CN117784087A - 扫描器件的驱动方法、系统、扫描组件及激光雷达系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫描器件的驱动方法、系统、扫描组件及激光雷达系统，涉及激光雷达领域，该驱动方法包括：获取扫描器件反射的实际激光信号；确定扫描器件所处的环境温度；基于实际激光信号和环境温度判断扫描器件的实际扫描角度是否满足调整条件；若是，基于实际激光信号和环境温度确定当前驱动信号；按当前驱动信号驱动扫描器件运行，以将扫描器件的实际扫描角度调整为最大扫描角度。本发明能够实现在扫描器件在不同环境温度下的扫描角度一致性，保证扫描效果，提高扫描器件的可靠性。

Description

扫描器件的驱动方法、系统、扫描组件及激光雷达系统

技术领域

本发明涉及激光雷达领域，特别涉及一种扫描器件的驱动方法、系统、扫描组件及激光雷达系统。

背景技术

激光雷达是一种以发射脉冲激光探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。激光雷达的工作原理是由激光器发射脉冲激光，脉冲激光射向扫描器件，经过扫描期间的反射后到达目标物体，对目标物体返回的信号进行处理后进行显示。在一般采用MEMS(Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统)振镜作为扫描器件的激光雷达中，MEMS振镜的扫描角度会受到温度的影响而变小，影响扫描效果，降低扫描器件的可靠性。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种扫描器件的驱动方法、系统、扫描组件及激光雷达系统，能够实现在扫描器件在不同环境温度下的扫描角度一致性，保证扫描效果，提高扫描器件的可靠性。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种扫描器件的驱动方法，包括：

获取扫描器件反射的实际激光信号；

确定所述扫描器件所处的环境温度；

基于所述实际激光信号和所述环境温度判断所述扫描器件的实际扫描角度是否满足调整条件；

若是，基于所述实际激光信号和所述环境温度确定当前驱动信号；

按所述当前驱动信号驱动所述扫描器件运行，以将所述扫描器件的实际扫描角度调整为最大扫描角度。

可选的，基于所述实际激光信号和所述当前环境温度判断所述扫描器件的实际扫描角度是否满足调整条件的过程包括：

判断当前次获取到的所述扫描器件反射的实际激光信号对应的电压峰值与历史电压峰值的差值是否超过预设电压差值；

若是，判断当前次确定的所述扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值是否超过预设温度差值；

若是，判定所述扫描器件的实际扫描角度满足调整条件。

可选的，所述判断当前次确定的所述扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值是否超过预设温度差值之后，所述扫描器件的驱动方法还包括：

若当前次确定的所述扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值未超过所述预设温度差值，生成与扫描器件异常对应的提示信息。

可选的，所述获取扫描器件反射的实际激光信号的过程包括：

按获取周期获取扫描器件反射的实际激光信号；

判断当前次获取到的所述扫描器件反射的实际激光信号对应的电压峰值与历史电压峰值的差值是否超过预设电压差值的过程包括：

判断当前获取周期获取到的所述扫描器件反射的实际激光信号对应的电压峰值与上一获取周期获取到的所述扫描器件反射的实际激光信号对应的历史电压峰值的差值是否超过预设电压差值；

和/或，确定所述扫描器件所处的环境温度的过程包括：

按确定周期确定所述扫描器件所处的环境温度；

判断当前次确定的所述扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值是否超过预设温度差值的过程包括：

判断当前确定周期确定的所述扫描器件所处的环境温度与上一确定周期确定的所述扫描器件所处的历史环境温度的差值是否超过预设温度差值。

可选的，基于所述实际激光信号和所述环境温度确定当前驱动信号的过程包括：

基于所述实际激光信号和所述环境温度确定所述扫描器件的实际扫描角度；

根据所述实际扫描角度和所述最大扫描角度的差值确定当前驱动信号。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种扫描器件的驱动系统，包括：

获取模块，用于获取扫描器件反射的实际激光信号；

确定模块，用于确定所述扫描器件所处的环境温度；

判断模块，基于所述实际激光信号和所述环境温度判断所述扫描器件的实际扫描角度是否满足调整条件，若是，生成第一触发信号；

驱动模块，用于在接收到所述第一触发信号，基于所述实际激光信号和所述环境温度确定当前驱动信号，按所述当前驱动信号驱动所述扫描器件运行，以将所述扫描器件的实际扫描角度调整为最大扫描角度。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种扫描组件，包括：

扫描器件，用于向目标对象反射激光信号；

温度采集电路，用于采集所述扫描器件所处的环境温度；

反馈电路，用于采集所述扫描器件反射的实际激光信号；

驱动电路，用于向所述扫描器件输出当前驱动信号；

存储器，用于存储计算机程序；

第一处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文任意一项所述的扫描器件的驱动方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种激光雷达系统，包括：

发射组件，用于输出激光信号；

如上文所述的扫描组件，用于在当前驱动信号的驱动下将所述激光信号反射到目标对象；

接收组件，用于获取所述目标对象反射的回波信号；

处理组件，用于对所述回波信号进行处理，得到待显示信号；

显示组件，用于显示所述待显示信号。

可选的，所述接收组件具体用于将所述目标对象反射的回波信号转换为模拟回波信号；

所述处理组件包括：

时间数字转换器，用于采集所述模拟回波信号，获取所述模拟回波信号对应的检测信号；

第二处理器，用于对所述检测信号进行处理，得到待显示信号。

可选的，所述时间数字转换器包括第一比较器、第二比较器和晶振，其中：

所述第一比较器的第一输入端和所述第二比较器的第二输入端均与数模转换器的输出端连接，所述第一比较器的第二输入端和所述第二比较器的第二输入端均与所述接收组件的输出端连接，所述第一比较器的输出端、所述第二比较器的输出端及所述晶振均与所述第二处理器连接。

本发明提供了一种扫描器件的驱动方法，对扫描器件实际反射的激光信号和其所述的环境温度进行获取，根据实际激光信号和环境温度确定扫描器件的扫描角度是否发生变化，在确定扫描角度变化是由于温度变化影响时，基于实际激光信号和温度信号调整扫描器件的当前驱动信号，使扫描器件在当前驱动信号下运行，以使扫描器件在的实际扫描角度为其最大扫描角度，从而实现在扫描器件在不同环境温度下的扫描角度一致性，保证扫描效果，提高扫描器件的可靠性。本发明还提供了一种扫描器件的驱动系统、扫描组件、激光雷达系统，具有和上述扫描器件的驱动方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的一种扫描器件的驱动方法的步骤流程图；

图2为本发明所提供的一种激光雷达系统的结构示意图；

图3为本发明所提供的一种扫描器件的驱动系统的结构示意图；

图4为本发明所提供的一种扫描组件的结构示意图；

图5为本发明所提供的另一种激光雷达系统的结构示意图；

图6为本发明所提供的一种时间数字转换器的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种扫描器件的驱动方法、系统、扫描组件及激光雷达系统，能够实现在扫描器件在不同环境温度下的扫描角度一致性，保证扫描效果，提高扫描器件的可靠性。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一方面，请参照图1，图1为本发明所提供的一种扫描器件的驱动方法的步骤流程图，该扫描器件的驱动方法包括：

S101：获取扫描器件反射的实际激光信号；

本实施例中，扫描器件具体指激光雷达系统的扫描组件中的扫描器件，参照图2所示，激光雷达系统包括发射组件11、扫描组件12、接收组件13、信号处理组件14以及显示组件15，其中，发射组件11包括激光器驱动电路111、窄脉冲激光器112和发射光学系统113，扫描组件12包括MEMS驱动电路121、MEMS反馈电路122和扫描器件123，扫描器件123包括但不限于MEMS振镜，接收组件13包括接收光学系统131、硅光电倍增管SiPM 132以及接收放大电路133，接收放大电路133可以由跨导放大器搭建，显示组件15具体可以为点云显示组件15，包括上位机151。

其中，激光器驱动电路111驱动窄脉冲激光器112发射脉冲激光，脉冲激光经过发射光学系统113后射向扫描器件123，然后经过扫描器件123的反射后到达目标对象，目标对象反射的回波信号通过接收光学系统131进行接收后集中在SiPM 132上，通过光电转换将光信号转换为电信号，电信号经过接收放大电路133进行放大，放大后的电信号经过信号处理组件14进行信号处理后，通过上位机151进行点云显示。

以扫描器件为MEMS振镜为例，由于温度的影响，MEMS振镜的内阻会变大，在相同驱动能力下，MEMS振镜的扫描角度会变小，影响后续各个关联组件对信号处理的准确性，基于此，本实施例首先对MEMS振镜反射的实际激光信号进行获取，通过实际激光信号可以确定MEMS振镜的扫描角度是否发生变化。本实施例中，可以接收到获取信号后对扫描器件反射的实际激光信号进行获取，也可以间隔预设时间段对扫描器件发射的实际激光信号进行获取，在此对获取扫描器件反射的实际激光信号的触发条件不做限定。

S102：确定扫描器件所处的环境温度；

可以理解，扫描器件所处的环境温度会影响扫描器件的内阻，从而影响扫描器件的扫描角度，扫描器件本身的异常、老化等原因也可能影响扫描器件的扫描角度，因此，本实施例对扫描器件的环境温度进行获取，一方面便于在扫描器件的扫描角度发生变化时确定其变化原因，另一方面，在不同环境温度下，实际激光信号所反馈的实际扫描角度不同，参照表1所示，假设实际激光信号对应的反馈值均为1时，在不同环境温度下，扫描器件的实际扫描角度具有不同值，因此，需要根据环境温度及实际激光信号共同确定扫描器件的实际扫描角度。

表1环境温度、返回值及扫描角度对应关系表

环境温度	反馈值	扫描角度
			-40℃	1	40
-20℃	1	41
			0℃	1	42
+20℃	1	43
			+40℃	1	44
+60℃	1	45
			+80℃	1	46

具体的，当接收到实际激光信号的反馈值为1，且环境温度为-40℃时，确定扫描器件的实际扫描角度为40度，当接收到实际激光信号的反馈值为1，且环境温度为+40℃时，确定扫描器件的实际扫描角度为44度。当然，表1中的数值仅做示例，根据实际工程需要设置即可，本实施例在此不作具体限定。

S103：基于实际激光信号和环境温度判断扫描器件的实际扫描角度是否满足调整条件，若是，执行S104；

S104：基于实际激光信号和环境温度确定当前驱动信号；

S105：按当前驱动信号驱动扫描器件运行，以将扫描器件的实际扫描角度调整为最大扫描角度。

本实施例中，基于实际激光信号和环境温度共同判断扫描器件的实际扫描角度是否需要被调整，若是，则根据实际激光信号和环境温度确定实际扫描角度，基于实际扫描角度和最大扫描角度的差值确定当前驱动信号，通过MEMS驱动电路向扫描器件输出当前驱动信号，以控制扫描器件在当前驱动信号下运行，以使扫描器件的实际扫描角度达到最大扫描角度，如果扫描器件的实际扫描角度不需要被调整，则继续监测即可。其中，调整条件具体可以为基于实际激光信号确定扫描器件的实际扫描角度发生变化，基于环境温度确定扫描器件的所处的环境温度发生变化，对于环境温度是否发生变化的判断以及对于实际扫描角度是否发生变化的判断可以同时进行也可以先后顺序进行，本实施例在此对上述两个参数的判断顺序不作具体限定。

可见，本实施例中，对扫描器件实际反射的激光信号和其的环境温度进行获取，根据实际激光信号和环境温度确定扫描器件的扫描角度是否发生变化，在确定扫描角度变化是由于温度变化影响时，基于实际激光信号和温度信号调整扫描器件的当前驱动信号，使扫描器件在当前驱动信号下运行，以使扫描器件的实际扫描角度为其最大扫描角度，从而实现扫描器件在不同环境温度下的扫描角度一致性，保证扫描效果，提高扫描器件的可靠性。

在上述实施例的基础上：

作为一种可选的实施例，基于实际激光信号和当前环境温度判断扫描器件的实际扫描角度是否满足调整条件的过程包括：

判断当前次获取到的扫描器件反射的实际激光信号对应的电压峰值与历史电压峰值的差值是否超过预设电压差值；

若是，判断当前次确定的扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值是否超过预设温度差值；

若是，判定扫描器件的实际扫描角度满足调整条件。

作为一种可选的实施例，判断当前次确定的扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值是否超过预设温度差值之后，扫描器件的驱动方法还包括：

若当前次确定的扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值未超过预设温度差值，生成与扫描器件异常对应的提示信息。

可以理解，根据实际激光信号的电压峰值与历史电压峰值的差值即可确定实际扫描角度是否发生变化，如果二者差值未超过预设电压差值，说明扫描器件的实际扫描角度未发生变化，此时继续进行检测即可，如果二者差值超过预设电压差值，说明实际扫描角度发生变化，考虑到实际扫描角度发生变化可能存在环境温度变化的原因，还存在扫描器件自身的原因，此时对扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值是否超过预设温度差值进行判断，如果二者差值未超过预设温度差值，说明扫描器件的实际扫描角度的变化可能是由于扫描器件自身异常、老化等原因造成的，此时生成对应的提示信息，以提示操作人员对扫描器件进行更换或维护处理，如果二者的差值超过预设温度差值，说明扫描器件的实际扫描角度的变化是由于温度变化造成的。

本实施例先通过实际激光信号的电压峰值对扫描器件的实际扫描角度是否发生变化进行判断，在确定实际扫描角度发生变化后在获取环境温度对环境温度是否发生变化进行判断，减少了数据处理量。

其中，历史电压峰值可以为当前次获取电压峰值的时刻之前、靠近本次获取时刻的任意一个获取时刻的电压峰值，也可以是本次获取时刻之前、靠近本次获取时刻的多个获取时刻获取到的电压峰值的平均值，历史环境温度可以本次确定环境温度之前、靠近本次确定时刻的任意一个确定时刻的环境温度，也可以是本次确定时刻之前、靠近本次获取时刻的多个获取时刻获取到的环境温度的平均值。本实施例在此对历史环境温度和历史电压峰值的确定方式不作具体限定。

作为一种可选的实施例，获取扫描器件反射的实际激光信号的过程包括：

按获取周期获取扫描器件反射的实际激光信号；

判断当前次获取到的扫描器件反射的实际激光信号对应的电压峰值与历史电压峰值的差值是否超过预设电压差值的过程包括：

判断当前获取周期获取到的扫描器件反射的实际激光信号对应的电压峰值与上一获取周期获取到的扫描器件反射的实际激光信号对应的历史电压峰值的差值是否超过预设电压差值；

和/或，确定扫描器件所处的环境温度的过程包括：

按确定周期确定扫描器件所处的环境温度；

判断当前次确定的扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值是否超过预设温度差值的过程包括：

判断当前确定周期确定的扫描器件所处的环境温度与上一确定周期确定的扫描器件所处的历史环境温度的差值是否超过预设温度差值。

本实施例中，可以按照预设周期获取环境温度和实际激光信号，具体的，按获取周期获取扫描器件反射的实际激光信号，按确定周期确定扫描器件所处的环境温度，在确定历史电压峰值和历史环境温度时，本实施例将上一获取周期获取到的实际激光信号的电压峰值确定为历史电压峰值，将上一确定周期确定的环境温度确定为历史环境温度，更能体现出电压峰值或者环境温度的变化，提高判断结果的准确性。其中，获取周期的时长和确定周期的时长根据实际工程需要确定即可，本实施例在此不做限定。

第二方面，请参照图3，图3为本发明所提供的一种扫描器件的驱动系统的结构示意图，该扫描器件的驱动系统包括：

获取模块21，用于获取扫描器件反射的实际激光信号；

确定模块22，用于确定扫描器件所处的环境温度；

判断模块23，基于实际激光信号和环境温度判断扫描器件的实际扫描角度是否满足调整条件，若是，生成第一触发信号；

驱动模块24，用于在接收到第一触发信号，基于实际激光信号和环境温度确定当前驱动信号，按当前驱动信号驱动扫描器件运行，以将扫描器件的实际扫描角度调整为最大扫描角度。

可见，本实施例中，对扫描器件实际反射的激光信号和其的环境温度进行获取，根据实际激光信号和环境温度确定扫描器件的扫描角度是否发生变化，在确定扫描角度变化是由于温度变化影响时，基于实际激光信号和温度信号调整扫描器件的当前驱动信号，使扫描器件在当前驱动信号下运行，以使扫描器件的实际扫描角度为其最大扫描角度，从而实现扫描器件在不同环境温度下的扫描角度一致性，保证扫描效果，提高扫描器件的可靠性。

作为一种可选的实施例，基于实际激光信号和当前环境温度判断扫描器件的实际扫描角度是否满足调整条件的过程包括：

判断当前次获取到的扫描器件反射的实际激光信号对应的电压峰值与历史电压峰值的差值是否超过预设电压差值；

若是，判断当前次确定的扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值是否超过预设温度差值；

若是，判定扫描器件的实际扫描角度满足调整条件。

作为一种可选的实施例，扫描器件的驱动系统还包括：

提示模块，用于当判断当前次确定的扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值是否超过预设温度差值之后，若当前次确定的扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值未超过预设温度差值，生成与扫描器件异常对应的提示信息。

作为一种可选的实施例，获取扫描器件反射的实际激光信号的过程包括：

按获取周期获取扫描器件反射的实际激光信号；

判断当前次获取到的扫描器件反射的实际激光信号对应的电压峰值与历史电压峰值的差值是否超过预设电压差值的过程包括：

判断当前获取周期获取到的扫描器件反射的实际激光信号对应的电压峰值与上一获取周期获取到的扫描器件反射的实际激光信号对应的历史电压峰值的差值是否超过预设电压差值；

和/或，确定扫描器件所处的环境温度的过程包括：

按确定周期确定扫描器件所处的环境温度；

判断当前次确定的扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值是否超过预设温度差值的过程包括：

判断当前确定周期确定的扫描器件所处的环境温度与上一确定周期确定的扫描器件所处的历史环境温度的差值是否超过预设温度差值。

作为一种可选的实施例，基于实际激光信号和环境温度确定当前驱动信号的过程包括：

基于实际激光信号和环境温度确定扫描器件的实际扫描角度；

根据实际扫描角度和最大扫描角度的差值确定当前驱动信号。

第三方面，请参照图4，图4为本发明所提供的一种扫描组件的结构示意图，该扫描组件包括：

扫描器件31，用于向目标对象反射激光信号；

温度采集电路32，用于采集扫描器件31所处的环境温度；

反馈电路33，用于采集扫描器件31反射的实际激光信号；

驱动电路34，用于向扫描器件31输出当前驱动信号；

存储器35，用于存储计算机程序；

第一处理器36，用于执行计算机程序时实现如上文任意一个实施例所描述的扫描器件的驱动方法的步骤。

对于本发明所提供的一种扫描组件的介绍请参照上述实施例，本发明在此不再赘述。

本发明所提供的一种扫描组件具有和上述扫描器件的驱动方法相同的有益效果。

第四方面，请参照图5，图5为本发明所提供的一种激光雷达系统的结构示意图，该激光雷达系统包括：

发射组件41，用于输出激光信号；

如上文实施例所描述的扫描组件42，用于在当前驱动信号的驱动下将激光信号反射到目标对象；

接收组件43，用于获取目标对象反射的回波信号；

处理组件44，用于对回波信号进行处理，得到待显示信号；

显示组件45，用于显示待显示信号。

作为一种可选的实施例，接收组件43具体用于将目标对象反射的回波信号转换为模拟回波信号；

处理组件44包括：

时间数字转换器441，用于采集模拟回波信号，获取模拟回波信号对应的检测信号；

第二处理器442，用于对检测信号进行处理，得到待显示信号。

作为一种可选的实施例，参照图6，时间数字转换器441包括第一比较器U1、第二比较器U2和晶振4411，其中：

第一比较器U1的第一输入端和第二比较器U2的第二输入端均与数模转换器的输出端连接，第一比较器U1的第二输入端和第二比较器U2的第二输入端均与接收组件43的输出端连接，第一比较器U1的输出端、第二比较器U2的输出端及晶振4411均与第二处理器442连接。

图6中，SiPM为接收组件43中的硅光电倍增管，可以理解，光电传感器输出的是电流信号，不利于与数字电路相融合，会将其转化为电压信号，一方面方便数字电路处理，另一方面也能够减小功耗，因此，接收组件43还包括跨阻放大器TIA，用于完成放大和电流转成较大电压任务，以提高信噪比。

本实施例采用TDC(Time-to-Digital Converter时间数字转换器441)方案实现对回波信号进行采集，TDC用于精确测量电信号时间间隔，主要发挥计时器功能，当第二处理器442发出发光信号时，也同步给TDC一个开始计时的信号，随后反射回来的光经过TIA转换成放大的电压，再经过比较器与参考电压比较，判断是否有光入射，TDC则将比较器的输出当作结束信号，完成计时，并将时间信息送回第二处理器442，本实施例中的第二处理器442具体可以为FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)。可以理解，TDC采集回波信号具有成本较低，占用空间较小的优势，而且TDC采用晶振4411，直接走芯片内部，相比于ADC方案的时钟需要经过一个锁相环，TDC的方案的时钟的抖动更小，也就是说，TDC有着更高的重复精度。本实施例采用比较器搭建TDC，具体采用双比较器实现双阈值判断，实现阈值可调。

对于本发明所提供的一种激光雷达系统的介绍请参照上述实施例，本发明在此不再赘述。

本发明所提供的一种激光雷达系统具有和上述扫描器件的驱动方法相同的有益效果。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种扫描器件的驱动方法，其特征在于，包括：

获取扫描器件反射的实际激光信号；

确定所述扫描器件所处的环境温度；

基于所述实际激光信号和所述环境温度判断所述扫描器件的实际扫描角度是否满足调整条件；

若是，基于所述实际激光信号和所述环境温度确定当前驱动信号；

按所述当前驱动信号驱动所述扫描器件运行，以将所述扫描器件的实际扫描角度调整为最大扫描角度。

2.根据权利要求1所述的扫描器件的驱动方法，其特征在于，基于所述实际激光信号和所述当前环境温度判断所述扫描器件的实际扫描角度是否满足调整条件的过程包括：

判断当前次获取到的所述扫描器件反射的实际激光信号对应的电压峰值与历史电压峰值的差值是否超过预设电压差值；

若是，判断当前次确定的所述扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值是否超过预设温度差值；

若是，判定所述扫描器件的实际扫描角度满足调整条件。

3.根据权利要求2所述的扫描器件的驱动方法，其特征在于，所述判断当前次确定的所述扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值是否超过预设温度差值之后，所述扫描器件的驱动方法还包括：

若当前次确定的所述扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值未超过所述预设温度差值，生成与扫描器件异常对应的提示信息。

4.根据权利要求2所述的扫描器件的驱动方法，其特征在于，所述获取扫描器件反射的实际激光信号的过程包括：

按获取周期获取扫描器件反射的实际激光信号；

判断当前次获取到的所述扫描器件反射的实际激光信号对应的电压峰值与历史电压峰值的差值是否超过预设电压差值的过程包括：

判断当前获取周期获取到的所述扫描器件反射的实际激光信号对应的电压峰值与上一获取周期获取到的所述扫描器件反射的实际激光信号对应的历史电压峰值的差值是否超过预设电压差值；

和/或，确定所述扫描器件所处的环境温度的过程包括：

按确定周期确定所述扫描器件所处的环境温度；

判断当前次确定的所述扫描器件所处的环境温度与历史环境温度的差值是否超过预设温度差值的过程包括：

判断当前确定周期确定的所述扫描器件所处的环境温度与上一确定周期确定的所述扫描器件所处的历史环境温度的差值是否超过预设温度差值。

5.根据权利要求1所述的扫描器件的驱动方法，其特征在于，基于所述实际激光信号和所述环境温度确定当前驱动信号的过程包括：

基于所述实际激光信号和所述环境温度确定所述扫描器件的实际扫描角度；

根据所述实际扫描角度和所述最大扫描角度的差值确定当前驱动信号。

6.一种扫描器件的驱动系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取扫描器件反射的实际激光信号；

确定模块，用于确定所述扫描器件所处的环境温度；

判断模块，基于所述实际激光信号和所述环境温度判断所述扫描器件的实际扫描角度是否满足调整条件，若是，生成第一触发信号；

驱动模块，用于在接收到所述第一触发信号，基于所述实际激光信号和所述环境温度确定当前驱动信号，按所述当前驱动信号驱动所述扫描器件运行，以将所述扫描器件的实际扫描角度调整为最大扫描角度。

7.一种扫描组件，其特征在于，包括：

扫描器件，用于向目标对象反射激光信号；

温度采集电路，用于采集所述扫描器件所处的环境温度；

反馈电路，用于采集所述扫描器件反射的实际激光信号；

驱动电路，用于向所述扫描器件输出当前驱动信号；

存储器，用于存储计算机程序；

第一处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任意一项所述的扫描器件的驱动方法的步骤。

8.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：

发射组件，用于输出激光信号；

如权利要求7所述的扫描组件，用于在当前驱动信号的驱动下将所述激光信号反射到目标对象；

接收组件，用于获取所述目标对象反射的回波信号；

处理组件，用于对所述回波信号进行处理，得到待显示信号；

显示组件，用于显示所述待显示信号。

9.根据权利要求8所述的激光雷达系统，其特征在于，所述接收组件具体用于将所述目标对象反射的回波信号转换为模拟回波信号；

所述处理组件包括：

时间数字转换器，用于采集所述模拟回波信号，获取所述模拟回波信号对应的检测信号；

第二处理器，用于对所述检测信号进行处理，得到待显示信号。

10.根据权利要求9所述的激光雷达系统，其特征在于，所述时间数字转换器包括第一比较器、第二比较器和晶振，其中：

所述第一比较器的第一输入端和所述第二比较器的第二输入端均与数模转换器的输出端连接，所述第一比较器的第二输入端和所述第二比较器的第二输入端均与所述接收组件的输出端连接，所述第一比较器的输出端、所述第二比较器的输出端及所述晶振均与所述第二处理器连接。