CN117706477A - 一种位置确定方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种位置确定方法、装置及设备，所述方法包括：在检测到信号接收装置发生位移的情况下，获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移；获得在所述第一时刻所述信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、所述第二时刻所述信号接收装置接收到的所述目标对象反射的第二信号；根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置。

Description

一种位置确定方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及位置信号处理技术领域，尤其涉及一种位置确定方法、装置及设备。

背景技术

如图1所示，传统的UWB(Ultra Wide Band，超宽带技术)系统实现三维AOA(Angleof Arrival，到达角)测角时通常需要测量终端具有3个天线。具体的，图2示出了传统三维AOA测角的原理示意图，如图2所示，需要在水平平面和垂直平面进行两次二维AOA测量计算，才能够实现3D AOA测角功能。更进一步的，图3示出了传统的三维AOA测角过程中针对一个平面的二维测角原理示意图，如图3所示，首先需要在与xoy平面垂直的平面，通过天线1和天线2进行一次二维AOA测量计算，得到OA直线与xoy平面的夹角θ1，然后通过θ1计算出OA在xoy平面的投影OA’，在xoy平面通过天线1和天线3进行一次二维AOA测量计算，从而完成一次3D AOA运算。此方案需要3个天线来完成一次测角，并且3个天线之间的距离和位置有一定要求，例如：将3个天线放在三维坐标系中，三个天线每两个天线在一个平面中形成3个平面，3个平面之间要两两垂直。如此，对手机的天线设计提出较高要求，天线堆叠方案的面积要求较高，对于折叠机等机型具有较大限制。

发明内容

本申请实施例提供一种位置确定方法、装置及设备。

根据本申请第一方面，提供了一种位置确定方法，所述方法包括：在检测到信号接收装置发生位移的情况下，获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移；获得在所述第一时刻所述信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、所述第二时刻所述信号接收装置接收到的所述目标对象反射的第二信号；根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置。

根据本申请一实施方式，所述根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置，包括：基于所述第一信号以及所述第一时刻至所述第二时刻的时长，确定第一等价信号；基于所述目标运动位移、所述第一等价信号、第二信号，确定所述目标对象的相对位置；其中，所述第一等价信号为所述信号接收装置在第二时刻位于所述第一时刻所在位置时等价接收到的所述目标对象反射的信号。

根据本申请一实施方式，所述根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置，包括：基于所述第二信号以及所述第一时刻至所述第二时刻的时长，确定第二等价信号；基于所述目标运动位移、所述第一信号、第二等价信号，确定所述目标对象的相对位置；其中，所述第二等价信号为所述信号接收装置在第一时刻位于所述第二时刻所在位置时等价接收到的所述目标对象反射的信号。

根据本申请一实施方式，获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移，包括：获取所述信号接收装置沿第一方向、在第一时刻至第二时刻的第一方向运动位移；所述根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置，包括：根据所述第一方向运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象在所述第一方向上的相对位置。

根据本申请一实施方式，获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移，包括：获取所述信号接收装置沿第一方向、在第一时刻至第二时刻的第一方向运动位移，沿第二方向、在所述第一时刻至所述第二时刻的第二方向运动位移；相应的，所述根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置，包括：根据所述第一方向运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象在所述第一方向上的第一相对位置；根据所述第二方向运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象在所述第二方向上的第二相对位置；基于所述第一相对位置、所述第二相对位置，确定所述目标对象的相对位置；其中，所述第一方向、所述第二方向为不同方向。

根据本申请一实施方式，所述获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移，包括：获取加速度传感器在所述第一时刻至所述第二时刻采集的加速度数据；基于所述加速度数据，确定所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移。

根据本申请一实施方式，所述获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移，包括：在所述信号接收装置发生位移的第一时刻起，在所述信号接收装置移动目标运动位移表征的距离后，将所述信号接收装置移动目标运动位移表征的距离的时刻确定为第二时刻。

根据本申请第二方面，还提供了一种位置确定装置，所述装置包括：位移获得模块，用于在检测到信号接收装置发生位移的情况下，获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移；信号获得模块，用于获得在所述第一时刻所述信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、所述第二时刻所述信号接收装置接收到的所述目标对象反射的第二信号；位置确定模块，用于根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置。

根据本申请第三方面，又提供了一种设备，所述设备包括：信号接收装置，用于接收目标对象反射的信号；至少一个处理器，用于：在检测到所述信号接收装置发生位移的情况下，获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移；获得在所述第一时刻所述信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、所述第二时刻所述信号接收装置接收到的所述目标对象反射的第二信号；以及根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置。

根据本申请一实施方式，所述设备还包括：加速度传感器，用于采集所述信号接收装置在所述第一时刻至所述第二时刻的加速度数据；相应的，所述至少一个处理器获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移包括：基于所述加速度数据，确定所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移。

需要理解的是，本申请的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本申请的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1示出了传统采用UWB系统实现三维AOA测角的天线分布示意图；

图2示出了传统三维AOA测角的原理示意图；

图3示出了传统的三维AOA测角过程中针对一个平面的二维测角原理示意图；

图4示出了本申请实施例位置确定方法的实现流程示意图；

图5示出了本申请实施例采用UWB系统实现三维AOA测角的信号接收装置分布示意图；

图6示出了本申请实施例具体应用示例中三维AOA测角的原理示意图；

图7示出了本申请实施例具体应用示例三维AOA测角过程中针对一个平面的二维测角原理示意图；

图8示出了本申请实施例位置确定装置的组成结构示意图。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本申请的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本申请，而并非以任何方式限制本申请的范围。相反，提供这些实施方式是为使本申请更加透彻和完整，并能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

下面结合附图和具体实施例对本申请的技术方案进一步详细阐述。

为了更好的对本申请的方案进行说明，这里首先对本申请的应用场景进行示例性说明。本申请位置确定方法的目的是对测量终端和目标对象的相对位置进行测量和确定。测量终端和目标对象可以是手机、掌上电脑等电子设备，还可以是其他适用的电子设备，本申请对此不做限定。在本申请这一实施例中，测量终端具备信号接收装置，信号接收装置可以是天线等。

在实际应用过程中，如果需要对测量终端和目标对象的相对位置进行确定，则可以提醒用户移动信号接收装置。

图4示出了本申请实施例提供的位置确定方法的实现流程示意图。

在本申请这一实施方式中，为了从根本上克服必须使用3个天线进行三维AOA测角带来的测量终端天线布置受限等设计问题。这里，将测量终端的信号接收装置进行移动，基于信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移以及信号接收装置在第一时刻与目标对象的距离和在第二时刻与目标对象之间的距离，来确定测量终端与目标对象之间的相对位置。本申请实施例使用一个天线作为信号接收装置即可实现测量终端与目标对象之间的相对位置的确定。如图5所示，本申请实施例采用UWB系统实现三维AOA测角的信号接收装置分布示意图中，仅需要一个天线ANT1即可实现本申请实施例提供的位置确定方法。

进一步的，参考图4，本申请实施例提供的位置确定方法，至少包括如下操作流程：操作401，在检测到信号接收装置发生位移的情况下，获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移；操作402，获得在第一时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、第二时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第二信号；操作403，根据目标运动位移和第一信号、第二信号，确定目标对象的相对位置。

在操作401中，在检测到信号接收装置发生位移的情况下，获得信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移。

在本申请这一实施方式中，可以通过获取信号接收装置沿第一方向、在第一时刻至第二时刻的第一方向运动位移，实现信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移对的获取。进一步的，可以根据第一方向运动位移和第一信号、第二信号，确定目标对象在第一方向上的相对位置，实现信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移的获得。

具体的，信号接收装置的移动可以是信号接收装置自身的移动，也可以是信号接收装置随测量终端进行移动。这里，信号接收装置与测量装置的相对位置若是不固定的，则信号接收装置的移动可以是信号接收装置和测量装置的至少一者运动即可。

信号接收装置的移动过程是在三维空间的移动，可以利用测量终端的加速度传感器所获取的运动参数，来确定信号接收装置沿第一方向、在第一时刻至第二时刻的第一方向运动位移。具体的根据加速度传感器所获取的运动参数来确定信号接收装置在特定方向特定时间段的运动位移等参数的方法采用本领域通用的算法即可，本申请对此不做具体限定。

在本申请这一实施方式中，还可以获取信号接收装置沿第一方向、在第一时刻至第二时刻的第一方向运动位移，沿第二方向、在第一时刻至第二时刻的第二方向运动位移。由此，获得信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移。

相应的，根据目标运动位移和第一信号、第二信号，确定目标对象的相对位置，可以采用如下操作实现：根据第一方向运动位移和第一信号、第二信号，确定目标对象在第一方向上的第一相对位置，并根据第二方向运动位移和第一信号、第二信号，确定目标对象在第二方向上的第二相对位置，进一步的，基于第一相对位置、第二相对位置，确定目标对象的相对位置。其中，第一方向、第二方向为不同方向。

在本申请另一实施方式中，可以获取加速度传感器在第一时刻至第二时刻采集的加速度数据，基于加速度数据，确定信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移，由此，获得信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移。

这里加速度数据可以通过测量终端的A Sensor(加速度传感器)获取。基于加速度数据确定信号接收装置两个时刻之间的目标运动位移的方法可以采用本领域通用的计算方法，这里不做具体限定。

在本申请再一实施方式中，在信号接收装置发生位移的第一时刻起，在信号接收装置移动目标运动位移表征的距离后，将信号接收装置移动目标运动位移表征的距离的时刻确定为第二时刻。由此，获得信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移。

具体的，可以在检测到信号接收装置发生位移时，记录第一时刻，并根据预先设定的目标运动位移所表征的距离，检测信号接收装置是否移动目标运动位移所表征的距离。并在信号接收装置移动目标运动位移表征的距离后，将信号接收装置移动目标运动位移表征的距离的时刻确定为第二时刻。

此时，测量终端在每次测量目标对象相对于测量终端的相对位置时，第一时刻至第二时刻的时长可以是不相同的，但信号接收装置的位移距离是相同的。

在本申请再一实施方式中，在信号接收装置发生位移的第一时刻起，在信号接收装置移动预设时长后为第二时刻，然后确定第一时刻至第二时刻信号接收装置的目标运动位移，即，信号接收装置在第一时刻起，经过预设时长后的位移。

具体的，可以在检测到信号接收装置发生位移时，记录第一时刻，并经过预设时长后，确定为第二时刻，确定信号接收装置移动的目标运动位移。

此时，测量终端在每次测量目标对象相对于测量终端的相对位置时，第一时刻至第二时刻的时长是相同的，但信号接收装置的位移距离可以是不相同的。

操作402，获得在第一时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、第二时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第二信号。

在本申请这一实施例中，无论是在检测第一时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号，还是检测在第二时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第二信号，都是为了确定信号接收装置在第一时刻距离目标对象的第一距离与信号接收装置在第二时刻距离目标对象之间的第二距离的差值。需要说明的是，这里目标对象同时向信号接收装置发出第一信号和第二信号更便于计算信号接收装置在第一时刻距离目标对象的第一距离与信号接收装置在第二时刻距离目标对象之间的第二距离的差值。

这里所采用的简单的原理为：取光速作为信号传输的速度，测量终端在第一时刻和第二时刻的位置均为确定的，可以分别记为装置第一位置和装置第二位置。那么装置第一位置至目标对象的位置之间进行信号传输的第一传输时间、和装置第二位置至目标对象的位置之间进行信号传输的第二传输时间只要能够确定，则第一传输时间与第二传输时间的传输时间差值乘以光速即为第一距离与第二距离的差值。

由此，获得在第一时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、第二时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第二信号的操作，仅仅为一示例性操作。还可以采用类似的操作确定信号接收装置在第一时刻距离目标对象的第一距离与信号接收装置在第二时刻距离目标对象之间的第二距离的差值。

操作403，根据目标运动位移和第一信号、第二信号，确定目标对象的相对位置。

在本申请这一实施方式中，可以基于第一信号以及第一时刻至第二时刻的时长，确定第一等价信号，并基于目标运动位移、第一等价信号、第二信号，确定目标对象的相对位置。其中，第一等价信号为信号接收装置在第二时刻位于第一时刻所在位置时等价接收到的目标对象反射的信号。由此实现根据目标运动位移和第一信号、第二信号，确定目标对象的相对位置。

具体的，第一信号为第一时刻信号接收装置位于第一位置接收到的目标对象反射的信号，第二信号为第二时刻信号接收装置位于第二位置接收到的目标对象反射的信号，为了保证时空一致，即，在第二时刻下，信号接收装置在第一位置、第二位置分别接收到的目标对象反射的信号，需要基于第一信号以及第一时刻至第二时刻的时长，确定第一等价信号，即信号接收装置在第二时刻位于第一时刻所在位置时等价接收到的目标对象反射的信号，例如，目标对象反射的信号的频率时固定的，基于反射信号的频率、第一信号的相位，确定出信号接收装置在第二时刻位于第一时刻所在位置时等价接收到的目标对象反射的信号的相位，得到第一等价信号。由此，可以基于第一等价信号确定信号接收装置在第一时刻与目标对象的第一距离与在第二时刻与目标对象的第二距离的差值。并由此实现基于目标运动位移、第一等价信号、第二信号，即可确定目标对象的相对位置。

在本申请另一实施方式中，可以基于第二信号以及第一时刻至第二时刻的时长，确定第二等价信号，并基于目标运动位移、第一信号、第二等价信号，确定目标对象的相对位置。其中，第二等价信号为信号接收装置在第一时刻位于第二时刻所在位置时等价接收到的目标对象反射的信号。由此实现根据目标运动位移和第一信号、第二信号，确定目标对象的相对位置。

同样的，为了保证时空一致，即，在第一时刻下，信号接收装置在第一位置、第二位置分别接收到的目标对象反射的信号，需要基于第二信号以及第一时刻至第二时刻的时长，确定第二等价信号，第二等价信号为信号接收装置在第一时刻位于第二时刻所在位置时等价接收到的目标对象反射的信号，例如，目标对象反射的信号的频率时固定的，基于反射信号的频率、第二信号的相位，确定出信号接收装置在第一时刻位于第二时刻所在位置时等价接收到的目标对象反射的信号的相位，得到第二等价信号。由此，可以基于第二等价信号同样可以确定信号接收装置在第一时刻与目标对象的第一距离与在第二时刻与目标对象的第二距离的差值。并由此实现基于目标运动位移、第一等价信号、第二信号，即可确定目标对象的相对位置。

在一个实施例中，测量终端与信号接收装置固定，当测量终端需要测量目标对象相对测量终端的相对位置时，测量终端生成提示信息，以提示用户对测量终端进行移动，然后测量终端在检测到信号接收装置发生位移的情况下，获得信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移，获得在第一时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、第二时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第二信号，并根据目标运动位移和第一信号、第二信号，确定目标对象的相对位置。

在一个实施例中，测量终端与信号接收装置可相对位移，即，信号接收装置在测量终端上是可动的，当测量终端需要测量目标对象相对测量终端的相对位置时，测量终端相对信号接收装置发生位置，然后测量终端在检测到信号接收装置发生位移的情况下，获得信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移，获得在第一时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、第二时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第二信号，并根据目标运动位移和第一信号、第二信号，确定目标对象的相对位置。

在一个实施例中，测量终端与信号接收装置可相对位移，即，信号接收装置在测量终端上是可动的，那么在测量终端每次测量目标对象相对于测量终端的相对位置时，控制信号接收装置在固定时长内朝固定方向移动固定长度。此时，测量终端在每次测量目标对象相对于测量终端的相对位置时，第一时刻至第二时刻的时长是相同的，信号接收装置的位移距离也是相同的。

图6示出了本申请实施例具体应用示例中三维AOA测角的原理示意图，参考图6，本申请这一具体应用示例中，测量终端以一个微小的速度V进行移动，这里，测量终端具有与测量终端相对位置确定的信号接收装置。

通过测量终端的A Sensor(加速度传感器)和G Sensor(重力感应系统)，可以获得速度V的值与方向，并将速度V分解为垂直方向的分量Vv与水平方向的分量Vh。进一步的，可以得到测量终端在垂直方向和垂直方向两个方向上的运动位移OOv与Ooh。基于速度V可以确定测量终端在任意方向上设定时间段内的运动位移。更进一步的，通过测量终端在以速度V进行位移的过程中，若测量终端在第一时刻至第二时刻的运动位移为目标运动位移，测量终端在第一时刻的位置是确定的第一位置，在第二时刻的位置是确定的第二位置，则可以根据测量终端在第一位置与目标对象的信号传输和在第二位置与目标对象之间的信号传输过程，确定一信号从第一位置传输至目标对象的位置的第一时间以及一信号从第二位置传输至目标对象的位置的第二时间。根据第二时间的差值结合信号传输的速度，则可以确定第一位置至目标对象的位置的第一相对位置以及第二位置至目标对象的第二相对位置，信号传输的速度可以近似等于光速。由此，无需再根据两个天线之间的距离作为参考，即可完成对测量终端和目标对象的相对位置的确定。

图7示出了本申请实施例具体应用示例三维AOA测角过程中针对一个平面的二维测角原理示意图。

参考图7，以测量终端在第一平面的运动为例，通过测量终端的ASensor(加速度传感器)和G Sensor(重力感应系统)，可以获得速度V的值与方向，将其分解至第一平面的速度为V_v。这里图7中以测量终端从O移动至O_v示出。Since D>>d表示目标对象与测量终端之间的距离D远大于测量终端从O移动至O_v的目标运动位移d，θ1＝θ2＝θ表示θ1、θ2和θ近视相等。

测量终端在第一平面中，第一时刻位于位置O，第二时刻位于位置O_v。

结合上述描述可知，测量终端在第一时刻与目标对象之间的第一距离与第二时刻与目标对象之间的第二距离的差值Δ可以通过测量终端和目标对象之间的信号传输时间来确定。

同时，根据图7中的三角函数关系可以确定如下公式(1)：

Δ＝ dcosθ (1)

其中，d为测量终端在第一平面从第一时刻开始以速度V_v从位置O移动至位置O_v，测量终端移动的目标运动位移可以参考如下公式(2)确定：

d＝V_v*(ToF2-ToF1) (2)

其中，ToF1表示测量终端将信号从位置O传输至目标对象(图7中以右上侧的具有黑色填充的圆形示出)或者目标对象将信号从目标对象所在位置传输至测量终端第一时刻所在的位置O所需要的时间；

ToF2表示测量终端将信号从位置O_v传输至目标对象(图7中以右上侧的具有黑色填充的圆形示出)或者目标对象将信号从目标对象所在位置传输至测量终端第二时刻所在的位置O_v所需要的时间。

其中，V_v、ToF2和ToF1均可以确定，由此，将公式(2)代入公式(1)即可得到目标对象在第一平面相对于测量终端的仰角θ。

进一步的，经过两次二维平面的计算，即可得到目标对象相对于测量终端在三维空间的相对位置。

需要说明的是，图6和图7所示实施例中的其他具体实现过程与图4和图5所示实施例的具体实现过程相类似，这里不再赘述。

需要说明的是，以上实施例中，均以测量装置的信号接收装置在所构建的三维空间选择的两个二维空间平面中均存在位移为例对方案进行说明。实际应用中也存在测量终端的信号接收装置沿其中的水平方向运动、垂直方向速度为零的情况，同样的，也存在测量终端的信号接收装置沿其中的垂直方向运动、水平方向速度为零的情况。这种情况下，只需要确定二维空间的相对位置即可。

另外，若测量装置的信号接收装置加速度为0，则无法获取目标运动位移等信息，存在信息缺失的问题，此时，可以提醒用户再次移动测量装置的信号接收装置进行位置确定。

同理，基于上文位置确定方法，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序，当程序被处理器执行时，使得处理器至少执行如下的操作步骤：操作401，在检测到信号接收装置发生位移的情况下，获得信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移；操作402，获得在第一时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、第二时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第二信号；操作403，根据目标运动位移和第一信号、第二信号，确定目标对象的相对位置。

进一步，基于如上文位置确定方法，本申请实施例还提供一种位置确定装置，如图8，该装置80包括：位移获得模块801，用于在检测到信号接收装置发生位移的情况下，获得信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移；信号获得模块802，用于获得在第一时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、第二时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第二信号；位置确定模块803，用于根据目标运动位移和第一信号、第二信号，确定目标对象的相对位置。

更进一步，基于如上文位置确定方法，本申请实施例还提供一种设备(图中未示出)，该设备包括：信号接收装置，用于接收目标对象反射的信号；至少一个处理器，用于：在检测到信号接收装置发生位移的情况下，获得信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移；获得在第一时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、第二时刻信号接收装置接收到的目标对象反射的第二信号；以及根据目标运动位移和第一信号、第二信号，确定目标对象的相对位置。

在本申请这一实施方式中，设备还包括：加速度传感器，用于采集信号接收装置在第一时刻至第二时刻的加速度数据；相应的，至少一个处理器获得信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移包括：基于加速度数据，确定信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移。

这里需要指出的是：以上对针对位置确定装置及设备实施例的描述，与前述图4至7所示的方法实施例的描述是类似的，具有同前述图4至7所示的方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本申请配置信息的显示设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请前述图4至7所示的方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种位置确定方法，所述方法包括：

在检测到信号接收装置发生位移的情况下，获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移；

获得在所述第一时刻所述信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、所述第二时刻所述信号接收装置接收到的所述目标对象反射的第二信号；

根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置，包括：

基于所述第一信号以及所述第一时刻至所述第二时刻的时长，确定第一等价信号；

基于所述目标运动位移、所述第一等价信号、第二信号，确定所述目标对象的相对位置；

其中，所述第一等价信号为所述信号接收装置在第二时刻位于所述第一时刻所在位置时等价接收到的所述目标对象反射的信号。

3.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置，包括：

基于所述第二信号以及所述第一时刻至所述第二时刻的时长，确定第二等价信号；

基于所述目标运动位移、所述第一信号、第二等价信号，确定所述目标对象的相对位置；

其中，所述第二等价信号为所述信号接收装置在第一时刻位于所述第二时刻所在位置时等价接收到的所述目标对象反射的信号。

4.根据权利要求1所述的方法，获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移，包括：

获取所述信号接收装置沿第一方向、在第一时刻至第二时刻的第一方向运动位移；

所述根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置，包括：

根据所述第一方向运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象在所述第一方向上的相对位置。

5.根据权利要求1所述的方法，获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移，包括：

获取所述信号接收装置沿第一方向、在第一时刻至第二时刻的第一方向运动位移，沿第二方向、在所述第一时刻至所述第二时刻的第二方向运动位移；相应的，

所述根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置，包括：

根据所述第一方向运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象在所述第一方向上的第一相对位置；

根据所述第二方向运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象在所述第二方向上的第二相对位置；

基于所述第一相对位置、所述第二相对位置，确定所述目标对象的相对位置；

其中，所述第一方向、所述第二方向为不同方向。

6.根据权利要求1所述的方法，所述获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移，包括：

获取加速度传感器在所述第一时刻至所述第二时刻采集的加速度数据；

基于所述加速度数据，确定所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移。

7.根据权利要求1所述的方法，所述获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移，包括：

在所述信号接收装置发生位移的第一时刻起，在所述信号接收装置移动目标运动位移表征的距离后，将所述信号接收装置移动目标运动位移表征的距离的时刻确定为第二时刻。

8.一种位置确定装置，所述装置包括：

位移获得模块，用于在检测到信号接收装置发生位移的情况下，获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移；

信号获得模块，用于获得在所述第一时刻所述信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、所述第二时刻所述信号接收装置接收到的所述目标对象反射的第二信号；

位置确定模块，用于根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置。

9.一种设备，所述设备包括：

信号接收装置，用于接收目标对象反射的信号；

至少一个处理器，用于：在检测到所述信号接收装置发生位移的情况下，获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移；获得在所述第一时刻所述信号接收装置接收到的目标对象反射的第一信号、所述第二时刻所述信号接收装置接收到的所述目标对象反射的第二信号；以及根据所述目标运动位移和所述第一信号、所述第二信号，确定所述目标对象的相对位置。

10.根据权利要求9所述的设备，所述设备还包括：

加速度传感器，用于采集所述信号接收装置在所述第一时刻至所述第二时刻的加速度数据；相应的，

所述至少一个处理器获得所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移包括：基于所述加速度数据，确定所述信号接收装置在第一时刻至第二时刻的目标运动位移。