CN117693687A - 用于基于低地球轨道（leo）的定位的leo卫星定位、速度和时间（pvt）确定 - Google Patents

用于基于低地球轨道（leo）的定位的leo卫星定位、速度和时间（pvt）确定 Download PDF

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Abstract

LEO卫星(320)的定位、速度和时间(PVT)信息可以通过利用包括LEO卫星(320)的地面卫星接收机的移动设备(310)的已知定位并使用在移动设备(310)处取得的LEO卫星(320)的距离信息(距离和/或距离变化率)(330)来确定。该PVT信息可以由移动设备(310)与服务器(430)和/或其他移动设备(310‑1、310‑2、……310‑m)共享，并且来自多个移动设备(310‑1、310‑2、……310‑m)的信息可以被众包来确定LEO卫星(320)的稳健PVT信息。一旦PVT信息被确定，它就可被用于随后对移动设备(310)和/或其他移动设备(310‑1、310‑2、……310‑m)的定位。

Description

用于基于低地球轨道(LEO)的定位的LEO卫星定位、速度和时 间(PVT)确定
背景技术
1.公开领域
本公开一般涉及基于卫星的定位领域。
2.相关技术描述
移动设备(例如，消费电子产品、交通工具、资产、无人机等)的全球导航卫星系统(GNSS)定位可在开放天空场景中提供GNSS接收机的准确定位。然而，因为GNSS卫星与其他卫星相比是遥远的，所以它们的信号相对较弱，并且它们跨天空相对缓慢地移动。如果大部分天空被遮挡，这可使基于GNSS的定位更易于归因于阻挡而降级。它们还可能更易于欺骗，其中，假信号可能强于相对弱的GNSS信号。使用低地球轨道(LEO)卫星进行定位的解决方案到目前为止通常需要LEO卫星上的附加硬件。
简要概述
本文中描述的各实施例提供了通过利用包括LEO卫星的地面卫星接收机的移动设备的已知定位并且使用在移动设备处进行的LEO卫星的测距测量(例如，距离和/或距离变化率)来确定LEO卫星的定位、速度、和时间(PVT)信息。根据一些实施例，此PVT信息可以由该移动设备与服务器和/或其他移动设备共享，并且来自多个移动设备的信息可被众包来确定LEO卫星的稳健PVT信息。一旦PVT信息被确定，它就可被用于随后对移动设备和/或其他移动设备的定位。
根据本公开的一种确定低地球轨道(LEO)卫星的定位、速度和时间(PVT)信息以用于基于LEO的定位的示例方法包括获得包括LEO接收机的移动设备的已知定位。该方法还包括获得指示移动设备与LEO卫星之间距离的距离信息，该距离信息是从由LEO卫星传送并且被移动设备的LEO接收机接收的射频(RF)信号的一个或多个测量获得的。该方法还包括至少部分地基于移动设备的已知定位和该距离信息来确定LEO卫星的PVT信息。
根据本公开的一种用于确定低地球轨道(LEO)卫星的定位、速度和时间(PVT)信息以用于基于LEO的定位的示例设备包括收发机、存储器、与该收发机和该存储器通信地耦合的一个或多个处理器，其中该一个或多个处理器被配置成获得包括LEO接收机的移动设备的已知定位。一个或多个处理单元被进一步配置成获得指示移动设备与LEO卫星之间距离的距离信息，该距离信息是从由LEO卫星传送并且被移动设备的LEO接收机接收的射频(RF)信号的一个或多个测量获得的。该一个或多个处理单元被进一步配置成至少部分地基于移动设备的已知定位和该距离信息来确定LEO卫星的PVT信息。
根据本公开的一种用于确定低地球轨道(LEO)卫星的定位、速度和时间(PVT)信息以用于基于LEO的定位的示例装备包括用于获得包括LEO接收机的移动设备的已知定位的装置。该装备进一步包括用于获得指示移动设备与LEO卫星之间距离的距离信息的装置，该距离信息是从由LEO卫星传送并且被移动设备的LEO接收机接收的射频(RF)信号的一个或多个测量获得的。该装备进一步包括用于至少部分地基于移动设备的已知定位和该距离信息来确定LEO卫星的PVT信息的装置。
根据本公开，一种示例非瞬态计算机可读介质存储用于确定低地球轨道(LEO)卫星的定位、速度和时间(PVT)信息以用于基于LEO的定位的指令，这些指令包括用于获得包括LEO接收机的移动设备的已知定位的代码。这些指令进一步包括用于获得指示移动设备与LEO卫星之间距离的距离信息的代码，该距离信息是从由LEO卫星传送并且被移动设备的LEO接收机接收的射频(RF)信号的一个或多个测量获得的。这些指令进一步包括用于至少部分地基于移动设备的已知定位和该距离信息来确定LEO卫星的PVT信息的代码。
本概述既非旨在标识出要求保护的主题内容的关键特征或必要特征，亦非旨在单独用于确定要求保护的主题内容的范围。本主题内容应当参考本公开的整个说明书的合适部分、任何或所有附图、以及每项权利要求来理解。将在以下说明书、权利要求和附图中更详细地描述前述内容以及其他特征和示例。
附图简述
图1是根据一实施例的GNSS系统的简化示图。
图2是地球和全球导航卫星系统(GNSS)卫星与低地球轨道(LEO)卫星的轨道的一部分的截面图。
图3是根据一实施例的被提供以帮助解说定位、速度和时间(PVT)确定过程的简化示图。
图4A和图4B是解说了测量和通信如何在不同环境中被共享的框图。
图5是根据一实施例的确定LEO卫星的PVT信息以用于基于LEO的定位的方法的流程图。
图6是可在如本文中所描述的实施例中利用的移动设备的实施例的框图。
图7是可在如本文中所描述的实施例中利用的计算机系统的实施例的框图。
各个附图中类似的附图标记根据某些示例实现指示类似元素。另外，可以通过在元素的第一数字后面加上字母或连字符及第二数字来指示该元素的多个实例。例如，元素110的多个实例可被指示为110-1、110-2、110-3等或指示为110a、110b、110c等。当仅使用第一数字来指代此类元素时，将被理解为该元素的任何实例(例如，先前示例中的元素110将指元素110-1、110-2和110-3或元素110a、110b和110c)。
详细描述
现在将参照形成实施例一部分的附图描述若干解说性实施例。尽管下面描述了可以实现本公开的一个或多个方面的特定实施例，但是可以使用其他实施例并且可以进行各种修改而不会脱离本公开的范围或所附权利要求的精神。
如本文所描述的，卫星接收机(诸如全球导航卫星系统(GNSS)和/或低地球轨道(LEO)卫星接收机)可被集成到包括电子设备或系统的移动设备中。这样的移动设备可包括例如消费者、工业和/或商业电子设备、交通工具、资产、船舶等。如本文所描述的，卫星接收机或卫星接收机被集成到其中的移动设备的位置估计可以被称为卫星接收机或移动设备的位置、位置估计、位置锁定、锁定、定位、定位估计或定位锁定。此外，位置估计可以是测地式的，因此提供移动设备的位置坐标(例如，纬度和经度)，这些位置坐标可以包括或可以不包括高度分量(例如，海平面以上的高度；地平面、楼层平面或地下室平面以上的高度或以下的深度)。在一些实施例中，卫星接收机和/或包括卫星接收机的移动设备的位置也可被表达为卫星接收机预期以某个概率或置信度(例如，67％、95％等)位于其内的(大地式地或以市政形式来定义的)区域或体积。在本文中所包含的描述中，术语位置的使用可包括这些变体中的任一者，除非另行指出。当计算卫星接收机的位置时，此类计算可求解局部X、Y和可能的Z坐标，并且然后，如果需要，则将坐标从一个坐标系转换到另一坐标系。
如提到的，本文中描述的各实施例提供了通过利用包括LEO卫星的地面卫星接收机的移动设备的已知定位并且使用在该移动设备处进行的LEO卫星的测距测量(例如，距离和/或距离变化率)来确定LEO卫星的定位、速度、和时间(PVT)信息。根据一些实施例，此PVT信息可以由该移动设备与服务器和/或其他移动设备共享，并且来自多个移动设备的信息可被众包来确定LEO卫星的稳健PVT信息。一旦PVT信息被确定，它就可被用于随后对移动设备和/或其他移动设备的定位。在对相关系统和技术进行初步描述后，以下将会是附加细节。
图1为GNSS系统100的简化图，该GNSS系统100被提供以解说GNSS如何通常被用于确定GNSS接收机110在地球120上的准确位置(也称为GNSS接收机的“定位”)。一般而言，GNSS系统100实现GNSS接收机110的准确GNSS定位锁定，GNSS接收机110从来自一个或多个GNSS星座的GNSS卫星130接收射频(RF)信号。所使用的GNSS接收机110的类型可取决于应用而变化。在一些实施例中，例如，GNSS接收机110可包括消费电子产品或设备，诸如移动电话、平板电脑、膝上型电脑、可穿戴设备、交通工具(或车载设备)等。在一些实施例中，GNSS接收机110可包括工业或商业装备，诸如调查装备。
应当理解的是，图1中提供的示图被极大地简化了。实践中，可能有几十个卫星130和一给定GNSS星座，并且有许多不同类型的GNSS系统。GNSS系统包括例如全球定位系统(GPS)、Galileo(伽利略)、GLONASS、日本上方的准天顶卫星系统(QZSS)、印度上方的印度区域性导航卫星系统(IRNSS)、中国上方的北斗导航卫星系统(BDS)等。除了之后描述的基本定位功能性之外，可使用GNSS扩增(例如，基于卫星的扩增系统(SBAS))来提供更高的准确性。此类扩增可与一个或多个全球和/或区域性导航卫星系统相关联或以其他方式经启用以与一个或多个全球和/或区域性导航卫星系统联用，这些导航卫星系统诸如，举例而言，广域扩增系统(WAAS)、欧洲对地静止导航覆盖服务(EGNOS)、多功能卫星扩增系统(MSAS)和地理扩增导航系统(GAGAN)等等。
GNSS定位基于三边测量，该三边测量是通过测量到已知坐标处的点的距离来确定定位的方法。一般而言，对GNSS接收机110在三维中的定位的确定可依赖于对GNSS接收机110与四个或更多个卫星130之间的距离的确定。如所解说的，3D坐标可以基于以地球质心为中心的坐标系(例如，XYZ坐标；纬度、经度和海拔等)。每个卫星130与GNSS接收机110之间的距离可使用由GNSS接收机110对射频(RF)信号从相应卫星130被传送与该射频(RF)信号在GNSS接收机110处被接收到的时间差进行的精确测量来确定。为了帮助确保准确性，不仅GNSS接收机110需要对来自每个卫星130的相应信号何时被接收进行准确确定，而且还需要考虑和计及许多附加因素。这些因素包括例如GNSS接收机110和卫星130处的时钟差(例如，时钟偏置)、每个卫星130在进行传输时的精确位置(例如，由广播星历确定)、大气失真的影响(例如，电离层和对流层延迟)等。
为了执行传统的GNSS定位锁定，GNSS接收机110可使用基于代码的定位来将先前提到的附加因素和误差源考虑在内，基于在从每个卫星接收到的RF信号中接收的经生成伪随机二进制序列中的经确定延迟来确定GNSS接收机110到每个卫星130的距离。利用卫星130的该距离和位置信息，GNSS接收机110可随后确定其位置的定位锁定。该定位锁定可例如由被GNSS接收机110的一个或多个处理器执行的自立定位引擎(SPE)来确定。然而，基于代码的定位相对不准确且无误差纠正，并且经受先前描述的误差中的多种误差。即使如此，基于代码的GNSS定位可以为GNSS接收机110提供米量级的定位精度。
更准确的基于载波的距离估计基于来自卫星的RF信号的载波，并且可使用基站或参考站(未示出)处的测量来执行误差纠正以帮助减少来自先前提到的误差源的误差。更具体地，由GNSS接收机110观察到的卫星130的基于载波的距离估计中的误差(例如，大气误差源)可基于使用在已知位置的基站处的高精度GNSS接收机的卫星130的类似基于载波的距离估计来减轻或消除。这些测量和基站的位置可被提供给GNSS接收机110以用于误差纠正。该定位锁定可例如由被GNSS接收机110的一个或多个处理器执行的精确定位引擎(PPE)来确定。更具体地，除了提供给SPE的信息之外，PPE可以使用基站GNSS测量信息和附加纠正信息(诸如对流层和电离层)以提供高精度、基于载波的定位锁定。在PPE中可以采用若干GNSS技术，诸如差分GNSS(DGNSS)、实时运动学(RTK)和精确点定位(PPP)，并且可以提供亚米精度(例如，厘米量级)。
虽然由GNSS卫星使用这些技术所提供的定位通常可以是准确且可靠的，但相对于LEO卫星来说，它可能有其缺点。关于图2提供了关于GNSS卫星和LEO卫星的附加细节。
图2是地球210和GNSS卫星与LEO卫星的轨道的一部分的简化截面图，其解说了LEO卫星与GNSS卫星之间的相对距离。解说了两个示例GNSS系统(GLONASS和Galileo(伽利略))，但是其他GNSS系统(未示出)具有类似的轨道距离。
一般而言，GNSS系统的轨道距离220约为20,000km。更具体地，GNSS系统的卫星轨道的范围在19130km(GLONASS轨道230)和23222km(伽利略轨道240)之间。在该高度，卫星以大约11至14小时的量级绕地球210运行，并且大气对卫星轨道的影响通常可以忽略不计。
另一方面，LEO轨道260中的LEO卫星的LEO轨道距离250大约近10倍。即，LEO轨道距离250低于大约2000km。在该高度，卫星可以在不到128分钟的时间内绕地球210运行。除了国际空间站(ISS)、哈勃太空望远镜以及由军队、政府、国家机构和/或国际机构支持的其他卫星之外，LEO卫星还可包括商业卫星。这些商业卫星可以例如支持电信应用(例如，基于卫星的因特网和无线电)、成像等。
尽管GNSS卫星通常用于定位，但LEO卫星可能比传统GNSS定位具有一些优势。鉴于LEO卫星的邻近度，它们可以能够发送更强的信号(例如，比GNSS强30dB)，这可能使卫星接收机更容易检测到信号，并且不易受到欺骗和干扰。LEO卫星绕地球210运行的速度还提供了更快变化的几何(大约快15倍)，这可以导致对多径误差的更大抵抗力并且可以有利于整数载波相位模糊度解析。
尽管有这些益处，但是使用LEO卫星进行定位存在缺点。例如，LEO卫星的卫星定位信息(诸如星历(米级精度卫星定位和时钟)通常是不可用的。这是因为LEO卫星通常不被设计用于定位，因此，准确的定时源(例如，原子时钟)是不必要的，并且可能不需要地面控制段(GCS)来提供星历和历书。因此，在没有LEO卫星的准确PVT信息的情况下，可能难以使用对来自LEO卫星的信号的测量来以类似于GNSS定位的精度或稳健性来执行基于地面的设备(例如，移动设备)的定位。
一些解决方案可以包括为LEO卫星配备GNSS接收机，使得LEO卫星能够使用来自GNSS卫星的GNSS信号来确定其位置。但是这也有它的缺点。例如，这种解决方案必然会排除任何尚未具有GNSS接收机的现有LEO卫星。此外，为新的LEO卫星配备GNSS接收机意味着额外的有效载荷和功耗，这可对较小的LEO卫星尤其有影响。
本文的实施例通过使用已知定位处的地面卫星接收机来确定LEO卫星的准确PVT信息来解决这些和其他问题。具体而言，地面设备(诸如移动设备)可以能够使用定位技术(诸如GNSS、基于网络的定位技术(例如，移动宽带和/或无线局域网(WLAN)网络的定位性能)等)来确定其定位。地面卫星接收机然后可以测量来自LEO卫星的信号以确定LEO卫星的距离和轨迹，并且基于这些测量和地面卫星接收机的已知定位来导出LEO卫星的PVT信息。PVT信息然后可以与其他设备(例如，其他移动设备、服务器等)共享，并被用于移动设备的定位。
图3是根据一些实施例的被提供以帮助更详细地解说PVT确定过程的简化示图。该示图解说了包括接收来自LEO卫星320的信号的卫星接收机的移动设备310。移动设备310与LEO卫星320之间的间距被示为距离330。该距离330随着卫星绕地球运行而随时间变化，并且可以取决于LEO卫星320的高度(例如，2000km或更小)和LEO卫星320相对于移动设备310的角度(例如，相对于水平面)。
应注意，尽管出于解说目的而在图3中解说了单个移动设备310和单个LEO卫星320，但是各实施例并不局限于此。LEO卫星320可发送信号(例如，广播RF信号)到包括卫星接收机的多个设备(例如，数十、数百、数千或更多个)。同样，移动设备310可从多个LEO卫星320接收信号。此外，根据一些实施例，移动设备310可以能够使用例如多个卫星接收机和/或多频/多星座接收机从不同星座的和/或不同类型的两个或更多个LEO卫星接收信号。因此，移动设备310可以能够一次针对多个LEO卫星来执行本文所描述的用于确定LEO卫星320的PVT信息的技术。
此外，在图3中解说的示例中，移动设备310被解说为交通工具，但各实施例不限于此。如前提到的，卫星接收机可包括和/或被集成到各种不同类型的设备、交通工具等中。这可以包括消费电子产品(例如，移动电话、消费导航装备等)、交通工具和船舶(例如，汽车、轮船、小船、飞机等)；无人机、机器人装备和/或其他自动化设备；商业和/或军事资产(例如，海运集装箱、军事和/或工业装备等)；等等。此外，本文描述的技术不限于移动设备，而是可以附加地或替换地使用具有已知或可确定位置的静态或不移动设备。此外，单个LEO卫星320可以与许多类型的移动设备310通信。
为了确定LEO卫星320的PVT信息，移动设备310可以具有(1)确定其定位的能力，和(2)执行测量以确定距离330的能力。如前提到的，移动设备310的定位可以通过一种或多种技术来确定，该一种或多种技术包括GNSS定位(例如，在移动设备配备有GNSS接收机的情况下)、基于无线网络的定位(例如，在移动设备配备有LTE、NR和/或类似的移动通信接收机的情况下)、基于传感器的定位、航位推算等。至于确定距离330，可以执行各种技术中的任何一种来生成LEO卫星320与移动设备310之间的伪距。这些技术可例如取决于由LEO卫星320传送并且被移动设备310接收的信号的调制和/或其他属性。附加地，距离变化率或距离330随时间改变的速率也可从标称频率与实际跟踪频率之间的频率偏移来确定。
例如，根据一些实施例，LEO卫星320可包括专用定位、导航和定时(PNT)服务以促成距离确定。这可以包括例如提供卫星时间和位置(STL)的通信，其被部署在铱星和第二代铱星卫星上。该生成伪距的过程类似于GPS中的生成伪距。具体而言，由这种卫星使用的正交相移键控(QPSK)传输方案可以通过在STL突发的开始处提供可被操纵以形成用于突发检测和粗略测量的连续波(CW)标记的QPSK数据来促成精确测量。STL突发中的剩余QPSK数据然后可被组织成伪随机序列。这可以降低有效信息数据率，同时提供用于经由与本地生成的序列的相关性进行精确测量的机制。
各实施例可以很少需要使用该技术来实现伪距确定。在LEO卫星320上可能需要很少的额外硬件或不需要额外硬件来实现STL通信以提供PNT服务，并且移动设备310的现代化GNSS接收机可能只需要很小的修改来根据LEO卫星信号生成伪距测量。
附加地或替换地，对距离330的测量可以在没有由LEO卫星320提供的PNT服务的情况下执行。例如，如果LEO卫星320传送码分多址(CDMA)信号或任何其他形式的直接序列扩频(DS-SS)，则移动设备310可以能够捕获伪随机噪声码(PRN码)并生成伪距，如可在GNSS中执行以获得高定时(测距精度)的那样。挑战是可能需要对下行链路协议的一些修改以提供下行链路信号的精确定时。例如，GPS子帧中的“一周中的秒”(SOW)是嵌入在GPS信号中的定时信息。对LEO协议的示例修改可以包括向到接收机(例如，在移动设备310处)的下行链路信号中的由LEO卫星(例如，LEO卫星320)传送的消息添加时间戳，以提供类似于GPS中的SOW的内容。代替SOW，该时间戳可以是“一小时中的毫秒”，接收机可以从该时间戳容易地导出绝对完整时间。取决于所期望的功能性，其他实施例可以使用附加类型或替换类型的时间戳。
LEO卫星320的PVT信息可以在移动设备310(或者，如下解释的，服务器或其他设备)处使用定位引擎来确定。具体而言，包括扩展卡尔曼过滤器(EKF)或加权最小二乘(WLS)算法的定位引擎可以使用来自距离测量的信息来确定LEO卫星320的PVT信息。根据一些实施例，LEO卫星320的航向定位可以从历书获得，并被用作定位引擎的起始点。距离测量(包括距离和(如果可用的话)距离变化率)以及移动设备310的已知定位然后可以被提供给EKF/WLS算法，以确定LEO卫星320的PVT信息。(下文提供了关于特定技术的附加细节。)根据一些实施例，可能需要8-12个状态来估计LEO卫星320的PVT信息，并且因此可以在12个历元(测量/估计周期)或更少历元(如果距离变化率可用的话)内确定PVT信息。类似于许多GNSS应用，每个历元可以是一秒，因此针对LEO卫星320的PVT信息的解决方案可花费少至6-12秒。也就是说，如果更多数据可用(例如，来自其他卫星接收机，如以下更详细描述的)，则可以在更短时间内确定PVT信息。另一方面，根据一些实施例，可以在更长的时间段上收集更多的数据，以帮助确保对PVT信息的稳健确定。以这种方式确定LEO卫星320的PVT信息通常可具有几米内的精度。这可以被输入到重力模型中，如以下更详细解释的，以提供用于基于PVT信息的后续定位确定的足够星历。
如先前所指示的，LEO卫星320的距离测量和/或PVT信息可以被移动设备310使用和/或在其他设备之间共享，以实现移动设备310和/或使用LEO卫星320的其他设备的后续定位。在自立模式中，移动设备310可以在期间移动设备310的位置是已知的或可以使用除LEO卫星320以外的装置来确定的时间确定LEO卫星320的PVT信息。例如，在移动设备310的GNSS定位可用的“GNSS良性”环境中，移动设备310可以确定其位置并进行距离测量(如果需要，如前所述，跨6-12个历元)，以确定LEO卫星320在时间T0的PVT信息。在后续时间TK，在GNSS定位不可用时的GNSS被拒绝或被降级环境中，移动设备310可使用重力模型(下文描述了其示例)和LEO卫星320的先前确定的PVT信息来确定针对时间TK的当前PVT信息。与移动设备310距LEO卫星320的新距离一起，LEO卫星320的当前PVT信息可被用于确定移动设备310在时间TK的定位。
在众包模式中，移动设备310可与一个或多个设备共享关于LEO卫星320的位置信息。在图4A和图4B中解说了如何进行这个操作的示例。
图4A是解说测量和通信在自组织或对等(P2P)环境中可被如何执行的框图。在该示例中，数目m个移动设备310对数目n个LEO卫星320中的每一者进行距离测量。如先前所指示的，取决于所期望的功能性和情境环境，可以使用任意数目的LEO卫星320和移动设备310。因此，可使用比图4A中所解说的更少数目的LEO卫星320和/或移动设备310。此外，还可注意到，移动设备310的数目m可等于或者不同于LEO卫星320的数目n。
如先前提到的，可能需要8-12个状态来估计LEO卫星320的PVT信息。虽然这些状态可以由单个移动设备310跨多个历元进行距离测量410来确定，但是这些状态可以附加地或替换地由多个移动设备310所进行的距离测量410来确定。因为多个设备可在单个历元中对LEO卫星320进行多个距离测量410，所以可能需要更少的历元来估计LEO卫星320的PVT信息。其中100个移动设备(m＝100)共同对特定LEO卫星(例如，LEO卫星320-1)进行100个测量的配置可产生足够的信息来确定该特定LEO卫星的PVT信息和单个历元。如提到的，单个移动设备310可并行地对多个LEO卫星320进行距离测量410。因此，如图4A中所解说的，多个移动设备可对多个LEO卫星进行距离测量410，从而产生每历元的每个LEO卫星320的多个距离测量410。
在移动设备310之间共享的卫星信息420可取决于所期望的功能性而变化，并且可通过各种方式共享。该信息本身可以包括一个或多个测量和/或从该一个或多个测量导出的PVT信息。卫星信息420还可包括时间戳信息。例如，对于包括一个或多个测量的卫星信息420，其还可以包括指示该一个或多个测量何时进行的一个或多个相应时间戳。对于包括PVT信息的卫星信息420(诸如描述LEO卫星的PVT的模型)，卫星信息420可以包括指示PVT信息被何时确定的时间戳、PVT信息在其期间有效的时间历时和/或PVT信息期满的时间。因为卫星信息420的时间戳本身不被用于对移动设备位置的确定，所以它们不需要精确同步(例如，在移动设备310与LEO卫星320之间)以用于准确定位确定。相反，因为时间戳被用于确定信息何时有效(如本文所描述的，其可以跨越数秒、数分钟或更长时间)，几十纳秒量级或更大量级的同步可能足以利用卫星信息420。
在图4A的自组织或P2P环境中，可以使用从一个移动设备310到另一移动设备的直接和/或间接通信来共享信息。间接通信可以包括经由一个或多个居间设备或组件从一个移动设备310中继到另一移动设备的通信。该通信可以包括无线网络(例如，广域网(WAN)、局域网(LAN)、移动宽带或蜂窝网络等)并且可以包括一个或多个附加公共和/或私有网络(例如，因特网)。移动设备310之间的直接通信可以取决于移动设备310的通信能力。直接无线通信例如可以使用5G、Wi-Fi和/或定义设备到设备(D2D)通信技术的其他无线标准。这可包括例如具有由3GPP定义的基于蜂窝的LTE和NR标准下的D2D通信形式的侧链路。
图4B是解说测量和通信在基于服务器的环境中可被如何执行的框图。类似于图4A的示例，m个移动设备310对n个LEO卫星320中的每一者进行距离测量。然而，这里，卫星信息420由移动设备310提供给服务器430。这可以经由移动设备310与服务器430之间的任何形式的通信，包括无线和/或有线技术、私有和/或公共网络(例如，5G、Wi-Fi、蜂窝、因特网等)。根据一些实施例，服务器可以从移动设备310收集卫星信息420，根据收集的信息来计算准确测量和/或PVT信息，并将计算的测量和/或PVT信息循环到移动设备310。该计算的信息可以从服务器430发送回移动设备310。附加地或替换地，服务器430可以向LEO卫星320提供计算的信息，LEO卫星320然后可以向移动设备310广播该计算的信息。
可以注意到，取决于所期望的功能性，可以进行与图4A和图4B中所解说的配置不同的其他配置。例如，一些配置可以与如图4B中所示的服务器430同时使用如图4A中所示的自组织或P2P环境。附加地或替换地，一些实施例可以向也不进行距离测量410的一个或多个移动设备提供卫星信息420。
除了如前所描述的提供更快解决方案的益处之外，使用图4A和图4B中解说的配置中的任一者或两者来共享卫星信息420可包括改善的性能、稳健性和准确性。例如，移动设备310或服务器430可以从多个移动设备310接收卫星信息420，并且处理接收到的卫星信息420以提供稳健性。这可以包括例如求平均值、加权值(例如，基于置信度量、准确性度量等)、选择特定值、执行异常值检测/去除等。根据一些实施例，服务器430可以执行附加处理(相对于移动设备310)以使用比移动设备更好的模型来生成PVT信息，从而允许PVT信息的更高更长的时段。服务器430可以例如生成持续几十分钟以覆盖整个卫星可见时段的针对PVT信息的模型，这可以减少到不同移动设备310的下载次数。
可按不同方式来执行卫星信息420(包括距离测量410和/或从中导出的信息)的共享。这可以包括“推送”或“拉取”方法，其中，卫星信息可以在没有请求的情况下被“推送”至其他设备，或者响应于请求从其他设备“拉取”。
例如，根据一些实施例，卫星信息420可被广播。如先前提到的，它可以由LEO卫星320本身广播。根据一些实施例，例如，LEO卫星320可以周期性地(例如，每隔几秒、几分钟等)为其自身(和/或可能的其他LEO卫星320)广播卫星信息420。附加地或替换地，移动设备310可向近旁设备广播该信息。根据一些实施例，卫星信息420可以由无线网络的某些网络实体(例如，接入点、基站等)广播。根据一些实施例，这种广播可以被加密以帮助确保信息的安全性。
根据一些实施例，卫星信息420的共享可以按需进行。例如，第一移动设备310-1可以响应于来自第二移动设备310-2或服务器430的对卫星信息420的请求，向第二移动设备310-2或服务器430发送卫星信息420。在至LEO卫星320的上行链路通信是可能的情况下，移动设备310可以向LEO卫星320请求卫星信息420。在一些实施例中，这可以通过移动设备310向服务器430发送请求来执行，服务器430可以(经由至LEO卫星320的上行链路)将该请求中继到LEO卫星320。以这种方式使用按需共享的实施例可以更高效地利用带宽，从而仅在某些情况下(例如，当移动设备310处于GNSS被降级/被拒绝环境中时)提供卫星信息420。
根据一些实施例，为了进一步保留或减少共享卫星信息420所利用的带宽，并减少用于解码经共享卫星信息420的接收方设备的处理负载，由请求方移动设备310请求的卫星信息420可以包括仅针对对请求方移动设备310可见的LEO卫星320的卫星信息420。这可以包括例如关于对请求方移动设备310可见的LEO卫星320的指示(例如，基于被请求方移动设备310接收的LEO卫星320的RF信号)。附加地或替换地，这可以包括关于请求方移动设备310的近似定位的指示，在这种情形中，接收请求的响应方设备或服务器可以基于历书或其他信息来确定哪些LEO卫星320应该对请求方移动设备310可见。
如提到的，LEO卫星的PVT信息可以根据距离测量来确定，并且可以用不同的方式表示。如先前提到的，例如，可以使用8-12个状态来获得PVT信息。8状态示例可以包括三个卫星定位分量、三个卫星速度分量和两个时钟分量(例如，时钟偏置和时钟漂移)。总时钟误差然后可被描述为一阶多项式：
时钟误差＝时钟偏置+时钟漂移*ΔT， (1)
其中ΔT是时钟漂移发生的时间段。
表示定位和速度(PV)信息的方式可以变化，并且可以进一步影响PVT信息有效的时间长度。例如，根据一些实施例，可以使用开普勒(Keplerian)模型来表示LEO卫星的PV信息。传统上用于对地球同步赤道轨道(GEO)和中地轨道(MEO)卫星建模的开普勒模型也可被用于LEO卫星。例如，它提供有效的压缩，并且可被使用达延长的时间段(例如，1-4小时)。如本领域普通技术人员将理解的，开普勒模型可以包含6-20个或更多个参数，这取决于其有效性时段和预期准确性。例如，GPS具有16参数开普勒模型。最简单的开普勒模型可仅具有6个参数，例如，半长轴、偏心、倾斜等。使用开普勒模型的益处可以与将开普勒模型用于LEO卫星的缺点进行权衡，诸如相对于其他表示而言，相对计算量较大的计算(例如，大量的三角计算)。此外，开普勒建模虽然对MEO和LEO卫星轨道准确，但对LEO卫星可能不太准确，因为LEO卫星经历相对更复杂的引力扰动和大气阻力。
根据一些实施例，直接定位和速度(PV)可以提供一些额外的益处。虽然直接PV表示相较于开普勒表示可能在更短的时间(例如，几秒到几分钟、而不是几小时的量级)内有效，但它可以使用具有较少参数的数值积分来提供相对较轻的计算负载。这对于可以受益于较轻计算负载(例如，从功耗和/或处理资源角度)并且能够接收几秒到几分钟量级的更新的PV信息的某些类型的设备(诸如连接的移动设备)可以是有益的。
根据一些实施例，LEO卫星的PVT信息可以基于由移动设备测量的定位和速度信息来建模。在一示例中，定位(x,y,z)和速度(Vx,Vy,Vz)的3D测量可由移动设备在时间T0处获得。LEO卫星在每个维度(x,y,z)中的定位随时间的变化可被建模为：
以及
此外，LEO卫星的速度随时间的变化可被建模为：
以及
其中μ是引力常数，ω是地球自转速率，a是地球的半长轴，是第二纬向调和位势。式(2)和式(3)提供了LEO卫星的引力模型，其可以在许多情况下提供足够的准确性。根据一些实施例，由这些式子提供的有效性可以延伸超过几十秒，因为积分误差通常在该时间量内可以忽略不计。根据一些实施例，加速度调整项可以被添加到式(3)中的一者或多者(例如，对重力扰动和/或大气阻力建模)，以帮助扩展该有效性。根据一些实施例，基于服务器的环境(例如，如图4B中所示)可以利用加速度调整项来将LEO卫星的PVT信息的有效时段延长若干分钟，LEO卫星可以向一个或多个移动设备提供该PVT信息。
图5是根据一实施例的确定LEO卫星的PVT信息以用于基于LEO的定位的方法500的流程图。用于执行图5中所示的一个或多个框中所解说的功能性的装置可包括移动设备和/或服务器的硬件和/或软件组件。在图6中解说了移动设备的示例组件，并且在图7中解说了服务器的示例组件，在下文中更详细地描述这两者。
在框510，该功能性包括获得包括LEO接收机的移动设备的已知定位。如先前描述的(例如，参照图3)，移动设备可包括各种设备类型中的任一种，包括交通工具、船舶、电子设备等。如进一步提到的，获得移动设备的已知定位可包括获得如使用一种或多种定位技术(诸如，GNSS定位、基于无线网络的定位、基于传感器的定位、航位推算等)所确定的移动设备的定位。如果框510处的功能性由移动设备执行，则获得已知定位可包括使用一种或多种定位技术来确定已知定位。如果框510处的功能性由服务器或其他设备执行，则获得已知定位可包括从移动设备接收已知定位。此外，根据一些实施例，为了从移动设备接收已知定位，服务器或其他设备可以首先向移动设备发送对已知定位的请求。
用于执行框510处的功能性的装置因此可包括总线605、(诸)处理单元610、无线通信接口630、(诸)传感器640、存储器660、卫星接收机单元680和/或移动设备的其他组件，如图6中所解说的。附加地或替换地，用于执行框510处的功能性的装置可包括总线705、(诸)处理单元710、通信子系统730、工作存储器735和/或服务器的其他组件，如图7中所解说的。
在框520，该功能性包括获得指示移动设备与LEO卫星之间距离的距离信息，该距离信息是从由LEO卫星传送并且被移动设备的LEO接收机接收的RF信号的一个或多个测量获得的。如先前所指示的，距离信息可包括对移动设备与LEO卫星之间的距离和(可任选地)距离变化率的测量。根据一些实施例，对距离变化率的测量可基于对频率偏移的确定，并且对距离的测量可包括基于以类似于GPS和其他基于GNSS的解决方案的方式测量伪随机序列的接收的伪距测量。
用于执行框520处的功能性的装置因此可包括总线605、(诸)处理单元610、无线通信接口630、(诸)传感器640、存储器660、卫星接收机单元680和/或移动设备的其他组件，如图6中所解说的。附加地或替换地，用于执行框520处的功能性的装置可包括总线705、(诸)处理单元710、通信子系统730、工作存储器735和/或服务器的其他组件，如图7中所解说的。
在框530，该功能性包括至少部分地基于移动设备的已知定位和距离信息来确定LEO卫星的PVT信息。如提到的，该确定可由服务器或移动设备来执行。例如，根据方法500的一些实施例，确定LEO卫星的PVT信息可以由通信地链接到移动设备的服务器来执行，获得移动设备的已知定位可以包括在服务器处从移动设备接收已知定位，并且获得距离信息可以包括在服务器处从移动设备接收距离信息。在这样的实施例中，确定LEO卫星的PVT信息可以附加地基于一个或多个附加移动设备的一个或多个附加已知定位以及针对该一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与LEO卫星之间距离的信息。此外，根据一些实施例，方法500可包括向以下各项发送LEO卫星的PVT信息：移动设备、该一个或多个附加移动设备中的至少一者或者其组合。
如果对PVT信息的确定是由移动设备执行的，那么该功能性可能是不同的。例如，根据方法500的一些，确定LEO卫星的PVT信息可由移动设备来执行，并且获得距离信息可包括在移动设备处进行一个或多个测量。如提到的，这些测量可以指示移动设备与LEO卫星之间的距离和(可任选地)距离变化率。此外，如关于图4A和图4B提到的，可使用来自其他移动设备的测量。因此，根据一些实施例，确定LEO卫星的PVT信息可以进一步基于附加信息，该附加信息例如包括针对一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与LEO卫星之间距离的信息。根据一些实施例，方法500可以包括在移动设备处从一个或多个附加移动设备、服务器或两者接收附加信息。
如提到的，在其中其他定位方法可能不可用的时间段期间(诸如在其中移动设备处于GNSS被降级或被拒绝环境中的时间段期间)，在移动设备处确定PVT信息可以是有益的。根据一些实施例，确定LEO卫星的PVT信息可以由移动设备在第一时间执行，并且方法500可以进一步包括至少部分地基于PVT信息来确定移动设备在第一时间之后的第二时间的定位。
如提到的，移动设备可以将PVT和/或距离信息共享到一个或多个其他设备。由此，根据一些实施例，方法500可以进一步包括将LEO卫星的PVT信息、距离信息或两者发送到第二移动设备。根据一些实施例，LEO卫星的PVT信息、距离信息或两者的发送可以响应于来自第二移动设备的请求。根据一些实施例，LEO卫星的PVT信息、距离信息或两者的发送可以响应于关于LEO卫星对第二移动设备可见的确定。如提到的，移动设备可基于例如第二移动设备的位置(例如，近似位置)和指示卫星轨道信息的历书、数据库或其他信息源来确定什么对第二移动设备可见。根据一些实施例，LEO卫星的PVT信息包括LEO卫星在一时间点的3D定位和速度。
用于执行框530处的功能性的装置可包括总线605、(诸)处理单元610、无线通信接口630、(诸)传感器640、存储器660和/或移动设备的其他组件，如图6中所解说的。附加地或替换地，用于执行框530处的功能性的装置可包括总线705、(诸)处理单元710、通信子系统730、工作存储器735和/或服务器的其他组件，如图7中所解说的。
图6解说了移动设备600的实施例，其可以如本文以上(例如，与图1-图5相关联)所描述地被利用。例如，移动设备600可执行图5中所示的方法的一个或多个功能。应注意，图6仅旨在提供各种组件的一般化解说，可恰适地利用其中任何或全部组件。可以注意，在一些实例中，由图6解说的组件可被局部化到单个物理设备和/或在可设置在不同物理位置(例如，交通工具或船舶上的不同物理位置)处的各种联网设备之间分布。此外，如先前所提及的，在先前所描述的实施例中讨论的移动设备的功能性可由图6中所示的硬件和/或软件组件中的一个或多个来执行。
移动设备600被示为包括可经由总线605电耦合(或者可以恰适地以其他方式处于通信)的硬件元件。硬件元件可以包括(诸)处理单元610，其可以包括但不限于一个或多个通用处理器、一个或多个专用处理器(诸如数字信号处理器(DSP)芯片、图形加速处理器、专用集成电路(ASIC)等等)、和/或其它处理结构或装置。如图6中所示，一些实施例可取决于所期望的功能性而具有单独的DSP 620。可在(诸)处理单元610和/或无线通信接口630(在以下讨论)中提供基于无线通信的位置确定和/或其他确定。移动设备600还可包括一个或多个输入设备670以及一个或多个输出设备615，该一个或多个输入设备670可包括但不限于：一个或多个键盘、触摸屏、触摸板、话筒、按键、拨号盘、开关等等；该一个或多个输出设备615可包括但不限于一个或多个显示器(例如，触摸屏)、发光二极管(LED)、扬声器等等。
移动设备600还可包括无线通信接口630，该无线通信接口630可包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组(诸如 设备、IEEE 802.11设备、IEEE 802.15.4设备、Wi-Fi设备、WiMAX设备、WAN设备和/或各种蜂窝设备等)、等等，其可以使得该移动设备600能够与如以上实施例中所描述的其他设备进行通信。无线通信接口630可准许与基站或网络的传送接收点(TRP)(例如经由eNB、gNB、ng-eNB、接入点、各种基站、和/或其他接入节点类型、和/或其他网络组件)、计算机系统、和/或与该网络通信地耦合的任何其他电子设备传达数据和信令。可经由发送和/或接收无线信号634的一个或多个无线通信天线632来执行通信。根据一些实施例，(诸)无线通信天线632可包括多个分立的天线、天线阵列或其任何组合。天线632可以能够使用波束(例如，Tx波束和Rx波束)来发射和接收无线信号。可使用数字和/或模拟波束形成技术利用相应的数字和/或模拟电路系统来执行波束形成。无线通信接口630可包括此类电路系统。
取决于所期望的功能性，无线通信接口630可包括单独的接收机和发射机，或收发机、发射机、和/或接收机的任何组合，以与基站(例如，ng-eNB和gNB)和其他地面收发机(诸如无线设备和接入点)进行通信。移动设备600可以与不同的数据网络进行通信，这些数据网络可包括各种网络类型。例如，无线广域网(WWAN)可以是CDMA网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络、WiMAX(IEEE 802.16)网络等等。CDMA网络可以实现一个或多个RAT，诸如宽带码分多址(WCDMA)等。/>包括IS-95、IS-2000、和/或IS-856标准。TDMA网络可实现GSM、数字高级移动电话系统(D-AMPS)、或某个其他RAT。OFDMA网络可采用LTE、高级LTE、5GNR等等。在来自3GPP的文档中描述了5G NR、LTE、高级LTE、GSM、以及WCDMA。在来自名为“第三代伙伴项目2”(3GPP2)的组织的文献中作了描述。3GPP和3GPP2文献是公众可获取的。WLAN也可以是IEEE 802.11x网络，而无线个域网(WPAN)可以是蓝牙网络、IEEE 802.15x或某个其他类型的网络。本文中所描述的技术也可被用于WWAN、WLAN、和/或WPAN的任何组合。
移动设备600可进一步包括(诸)传感器640。(诸)传感器640可包括但不限于一个或多个惯性传感器和/或其他传感器(例如，加速度计、陀螺仪、相机、磁力计、高度计、话筒、邻近度传感器、光传感器、气压计等)，其中一些传感器可被用于获得与定位有关的测量和/或其他信息。
移动设备600的各实施例还可包括卫星接收机单元680，其能够使用天线682(其可以与天线632相同)从一个或多个卫星接收信号684。具体而言，卫星接收机单元680可包括LEO接收机686和GNSS接收机687，如本文中所描述的。可以注意到的是，LEO接收机686和GNSS接收机687可共享诸如天线682之类的组件和/或可具有用于处理来自LEO卫星或GNSS卫星的信号的单独的(例如，专用的)组件。这可以包括例如能够执行被用于确定移动设备和一个或多个LEO卫星的定位的定位引擎(例如，基于EKF或基于WLS的SPE和/或PPE)的处理器和/或其他电路系统。在一些实施例中，LEO接收机686和GNSS接收机687可以是单独的组件(例如，不是较大卫星接收机单元680的部分)。
如提到的，基于GNSS信号测量的定位可被用来补充和/或纳入本文所描述的技术。GNSS接收机687可使用常规技术从GNSS系统(诸如全球定位系统(GPS)、伽利略、GLONASS、日本上方的准天顶卫星系统(QZSS)、印度上方的IRNSS、中国上方的北斗导航卫星系统(BDS)等)的GNSS卫星X110提取移动设备600的定位。此外，GNSS接收机687可用于可与一个或多个全球性和/或区域性导航卫星系统相关联或者以其他方式被启用以与一个或多个全球性和/或区域性导航卫星系统联用的各种扩增系统(例如，基于卫星的扩增系统(SBAS))，诸如举例而言广域扩增系统(WAAS)、欧洲对地静止导航覆盖服务(EGNOS)、多功能性卫星扩增系统(MSAS)、以及地理扩增导航系统(GAGAN)等。
可以注意到，尽管在图6中将卫星接收机单元680解说为相异的组件，但是实施例并不限于此。如本文所使用的，术语“卫星接收机”、“LEO接收机”和“GNSS接收机”(以及派生词)可包括被配置成从卫星(例如，LEO或GNSS)获得测量的硬件和/或软件组件。因此，在一些实施例中，卫星接收机单元680可包括由一个或多个处理单元(诸如(诸)处理单元610、DSP 620和/或无线通信接口630内(例如，在调制解调器中)的处理单元)(作为软件)执行的测量引擎。如进一步提到的，卫星接收机可以可任选地还包括定位引擎，该定位引擎可以使用来自测量引擎的卫星测量来确定移动设备600的定位。定位引擎也可由一个或多个处理单元(诸如处理单元610或DSP 620)执行。
移动设备600可进一步包括存储器660和/或与存储器660处于通信。存储器660可包括但不限于本地和/或网络可访问存储、磁盘驱动器、驱动器阵列、光学存储设备、固态存储设备(诸如随机存取存储器(RAM)和/或只读存储器(ROM))，其可以是可编程的、可快闪更新的等等。此类存储设备可被配置成实现任何恰适的数据存储，包括但不限于各种文件系统、数据库结构等等。
移动设备600的存储器660还可包括软件元素(图6中未示出)，这些软件元素包括操作系统、设备驱动程序、可执行库、和/或其他代码(诸如一个或多个应用)，这些软件元素可包括由各种实施例提供的计算机程序、和/或可被设计成实现由其他实施例提供的方法、和/或配置由其他实施例提供的系统，如本文中所描述的。仅作为示例，关于以上讨论的(诸)方法描述的一个或多个规程可被实现为可由移动设备600(和/或移动设备600内的(诸)处理单元610或DSP 620)执行的存储器660中的代码和/或指令。在一些实施例中，那么此类代码和/或指令可以被用来配置和/或适配通用计算机(或者其他设备)来执行根据所描述的方法的一个或多个操作。
图7是计算机系统700的实施例的框图，其可以整体地或部分地被用于提供如在本文的实施例中描述的服务器或卫星(例如，图4B的位置服务器430)的功能。应注意，图7仅旨在提供各种组件的一般化解说，可恰适地利用其中任何或全部组件。因此，图7宽泛地解说了如何以相对分开或相对更集成的方式来实现个体系统元件。另外，可以注意到，由图7解说的组件可被局部化成单个设备和/或分布在可被布置在不同地理位置处的各种联网设备之中。
计算机系统700被示为包括可经由总线705来电耦合(或者可以恰适地以其他方式处于通信)的硬件元件。硬件元件可包括(诸)处理单元710，(诸)处理单元710可包括但不限于一个或多个通用处理器、一个或多个专用处理器(诸如数字信号处理芯片、图形加速处理器等等)、和/或其他处理结构，它们可被配置成执行本文中所描述的一种或多种方法。计算机系统700还可包括一个或多个输入设备715；以及一个或多个输出设备720，一个或多个输入设备715可包括但不限于鼠标、键盘、相机、话筒等等；一个或多个输出设备720可包括但不限于显示器设备、打印机等等。
计算机系统700可以进一步包括一个或多个非瞬态存储设备725(和/或与该一个或多个非瞬态存储设备725处于通信)，一个或多个非瞬态存储设备725可包括但不限于本地和/或网络可访问存储，和/或可包括但不限于磁盘驱动器、驱动器阵列、光学存储设备、固态存储设备(诸如RAM和/或ROM)，它们可以是可编程的、可快闪更新的、等等。此类存储设备可被配置成实现任何恰适的数据存储，包括但不限于各种文件系统、数据库结构等等。此类数据存储可包括数据库和/或用于存储和管理要经由中枢被发送给一个或多个设备的消息和/或其他信息的其他数据结构，如本文中所描述的。
计算机系统700还可包括通信子系统730，通信子系统730可包括由无线通信接口733管理和控制的无线通信技术、以及有线技术(诸如以太网、同轴通信、通用串行总线(USB)等)。无线通信接口733可包括一个或多个无线收发机，该一个或多个无线收发机可经由(诸)无线天线750来发送和接收无线信号755(例如，根据5G NR或LTE的信号)。由此，通信子系统730可包括调制解调器、网卡(无线或有线)、红外通信设备、无线通信设备、和/或芯片组等等，它们可以使得计算机系统700能够在本文中所描述的通信网络中的任何或全部通信网络上与相应网络上的任何设备(包括用户装备(UE)、基站和/或其他TRP、和/或本文中所描述的任何其他电子设备)通信。因此，通信子系统730可被用于如本文中的实施例中描述地那样接收和发送数据。
在许多实施例中，计算机系统700将进一步包括工作存储器735，工作存储器735可包括RAM或ROM设备，如以上所描述的。被示为位于工作存储器735内的软件元件可包括操作系统740、设备驱动程序、可执行库、和/或其他代码(诸如一个或多个应用745)，这些软件元件可包括由各种实施例提供的计算机程序、和/或可被设计成实现由其他实施例提供的方法和/或配置由其他实施例提供的系统，如本文中所描述的。仅作为示例，关于以上讨论的(诸)方法所描述的一个或多个规程可被实现为可由计算机(和/或计算机内的处理单元)执行的代码和/或指令；在一方面，此类代码和/或指令随后可被用来配置和/或适配通用计算机(或其他设备)以根据所描述的方法来执行一个或多个操作。
这些指令和/或代码的集合可被存储在非瞬态计算机可读存储介质(诸如上述(诸)存储设备725)上。在一些情形中，存储介质可被纳入计算机系统(诸如计算机系统700)内。在其他实施例中，存储介质可与计算机系统分开(例如，可移动介质，诸如光碟)，和/或可被提供在安装包中，以使得存储介质可被用来对存储有指令/代码的通用计算机进行编程、配置和/或适配。这些指令可采取可执行代码的形式(其可由计算机系统700执行)和/或可采取源代码和/或可安装代码的形式，这些指令在计算机系统700上编译和/或安装(例如，使用各种通用编译器、安装程序、压缩/解压缩实用程序等)之际，则采取可执行代码的形式。
将对本领域技术人员显而易见的是，可根据具体要求来作出实质性变型。例如，也可使用定制的硬件，和/或可在硬件、软件(包括便携式软件，诸如小应用程序等)、或两者中实现特定元素。进一步，可采用到其他计算设备(诸如网络输入/输出设备)的连接。
参照附图，可包括存储器的组件可包括非瞬态机器可读介质。如本文中所使用的术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”是指参与提供使机器以特定方式操作的数据的任何存储介质。在上文所提供的实施例中，在向处理单元和/或其他设备提供指令/代码以供执行时可能涉及各种机器可读介质。附加地或替换地，机器可读介质可被用于存储和/或携带此类指令/代码。在许多实现中，计算机可读介质是物理和/或有形存储介质。此类介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。计算机可读介质的常见形式包括例如：磁性和/或光学介质、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、FLASH-EPROM、任何其他存储器芯片或存储器盒、或计算机可以从其读取指令和/或代码的任何其他介质。
本文中所讨论的方法、系统和设备是示例。各个实施例可恰适地省略、替代、或添加各种规程或组件。例如，参考某些实施例所描述的特征可在各种其他实施例中被组合。实施例的不同方面和要素可按类似方式组合。本文中所提供的附图的各种组件可被体现在硬件和/或软件中。而且，技术会演进，并且因此许多要素是示例，其不会将本公开的范围限定于那些特定示例。
主要出于普遍使用的原因，将此类信号称为比特、信息、值、元素、码元、字符、变量、项、数量、数字等已证明有时是方便的。然而，应当理解，所有这些或类似术语要与恰适物理量相关联且仅仅是便利性标签。除非另外具体声明，否则如从以上讨论显而易见的，应领会，贯穿本说明书，利用诸如“处理”、“计算”、“演算”、“确定”、“查明”、“标识”、“关联”、“测量”、“执行”等术语的讨论是指特定装置(诸如专用计算机或类似的专用电子计算设备)的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似的专用电子计算设备能够操纵或变换通常表示为该专用计算机或类似的专用电子计算设备的存储器、寄存器、或其他信息存储设备、传输设备、或显示设备内的物理量、电子量、电气量或磁性量的信号。
如本文中所使用的术语“和”和“或”可包括还预期至少部分地取决于使用此类术语的上下文的各种含义。通常，“或”如果被用于关联一列表，诸如A、B或C，则旨在表示A、B和C(这里使用的是包含性的含义)以及A、B或C(这里使用的是排他性的含义)。另外，本文中所使用的术语“一者或多者”可被用于描述单数形式的任何特征、结构或特性，或者可用于描述特征、结构或特性的某种组合。然而，应当注意，这仅是解说性示例，并且所要求保护的主题内容不限于此示例。此外，术语“中的至少一者”如果被用于关联一列表，诸如A、B或C，则可被解释为表示A、B和/或C的任何组合，诸如A、AB、AA、AAB、AABBCCC等。
已描述了若干实施例，可使用各种修改、替换构造和等价物而不会脱离本公开的范围。例如，以上要素可以仅是较大系统的组件，其中其他规则可优先于各个实施例的应用或者以其他方式修改各个实施例的应用。此外，可在考虑以上要素之前、期间或之后采取数个步骤。相应地，以上描述并不限制本公开的范围。
鉴于此说明书，各实施例可包括特征的不同组合。在以下经编号条款中描述了各实现示例：
条款1.一种确定低地球轨道(LEO)卫星的定位、速度和时间(PVT)信息以用于基于LEO的定位的方法，该方法包括：获得包括LEO接收机的移动设备的已知定位；获得指示移动设备与LEO卫星之间距离的距离信息，该距离信息是从由LEO卫星传送并且被移动设备的LEO接收机接收的射频(RF)信号的一个或多个测量获得的；以及至少部分地基于移动设备的已知定位和该距离信息来确定LEO卫星的PVT信息。
条款2.如条款1的方法，其中：确定LEO卫星的PVT信息是由通信地链接到移动设备的服务器执行的；获得移动设备的已知定位包括在服务器处从移动设备接收已知定位；并且获得距离信息包括在服务器处从移动设备接收距离信息。
条款3.如条款1至2中任一者的方法，其中确定LEO卫星的PVT信息附加地基于一个或多个附加移动设备的一个或多个附加已知定位以及针对该一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与LEO卫星之间距离的信息。
条款4.如条款1至3中任一者的方法，进一步包括向以下各项发送LEO卫星的PVT信息：移动设备、该一个或多个附加移动设备中的至少一者或者其组合。
条款5.如条款1的方法，其中确定LEO卫星的PVT信息是由移动设备执行的；并且获得距离信息包括在移动设备处进行该一个或多个测量。
条款6.如条款1和5中任一者的方法，其中确定LEO卫星的PVT信息进一步基于附加信息，该附加信息包括针对一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与LEO卫星之间距离的信息。
条款7.如条款1和5至6中任一者的方法，进一步包括：在移动设备处从一个或多个附加移动设备、服务器或两者接收附加信息。
条款8.如条款1和5至7中任一者的方法，其中确定LEO卫星的PVT信息是由移动设备在第一时间执行的；并且该方法进一步包括至少部分地基于PVT信息来确定移动设备在第一时间之后的第二时间的定位。
条款9.如条款1至8中任一者的方法，进一步包括：将LEO卫星的PVT信息、该距离信息或两者发送到第二移动设备。
条款10.如条款9的方法，其中LEO卫星的PVT信息、该距离信息或两者的发送响应于来自第二移动设备的请求。
条款11.如条款9的方法，其中LEO卫星的PVT信息、该距离信息或两者的发送响应于关于LEO卫星对第二移动设备可见的确定。
条款12.如条款1至11中任一者的方法，其中LEO卫星的PVT信息包括LEO卫星在一时间点的3D定位和速度。
条款13.一种用于确定低地球轨道(LEO)卫星的定位、速度和时间(PVT)信息以用于基于LEO的定位的设备，该设备包括：收发机；存储器；以及与该收发机和该存储器通信地耦合的一个或多个处理器，其中该一个或多个处理器被配置成：获得包括LEO接收机的移动设备的已知定位；获得指示移动设备与LEO卫星之间距离的距离信息，该距离信息是从由LEO卫星传送并且被移动设备的LEO接收机接收的射频(RF)信号的一个或多个测量获得的；以及至少部分地基于移动设备的已知定位和该距离信息来确定LEO卫星的PVT信息。
条款14.如条款13的设备，其中该设备包括通信地链接到移动设备的服务器，并且其中：为了获得移动设备的已知定位，该一个或多个处理器被配置成经由该收发机从移动设备接收已知定位；并且为了获得该距离信息，该一个或多个处理器被配置成经由该收发机在服务器处从移动设备接收该距离信息。
条款15.如条款13至14中任一者的设备，其中该一个或多个处理器被配置成：附加地基于一个或多个附加移动设备的一个或多个附加已知定位以及针对该一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与LEO卫星之间距离的信息来确定LEO卫星的PVT信息。
条款16.如条款13至15中任一者的设备，其中该一个或多个处理器被配置成经由该收发机向以下各项发送LEO卫星的PVT信息：移动设备、该一个或多个附加移动设备中的至少一者或者其组合。
条款17.如条款13的设备，其中该设备包括该移动设备，并且为了获得该距离信息，该一个或多个处理器被配置成进行该一个或多个测量。
条款18.如条款13和17中任一者的设备，其中该一个或多个处理器被配置成：进一步基于附加信息来确定LEO卫星的PVT信息，该附加信息包括针对一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与LEO卫星之间距离的信息。
条款19.如条款13、17和18中任一者的设备，其中该一个或多个处理器被进一步配置成经由该收发机从该一个或多个附加移动设备、服务器或两者接收该附加信息。
条款20.如条款13和17至19中任一者的设备，其中该一个或多个处理器被进一步配置成：在第一时间确定LEO卫星的PVT信息；以及至少部分地基于PVT信息来确定移动设备在第一时间之后的第二时间的定位。
条款21.如条款13至20中任一者的设备，其中该一个或多个处理器被进一步配置成：经由该收发机将LEO卫星的PVT信息、该距离信息或两者发送到第二移动设备。
条款22.如条款21的设备，其中该一个或多个处理器被配置成：响应于来自第二移动设备的请求来执行LEO卫星的PVT信息、该距离信息或两者的发送。
条款23.如条款21的设备，其中该一个或多个处理器被配置成：响应于关于LEO卫星对第二移动设备可见的确定来执行LEO卫星的PVT信息、该距离信息或两者的发送。
条款24.如条款13至23中任一者的设备，其中，为了确定LEO卫星的PVT信息，该一个或多个处理器被进一步配置成确定LEO卫星在一时间点的3D定位和速度。
条款25.一种用于确定低地球轨道(LEO)卫星的定位、速度和时间(PVT)信息以用于基于LEO的定位的装备，该装备包括：用于获得包括LEO接收机的移动设备的已知定位的装置；用于获得指示移动设备与LEO卫星之间距离的距离信息的装置，该距离信息是从由LEO卫星传送并且被移动设备的LEO接收机接收的射频(RF)信号的一个或多个测量获得的；以及用于至少部分地基于移动设备的已知定位和该距离信息来确定LEO卫星的PVT信息的装置。
条款26.如条款25的装备，其中该装备包括通信地链接到移动设备的服务器，并且其中：用于获得移动设备的已知定位的装置包括用于在服务器处从移动设备接收已知定位的装置；并且用于获得距离信息的装置包括用于在服务器处从移动设备接收距离信息的装置。
条款27.如条款25至26中任一者的装备，进一步包括用于附加地基于一个或多个附加移动设备的一个或多个附加已知定位以及针对该一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与LEO卫星之间距离的信息来确定LEO卫星的PVT信息的装置。
条款28.如条款25至27中任一者的装备，进一步包括：用于向移动设备、该一个或多个附加移动设备中的至少一者或者其组合发送LEO卫星的PVT信息的装置。
条款29.如条款25的装备，其中该装备包括该移动设备，并且用于获得距离信息的装置包括用于在该移动设备处进行该一个或多个测量的装置。
条款30.如条款25和29的装备，进一步包括：用于进一步基于附加信息来确定LEO卫星的PVT信息的装置，该附加信息包括针对一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与LEO卫星之间距离的信息。
条款31.如条款25和29至30中任一者的装备，进一步包括：用于在移动设备处从一个或多个附加移动设备、服务器或两者接收附加信息的装置。
条款32.如条款25和29至31中任一者的装备，其中用于确定LEO卫星的PVT信息的装置包括用于在第一时间确定LEO卫星的PVT信息的装置；并且该装备进一步包括用于至少部分地基于PVT信息来确定移动设备在第一时间之后的第二时间的定位的装置。
条款33.如条款25至32中任一者的装备，进一步包括：用于将LEO卫星的PVT信息、该距离信息或两者发送到第二移动设备的装置。
条款34.如条款33的装备，其中进一步包括用于响应于来自第二移动设备的请求来执行LEO卫星的PVT信息、该距离信息或两者的发送的装置。
条款35.如条款33的装备，其中进一步包括用于响应于关于LEO卫星对第二移动设备可见的确定来执行LEO卫星的PVT信息、该距离信息或两者的发送的装置。
条款36.如条款25至35中任一者的装备，其中用于确定LEO卫星的PVT信息的装置包括用于确定LEO卫星在一时间点的3D定位和速度的装置。
条款37.一种存储用于确定低地球轨道(LEO)卫星的定位、速度和时间(PVT)信息以用于基于LEO的定位的指令的非瞬态计算机可读介质，这些指令包括用于执行以下的代码：获得包括LEO接收机的移动设备的已知定位；获得指示移动设备与LEO卫星之间距离的距离信息，该距离信息是从由LEO卫星传送并且被移动设备的LEO接收机接收的射频(RF)信号的一个或多个测量获得的；以及至少部分地基于移动设备的已知定位和该距离信息来确定LEO卫星的PVT信息。
条款38.如条款38的计算机可读介质，其中：用于确定LEO卫星的PVT信息的代码包括用于在通信地链接到移动设备的服务器处确定LEO卫星的PVT信息的代码；用于获得移动设备的已知定位的代码包括用于在服务器处从移动设备接收已知定位的代码；并且用于获得该距离信息的代码包括用于在服务器处从移动设备接收该距离信息的代码。
条款39.如条款37至38中任一者的计算机可读介质，其中用于确定LEO卫星的PVT信息的代码包括用于附加地基于一个或多个附加移动设备的一个或多个附加已知定位以及针对该一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与LEO卫星之间距离的信息来确定LEO卫星的PVT信息的代码。
条款40.如条款37至39中任一者的计算机可读介质，其中这些指令进一步包括用于向移动设备、该一个或多个附加移动设备中的至少一者或者其组合发送LEO卫星的PVT信息的代码。
条款41.如条款37的计算机可读介质，其中用于确定LEO卫星的PVT信息的代码包括用于由移动设备来确定LEO卫星的PVT信息的代码；并且用于获得距离信息的代码包括用于在移动设备处进行该一个或多个测量的代码。
条款42.如条款37和41中任一者的计算机可读介质，其中用于确定LEO卫星的PVT信息的代码包括用于进一步基于附加信息来确定LEO卫星的PVT信息的代码，该附加信息包括针对一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与LEO卫星之间距离的信息。
条款43.如条款37和41至42中任一者的计算机可读介质，其中这些指令进一步包括用于在移动设备处从一个或多个附加移动设备、服务器或两者接收附加信息的代码。
条款44.如条款37和41至43中任一者的计算机可读介质，其中用于确定LEO卫星的PVT信息的代码包括用于在第一时间确定LEO卫星的PVT信息的代码；并且这些指令进一步包括用于至少部分地基于PVT信息来确定移动设备在第一时间之后的第二时间的定位的代码。
条款45.如条款37至44中任一者的计算机可读介质，其中这些指令进一步包括用于将LEO卫星的PVT信息、该距离信息或两者发送到第二移动设备的代码。
条款46.如条款45的计算机可读介质，其中这些指令进一步包括用于响应于来自第二移动设备的请求来执行LEO卫星的PVT信息、该距离信息或两者的发送的代码。
条款47.如条款45的计算机可读介质，其中这些指令进一步包括用于响应于关于LEO卫星对第二移动设备可见的确定来执行LEO卫星的PVT信息、该距离信息或两者的发送的代码。
条款48.如条款37至47中任一者的计算机可读介质，其中用于确定LEO卫星的PVT信息的代码包括用于确定LEO卫星在一时间点的3D定位和速度的代码。

Claims (37)

1.一种确定低地球轨道(LEO)卫星的定位、速度和时间(PVT)信息以用于基于LEO的定位的方法，所述方法包括：
获得包括LEO接收机的移动设备的已知定位；
获得指示所述移动设备与所述LEO卫星之间距离的距离信息，所述距离信息是从由所述LEO卫星传送并且被所述移动设备的所述LEO接收机接收的射频(RF)信号的一个或多个测量获得的；以及
至少部分地基于所述移动设备的所述已知定位和所述距离信息来确定所述LEO卫星的所述PVT信息。
2.如权利要求1所述的方法，其中：
确定所述LEO卫星的所述PVT信息是由通信地链接到所述移动设备的服务器执行的；
获得所述移动设备的所述已知定位包括在所述服务器处从所述移动设备接收所述已知定位；并且
获得所述距离信息包括在所述服务器处从所述移动设备接收所述距离信息。
3.如权利要求2所述的方法，其中，确定所述LEO卫星的所述PVT信息附加地基于一个或多个附加移动设备的一个或多个附加已知定位以及针对所述一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与所述LEO卫星之间距离的信息。
4.如权利要求3所述的方法，进一步包括向以下各项发送所述LEO卫星的所述PVT信息：
所述移动设备，
所述一个或多个附加移动设备中的至少一者，或
其组合。
5.如权利要求1所述的方法，其中：
确定所述LEO卫星的所述PVT信息是由所述移动设备执行的；并且
获得所述距离信息包括在所述移动设备处进行所述一个或多个测量。
6.如权利要求5所述的方法，其中，确定所述LEO卫星的所述PVT信息进一步基于附加信息，所述附加信息包括针对一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与所述LEO卫星之间距离的信息。
7.如权利要求6所述的方法，进一步包括在所述移动设备处从所述一个或多个附加移动设备、服务器或两者接收所述附加信息。
8.如权利要求5所述的方法，其中：
确定所述LEO卫星的所述PVT信息是由所述移动设备在第一时间执行的；并且
所述方法进一步包括至少部分地基于所述PVT信息来确定所述移动设备在所述第一时间之后的第二时间的定位。
9.如权利要求1所述的方法，进一步包括：将所述LEO卫星的所述PVT信息、所述距离信息或两者发送到第二移动设备。
10.如权利要求9所述的方法，其中，所述LEO卫星的所述PVT信息、所述距离信息或两者的发送响应于来自所述第二移动设备的请求。
11.如权利要求9所述的方法，其中，所述LEO卫星的所述PVT信息、所述距离信息或两者的发送响应于关于所述LEO卫星对所述第二移动设备可见的确定。
12.如权利要求1所述的方法，其中，所述LEO卫星的所述PVT信息包括所述LEO卫星在一时间点的3D定位和速度。
13.一种用于确定低地球轨道(LEO)卫星的定位、速度和时间(PVT)信息以用于基于LEO的定位的设备，所述设备包括：
收发机；
存储器；以及
与所述收发机和所述存储器通信地耦合的一个或多个处理器，其中所述一个或多个处理器被配置成：
获得包括LEO接收机的移动设备的已知定位；
获得指示所述移动设备与所述LEO卫星之间距离的距离信息，所述距离信息是从由所述LEO卫星传送并且被所述移动设备的所述LEO接收机接收的射频(RF)信号的一个或多个测量中获得的；以及
至少部分地基于所述移动设备的所述已知定位和所述距离信息来确定所述LEO卫星的所述PVT信息。
14.如权利要求13所述的设备，其中，所述设备包括通信地链接到所述移动设备的服务器，并且其中：
为了获得所述移动设备的所述已知定位，所述一个或多个处理器被配置成经由所述收发机从所述移动设备接收所述已知定位；并且
为了获得所述距离信息，所述一个或多个处理器被配置成经由所述收发机在所述服务器处从所述移动设备接收所述距离信息。
15.如权利要求14所述的设备，其中，所述一个或多个处理器被配置成：附加地基于一个或多个附加移动设备的一个或多个附加已知定位以及针对所述一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与所述LEO卫星之间距离的信息来确定所述LEO卫星的所述PVT信息。
16.如权利要求15所述的设备，其中，所述一个或多个处理器被进一步配置成经由所述收发机向以下各项发送所述LEO卫星的所述PVT信息：
所述移动设备，
所述一个或多个附加移动设备中的至少一者，或
其组合。
17.如权利要求13所述的设备，其中，所述设备包括所述移动设备，并且为了获得所述距离信息，所述一个或多个处理器被配置成进行所述一个或多个测量。
18.如权利要求17所述的设备，其中，所述一个或多个处理器被配置成：进一步基于附加信息来确定所述LEO卫星的所述PVT信息，所述附加信息包括针对一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与所述LEO卫星之间距离的信息。
19.如权利要求18所述的设备，其中，所述一个或多个处理器被进一步配置成经由所述收发机从所述一个或多个附加移动设备、服务器或两者接收所述附加信息。
20.如权利要求17所述的设备，其中，所述一个或多个处理器被进一步配置成：
在第一时间确定所述LEO卫星的所述PVT信息；以及
至少部分地基于所述PVT信息来确定所述移动设备在所述第一时间之后的第二时间的定位。
21.如权利要求13所述的设备，其中，所述一个或多个处理器被进一步配置成：经由所述收发机将所述LEO卫星的所述PVT信息、所述距离信息或两者发送到第二移动设备。
22.如权利要求21所述的设备，其中，所述一个或多个处理器被配置成：响应于来自所述第二移动设备的请求来执行所述LEO卫星的所述PVT信息、所述距离信息或两者的发送。
23.如权利要求21所述的设备，其中，所述一个或多个处理器被配置成：响应于关于所述LEO卫星对所述第二移动设备可见的确定来执行所述LEO卫星的所述PVT信息、所述距离信息或两者的发送。
24.如权利要求13所述的设备，其中，为了确定所述LEO卫星的所述PVT信息，所述一个或多个处理器被进一步配置成确定所述LEO卫星在一时间点的3D定位和速度。
25.一种用于确定低地球轨道(LEO)卫星的定位、速度和时间(PVT)信息以用于基于LEO的定位的装备，所述装备包括：
用于获得包括LEO接收机的移动设备的已知定位的装置；
用于获得指示所述移动设备与所述LEO卫星之间距离的距离信息的装置，所述距离信息是从由所述LEO卫星传送并且被所述移动设备的所述LEO接收机接收的射频(RF)信号的一个或多个测量中获得的；以及
用于至少部分地基于所述移动设备的所述已知定位和所述距离信息来确定所述LEO卫星的所述PVT信息的装置。
26.如权利要求25所述的装备，其中，所述装备包括通信地链接到所述移动设备的服务器，并且其中：
用于获得所述移动设备的所述已知定位的装置包括用于在所述服务器处从所述移动设备接收所述已知定位的装置；并且
用于获得所述距离信息的装置包括用于在所述服务器处从所述移动设备接收所述距离信息的装置。
27.如权利要求26所述的装备，进一步包括用于附加地基于一个或多个附加移动设备的一个或多个附加已知定位以及针对所述一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与所述LEO卫星之间距离的信息来确定所述LEO卫星的所述PVT信息的装置。
28.如权利要求27所述的装备，进一步包括用于向以下各项发送所述LEO卫星的所述PVT信息的装置：
所述移动设备，
所述一个或多个附加移动设备中的至少一者，或
其组合。
29.如权利要求25所述的装备，其中，所述装备包括所述移动设备；并且
用于获得所述距离信息的装置包括用于在所述移动设备处进行所述一个或多个测量的装置。
30.如权利要求29所述的装备，进一步包括用于进一步基于附加信息来确定所述LEO卫星的所述PVT信息的装置，所述附加信息包括针对一个或多个附加移动设备中的每一者的指示相应移动设备与所述LEO卫星之间距离的信息。
31.如权利要求30所述的装备，进一步包括用于在所述移动设备处从所述一个或多个附加移动设备、服务器或两者接收所述附加信息的装置。
32.如权利要求29所述的装备，其中：
用于确定所述LEO卫星的所述PVT信息的装置包括用于在第一时间确定所述LEO卫星的所述PVT信息的装置；并且
所述装备进一步包括用于至少部分地基于所述PVT信息来确定所述移动设备在所述第一时间之后的第二时间的定位的装置。
33.如权利要求25所述的装备，进一步包括用于将所述LEO卫星的所述PVT信息、所述距离信息或两者发送到第二移动设备的装置。
34.如权利要求33所述的装备，其中，进一步包括用于响应于来自所述第二移动设备的请求来执行所述LEO卫星的所述PVT信息、所述距离信息或两者的发送的装置。
35.如权利要求33所述的装备，其中，进一步包括用于响应于关于所述LEO卫星对所述第二移动设备可见的确定来执行所述LEO卫星的所述PVT信息、所述距离信息或两者的发送的装置。
36.如权利要求25所述的装备，其中，用于确定所述LEO卫星的所述PVT信息的装置包括用于确定所述LEO卫星在一时间点的3D定位和速度的装置。
37.一种存储用于确定低地球轨道(LEO)卫星的定位、速度和时间(PVT)信息以用于基于LEO的定位的指令的非瞬态计算机可读介质，所述指令包括用于执行以下的代码：
获得包括LEO接收机的移动设备的已知定位；
获得指示所述移动设备与所述LEO卫星之间距离的距离信息，所述距离信息是从由所述LEO卫星传送并且被所述移动设备的所述LEO接收机接收的射频(RF)信号的一个或多个测量中获得的；以及
至少部分地基于所述移动设备的所述已知定位和所述距离信息来确定所述LEO卫星的所述PVT信息。
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