CN117791683A - 基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法、存储介质及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法、存储介质及设备，包括：获取重力储能系统中slice的数量；选择满足放电或充电目标功率要求的slice数量，按照升降梯的间隔时间下落或上提质量块，当slice完成第一轮下落或上提质量块任务后，后续轮次的下落或上提质量块任务均在等待时间后按照更新的升降梯的间隔时间下落或上提质量块，直至放电或充电结束。本发明适用于重力储能系统的调度优化，提高了输入输出功率的平稳效果。

Description

基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法、存 储介质及设备

技术领域

本发明涉及重力储能技术领域，具体地，涉及一种基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法、存储介质及设备。

背景技术

随着全球碳排放不断增加，环境问题愈加显著，因此，研究和发展新能源以及提高能源利用效率的先进方法已经成为全球关注的紧迫问题。在此背景下，一种新兴的储能技术——重力储能，逐渐进入人们的视野。

重力储能是一种新型的机械储能方式，其原理是通过升降机上下运输质量块，将重力势能转化为动能，以供发电使用。目前，国内的重力储能项目还屈指可数，并处于开发阶段。重力储能面临的主要问题之一是由于机械运动周期的原因，导致发电功率无法持续稳定，会因机械运动而波动。此外，对于重力储能设备的机械方面研究也相对不足。

中国国家知识产权局2023年1月31日公开了公开号为CN115653855A的发明专利，名为“一种提高重力储能发电系统效率的方法”，该申请将重力储能发电过程分为三个主要阶段，包括重物下落加速、重物匀速下落发电以及重物降速直至停止。为了减少能量损失和基础设施磨损，该方法引入了一条连接下落重物和待提升重物的缆链通道，在下落重物需要减速时，将待提升重物连接，协助减速并储存能量，从而提高了重力储能系统的效率。然而，该申请并未解决功率波动问题，也未提及调度和算法方面的内容。

中国国家知识产权局2023年4月4日公开了公开号为CN115912429A的发明专利，名为“一种重力储能金字塔的充放电控制方法”，提供了一种充放电控制方法，以最大程度地利用未来供电区域的环境因素和各发电装置的情况。该方法分析未来时间段内各发电装置的发电需求，在该时间段到来时，使用重力蓄能电能补充电力不足，并将多余电能储存以备后续使用，实现了电力补充和分配的高效规划。然而，该申请也存在不足之处，包括对储能功率计算和电能合理分配的不足，以及对不同功率要求的处理不足，未提供功率变换和调度策略。

因此，重力储能领域的充放电功率调度分配方法需要深入研究，同时储能功率的计算和调度分配是难点和关键，寻找可行的充放电功率调度分配方法刻不容缓。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法、存储介质及设备，适用于重力储能系统的调度优化，提高了输入输出功率的平稳效果。

为实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案：一种基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法，具体包括如下步骤：

A、获取重力储能系统中slice的数量；

B、当目标功率为放电功率时，选择满足放电目标功率要求的slice数量，按照升降梯的间隔时间下落质量块，当slice完成第一轮下落质量块任务后，后续轮次的下落质量块任务均在等待时间后按照更新的升降梯的间隔时间下落质量块，直至放电结束；

C、当目标功率为充电功率时，选择满足充电目标功率要求的slice数量，按照升降梯的间隔时间上提质量块，当slice完成第一轮上提质量块任务后，后续轮次的上提质量块任务均在等待时间后按照更新的升降梯的间隔时间上提质量块，直至充电结束。

进一步地，所述slice为重力储能系统中剖视图中的一整片结构，包括：两个升降梯、各层小车、质量块和重力储能建筑结构。

进一步地，满足放电或充电目标功率要求的slice数量的确定过程为：

其中，N₁表示满足放电或充电目标功率要求的slice数量，P表示单个slice的放电或充电功率，P₁表示放电或充电目标功率。

进一步地，B过程包括如下子步骤：

步骤B01、获取重力储能系统中升降梯速度、升降梯的加速度、升降梯的减速度和有效充放电高度；

步骤B02、计算放电条件下，升降梯的运行周期，包括：有载运动时间、空载运动时间和间隔时间；

步骤B03、选择满足放电目标功率要求的slice数量，按照升降梯的间隔时间下落质量块，当slice完成第一轮下落质量块任务后，根据间隔时间计算等待时间，并将有载运动时间中的升降梯有载加速运动时间和升降梯有载减速运动时间作为更新的间隔时间来更新升降梯的运行周期；

步骤B04、后续轮次的下落质量块任务均在等待时间后按照更新的升降梯的间隔时间下落质量块，直至放电结束。

进一步地，C过程包括如下子步骤：

步骤C01、获取重力储能系统中升降梯速度、升降梯的加速度、升降梯的减速度和有效充放电高度；

步骤C02、计算充电条件下，升降梯的运行周期，包括：有载运动时间、空载运动时间和间隔时间；

步骤C03、选择满足充电目标功率要求的slice数量，按照升降梯的间隔时间上提质量块，当slice完成第一轮上提质量块任务后，根据间隔时间计算等待时间，并将第一轮和下一轮中对应slice的功率曲线叠加时的最优重叠时间作为更新的间隔时间来更新升降梯的运行周期；

步骤C04、后续轮次的上提质量块任务均在等待时间后按照更新的升降梯的间隔时间上提质量块，直至充电结束。

进一步地，所述升降梯的运行周期T为：

T＝T₁+T₂+t₄

其中，T₁表示升降梯有载运动的总时间，T₁＝t₁+t₂+t₃，t₁表示升降梯有载加速运动时间，v表示升降梯的速度，a₁表示升降梯的加速度；t₂表示升降梯有载匀速运动的时间，/>L₂表示升降梯有载匀速运动的距离，L₂＝L-L₄，L表示有效充放电高度，L₄表示升降梯有载加减速运动总距离，L₄＝L₁+L₃，L₁表示升降梯有载加速运动距离，/> L₃表示升降梯有载减速运动距离，/>t₃表示升降梯有载减速运动时间；T₂表示升降梯空载返程的时间，T₂＝T₁，t₄表示时间间隔，/>N_max表示最大允许运行有载slice数量，N_max＝N-N_p，N表示重力储能系统中slice的数量，N_p表示作为备用的slice数量，N_p*t₄≥t₆，t₆表示升降梯取放质量块所需时间。

进一步地，所述等待时间t₈为：

t₈＝N_max*t₄-N₁*t₄，N_max≥N₁。

进一步地，第一轮和下一轮中对应slice的功率曲线叠加时的最优重叠时间t₇的获取过程为：从0s开始，逐渐增加0.01s作为第一轮和下一轮中对应slice的功率曲线的叠加时间，直至使第一轮和下一轮中对应slice的功率曲线的叠加满足功率相差最小，且该叠加时间小于等于升降梯有载加速运动时间，将该叠加时间作为最优重叠时间t₇。

进一步地，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序使计算机执行所述的基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法。

进一步地，本发明还提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行计算机程序时，实现所述的基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法以slice作为调节对象，每个slice独立于整体又耦合于整体，即可单独运动也可配合整体对外输出，当有slice损坏时，对其他slice不造成影响。每个slice代表固定的功率值，当需要改变功率是，只需调节slice运动数量即可。为了确保重力储能系统的稳定及功率波动的稳定，需要一种合理的分配方式将这些升降机调度调配到一个稳定的启动节奏，将升降机运行时间除以slice数量计算出升降机的标准间隔时间，即每个slice启动后下一个slice启动的等待时间，这样能确保重力储能系统在满负荷运行时的功率有一个规则且均衡的波动，不会由于升降机的同时启动或同时空载运行而产生大规模的功率波动；同时，本发明充分考虑两台升降机功率的叠加曲线，通过slice重叠时间来优化调度过程，确保满负荷与非满负荷状态下的都可以保持功率曲线稳定，为并网提供支持。

附图说明

图1是本发明基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法的流程图；

图2是正视方向重力储能系统要素的示意图；

图3是slice的整体设计示意图；

图4是满功率充放电示意图，其中，图4中的(a)为满功率充电曲线图，图4中的(b)为满功率放电曲线图；

图5是优化时间叠加后的充放电功率叠加示意图，其中，图5中的(a)为充电过程两个接续的slice有载运动功率曲线图，图5中的(b)为充电过程两个接续的slice有载运动功率叠加后曲线图，图5中的(c)为放电过程两个接续的slice有载运动功率曲线图，图5中的(d)为放电过程两个接续的slice有载运动功率叠加后曲线图；

图6是叠加间隔时间过大时功率叠加示意图，其中，图6中的(a)为放电过程两个接续的slice叠加时间过小功率曲线图，图6中的(b)为放电过程两个接续的slice有载运动功率叠加后曲线图，图6中的(c)为放电过程两个接续的slice叠加时间过大功率曲线图，图6中的(d)为放电过程两个接续的slice有载运动功率叠加后曲线图；

图7是充放电过程两个slice叠加间隔时间过小时即功率叠加示意图，其中，图7中的(a)为充电过程两个接续的slice叠加时间过小的功率曲线图，此时功率只有小部分叠加，图7中的(b)为充电过程两个接续的slice有载运动功率叠加后曲线图，此时功率具有较大的减小波动，图7中的(c)为充电过程两个接续的slice叠加时间过大功率曲线图，功率大部分叠加，图5中的(d)为充电过程两个接续的slice有载运动功率叠加后曲线图，此时功率具有较大的增大波动。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案作进一步地解释说明。

如图1为本发明基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法的流程图，该重力储能系统充放电功率分配调度方法具体包括如下步骤：

A、获取重力储能系统中slice的数量；如图2，本发明中slice为重力储能系统中剖视图中的一整片结构，包含两个升降梯1，升降机通过定滑轮3互相充当彼此的配重，当升降梯到达各层时，可以通过滑轮车4进行一定范围的竖直与水平方向的调整，以保证升级机精确的到达各层。水平搬运小车6可以准确的把质量块从库存位置搬运到交接位，或者从交接位把质量块搬运到库存位，升降机可以携带质量块，并运行在由多层质量块5组成楼层中，升降梯通过滑轮2以及曳引带连接发电机，运动时带动发电机转动。发电机同时具有发电和充当电机的功能，放电时被升降机利用质量块的重力势能下降带动电机转动，此时电机充当发电机。充电时电机充当电机驱动带动升降机携带质量块上升，从而把质量块从低层提升到高层，对质量块的重力势能进行存储。如图3，重力储能系统由多个slice组成，多个slice会共用一台发电机。

B、当目标功率为放电功率时，选择满足放电目标功率要求的slice数量，按照升降梯的间隔时间下落质量块，当slice完成第一轮下落质量块任务后，由于目标功率可能并不是最大功率，即下落满足需求的质量块数量后，还需运行一段时间才需要后续轮次质量块完成接续，以保持时刻总是拥有固定数量升降梯进行有载运动，即后续轮次的下落质量块任务均在等待一定时间后按照更新的升降梯的间隔时间下落质量块，直至放电结束，具体地，包括如下子步骤：

步骤B01、获取重力储能系统中升降梯速度、升降梯的加速度、升降梯的减速度和有效充放电高度；

步骤B02、计算放电条件下，升降梯的运行周期，包括：有载运动时间、空载运动时间和间隔时间；

升降梯的运行周期T为：

T＝T₁+T₂+t₄

其中，T₁表示升降梯有载运动的总时间，T₁＝t₁+t₂+t₃，t₁表示升降梯有载加速运动时间，v表示升降梯的速度，a₁表示升降梯的加速度；t₂表示升降梯有载匀速运动的时间，/>L₂表示升降梯有载匀速运动的距离，L₂＝L-L₄，L表示有效充放电高度，L₄表示升降梯有载加减速运动总距离，L₄＝L₁+L₃，L₁表示升降梯有载加速运动距离，/> L₃表示升降梯有载减速运动距离，/>t₃表示升降梯有载减速运动时间；T₂表示升降梯空载返程的时间，T₂＝T₁，t₄表示时间间隔，/>N_max表示最大允许运行有载slice数量，N_max＝N-N_p，N表示重力储能系统中slice的数量，N_p表示作为备用的slice数量，N_p*t₄≥t₆，t₆表示升降梯取放质量块所需时间。为了确保重力储能系统的稳定及功率波动的稳定，引入时间间隔将这些升降梯调度调配到一个稳定的启动节奏，本发明通过最大允许运行有载slice数量来计算时间间隔，由于升降机具有有载运动和取放质量块以及空载返程运动，考虑到升降机的接续能力，当有slice即将结束时，需要具有准备好的slice进行接续，该时间间隔充分利用了升降梯的有载运动时间，使得后续升降机具有足够的时间完成再次接续的准备。

步骤B03、选择满足放电目标功率要求的slice数量，按照升降梯的间隔时间下落质量块，当slice完成第一轮下落质量块任务后，根据间隔时间计算等待时间，并将有载运动时间中的升降梯有载加速运动时间和升降梯有载减速运动时间作为更新的间隔时间来更新升降梯的运行周期；

满足放电目标功率要求的slice数量的确定过程为：

其中，N₁表示满足放电目标功率要求的slice数量，P表示单个slice的放电功率，P₁表示放电目标功率。

本发明中等待时间能确保重力储系统在满负荷运行时的功率有一个规则且均衡的波动，不会由于升降梯的同时启动或同时空载运行而产生大规模的功率波动。本发明中等待时间t₈的计算过程为：

t₈＝N_max*t₄-N₁*t₄，N_max≥N₁。

步骤B04、后续轮次的下落质量块任务均在等待时间后按照更新的升降梯的运行周期下落质量块，直至放电结束。

C、当目标功率为充电功率时，选择满足充电目标功率要求的slice数量，按照升降梯的间隔时间上提质量块，由于目标功率可能并不是最大功率，即下落满足需求的质量块数量后，还需运行一段时间才需要后续轮次质量块完成接续，以保持时刻总是拥有固定数量升降梯进行有载运动，即当slice完成第一轮上提质量块任务后，后续轮次的上提质量块任务均在等待时间后按照更新的升降梯的间隔时间上提质量块，直至充电结束，具体地，包括如下子步骤：

步骤C01、获取重力储能系统中升降梯速度、升降梯的加速度、升降梯的减速度和有效充放电高度；

步骤C02、计算充电条件下，升降梯的运行周期，包括：有载运动时间、空载运动时间和间隔时间；

升降梯的运行周期T为：

T＝T₁+T₂+t₄

其中，T₁表示升降梯有载运动的总时间，T₁＝t₁+t₂+t₃，t₁表示升降梯有载加速运动时间，v表示升降梯的速度，a₁表示升降梯的加速度；t₂表示升降梯有载匀速运动的时间，/>L₂表示升降梯有载匀速运动的距离，L₂＝L-L₄，L表示有效充放电高度，L₄表示升降梯有载加减速运动总距离，L₄＝L₁+L₃，L₁表示升降梯有载加速运动距离，/> L₃表示升降梯有载减速运动距离，/>t₃表示升降梯有载减速运动时间；T₂表示升降梯空载返程的时间，T₂＝T₁，t₄表示时间间隔，/>N_max表示最大允许运行有载slice数量，N_max＝N-N_p，N表示重力储能系统中slice的数量，N_p表示作为备用的slice数量，N_p*t₄≥t₆，t₆表示升降梯取放质量块所需时间。

步骤C03、选择满足充电目标功率要求的slice数量，按照升降梯的间隔时间上提质量块，当slice完成第一轮上提质量块任务后，根据间隔时间计算等待时间，并将第一轮和下一轮中对应slice的功率曲线叠加时的最优重叠时间作为更新的间隔时间来更新升降梯的运行周期；

满足充电目标功率要求的slice数量的确定过程为：

其中，N₁表示满足充电目标功率要求的slice数量，P表示单个slice的充电功率，P₁表示充电目标功率。

在充电过程，等待时间t₈为：

t₈＝N_max*t₄-N₁*t₄，N_max≥N₁。

当加速段与减速段时间与功率不配时，需要求出最优间隔时间，由于在充电过程中，需要靠电机进行加速提升，此时需要电机提供功率，减速阶段靠自身重力进行减速，此时电机并未提供功率，因此，在充电阶段，加速阶段升降梯具有电机提供的功率，在减速阶段无功率。因此加速和减速过程，功率并不相同。

第一轮和下一轮中对应slice的功率曲线叠加时的最优重叠时间t₇代表了功率波动的最短时间，即在升降梯结束运动之前，另一台升降梯需要提前一小段时间运动，最优重叠时间t₇的获取过程为：从0s开始，逐渐增加0.01s作为第一轮和下一轮中对应slice的功率曲线的叠加时间，直至使第一轮和下一轮中对应slice的功率曲线的叠加满足功率相差最小，且该叠加时间小于等于升降梯有载加速运动时间，将该叠加时间作为最优重叠时间t₇。

如图5所示，图5中的(a)表示的是充电过程中两个需要接续叠加的slice对应的功率曲线图，可以看出充电阶段加速过程需要电机提供功率，因此功率逐渐上升，而减速阶段由于电机无功率，功率直接变为0，图5中的(b)表示的是两个slice优化叠加后的效果，可以看出优化叠加后功率具有一定的波动，但是波动经过优化叠加后使得波动较小。图5中的(c)表示的是放电过程中两个需要接续叠加的slice对应的功率曲线图，可以看出放电阶段加速过程与减速过程功率都为0，因为加速阶段靠的是质量块质量，减速阶段靠的是刹车制动。图5中的(d)表示的是两个slice叠加后的效果，可以看出优化叠加后功率没有波动。

如图6所示，图6中的(a)表示的是放电过程中两个需要接续叠加的slice对应的功率曲线图，可以看出此时需要完成接续的slice在前一个slice尚未完成功率输出时进行了接续，此时叠加后的功率如图6中的(b)所示，功率会有短时间变大为两倍的功率波动，在实际应用中会对电网造成较大冲击。图6中的(c)表示的是放电过程中两个需要接续叠加的slice对应的功率曲线图，可以看出此时需要完成接续的slice在前一个slice完成功率输出后再进行了接续。此时功率叠加后的功率曲线图如图6中的(d)所示，此时功率会有短时间变小为0的功率波动，在实际应用中同样会对电网造成较大冲击。

如图7所示，图7中的(a)表示的是充电过程中两个需要接续叠加的slice对应的功率曲线图，可以看出此时需要完成接续的slice过晚的进行了接续，此时叠加后的功率如图7中的(b)所示，功率会有短时间变小的功率波动，在实际应用中会对电网造成较大冲击。图7中的(c)表示的是充电过程中两个需要接续叠加的slice对应的功率曲线图，可以看出此时需要完成接续的slice过早的进行了接续。此时功率叠加后的功率曲线图如图7中的(d)所示，此时功率会有短时间突然变大的功率波动，在实际应用中同样会对电网造成较大冲击。

步骤C04、后续轮次的上提质量块任务均在等待时间后按照更新的升降梯的间隔时间上提质量块，直至充电结束。

如图4所示，图4中的(a)表示的是充电过程中，随着各slice中升降梯按照一定间隔时间启动运行后，功率呈现一个爬坡的过程，直到满足功率要求后，功率达到最大值，随后保持当前功率持续运动，由于充电过程的功率叠加具有一定的波动性，因此在各slice持续运动中，功率会具有波动，波动的大小为两个slice优化叠加后波动值。运行一段时间后，功率减小为0，此时与爬坡阶段对称，功率逐渐减小，完成充电。图4中的(b)表示的是放电过程中，随着各slice中升降梯按照一定间隔时间启动运行后，功率呈现一个爬坡的过程，直到满足功率要求后，功率达到最大值，随后保持当前功率持续运动，由于放电过程，升降机加减速阶段都没有功率，功率叠加没有波动，因此在各slice持续运动中，功率无波动，两个slice之间可以完美接续。运行一段时间后，功率减小为0，此时与爬坡阶段对称，功率逐渐减小，完成放电。

在本发明的一个技术方案中，还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序使计算机执行所述的基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法。

在本发明的一个技术方案中，还提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行计算机程序时，实现所述的基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

A、获取重力储能系统中slice的数量；

B、当目标功率为放电功率时，选择满足放电目标功率要求的slice数量，按照升降梯的间隔时间下落质量块，当slice完成第一轮下落质量块任务后，后续轮次的下落质量块任务均在等待时间后按照更新的升降梯的间隔时间下落质量块，直至放电结束；

C、当目标功率为充电功率时，选择满足充电目标功率要求的slice数量，按照升降梯的间隔时间上提质量块，当slice完成第一轮上提质量块任务后，后续轮次的上提质量块任务均在等待时间后按照更新的升降梯的间隔时间上提质量块，直至充电结束。

2.根据权利要求1所述的一种基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法，其特征在于，所述slice为重力储能系统中剖视图中的一整片结构，包括：两个升降梯、各层小车、质量块和重力储能建筑结构。

3.根据权利要求1所述的一种基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法，其特征在于，满足放电或充电目标功率要求的slice数量的确定过程为：

其中，N₁表示满足放电或充电目标功率要求的slice数量，P表示单个slice的放电或充电功率，P₁表示放电或充电目标功率。

4.根据权利要求3所述的一种基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法，其特征在于，B过程包括如下子步骤：

步骤B01、获取重力储能系统中升降梯速度、升降梯的加速度、升降梯的减速度和有效充放电高度；

步骤B02、计算放电条件下，升降梯的运行周期，包括：有载运动时间、空载运动时间和间隔时间；

步骤B03、选择满足放电目标功率要求的slice数量，按照升降梯的间隔时间下落质量块，当slice完成第一轮下落质量块任务后，根据间隔时间计算等待时间，并将有载运动时间中的升降梯有载加速运动时间和升降梯有载减速运动时间作为更新的间隔时间来更新升降梯的运行周期；

步骤B04、后续轮次的下落质量块任务均在等待时间后按照更新的升降梯的间隔时间下落质量块，直至放电结束。

5.根据权利要求3所述的一种基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法，其特征在于，C过程包括如下子步骤：

步骤C01、获取重力储能系统中升降梯速度、升降梯的加速度、升降梯的减速度和有效充放电高度；

步骤C02、计算充电条件下，升降梯的运行周期，包括：有载运动时间、空载运动时间和间隔时间；

步骤C03、选择满足充电目标功率要求的slice数量，按照升降梯的间隔时间上提质量块，当slice完成第一轮上提质量块任务后，根据间隔时间计算等待时间，并将第一轮和下一轮中对应slice的功率曲线叠加时的最优重叠时间作为更新的间隔时间来更新升降梯的运行周期；

步骤C04、后续轮次的上提质量块任务均在等待时间后按照更新的升降梯的间隔时间上提质量块，直至充电结束。

6.根据权利要求4或5所述的一种基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法，其特征在于，所述升降梯的运行周期T为：

T＝T₁+T₂+t₄

其中，T₁表示升降梯有载运动的总时间，T₁＝t₁+t₂+t₃，t₁表示升降梯有载加速运动时间，v表示升降梯的速度，a₁表示升降梯的加速度；t₂表示升降梯有载匀速运动的时间，/>L₂表示升降梯有载匀速运动的距离，L₂＝L-L₄，L表示有效充放电高度，L₄表示升降梯有载加减速运动总距离，L₄＝L₁+L₃，L₁表示升降梯有载加速运动距离，/> L₃表示升降梯有载减速运动距离，/>t₃表示升降梯有载减速运动时间；T₂表示升降梯空载返程的时间，T₂＝T₁，t₄表示时间间隔，/>Nmax表示最大允许运行有载slice数量，Nmax＝N-N_p，N表示重力储能系统中slice的数量，N_p表示作为备用的slice数量，N_p*t₄≥t₆，t₆表示升降梯取放质量块所需时间。

7.根据权利要求6所述的一种基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法，其特征在于，所述等待时间t₈为：

t₈＝N_max*t₄-N₁*t₄，N_max≥N₁。

8.根据权利要求6所述的一种基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法，其特征在于，第一轮和下一轮中对应slice的功率曲线叠加时的最优重叠时间t₇的获取过程为：从0s开始，逐渐增加0.01s作为第一轮和下一轮中对应slice的功率曲线的叠加时间，直至使第一轮和下一轮中对应slice的功率曲线的叠加满足功率相差最小，且该叠加时间小于等于升降梯有载加速运动时间，将该叠加时间作为最优重叠时间t₇。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序使计算机执行如权利要求8所述的基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行计算机程序时，实现如权利要求8所述的基于时序控制的重力储能系统充放电功率分配调度方法。