CN117774952A - 交通工具操作安全模型符合性测量 - Google Patents

交通工具操作安全模型符合性测量 Download PDF

Info

Publication number
CN117774952A
CN117774952A CN202311548744.2A CN202311548744A CN117774952A CN 117774952 A CN117774952 A CN 117774952A CN 202311548744 A CN202311548744 A CN 202311548744A CN 117774952 A CN117774952 A CN 117774952A
Authority
CN
China
Prior art keywords
time
vehicle
test vehicle
test
acceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202311548744.2A
Other languages
English (en)
Inventor
朱倩影
郭萍
张新欣
李飞
吴向斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mobileye Vision Technologies Ltd
Original Assignee
Mobileye Vision Technologies Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mobileye Vision Technologies Ltd filed Critical Mobileye Vision Technologies Ltd
Publication of CN117774952A publication Critical patent/CN117774952A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/32—Vehicle surroundings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/406—Test-mode; Self-diagnosis
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本文中描述用于交通工具操作安全模型(VOSM)符合性测量的系统和技术。针对VOSM参数符合性在交通工具跟随场景中测试主体交通工具。测试在跟随场景的阶段期间测量主体交通工具活动，在所述跟随场景中，领先交通工具减速并且产生形成VOSM符合性测量的基础的日志数据和计算。

Description

交通工具操作安全模型符合性测量
优先权声明
本申请要求在2020年11月19日提交的国际申请序列号PCT/CN2020/130231的优先权的权益，所述国际申请通过引用以其整体并入本文中。
技术领域
本文中描述的实施例一般涉及自动化驾驶或驾驶员辅助驾驶，并且更具体地涉及交通工具操作安全模型符合性测量。
背景技术
自主驾驶和驾驶员辅助系统正在变得越来越普遍。这些系统使用交通工具传感器数据来控制或帮助控制(例如，经由驾驶员提示、部分转向输入、紧急制动等)交通工具。自主驾驶系统可以在没有驾驶员辅助的情况下完全控制交通工具，而辅助驾驶系统增强驾驶员对交通工具的控制。辅助驾驶系统可被称为高级驾驶员辅助系统(ADAS)系统，被开发以自动化、适配或增强交通工具系统从而增加安全并提供更好的驾驶。在这种系统中，安全特征被设计成通过提供提醒驾驶员注意潜在问题的技术来避免碰撞和事故，或通过实现安全措施和接管交通工具的控制来避免碰撞。
虽然自主驾驶和ADAS系统已经并入各种安全特征，但存在动向来为交通工具的操作创建可验证安全模型。这些模型倾向于使交通工具之间运动和交互的参数形式化，使用那些参数来为世界上的交通工具存在建模，并基于交通工具存在来定义交通工具之间可接受的交互。一种这样的交通工具操作安全模型(VOSM)是责任敏感安全(RSS)。
附图说明
在不一定按比例绘制的附图中，相似的附图标记可以在不同的视图中描述类似的组件。具有不同字母后缀的相似附图标记可以表示类似组件的不同实例。附图一般通过示例的方式而非通过限制的方式图示本文档中讨论的各种实施例。
图1图示根据实施例的演示VOSM的移动交通工具场景的示例。
图2图示根据实施例的用于VOSM符合性测量的系统。
图3图示根据实施例的用于VOSM符合性测量的架构的示例。
图4图示根据实施例的用于VOSM符合性测量的测试装置的示例组件。
图5图示根据实施例的用于VOSM符合性测量的过程流程的示例。
图6图示根据实施例的用于VOSM符合性测量的方法的示例。
图7是图示在其上可实现一个或多个实施例的机器的示例的框图。
具体实施方式
VOSM(诸如RSS)一般定义单独交通工具的若干参数，并使用这些参数来建模确定交通工具是安全还是不安全的距离的集合。一般来说，安全距离解决足够的纵向距离和足够的横向距离。图1图示在足够的(例如，安全)纵向和横向距离的上下文中的这些参数中的一些参数。
用于自主或辅助交通工具汽车跟随测试的目前测试方法一般只验证跟随交通工具和领先交通工具之间的最终距离。如果没有碰撞，则一般来说，测试将被认为成功(例如，通过)。一些VOSM(诸如RSS)附加地要求当检测到危险情况时，即使不存在碰撞，也要采取某些纠正动作。因此，在这些VOSM下，只有当交通工具在感知危险情况之后参与如由VOSM定义的适当响应时，交通工具才通过测试。这些更复杂的VOSM(或整个行业)可不从目前测试技术获得关于交通工具的必要安全信息。
为了解决这些问题，本文中描述验证最终状态(例如，碰撞或无碰撞)并且还监测交通工具的整个动作的序列的测试技术。因此，可以确定交通工具是否符合整个VOSM(例如，策略)，以及由交通工具制造商声明的安全相关参数是否与交通工具的实际性能一致。为此，性能参数在测试期间被收集并针对如在VOSM(例如，RSS)中定义的安全性能预期被评估。在示例中，交通工具的行为在交通工具响应时间内被监测。在示例中，监测是由附贴到测试交通工具以在测试期间记录交通工具数据的测试装置执行的。所记录的值一般涵盖在交通工具基于危险情况的响应时间之前、期间和之后的时间段。真实的(例如，测量的对由制造商表示的)性能参数然后可用于测量符合性，或指示测试交通工具到什么程度或在什么情况下符合或不符合VOSM。
通过使用本文中描述的系统和技术，确定关于测试交通工具是否执行与由制造商表示的一样好。在示例中，第三方测试机构可以使用这个信息来验证由交通工具制造商声明的安全相关参数是否与其实际性能一致，并提供关于安全性能评估的授权报告。这种安全报告可以是对于客户、监管者或保险提供商及其它的重要参考。例如，保险机构在计算具体类型的交通工具的保险费时可使用报告作为参考。下文提供附加的细节和示例。
图1图示根据实施例的演示自主交通工具操作安全模型的移动交通工具场景的示例。如所图示的，自我(ego)交通工具105与两个目标交通工具(轿车120和卡车125)共享道路。在此，“自我交通工具”指从其中获得某个视角的交通工具，并且目标交通工具是那个视角内的主体。在后面针对其它图的示例中，自我交通工具105是测试交通工具。
一般来说，VOSM是用于自动驾驶期间安全保证的数学模型。它用公式表示安全标准的集合，诸如交通工具之间的最小距离dmin以避免碰撞。多个参数被用于计算公式，诸如响应时间ρ、交通工具的最小制动amin，brake和最大加速度amax，brake。如果所有要求被满足，则交通工具通过VOSM并被认为是安全的，否则交通工具不是安全的。
VOSM可以定义自我交通工具105的安全纵向距离110和安全横向距离115。这些距离在自主交通工具105周围创建区、壳、泡或罩，也在轿车120和卡车125周围图示。一般来说，违反这些安全距离(例如，相交或重叠130)指示自我交通工具105不是安全的并且应当采取纠正动作。注意，相交130不需要导致碰撞，只不过根据RSS已经出现不安全情况。
在示例中，VOSM可分别使用安全纵向和横向距离的以下表示：
以及
针对等式(1)的安全纵向距离，amax，accel和amin，brake是自我交通工具105(cr)的最大加速度速率和最小制动速率，并且ρ是自我交通工具105的响应时间。针对等式(2)的安全横向距离，ρ1和ρ2是自我交通工具105(c1)和自我交通工具(c2)(诸如卡车125)的响应时间。同样地，和/>分别是c1的最大加速度速率和最小制动速率，/>和分别是c2的最大加速度速率和最小制动速率。
为清楚起见，来自等式(1)的结果被称为最小安全纵向距离以及来自等式(2)的结果被称为最小安全横向距离。当自我交通工具检测到它比最小安全纵向距离或最小安全横向距离更近时，预期自我交通工具105将实现纠正动作。这种纠正动作可以包括制动或转向以增加自我交通工具105与卡车125或其它对象之间的距离，直到恢复最小安全纵向距离和最小安全横向距离为止。
上文的等式(1)和等式(2)说明安全模型对自我交通工具105和卡车125的响应时间、卡车125的最大横向或纵向加速度以及自我交通工具105的最小制动(例如，减速度)的参数化。在此，最大加速度是通过交通工具能够进行的最大加速度，以及最小制动是交通工具可以保证当执行操纵(maneuver)时将被施加的减速度。因此，如果交通工具处于峰操作条件中，则最大和最小制动可以是相同的。然而，如果例如自我交通工具105具有磨损的制动器，则自我交通工具105的最小制动基于制动器磨损而从最大制动减小。用于制动或加速度的最大和最小的实际值一般由自我交通工具105的制造商来定义，或由VOSM及其它地方来定义。这些值被定义以提供真实安全余量给定等式(1)和等式(2)。要注意的是，等式(1)和等式(2)一般假设最差的情况场景，其中自我交通工具105正表现不佳(因此，对于自我交通工具使用最小制动)，以及卡车125处于峰性能(因此，对于卡车125使用最大加速度)，即使更有可能的是自我交通工具105将优于其最小制动以及卡车125将逊于其最大加速度。
通过使用等式(1)和等式(2)，危险区在自我交通工具105周围被定义。如上所述，当另一个对象干扰这个区，或预计干扰该区时，则预期自我交通工具105将行动。因为自我交通工具105和卡车125两者的速度都是等式(1)和等式(2)的参数，所以危险区基于检测的自我交通工具105和卡车125的移动正不断改变。进入危险区表示对于自我交通工具105的危险情况。
在交通工具跟随的上下文中，最小纵向安全距离由等式(1)定义。下文是等式(1)的版本：
在此注释[X]+：＝max{x，0}，并且其中：
vf：前方交通工具240的纵向速度；
前方交通工具240的最大制动加速度；
vr：测试交通工具205的纵向速度；
ρ：测试交通工具205的响应时间；
测试交通工具205的最大前向加速度；
测试交通工具205的最小制动加速度。
当测试交通工具205与前方交通工具240之间的距离等于或小于最小纵向安全距离时，测试交通工具205应当在响应时间期间以不大于最大纵向加速度()的加速度继续前进，然后测试交通工具应当以不小于最小纵向制动加速度(/>)的制动加速度减速，直到测试交通工具205完全停止或纵向危险情况被解除(例如，不再有纵向危险情况)为止。
鉴于上文，下文描述的测试系统和技术测量两个不同阶段的移动。第一阶段是在响应时间之前，其中测试交通工具205仍正在加速。第二阶段跟随响应时间的终止，其中测试交通工具205开始减速。测量在测试传感器的限制内提供由制造商采用的VOSM参数的确切值。
图2图示根据实施例的用于VOSM符合性测量的系统210。如所图示的，系统210安装到测试交通工具205并跟随前方交通工具240。系统210包括处理电路215和存储器220。存储器220可以是易失性或非易失性存储器并且由单个装置或若干装置组成。存储器220提供数据或软件的存储。处理电路215是硬接线的，是由存储在存储器220中的软件配置的，或其组合，以便执行下文描述的VOSM符合性测量。
系统210还包括接口225以从传感器(诸如传感器230)获得(例如，接收或检索)数据。系统210还图示有内部传感器235(诸如陀螺仪、惯性传感器等)。在示例中，外部传感器230是基于光子的，诸如相机、激光雷达、雷达等。在示例中，外部传感器230是基于声音的，诸如超声波传感器。图4提供可用于系统210中的硬件的附加示例。
系统210被图示于安装到测试交通工具205的壳体中。然而，可以使用其它布置，诸如通过例如相机、激光雷达或雷达来观察测试交通工具205和前方交通工具240之间的交互的固定测试装置。然而，交通工具安装系统可以为大多数用例提供更大的灵活性和精度。
为了执行VOSM符合性测量，处理电路被配置成测量测试交通工具205和前方交通工具240之间的距离。测量可由外部传感器230执行并被提供给处理电路，或由处理电路215根据由外部传感器230提供的并且经由接口225获得的原始数据来直接执行。在示例中，测量具有小于或等于十分之一米的误差的余量。
处理电路215被配置成(例如，当系统210被安装到测试交通工具205时，通过内部传感器235)测量测试交通工具205的加速度中的改变。在示例中，测试交通工具的加速度中的改变被测量，误差的余量小于或等于每秒平方十分之一米。
距离和测试交通工具加速度的测量贯穿测试是持续的。因此，测量在测试开始时开始，并在测试终止时终止，诸如如下文描述的当测试交通工具205和前方交通工具240两者都停止时。
处理电路215被配置成当前方交通工具240开始制动时标记(例如，记录、保存等)第一时间。这个制动事件是在其上测试交通工具205正被评估的拐点。第一时间可以从外部传感器230被检测，或者可以从前方交通工具240或由测试组织控制的外部装置被(例如，无线地)提供给系统210。
测试交通工具205的速度(例如，速率)可以在测试之间被改变以确定不同操作场景中的VOSM符合性。因此，在示例中，测试交通工具205在第一时间(制动事件)之前可处于百分之二十、百分之五十或百分之八十的最大速度。在测试之间可被改变的其它因素包括照明(例如，一天中的时间)、道路表面类型(例如，铺好的、碎石等)、或在道路表面上的介质(agent)(例如，冰、油等)。
处理电路215被配置成检测测试交通工具205进入危险情况。如图1中所述，当测试交通工具205距离前方交通工具240如由VOSM定义的最小安全距离时，危险情况发生。(例如，基于来自外部传感器230的读数的)距离测量提供基于其检测危险情况的数据。在检测到危险情况时，处理电路215被配置成标记第二时间(危险情况时间)。
处理电路215被配置成(例如，根据基于来自内部传感器235的数据测量的加速度中的改变)检测由测试交通工具205进行的制动。在示例中，可基于由测试交通工具205的控制系统生成的信号来检测制动。第三时间在检测到由测试交通工具205进行的制动时被标记。第二时间——进入危险情况——和这个第三时间之间的差是测试交通工具205的响应时间。因此，响应时间是由前方交通工具240进行的初始动作和由测试交通工具205进行的反应之间的持续时间。在示例中，响应时间具有小于或等于十毫秒的误差余量。误差余量涵盖来自标记本文中各种时间的时钟的时钟精度，以及用于各种检测的处理时延。因此，为了实现响应时间误差余量，累积误差或延迟小于或等于十毫秒。
处理电路215被配置成检测测试交通工具205和前方交通工具240何时停止。在检测停止时，处理电路215被配置成标记第四时间(停止时间)。在大多数情况下，这是测试的终止或测试的迭代。随后的迭代(例如为了变化测试因素)将如上所述由标记第一时间开始并持续进行。
处理电路215被配置成记录各种测试值。在此，记录意味着在数据结构(例如，日志文件、数据库等)中记录测试值以用于归档、检索等。在示例中，记录的测试值包括在第一时间(制动事件)和第四时间(停止时间)之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离。在示例中，记录的测试值包括响应时间(例如，被检测的危险情况和由测试交通工具205进行的制动之间的差)。在示例中，记录的测试值包括测试交通工具在第二时间(进入危险情况)和第二时间加响应时间(也是第三时间或由测试交通工具205进行的制动被检测的时间)之间的加速度。在示例中，记录的测试值包括测试交通工具在第二时间加响应时间和第四时间之间的减速度。在示例中，记录的测试值包括指示测试交通工具进入危险情况的第二时间。
处理电路215被配置成计算测试交通工具在响应时间期间的最大加速度。在此，最大加速度意味着在跟随第二时间直到第三时间为止的时间段内没有更大正向加速度的记录,所述时间段在响应时间期间。在示例中，最大加速度可如在加速度中的改变被测量一样被即时(on-the-fly)确定。在示例中，最大加速度可以根据对加速度中的改变的记录测量来确定。
处理电路215被配置成计算测试交通工具在响应时间之后的最小制动减速度。因此，最小制动减速度是在第三时间之后测量的最低幅值减速度。在示例中，最小制动减速度可如在加速度中的改变被测量一样被即时确定。在示例中，最小制动减速度可以根据对加速度中的改变的记录测量来确定。
处理电路215被配置成产生(例如，显示、传送、传递、发信号通知等)测试交通工具205的符合性测量。符合性测量是将在测试期间由处理电路215测量或计算的值与测试交通工具205的预定义值的集合进行比较的结果。一般来说，预定义值由测试交通工具205的制造商提供。
通过处理电路215与相应的预定义值相比较的测试值包括在第一时间和第四时间之间测试交通工具205和前方交通工具240之间的距离、响应时间、最大加速度和最小制动减速度。在示例中，处理电路215被配置成响应于响应时间小于或等于(≤)由测量仪器引起的偏差和预定义响应时间从而指示响应时间的符合性。偏差考虑由系统210引入的误差的余量。在示例中，如果没有指示符合性，则处理电路215被配置成推荐交通工具操作参数中的改变以解决测试交通工具205的缺陷。这种改变可以包括更大的尾随(trailing)距离、增加的传感器灵敏度等。
在示例中，处理电路被配置成响应于最大加速度小于或等于(≤)由道路表面引起的偏差和(+)预定义最大加速度从而指示最大加速度的符合性。在此，道路表面的偏差解决道路类型(例如，碎石或铺好的)或道路条件(例如，潮湿、结冰等)。在示例中，处理电路被配置成响应于预定义最小制动减速度加(+)在制动下由道路表面引起的第一偏差小于或等于(≤)最小制动减速度小于或等于(≤)预定义最大加速度加(+)在加速下由道路表面引起的第二偏差，从而指示最小制动减速度加速度的符合性。这个示例指出道路表面偏差可在加速度和减速度之间变化。在示例中，处理电路被配置成响应于测试交通工具205和前方交通工具240之间的距离大于或等于(≥)预定义值中的预定义安全距离余量，从而指示在第一时间和第四时间之间测试交通工具205和前方交通工具240之间的距离的符合性。
图3图示根据实施例的用于VOSM符合性测量的架构的示例。图示的架构包括测试装置305(例如，测试系统、测试包、传感器包等)——诸如下文描述的测试装置400——和迭代测试处理器310。测试装置305被配置成直接测量由VOSM使用的关键参数，诸如交通工具的响应时间ρ、最大纵向加速度()或最小纵向制动加速度(/>)。测试装置305相应地包括配置成获得相关VOSM参数的值的硬件或软件。
迭代测试处理器310被配置成从测试装置305接收结果并将接收结果与符合性值(诸如由制造表示以反映测试交通工具的性能的值)进行比较。在示例中，如果测试交通工具的实际行为与预期行为不同——例如，如果测量值与由制造商表示的值偏离——则迭代测试处理器310被配置成变化一个或多个测试参数以用于测试的未来迭代。因此，例如，测试交通工具速度(例如，速度、加速度或制动)或交通工具之间的初始距离可以被迭代地改变，直到预期值与参数的测试值相一致为止。这使能确定在什么条件下制造商表示的测试交通工具的性能是有效的。
图4图示根据实施例的用于VOSM符合性测量的测试装置400的示例组件。这些组件可以作为如上所述的专用测试器被包装在一起。一般来说，对于纵向测试，测试装置400(例如，测试箱)将被附贴到测试交通工具的前保险杠。如所图示的，专用测试器包括至少四个组件：距离测量单元(DMU)405、惯性测量单元(IMU)410、参数分析单元(PAU)415和日志显示单元(LDU)420。
DMU 405包括检测测试交通工具和领先交通工具之间的距离的传感器。因此，DMU405可以包括雷达、激光雷达、或基于图像的距离测量传感器。
IMU 410包括(通常实时)测量测试交通工具的移动(例如，加速度或减速度)的传感器。一般来说，IMU 410传感器包将包括一个或多个加速度计，并且还可以使用卫星定位系统或地面定位系统。
PAU 415包括接收来自DMU 405和IMU 410的输出的接口，以及以便在时间上关联数据的精确时钟(例如，其中分辨率以毫秒为单位)。PAU 415还包括实现响应时间计算或其它数据处理的处理电路。以下是可由PAU 415的处理电路执行的处理的示例：
1.让检测的距离——如由DMU 405测量的——是d0。当时，PAU 415被配置成触发定时器(例如，内部时钟)以开始计数，同时从IMU 410读取输出以用于位移和加速度分析。
2.当加速度值变成负时，交通工具已经开始制动。在此，PAU 415触发定时器以停止计数，并读回定时器值以用于响应时间ρreal计算。在这时，PAU 415计算在这个时间段期间的位移值d1和最大加速度
3.PAU 415继续从IMU 410读取加速度值，直到测试交通工具停止为止，发现在这个时间段期间的最小制动加速度以及在这个时间段期间的位移d2。
4.然后，PAU 415向LDU提供(例如，输出)ρreal、 d1、d2的值。
LDU 420包括显示器或传输接口(例如，传送器、网络接口等)以在测试的给定周期中输出关键VOSM参数值。在示例中，LDU 420包括存储装置以保持测试的迭代的输出，直到LDU 420能够显示它们或传输它们为止。
图5图示根据实施例的用于VOSM符合性测量的过程流程的示例。再次，为了确定测试交通工具是否符合VOSM安全要求以及参数的实际值是否与那些声明的一致，可以使用图示的测试过程。
设定两个交通工具之间的初始距离在此ε是安全余量，其值取决于环境条件，诸如道路类型、天气或速度。考虑等式(1)，前方交通工具的制动距离/>可以被设定为环境输入。利用ρ、/>和/>的值——例如，由制造商提供的——当测试交通工具正以某个速度驾驶时，最小纵向安全距离/>的值可以被获得。
当测试交通工具符合VOSM时——在响应时间期间，和ρreal＝ρ，以及在响应时间之后，/>——当两个交通工具完全停止时，最终距离将是ε。如果最终距离df等于ε(决定510)，则参数被记录(操作515)并且测试结束。如果最终距离df不等于ε(决定510)。执行校准505。具体而言，校准可包括调整环境输入中的一个或多个环境输入，直到ρreal、/>和/>的真实值被测量。调整可以如所图示进行，其中，如果值df小于∈(决定520)，则速度(/>)被降低(操作530)，因为实际驾驶策略比预期的更积极(确定525)。相反地，如果df大于∈(决定520)，则驾驶策略比预期的更保守(确定540)，并且跟随交通工具被置于更靠近领先交通工具(操作545)。一旦进行调整，就执行接下来的迭代(操作535)。
图6图示根据实施例的用于VOSM符合性测量的方法600的示例。方法600的操作在计算机硬件(诸如上文或下文描述的那个计算机硬件(例如，处理电路))中实现。
在操作605处，测量测试交通工具和前方交通工具之间的距离。在此，当测试交通工具和前方交通工具正在移动并且测试交通工具正在跟随前方交通工具时执行测量。在示例中，测量由传感器执行，其中误差的余量小于或等于十分之一米。
在操作610处，测量测试交通工具的加速度中的改变。在示例中，测试交通工具的加速度中的改变由传感器测量，其中误差的余量小于或等于每秒平方十分之一米。
在操作615处，响应于由前方交通工具进行的制动而标记(例如，记录)第一时间。在示例中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之二十的最大速度。在示例中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之五十的最大速度。在示例中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之八十的最大速度。在示例中，测试交通工具和前方交通工具在第一时间之前处于恒定速度。在示例中，测试交通工具在第一时间处于最大加速度。
在操作620处，根据测试交通工具和前方交通工具之间的距离检测测试交通工具进入危险情况。在此，当测试交通工具和前方交通工具之间的距离等于如由VOSM定义的最小安全距离时，危险情况发生。在检测到危险情况时，标记第二时间。
在操作625处，根据测试交通工具的加速度中的改变检测由测试交通工具进行的制动。在检测到由测试交通工具进行的制动时，标记第三时间。第二时间(操作320)和这个第三时间之间的差是测试交通工具的响应时间。在示例中，响应时间具有小于或等于十毫秒的误差的余量。
在操作630处，检测由测试交通工具和前方交通工具进行的停止以标记第四时间。这个第四时间是这个测试的迭代的结论。来自操作605和610的测量一般被执行直到这个点。
在操作635处，记录各种测试值。例如，记录包括：在第一时间(操作615)和第四时间(操作630)之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离、响应时间(操作625)、测试交通工具在第二时间(操作620)和第二时间加响应时间之间的——根据测试交通工具的加速度中的改变(操作610)——加速度，或测试交通工具在第二时间加响应时间和第四时间之间的——根据测试交通工具的加速度中的改变——减速度。在示例中，记录包括记录指示测试交通工具进入危险情况的第二时间。
在操作640处，例如根据记录的测试值计算测试交通工具在响应时间期间的最大加速度。
在操作645处，例如根据记录的测试值计算测试交通工具在响应时间之后的最小制动减速度。
在操作650处，通过将在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离、响应时间、最大加速度和最小制动减速度与相应的预定义值进行比较，从而产生测试交通工具的符合性测量。在示例中，产生响应时间的符合性测量包括响应于响应时间小于或等于由测量仪器引起的偏差和预定义值中的预定义响应时间，从而指示响应时间的符合性。在示例中，产生最大加速度的符合性测量包括响应于最大加速度小于或等于由道路表面引起的偏差和预定义值中的预定义最大加速度，从而指示最大加速度的符合性。在示例中，产生最小制动减速度加速度的符合性测量包括响应于预定义最小制动减速度加在制动下由道路表面引起的第一偏差小于或等于最小制动减速度小于或等于预定义最大加速度加在加速度下由道路表面引起的第二偏差从而指示符合性，预定义最小制动减速度和预定义最大加速度在预定义值中。在示例中，产生在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离的符合性测量包括响应于在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离大于或等于预定义值中的预定义安全距离余量，从而指示在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离的符合性。
图7图示示例机器700的框图，在所述示例机器700上可执行本文中讨论的技术(例如方法)中的任何一个或多个。如本文中所述，示例可以包括机器700中的逻辑或者多个组件或机构，或可以由其操作。电路(例如，处理电路)是在机器700的有形实体中实现的电路的集合，所述集合包括硬件(例如，简单电路、门、逻辑等)。电路成员资格可以随着时间推移是灵活的。电路包括可以在操作时单独或组合执行指定操作的成员。在示例中，电路的硬件可以被不变地设计成执行具体操作(例如，硬连线)。在示例中，电路的硬件可以包括可变连接的物理组件(例如，执行单元、晶体管、简单电路等)，包括经物理修改(例如，磁地、电地、不变质量粒子的可移动布置等)来编码具体操作的指令的机器可读介质。在连接物理组件时，硬件构件的基本电属性被改变，例如从绝缘体到导体，或者反之亦然。指令使得嵌入式硬件(例如，执行单元或加载机构)能够经由可变连接在硬件中创建电路的成员，以当在操作中时执行具体操作的部分。相应地，在示例中，机器可读介质元件是电路的部分，或者当装置正在操作时通信地耦合到电路的其它组件。在示例中，物理组件中的任何物理组件可以在多于一个电路的多于一个成员中使用。例如，在操作下，执行单元可以在一个时间点在第一电路系统的第一电路中使用，并且在不同的时间由第一电路系统中的第二电路或由第二电路系统中的第三电路重用。针对机器700的这些组件的附加示例如下。
在备选实施例中，机器700可以作为独立装置操作，或者可以连接(例如，联网)到其它机器。在联网部署中，机器700可以在服务器-客户端网络环境中以服务器机器、客户端机器或两者的资格(capacity)操作。在示例中，机器700可以在对等(P2P)(或其它分布式)网络环境中充当对等机器。机器700可以是个人计算机(PC)、平板PC、机顶盒(STB)、个人数字助理(PDA)、移动电话、web设备、网络路由器、交换机或桥、或能够(按顺序或以其它方式)执行指令的任何机器，所述指令指定那个机器要采取的动作。此外，虽然仅图示单个机器，但是术语“机器”也应被认为包括机器的任何集合，所述集合单独地或共同地执行指令的集合(或多个集合)以执行本文中所讨论的方法中的任何一个或多个方法，诸如云计算、软件即服务(SaaS)、其它计算机集群配置。
机器(例如，计算机系统)700可以包括硬件处理器702(例如，中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、硬件处理器核、或其任何组合)，主存储器704，静态存储器(例如，用于固件、微代码、基本输入输出(BIOS)、统一可扩展固件接口(UEFI)等的存储器或存储装置)706，和大容量存储装置708(例如，硬盘驱动器、磁带驱动器、闪速存储装置、或其它块装置)，其中的一些或所有可经由互链(例如，总线)730相互通信。机器700可另外包括显示单元710、字母数字输入装置712(例如，键盘)和用户接口(UI)导航装置714(例如，鼠标)。在示例中，显示单元710、输入装置712和UI导航装置714可以是触摸屏显示器。机器700可附加地包括存储装置(例如，驱动单元)708、信号生成装置718(例如，扬声器)、网络接口装置720、以及一个或多个传感器716(诸如全球定位系统(GPS)传感器、罗盘、加速度计、或其它传感器)。机器700可以包括输出控制器728，诸如串行(例如，通用串行总线(USB)、并行、或其它有线或无线(例如，红外(IR)、近场通信(NFC)等)连接以通信或控制一个或多个外围装置(例如，打印机、读卡器等))。
处理器702、主存储器704、静态存储器706、或大容量存储装置708的寄存器可以是或包括机器可读介质722，在所述机器可读介质722上存储数据结构或指令724(例如，软件)的一个或多个集合，所述数据结构或指令体现本文中描述的技术或功能中的任何一个或多个或由其来利用。指令724还可以在其通过机器700的执行期间完全或至少部分地驻留在处理器702、主存储器704、静态存储器706、或大容量存储装置708的寄存器中的任何寄存器内。在示例中，硬件处理器702、主存储器704、静态存储器706、或大容量存储装置708之一或它们的任何组合可以构成机器可读介质722。虽然机器可读介质722被图示为单个介质，但是术语“机器可读介质”可以包括被配置成存储一个或多个指令724的单个介质或多个介质(例如，集中式或分布式数据库、和/或所关联的高速缓存和服务器)。
术语“机器可读介质”可以包括能够存储、编码或携带由机器700执行的指令并且使机器700执行本公开的技术中的任何一个或多个技术的任何介质，或者能够存储、编码或携带由这种指令使用或与其相关联的数据结构的任何介质。非限制机器可读介质示例可包括固态存储器、光介质、磁介质和信号(例如，射频信号、其它基于光子的信号、声音信号等)。在示例中，非暂态机器可读介质包括具有多个粒子的机器可读介质，所述粒子具有不变(例如，静止)的质量，并且因此是物质的成分。相应地，非暂态机器可读介质是不包括暂态传播信号的机器可读介质。非暂态机器可读介质的具体示例可以包括：非易失性存储器，诸如半导体存储器装置(例如，电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM))和闪速存储器装置；磁盘，诸如内部硬盘和可移除盘；磁光盘；以及CD-ROM和DVD-ROM盘。
在示例中，存储在或以其它方式提供在机器可读介质722上的信息可以表示指令724，诸如指令724本身或可以从其中导出指令724的格式。可以从其中导出指令724的这种格式可以包括源代码、编码指令(例如，以压缩或加密形式)、包装指令(例如，分为多个包)等。可以通过处理电路将机器可读介质722中表示指令724的信息处理为指令以实现本文中所讨论的操作中的任何操作。例如，从信息导出指令724(例如，由处理电路进行处理)可以包括：编译(例如，从源代码、对象代码等)、解释、加载、组织(例如，动态或静态链接)、编码、解码、加密、解密、包装、解包装、或以其它方式将信息操作为指令724。
在示例中，指令724的导出可以包括信息(例如，通过处理电路)的组装、编译或解释以根据由机器可读介质722提供的某种中间或预处理格式创建指令724。当信息被提供在多个部分中时，所述信息可以被组合、拆包和修改以创建指令724。例如，信息可以在一个或若干远程服务器上的多个压缩源代码包(或对象代码或二进制可执行代码等)中。源代码包可以在通过网络传送时被加密，并在必要时被解密、解压缩、组装(例如，链接)，并在本地机器处被编译或解释(例如，成为库、独立可执行等)，并由本地机器执行。
可以利用多种传输协议(例如，帧中继、互联网协议(IP)、传输控制协议(TCP)、用户数据报协议(UDP)、超文本传输协议(HTTP)等)中的任何一种，经由网络接口装置720，使用传输介质，在通信网络726上进一步传送或接收指令724。示例通信网络可以包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、分组数据网络(例如，互联网)、移动电话网络(例如，蜂窝网络)、普通老式电话(POTS)网络、和无线数据网络(例如，称为Wi-的电气和电子工程师协会(IEEE)802.11标准族、IEEE 802.16标准族)、IEEE 802.15.4标准族、对等(P2P)网络及其它。在示例中，网络接口装置720可以包括一个或多个物理插孔(例如，以太网、同轴、或电话插孔)或一个或多个天线以连接到通信网络726。在示例中，网络接口装置720可以包括多个天线以使用以下技术中的至少一种进行无线通信：单输入多输出(SIMO)、多输入多输出(MIMO)、或多输入单输出(MISO)技术。术语“传输介质”应被认为包括能够存储、编码或携带由机器700执行的指令的任何无形介质，并且包括数字或模拟通信信号或其它无形介质以促进这种软件的通信。传输介质是机器可读介质。
附加注释和示例
示例1是一种用于交通工具操作安全模型符合性测量的设备，设备包括：接口，用于从外部传感器接收数据；内部传感器，用于测量加速度中的改变；以及处理电路，被配置成：根据由外部传感器产生的数据测量当测试交通工具和前方交通工具在运动中并且测试交通工具正在跟随前方交通工具时的测试交通工具和前方交通工具之间的距离；使用内部传感器测量测试交通工具的加速度中的改变；响应于由前方交通工具进行的制动而标记第一时间；根据测试交通工具和前方交通工具之间的距离检测测试交通工具已经进入危险情况，当测试交通工具和前方交通工具之间的距离小于或等于如由交通工具操作安全模型定义的最小安全距离时，危险情况发生以标记第二时间；根据测试交通工具的加速度中的改变检测由测试交通工具进行的制动以标记第三时间，第二时间和第三时间之间的差是测试交通工具的响应时间；检测由测试交通工具和前方交通工具进行的停止以标记第四时间；将以下写到日志：在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离；响应时间；根据测试交通工具的加速度中的改变，测试交通工具在第二时间和第二时间加响应时间之间的加速度；以及根据测试交通工具的加速度中的改变，测试交通工具在第二时间加响应时间和第四时间之间的减速度；使用来自日志的数据来计算测试交通工具在响应时间期间的最大加速度；使用来自日志的数据来计算测试交通工具在响应时间之后的最小制动减速度；以及通过将在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离、响应时间、最大加速度和最小制动减速度与相应的预定义值进行比较，从而产生测试交通工具的符合性测量。
在示例2中，示例1的主题，其中，处理电路被配置成将指示测试交通工具进入危险情况的第二时间写到日志。
在示例3中，示例2的主题，其中，为了产生在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离的符合性测量，处理电路被配置成：响应于在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离大于或等于预定义值中的预定义安全距离余量，从而指示在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离的符合性。
在示例4中，示例1-3中的任何示例的主题，其中，为了产生响应时间的符合性测量，处理电路被配置成：响应于响应时间小于或等于由测量仪器引起的偏差和预定义值中的预定义响应时间，从而指示响应时间的符合性。
在示例5中，示例1-4中的任何示例的主题，其中，为了产生最大加速度的符合性测量，处理电路被配置成：响应于最大加速度小于或等于由道路表面引起的偏差和预定义值中的预定义最大加速度，从而指示最大加速度的符合性。
在示例6中，示例1-5中的任何示例的主题，其中，为了产生最小制动减速度的符合性测量，处理电路被配置成：响应于预定义最小制动减速度加在制动下由道路表面引起的第一偏差小于或等于最小制动减速度小于或等于预定义最大加速度加在加速度下由道路表面引起的第二偏差从而指示符合性，预定义最小制动减速度和预定义最大加速度在预定义值中。
在示例7中，示例1-6中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之二十的最大速度。
在示例8中，示例1-7中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之五十的最大速度。
在示例9中，示例1-8中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之八十的最大速度。
在示例10中，示例1-9中的任何示例的主题，其中，测试交通工具和前方交通工具在第一时间之前处于恒定速度。
在示例11中，示例1-10中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间处于最大加速度。
在示例12中，示例1-11中的任何示例的主题，其中，当测试交通工具和前方交通工具正在以测试交通工具跟随前方交通工具而移动时，测试交通工具和前方交通工具之间的距离由传感器测量，其中误差的余量小于或等于十分之一米。
在示例13中，示例1-12中的任何示例的主题，其中，测试交通工具的加速度中的改变由传感器测量，其中误差的余量小于或等于每秒平方十分之一米。
在示例14中，示例1-13中的任何示例的主题，其中，响应时间具有小于或等于十毫秒的误差的余量。
示例15是一种用于交通工具操作安全模型符合性测量的方法，方法包括：测量当测试交通工具和前方交通工具在运动中并且测试交通工具正在跟随前方交通工具时的测试交通工具和前方交通工具之间的距离；测量测试交通工具的加速度中的改变；响应于由前方交通工具进行的制动而标记第一时间；根据测试交通工具和前方交通工具之间的距离检测测试交通工具已经进入危险情况，当测试交通工具和前方交通工具之间的距离小于或等于如由交通工具操作安全模型定义的最小安全距离时，危险情况发生以标记第二时间；根据测试交通工具的加速度中的改变检测由测试交通工具进行的制动以标记第三时间，第二时间和第三时间之间的差是测试交通工具的响应时间；检测由测试交通工具和前方交通工具进行的停止以标记第四时间；记录：在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离；响应时间；根据测试交通工具的加速度中的改变，测试交通工具在第二时间和第二时间加响应时间之间的加速度；以及根据测试交通工具的加速度中的改变，测试交通工具在第二时间加响应时间和第四时间之间的减速度；根据记录计算测试交通工具在响应时间期间的最大加速度；根据记录计算测试交通工具在响应时间之后的最小制动减速度；以及通过将在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离、响应时间、最大加速度和最小制动减速度与相应的预定义值进行比较，从而产生测试交通工具的符合性测量。
在示例16中，示例15的主题，其中，记录包括记录指示测试交通工具进入危险情况的第二时间。
在示例17中，示例16的主题，其中，产生在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离的符合性测量包括：响应于在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离大于或等于预定义值中的预定义安全距离余量，从而指示在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离的符合性。
在示例18中，示例15-17中的任何示例的主题，其中，产生响应时间的符合性测量包括：响应于响应时间小于或等于由测量仪器引起的偏差和预定义值中的预定义响应时间，从而指示响应时间的符合性。
在示例19中，示例15-18中的任何示例的主题，其中，产生最大加速度的符合性测量包括：响应于最大加速度小于或等于由道路表面引起的偏差和预定义值中的预定义最大加速度，从而指示最大加速度的符合性。
在示例20中，示例15-19中的任何示例的主题，其中，产生最小制动减速度的符合性测量包括：响应于预定义最小制动减速度加在制动下由道路表面引起的第一偏差小于或等于最小制动减速度小于或等于预定义最大加速度加在加速度下由道路表面引起的第二偏差从而指示符合性，预定义最小制动减速度和预定义最大加速度在预定义值中。
在示例21中，示例15-20中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之二十的最大速度。
在示例22中，示例15-21中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之五十的最大速度。
在示例23中，示例15-22中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之八十的最大速度。
在示例24中，示例15-23中的任何示例的主题，其中，测试交通工具和前方交通工具在第一时间之前处于恒定速度。
在示例25中，示例15-24中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间处于最大加速度。
在示例26中，示例15-25中的任何示例的主题，其中，当测试交通工具和前方交通工具正在以测试交通工具跟随前方交通工具而移动时，测试交通工具和前方交通工具之间的距离由传感器测量，其中误差的余量小于或等于十分之一米。
在示例27中，示例15-26中的任何示例的主题，其中，测试交通工具的加速度中的改变由传感器测量，其中误差的余量小于或等于每秒平方十分之一米。
在示例28中，示例15-27中的任何示例的主题，其中，响应时间具有小于或等于十毫秒的误差的余量。
示例29是一种包括用于交通工具操作安全模型符合性测量的指令的机器可读介质，指令当由处理电路执行时，使处理电路执行操作包括：测量当测试交通工具和前方交通工具在运动中并且测试交通工具正在跟随前方交通工具时的测试交通工具和前方交通工具之间的距离；测量测试交通工具的加速度中的改变；响应于由前方交通工具进行的制动而标记第一时间；根据测试交通工具和前方交通工具之间的距离检测测试交通工具已经进入危险情况，当测试交通工具和前方交通工具之间的距离小于或等于如由交通工具操作安全模型定义的最小安全距离时，危险情况发生以标记第二时间；根据测试交通工具的加速度中的改变检测由测试交通工具进行的制动以标记第三时间，第二时间和第三时间之间的差是测试交通工具的响应时间；检测由测试交通工具和前方交通工具进行的停止以标记第四时间；记录：在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离；响应时间；根据测试交通工具的加速度中的改变，测试交通工具在第二时间和第二时间加响应时间之间的加速度；以及根据测试交通工具的加速度中的改变，测试交通工具在第二时间加响应时间和第四时间之间的减速度；根据记录计算测试交通工具在响应时间期间的最大加速度；根据记录计算测试交通工具在响应时间之后的最小制动减速度；以及通过将在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离、响应时间、最大加速度和最小制动减速度与相应的预定义值进行比较，从而产生测试交通工具的符合性测量。
在示例30中，示例29的主题，其中，记录包括记录指示测试交通工具进入危险情况的第二时间。
在示例31中，示例30的主题，其中，产生在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离的符合性测量包括：响应于在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离大于或等于预定义值中的预定义安全距离余量，从而指示在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离的符合性。
在示例32中，示例29-31中的任何示例的主题，其中，产生响应时间的符合性测量包括：响应于响应时间小于或等于由测量仪器引起的偏差和预定义值中的预定义响应时间，从而指示响应时间的符合性。
在示例33中，示例29-32中的任何示例的主题，其中，产生最大加速度的符合性测量包括：响应于最大加速度小于或等于由道路表面引起的偏差和预定义值中的预定义最大加速度，从而指示最大加速度的符合性。
在示例34中，示例29-33中的任何示例的主题，其中，产生最小制动减速度的符合性测量包括：响应于预定义最小制动减速度加在制动下由道路表面引起的第一偏差小于或等于最小制动减速度小于或等于预定义最大加速度加在加速度下由道路表面引起的第二偏差从而指示符合性，预定义最小制动减速度和预定义最大加速度在预定义值中。
在示例35中，示例29-34中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之二十的最大速度。
在示例36中，示例29-35中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之五十的最大速度。
在示例37中，示例29-36中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之八十的最大速度。
在示例38中，示例29-37中的任何示例的主题，其中，测试交通工具和前方交通工具在第一时间之前处于恒定速度。
在示例39中，示例29-38中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间处于最大加速度。
在示例40中，示例29-39中的任何示例的主题，其中，当测试交通工具和前方交通工具正在以测试交通工具跟随前方交通工具而移动时，测试交通工具和前方交通工具之间的距离由传感器测量，其中误差的余量小于或等于十分之一米。
在示例41中，示例29-40中的任何示例的主题，其中，测试交通工具的加速度中的改变由传感器测量，其中误差的余量小于或等于每秒平方十分之一米。
在示例42中，示例29-41中的任何示例的主题，其中，响应时间具有小于或等于十毫秒的误差的余量。
示例43是一种用于交通工具操作安全模型符合性测量的系统，系统包括：用于测量当测试交通工具和前方交通工具在运动中并且测试交通工具正在跟随前方交通工具时的测试交通工具和前方交通工具之间的距离的部件；用于测量测试交通工具的加速度中的改变的部件；用于响应于由前方交通工具进行的制动而标记第一时间的部件；用于根据测试交通工具和前方交通工具之间的距离检测测试交通工具已经进入危险情况的部件，当测试交通工具和前方交通工具之间的距离小于或等于如由交通工具操作安全模型定义的最小安全距离时，危险情况发生以标记第二时间；用于根据测试交通工具的加速度中的改变检测由测试交通工具进行的制动以标记第三时间的部件，第二时间和第三时间之间的差是测试交通工具的响应时间；用于检测由测试交通工具和前方交通工具进行的停止以标记第四时间的部件；用于记录以下项的部件：在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离；响应时间；根据测试交通工具的加速度中的改变，测试交通工具在第二时间和第二时间加响应时间之间的加速度；以及根据测试交通工具的加速度中的改变，测试交通工具在第二时间加响应时间和第四时间之间的减速度；用于根据记录计算测试交通工具在响应时间期间的最大加速度的部件；用于根据记录计算测试交通工具在响应时间之后的最小制动减速度的部件；以及用于通过将在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离、响应时间、最大加速度和最小制动减速度与相应的预定义值进行比较，从而产生测试交通工具的符合性测量的部件。
在示例44中，示例43的主题，其中，用于记录的部件包括：用于记录指示测试交通工具进入危险情况的第二时间的部件。
在示例45中，示例44的主题，其中，用于产生在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离的符合性测量的部件包括：用于响应于在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离大于或等于预定义值中的预定义安全距离余量，从而指示在第一时间和第四时间之间测试交通工具和前方交通工具之间的距离的符合性的部件。
在示例46中，示例43-45中的任何示例的主题，其中，用于产生响应时间的符合性测量的部件包括：用于响应于响应时间小于或等于由测量仪器引起的偏差和预定义值中的预定义响应时间，从而指示响应时间的符合性的部件。
在示例47中，示例43-46中的任何示例的主题，其中，用于产生最大加速度的符合性测量的部件包括：用于响应于最大加速度小于或等于由道路表面引起的偏差和预定义值中的预定义最大加速度，从而指示最大加速度的符合性的部件。
在示例48中，示例43-47中的任何示例的主题，其中，用于产生最小制动减速度的符合性测量的部件包括：用于响应于预定义最小制动减速度加在制动下由道路表面引起的第一偏差小于或等于最小制动减速度小于或等于预定义最大加速度加在加速度下由道路表面引起的第二偏差从而指示符合性的部件，预定义最小制动减速度和预定义最大加速度在预定义值中。
在示例49中，示例43-48中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之二十的最大速度。
在示例50中，示例43-49中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之五十的最大速度。
在示例51中，示例43-50中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间之前处于百分之八十的最大速度。
在示例52中，示例43-51中的任何示例的主题，其中，测试交通工具和前方交通工具在第一时间之前处于恒定速度。
在示例53中，示例43-52中的任何示例的主题，其中，测试交通工具在第一时间处于最大加速度。
在示例54中，示例43-53中的任何示例的主题，其中，当测试交通工具和前方交通工具正在以测试交通工具跟随前方交通工具而移动时，测试交通工具和前方交通工具之间的距离由传感器测量，其中误差的余量小于或等于十分之一米。
在示例55中，示例43-54中的任何示例的主题，其中，测试交通工具的加速度中的改变由传感器测量，其中误差的余量小于或等于每秒平方十分之一米。
在示例56中，示例43-55中的任何示例的主题，其中，响应时间具有小于或等于十毫秒的误差的余量。
PNUM示例57是包括指令的至少一个机器可读介质，所述指令当由处理电路执行时，使处理电路执行操作以实现示例1-56中的任何示例。
PNUM示例58是一种设备，包括用以实现示例1-56中的任何示例的部件。
PNUM示例59是一种实现示例1-56中的任何示例的系统。
PNUM示例60是一种实现示例1-56中的任何示例的方法。
上面的详细描述包括对附图的引用，所述附图形成详细描述的部分。附图通过说明的方式示出可以实践的具体实施例。这些实施例在本文中也被称为“示例”。这种示例可以包括除了示出或描述的那些元件之外的元件。然而，本发明者还设想示例，在所述示例中只提供示出或描述的那些元件。此外，本发明者还设想使用针对特定示例(或其一个或多个方面)或针对本文中示出或描述的其它示例(或其一个或多个方面)示出或描述的那些元件的任何组合或排列的示例(或其一个或多个方面)。
本文档中引用的所有出版物、专利、和专利文档都通过引用以其整体并入本文中，就像通过引用单独并入一样。在本文档与通过引用这样并入的那些文档之间的用法不一致的情况下，所并入的(一个或多个)引用中的用法应当视为对本文档的用法的补充；对于冲突的不一致之处，以本文档中的用法为准。
在本文档中，如专利文档中常用的那样，独立于“至少一个”或“一个或多个”的任何其它实例或用法，术语“一(a或an)”用于包括一个或多于一个。在本文档中，术语“或”用于指非排他性的或使得“A或B”包括“A但不是B”、“B但不是A”、以及“A和B”，除非另有指示。在所附权利要求中，术语“包含”和“在其中”被用作相应术语“包括”和“其中”的简明英语等效物。同样地，在以下权利要求中，术语“包含”和“包括”是开放式的，也就是说，包括除了权利要求中在此类术语之后列出的那些元素之外的元素的系统、装置、物品、或过程仍被认为落入那个权利要求的范围内。此外，在以下权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标签，并且不旨在对其对象施加数值要求。
上面的描述旨在是说明性的，并且不是限制性的。例如，上述示例(或其一个或多个方面)可以相互组合使用。其它实施例可诸如由本领域的普通技术人员在回顾上面的描述时使用。摘要是为了允许读者快速地确定技术公开的性质以及在理解它将不被用于解释或限制权利要求的范围或含义的情况下被提交。同样地，在上面的详细描述中，各种特征可以被分组在一起以简化本公开。这不应当被解释为旨在没有要求保护的公开特征对任何权利要求是必要的。相反，发明主题可在于少于特定公开实施例的所有特征。因此，以下权利要求由此并入到详细描述中，其中每个权利要求独立地作为单独的实施例。应当参考所附权利要求连同这种权利要求被赋予的等效物的所有范围来确定实施例的范围。

Claims (30)

1.一种用于交通工具操作安全模型符合性测量的设备，所述设备包括：
接口，用于从外部传感器接收数据；
内部传感器，用于测量加速度中的改变；以及
处理电路，被配置成：
根据由所述外部传感器产生的数据测量当测试交通工具和前方交通工具在运动中并且所述测试交通工具正在跟随所述前方交通工具时的所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的距离；
使用所述内部传感器测量所述测试交通工具的加速度中的改变；
响应于由所述前方交通工具进行的制动而标记第一时间；
根据所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离检测所述测试交通工具已经进入危险情况，当所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离小于或等于如由所述交通工具操作安全模型定义的最小安全距离时，所述危险情况发生以标记第二时间；
根据所述测试交通工具的加速度中的所述改变检测由所述测试交通工具进行的制动以标记第三时间，所述第二时间和所述第三时间之间的差是所述测试交通工具的响应时间；
检测由所述测试交通工具和所述前方交通工具进行的停止以标记第四时间；
将以下写到日志：
在所述第一时间和所述第四时间之间所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离；
所述响应时间；
根据所述测试交通工具的加速度中的所述改变，所述测试交通工具在所述第二时间和所述第二时间加所述响应时间之间的加速度；以及
根据所述测试交通工具的加速度中的所述改变，所述测试交通工具在所述第二时间加所述响应时间和所述第四时间之间的减速度；
使用来自所述日志的数据来计算所述测试交通工具在所述响应时间期间的最大加速度；
使用来自所述日志的数据来计算所述测试交通工具在所述响应时间之后的最小制动减速度；以及
通过将在所述第一时间和所述第四时间之间所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离、所述响应时间、所述最大加速度和所述最小制动减速度与相应的预定义值进行比较，从而产生所述测试交通工具的符合性测量。
2.如权利要求1所述的设备，其中，所述处理电路被配置成将指示所述测试交通工具进入所述危险情况的所述第二时间写到所述日志。
3.如权利要求2所述的设备，其中，为了产生在所述第一时间和所述第四时间之间所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离的所述符合性测量，所述处理电路被配置成：
响应于在所述第一时间和所述第四时间之间所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离大于或等于所述预定义值中的预定义安全距离余量，从而指示在所述第一时间和所述第四时间之间所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离的符合性。
4.如权利要求1所述的设备，其中，为了产生所述响应时间的所述符合性测量，所述处理电路被配置成：
响应于所述响应时间小于或等于由测量仪器引起的偏差和所述预定义值中的预定义响应时间，从而指示所述响应时间的符合性。
5.如权利要求1所述的设备，其中，为了产生所述最大加速度的所述符合性测量，所述处理电路被配置成：
响应于所述最大加速度小于或等于由道路表面引起的偏差和所述预定义值中的预定义最大加速度，从而指示所述最大加速度的符合性。
6.如权利要求1所述的设备，其中，为了产生所述最小制动减速度的所述符合性测量，所述处理电路被配置成：
响应于预定义最小制动减速度加在制动下由道路表面引起的第一偏差小于或等于所述最小制动减速度小于或等于预定义最大加速度加在加速度下由所述道路表面引起的第二偏差从而指示符合性，所述预定义最小制动减速度和所述预定义最大加速度在所述预定义值中。
7.如权利要求1所述的设备，其中，所述测试交通工具在所述第一时间之前处于百分之二十的最大速度。
8.如权利要求1所述的设备，其中，所述测试交通工具在所述第一时间之前处于百分之五十的最大速度。
9.如权利要求1所述的设备，其中，所述测试交通工具在所述第一时间之前处于百分之八十的最大速度。
10.如权利要求1所述的设备，其中，所述测试交通工具和所述前方交通工具在所述第一时间之前处于恒定速度。
11.如权利要求1所述的设备，其中，所述测试交通工具在所述第一时间处于最大加速度。
12.如权利要求1所述的设备，其中，当所述测试交通工具和所述前方交通工具正在以所述测试交通工具跟随所述前方交通工具而移动时，所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离由传感器测量，其中误差的余量小于或等于十分之一米。
13.如权利要求1所述的设备，其中，所述测试交通工具的所述加速度中的所述改变由传感器测量，其中误差的余量小于或等于每秒平方十分之一米。
14.如权利要求1所述的设备，其中，所述响应时间具有小于或等于十毫秒的误差的余量。
15.一种用于交通工具操作安全模型符合性测量的方法，所述方法包括：
测量当测试交通工具和前方交通工具在运动中并且所述测试交通工具正在跟随所述前方交通工具时的所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的距离；
测量所述测试交通工具的加速度中的改变；
响应于由所述前方交通工具进行的制动而标记第一时间；
根据所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离检测所述测试交通工具已经进入危险情况，当所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离小于或等于如由所述交通工具操作安全模型定义的最小安全距离时，所述危险情况发生以标记第二时间；
根据所述测试交通工具的加速度中的所述改变检测由所述测试交通工具进行的制动以标记第三时间，所述第二时间和所述第三时间之间的差是所述测试交通工具的响应时间；
检测由所述测试交通工具和所述前方交通工具进行的停止以标记第四时间；
记录：
在所述第一时间和所述第四时间之间所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离；
所述响应时间；
根据所述测试交通工具的加速度中的所述改变，所述测试交通工具在所述第二时间和所述第二时间加所述响应时间之间的加速度；以及
根据所述测试交通工具的加速度中的所述改变，所述测试交通工具在所述第二时间加所述响应时间和所述第四时间之间的减速度；
根据所述记录计算所述测试交通工具在所述响应时间期间的最大加速度；
根据所述记录计算所述测试交通工具在所述响应时间之后的最小制动减速度；以及
通过将在所述第一时间和所述第四时间之间所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离、所述响应时间、所述最大加速度和所述最小制动减速度与相应的预定义值进行比较，从而产生所述测试交通工具的符合性测量。
16.如权利要求15所述的方法，其中，所述记录包括记录指示所述测试交通工具进入所述危险情况的所述第二时间。
17.如权利要求16所述的方法，其中，产生在所述第一时间和所述第四时间之间所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离的所述符合性测量包括：
响应于在所述第一时间和所述第四时间之间所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离大于或等于所述预定义值中的预定义安全距离余量，从而指示在所述第一时间和所述第四时间之间所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离的符合性。
18.如权利要求15所述的方法，其中，产生所述响应时间的所述符合性测量包括：
响应于所述响应时间小于或等于由测量仪器引起的偏差和所述预定义值中的预定义响应时间，从而指示所述响应时间的符合性。
19.如权利要求15所述的方法，其中，产生所述最大加速度的所述符合性测量包括：
响应于所述最大加速度小于或等于由道路表面引起的偏差和所述预定义值中的预定义最大加速度，从而指示所述最大加速度的符合性。
20.如权利要求15所述的方法，其中，产生所述最小制动减速度的所述符合性测量包括：
响应于预定义最小制动减速度加在制动下由道路表面引起的第一偏差小于或等于所述最小制动减速度小于或等于预定义最大加速度加在加速度下由所述道路表面引起的第二偏差从而指示符合性，所述预定义最小制动减速度和所述预定义最大加速度在所述预定义值中。
21.如权利要求15所述的方法，其中，所述测试交通工具在所述第一时间之前处于百分之二十的最大速度。
22.如权利要求15所述的方法，其中，所述测试交通工具在所述第一时间之前处于百分之五十的最大速度。
23.如权利要求15所述的方法，其中，所述测试交通工具在所述第一时间之前处于百分之八十的最大速度。
24.如权利要求15所述的方法，其中，所述测试交通工具和所述前方交通工具在所述第一时间之前处于恒定速度。
25.如权利要求15所述的方法，其中，所述测试交通工具在所述第一时间处于最大加速度。
26.如权利要求15所述的方法，其中，当所述测试交通工具和所述前方交通工具正在以所述测试交通工具跟随所述前方交通工具而移动时，所述测试交通工具和所述前方交通工具之间的所述距离由传感器测量，其中误差的余量小于或等于十分之一米。
27.如权利要求15所述的方法，其中，所述测试交通工具的所述加速度中的所述改变由传感器测量，其中误差的余量小于或等于每秒平方十分之一米。
28.如权利要求15所述的方法，其中，所述响应时间具有小于或等于十毫秒的误差的余量。
29.一种包括指令的机器可读介质，所述指令当由处理电路执行时，使所述处理电路执行权利要求15-28的任何方法。
30.一种系统，所述系统包括用以执行权利要求15-28的任何方法的部件。
CN202311548744.2A 2020-11-19 2021-11-19 交通工具操作安全模型符合性测量 Pending CN117774952A (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2020130231 2020-11-19
CNPCT/CN2020/130231 2020-11-19
PCT/IB2021/000804 WO2022106896A1 (en) 2020-11-19 2021-11-19 Vehicle operation safety model compliance measurement
CN202180091210.4A CN117043031A (zh) 2020-11-19 2021-11-19 交通工具操作安全模型符合性测量

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180091210.4A Division CN117043031A (zh) 2020-11-19 2021-11-19 交通工具操作安全模型符合性测量

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117774952A true CN117774952A (zh) 2024-03-29

Family

ID=81708434

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311548744.2A Pending CN117774952A (zh) 2020-11-19 2021-11-19 交通工具操作安全模型符合性测量
CN202180091210.4A Pending CN117043031A (zh) 2020-11-19 2021-11-19 交通工具操作安全模型符合性测量

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180091210.4A Pending CN117043031A (zh) 2020-11-19 2021-11-19 交通工具操作安全模型符合性测量

Country Status (4)

Country Link
US (2) US11697406B2 (zh)
EP (1) EP4247680A1 (zh)
CN (2) CN117774952A (zh)
WO (1) WO2022106896A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117774952A (zh) 2020-11-19 2024-03-29 御眼视觉技术有限公司 交通工具操作安全模型符合性测量
US20230166766A1 (en) * 2021-12-01 2023-06-01 International Business Machines Corporation Hybrid challenger model through peer-peer reinforcement for autonomous vehicles

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009075614A1 (en) * 2007-12-12 2009-06-18 Volvo Lastvagnar Ab System and method for controlling a foundation brake
JP7133323B2 (ja) * 2017-03-08 2022-09-08 ハーレー－ダビッドソン・モーター・カンパニー・グループ・エルエルシー 固着したバルブを検出するシステム及び方法
US10713502B2 (en) * 2017-12-19 2020-07-14 Micron Technology, Inc. Providing autonomous vehicle assistance
US10953873B2 (en) * 2019-03-29 2021-03-23 Intel Corporation Extension to safety protocols for autonomous vehicle operation
CN113767389A (zh) * 2019-04-29 2021-12-07 辉达公司 从用于自主机器应用的经变换的真实世界传感器数据模拟逼真的测试数据
WO2021006374A1 (ko) * 2019-07-08 2021-01-14 엘지전자 주식회사 자율 주행 시스템에서 차량의 브레이크 장치를 모니터링 하는 방법 및 장치
CN117774952A (zh) 2020-11-19 2024-03-29 御眼视觉技术有限公司 交通工具操作安全模型符合性测量

Also Published As

Publication number Publication date
EP4247680A1 (en) 2023-09-27
CN117043031A (zh) 2023-11-10
WO2022106896A1 (en) 2022-05-27
US20230049128A1 (en) 2023-02-16
US20230278537A1 (en) 2023-09-07
US11697406B2 (en) 2023-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230278537A1 (en) Vehicle operation safety model compliance measurement
US9843597B2 (en) Controller area network bus monitor
US9846977B1 (en) Systems and methods for determining vehicle trip information
KR101861455B1 (ko) 향상된 프라이버시를 갖는 보안 차량 데이터 관리
US9824509B2 (en) Automobile modification system providing security and fault tolerance support
JP6381678B2 (ja) 車両の、少なくとも半自動化された走行機能を果たすシステムを監視するための方法、装置、監視システムおよびコンピュータプログラム
EP3188154A1 (en) Vehicle condition detection and warning system
Ma et al. Drivingsense: Dangerous driving behavior identification based on smartphone autocalibration
CN108665580B (zh) 用于车辆系统磨损预测的方法和设备
US11364923B2 (en) Failure detection and response
US11962605B2 (en) Information processing apparatus, data analysis method and program
US11935341B2 (en) Data storage device and non-transitory tangible computer readable storage medium
EP4096232B1 (en) Attack detection method, attack detection system and program
US20230406331A1 (en) Vehicle operation safety model test system
JP7119437B2 (ja) 車両用マスタ電子制御装置、車両用スレーブ電子制御装置、車両用ログ収集システム及び車両用ログ収集プログラム
JP2009003685A (ja) データ記憶装置、データ記憶方法、及びデータ記憶用プログラム
EP3842944A1 (en) Information processing device, abnormality analyzing method, and program
WO2022245916A1 (en) Device health code broadcasting on mixed vehicle communication networks
WO2019036475A1 (en) DETECTION OF VEHICLE ENVIRONMENT SENSOR ERRORS
US20150220848A1 (en) Method and apparatus for determining a value of a movement-dependent variable
CN108292125B (zh) 用于影响车辆特性的方法和设备
KR102261155B1 (ko) 가상 센서 이중화를 통한 차량 제어 방법 및 그 장치
CN117377991A (zh) 装置级故障检测
US11352002B2 (en) Automated pedal sensor profile for speed control
US20170205441A1 (en) Error reporting at a pulse level lying below the power supply level

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination