CN117773885A - 一种可偏转的四自由度并联机构及机械设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械设备领域，公开了一种可偏转的四自由度并联机构及机械设备，并联机构包括：动平台；定平台，动平台与定平台间隔设置；第一支链和第二支链，分别设于动平台的两侧，第一支链的一端与定平台通过第一旋转副转动连接，第一支链的另一端与动平台通过第一圆柱副转动连接，第二支链的一端与定平台通过第二旋转副转动连接，第二支链的另一端与动平台通过第二圆柱副转动连接；第三支链，包括连杆和两个支链体，两个支链体分别设于动平台的两侧，支链体的一端连接有第三旋转副，支链体的另一端与定平台通过第三圆柱副转动连接。本申请提供的可偏转的四自由度并联机构及机械设备，能够实现复杂曲面的高精度加工和精准测量。

Description

一种可偏转的四自由度并联机构及机械设备

技术领域

本申请涉及机械设备领域，尤其涉及一种可偏转的四自由度并联机构及机械设备。

背景技术

在机械加工领域，并联机构由于具有动力学性能好、定位精度高、结构强度大、负载重量比高和速度快等优点，被广泛应用于并联机床等设备的设计中。

传统的并联机构多应用于搬运和定位装置，但在加工和测量领域并不能得到很好的应用。由于它们无法通过姿态的实时调整，保持末端执行器(刀具、探头)与加工或被测表面垂直，因此无法实现复杂曲面的高精度加工和精准测量。

发明内容

本申请提供了一种可偏转的四自由度并联机构及机械设备，能够实现复杂曲面的高精度加工和精准测量。

第一方面，本申请实施例提供了一种可偏转的四自由度并联机构，包括：

动平台；

定平台，所述动平台与所述定平台沿第一方向间隔设置；

第一支链和第二支链，分别设于所述动平台的两侧，且所述第一支链和所述第二支链的排布方向平行于第二方向，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第一支链的一端与所述定平台通过第一旋转副转动连接，所述第一支链的另一端与所述动平台通过第一圆柱副转动连接，且所述第一圆柱副与所述动平台可沿平行于第三方向的方向发生相对滑动，所述第三方向垂直于所述第一方向且垂直于所述第二方向，所述第二支链的一端与所述定平台通过第二旋转副转动连接，所述第二支链的另一端与所述动平台通过第二圆柱副转动连接，且所述第二圆柱副与所述动平台可沿平行于所述第三方向的方向发生相对滑动，所述第一旋转副的转动轴线、所述第一圆柱副的转动轴线、所述第二旋转副的转动轴线以及所述第二圆柱副的转动轴线均平行于所述第三方向；

第三支链，包括连杆和两个支链体，两个所述支链体分别设于所述动平台的两侧，且两个所述支链体的排布方向平行于所述第三方向，所述支链体的一端连接有第三旋转副，所述支链体的另一端与所述定平台通过第三圆柱副转动连接，且所述第三圆柱副与所述定平台可沿平行于所述第二方向的方向发生相对滑动，所述第三旋转副的转动轴线和所述第三圆柱副的转动轴线均平行于所述第二方向，所述连杆位于所述动平台和所述定平台之间，两个所述支链体连接的两个所述第三旋转副分别与所述连杆的两端相连接，所述连杆通过连接旋转副与所述动平台转动连接，所述连接旋转副的转动轴线平行于所述第三方向。

在其中的一些实施例中，所述第一支链包括第一部和第二部，所述第一部和所述第二部通过第四旋转副转动连接，且所述第四旋转副的转动轴线平行于所述第三方向，所述第一部远离所述第二部的一端与所述定平台通过所述第一旋转副转动连接，所述第二部远离所述第一部的一端与所述动平台通过所述第一圆柱副转动连接；

和/或，所述第二支链包括第三部和第四部，所述第三部和所述第四部通过第五旋转副转动连接，且所述第五旋转副的转动轴线平行于所述第三方向，所述第三部远离所述第四部的一端与所述定平台通过所述第二旋转副转动连接，所述第四部远离所述第三部的一端与所述动平台通过所述第二圆柱副转动连接。

在其中的一些实施例中，所述支链体包括第五部和第六部，所述第五部和所述第六部通过第六旋转副转动连接，且所述第六旋转副的转动轴线平行于所述第二方向，所述第五部远离所述第六部的一端与所述定平台通过所述第三圆柱副转动连接，所述第六部远离所述第五部的一端与所述动平台通过所述第三旋转副转动连接。

在其中的一些实施例中，所述连接旋转副设置至少两个，且其中两个所述连接旋转副沿所述第三方向间隔装置。

在其中的一些实施例中，所述动平台包括第一滑杆，所述第一支链远离所述定平台的一端与所述第一滑杆通过所述第一圆柱副转动连接。

在其中的一些实施例中，所述第一滑杆在所述动平台的相对两侧各设置一个，两个所述第一滑杆分别与所述第一支链、所述第二支链相连接。

在其中的一些实施例中，所述定平台包括第二滑杆，所述支链体远离所述动平台的一端与所述第二滑杆通过所述第三圆柱副转动连接。

在其中的一些实施例中，所述并联机构还包括第一旋转驱动件和第二旋转驱动件，所述第一旋转驱动件与所述第一支链相连接或与所述第一旋转副相连接，所述旋转驱动件用于驱动所述第一支链通过所述第一旋转副与所述定平台发生相对转动；所述第二旋转驱动件与所述第二支链相连接或与所述第二旋转副相连接，所述旋转驱动件用于驱动所述第二支链通过所述第二旋转副与所述定平台发生相对转动；

所述并联机构还包括移动驱动件和第三旋转驱动件，所述移动驱动件和所述第三旋转驱动件分别与两个所述支链体相对应，所述移动驱动件与其中一个所述支链体或所述第三圆柱副相连接，所述移动驱动件用于驱动所述支链体与所述定平台发生相对移动，所述第三旋转驱动件与另外一个所述支链体或所述第三圆柱副相连接，所述第三旋转驱动件用于驱动所述支链体与所述定平台发生相对转动。

在其中的一些实施例中，所述定平台在垂直于所述第一方向的平面上的正投影的面积大于所述动平台在垂直于所述第一方向的平面上的正投影的面积。

第二方面，本申请实施例提供了一种机械设备，所述机械设备包括如第一方面所述的可偏转的四自由度并联机构。

本申请实施例提供的可偏转的四自由度并联机构，有益效果在于：第一支链和第二支链分别设于动平台的两侧，且第一支链和第二支链的排布方向平行于第二方向，第二方向垂直于第一方向，第一支链的一端与定平台通过第一旋转副转动连接，第一支链的另一端与动平台通过第一圆柱副转动连接，且第一圆柱副与动平台可沿平行于第三方向的方向发生相对滑动，第三方向垂直于第一方向且垂直于第二方向，第二支链的一端与定平台通过第二旋转副转动连接，第二支链的另一端与动平台通过第二圆柱副转动连接，且第二圆柱副与动平台可沿平行于第三方向的方向发生相对滑动，第一旋转副的转动轴线、第一圆柱副的转动轴线、第二旋转副的转动轴线以及第二圆柱副的转动轴线均平行于第三方向。

并且，第三支链包括连杆和两个支链体，两个支链体分别设于动平台的两侧，且两个支链体的排布方向平行于第三方向，支链体的一端连接有第三旋转副，支链体的另一端与定平台通过第三圆柱副转动连接，且第三圆柱副与定平台可沿平行于第二方向的方向发生相对滑动，第三旋转副的转动轴线和第三圆柱副的转动轴线均平行于第二方向，连杆位于动平台和定平台之间，两个支链体连接的两个第三旋转副分别与连杆的两端相连接，连杆通过连接旋转副与动平台转动连接，连接旋转副的转动轴线平行于第三方向。

如此设置，第一支链和第二支链可以对动平台进行绕第一方向和第二方向的旋转约束，第三支链可以对动平台进行第一方向的旋转约束，且动平台可以沿第一方向、第二方向和第三方向移动，即动平台可实现空间三维移动和第三方向旋转的一维转动运动，从而能够提供动平台快速空间三维平移和围绕第三方向大角度旋转的一维转动，因此可通过姿态实时调整，保持末端执行器(刀具、探头等)与加工或被测表面垂直，实现复杂曲面的高精度加工和精准测量。

本申请提供的机械设备相比于现有技术的有益效果，与于本申请提供的可偏转的四自由度并联机构相比于现有技术的有益效果相似，此处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请其中一个实施例中可偏转的四自由度并联机构的结构示意图；

图2是图1所示的并联机构的另一视角的结构示意图；

图3是图2所示的并联机构的A部位的局部放大图；

图4是图1所示的并联机构的俯视图。

图中标记的含义为：

100、并联机构；

10、动平台；11、第一滑杆；

20、定平台；21、第二滑杆；

30、第一支链；

31、第一旋转副；32、第一圆柱副；33、第一部；34、第二部；35、第四旋转副；

40、第二支链；

41、第二旋转副；42、第二圆柱副；43、第三部；44、第四部；45、第五旋转副；

50、支链体；

51、第三旋转副；52、第三圆柱副；53、第五部；54、第六部；55、第六旋转副；

60、连杆；

70、连接旋转副。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”、“一些实施例”或“实施例”意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征、结构或特性。

为了说明本申请的技术方案，下面结合具体附图及实施例来进行说明。

并联机构被广泛应用于运动模拟器、并联机械手、搬运和定位装置、坐标测量机和并联机床等。在加工领域，并联机构由于具有动力学性能好、定位精度高、结构强度大、负载重量比高和速度快等优点，被广泛应用于并联机床的设计。有效利用并联机构的性能，同时避免它可能存在的缺陷，可以针对某个传统机床应用的瓶颈或某些要求苛刻的加工任务进行并联机床的设计，突破传统机床的应用极限。

传统的并联机构多应用于搬运和定位装置，其中的转动自由度都是绕竖直轴(Z轴)的旋转，这些并联机构多应用于搬运和定位装置，但在加工和测量领域并不能得到很好的应用。由于它们无法通过姿态的实时调整，保持末端执行器(刀具、探头)与加工或被测表面垂直，因此无法实现复杂曲面的高精度加工和精准测量。

为了解决上述问题，请参考图1、图2和图3，一方面，本申请实施例提供了一种可偏转的四自由度并联机构100，包括动平台10、定平台20、第一支链30、第二支链40和第三支链。

其中，动平台10与定平台20沿第一方向间隔设置，第一方向如图中的Z向，第一方向垂直于动平台10的上表面且向上。

第一支链30和第二支链40分别设于动平台10的两侧，且第一支链30和第二支链40的排布方向平行于第二方向，第二方向垂直于第一方向，第二方向如图中的X向，第一支链30的一端与定平台20通过第一旋转副31转动连接，第一支链30的另一端与动平台10通过第一圆柱副32转动连接，且第一圆柱副32与动平台10可沿平行于第三方向的方向发生相对滑动，第三方向垂直于第一方向且垂直于第二方向，第三方向如图中的Y向，第二支链40的一端与定平台20通过第二旋转副41转动连接，第二支链40的另一端与动平台10通过第二圆柱副42转动连接，且第二圆柱副42与动平台10可沿平行于第三方向的方向发生相对滑动，第一旋转副31的转动轴线、第一圆柱副32的转动轴线、第二旋转副41的转动轴线以及第二圆柱副42的转动轴线均平行于第三方向。

第三支链包括连杆60和两个支链体50，两个支链体50分别设于动平台10的两侧，且两个支链体50的排布方向平行于第三方向，支链体50的一端连接有第三旋转副51，支链体50的另一端与定平台20通过第三圆柱副52转动连接，且第三圆柱副52与定平台20可沿平行于第二方向的方向发生相对滑动，第三旋转副51的转动轴线和第三圆柱副52的转动轴线均平行于第二方向。

连杆60位于动平台10和定平台20之间，两个支链体50连接的两个第三旋转副51分别与连杆60的两端相连接，连杆60通过连接旋转副70与动平台10转动连接，连接旋转副70的转动轴线平行于第三方向。

可以理解的，第一支链30、第二支链40和两个支链体50围绕动平台10成90度间隔分布。

由以上可知，本申请实施例提供的可偏转的四自由度并联机构100，第一支链30和第二支链40可以对动平台10进行绕第一方向和第二方向的旋转约束，第三支链可以对动平台10进行第一方向的旋转约束，且动平台10可以沿第一方向、第二方向和第三方向移动，即动平台10可实现空间三维移动和第三方向旋转的一维转动运动，从而能够提供动平台10快速空间三维平移和围绕第三方向大角度旋转的一维转动，因此可通过姿态实时调整，保持末端执行器(刀具、探头等)与加工或被测表面垂直，实现复杂曲面的高精度加工和精准测量。

本申请实施例提供的可偏转的四自由度并联机构100结构，可实现绕水平轴(水平轴平行于第三方向)三平移一转动四自由度运动。相对于三自由度并联机构100，它多了一个旋转自由度，末端执行器适应性更强；相对于三平移二转动并联机构100，它的运动学分析及控制更简单。

本申请实施例提供的可偏转的四自由度并联机构100，结构简单、强度大，可绕水平轴大角度(大于90度)旋转，可实现复杂曲面的加工和测量，因此可应用于并联机器人、并联机床、坐标测量机、喷涂和焊接等设备。本申请实施例提供的并联机构100具有对称性运动学和动力学性能，且部分解耦，控制简单。第三支链与定平台20组成闭环链，且与第一支链30、第二支链40和支链体50围绕动平台10成90度间隔分布，使得整个并联机构100结构强度、刚度大，负载能力强。

另外，并联机构100的驱动副数目等于其自由度数目，这样不仅避免驱动冗余现象的发生，同时也避免了并联机构100中存在不确定的运动。

在本实施例中，第一支链30包括第一部33和第二部34，第一部33和第二部34通过第四旋转副35转动连接，且第四旋转副35的转动轴线平行于第三方向，第一部33远离第二部34的一端与定平台20通过第一旋转副31转动连接，第二部34远离第一部33的一端与动平台10通过第一圆柱副32转动连接。

第二支链40包括第三部43和第四部44，第三部43和第四部44通过第五旋转副45转动连接，且第五旋转副45的转动轴线平行于第三方向，第三部43远离第四部44的一端与定平台20通过第二旋转副41转动连接，第四部44远离第三部43的一端与动平台10通过第二圆柱副42转动连接。

通过采用上述方案，能够使得动平台10可以沿第一方向、第二方向和第三方向移动，且可以围绕第三方向转动，从而能够提供快速空间三维平移和围绕第三方向大角度旋转的一维转动。

具体地，第一部33的长度和第三部43的长度相同，第二部34的长度和第四部44的长度相同。

其中，支链体50包括第五部53和第六部54，第五部53和第六部54通过第六旋转副55转动连接，且第六旋转副55的转动轴线平行于第二方向，第五部53远离第六部54的一端与定平台20通过第三圆柱副52转动连接，第六部54远离第五部53的一端与动平台10通过第三旋转副51转动连接。如此设置，能够使得动平台10可以沿第一方向、第二方向和第三方向移动，且可以围绕第三方向转动，从而能够提供快速空间三维平移和围绕第三方向大角度旋转的一维转动。

具体地，第一部33的长度和第五部53的长度相同，第二部34的长度和第六部54的长度相同。

可选地，连接旋转副70设置至少两个，且其中两个连接旋转副70沿第三方向间隔装置。如此设置，能够使得连杆60和动平台10连接更加稳固。

具体地，动平台10包括第一滑杆11，第一支链30远离定平台20的一端与第一滑杆11通过第一圆柱副32转动连接。如此设置，能够使得并联机构100的结构较为简单，且方便将动平台10与第一圆柱副32相连接。

其中，第一滑杆11在动平台10的相对两侧各设置一个，两个第一滑杆11分别与第一支链30、第二支链40相连接。

具体地，定平台20包括第二滑杆21，支链体50远离动平台10的一端与第二滑杆21通过第三圆柱副52转动连接。如此设置，能够使得并联机构100的结构较为简单，且方便将定平台20与第三圆柱副52相连接。

其中，第二滑杆21在定平台20的相对两侧各设置一个，两个第二滑杆21分别与两个支链体50相连接。

在本实施例中，并联机构100还包括第一旋转驱动件(图中未示出)和第二旋转驱动件(图中未示出)，第一旋转驱动件与第一支链30相连接或与第一旋转副31相连接，旋转驱动件用于驱动第一支链30通过第一旋转副31与定平台20发生相对转动；第二旋转驱动件与第二支链40相连接或与第二旋转副41相连接，旋转驱动件用于驱动第二支链40通过第二旋转副41与定平台20发生相对转动。

并联机构100还包括移动驱动件(图中未示出)和第三旋转驱动件(图中未示出)，移动驱动件和第三旋转驱动件分别与两个支链体50相对应，移动驱动件与其中一个支链体50或第三圆柱副52相连接，移动驱动件用于驱动支链体50与定平台20发生相对移动，第三旋转驱动件与另外一个支链体50或第三圆柱副52相连接，第三旋转驱动件用于驱动支链体50与定平台20发生相对转动。

通过采用上述方案，能够驱动动平台10进行快速空间三维平移和围绕第三方向大角度旋转的一维转动，因此可通过姿态实时调整，保持末端执行器(刀具、探头等)与加工或被测表面垂直，实现复杂曲面的高精度加工和精准测量。

具体地，第一旋转驱动件、第二旋转驱动件和第三旋转驱动件均可包括旋转电机等，移动驱动件包括气缸或直线电机等。第一旋转副31、第二旋转副41和其中一个支链体50相连的第二圆柱副42中的旋转副均为驱动旋转副，另外一个支链体50相连的第二圆柱副42中的移动副为驱动移动副。如此设置，可以减少运动部件的质量，有利于实现动平台10高速高加速度的动态响应特性。

为了使得动平台10在移动的过程中更加稳定，请参考图1和图4，本实施例中，定平台20在垂直于第一方向的平面上的正投影的面积大于动平台10在垂直于第一方向的平面上的正投影的面积。如此设置，能够使得动平台10在移动的过程中更加稳定。

具体地，垂直于第一方向的平面为图中的OXY平面。

可以理解地，定平台20可采用任意形状配置，动平台10采用任意矩形形状配置。

另一方面，本申请实施例提供了一种机械设备，机械设备包括如第一方面的可偏转的四自由度并联机构100。

本申请实施例提供的机械设备，包括可偏转的四自由度并联机构100，第一支链30和第二支链40可以对动平台10进行绕第一方向和第二方向的旋转约束，第三支链可以对动平台10进行第一方向的旋转约束，且动平台10可以沿第一方向、第二方向和第三方向移动，即动平台10可实现空间三维移动和第三方向旋转的一维转动运动，从而能够提供动平台10快速空间三维平移和围绕第三方向大角度旋转的一维转动，因此可通过姿态实时调整，保持末端执行器(刀具、探头等)与加工或被测表面垂直，实现复杂曲面的高精度加工和精准测量。

其中，机械设备具体可为并联机器人、并联机床、坐标测量机、喷涂和焊接等设备。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可偏转的四自由度并联机构，其特征在于，包括：

动平台；

定平台，所述动平台与所述定平台沿第一方向间隔设置；

第一支链和第二支链，分别设于所述动平台的两侧，且所述第一支链和所述第二支链的排布方向平行于第二方向，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第一支链的一端与所述定平台通过第一旋转副转动连接，所述第一支链的另一端与所述动平台通过第一圆柱副转动连接，且所述第一圆柱副与所述动平台可沿平行于第三方向的方向发生相对滑动，所述第三方向垂直于所述第一方向且垂直于所述第二方向，所述第二支链的一端与所述定平台通过第二旋转副转动连接，所述第二支链的另一端与所述动平台通过第二圆柱副转动连接，且所述第二圆柱副与所述动平台可沿平行于所述第三方向的方向发生相对滑动，所述第一旋转副的转动轴线、所述第一圆柱副的转动轴线、所述第二旋转副的转动轴线以及所述第二圆柱副的转动轴线均平行于所述第三方向；

第三支链，包括连杆和两个支链体，两个所述支链体分别设于所述动平台的两侧，且两个所述支链体的排布方向平行于所述第三方向，所述支链体的一端连接有第三旋转副，所述支链体的另一端与所述定平台通过第三圆柱副转动连接，且所述第三圆柱副与所述定平台可沿平行于所述第二方向的方向发生相对滑动，所述第三旋转副的转动轴线和所述第三圆柱副的转动轴线均平行于所述第二方向，所述连杆位于所述动平台和所述定平台之间，两个所述支链体连接的两个所述第三旋转副分别与所述连杆的两端相连接，所述连杆通过连接旋转副与所述动平台转动连接，所述连接旋转副的转动轴线平行于所述第三方向。

2.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，所述第一支链包括第一部和第二部，所述第一部和所述第二部通过第四旋转副转动连接，且所述第四旋转副的转动轴线平行于所述第三方向，所述第一部远离所述第二部的一端与所述定平台通过所述第一旋转副转动连接，所述第二部远离所述第一部的一端与所述动平台通过所述第一圆柱副转动连接；

和/或，所述第二支链包括第三部和第四部，所述第三部和所述第四部通过第五旋转副转动连接，且所述第五旋转副的转动轴线平行于所述第三方向，所述第三部远离所述第四部的一端与所述定平台通过所述第二旋转副转动连接，所述第四部远离所述第三部的一端与所述动平台通过所述第二圆柱副转动连接。

3.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，所述支链体包括第五部和第六部，所述第五部和所述第六部通过第六旋转副转动连接，且所述第六旋转副的转动轴线平行于所述第二方向，所述第五部远离所述第六部的一端与所述定平台通过所述第三圆柱副转动连接，所述第六部远离所述第五部的一端与所述动平台通过所述第三旋转副转动连接。

4.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，所述连接旋转副设置至少两个，且其中两个所述连接旋转副沿所述第三方向间隔装置。

5.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，所述动平台包括第一滑杆，所述第一支链远离所述定平台的一端与所述第一滑杆通过所述第一圆柱副转动连接。

6.根据权利要求5所述的并联机构，其特征在于，所述第一滑杆在所述动平台的相对两侧各设置一个，两个所述第一滑杆分别与所述第一支链、所述第二支链相连接。

7.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，所述定平台包括第二滑杆，所述支链体远离所述动平台的一端与所述第二滑杆通过所述第三圆柱副转动连接。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的并联机构，其特征在于，所述并联机构还包括第一旋转驱动件和第二旋转驱动件，所述第一旋转驱动件与所述第一支链相连接或与所述第一旋转副相连接，所述旋转驱动件用于驱动所述第一支链通过所述第一旋转副与所述定平台发生相对转动；所述第二旋转驱动件与所述第二支链相连接或与所述第二旋转副相连接，所述旋转驱动件用于驱动所述第二支链通过所述第二旋转副与所述定平台发生相对转动；

所述并联机构还包括移动驱动件和第三旋转驱动件，所述移动驱动件和所述第三旋转驱动件分别与两个所述支链体相对应，所述移动驱动件与其中一个所述支链体或所述第三圆柱副相连接，所述移动驱动件用于驱动所述支链体与所述定平台发生相对移动，所述第三旋转驱动件与另外一个所述支链体或所述第三圆柱副相连接，所述第三旋转驱动件用于驱动所述支链体与所述定平台发生相对转动。

9.根据权利要求1至7中任意一项所述的并联机构，其特征在于，所述定平台在垂直于所述第一方向的平面上的正投影的面积大于所述动平台在垂直于所述第一方向的平面上的正投影的面积。

10.一种机械设备，其特征在于，所述机械设备包括如权利要求1至9中任意一项所述的可偏转的四自由度并联机构。