第一对位标和第二图像摄取模组20内部的第二对位标之间的相对位置满足所述预设位置关系。

进一步地，第三调节模组60用于沿着第一转动自由度Rx、第二转动自由度Ry及第三转动自由度Rz调节第一图像摄取模组10。第四调节模组70用于沿着第一转动自由度Rx、第二转动自由度Ry及第三转动自由度Rz调节第二图像摄取模组20，以使第一图像摄取模组10内部的第一对位标和第二图像摄取模组20内部的第二对位标之间的相对位置满足所述预设位置关系。

可选地，第三调节模组60包括三个第二转动调节件，三个第一转动调节件332分别用于沿着第一转动自由度Rx的位置、第二转动自由度Ry的位置及第三转动自由度Rz调节第二图像摄取模组20。

可选地，三个第二转动调节件均包括第二转动部及第三固定部，具体地，一第二转动调节件的第二转动部可相对其第三固定部沿第一转动自由度Rx方向转动连接，另一第二转动调节件的第二转动部可相对其第三固定部沿第二转动自由度Ry方向转动连接，再一第二转动调节件的第二转动部可相对其第三固定部沿第三转动自由度Rz方向转动连接。其中，第二转动部可以包括转动盘，转动盘的周侧可以设置有刻度，转动转动盘时通过读取刻度上的数值可以知道转动盘的转动幅度，从而达到精准调节的目的。需要说明的是，第四调节模组70与第三调节模组60的结构相似，在此不再赘述。

请再次参阅图3，标定装置1还包括第五调节模组50；第一调节模组30和第二调节模组40连接在第五调节模组50上；第三调节模组60用于在第二调节模组40安装预设激光发射模组210之前，调节第一图像摄取模组10，直至显示模组上显示的第一标记和第一对位标对准；第五调节模组50用于在第三调节模组60完成对第一图像摄取模组10的位置调节后，按照预设位置关系调节第一调节模组30和第二调节模组40的位置；第四调节模组70用于在第五调节模组50完成对第一调节模组30和第二调节模组40的调节后，调节第二图像摄取模组20，直至显示模组上显示的第一标记和所述第二对位标对准，第二图像摄取模组20和第一图像摄取模组10之间的相对位置满足预设位置关系，即图像获取模组中第一对位标和第二对位标之间的相对位置完成了校准，可用于激光发射模组210和激光接收模组220之间相对位置的标定。

如图3所示，共基板230装配在第一调节模组30上时，共基板230的板面垂直于第一移动自由度方向y；第五调节模组50用于在第三调节模组60完成对第一图像摄取模组10的位置调节后，沿着第二移动自由度方向x，按照预设位置关系调节第一调节模组30和第二调节模组40的位置；第二移动自由度方向x为激光发射模组210和激光接收模组220均安装在共基板230上时，激光发射模组210和激光接收模组220的排布方向。

请参阅图8和图9，可选地，第一调节模组30包括第一连接组件31、第一调节组件32和第三调节组件33，其中，第一连接组件31用于夹持共基板230，进而连接共基板230上的激光接收模组220；当共基板230装配在所述第一连接组件31上时，共基板230的板面垂直于第一移动自由度方向x；第三调节组件33连接第一连接组件31，用于沿着第二移动自由度方向y、第三移动自由度方向z、第一转动自由度方向Rx、第二转动自由度方向Ry及第三转动自由度方向Rz调节第一连接组件31的位置，即第三调节组件33包括五维调节架；第一调节组件32连接第三调节组件33，用于沿着第一移动自由度方向x调节调节所述第三调节组件的位置。

请参阅图9至11所示，可选地，第一连接组件31包括底板311和至少一个抵接件312，底板311具有承载面3111，抵接件312连接底板311，抵接件312的至少部分位于底板311的承载面3111所在的一侧且与承载面3111之间用于夹持共基板230，抵接件312及承载面3111分别用于抵接共基板230的安装面231及与安装面231相背的表面。采用夹持方式实现第一连接组件31与共基板230的连接，对共基板230的精度要求较低且连接方便。

可选地，第一连接组件31包括多个抵接件312，各个抵接件312分别位于底板311的各个角落处，以增强共基板230在抵接件312与底板311之间的安装稳固性。例如，底板311的承载面3111大致呈四边形，具有四个角落，第一连接组件31可以包括四个抵接件312，且四个抵接件312分别一一对应的设于四个角落处。

请参阅图10至11所示，可选地，抵接件312包括连接轴3121、抵接板3122、压簧3123及限位凸3124，连接轴3121的一端连接底板311，另一端朝远离承载面3111的方向延伸，限位凸3124连接连接轴3121远离承载面3111的一端且突出连接轴3121的外周面，抵接板3122及压簧3123均活动套设于连接轴3121上且均位于承载面3111与限位凸3124之间。在安装共基板230时，可以首先移动抵接板3122使得压簧3123处于压缩态，加大抵接板3122与底板311之间的间距，之后再将共基板230置于抵接板3122与底板311之间，松开抵接板3122，此时压簧3123在自身弹性作用力下回弹，能够将共基板230抵紧于底板311上，连接可靠且操作方便。

需要说明的是，抵接板3122不仅能够沿连接轴3121的轴向移动以改变与底板311之间的间距，抵接板3122还能够绕连接轴3121转动以与底板311错开或层设。在安装共基板230时，可以首先使抵接板3122与底板311间隔且错位设置，使得共基板230在放置于底板311的承载面3111上时，不会受到抵接板3122的阻挡，而在共基板230置于承载面3111上后，可以转动抵接板3122使其能够将共基板230抵紧于底板311上。

可选地，压簧3123位于抵接板3122与限位凸3124之间。压簧3123的相对的两端可以分别抵接抵接板3122和限位凸3124，也可以分别连接抵接板3122和限位凸3124，本申请实施例对此不作限定。可选地，限位凸3124可以绕连接轴3121的周向环设，以能够更加平稳的对压簧3123限位抵紧。

请再次参阅图3，第一调节组件32用于调节第一连接组件31沿第一移动自由度方向x的位置，第一移动自由度方向x平行于第一图像摄取模组10的光轴。第一调节组件32可以改变第一连接组件31与第一图像摄取模组10、第二图像摄取模组20及第二调节模组第二调节模组40在第一移动自由度方向x上的间距，使得在将共基板230安装于第一连接组件31上时具有足够的安装空间以及激光发射模组210安装于第二调节模组40时，实现激光发射模组210沿着x方向与共基板230用于安装激光发射模组210和激光接收模组220的安装面231抵接。

第三调节组件33可以用于调节第一连接组件31沿第二移动自由度y、第三移动自由度z、第一转动自由度Rx、第二转动自由度Ry及第三转动自由度Rz的位置。其中，第一移动自由度x与第一图像摄取模组10和第二图像摄取模组20的光轴平行；第一转动自由度Rx所在平面与第一移动自由度x垂直，第一转动自由度Rx所在平面、第二转动自由度Ry所在平面、第三转动自由度Rz所在平面两两垂直，第二移动自由度y与第二转动自由度Ry所在平面垂直，第三移动自由度z与第三转动自由度Rz所在平面垂直。

具体地，参阅图9，第三调节组件33可以包括三个第一转动调节件332及两个第一移动调节件333，三个第一转动调节件332分别用于调整第一连接组件31在第一转动自由度Rx的位置、第二转动自由度Ry的位置及第三转动自由度Rz的位置，进而调整共基板230及激光接收模组220在第一转动自由度Rx的位置、第二转动自由度Ry的位置及第三转动自由度Rz的位置。两个第一移动调节件333分别用于调整第一连接组件31在第二移动自由度y的位置及第三移动自由度z的位置，进而调整共基板230及激光接收模组220在第二移动自由度y的位置及第三移动自由度z的位置。

其中，三个第一转动调节件332及两个第一移动调节件333可以沿第一移动自由度x的方向分布，需要说明的是，三个第一转动调节件332及两个第一移动调节件333共五个调节件沿第一移动自由度x的方向上的排布顺序可以是任意的。沿第一移动自由度x的方向上，五个调节件中位于一个端部的一调节件连接第一连接组件31，位于另一个端部的一调节件连接第一支座331。

可选地，三个第一转动调节件332均包括第一转动部3321及第一固定部3322，具体地，一第一转动调节件332的第一转动部3321可相对其第一固定部3322沿第一转动自由度Rx方向转动连接，另一第一转动调节件332的第一转动部3321可相对其第一固定部3322沿第二转动自由度Ry方向转动连接，再一第一转动调节件332的第一转动部3321可相对其第一固定部3322沿第三转动自由度Rz方向转动连接。其中，第一转动部3321可以包括转动盘，转动盘的周侧可以设置有刻度，转动转动盘时通过读取刻度上的数值可以知道转动盘的转动幅度，从而达到精准调节的目的。

可选地，两个第一移动调节件333均包括第一移动部(图中未示出)及第二固定部(图中未示出)，具体地，一第一移动调节件333的第一移动部可相对其第二固定部沿第二移动自由度y方向滑动连接，另一第一移动调节件333的第一移动部可相对其第二固定部沿第三移动自由度z方向滑动连接。

需要说明的是，若一第一转动调节件332与另一第一转动调节件332连接，可以为，一第一转动调节件332的第一固定部3322与另一第一转动调节件332的第一转动部3321连接；若一第一转动调节件332与一第一移动调节件333连接，可以为，一第一转动调节件332的第一固定部3322与一第一移动调节件333的第一移动部或第二固定部连接，也可以为，一第一转动调节件332的第一转动部3321与一第一移动调节件333的第一移动部或第二固定部连接；若一第一移动调节件333与另一第一移动调节件333连接，可以为，一第一移动调节件333的第一移动部与另一第一移动调节件333的第二固定部连接。

需要说明的是，若一第一转动调节件332连接第一连接组件31，可以为，第一转动调节件332的第一转动部3321连接第一连接组件31的底板311；若一第一移动调节件333连接第一连接组件31，可以为，第一移动调节件333的第一移动部连接第一连接组件31的底板311；若一第一转动调节件332连接第一支座331，可以为，第一转动调节件332的第一固定部3322连接第一支座331；若第一移动调节件333连接第一支座331，可以为，第一移动调节件333的第二固定部连接第一支座331。需要说明的是，第一转动部3321、第一移动部运动时的驱动力可以是电机、马达、气缸或液压缸等动力器件提供的机械驱动力，当然，第一转动部3321、第一移动部运动时的驱动力也可以是人力。

为了便于人力驱动第一转动部3321、第一移动部，三个第一转动调节件332还可以均包括第一转动杆3323、第一锥齿轮(图中未示出)以及与第一锥齿轮配合的第二锥齿轮(图中未示出)；两个第一移动调节件333还可以均包括第一丝杆3331。

具体地，对于一第一转动调节件332，其第一转动部3321的轴心线沿第一移动自由度x方向设置，第一转动杆3323沿第二移动自由度y方向设置，第一转动杆3323与第一固定部3322绕第二移动自由度y转动连接，第一锥齿轮固定于第一转动杆3323上，第一锥齿轮的轴向与第二移动自由度y平行，第二锥齿轮固定于第一转动部3321上，第二锥齿轮的轴向与第一转动部3321的轴心线重合，通过转动第一转动杆3323可以带动第一锥齿轮转动，从而带动第二锥齿轮和第一转动部3321沿第一转动自由度Rx方向转动。

对于另一第一转动调节件332，其第一转动部3321的轴心线沿第二移动自由度y方向设置，第一转动杆3323沿第三移动自由度z方向设置，第一转动杆3323与第一固定部3322绕第三移动自由度z转动连接，第一锥齿轮固定于第一转动杆3323上，第一锥齿轮的轴向与第三移动自由度z平行，第二锥齿轮固定于第一转动部3321上，第二锥齿轮的轴向与第一转动部3321的轴心线重合，通过转动第一转动杆3323可以带动第一锥齿轮转动，从而带动第二锥齿轮和第一转动部3321沿第二转动自由度Ry方向转动。

对于再一第一转动调节件332，其第一转动部3321的轴心线沿第三移动自由度z方向设置，第一转动杆3323沿第二移动自由度y方向设置，第一转动杆3323与第一固定部3322绕第二移动自由度y转动连接，第一锥齿轮固定于第一转动杆3323上，第一锥齿轮的轴向与第二移动自由度y平行，第二锥齿轮固定于第一转动部3321上，第二锥齿轮的轴心线与第一转动部3321的轴心线重合，通过转动第一转动杆3323可以带动第一锥齿轮转动，从而带动第二锥齿轮和第一转动部3321沿第三转动自由度Rz方向转动。

对于一第一移动调节件333，其第一丝杆3331沿第二移动自由度y方向设置，第一丝杆3331穿过第一移动部且与第一移动部螺纹连接，第一丝杆3331与第二固定部绕第二移动自由度y方向转动连接，使得转动第一丝杆3331可以带动第一移动部沿第二移动自由度y移动。对于另一第一移动调节件333，其第一丝杆3331沿第三移动自由度z方向设置，第一丝杆3331穿过第一移动部且与第一移动部螺纹连接，第一丝杆3331与第二固定部绕第三移动自由度z方向转动连接，使得转动第一丝杆3331可以带动第一移动部沿第三移动自由度z移动。

请参阅图12和13，第二调节模组第二调节模组40包括第二连接组件41、第二调节组件42和第四调节组件43；第二连接组件41用于装配激光发射模组210；当共基板230装配在第一连接组件31上时，共基板230的板面垂直于第一移动自由度方向x；第二调节组件42连接第二连接组件41，用于沿着第一移动自由度方向x调节第二连接组件41的位置；第四调节组件43连接第二调节组件42，用于沿着第二移动自由度方向y、第三移动自由度方向z、第一转动自由度方向Rx、第二转动自由度方向Ry及第三转动自由度方向Rz调节第二调节组件42的位置，进而实现沿着第二移动自由度方向y、第三移动自由度方向z、第一转动自由度方向Rx、第二转动自由度方向Ry及第三转动自由度方向Rz调节激光发射模组210的位置。

请参阅图12，第二连接组件41可以包括连接板411及夹持件412，连接板411具有避让孔4111；夹持件412包括两个第一夹爪4121，两个第一夹爪4121分别位于连接板411的相对的两侧，且均与连接板411连接，至少一个第一夹爪4121与连接板411之间经扭簧转动连接，两个第一夹爪4121相对的两侧壁之间用于夹持激光发射模组210，且避让孔4111用于对应激光发射模组210上的光发射器设置。采用夹持方式实现第二连接组件41与激光发射模组210的连接，对激光发射模组210的精度要求较低且连接方便。其中，两个第一夹爪4121可以沿第二移动自由度y的方向或第三移动自由度z的方向分别位于连接板411的相对的两侧。

在安装激光发射模组210时，可以首先使第一夹爪4121相对连接板411转动以使扭簧处于扭转态，加大两个第一夹爪4121之间的间距，之后再将激光发射模组210置于两个第一夹爪4121之间，松开第一夹爪4121，此时扭簧在自身弹性作用力下回弹，能够将激光发射模组210夹紧于两个第一夹爪4121之间，连接可靠且方便。其中，两个第一夹爪4121中，至少一个第一夹爪4121与连接板411之间经扭簧转动连接，优选为，一第一夹爪4121与连接板411固定连接，另一第一夹爪4121与连接板411之间经扭簧连接，以简化第二连接组件41的结构设计，降低成本。

可选地，夹持件412还包括两个第二夹爪4122，两个第二夹爪4122分别位于连接板411的相对的两侧，且各第二夹爪4122均位于两个第一夹爪4121之间，两个第二夹爪4122均与连接板411固定连接，两个第二夹爪4122相对的两侧壁均用于夹持激光发射模组210。使得第一夹爪4121和第二夹爪4122在多个方位上实现对激光发射模组210的夹持，有利于提升激光发射模组210的安装平稳性。具体地，两个第一夹爪4121可以沿第三移动自由度z的方向分别位于连接板411的相对的两侧，两个第二夹爪4122可以沿第二移动自由度y的方向分别位于连接板411的相对的两侧。可选地，各第一夹爪4121及各第二夹爪4122可分别对应夹持激光发射模组210的一侧壁。

可选地，第二调节组件42用于调节第二连接组件41沿第一移动自由度x的位置。第二调节组件42可以改变第二连接组件41与第二图像摄取模组20、第一调节模组30在第一移动自由度x方向上的间距，使得在将激光发射模组210安装于第二连接组件41上时具有足够的安装空间。

可选地，第二调节组件42包括支撑件421及弹性件422，支撑件421可以为弹性件422及第二连接组件41提供支撑；第二连接组件41与支撑件421沿第一移动自由度x方向可滑动连接，弹性件422连接于第二连接组件41与支撑件421之间且弹性件422的弹性伸缩方向与第一移动自由度x方向平行，安装激光发射模组210时，弹性件422在支撑件421及第二连接组件41的压力下发生弹性形变，以使激光发射模组210抵接于共基板230的安装面231。

可选地，支撑件421的整体形状可以为L形，支撑件421上可以设置有供第二连接组件41沿第一移动自由度x滑动的滑轨4211，第二连接组件41可以在弹性件422的弹力作用下沿滑轨4211滑动。弹性件422可以为弹簧、弹性海绵或弹性橡胶等。

可选地，第二连接组件41的连接板411上固定有限位柱413，限位柱413沿第一移动自由度x延伸，弹性件422套设在限位柱413上，以利用限位柱413实现弹性件422的定位安装，并限制弹性件422的弹性伸缩方向，以使得弹性件422的弹性伸缩方向与第一移动自由度x平行。

可选地，两个第一夹爪4121中与连接板411固定连接的第一夹爪4121、两个第二夹爪4122、连接板411及限位柱413可以一体成型，以提升第一夹爪4121、第二夹爪4122及限位柱413与连接板411的连接强度。可选地，第四调节组件43用于调节第二连接组件41沿第二移动自由度y、沿第三移动自由度z、沿第一转动自由度Rx、沿第二转动自由度Ry及沿第三转动自由度Rz的位置。第四调节组件43与第三调节组件33的结构相似，在此不再赘述。

如图3所示，第五调节模组50包括第一支撑台51、第二支撑台52、光栅尺53以及读数头54，第一调节模组30及第二调节模组40均连接第一支撑台51，其中，第一调节模组30可以通过第一调节组件32连接第一支撑台51，具体地，第一调节组件32可以与第一支撑台51沿第一移动自由度x的方向滑动连接，第二调节模组40可以与第一支撑台51固定连接，使得第一调节组件32能够相对于第一支撑台51沿第一移动自由度x方向滑动，以加大第一调节模组30与第二调节模组40之间的间距，便于激光接收模组220在第一调节模组30上的组装。

可选地，第一支撑台51上设有磁吸座511，磁吸座511与第一调节组件32磁性吸合。在安装激光接收模组220时，将第一调节组件32沿第一移动自由度x且朝远离磁吸座511的方向移动，以加大第一调节模组30与第二调节模组40之间的间距，以便安装激光接收模组220；之后松开第一调节模组30，在磁吸座511的磁性吸力作用下，第一调节模组30将沿第一移动自由度x且朝靠近磁吸座511的方向移动并抵接于磁吸座511，以实现回位。可选地，第一支撑台51上设有用于供第一调节组件32沿第一移动自由度x滑动的轨道512。

可选地，第一支撑台51与第二支撑台52沿第二移动自由度y滑动连接，光栅尺53沿第二移动自由度y延伸，读数头54安装于第一支撑台51上，读数头54用于与光栅尺53配合以测量第一支撑台51在第二移动自由度y上的移动距离。可以理解的是，第一支撑台51可以沿第二移动自由度y滑动，以带动第一调节模组30、第二调节模组40以及读数头54同步移动，从而可以调整激光发射模组210与激光接收模组220在第二移动自由度y上的相对位置，读数头54可以读取光栅尺53上的数值，从而可以测量出第一支撑台51在第二移动自由度y上的移动距离，并且光栅尺53具有较高的精准度，从而可以精准调整激光发射模组210与激光接收模组220在第二移动自由度y上的相对位置，以提高激光发射模组210与激光接收模组220的相对位置的精准度。

其中，第二支撑台52上可以设有用于供第一支撑台51沿第二移动自由度y滑动的双导轨结构55，双导轨结构55可以限制第一支撑台51的移动方向，以使得第一支撑台51可以沿第二移动自由度y稳定移动，避免第一支撑台51移动时偏离预设的移动轨迹。进一步的，为了便于第一支撑台51的移动，第五调节模组50还可以包括第三支撑台56、第二转动杆57、齿轮以及齿条，第二转动杆57沿第一移动自由度x设置，第二转动杆57与第一支撑台51绕第一移动自由度x转动连接，齿轮套接于第二转动杆57上且与第二转动杆57固定连接，齿条固定于第三支撑台56上且沿第二移动自由度y延伸，齿轮与齿条啮合连接，转动第二转动杆57带动齿轮转动时，由于齿轮与齿条的相互配合，可以带动第一支撑台51沿第二移动自由度y移动。

需要说明的是，上述“使测试光接收板的对位标与第一对位标对准”，可以通过调节第一图像摄取模组10的位置使得第一对位标与测试光接收板的对位标对准，也可以使第一图像摄取模组10不运动，而直接将第一图像摄取模组10用于呈现所拍摄图像的显示屏上与测试光接收板上的对位标对应的位置记为第一定位标。类似地，上述“将第二图像摄取模组20定位于第二对位标与移动预设距离后的测试光接收板对准的位置”，可以通过调节第二图像摄取模组20的位置使得第二对位标与移动预设距离后的测试光接收板的对位标对准，也可以使第二图像摄取模组20不运动，而直接将第二图像摄取模组20用于呈现所拍摄图像的显示屏上与移动预设距离后的测试光接收板上的对位标对应的位置记为第二定位标。

请参阅图14，标定装置1还可以包括标定基台80，第二支撑台52、第三支撑台56及光栅尺53均固定于标定基台80上，第三调节模组60及第四调节模组70也经过安装架90安装于标定基台80上。

需要说明的是，本申请实施例的标定装置1不仅适用于单个激光发射模组210和单个激光接收模组220的相对位置的调节，还适用于两个激光发射模组210和单个激光接收模组220的相对位置的调节、多个激光发射模组210和多个激光接收模组220的相对位置的调节。在激光发射模组210和/或激光接收模组220的数量为多个时，标定装置1设置成包括与激光接收模组220数量相等的第一图像摄取模组10及第一调节模组30、与激光发射模组210数量相等的第二图像摄取模组20及第二调节模组第二调节模组40，且将各第一图像摄取模组10和各第二图像摄取模组20定位于满足预设位置关系即可。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (12)

1.一种标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

将预先固定有激光接收模组的共基板，按照激光接收模组朝向图像摄取模组的方式进行设置；其中，激光接收模组朝向图像摄取模组的一侧设置有第一标记；

调节共基板的位置，直至显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件；

将激光发射模组贴合共基板的安装面进行设置；其中，共基板的安装面装配有激光接收模组；激光发射模组朝向图像摄取模组的一侧设置有第二标记；

调节激光发射模组的位置，直至显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件；其中，当显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件时，激光发射模组和激光接收模组之间的相对位置满足预设位置关系；

将激光发射模组固定在共基板上。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述图像摄取模组内设置有第一对位标和第二对位标；所述第一对位标和所述第二对位标之间的相对位置满足预设位置关系；

所述调节共基板的位置，直至显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件包括：调节共基板的位置，直至显示模组上显示的第一标记与第一对位标对准；

所述调节激光发射模组的位置，直至显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件包括：调节激光发射模组的位置，直至显示模组上显示的第二标记与第二对位标对准。

3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述标定方法还包括图像摄取模组中第一对位标和第二对位标的校准步骤，所述第一对位标和第二对位标的校准步骤包括：

将预设共基板按照激光接收模组朝向图像摄取模组的方式进行设置；

调节图像摄取模组中第一对位标的位置，直至显示模组上显示的预设共基板上的激光接收模组的第一标记和第一对位标对准；

按照预设位置关系调节共基板的位置；

调节图像摄取模组中第二对位标的位置，直至显示模组上显示的预设共基板上的激光接收模组的第一标记和第二对位标对准；

进入所述标定方法中的如下步骤：

调节共基板的位置，直至显示模组上显示的第一标记与第一对位标对准所述。

4.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述激光发射模组的数量为多个；所述图像摄取模组内设置有多个第二对位标，多个所述第二对位标与所述第一对位标之间的相对位置满足多个所述激光发射模组与激光接收模组之间的预设位置关系；

所述调节激光发射模组的位置，直至显示模组上显示的第二标记与第二对位标对准包括：同时调节或依次调节多个激光发射模组的位置，直至显示模组上显示的多个激光发射模组的第二标记和一一对应的第二对位标对准；

所述将激光发射模组固定在共基板上包括：将多个激光发射模组固定在共基板上。

5.一种标定装置，其特征在于，包括调节模组、图像摄取模组以及显示模组；显示模组与图像摄取模组连接，用于显示图像摄取模组拍摄的图像；

调节模组用于设置预先固定有激光接收模组的共基板，且使激光接收模组朝向图像摄取模组；其中，激光接收模组朝向图像摄取模组的一侧设置有第一标记；

调节模组还用于调节共基板的位置，以使显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件；

调节模组还用于在显示模组上显示的第一标记满足第一预设条件时，将激光发射模组贴合共基板的安装面进行设置；其中，共基板的安装面装配有激光接收模组；激光发射模组朝向图像摄取模组的一侧设置有第二标记；

调节模组还用于调节激光发射模组的位置，以使显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件；其中，当显示模组上显示的第二标记满足第二预设条件时，激光发射模组和激光接收模组之间的相对位置满足预设位置关系，激光发射模组固定在共基板上。

6.根据权利要求5所述的标定装置，其特征在于，所述图像摄取模组内设置有第一对位标和第二对位标；所述第一对位标和第二对位标之间的相对位置满足所述预设位置关系；

当所述显示模组上显示的所述第一标记和所述第一对位标对准时，所述显示模组上显示的所述第一标记满足所述第一预设条件；

当所述显示模组上显示的所述第二标记和所述第二对位标对准时，所述显示模组上显示的所述第二标记满足所述第二预设条件。

7.根据权利要求6所述的标定装置，其特征在于，所述图像摄取模组包括第一图像摄取模组和第二图像摄取模组；所述第一图像摄取模组内设置有所述第一对位标；所述第二图像摄取模组内设置有所述第二对位标；所述第一图像摄取模组和所述第二图像摄取模组均与所述显示模组连接。

8.根据权利要求7所述的标定装置，其特征在于，还包括第三调节模组和第四调节模组；所述第一图像摄取模组和所述第二图像摄取模组分别安装在所述第三调节模组和所述第四调节模组上；所述第三调节模组和所述第四调节模组分别用于调节所述第一图像摄取模组和所述第二图像摄取模组，以使所述第一对位标和所述第二对位标之间的相对位置满足所述预设位置关系。

9.根据权利要求8所述的标定装置，其特征在于，还包括第五调节模组；所述调节模组安装在所述第五调节模组上；

所述第三调节模组用于在所述调节模组设置预设激光发射模组之前，调节所述第一图像摄取模组的位置，直至所述显示模组上显示的所述第一标记和所述第一对位标对准；所述第五调节模组用于在所述第三调节模组完成对所述第一图像摄取模组的位置调节后，按照所述预设位置关系调节所述调节模组的位置；所述第四调节模组用于在所述第五调节模组完成对所述调节模组的位置调节后，调节所述第二图像摄取模组的位置，以使所述显示模组上显示的所述第一标记和所述第二对位标对准。

10.根据权利要求9所述的标定装置，其特征在于，当所述共基板装配在所述调节模组上时，所述共基板的板面垂直于第一移动自由度方向；

所述第五调节模组用于在所述第三调节模组完成对所述第一图像摄取模组的位置调节后，沿着第二移动自由度方向，按照所述预设位置关系调节所述调节模组的位置；所述第二移动自由度方向为所述激光发射模组和所述激光接收模组均安装在所述共基板上时，所述激光发射模组和所述激光接收模组的排布方向。

11.根据权利要求6所述的标定装置，其特征在于，所述激光发射模组的数量为多个；所述图像摄取模组内设置有多个第二对位标，多个所述第二对位标与所述第一对位标之间的相对位置满足多个所述激光发射模组与激光接收模组之间的预设位置关系；

所述调节模组同时调节或依次调节多个激光发射模组的位置，以使显示模组上显示的多个激光发射模组的第二标记和一一对应的第二对位标对准。

12.根据权利要求5-11任一项所述的标定装置，其特征在于，所述调节模组包括：第一调节模组和第二调节模组；

所述第一调节模组用于夹持预先安装有激光接收模组的共基板，且使所述激光接收模组朝向所述图像摄取模组；所述第一调节模组还用于调节所述共基板的位置，以使所述显示模组上显示的所述第一标记满足第一预设条件；

所述第二调节模组用于在所述显示模组上显示的所述第一标记满足所述第一预设条件时，夹持激光发射模组，且使所述激光发射模组贴合共基板的安装面进行设置；所述第二调节模组还用于调节所述激光发射模组的位置，以使所述显示模组上显示的所述第二标记满足第二预设条件。