CN117705130A - 确定载具路径的方法和更新数字地图中包含的信息的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及确定载具路径的方法和更新数字地图中包含的信息的方法。一种确定载具路径的方法包括以下步骤：基于从数字地图提取的信息来确定载具在时间区间上的第一轨迹，基于从至少一个载具传感器提取的信息来确定载具在所述时间区间上的第二轨迹，比较第一轨迹和第二轨迹以识别从数字地图提取的信息与从至少一个载具传感器提取的信息之间的差异，以及基于所识别的差异来确定载具的校正路径。本发明还涉及用于更新包含在数字地图中的信息的方法和用于确定载具路径的系统。

Description

确定载具路径的方法和更新数字地图中包含的信息的方法

技术领域

本发明在第一个方面涉及确定载具特别是汽车的路径的方法。在第二个方面，本发明涉及确定载具特别是汽车的路径的系统。在第三个方面，本发明涉及更新数字地图中包含的信息的方法。确定载具路径的通用系统，包括：数字地图；至少一个载具传感器，其用于测量载具在空间中的位置或运动中的至少一项；以及控制单元，其用于控制所述至少一个载具传感器并且用于与所述数字地图交互。

背景技术

GPS的不准确性通常通过差分校正来解决，差分校正依赖于附近具有用于校正的基站。其他方法使用雷达/视觉图，与当前传感器数据匹配以找到较正确的位置。一些解决方案使用惯性传感器或IMU来利用不同类型的卡尔曼滤波器执行跟踪。差分校正需要基站的密集基础设施来正确地获得定位准确性。一些类型的传感器聚集图需要复杂的图，其需要对随时间的变化具有鲁棒性。这些问题是已知的，并且可以通过如上所述的复杂和/或昂贵的解决方案来解决。

GPS定位的另一个问题是地图通常过时并且可能是几周，几个月或甚至几年。在这样的过时地图中确定载具的路径可能是困难的并且可能对用户造成误导。迄今为止，通常通过界标和/或车道的匹配来进行验证。界标匹配需要可能不可用的高质量地图。此外，界标可以改变。车道标志匹配需要视觉设备，并且还需要可见车道，而可见车道不总是被给出。已经努力通过组合或融合来自多个传感器的数据来解决这个问题。

因此，需要成本较低并且仍然实现良好的结果的确定载具路径的方法和系统。此外，将提供更新数字地图中包含的信息的方法。

发明内容

下面将描述根据本发明的方法的优选变型例和根据本发明的系统的有利实施方式，特别是关于从属权利要求和附图。

确定载具特别是汽车的路径的方法，该方法包括以下步骤：基于从数字地图提取的信息来确定载具在时间区间上的第一轨迹，基于从至少一个载具传感器提取的信息来确定载具在所述时间区间上的第二轨迹，比较第一轨迹和第二轨迹以识别从数字地图提取的信息与从至少一个载具传感器提取的信息之间的差异，以及基于所识别的差异来确定载具的校正路径。

根据本发明进一步开发了确定载具特别是汽车的路径的通用系统，其中该控制单元还被配置成基于从至少一个载具传感器提取的信息确定在所述时间区间上该载具的第二轨迹，将第一轨迹与第二轨迹进行比较以识别从数字地图提取的信息与从至少一个载具传感器提取的信息之间的差异，以及基于所识别的差异确定载具的校正路径。

根据本发明的更新包含在数字地图中的信息的方法包括以下步骤：利用根据本发明的方法确定载具的路径，以及基于所确定的载具路径更新数字地图的至少部分。

有利地，根据本发明的系统被配置用于执行根据本发明的方法。

轨迹可以是载具在空间中的一组连续位置。例如：轨迹可以是数字地图中载具在所考虑的时间区间中在其上移动的道路的一部分。所述位置可以是至少二维位置，即，在每种情况下，它们可以包括坐标系的轴方向上的两个坐标。坐标系例如可以是数字地图的坐标系。位置也可以是三维位置，即，它们可以除了例如数字地图的轴方向上的两个坐标之外还包括高度坐标。所考虑的时间区间可以是例如从几分之一秒到许多秒。轨迹也可以称为航迹或路径。为了描述本发明的目的，载具也可以称为主机。

一个或更多个载具传感器可以机械地联接到载具。其可以例如安装在载具上。机械地联接到载具可以意味着相应的载具传感器以这样的方式安装到载具或载具上，使得相应的传感器的运动基本上与载具本身的运动相同。

更新数字地图意味着用从所确定的载具路径收集的新的信息替换地图中的部分信息。

将载具的轨迹与来自数字地图的期望路径进行比较，并从该比较中得出相应差异，可以被视为本发明的关键构思。此外，可以根据定位偏移来估计GPS误差。

根据本发明的确定载具或主机的路径的方法的第一重要优点在于，除了数字地图外，其仅需要来自主机载具的载具传感器的数据。

关于数字地图，优点还在于，在普通导航应用中存在的低细节地图就足够了。特别地，不需要诸如由雷达图等提供的各个区域的不寻常的先验知识。

本发明的另一个优点是计算耗费相当低，因此，可以以低成本实现根据本发明的系统。

预期本发明对于弯曲道路特别有益，其中GPS准确性比在相对无特征的道路上更重要。

本发明的用于更新包含在数字地图中的信息的方法潜在地提供了增强数字地图的质量和可信性的高效方式。这样的方法受益于根据本发明的用于确定载具路径的方法的所有优点，即，其硬件和软件需求比较低，并且原则上可以由大量用户应用。期望可用地图的质量将提高的速度随着参与更新工作的用户数量而增加。因此，本发明可以潜在地受益于人群行为影响。

从数字地图提取的信息与从至少一个载具传感器提取的信息之间的差异可以是载具的定位相对于由地图提供的信息的偏移。因此，在根据本发明的方法的有利变型例中，确定载具的校正路径的步骤包括确定从数字地图提取的信息与从至少一个载具传感器提取的信息之间的定位偏移。

所确定的载具的校正路径可以被显示在数字地图中。

原则上，可以通过不与载具本身机械联接的传感器，即通过测量载具位置的外部传感器来确定载具在数字地图内的定位。然而，在本发明的优选实施方式中，使用安装在载具上的传感器来确定载具在数字地图内的定位。在有利的实施方式中，确定载具的第二轨迹的步骤包括通过与外部实体交互的传感器确定载具在数字地图内的定位。这可以是例如与射频网络交互并例如通过三角测量确定位置的传感器。本发明的方法的特别优选的实施方式包括使用GPS传感器来确定载具在数字地图内的定位。

对于控制单元，可以使用本领域已知的部件。通常，可以使用诸如微控制器或FPGA的可编程装置。为了经由因特网与外部实体交互，控制单元有利地具有射频因特网接口。

原则上，载具传感器可以测量载具的二维或三维位置的序列，可从该序列拼出第二路径。然而，在根据本发明的方法的优选实施方式中，确定载具的第二轨迹的步骤包括使用载具传感器至少测量速度和偏航率。速度和偏航率也足以从中得出二维轨迹。

可以相对于在某个时间点相对于载具静止的坐标系测量第二轨迹，该时间点例如在确定第一轨迹和第二轨迹的时间区间的开始或结束处。

通常，适于测量载具在空间中的运动和位置中的至少一个的任何传感器可用作载具传感器。载具传感器也可以称为运动传感器或载具运动传感器。更具体地，这些载具传感器可以有利地包括以下各项中的至少一项：光学传感器、超声传感器、摄像头、立体摄像头、惯性传感器、二维激光扫描仪、三维激光扫描仪、雷达传感器和测量单个轮的旋转速度和/或旋转状态的轮传感器。载具传感器可以独立于任何外部设备进行操作。这是例如惯性传感器的情况。载具传感器还可以相对于例如发射器、地标等的外部设备操作。

有利地，确定载具的第二轨迹的步骤包括使用移动平均值对载具传感器中的至少一个载具传感器的测量数据求平均。因此，可以平均掉测量噪声。优选地，根据载具传感器的测量数据的典型变化率来选择移动平均值的深度。如果移动平均的深度动态地适应于轮传感器和惯性传感器中的至少一者的测量数据的变化率，则进一步的改进是可能的。

原则上，根据本发明的用于确定载具路径的方法与例如安装在工厂制造的系统中的一个数字地图一起工作。然而，优选地，从服务器下载数字地图，特别是以预定和/或规则的时间区间。这里，用于更新数字地图的本发明的方法是有用的，特别是如果许多用户正在应用它。因此，与最后下载的地图相比，下载的数字地图在每种情况下都有改进。相应地，用于更新数字地图的方法的优选变型例包括例如经由因特网将更新后的数字地图的至少部分通信到其他载具。

有利地，比较第一轨迹和第二轨迹的步骤包括：通过几何变换将第二轨迹移动到第一轨迹上。

有利地，选择几何变换，使得第一轨迹与移位后的第二轨迹之间的差异最小化。

有利地，该几何变换包括以下各项中的至少一项：平移；旋转；缩放；剪切。平移将例如第二轨迹的每个点移动恒定矢量，即在某个方向上移动达某个量。旋转使第二轨迹绕旋转中心旋转某个角度。在缩放中，例如第二轨迹的点的各个坐标乘以常数因子。剪切(shearing)，也称为剪切映射或剪切变换，是线性映射，其在由贯穿原点的轴定义的固定方向上移动例如轨迹的各个点。某一点的移动量与其离轴的正交距离成比例。例如，缩放和/或剪切可用于校正载具传感器的误校准。

第一轨迹与第二轨迹之间的差异可以通过使用数学测量来确定。例如：有利地，可以通过计算第一轨迹和第二轨迹的对应点之间的均方根偏差来确定第一轨迹与第二轨迹之间的差异。

增加所考虑的时间区间，即增加比较的第一轨迹和第二轨迹的长度通常导致第一轨迹与第二轨迹之间的偏差或差异增加。有利地，根据本发明的方法可以包括通过相对于第一轨迹和/或第二轨迹的长度(即行进路径)之一和/或相对于所考虑的时间区间的长度(即行进时间)应用和(sum)的归一化来校正所考虑的时间区间的长度和/或第一轨迹和第二轨迹的长度。

几何变换可以是刚性或等距变换，即保持变换对象(例如移位的轨迹)中的每一对点之间的距离的变换。

找到合适的几何变换可以作为发现使所有最近点之间的距离最小化的相应刚性变换的优化问题来建立。这可以迭代地进行，直到达到对准差异的预定阈值，或者直到与前一步骤相比，来自一个迭代步骤的第一轨迹与第二轨迹之间的确定差异的变化低于预定阈值。

有利地，比较第一轨迹和第二轨迹的步骤包括使用迭代最近点法来确定几何变换。有关该方法的描述，请参见https://en.wikipedia.org/wiki/Iterative_closest_point及其中的引用。

在搜索和应用几何变换之前，可以处理从载具传感器提取的数据。例如：可以对数据点进行加权。特别地，轨迹的高度弯曲部分中的数据点可以比轨迹的较不弯曲部分中的数据点较高地加权。而且，为了提高数据质量和为了找到航迹或轨迹的最佳对准，在航迹或轨迹的边缘的点上应用例如一些拒绝方法是有利的。例如：在搜索和应用几何变换之前，可以拒绝数据点异常值。

有利地，比较第一和第二轨迹的步骤包括：每当载具的第一轨迹已经被确定时和/或在预定时间区间特别是规则时间区间期满之后，搜索和应用几何变换。

有利地，根据本发明的方法可以包括在载具内的屏幕上为用户显示数字地图的至少一部分，并且可以在地图内显示所确定的载具路径。因此，用户获得关于其相对于数字地图的位置的增强信息。

可以用从提取自载具传感器的数据得出的新信息覆盖或重写数字地图中包含的部分信息。例如，如果在地图的部分中，第一轨迹与第二轨迹之间的差异大于预定阈值，则可以有利地丢弃该部分地图中的信息。因此，本发明还提供了对验证和/或更新数字地图的问题的解决方案。

通常，地图验证问题的解决方案再次包括第一步骤：将从数字地图数据中提取或取得的并且由载具通过的第一轨迹与从载具传感器的数据得出的第二轨迹进行比较。例如：可以将由载具传感器测量的速度和偏航率与从数字地图获取的第一轨迹的曲率进行比较。第一轨迹与第二轨迹的比较产生关于轨迹或航迹的相似性和差异的信息。

基于该信息，可以判断载具是否已经穿越与地图所期望的路径相同的路径，或者当轨迹不相似时，是否应当丢弃相应的地图信息。第一轨迹和第二轨迹的比较可以如以上所描述的来完成，即，具体地通过将第二轨迹移位到第一轨迹上，其方式为使得如例如通过它们之间的RMS(均方根偏差)测量的差异或间隔最小化。在此同样有利的是，相对于行进路径的长度或行进时间的持续时间来归一化所计算的差或间距。

在该实施方式中，根据本发明的方法再次仅要求访问地图，例如关于第一轨迹的曲率的数据，以及例如速度和偏航率的测量。通常具有标准导航系统的汽车满足该要求。本发明对验证和/或更新数字地图的问题的解决方案提供了补充特征，而不需要复杂的地图聚集或附加传感器。计算成本和存储器使用率低。该解决方案与该区域的现有知识无关。

这种覆写或重写可以被认为是在根据本发明的更新数字地图的方法中发生的更新。更新后的数字地图被上载到服务器允许无限多个用户从该新信息中获益。

附图说明

通过阅读参照附图所作的非限制性实施方式的详细说明，本公开的其它特征，目的和优点将变得更加清楚。

图1示出了根据本发明的系统的实施方式的示意图；

图2示出了例示根据本发明的用于确定载具路径的方法的图；以及

图3示出了例示根据本发明的用于确定载具路径的方法的优选变型例的进一步的图。

具体实施方式

在附图中，相同和部件通常具有相同的附图标记。

图1示出了根据本发明的用于确定载具路径的系统100的示意图。系统100特别适于确定汽车的路径。图1所示的系统100的实施方式包括作为基本部件的多个数字地图41、42、43、控制单元30、多个载具传感器21,..,24和GPS传感器10。

载具传感器21,..,24机械地联接到载具50(见图2和图3)，并且用于测量载具50在空间中的位置或运动中的至少一项。控制单元30可以例如是微控制器或FPGA，并且被配置成控制载具传感器21,..,24并且用于与数字地图41,..,43交互。更具体地，控制单元30可以被配置成启动载具传感器21,..,24的测量并处理载具传感器21,..,24的测量数据。

在所示实施方式中，控制单元30还与GPS传感器10交互，并且可以被配置成启动GPS传感器10的测量并处理GPS传感器10的测量数据。控制单元30还被配置成(A)基于从数字地图41,..,43之一中提取的信息来确定载具50在时间区间上的第一轨迹71。这将在下文中结合图2和图3与根据本发明的用于确定载具路径的方法的实施方式一起解释。

图1所示的系统100的实施方式还包括图1中未示出的接口，例如允许连接对因特网80的射频接口。

系统100还具有用户接口，该用户接口可以具有例如用于向用户显示数据以及用于用户与系统的交互的触摸屏。例如：用户接口可以具有用户表面或用户环境，其允许用户将更新上载到数字地图41,..,43之一，该数字地图41,..,43之一已经由根据本发明的用于更新包含在数字地图中的信息的方法确定，经由因特网上载到服务器。通过对因特网80的接口，还可以将更新后的地图下载到系统。数字地图41、42、43存储在可以是控制单元30的一部分的存储器中。

图1所示的实施方式具有多个轮传感器21作为载具传感器，这些轮传感器在各自情况下提供关于特定轮的旋转速度和/或旋转状态的信息。优选地，可以有用于载具50的每个轮的轮传感器。载具50的速度以及偏航率都可以从轮传感器21的测量数据推断。此外，存在惯性传感器22，其可以用于例如测量载具50的速度和载具的偏航率。载具在数字地图内的位置可以通过来自GPS传感器和/或射频接收器23的测量数据来确定。射频接收器23可以被配置成例如从可以用作地标的移动电话塔接收信号。最后，在所示实施方式中，系统100具有立体摄像头24，其用于提供关于载具50的附近的测量数据。

根据本发明，控制单元30还被配置成(B)基于从至少一个载具传感器21,..,24提取的信息在所述时间区间上确定载具50的第二轨迹72，(C)比较第一轨迹和第二轨迹以识别从数字地图41,..43提取的信息与至少一个载具传感器21,..,24之间的差异，以及(D)使用所识别的差异来确定载具50在数字地图41,..43中的路径。

将结合图2和图3描述根据本发明的用于确定载具50的路径的方法的实施方式。

图2的a)示出了具有示意性描绘的道路60的数字地图43。根据本发明的方法的第一步骤包括基于从数字地图43提取的信息确定载具50在时间区间上的第一轨迹71。

在所示实施方式中，该第一轨迹71是从地图43中获取的，作为道路60的右车道上的航迹。区域12描述了由GPS传感器10提供的GPS信号的不确定性的典型范围。不确定性大于道路60的宽度。由此清楚的是，虽然可以利用GPS传感器来实现载具相对于地图43的定位，但是仅利用GPS传感器进行定位的精度仍然留下需要进行一些处理。另选地或附加地，由射频接收器23接收的来自移动无线电网络的信号可以提供载具50相对于数字地图43的定位。

根据本发明的方法的第二步骤包括基于从机械地联接到载具50的载具传感器21,..,24提取的信息确定载具50在所述时间区间上的第二轨迹72。更具体地，来自轮传感器21的测量数据可以在每种情况下针对特定时间点提供速度值以及偏航率的序列。根据这些数据，可以拼出第二轨迹72。

根据本发明的方法的第三步骤然后包括将第一轨迹71与第二轨迹72进行比较以识别从数字地图43提取的信息与从载具传感器21、22、24提取的信息之间的差异。

在图2所示的实施方式中，该比较包括找到并应用将第二轨迹72移动到第一轨迹71上的几何变换。优选地，按照使第一轨迹71与移位后的第二轨迹72之间的差异最小化的方式来选择几何变换。可以通过适当的数学度量或测度来计算差值。例如：对于第一轨迹71和第二轨迹72上的对应点计算的均方根偏差(RMS)可以用作第一轨迹71与第二轨迹72之间的差的量度。

在校正所考虑的时间区间的长度和/或第一轨迹71和第二轨迹72的长度的处理中，可以相对于第一轨迹和/或第二轨迹(即，行进路径)的长度之一和/或相对于所考虑的时间区间的长度(即，行进时间)来归一化所找到的差异。归一化通常通过将计算的差除以行进路径或所考虑的时间区间的长度来完成。

更具体地，几何变换可以是保持变换的轨迹72中每对点之间的距离的变换。这种变换被称为刚性或等距(isometric)变换。

寻找合适的几何变换可以迭代地进行，直到达到对准差异的预定阈值，或者直到与前一步骤相比，来自迭代步骤的第一轨迹与第二轨迹之间的所确定差异的变化低于预定阈值。几何变换可以例如使用迭代最近点法来确定。

图2的c)示出了在第二轨迹72已经通过几何变换移位到第一轨迹71上之后的第一轨迹71和第二轨迹72。图2的c)中的情形示出了使第一轨迹71与第二轨迹之间的差或间距最小化的迭代过程的最终结果。在图2的c)中可以看到第一轨迹71(即，来自数字地图43的信息)与第二轨迹72(即，来自载具传感器21,..,24的信息)之间的差异。因此，从图2的c)可以想到，在不增加与第一轨迹71的差异或间距的情况下，不能改变第二轨迹72的位置或取向。

图2的d)示出了数字地图43的上下文中的移位后的第二轨迹。这是根据本发明的方法的结果。可以看出，与适用不确定区域12的图示43中的情况相比，载具50的定位精度有很大提高。因此，根据本发明的方法，轨迹71与轨迹72之间的差异被用于确定载具50的校正路径。该校正路径可以显示在数字地图43中。

将参照图3描述根据本发明的方法的另一实施方式。图3的a)示出了从数字地图中获取的载具50和该载具50的轨迹74。轨迹74的不确定性宽度由25表示。这种不确定性尤其是由于GPS不确定性。

图3的a)示出了轨迹73，大致在其长度的一半从轨迹7偏离超出其不确定性区间25。在这种情况下，根据本发明的优选实施方式，将丢弃地图的该特定部分中的地图信息，在该特定部分中轨迹73超出了包围轨迹74的条带62。该信息可以由载具传感器21,..,24测量的实际轨迹73来代替。

图3的b)示出了与图3的a)类似的情形。而在图3的a)中，轨迹73离开包围轨迹74的条带62，而在图3的b)中，轨迹73在其长度的大约一半处进入包围轨迹74的条带62。相应地，可以丢弃轨迹73超出了包围轨迹74的条带62的地图部分中的信息。该信息可以由载具传感器21,..,24测量的实际轨迹73来代替。如上所述，可以根据本发明的方法在所述部分中利用从载具传感器21,..,24得出的信息来更新地图。更新后的地图可以上载到云中，并且因此可以与多个用户共享。

附图标记列表

10 GPS传感器

12 GPS信号的不确定性区域

21载具传感器、轮传感器，机械地联接到载具50

22载具传感器、惯性传感器，机械地联接到载具50

23载具传感器、射频接收器，机械地联接到载具50

24载具传感器，立体摄像头，机械地联接到载具50

25轨迹74的不确定性

30控制单元

32用户接口

40地图

41地图

42地图

43地图

50载具、汽车

60地图上的道路

62轨迹74的不确定性条带、GPS不确定性条带

71从地图43获得的载具50的第一轨迹

72用载具传感器21,..,24测量的载具50的第二轨迹

73用载具传感器21,..,24测量的载具50的第二轨迹

74从地图取得的载具50的第一轨迹

80因特网

Claims (15)

1.一种确定载具的路径的方法，所述方法包括以下步骤：

基于从数字地图提取的信息确定所述载具在时间区间上的第一轨迹，

基于从至少一个载具传感器提取的信息确定所述载具在所述时间区间上的第二轨迹，

比较所述第一轨迹和所述第二轨迹，以识别从所述数字地图提取的信息与从所述至少一个载具传感器提取的信息之间的差异，以及

基于所识别的差异，确定所述载具的校正路径。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，确定载具的校正路径的步骤包括：确定从所述数字地图提取的信息与从所述至少一个载具传感器提取的信息之间的定位偏移。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，

其中，确定所述载具的所述第二轨迹的步骤包括：由所述载具传感器测量至少速度和偏航率。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，

其中，确定所述载具的所述第二轨迹的步骤包括：使用移动平均对所述载具传感器中的至少一个载具传感器的测量数据求平均。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，

其中，确定所述载具的所述第二轨迹的步骤包括：由与外部实体交互的传感器确定所述载具在所述数字地图内的定位。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，

其中，比较所述第一轨迹和所述第二轨迹的步骤包括：通过几何变换将所述第二轨迹移位到所述第一轨迹上。

7.根据权利要求6所述的方法，

其中，所述几何变换使所述第一轨迹与移位后的第二轨迹之间的差异最小化。

8.根据权利要求6或7所述的方法，

其中，所述几何变换包括以下各项中的至少一项：

平移；

旋转；

缩放；

剪切。

9.根据权利要求6至8中的任一项所述的方法，

其中，比较所述第一轨迹和所述第二轨迹的步骤包括：通过应用迭代最近点法来确定所述几何变换。

10.根据权利要求6至9中的任一项所述的方法，

其中，比较所述第一轨迹和所述第二轨迹的步骤包括：在以下情况应用所述几何变换：

每次确定所述载具的第一轨迹，和/或

在预定时间区间期满之后。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的方法，

所述方法还包括以下步骤：从服务器下载所述数字地图。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的方法，

所述方法还包括以下步骤：如果在地图的部分中所述第一轨迹与所述第二轨迹之间的差异大于预定阈值，则丢弃所述地图的所述部分中的信息。

13.一种更新数字地图中包含的信息的方法，所述方法包括以下步骤：

基于根据权利要求1至12中的任一项所述的方法来确定载具的路径，

基于所述载具的所确定的路径更新所述数字地图的至少多个部分。

14.根据权利要求13所述的方法，

所述方法还包括：向其他载具传递更新后的数字地图的至少一部分的步骤。

15.一种确定载具的路径的系统，所述系统包括：

数字地图，

至少一个载具传感器，所述至少一个载具传感器用于测量所述载具在空间中的位置或运动中的至少一项，

控制单元，所述控制单元用于控制所述至少一个载具传感器并且用于与所述数字地图进行交互，

其中，所述控制单元被配置成

基于从所述数字地图提取的信息确定所述载具在时间区间上的第一轨迹，

其中，所述控制单元还被配置成

基于从所述至少一个载具传感器提取的信息确定所述载具在所述时间区间上的第二轨迹，

比较所述第一轨迹和所述第二轨迹，以识别从所述数字地图提取的信息与从所述至少一个载具传感器提取的信息之间的差异，并且基于所识别的差异确定所述载具的校正路径。