CN117739884A - 一种测试系统、工业机器人距离准确度测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业机器人测试技术领域，公开了一种测试系统、工业机器人距离准确度测试方法及装置，测试系统包括：待测工业机器人用于在运行过程中分别向第一机器人坐标自动测量仪和第二机器人坐标自动测量仪发送坐标采集信号；第一机器人坐标自动测量仪，用于基于坐标采集信号采集追踪靶标处的第一图样信息，并基于第一图样信息确定电机补偿值；第二机器人坐标自动测量仪，用于基于坐标采集信号采集追踪靶标处的第二图样信息，基于第二图样信息确定待测工业机器人的当前坐标值，并基于第一坐标值和电机补偿值确定待测机器人的实际运行位置坐标。本发明降低了对工业机器人距离准确度的测试成本。

Description

一种测试系统、工业机器人距离准确度测试方法及装置

技术领域

本发明涉及工业机器人测试技术领域，具体涉及一种测试系统、工业机器人距离准确度测试方法及装置。

背景技术

目前，工业机器人被广泛应用在服务器行业，比如CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)背板组装锁螺丝，PCB(Printcd Cicuils Board，印刷电路板)贴装置件，PCBA(Printed Circuit Board Assembly，印制电路板)上下料等应用场景，在工厂生产新机种换线时这些应用场景几乎都需要进行离线编程，所以以上应用对工业机器人距离准确度有着极高的要求。

但是，相关检测工业机器人距离准确度的设备价格昂贵，增加了工业机器人距离准确度的测试成本。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种测试系统、工业机器人距离准确度测试方法及装置，以解决相关检测工业机器人距离准确度的设备价格昂贵，增加了工业机器人距离准确度的测试成本的问题。

第一方面，本发明提供了一种测试系统，该系统包括待测机器人、追踪靶标、第一机器人坐标自动测量仪和第二机器人坐标自动测量仪，所述追踪靶标安装在待测工业机器人上；

所述待测工业机器人用于在运行过程中分别向所述第一机器人坐标自动测量仪和所述第二机器人坐标自动测量仪发送坐标采集信号；

所述第一机器人坐标自动测量仪，用于基于所述坐标采集信号采集所述追踪靶标处的第一图样信息，并基于所述第一图样信息确定电机补偿值，将所述电机补偿值传输给所述第二机器人坐标自动测量仪；

所述第二机器人坐标自动测量仪，用于基于所述坐标采集信号采集所述追踪靶标处的第二图样信息，基于所述第二图样信息确定所述待测工业机器人的当前坐标值，并基于所述当前坐标值和所述电机补偿值确定所述待测机器人的实际运行位置坐标。

本实施例提供的一种测试系统，通过第一机器人坐标自动测量仪和第二机器人坐标自动测量仪采集待测工业机器人的实际运行位置，使得测试工具模块化，简化了测试步骤，降低了对工业机器人距离准确度的测试成本。

在一种可选的实施方式中，所述第一机器人坐标自动测量仪，包括：第一工业相机、第一控制器，所述第一工业相机的镜头平面与所述追踪靶标平行，所述第一工业相机与所述第一控制器连接；

所述第一工业相机，用于基于所述坐标采集信号采集所述追踪靶标处的第一图样信息，基于所述第一图样信息与第一相机样板图样信息计算第一图样偏差值；

所述第一控制器，用于基于所述第一图样偏差值确定电机补偿值，将所述电机补偿值传输给所述第二机器人坐标自动测量仪。

本实施例提供的一种测试系统，通过第一工业相机实现了对第一机器人坐标自动测量仪采集的追踪靶标处的第一图样信息，实现了第一机器人坐标自动测量仪与待测工业机器人之间的位置偏差的准确测量。

在一种可选的实施方式中，所述第二机器人坐标自动测量仪，包括：第二工业相机、第二控制器、X轴直线电机、Y轴直线电机和Z轴直线电机；所述第二工业相机的镜头平面与所述追踪靶标平行，所述第二工业相机、所述控制器、所述X轴直线电机、所述Y轴直线电机和所述Z轴直线电机依次连接；

所述第二工业相机，用于基于所述坐标采集信号采集所述追踪靶标处的第二图样信息，基于所述第二图样信息与第二相机样板图样信息计算第二图样偏差值，并将所述第二图样偏差值传输给所述第二控制器；

所述第二控制器，用于将所述图样偏差值转换为运行距离数值，并将所述电机运行距离数值分别传输给所述Y轴直线电机和所述Z轴直线电机；

所述X轴直线电机，用于获取电机补偿数值，基于所述电机补偿数值，沿X轴方向运行至测试点，并采集测试点的X轴坐标值；

所述Y轴直线电机，用于基于所述运行距离数值，沿Y轴方向运行至所述测试点，并采集所述测试点的Y轴坐标值；

所述Z轴直线电机，用于基于所述运行距离数值，沿Z轴方向运行至所述测试点，并采集所述测试点的Z轴坐标值；

所述第二控制器，还用于基于所述测试点的X轴坐标值、Y轴坐标值和Z轴坐标值确定所述待测机器人的实际运行位置坐标。

本实施例提供的一种测试系统，由于工业相机存在的景深问题，利用第一机器人坐标自动测量仪确定的电机补偿值补偿X轴直线电机的运行距离数值，使得实际运行位置坐标更加准确。

在一种可选的实施方式中，所述待测工业机器人，具体用于获取测试指令，基于测试指令沿预设方向进行往复直线运动，并在往复直线运动过程中的测试点处分别向所述第一机器人坐标自动测量仪和所述第二机器人坐标自动测量仪发送所述坐标采集信号。

本实施例提供的一种测试系统，待测工业机器人通过往复直线运动，实现了对实际运行位置坐标的多次采集，为后续工业机器人距离准确度测试奠定了基础。

在一种可选的实施方式中，所述追踪靶标安装在所述待测工业机器人的法兰盘上。

第二方面，本发明提供了一种工业机器人距离准确度测试方法，应用于上述第一方面或其对应的任一实施方式的测试系统，该方法包括：

获取待测机器人的实际运行位置和运行次数，基于所述实际运行位置和所述运行次数计算运行平均距离值；

获取待测工业机器人的指令起始位置坐标和指令终点位置坐标，基于所述指令起始位置坐标和所述指令终点位置坐标计算指令距离值；

基于所述运行平均距离值和所述指令距离值确定工业机器人距离准确度。

本实施例提供的一种工业机器人距离准确度测试方法，通过实际运行位置、运行次数以及指令位置，实现了对工业机器人距离准确度的快速且准确的计算，降低了测试成本，提高了工业机器人距离准确度的测试精度。

在一种可选的实施方式中，所述基于所述实际运行位置和所述运行次数计算运行平均距离值，包括：

基于所述待测机器人的实际运行位置坐标确定实际起始位置坐标和实际终点位置坐标；

基于所述实际起始位置坐标和所述实际终点位置坐标计算实际距离值；

基于所述实际距离值和所述运行次数确定所述运行平均距离值。

第三方面，本发明提供了一种工业机器人距离准确度测试装置，该装置包括：

第一计算模块，用于获取待测机器人的实际运行位置和运行次数，基于所述实际运行位置和所述运行次数计算运行平均距离值；

第二计算模块，用于获取待测工业机器人的指令起始位置坐标和指令终点位置坐标，基于所述指令起始位置坐标和所述指令终点位置坐标计算指令距离值；

确定模块，用于基于所述运行平均距离值和所述指令距离值确定工业机器人距离准确度。

第四方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的工业机器人距离准确度测试方法。

第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的工业机器人距离准确度测试方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的一种测试系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的第一机器人坐标自动测量仪的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的第二机器人坐标自动测量仪的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的一种工业机器人距离准确度测试方法的流程示意图；

图5是根据本发明实施例的另一种工业机器人距离准确度测试方法的流程示意图；

图6是根据本发明实施例的测试系统的俯视图；

图7是根据本发明实施例的一种工业机器人距离准确度测试装置的结构框图；

图8是本发明实施例的计算机设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由于服务器行业对工业机器人距离准确度的极高的要求，因此服务器生产厂商在购买工业机器人的时候会要求工业机器人厂商在工业机器人出厂时附有机器人距离准确度检测报告。

目前检测工业机器人距离准确度较为成熟的方法是激光跟踪仪，但是激光跟踪仪价格比较昂贵，进而如何快捷而又低成本地对工业机器人的准确度进行检测成为一个难点。

为解决上述技术问题，在本实施例中提供了一种测试系统，如图1所示，该系统包括待测机器人101、追踪靶标102、第一机器人坐标自动测量仪103和第二机器人坐标自动测量仪104，追踪靶标102安装在待测工业机器人上；

待测工业机器人用于在运行过程中分别向第一机器人坐标自动测量仪103和第二机器人坐标自动测量仪104发送坐标采集信号。

第一机器人坐标自动测量仪103，用于基于坐标采集信号采集追踪靶标102处的第一图样信息，并基于第一图样信息确定电机补偿值，将电机补偿值传输给第二机器人坐标自动测量仪104。

第二机器人坐标自动测量仪104，用于基于坐标采集信号采集追踪靶标102处的第二图样信息，基于第二图样信息确定待测工业机器人的当前坐标值，并基于当前坐标值和电机补偿值确定待测机器人101的实际运行位置坐标。

具体地，将当前待测工业机器人的点位作为起始点(即实际起始位置坐标)，第一机器人坐标自动测量仪103和第二机器人坐标自动测量仪104分别记录当前待测工业机器人X、Y、Z方向坐标值，并将第一机器人坐标自动测量仪103、第二机器人坐标自动测量仪104当前记录值清零。

进一步地，假设待测工业机器人以100％速度延体对角线运行500mm(毫米)后到达测试终点，并且待测工业机器人执行此往复直线运动动作30次，待测工业机器人在直线运动过程中每次到达起始点和终点时均会发一次坐标抓取信号(即坐标采集信号)给第一机器人坐标自动测量仪103和第二机器人坐标自动测量仪104，第一机器人坐标自动测量仪103和第二机器人坐标自动测量仪104收到信号后，对待测工业机器人在第一机器人坐标自动测量仪103和第二机器人坐标自动测量仪104的坐标系下的实时坐标进行抓取并新进行记录，得到待测机器人101的实际运行位置坐标。

本实施例提供的一种测试系统，通过第一机器人坐标自动测量仪和第二机器人坐标自动测量仪采集待测工业机器人的实际运行位置，使得测试工具模块化，简化了测试步骤，降低了对工业机器人距离准确度的测试成本。

在一些可选的实施方式中，如图2所示，第一机器人坐标自动测量仪103，包括：第一工业相机105、第一控制器106，第一工业相机105的镜头平面与追踪靶标102平行，第一工业相机105与第一控制器106连接；

第一工业相机105，用于基于坐标采集信号采集追踪靶标102处的第一图样信息，基于第一图样信息与第一相机样板图样信息计算第一图样偏差值。

具体地，第一工业相机105采用2D工业相机(一种专门用于机器视觉检测的数字相机)。

进一步地，在待测工业机器人运行过程中第一机器人坐标自动测量仪103的第一工业相机105进入实时拍照状态，第一工业相机105实时计算实际拍到追踪靶标102上镭雕的MARK图样与第一相机样板图样的偏差值，并将第一图样偏差值传输给第一控制器106。

第一控制器106，用于基于第一图样偏差值确定电机补偿值，将电机补偿值传输给第二机器人坐标自动测量仪104。

具体地，第一机器人坐标自动测量仪103还包括X轴直线电机、Y轴直线电机和Z轴直线电机；第一控制器106将第一图样偏差值转换为Z轴直线电机、Y轴直线电机、X轴直线电机对应的运行距离数值。

进一步地，基于第一机器人坐标自动测量仪103包含的Z轴直线电机、Y轴直线电机、X轴直线电机的运行距离数值控制第一机器人坐标自动测量仪103运行至测试点，并采集测试点的Y轴坐标与Z轴坐标，基于Y轴坐标与Z轴坐标作为电机补偿值。

本实施例提供的一种测试系统，通过第一工业相机实现了对第一机器人坐标自动测量仪采集的追踪靶标处的第一图样信息，实现了第一机器人坐标自动测量仪与待测工业机器人之间的位置偏差的准确测量。

在一些可选的实施方式中，如图3所示，第二机器人坐标自动测量仪104，包括：第二工业相机107、第二控制器108、X轴直线电机109、Y轴直线电机110和Z轴直线电机111；第二工业相机107的镜头平面与追踪靶标102平行，第二工业相机107、控制器、X轴直线电机109、Y轴直线电机110和Z轴直线电机111依次连接；

第二工业相机107，用于基于坐标采集信号采集追踪靶标102处的第二图样信息，基于第二图样信息与第二相机样板图样信息计算第二图样偏差值，并将第二图样偏差值传输给第二控制器108。

具体地，第二机器人坐标自动测量仪104的结构与第一机器人坐标自动测量仪103的结构相同，第二工业相机107采用2D工业相机。

进一步地，在待测工业机器人运行过程中第二机器人坐标自动测量仪104的第二工业相机107进入实时拍照状态，第二工业相机107实时计算实际拍到追踪靶标102上镭雕的MARK图样与第二相机样板图样的偏差值，并将第二图样偏差值传输给第二控制器108。

第二控制器108，用于将图样偏差值转换为运行距离数值，并将电机运行距离数值分别传输给Y轴直线电机110和Z轴直线电机111。

X轴直线电机109，用于获取电机补偿数值，基于电机补偿数值，沿X轴方向运行至测试点，并采集测试点的X轴坐标值。

具体地，当机器人坐标自动测量仪单套使用时，Z轴直线电机111、Y轴直线电机110的运动距离数值转化量来自2D相机所拍摄图片样板偏差计算值，而X轴直线电机109的运行距离数值来自第二工业相机107物距自动补偿算法，此补偿算法因第二工业相机107存在景深的问题，所以X轴直线电机109补偿的精度相比Z轴直线电机111、Y轴直线电机110补偿精度数值要低，所以在测试系统中利用第一机器人坐标自动测量仪103和第二机器人坐标自动测量仪104，第二机器人坐标自动测量仪104的X轴直线电机109补偿数值来自于第一机器人坐标自动测量仪103的Z轴直线电机111和Y轴直线电机110运动数值的补偿。

Y轴直线电机110，用于基于运行距离数值，沿Y轴方向运行至测试点，并采集测试点的Y轴坐标值。

Z轴直线电机111，用于基于运行距离数值，沿Z轴方向运行至测试点，并采集测试点的Z轴坐标值。

第二控制器108，还用于基于测试点的X轴坐标值、Y轴坐标值和Z轴坐标值确定待测机器人101的实际运行位置坐标。

本实施例提供的一种测试系统，由于工业相机存在的景深问题，利用第一机器人坐标自动测量仪确定的电机补偿值补偿X轴直线电机的运行距离数值，使得实际运行位置坐标更加准确。

在一些可选的实施方式中，待测工业机器人，具体用于获取测试指令，基于测试指令沿预设方向进行往复直线运动，并在往复直线运动过程中的测试点处分别向第一机器人坐标自动测量仪103和第二机器人坐标自动测量仪104发送坐标采集信号。

具体地，将待测工业机器人以100％速度进行往复运动8小时，待测机器人101运行稳定后，将追踪靶标102安装至待测工业机器人的法兰盘端，通过调整待测工业机器人的姿态，使追踪靶标102分别与第一机器人坐标自动测量仪103和第二机器人坐标自动测量仪104上的相机镜头平面平行，进而分别调整第一机器人坐标自动测量仪103和第二机器人坐标自动测量仪104上的相机位置，使二者相机均能清晰的拍摄到追踪靶标102上镭雕的MARK(标记)图样。

本实施例提供的一种测试系统，待测工业机器人通过往复直线运动，实现了对实际运行位置坐标的多次采集，为后续工业机器人距离准确度测试奠定了基础。

根据本发明实施例，提供了一种工业机器人距离准确度测试方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种工业机器人距离准确度测试方法，可用于上述的测试系统，图4是根据本发明实施例的一种工业机器人距离准确度测试方法的流程图，如图4所示，该流程包括如下步骤：

步骤S401，获取待测机器人的实际运行位置和运行次数，基于实际运行位置和运行次数计算运行平均距离值。

具体地，待测工业机器人以100％速度进行往复运动8小时，待测机器人运行稳定后，调整待测工业机器人的姿态，使追踪靶标分别与第一机器人坐标自动测量仪和第二机器人坐标自动测量仪上的相机镜头平面平行，将当前待测工业机器人的点位作为起始点，第一机器人坐标自动测量仪和第二机器人坐标自动测量仪二记录当前待测工业机器人X、Y、Z方向坐标值，即实际起始位置坐标为(Xj1，Yj1，Zj1)。

进一步地，待测工业机器人以100％速度延体对角线运行500mm(毫米)后到达测试终点，并且待测工业机器人执行此往复直线运动动作30次，待测工业机器人在直线运动过程中每次到达起始点和终点时均会发一次坐标抓取信号(即坐标采集信号)给第一机器人坐标自动测量仪和第二机器人坐标自动测量仪，第一机器人坐标自动测量仪和第二机器人坐标自动测量仪收到信号后，对待测工业机器人在第一机器人坐标自动测量仪和第二机器人坐标自动测量仪的坐标系下的实时坐标进行抓取并新进行记录，得到待测机器人的实际终点位置坐标为(Xj2，Yj2，Zj2)和运行次数。

步骤S402，获取待测工业机器人的指令起始位置坐标和指令终点位置坐标，基于指令起始位置坐标和指令终点位置坐标计算指令距离值。

具体地，假设指令起始位置坐标为(Xs1，Ys1，Zs1)，指令终点位置坐标为(Xs2，Ys2，Zs2)，指令距离值Ds的计算公式如下所示：

步骤S403，基于运行平均距离值和指令距离值确定工业机器人距离准确度。

具体地，工业机器人距离准确度指给待测工业机器人下发的指令距离值和待测工业机器人运行n次所测得实际运行平均距离值之间的位置偏差。

进一步地，工业机器人距离准确度AD的计算公式如下所示：

AD＝Da-Ds (2)

上式中，Da表示运行平均距离值。

本实施例提供的一种工业机器人距离准确度测试方法，通过实际运行位置、运行次数以及指令位置，实现了对工业机器人距离准确度的快速且准确的计算，降低了测试成本，提高了工业机器人距离准确度的测试精度。

在本实施例中提供了一种工业机器人距离准确度测试方法，可用于上述的测试系统，图5是根据本发明实施例的一种工业机器人距离准确度测试方法的流程图，如图5所示，该流程包括如下步骤：

步骤S501，获取待测机器人的实际运行位置和运行次数，基于实际运行位置和运行次数计算运行平均距离值。

具体地，上述步骤S501包括：

步骤S5011，基于待测机器人的实际运行位置坐标确定实际起始位置坐标和实际终点位置坐标。

步骤S5012，基于实际起始位置坐标和实际终点位置坐标计算实际距离值。

具体地，假设实际起始位置坐标为(Xj1，Yj1，Zj1)，实际终点位置坐标为(Xj2，Yj2，Zj2)，实际距离值Dj的计算公式如下所示：

步骤S5013，基于实际距离值和运行次数确定运行平均距离值。

具体地，运行平均距离值的计算公式如下所示：

上式中，n表示待测机器人的运行次数，根据行业相关标准n取值为30。

步骤S502，获取待测工业机器人的指令起始位置坐标和指令终点位置坐标，基于指令起始位置坐标和指令终点位置坐标计算指令距离值。详细请参见图4所示实施例的步骤S402，在此不再赘述。

步骤S503，基于运行平均距离值和指令距离值确定工业机器人距离准确度。详细请参见图4所示实施例的步骤S403，在此不再赘述。

下面通过一个具体的实施例来说明一种工业机器人距离准确度测试方法。

实施例1：

如图6所示，测试系统由第一机器人坐标自动测量仪、第二机器人坐标自动测量仪、追踪靶标组成。

首先将待测机器人以100％速度进行往复运动8小时，待测机器人运行稳定后，将追踪靶标安装至待测工业机器人法兰盘端，通过调整机器人姿态使追踪靶标分别与第一机器人坐标自动测量仪和第二机器人坐标自动测量仪上的相机镜头平面平行，此时分别调整第一机器人坐标自动测量仪和第二机器人坐标自动测量仪上的相机位置使二者相机均能清晰的拍摄到追踪靶标上镭雕的MARK图样，并在各自相机系统内建立样板图；当前待测工业机器人的点位作为起始点，第一机器人坐标自动测量仪、第二机器人坐标自动测量仪记录当前待测工业机器人X、Y、Z方向坐标值，并将第一机器人坐标自动测量仪、第二机器人坐标自动测量仪2当前记录值清零。

然后待测工业机器人以100％速度延体对角线运行500mm后到达测试终点，接下来待测工业机器人执行此往复直线运动动作30次，并且待测工业机器人在直线运动过程中每次到达起始点和终点时均会发一次坐标抓取信号给第二机器人坐标自动测量仪，第二机器人坐标自动测量仪收到信号后，对待测工业机器人在第二机器人坐标自动测量仪坐标系下的实时坐标进行抓取并新进行记录，此时第二机器人坐标自动测量仪记录数值就是实际起始位置坐标为(Xj1，Yj1，Zj1)，实际终点位置坐标为(Xj2，Yj2，Zj2)。

最后，给待测工业机器人下的指令距离值包括指令起始位置坐标为(Xs1，Ys1，Zs1)，指令终点位置坐标为(Xs2，Ys2，Zs2)，进而工业机器人距离准确度AD的计算如下：

AD＝Da-Ds

上述实施例1中，工业机器人距离准确度测试方法利用测试系统进行距离准确度测试，降低了工业机器人厂商测试此项机器人性能参数的成本，使得测试工具模块化。

在本实施例中还提供了一种工业机器人距离准确度测试装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种工业机器人距离准确度测试装置，如图7所示，包括：

第一计算模块701，用于获取待测机器人的实际运行位置和运行次数，基于实际运行位置和运行次数计算运行平均距离值；

第二计算模块702，用于获取待测工业机器人的指令起始位置坐标和指令终点位置坐标，基于指令起始位置坐标和指令终点位置坐标计算指令距离值；

确定模块703，用于基于运行平均距离值和指令距离值确定工业机器人距离准确度。

在一些可选的实施方式中，第一计算模块701包括：

第一确定单元，用于基于待测机器人的实际运行位置坐标确定实际起始位置坐标和实际终点位置坐标；

计算单元，用于基于实际起始位置坐标和实际终点位置坐标计算实际距离值；

第二确定单元，用于基于实际距离值和运行次数确定运行平均距离值。

上述各个模块和单元的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本实施例中的一种工业机器人距离准确度测试装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

本发明实施例还提供一种计算机设备，具有上述图7所示的一种工业机器人距离准确度测试装置。

请参阅图8，图8是本发明可选实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如图8所示，该计算机设备包括：一个或多个处理器10、存储器20，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相通信连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在计算机设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在一些可选的实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个计算机设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图8中以一个处理器10为例。

处理器10可以是中央处理器，网络处理器或其组合。其中，处理器10还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路，可编程逻辑器件或其组合。上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件，现场可编程逻辑门阵列，通用阵列逻辑或其任意组合。

其中，所述存储器20存储有可由至少一个处理器10执行的指令，以使所述至少一个处理器10执行实现上述实施例示出的方法。

存储器20可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些可选的实施方式中，存储器20可选包括相对于处理器10远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

存储器20可以包括易失性存储器，例如，随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；存储器20还可以包括上述种类的存储器的组合。

该计算机设备还包括输入装置30和输出装置40。处理器10、存储器20、输入装置30和输出装置40可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

输入装置30可接收输入的数字或字符信息，以及产生与该计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等。输出装置40可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。上述显示设备包括但不限于液晶显示器，发光二极管，显示器和等离子体显示器。在一些可选的实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可记录在存储介质，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程存储介质或非暂时机器可读存储介质中并将被存储在本地存储介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件的存储介质上的这样的软件处理。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体、随机存储记忆体、快闪存储器、硬盘或固态硬盘等；进一步地，存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现上述实施例示出的方法。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种测试系统，其特征在于，所述系统包括待测机器人、追踪靶标、第一机器人坐标自动测量仪和第二机器人坐标自动测量仪，所述追踪靶标安装在待测工业机器人上；

所述待测工业机器人用于在运行过程中分别向所述第一机器人坐标自动测量仪和所述第二机器人坐标自动测量仪发送坐标采集信号；

所述第一机器人坐标自动测量仪，用于基于所述坐标采集信号采集所述追踪靶标处的第一图样信息，并基于所述第一图样信息确定电机补偿值，将所述电机补偿值给所述第二机器人坐标自动测量仪；

所述第二机器人坐标自动测量仪，用于基于所述坐标采集信号采集所述追踪靶标处的第二图样信息，基于所述第二图样信息确定所述待测工业机器人的当前坐标值，并基于所述当前坐标值和所述电机补偿值确定所述待测机器人的实际运行位置坐标。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一机器人坐标自动测量仪，包括：第一工业相机、第一控制器，所述第一工业相机的镜头平面与所述追踪靶标平行，所述第一工业相机与所述第一控制器连接；

所述第一工业相机，用于基于所述坐标采集信号采集所述追踪靶标处的第一图样信息，基于所述第一图样信息与第一相机样板图样信息计算第一图样偏差值；

所述第一控制器，用于基于所述第一图样偏差值确定所述电机补偿值，将所述电机补偿值传输给所述第二机器人坐标自动测量仪。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第二机器人坐标自动测量仪，包括：第二工业相机、第二控制器、X轴直线电机、Y轴直线电机和Z轴直线电机；所述第二工业相机的镜头平面与所述追踪靶标平行，所述第二工业相机、所述控制器、所述X轴直线电机、所述Y轴直线电机和所述Z轴直线电机依次连接；

所述第二工业相机，用于基于所述坐标采集信号采集所述追踪靶标处的第二图样信息，基于所述第二图样信息与第二相机样板图样信息计算第二图样偏差值，并将所述第二图样偏差值传输给所述第二控制器；

所述第二控制器，用于将所述图样偏差值转换为运行距离数值，并将所述电机运行距离数值分别传输给所述Y轴直线电机和所述Z轴直线电机；

所述X轴直线电机，用于获取电机补偿数值，基于所述电机补偿数值，沿X轴方向运行至测试点，并采集测试点的X轴坐标值；

所述Y轴直线电机，用于基于所述运行距离数值，沿Y轴方向运行至所述测试点，并采集所述测试点的Y轴坐标值；

所述Z轴直线电机，用于基于所述运行距离数值，沿Z轴方向运行至所述测试点，并采集所述测试点的Z轴坐标值；

所述第二控制器，还用于基于所述测试点的X轴坐标值、Y轴坐标值和Z轴坐标值确定所述待测机器人的实际运行位置坐标。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述待测工业机器人，具体用于获取测试指令，基于测试指令沿预设方向进行往复直线运动，并在往复直线运动过程中的测试点处分别向所述第一机器人坐标自动测量仪和所述第二机器人坐标自动测量仪发送所述坐标采集信号。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述追踪靶标安装在所述待测工业机器人的法兰盘上。

6.一种工业机器人距离准确度测试方法，其特征在于，应用于如权利要求1至5中任一项所述的测试系统，所述方法包括：

获取待测机器人的实际运行位置和运行次数，基于所述实际运行位置和所述运行次数计算运行平均距离值；

获取待测工业机器人的指令起始位置坐标和指令终点位置坐标，基于所述指令起始位置坐标和所述指令终点位置坐标计算指令距离值；

基于所述运行平均距离值和所述指令距离值确定工业机器人距离准确度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际运行位置和所述运行次数计算运行平均距离值，包括：

基于所述待测机器人的实际运行位置坐标确定实际起始位置坐标和实际终点位置坐标；

基于所述实际起始位置坐标和所述实际终点位置坐标计算实际距离值；

基于所述实际距离值和所述运行次数确定所述运行平均距离值。

8.一种工业机器人距离准确度测试装置，其特征在于，所述装置包括：

第一计算模块，用于获取待测机器人的实际运行位置和运行次数，基于所述实际运行位置和所述运行次数计算运行平均距离值；

第二计算模块，用于获取待测工业机器人的指令起始位置坐标和指令终点位置坐标，基于所述指令起始位置坐标和所述指令终点位置坐标计算指令距离值；

确定模块，用于基于所述运行平均距离值和所述指令距离值确定工业机器人距离准确度。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求6或7中任一项所述的工业机器人距离准确度测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求6或7中任一项所述的工业机器人距离准确度测试方法。