CN117703850A - 液压马达系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种液压马达系统及其控制方法，本发明的液压马达系统包括液压马达和第一伺服控制单元，所述第一伺服控制单元包括第一电机，第一伺服阀，以及连接在所述第一伺服阀和所述液压马达之间的第一液压回路，所述电机驱使所述第一伺服阀进入工作位，所述第一伺服阀能够允许液压油经所述第一液压回路进入所述液压马达，以驱使所述液压马达的主轴转动。本发明所述的液压马达系统，通过第一电机与第一伺服阀的配合设置，使液压油能够通过第一伺服阀和第一液压回路驱动液压马达的主轴转动，提高液压马达的主轴的转动精度，而具有更好的工作性能。

Description

液压马达系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及液压马达技术领域，特别涉及一种液压马达系统。本发明还涉及一种上述液压马达系统的控制方法。

背景技术

液压马达是一种把液压能转变为机械能、实现旋转运动的液压执行元件。随着技术的发展和自动化水平的不断提高，对液压马达的工作性能提出了较高的要求，液压马达的转角、转速需要更高的控制精度。目前，采用比例阀控制液压马达的方法，其通过电磁比例阀输出不同的压力来控制液压马达的转动，依旧存在液压马达的控制精度较低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种液压马达系统，以提高液压马达主轴的转动精度。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种液压马达系统，包括液压马达和第一伺服控制单元；

所述第一伺服控制单元包括第一电机，第一伺服阀，以及连接在所述第一伺服阀和所述液压马达之间的第一液压回路；

所述电机驱使所述第一伺服阀进入工作位，所述第一伺服阀能够允许液压油经所述第一液压回路进入所述液压马达，以驱使所述液压马达的主轴转动。

进一步的，还包括减速机；

所述减速机的输入轴连接所述液压马达的主轴，且所述液压马达的主轴转动时，能够驱使所述减速机的输出轴转动。

进一步的，所述第一伺服阀包括能够相对转动的第一阀体和第一阀芯；

所述第一电机的输出轴与所述第一阀芯连接，所述液压马达的主轴和所述第一阀体通过机械反馈机构连接；

所述液压油驱使所述液压马达的主轴转动时，所述液压马达能够通过所述机械反馈机构驱使所述第一阀体运动，以使所述第一伺服阀和所述液压马达之间形成机械闭环。

进一步的，所述机械反馈机构包括连接所述液压马达主轴的蜗杆，以及与所述蜗杆啮合的蜗轮；

所述蜗轮与所述第一阀体同轴连接，所述液压马达的主轴转动时，能够通过所述蜗杆与所述蜗轮驱使所述第一阀体运动。

进一步的，还包括第二伺服控制单元，以及变量调节机构；

所述液压马达内设有用于改变所述液压马达排量的斜盘；

所述第二伺服控制单元包括第二电机，第二伺服阀，液压执行单元，以及连接所述第二伺服阀和所述液压执行单元的第二液压回路；

所述第二电机驱使所述第二伺服阀进入工作位时，所述第二伺服阀能够允许液压油经所述第二液压回路进入所述液压执行单元，以驱使所述液压执行单元的主轴转动；

所述液压执行单元的主轴转动时，能够通过所述变量调节机构改变所述斜盘的角度，以改变所述液压马达的排量。

进一步的，所述变量调节机构包括壳体，滑动设于所述壳体内的齿条，以及与所述齿条啮合的齿轮；

所述齿轮与所述液压执行单元的主轴连接，所述齿条与所述斜盘连接；

所述液压执行单元的主轴转动时，通过所述齿轮和所述齿条间的传动，改变所述斜盘的角度。

进一步的，所述液压执行单元为摆动缸，所述摆动缸上设有第一油口和第二油口，且向所述第一油口或所述第二油口供油时，所述摆动缸的主轴能够被所述液压油驱使转动。

进一步的，还包括先导单元；

所述先导单元通过先导回路与第二伺服阀连接，且所述先导单元通过所述先导回路向第二伺服阀供油。

进一步的，所述第二伺服阀包括能够相对转动的第二阀体和第二阀芯；

所述第二电机的输出轴与所述第二阀芯连接，所述液压执行单元的主轴和所述第二阀体通过机械反馈传动轴连接；

所述液压油驱使所述液压执行单元的主轴转动时，所述液压执行单元能够通过所述机械反馈传动轴驱使所述第二阀体运动，以使所述第二伺服阀和所述液压执行单元之间形成机械闭环。

相对于现有技术，本发明具有以下优势：

本发明所述的液压马达系统，通过第一电机与第一伺服阀的配合设置，使液压油能够通过第一伺服阀和第一液压回路驱动液压马达的主轴转动，提高液压马达的主轴的转动精度，而具有更好的工作性能。

此外，通过设置第一伺服阀，替代了传统的比例阀控制系统，精简了系统结构，利于操作和维护。第一伺服阀与液压马达构成机械闭环，使电机与液压马达之间形成速度闭环和位置闭环，并且能够实现系统停机时第一伺服阀自动复位，进一步提高液压马达的工作性能。

另外，通过第二伺服阀和液压执行单元的配合设置，能够通过变量调节机机构调节液压马达的排量，使液压马达具有较大的变量范围和变量精度，从而满足不同的工况需求。液压执行单元采用摆动缸，其结构紧凑，能够在较小空间内输出较大扭矩，以便于驱使变量调节机构动作。同时，第二伺服阀与液压执行单元构成机械闭环，能够进一步提升液压马达排量的调节精度，并且使第二伺服阀具有停机复位功能。

本发明的另一目的在于提出一种上述液压马达系统的控制方法，该控制方法包括：

在需要驱动所述液压马达的主轴转动时，根据所述液压马达的主轴的转角，获得所述第一电机的转角，并由所述第一电机驱使所述第一伺服阀的所述第一阀芯转动进入工作位，以使液压油经所述第一液压回路进入所述液压马达，而驱使液压马达的主轴转动。

在需要所述液压马达的主轴停转时，控制所述第一电机停转，所述第一伺服阀的第一阀芯进入停止位。

在需要改变所述液压马达的排量时，根据所述液压马达的排量调整值，获得所述液压执行单元的所述主轴的转动角度；

根据所述液压执行单元的主轴的转动角度，获得所述第二电机的转角，并由所述第二电机驱使所述第二伺服阀的所述第二阀芯转动进入工作位，以使液压油经所述第二液压回路进入所述液压执行单元，而驱使所述液压执行单元的主轴通过所述变量调节机构改变所述液压马达的排量；

在所述液压马达的排量改变完成时，控制所述第二电机停转，所述第二伺服阀的第二阀芯进入停止位。

本发明所述的液压马达的控制方法，可用于控制液压马达的主轴转动，以及调节液压马达的排量，能够提升液压马达主轴的转动精度和液压马达排量的调节精度。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的液压马达系统的结构原理图；

附图标记说明：

1、液压马达；2、第一伺服控制单元；3、第二伺服控制单元；4、变量调节机构；

11、斜盘；12、减速机；

21、第一电机；22、第一伺服阀；23、蜗杆；24、蜗轮；

31、第二电机；32、第二伺服阀；33、液压执行单元；34、机械反馈传动轴；

41、齿条；42、齿轮；43、调节螺栓。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现“上”、“下”、“内”、“外”等指示方位或位置关系的术语，其为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，若出现“第一”、“第二”等术语，其也仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，在本发明的描述中，除非另有明确的限定，术语“安装”、“相连”、“连接”“连接件”应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以结合具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本实施例涉及一种液压马达系统，整体结构上，结合图1所示，本实施例的液压马达系统包括液压马达1和第一伺服控制单元2。

其中，第一伺服控制单元2包括第一电机21，第一伺服阀22，以及连接在所述第一伺服阀22和所述液压马达1之间的第一液压回路。电机驱使所述第一伺服阀22进入工作位，所述第一伺服阀22能够允许液压油经所述第一液压回路进入所述液压马达1，以驱使所述液压马达1的主轴转动。

如上结构，通过第一电机21与第一伺服阀22的配合设置，使液压油能够通过第一伺服阀22和第一液压回路驱动液压马达1的主轴转动，提高液压马达1的主轴的转动精度，而具有更好的工作性能。

基于以上整体介绍，具体来说，结合图1所示，作为一种优选的实施形式，本实施例的第一电机21连接控制器，控制器能够向第一电机21输入控制信号，能够替代传统的比例阀控制系统，精简了系统的结构，利于操作和维护，同时减少了系统的发热，以提高系统工作效率。

在具体实施时，优选的，第一电机21可采用步进电机，同时使控制信号的脉冲数与第一电机21的转角对应，控制信号的脉冲频率与第一电机21的转速对应，以提高第一电机21输出轴的转动精度，并且利于实现液压马达1的数字化控制。

另外，第一伺服阀22可采用三位四通阀，第一伺服阀22具有第一工作位、第二工作位和停止位，同时A1口和B1口分别与液压马达1的两个油口相连，当第一伺服阀22置于第一工作位或第二工作位时，液压油经由A1口或B1口通过第一液压回路向液压马达1供油时，能够驱使液压马达1的主轴转动。同时，第一伺服阀的P1口连接高压油路，高压油路中的液压油经由第一伺服阀22和第一液压回路驱使液压马达1的主轴转动，以保证液压马达1的正常工作。

作为一种优选的实施形式，本实施例的液压马达系统还包括减速机12，该减速机12的输入轴连接液压马达1的主轴，且液压马达1的主轴转动时，能够驱使减速机12的输出轴转动，使液压马达1经由减速机12输出轴向负载输出更大的扭矩，提高液压马达1的使用性能。在具体实施时，该减速机12可采用设有行星齿轮42组结构，或是其它本领域技术人员所熟知的其它常规结构，能够使液压马达1经由减速机12输出更大的扭矩即可。

本实施例中，作为一种优选的实施形式，第一伺服阀22包括能够相对转动的第一阀体和第一阀芯，且第一电机21的输出轴与第一阀芯连接，液压马达1的主轴和第一阀体通过机械反馈机构连接。液压油驱使液压马达1的主轴转动时，液压马达1能够通过机械反馈机构驱使第一阀体运动，以使第一伺服阀22和液压马达1之间形成机械闭环。

具体的，在第一电机21驱动第一阀芯转动时，第一阀芯与第一阀体发生相对转动，第一伺服阀22的A1口和B1口形成阀口开度，此时第一伺服阀22被置于工作位。同时，液压油能够经由第一伺服阀22驱使液压马达1的主轴转动，并且液压马达1的主轴同时通过机械反馈机构带动第一阀体转动，阀口开度越大时，液压马达1的主轴的转速越快。

可以理解的是，随着第一电机21不断的转动，第一伺服阀223的A1口和B1口的阀口开度跟随第一阀芯和第一阀体的相对转动增大或减小，阀口开度大小跟随第一阀芯和第一阀体的错位角的大小变化，同时，第一伺服阀22根据阀口开度的大小控制第一阀芯和第一阀体的错位角的变化，从而形成第一伺服阀22A1口和B1口的阀口开度的自动调节，最终使第一阀体的转速跟踪第一阀芯的转速，即液压马达1的主轴转速跟踪第一电机21的转速。

另外，在第一电机21停转时，第一阀芯停止转动，第一阀体在转动过程中使A1口和B1口的阀口开度逐渐减小，直至A1口和B1口关闭，第一伺服阀22置于停止位，从而使液压马达1的主轴逐渐停止转动，以使液压马达1主轴的转角与第一电机21输出轴的转角对应。由此形成第一伺服阀22和液压马达1的机械闭环，同时也构成了第一电机21与液压马达1之间的速度闭环和位置闭环，并且能够实现第一伺服阀22停机自动复位的功能。

作为一种优选的实施形式，本实施例的机械反馈机构包括连接液压马达1主轴的蜗杆23，以及与蜗杆23啮合的蜗轮24，蜗轮24与第一阀体同轴连接，液压马达1的主轴转动时，能够通过蜗杆23与蜗轮24驱使第一阀体运动。由于液压马达1的主轴转速较高，其与第一阀体直接连接时，对第一电机21输出端和第一阀芯的转速要求较高，导致第一伺服阀22的故障率的提高和使用寿命的下降，因此通过蜗杆23蜗轮24的配合设置，驱使第一阀体转动，能够降低第一阀体转速，以降低对第一阀芯和电机输出轴的转速要求，以降低第一伺服阀22的故障率并提高其使用寿命。

在本实施例中，作为一种优选的实施形式，本实施例的液压马达系统还包括第二伺服控制单元3，以及变量调节机构4。第二伺服控制单元3包括第二电机31，第二伺服阀32，液压执行单元33，以及连接第二伺服阀32和液压执行单元33的第二液压回路。

其中，第二电机31驱使第二伺服阀32进入工作位时，第二伺服阀32能够允许液压油经第二液压回路进入液压执行单元33，以驱使液压执行单元33的主轴转动。液压执行单元33的主轴转动时，能够通过变量调节机构4改变斜盘11的角度，以改变液压马达1的排量，并且提高液压马达1排量的调节精度。

在具体实施时，第二电机31可采用步进电机，同时使控制信号的脉冲数与第二电机31的转角对应，控制信号的脉冲频率与第二电机31的转速对应，以提高第二电机31输出轴的转动精度，并且利于实现液压马达1排量调整的数字化控制。

另外，第二伺服阀32可采用三位四通阀，第二伺服阀32具有第一工作位、第二工作位和停止位，同时A2口和B2口分别与液压马达1的两个油口相连，当第二伺服阀32置于第一工作位或第二工作位时，液压油经由A2口或B2口通过第二液压回路向液压执行单元33供油时，能够驱使液压执行单元33的主轴转动。

作为一种优选的实施形式，本实施例的液压执行单元33为摆动缸，且摆动缸上设有第一油口和第二油口，向第一油口或第二油口供油时，摆动缸的主轴能够被液压油驱使转动。摆动缸的结构紧凑，能够在较小空间内输出较大的扭矩，以便于驱使变量调节机构4动作。在具体实施时，摆动缸的第一油口连接A2口，第二油口连接B2口，向第一油口供油时，液压油驱使摆动缸的主轴正转，向第二油口供油时，液压油驱使摆动缸的主轴反转。

本实施例中，作为一种优选的实施形式，变量调节机构4包括壳体，滑动设于壳体内的齿条41，以及与齿条41啮合的齿轮42，齿轮42与液压执行单元33的主轴连接，齿条41与斜盘11连接，液压执行单元33的主轴转动时，通过齿轮42和齿条41间的传动，改变斜盘11的角度。该变量调节机构4结构简单，便于维护，其与液压执行机构配合设置能够具有较高的调节精度。

在具体实施时，壳体上设有调整齿条41移动行程的调节螺栓43，且对应于齿条41的两端分别设有该调节螺栓43，通过控制调节螺栓43进入壳体内的深度，能够改变齿条41的移动行程。

作为一种优选的实施形式，本实施例中还包括先导单元，所述先导单元通过先导回路与第二伺服阀32连接，且所述先导单元通过所述先导回路向第二伺服阀32供油。在具体实施时，先导单元可采用先导泵，先导泵通过先导回路向P2口供油，或者采用本领域技术人员所熟知的相关设备，能够向第二伺服阀32供油即可。

本实施例中，作为一种优选的实施形式，第二伺服阀32包括能够相对转动的第二阀体和第二阀芯，第二电机31的输出轴与第二阀芯连接，液压执行单元33的主轴和第二阀体通过机械反馈传动轴34连接。液压油驱使液压执行单元33的主轴转动时，液压执行单元33能够通过机械反馈传动轴34驱使第二阀体运动，以使第二伺服阀32和液压执行单元33之间形成机械闭环。

第二伺服阀32和液压执行单元33之间的机械闭环的原理与上述第一伺服阀22和液压马达1之间的机械闭环原理相同，故第二伺服阀32和液压执行单元33形成机械闭环时，也构成了第二电机31与液压执行单元33之间的速度闭环和位置闭环，并且能够实现第二伺服阀32停机自动复位的功能。

本实施例所述的液压马达系统，通过第一电机21与第一伺服阀22的配合设置，使液压油能够通过第一伺服阀22和第一液压回路驱动液压马达1的主轴转动，提高液压马达1的主轴的转动精度，而具有更好的工作性能。

此外，本实施例的液压马达系统在使用时，其涉及的控制方法包括：

在需要驱动液压马达1的主轴转动时，根据液压马达1的主轴的转角，获得第一电机21的转角，并由第一电机21驱使第一伺服阀22的第一阀芯转动进入工作位，以使液压油经第一液压回路进入液压马达1，而驱使液压马达1的主轴转动。

在需要液压马达1的主轴停转时，控制第一电机21停转，第一伺服阀22的第一阀芯进入停止位。

在需要改变液压马达1的排量时，根据液压马达1的排量调整值，获得液压执行单元33的主轴的转动角度。

根据液压执行单元33的主轴的转动角度，获得第二电机31的转角，并由第二电机31驱使第二伺服阀32的第二阀芯转动进入工作位，以使液压油经第二液压回路进入液压执行单元33，而驱使液压执行单元33的主轴通过变量调节机构4改变液压马达1的排量。

在液压马达1的排量改变完成时，控制第二电机31停转，第二伺服阀32的第二阀芯进入停止位。

其中，在具体实施时，例如在控制液压马达1的主轴转动时，一种具体的控制方法如下：

第一电机21根据接收的控制信号，驱使第一阀芯以相应的转速转过相应的角度，使第一伺服阀22置于第一工作位。

此时第一伺服阀22的P1口与A1口连通，液压油进入液压马达1中，驱使液压马达1的主轴正转。

或者，第一电机21根据接收的控制信号，驱使第一阀芯以相应的转速转过相应的角度，使第一伺服阀22置于第二工作位。

此时第一伺服阀22的P1口与B1口连通，液压油进入液压马达1中，驱使液压马达1的主轴反转。

在液压马达1的主轴转动至预定位置时，控制器停止向第一伺服阀22发出控制信号，第一电机21停止转动，第一伺服阀22回到停止位并关闭阀口，液压马达1的主轴停止转动。

另外，在液压马达系统的排量减小时，一种具体的控制方法如下：

第二电机31根据接收的控制信号，驱使第二阀芯以相应的转速转过相应的角度，使第二伺服阀32置于第一工作位。

此时第二伺服阀32的P2口与A2口相连通，液压油经由第二液压油路进入液压执行单元33，驱使液压执行单元33的主轴正转，并通过齿轮42带动齿条41向上移动，齿条41带动斜盘11逆时针摆动，使液压马达1的排量减小。

在排量改变完成时，控制器停止向第二伺服阀32发出控制信号，第二电机31停止转动，第二伺服阀32回到停止位并关闭阀口，使液压执行单元33的主轴停止转动，液压马达1停止变量。

而在液压马达系统的排量增大时，一种具体的控制方法如下：

第二电机31根据接收的控制信号，驱使第二阀芯以相应的转速转过相应的角度，使第二伺服阀32置于第二工作位。

此时第二伺服阀32的P2口与B2口相连通，液压油经由第二液压油路进入液压执行单元33，驱使液压执行单元33的主轴正转，并通过齿轮42带动齿条41向下移动，齿条41带动斜盘11顺时针摆动，使液压马达1的排量增大。

在排量改变完成时，控制器停止向第二伺服阀32发出控制信号，第二电机31停止转动，第二伺服阀32回到停止位并关闭阀口，使液压执行单元33的主轴停止转动，液压马达1停止变量。

本实施例的液压马达系统的控制方法，通过液压马达1主轴的转速和转角，从而获得第一电机21的转速和转角，形成第一电机21和液压马达1之间形成稳定的匹配关系。并且通过液压执行单元33主轴的转速和转角，从而获得第二电机31的转速和转角，形成第二电机31和液压执行单元33之间形成稳定的匹配关系。

由此能够提升系统中液压马达1主轴的转动精度和液压马达1排量的调节精度。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种液压马达系统，其特征在于：

包括液压马达(1)和第一伺服控制单元(2)；

所述第一伺服控制单元(2)包括第一电机(21)，第一伺服阀(22)，以及连接在所述第一伺服阀(22)和所述液压马达(1)之间的第一液压回路；

所述电机驱使所述第一伺服阀(22)进入工作位，所述第一伺服阀(22)能够允许液压油经所述第一液压回路进入所述液压马达(1)，以驱使所述液压马达(1)的主轴转动。

2.根据权利要求1所述的液压马达系统，其特征在于：

还包括减速机(12)；

所述减速机(12)的输入轴连接所述液压马达(1)的主轴，且所述液压马达(1)的主轴转动时，能够驱使所述减速机(12)的输出轴转动。

3.根据权利要求1所述的液压马达系统，其特征在于：

所述第一伺服阀(22)包括能够相对转动的第一阀体和第一阀芯；

所述第一电机(21)的输出轴与所述第一阀芯连接，所述液压马达(1)的主轴和所述第一阀体通过机械反馈机构连接；

所述液压油驱使所述液压马达(1)的主轴转动时，所述液压马达(1)能够通过所述机械反馈机构驱使所述第一阀体运动，以使所述第一伺服阀(22)和所述液压马达(1)之间形成机械闭环。

4.根据权利要求3所述的液压马达系统，其特征在于：

所述机械反馈机构包括连接所述液压马达(1)主轴的蜗杆(23)，以及与所述蜗杆(23)啮合的蜗轮(24)；

所述蜗轮(24)与所述第一阀体同轴连接，所述液压马达(1)的主轴转动时，能够通过所述蜗杆(23)与所述蜗轮(24)驱使所述第一阀体运动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的液压马达系统，其特征在于：

还包括第二伺服控制单元(3)，以及变量调节机构(4)；

所述液压马达(1)内设有用于改变所述液压马达(1)排量的斜盘(11)；

所述第二伺服控制单元(3)包括第二电机(31)，第二伺服阀(32)，液压执行单元(33)，以及连接所述第二伺服阀(32)和所述液压执行单元(33)的第二液压回路；

所述第二电机(31)驱使所述第二伺服阀(32)进入工作位时，所述第二伺服阀(32)能够允许液压油经所述第二液压回路进入所述液压执行单元(33)，以驱使所述液压执行单元(33)的主轴转动；

所述液压执行单元(33)的主轴转动时，能够通过所述变量调节机构(4)改变所述斜盘(11)的角度，以改变所述液压马达(1)的排量。

6.根据权利要求5所述的液压马达系统，其特征在于：

所述变量调节机构(4)包括壳体，滑动设于所述壳体内的齿条(41)，以及与所述齿条(41)啮合的齿轮(42)；

所述齿轮(42)与所述液压执行单元(33)的主轴连接，所述齿条(41)与所述斜盘(11)连接；

所述液压执行单元(33)的主轴转动时，通过所述齿轮(42)和所述齿条(41)间的传动，改变所述斜盘(11)的角度。

7.根据权利要求5所述的液压马达系统，其特征在于：

所述液压执行单元(33)为摆动缸，所述摆动缸上设有第一油口和第二油口，且向所述第一油口或所述第二油口供油时，所述摆动缸的主轴能够被所述液压油驱使转动。

8.根据权利要求5所述的液压马达系统，其特征在于：

还包括先导单元；

所述先导单元通过先导回路与第二伺服阀(32)连接，且所述先导单元通过所述先导回路向第二伺服阀(32)供油。

9.根据权利要求5所述的液压马达系统，其特征在于：

所述第二伺服阀(32)包括能够相对转动的第二阀体和第二阀芯；

所述第二电机(31)的输出轴与所述第二阀芯连接，所述液压执行单元(33)的主轴和所述第二阀体通过机械反馈传动轴(34)连接；

所述液压油驱使所述液压执行单元(33)的主轴转动时，所述液压执行单元(33)能够通过所述机械反馈传动轴(34)驱使所述第二阀体运动，以使所述第二伺服阀(32)和所述液压执行单元(33)之间形成机械闭环。

10.如权利要求5至9中任一项所述的液压马达系统的控制方法，其特征在于，包括：

在需要驱动所述液压马达(1)的主轴转动时，根据所述液压马达(1)的主轴的转角，获得所述第一电机(21)的转角，并由所述第一电机(21)驱使所述第一伺服阀(22)的所述第一阀芯转动进入工作位，以使液压油经所述第一液压回路进入所述液压马达(1)，而驱使液压马达(1)的主轴转动。

在需要所述液压马达(1)的主轴停转时，控制所述第一电机(21)停转，所述第一伺服阀(22)的第一阀芯进入停止位。

在需要改变所述液压马达(1)的排量时，根据所述液压马达(1)的排量调整值，获得所述液压执行单元(33)的所述主轴的转动角度；

根据所述液压执行单元(33)的主轴的转动角度，获得所述第二电机(31)的转角，并由所述第二电机(31)驱使所述第二伺服阀(32)的所述第二阀芯转动进入工作位，以使液压油经所述第二液压回路进入所述液压执行单元(33)，而驱使所述液压执行单元(33)的主轴通过所述变量调节机构(4)改变所述液压马达(1)的排量；

在所述液压马达(1)的排量改变完成时，控制所述第二电机(31)停转，所述第二伺服阀(32)的第二阀芯进入停止位。