CN117697749A

CN117697749A - 设备控制方法、装置、抓握设备及存储介质

Info

Publication number: CN117697749A
Application number: CN202311805756.9A
Authority: CN
Inventors: 匡正
Original assignee: Moxian Technology Donguan Co Ltd
Current assignee: Moxian Technology Donguan Co Ltd
Priority date: 2023-12-25
Filing date: 2023-12-25
Publication date: 2024-03-15

Abstract

本申请涉及设备自动化领域，提供一种设备控制方法、装置、抓握设备及存储介质，该方法包括：获取所述抓握设备从多个方向对目标物体进行接触得到的至少一个预设位置的目标位置信息，以及所述目标位置信息对应的目标压力信息；根据所述目标位置信息以及所述目标位置信息对应的目标压力信息，确定所述目标物体的目标点云数据；根据所述目标点云数据，确定所述目标物体的点云数据模型，以根据所述点云数据模型对所述抓握设备的抓握对象进行判断。由于通过抓握设备上的位置传感器和压力传感器对目标物体进行建模，以便根据点云数据模型对抓握对象进行识别，提高了抓握设备的智能性和灵活性。

Description

设备控制方法、装置、抓握设备及存储介质

技术领域

本申请涉及设备自动化领域，尤其涉及一种设备控制方法、装置、抓握设备及存储介质。

背景技术

现有的机械手对物体进行抓握时，通常通过机械手表面设置的压力传感器进行感知，确定机械手是否触摸到物体。然而，现有技术中机械手上的压力传感器仅能够确定是否抓握到物体，无法获取关于物体的更多信息，还需要对物体进行图像采集等操作进行辅助判断，存在一定的局限性。亟需一种灵活性更高、能够对抓取到的物体进行分析的机械手。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种设备控制方法、装置、抓握设备及存储介质，旨在通过抓握设备的触觉信息对抓握对象进行分析和识别，提高抓握设备的智能性。

第一方面，本申请提供一种设备控制方法，所述设备控制方法应用于抓握设备，包括以下步骤：

获取所述抓握设备从多个方向对目标物体进行接触得到的至少一个预设位置的目标位置信息，以及所述目标位置信息对应的目标压力信息；

根据所述目标位置信息以及所述目标位置信息对应的目标压力信息，确定所述目标物体的目标点云数据；

根据所述目标点云数据，确定所述目标物体的点云数据模型，以根据所述点云数据模型对所述抓握设备的抓握对象进行判断。

第二方面，本申请还提供一种设备控制装置，所述设备控制装置包括：

信息获取模块，用于获取抓握设备从多个方向对目标物体进行接触得到的至少一个预设位置的目标位置信息，以及所述目标位置信息对应的目标压力信息；

点云数据确定模块，用于根据所述目标位置信息以及所述目标位置信息对应的目标压力信息，确定所述目标物体的目标点云数据；

点云数据建模模块，用于根据所述目标点云数据，确定所述目标物体的点云数据模型，以根据所述点云数据模型对所述抓握设备的抓握对象进行判断。

第三方面，本申请还提供一种抓握设备，所述抓握设备包括包覆于所述抓握设备表面的阵列式柔性传感器、惯性测量单元，还包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本申请实施例任一项所述的设备控制方法。

第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如本申请实施例任一项所述的设备控制方法。

本申请提供一种设备控制方法、装置、抓握设备及存储介质，本申请通过获取所述抓握设备从多个方向对目标物体进行接触得到的至少一个预设位置的目标位置信息，以及所述目标位置信息对应的目标压力信息；根据所述目标位置信息以及所述目标位置信息对应的目标压力信息，确定所述目标物体的目标点云数据；根据所述目标点云数据，确定所述目标物体的点云数据模型，以根据所述点云数据模型对所述抓握设备的抓握对象进行判断。由于通过抓握设备上的位置传感器和压力传感器对目标物体进行建模，以便根据点云数据模型对抓握对象进行识别，判定抓握到的抓握对象是否为目标物体，提高了抓握设备的智能性和灵活性，避免了获取抓握对象的视觉信息，降低了抓握对象识别的复杂度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的一种设备控制方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种抓握设备结构示意图；

图3为本申请一实施例提供的一种设备控制装置的示意性框图；

图4为本申请一实施例涉及的抓握设备的结构示意框图；

图5为本申请实施例提供的另一种抓握设备的结构示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例提供一种设备控制方法、装置、抓握设备及存储介质。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1为本申请的实施例提供的一种设备控制方法的流程示意图。该设备控制方法可以用于终端或服务器中，以实现通过终端或者服务器控制抓握设备执行本申请实施例任一项所述的设备控制方法。其中，终端可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等电子设备；服务器可以为独立的服务器，也可以为服务器集群，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

请参照图2，图2为本申请一实施例提供的一种抓握设备结构示意图。如图2所示，抓握设备可以为模拟人类手掌结构的机械手，例如外表能够产生形变的柔性机械手等，在此不做限定。机械手表面覆盖有阵列式柔性传感器、惯性测量单元，分别用于获取机械手表面的位置信息和压力信息。

如图1所示，该设备控制方法包括步骤S101至步骤S103。

步骤S101、获取所述抓握设备从多个方向对目标物体进行接触得到的至少一个预设位置的目标位置信息，以及所述目标位置信息对应的目标压力信息。

示例性的，目标物体的点云数据模型能够从整体反映目标物体的形状，因此，对目标物体的点云数据模型进行建模时，需要从多个方向获取目标物体的点云数据。具体地，从多个预设的目标角度对目标物体进行抓握得到目标位置信息和目标压力信息。例如从目标物体的正面、侧面、左面、右面、上方、下方六个角度对目标物体进行抓握，获取目标物体六个角度的目标位置信息和目标压力信息。

其中，从多个方向对目标物体进行接触例如可以是对目标物体进行抓握，也可以是对目标物体的特定区域进行触摸，在此对抓握设备与目标物体的接触方式不做限定。

示例性的，通过抓握设备表面覆盖的多个惯性测量单元获取预设位置的目标位置信息，通过抓握设备表面覆盖的多个压力传感器获取预设位置的目标压力信息。其中，目标位置信息与目标压力信息一一对应，可以将惯性测量单元和压力传感器设置于相同或相应位置。具体地，当惯性测量单元和压力传感器设置于相应位置时，可以根据惯性测量单元和压力传感器之间的位置差，确定与目标压力信息对应的目标位置信息。

举例而言，压力传感器设置于抓握设备表层，惯性测量单元设置于抓握设备表层以下0.5cm的位置，且压力传感器与惯性测量单元一一对应，则可以根据0.5cm的位置差确定压力传感器测量到的目标压力信息对应的目标位置信息，在此不做赘述。

当然也不限于此，预设位置的目标位置信息也可以是根据抓握设备的关节姿态确定的。

在一些实施方式中，所述获取所述抓握设备从多个方向对目标物体进行接触得到的至少一个预设位置的目标位置信息，以及所述目标位置信息对应的目标压力信息，包括：获取与所述预设位置关联的关节位姿；根据所述关节位姿确定至少一个所述预设位置的位置信息。

以机械手为例，可以根据单根手指上关节的弯曲程度确定该手指上预设位置的目标位置信息。具体地，根据该手指上与预设位置相关的至少一个关节的弯曲程度确定预设位置的相对角度，根据预设位置与关节的距离确定预设位置的相对距离，从而确定。

示例性的，若预设位置位于食指指尖，则与该预设位置关联的关节为位于食指上的三个关节；若预设位置位于拇指指尖，则与该预设位置关联的关节为位于拇指上的两个关节。当然也不限于此，预设位置位于指节上，与该手指上的一个或两个关节关联，在此不做限定。

步骤S102、根据所述目标位置信息以及所述目标位置信息对应的目标压力信息，确定所述目标物体的目标点云数据。

示例性的，根据一一对应的目标位置信息和目标压力信息确定抓握对象的目标点云数据。具体地，抓握设备获取到的点云数据与激光雷达获取到的点云数据类似，激光雷达能够获取到物体上多个位置的三维坐标(x,y,z)以及光反射信息(intensity)，目标点云数据包括预设位置的三维坐标以及预设位置上的压力值大小。

示例性的，确定抓握对象的目标点云数据，以便与抓握对象的当前点云数据进行对比，确定抓握设备抓握到的是否为预设的目标物体，提高抓握设备的灵活性和智能性。

步骤S103、根据所述目标点云数据，确定所述目标物体的点云数据模型，以根据所述点云数据模型对所述抓握设备的抓握对象进行判断。

示例性的，由于点云数据模型中的目标点云数据能够从整体上反映目标物体各个方向的形状，当抓握设备执行抓握操作时，不论从哪一个角度抓握到目标物体，获取到的当前点云数据都能够与点云数据模型中的目标点云数据进行匹配，识别出目标对象。

在一些实施方式中，所述根据所述点云数据模型对所述抓握设备的抓握对象进行判断，包括：获取所述抓握设备对所述抓握对象进行抓握时得到的至少一个预设位置的当前位置信息，以及所述当前位置信息对应的当前压力信息；根据所述当前位置信息和所述当前压力信息，确定所述抓握对象的当前点云信息；基于预设的点云数据匹配算法，将所述目标物体的点云数据模型与所述抓握对象的当前点云数据进行匹配；根据所述点云数据模型和当前点云数据的匹配结果确定所述抓握对象是否为所述目标物体。

示例性的，在对抓握对象进行抓握时，通过步骤S101-S102的方法获取抓握对象局部的当前点云数据，以便通过预设的点云数据匹配算法对当前点云数据和点云数据模型进行匹配，以便确定抓握对象是否为目标物体。其中，点云数据匹配算法的类型可以根据实际需求设置，例如可以是图像识别算法，计算点云数据模型与当前点云数据组成的图像之间的相似度，也可以是计算目标点云数据与当前点云数据之间的相对距离，在此不做限定。

在一些实施方式中，所述根据所述点云数据模型和当前点云数据的匹配结果确定所述抓握对象是否为所述目标物体，包括：若所述点云数据模型中存在至少一部分目标点云数据与所述当前点云数据匹配，确定所述抓握对象为所述目标物体。

可以理解的，由于抓握设备通常只能够抓握到物体的一部分，抓握设备获取到的当前点云数据通常也是抓握对象局部的点云数据，因此，在进行匹配时，将当前点云数据与至少一部分的目标点云数据进行匹配，即点云数据模型中只要有局部的目标点云数据与当前点云数据相匹配，则认为抓握到的抓握对象为目标物体。

示例性的，以不同的角度抓握目标物体得到的当前点云数据通常是不相同的，本申请实施例提供的设备控制方法通过将一部分的目标点云数据与当前点云数据进行匹配识别抓握对象，使得抓握设备不论以何种角度进行抓握都能够识别出抓握对象是否为目标物体，不需要通过可见光图像进行视觉辅助即可对抓握对象进行判断，提高了设备控制方法的灵活性。

在一些实施方式中，所述若所述点云数据模型中存在至少一部分目标点云数据与所述当前点云数据匹配，确定所述抓握对象为所述目标物体，包括：若所述目标点云数据中存在至少一部分目标点云子数据与所述当前点云数据之间的点云距离小于或等于预设阈值，确定所述抓握对象为所述目标物体，其中，所述目标点云子数据的数量大于或等于预设数量阈值。

示例性的，通过点云数据模型中的任意一部分目标点云数据与当前点云数据进行匹配，若当前点云数据与该部分目标点云数据的点云距离小于或等于预设阈值，则判定当前点云数据对应的抓握对象为目标物体。

其中，作为判定依据的目标点云数据的数量大于或等于预设数量阈值，预设数量阈值例如可以为当前点云数据的数量，当然也不限于此，可以根据实际需求设置用于确定抓握对象为目标物体的目标点云数据的最小数量，在此不做限定。

在一些实施方式中，所述基于预设的点云数据匹配算法，将所述目标物体的点云数据模型与所述抓握对象的当前点云数据进行匹配，包括：基于预设的点云数据匹配算法，计算所述点云数据模型中的目标点云数据与所述当前点云数据之间的豪斯多夫距离、倒角距离、陆地移动距离中的至少一者，得到所述目标点云数据与所述当前点云数据之间的点云距离。

示例性的，计算当前点云数据组成的点集与目标点云数据组成的点集之间的豪斯多夫距离(Hausdorff Distance，简称HD)、倒角距离(Chamfer Distance，简称CD)、陆地移动距离(Earth Mover’s Distance，简称EMD)中的至少一者，作为当前点云数据与目标点云数据之间的点云距离。

以豪斯多夫距离为例，当前点云数据组成的集合A＝{a₁,...,a_p}与目标点云数据组成的集合B＝{b₁,...,b_q}之间的豪斯多夫距离为：H(A,B)＝max(h(A,B),h(B,A))，其中

或者，以倒角距离为例，当前点云数据组成的集合S₁与目标点云数据组成的集合S₂之间的倒角距离：

或者，以陆地移动距离为例，当前点云数据组成的集合S₁与目标点云数据组成的集合S₂之间的陆地移动距离：

为一个双射

在一些实施方式中，所述获取所述抓握设备对所述抓握对象进行抓握时得到的至少一个预设位置的当前位置信息，以及所述当前位置信息对应的当前压力信息之后，还包括：根据所述当前压力信息，确定所述抓握对象的软硬程度；若所述抓握对象的软硬程度与所述目标物体的预设软硬程度不匹配，判断所述抓握对象不属于所述目标物体。

示例性的，在抓握到抓握对象后，还可以根据抓握对象的软硬程度对抓握对象进行初步判断。其中，抓握对象的软硬程度是根据抓握对象的当前压力信息确定的。举例而言，抓握对象相对于抓握设备的压力值越大，抓握对象的硬度越高，即压力值大小与硬度大小呈正相关。

示例性的，若抓握对象的硬度较高，而目标物体为较为柔软的物体，抓握对象的软硬程度与目标物体的预设软硬程度不匹配，则直接排除抓握对象属于目标物体的可能性，不需要对抓握对象进行进一步识别。

示例性的，通过在进行对象识别前预先根据抓握对象的软硬程度进行初步判断，使得抓握设备的判断逻辑与人类手掌类似，避免对明显不属于目标物体的抓握对象进行识别，降低了对象识别的复杂度，提高了识别效率。

上述实施例提供的设备控制方法，通过获取所述抓握设备从多个方向对目标物体进行接触得到的至少一个预设位置的目标位置信息，以及所述目标位置信息对应的目标压力信息；根据所述目标位置信息以及所述目标位置信息对应的目标压力信息，确定所述目标物体的目标点云数据；根据所述目标点云数据，确定所述目标物体的点云数据模型，以根据所述点云数据模型对所述抓握设备的抓握对象进行判断。由于通过抓握设备上的位置传感器和压力传感器对目标物体进行建模，以便根据点云数据模型对抓握对象进行识别，判定抓握到的抓握对象是否为目标物体，提高了抓握设备的智能性和灵活性，避免了获取抓握对象的视觉信息，降低了抓握对象识别的复杂度。

请参阅图3，图3是本申请一实施例提供的一种设备控制装置的示意图，该设备控制装置可以配置于抓握设备中，用于执行前述的设备控制方法。

如图3所示，该设备控制装置，包括：信息获取模块、点云数据确定模块、点云数据建模模块。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块、单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的方法、装置可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

示例性地，上述的方法、装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图4所示的抓握设备上运行。

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种抓握设备的结构示意性框图。该抓握设备可以为机械手。

如图4所示，该抓握设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和传感器，其中，存储器可以包括存储介质和内存储器，处理器可以包括协处理器和主处理器，传感器可以包括位置传感器和压力传感器。

存储器中的存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种设备控制方法。

处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个抓握设备的运行。

内存储器为存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种设备控制方法。

该抓握设备还包括包覆设置于表面的位置传感器和压力传感器，位置传感器例如可以是惯性测量单元，压力传感器例如可以是阵列式柔性传感器，用于获取抓握对象的点云信息，以便处理器对点云信息进行处理。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的抓握设备的限定，具体的抓握设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

请参照图5，图5为本申请实施例提供的另一种抓握设备的结构示意性框图。

如图5所示，抓握设备通过压力传感器和位置传感器分别采集单指压力数据和单指位置数据，并构建为多指压力数据和多指位置数据，传送至协处理器进行处理，再将处理后的压力数据和位置数据发送至主处理器形成点云数据云图。其中，协处理器可以是低端MCU，主处理器可以是高端MCU或低端SOC，在此不做限定。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述设备控制的具体工作过程，可以参考前述设备控制控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请设备控制方法的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的抓握设备的内部存储单元，例如所述抓握设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述抓握设备的外部存储设备，例如所述抓握设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于抓握设备，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述获取所述抓握设备从多个方向对目标物体进行接触得到的至少一个预设位置的目标位置信息，以及所述目标位置信息对应的目标压力信息，包括：

获取与所述预设位置关联的关节位姿；

根据所述关节位姿确定至少一个所述预设位置的位置信息。

3.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述点云数据模型对所述抓握设备的抓握对象进行判断，包括：

获取所述抓握设备对所述抓握对象进行抓握时得到的至少一个预设位置的当前位置信息，以及所述当前位置信息对应的当前压力信息；

根据所述当前位置信息和所述当前压力信息，确定所述抓握对象的当前点云信息；

基于预设的点云数据匹配算法，将所述目标物体的点云数据模型与所述抓握对象的当前点云数据进行匹配；

根据所述点云数据模型和当前点云数据的匹配结果确定所述抓握对象是否为所述目标物体。

4.根据权利要求3所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述点云数据模型和当前点云数据的匹配结果确定所述抓握对象是否为所述目标物体，包括：

若所述点云数据模型中存在至少一部分目标点云数据与所述当前点云数据匹配，确定所述抓握对象为所述目标物体。

5.根据权利要求4所述的设备控制方法，其特征在于，所述若所述点云数据模型中存在至少一部分目标点云数据与所述当前点云数据匹配，确定所述抓握对象为所述目标物体，包括：

若所述目标点云数据中存在至少一部分目标点云子数据与所述当前点云数据之间的点云距离小于或等于预设阈值，确定所述抓握对象为所述目标物体，其中，所述目标点云子数据的数量大于或等于预设数量阈值。

6.根据权利要求3-5任一项所述的设备控制方法，其特征在于，所述基于预设的点云数据匹配算法，将所述目标物体的点云数据模型与所述抓握对象的当前点云数据进行匹配，包括：

基于预设的点云数据匹配算法，计算所述点云数据模型中的目标点云数据与所述当前点云数据之间的豪斯多夫距离、倒角距离、陆地移动距离中的至少一者，得到所述目标点云数据与所述当前点云数据之间的点云距离。

7.根据权利要求3-5任一项所述的设备控制方法，其特征在于，所述获取所述抓握设备对所述抓握对象进行抓握时得到的至少一个预设位置的当前位置信息，以及所述当前位置信息对应的当前压力信息之后，还包括：

根据所述当前压力信息，确定所述抓握对象的软硬程度；

若所述抓握对象的软硬程度与所述目标物体的预设软硬程度不匹配，判断所述抓握对象不属于所述目标物体。

8.一种设备控制装置，其特征在于，所述设备控制装置包括：

9.一种抓握设备，其特征在于，所述抓握设备包括包覆于所述抓握设备表面的阵列式柔性传感器、惯性测量单元，还包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的设备控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的设备控制方法的步骤。