CN117692778A - 多摄像头的曝光参数确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种多摄像头的曝光参数确定方法及装置，该方法包括：获取多个摄像头分别在第一时刻针对同一场景进行拍摄得到的第一图像；根据拍摄得到的多张第一图像的图像亮度以及各摄像头拍摄第一图像时采用的曝光参数，得到所述场景的环境亮度场；针对各摄像头，基于摄像头的运动信息预估摄像头在第二时刻在所述场景中所处的空间位置；根据摄像头在第二时刻的空间位置查询所述场景的环境亮度场，得到摄像头对应的第一亮度预估值；根据摄像头对应的第一亮度预估值，更新摄像头的曝光参数。通过多个摄像头协同对亮度场进行采样，在设备移动时，基于前一时刻采样到的环境亮度场预估下一时刻各摄像头所处的亮度场，进而更新曝光参数，加快收敛速度。

Description

多摄像头的曝光参数确定方法及装置

技术领域

本公开涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种多摄像头的曝光参数确定方法及装置。

背景技术

随着电子设备技术不断发展，电子设备中摄像头的数量也越来越多，多个摄像头协同工作能够为用户提供高质量的图像，也能够实现例如视觉定位、目标追踪等功能。自动曝光是指根据光线的强弱自动调整曝光参数，从而防止曝光过度或者不足，保证拍摄得到的图像的质量，因此，自动曝光对于多摄像头协同工作具有极其重要的作用。

目前，电子设备常通过自动曝光算法实现自动调整摄像头的曝光参数，自动曝光算法的处理流程如下：通过分析摄像头采集的图像的亮度结合曝光参数估算出环境的亮度，然后根据环境的亮度更新摄像头的曝光参数。然而，目前的自动曝光算法通常是针对单个摄像头的，若单个摄像头拍摄的图像存在曝光过度或者不足，则难以准确估算环境亮度，需要多次迭代，影响曝光的收敛速度。因此，如何实现多摄像头的曝光参数的快速自动收敛是当前亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种多摄像头的曝光参数确定方法及装置。

第一方面，本公开提供一种多摄像头的曝光参数确定方法，包括：

获取多个摄像头分别在第一时刻针对同一场景进行拍摄得到的第一图像；

根据拍摄得到的多张所述第一图像的图像亮度以及各所述摄像头拍摄第一图像时采用的曝光参数，得到所述场景的环境亮度场；

针对各所述摄像头，基于所述摄像头的运动信息预估所述摄像头在第二时刻在所述场景中所处的空间位置；

根据所述摄像头在所述第二时刻的空间位置查询所述场景的环境亮度场，得到所述摄像头对应的第一亮度预估值；

根据所述摄像头对应的第一亮度预估值，更新所述摄像头的曝光参数。

第二方面，本公开提供一种多摄像头的曝光参数确定装置，包括：

获取模块，用于获取多个摄像头分别在第一时刻针对同一场景进行拍摄得到的第一图像；

亮度分析模块，用于根据拍摄得到的多张所述第一图像的图像亮度以及各所述摄像头拍摄第一图像时采用的曝光参数，得到所述场景的环境亮度场；

位置预估模块，用于针对各所述摄像头，基于所述摄像头的运动信息预估所述摄像头在第二时刻在所述场景中所处的空间位置；

曝光参数更新模块，用于根据所述摄像头在所述第二时刻的空间位置查询所述场景的环境亮度场，得到所述摄像头对应的第一亮度预估值；以及，根据所述摄像头对应的第一亮度预估值，更新所述摄像头的曝光参数。

第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器被配置为存储计算机程序指令；

所述处理器被配置为执行所述计算机程序指令，使得所述电子设备实现如第一方面以及第一方面任一项所述的多摄像头的曝光参数确定方法。

第四方面，本公开提供一种可读存储介质，包括：计算机程序指令；电子设备的至少一个处理器执行所述计算机程序指令，使得所述电子设备实现如第一方面以及第一方面任一项所述的多摄像头的曝光参数确定方法。

第五方面，本公开提供一种计算机程序产品，电子设备执行所述计算机程序产品，使得所述电子设备实现如第一方面以及第一方面任一项所述的多摄像头的曝光参数确定方法。

本公开实施例提供一种多摄像头的曝光参数确定方法及装置，该方法包括：获取多个摄像头分别在第一时刻针对同一场景进行拍摄得到的第一图像；根据拍摄得到的多张所述第一图像的图像亮度以及各所述摄像头拍摄第一图像时采用的曝光参数，得到所述场景的环境亮度场；针对各所述摄像头，基于所述摄像头的运动信息预估所述摄像头在第二时刻在所述场景中所处的空间位置；根据所述摄像头在所述第二时刻的空间位置查询所述场景的环境亮度场，得到所述摄像头对应的第一亮度预估值；根据所述摄像头对应的第一亮度预估值，更新所述摄像头的曝光参数。通过多个摄像头协同对亮度场进行采样，在设备移动时，基于前一时刻采样到的环境亮度场预估下一时刻各摄像头所处的亮度场，进而更新曝光参数，加快收敛速度。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例所示的多摄像头的曝光参数确定方法的应用场景示意图；

图2为本公开一实施例提供的多摄像头的曝光参数确定方法的流程示意图；

图3为本公开一实施例提供的多摄像头的曝光参数确定方法的流程示意图；

图4为本公开另一实施例提供的多摄像头的曝光参数确定方法的流程示意图；

图5为本公开一实施例提供的多摄像头的曝光参数确定装置的结构示意图；

图6为本公开一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1为本公开一实施例提供的多摄像头的曝光参数确定方法的应用场景示意图。请参阅图1所示，电子设备100可以包括多个摄像头101，多个摄像头可以按照指定方式排列，覆盖范围可以根据业务需求设定。例如，VR一体机上通常会设置多个摄像头，主要用于视觉定位，多个摄像头在排列上需要覆盖较大的空间范围，并且多个摄像头的视野区域之间会存在重叠部分。本公开对于电子设备中摄像头101的数量、型号、方位等等参数均不作限定。

电子设备100还包括：控制器102以及惯性测量单元(IMU)103，控制器102与多个摄像头101以及惯性测量单元103连接，主要用于对多个摄像头101分别采集的曝光参数统计阶段的图像进行分析，融合得到电子设备100所处场景的环境亮度场，然后，控制器102再基于惯性测量单元103采集的运动信息估算各摄像头101在下一时刻的位置，再结合预估的空间位置以及环境亮度场估算下一个时刻各摄像头101的曝光参数。其中，控制器102可以但不限于为系统级芯片(system on chip，SOC)。

由于电子设备所处场景的环境亮度场是基于多个摄像头101对环境进行空间亮度采样并融合得到，环境亮度场的准确度更高，预估的下一时刻各摄像头101的所处的亮度场也更加准确，基于此更新曝光参数，能够有效加快曝光参数的收敛速度。

需要说明的是，本公开对于电子设备的类型不做限定，其包含多个摄像头，且需要确定曝光参数，便可以采用本公开提供的方法实现。

接下来，通过几个具体实施例结合场景附图，对本公开提供的基于多摄像头的曝光参数确定方法进行详细介绍。

图2为本公开一实施例提供的多摄像头的曝光参数确定方法的流程图。本实施例中以电子设备执行该方法为例进行举例说明。请参阅图2所示，本实施例的方法包括：

S201、获取多个摄像头分别在第一时刻针对同一场景进行拍摄得到的第一图像。

电子设备中多个摄像头的空间方位以及排列方式不同，因此，多个摄像头可以针对同一场景中的不同方位的空间区域进行拍摄，得到第一图像。电子设备获取图像3A阶段中曝光参数统计阶段的第一图像用于曝光参数的更新，其中，3A阶段包括：自动对焦极端、自动曝光阶段(即曝光参数统计阶段)、自动白平衡阶段，3A数字成像技术利用自动对焦算法、自动曝光算法以及自动白平衡算法来实现图像对比度最大、改善主体拍摄物过曝或者曝光不足的情况，使画面在不同光照下的色彩得到补偿，从而呈现较高画质的图像信息，本公开基于曝光参数统计阶段的第一图像作为构建场景的环境亮度场的输入数据，避免了图像处理算法对于图像所表达的实际亮度信息的影响，从而保证得到的场景的环境亮度场的准确性。

S202、根据拍摄得到的多张第一图像的图像亮度以及各摄像头拍摄第一图像时采用的曝光参数，得到场景的环境亮度场。

在一些实施例中，首先，针对各摄像头，分析第一图像的图像亮度，以及所述摄像头拍摄第一图像时所采用的曝光参数，得到摄像头对应的视野区域的亮度信息；再将各摄像头分别对应的视野区域的亮度信息进行融合得到场景的环境亮度场。

其中，计算摄像头对应的视野区域的亮度信息时，由于电子设备在采集图像过程中也可以通过其他传感器采集位置信息，因此，可以基于位置信息构建三维坐标系，在第一图像中确定一些关键点，将这些关键点的位置映射至三维坐标系中，然后基于关键点的图像亮度以及摄像头所采用的曝光参数进行计算得到三维坐标系中相对坐标位置的亮度值。

其中，曝光参数可以包括：曝光时长和曝光增益值。将关键点的图像亮度、曝光时长以及曝光增益值三者进行相乘即可得到三维坐标系中相对位置的亮度值。

其中，在进行融合时，由于各摄像头的视野区域可能存在重叠部分，也可能互不影响，因此，针对不同情况采用的融合策略也不同。

(1)、针对重叠部分，电子设备可以根据视野区域覆盖重叠部分的多个摄像头在重叠区域的亮度的平均值，或者，根据视野区域覆盖所述重叠部分的多个摄像头分别在重叠区域的亮度中最接近预设值亮度值的亮度值，确定环境亮度场中重叠区域的亮度值。

(2)、针对未重叠部分，电子设备根据视野区域覆盖未重叠部分的摄像头在未重叠部分的亮度信息确定环境亮度场中未重叠部分的亮度值。

结合图3所示实施例，假设电子设备的一侧排列了3个摄像头，分别为摄像头1至3，各自对应的视野区域如图3中摄像头对应的两条虚线所形成的范围所示，由图3可知，摄像头1与摄像头2之间存在重叠区域s1，摄像头2与摄像头3之间存在重叠区域s2。需要说明的是，摄像头的视野区域实际上一个三维空间区域，为了清楚进行示例，图3中以二维空间的方式进行举例说明，三维空间中的处理方式与二维空间的处理方式类似。

针对重叠区域s1，电子设备可以计算摄像头1在重叠区域s1(图3中虚线填充的区域)的亮度信息w1与摄像头2在重叠区域s1的亮度信息w2的平均值作为环境亮度场中该区域的亮度值。或者，也可以通过比较亮度信息w1和亮度信息w2中哪个更加接近预设的亮度值，以更接近的亮度信息作为环境亮度场中该区域的亮度值，其中，预设的亮度值可以为亮度取值范围的中间值或者距离中间值指定范围内的任意亮度值。假设亮度取值范围为0-255，则预设亮度值可以为128，以更接近128的亮度值作为环境亮度场中该位置的亮度值。确定重叠区域s2中各位置的亮度值的方法与确定重叠区域s1中各位置的亮度值的方法类似。

针对未重叠区域，例如，摄像头1的视野区域的s3这部分区域，则将摄像头1在区域s3中的亮度信息作为环境亮度场中该位置的亮度值。摄像头2的视野区域的s4这部分区域以及摄像头3的视野区域的s5这部分区域采用类似的方式确定亮度值。

S203、针对各摄像头，基于摄像头的运动信息预估该摄像头第二时刻在场景中所处的空间位置。

其中，电子设备可以从惯性测量单元等传感器获取电子设备第一时刻的位姿、运动速度、加速度等等信息，并利用同步定位与地图构建(Simultaneous Localization andMapping，SLAM)算法预估第二时刻电子设备在该场景中所处的空间位置。应理解，也可以采用其他方式预估摄像头在第二时刻的空间位置。

摄像头第二时刻在该场景中所处的空间位置可以通过坐标值的方式表示。

S204、根据摄像头第二时刻在场景中所处的空间位置查询场景的环境亮度场，得到摄像头对应的第一亮度预估值。

基于摄像头第二时刻在该场景中所处的空间位置的坐标值查询环境亮度场，得到相应坐标值对应的亮度值，即第一亮度预估值。

S205、根据所述摄像头对应的第一亮度预估值，更新所述摄像头的曝光参数。

一种可能的实施方式，可以将第一亮度预估值作为针对摄像头在第二时刻的亮度预估结果，因此，可以直接基于第一亮度预估值查询映射关系，将映射关系中与第一亮度预估值对应的曝光参数作为摄像头在第二时刻进行拍摄所采用的曝光参数。

另一种可能的实施方式，可以结合第二时刻对应的第一亮度预估值以及摄像头在第一时刻所处空间位置的亮度值(即第二亮度预估值)，计算得到目标亮度预估值，基于目标亮度预估值确定摄像头在第二时刻的曝光参数。

其中，通过第一亮度预估值进行曝光参数的预估能够适用于电子设备处于不断运动，但环境的亮度相对较为稳定的情况，能够保证摄像头在每个采样时刻的曝光参数都是合适的；通过第二亮度预估值进行曝光参数的预估能够适用于电子设备的位置相对稳定，但环境亮度处于不断变化的情况；将上述两种亮度预估值进行融合，能够保证无论是在何种情况下都能够得到准确的曝光参数。

在进行融合时，第一亮度预估值和第二亮度预估值可以分别对应不同的融合权重，通过加权求和的方式得到目标亮度预估值。例如，第一亮度预估值为R1，第二亮度预估值为R2，第一时刻，第一亮度预估值的融合权重为x1，第二亮度预估值的融合权重为y1，满足x1+y1＝1，则目标亮度值＝x1*R1+y1*R2。

本实施例的方法，通过多个摄像头协同对环境亮度进行采样，在设备移动时，基于前一时刻采样到的环境亮度场预估下一时刻各摄像头所处的亮度，进而更新曝光参数，加快收敛速度。

其中，在初始化阶段，融合权重x和y的大小可根据实际需求设定。由于环境亮度或者电子设备的移动状态是处于不断变化的，因此，为了提高曝光参数的收敛速度，在采集图像的过程中，可以通过分析采集到的图像的信息，迭代更新第一亮度预估值和第二亮度预估值分别对应的融合权重。

图4为本公开另一实施例提供的多摄像头的曝光参数确定方法的流程示意图。请参阅图4所示，本实施例的方法包括：

S401、获取各所述摄像头在所述第二时刻采用所述目标亮度值对应的曝光参数针对所述场景进行拍摄得到的第二图像。

S402、根据多张所述第二图像的图像亮度以及各所述摄像头拍摄第二图像时采用的曝光参数，得到第二时刻所述场景的环境亮度场。

通过各摄像头采用更新后的曝光参数在第二时刻拍摄图像，并分析得到第二时刻的环境亮度场的实现方式与获取第一时刻的环境亮度场的实现方式类似，可参照前述图2所示实施例的详细描述，此处不再赘述。

S403、针对各所述摄像头，根据所述摄像头拍摄得到的第二图像的图像亮度确定是否满足预设收敛条件。

针对电子设备中各摄像头分别执行本步骤，其中，分析摄像头拍摄的第二图像的图像亮度，对第二图像中各像素点的亮度值进行统计分析，得到图像亮度统计分析结果，再将图像亮度统计分析结果与预设收敛条件包含的图像亮度统计阈值进行比较，再根据比较结果确定是否需要更新该摄像头对应的融合权重。

统计分析方式可以但不限于计算第二图像的图像亮度的平均值、直方图、计算梯度值等等。图像亮度统计阈值可以为用户根据图像亮度需求设置的值，本公开对于图像亮度统计阈值的大小不做限定。此外，根据比较结果确定是否需要更新摄像头对应的融合权重时，可以基于比较结果是否满足预设误差范围来确定。

示例性地，假设第二图像的图像亮度的平均值为60，图像亮度统计阈值为75，两者的亮度误差值为15，大于预设误差范围[-5，5]，因此，确定需要更新该摄像头对应的融合权重。

统计分析采用其他方式时，实现方式与此类似，此处不再赘述。

S404、针对不满足所述预设收敛条件的摄像头，查询第二时刻所述场景的环境亮度场，确定所述摄像头的实际环境亮度值。

S405、将所述实际环境亮度值分别与所述第一亮度预估值和所述第二亮度预估值之间的误差大小，对所述摄像头进行加权求和所采用的融合权重进行更新。

各摄像头在第二时刻进行拍摄得到多张第二图像，基于多张第二图像可以构建第二时刻该场景的环境亮度场，具体实现方式与得到第一时刻场景的环境亮度场类似，此处不再赘述。通过多张第二图像构建的环境亮度场所表示的各空间位置亮度值可以视作第二时刻场景中相应位置的实际亮度值。

将摄像头在第二时刻所处位置的实际亮度值与前述针对第二时刻预估的两个亮度预估值进行比较，根据接近程度确定融合权重的调整方式。具体地，可以分别计算摄像头在第二时刻所处位置的实际亮度与第一预估亮度值、第二亮度预估值之间的亮度误差，若实际环境亮度值与第一亮度预估值之间的亮度误差大于实际环境亮度值与第二亮度预估值之间的亮度误差，则增大第一亮度预估值对应的融合权重并减小第二亮度预估值对应的融合权重；若实际环境亮度值与第一亮度预估值之间的亮度误差小于实际环境亮度值与第二亮度预估值之间的亮度误差，则减小第一亮度预估值对应的融合权重并增大第二亮度预估值对应的融合权重。

需要说明的是，两个融合权重之和保持不变，即等于1(也可以理解为等于100％)。

在一些实施例中，可以预先设定亮度误差与融合权重的调整幅度之间对应关系，通过查询对应关系进行融合权重的调整。

示例性地，假设，第二时刻摄像头所在位置的实际环境亮度值为70，第一亮度预估值为60，第二亮度预估值为72，通过比较可知，第二亮度预估值与第二时刻摄像头所在位置的实际环境亮度值更加接近，因此，需要增大第二亮度预估值对应的融合权重，减小第一亮度预估值的融合权重。接着，查询对应关系，根据第二亮度预估值与实际环境亮度预估值之间的亮度误差确定相应的融合权重调整幅度为0.05，因此，调整之后第二亮度预估值对应的融合权重为y2＝y1+0.05，调整之后第一亮度预估值对应的融合权重为x2＝x1-0.05，x1和y1分别为预测第二时刻对应的目标亮度值所采用的第一、第二亮度预估值的融合权重，x1+y1＝1。更新后的融合权重x2、y2可以用于基于第二时刻的亮度信息预测第三时刻的目标亮度值。

本实施例，通过在摄像头拍摄图像的过程中不断根据场景的实际环境亮度值迭代更新融合权重，直至实际拍摄的图像的亮度收敛，达到用户预期，能够加快收敛速度。

图5为本公开一实施例提供的多摄像头的曝光参数确定装置的结构示意图。请参阅图5所示，本实施例提供的装置500包括：

获取模块501，用于获取多个摄像头分别在第一时刻针对同一场景进行拍摄得到的第一图像。

亮度分析模块502，用于根据拍摄得到的多张所述第一图像的图像亮度以及各所述摄像头拍摄第一图像时采用的曝光参数，得到所述场景的环境亮度场。

位置预估模块503，用于针对各所述摄像头，基于所述摄像头的运动信息预估所述摄像头在第二时刻在所述场景中所处的空间位置。

曝光参数更新模块504，用于根据所述摄像头在所述第二时刻的空间位置查询所述场景的环境亮度场，得到所述摄像头对应的第一亮度预估值；以及，根据所述摄像头对应的第一亮度预估值，更新所述摄像头的曝光参数。

在一些实施例中，亮度分析模块502，具体用于针对各所述摄像头，基于所述第一图像的图像亮度以及所述摄像头拍摄所述第一图像时所采用的曝光参数，确定所述摄像头对应的视野区域的亮度信息；将各所述摄像头分别对应的视野区域的亮度信息进行融合得到所述场景的环境亮度场。

在一些实施例中，亮度分析模块502，具体用于针对存在重叠部分的视野区域，则根据视野区域覆盖所述重叠部分的多个摄像头在所述重叠区域的亮度的平均值，或者，根据视野区域覆盖所述重叠部分的多个摄像头分别在所述重叠区域的亮度中最接近预设值亮度值的亮度值，确定所述环境亮度场中所述重叠区域的亮度值；未重叠部分，根据视野区域覆盖所述未重叠部分的所述摄像头在所述未重叠部分的亮度信息确定所述环境亮度场中所述未重叠部分的亮度值。

在一些实施例中，曝光参数更新模块504，具体用于根据所述摄像头在所述第一时刻所处空间位置的亮度值，确定所述摄像头对应的第二亮度预估值；将所述第一亮度预估值与所述第二亮度预估值进行叠加融合得到目标亮度值；所述摄像头的曝光参数更新为所述目标亮度值对应的曝光参数。

在一些实施例中，曝光参数更新模块504，具体根据所述第一亮度预估值和所述第二亮度预估值分别对应的融合权重，通过加权求和的方式对所述第一亮度预估值和所述第二亮度预估值进行叠加融合得到所述目标亮度值。

在一些实施例中，装置500还包括：融合权重更新模块505，用于获取各所述摄像头在所述第二时刻采用所述目标亮度值对应的曝光参数针对所述场景进行拍摄得到的第二图像；根据多张所述第二图像的图像亮度以及各所述摄像头拍摄第二图像时采用的曝光参数，得到第二时刻所述场景的环境亮度场；针对各所述摄像头，根据所述摄像头拍摄得到的第二图像的图像亮度确定是否满足预设收敛条件；针对不满足所述预设收敛条件的摄像头，查询第二时刻所述场景的环境亮度场，确定所述摄像头的实际环境亮度值；将所述实际环境亮度值分别与所述第一亮度预估值和所述第二亮度预估值之间的误差大小，对所述摄像头进行加权求和所采用的融合权重进行更新。

在一些实施例中，融合权重更新模块505，具体用于若所述实际环境亮度值与所述第一亮度预估值之间的亮度误差大于所述实际环境亮度值与所述第二亮度预估值之间的亮度误差，则增大所述第一亮度预估值对应的融合权重并减小所述第二亮度预估值对应的融合权重；若所述实际环境亮度值与所述第一亮度预估值之间的亮度误差小于所述实际环境亮度值与所述第二亮度预估值之间的亮度误差，则减小所述第一亮度预估值对应的融合权重并增大所述第二亮度预估值对应的融合权重；其中，更新后的所述第一亮度预估值的融合权重与更新后的所述第二亮度预估值的融合权重之和等于1。

在一些实施例中，融合权重更新模块505，具体用于将根据所述第二图像的图像亮度按照预设方式进行统计分析，得到所述第二图像对应的图像亮度统计结果；将所述图像亮度统计结果与所述预设收敛条件包含的图像亮度统计阈值进行比较，基于比较结果确定是否满足所述预设收敛条件。

在一些实施例中，所述曝光参数包括：曝光时间和/或曝光增益值。

本实施例提供的装置可以执行前述任一方法实施例的技术方案，其实现原理以及技术效果类似，可参照前述方法实施例的详细描述，简明起见，此处不再赘述。

图6为本公开另一实施例提供的电子设备的结构示意图。请参阅图6所示，本实施例提供的电子设备600包括：存储器601和处理器602。

其中，存储器601可以是独立的物理单元，与处理器602可以通过总线603连接。存储器601、处理器602也可以集成在一起，通过硬件实现等。

存储器601用于存储程序指令，处理器602调用该程序指令，执行以上任一方法实施例提供的多摄像头的曝光参数确定方法。

可选地，当上述实施例的方法中的部分或全部通过软件实现时，上述电子设备600也可以只包括处理器602。用于存储程序的存储器601位于电子设备600之外，处理器602通过电路/电线与存储器连接，用于读取并执行存储器中存储的程序。

处理器602可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，网络处理器(network processor，NP)或者CPU和NP的组合。

处理器602还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。

存储器601可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

本公开实施例还提供一种可读存储介质，包括：计算机程序指令，所述计算机程序指令被电子设备的至少一个处理器执行时，使得电子设备实现如上任一方法实施例提供的多摄像头的曝光参数确定方法。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机实现如上任一方法实施例提供的多摄像头的曝光参数确定方法。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种多摄像头的曝光参数确定方法，其特征在于，包括：

获取多个摄像头分别在第一时刻针对同一场景进行拍摄得到的第一图像；

根据拍摄得到的多张所述第一图像的图像亮度以及各所述摄像头拍摄第一图像时采用的曝光参数，得到所述场景的环境亮度场；

针对各所述摄像头，基于所述摄像头的运动信息预估所述摄像头在第二时刻在所述场景中所处的空间位置；

根据所述摄像头在所述第二时刻的空间位置查询所述场景的环境亮度场，得到所述摄像头对应的第一亮度预估值；

根据所述摄像头对应的第一亮度预估值，更新所述摄像头的曝光参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多张第一图像的图像亮度以及各所述摄像头拍摄第一图像时采用的曝光参数，得到所述场景的环境亮度场，包括：

针对各所述摄像头，基于所述第一图像的图像亮度以及所述摄像头拍摄所述第一图像时所采用的曝光参数，确定所述摄像头对应的视野区域的亮度信息；

将各所述摄像头分别对应的视野区域的亮度信息进行融合得到所述场景的环境亮度场。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各所述摄像头分别对应的视野区域的亮度信息进行融合得到所述场景的环境亮度场，包括：

针对存在重叠部分的视野区域，则根据视野区域覆盖所述重叠部分的多个摄像头在所述重叠区域的亮度的平均值，或者，根据视野区域覆盖所述重叠部分的多个摄像头分别在所述重叠区域的亮度中最接近预设值亮度值的亮度值，确定所述环境亮度场中所述重叠区域的亮度值；

未重叠部分，根据视野区域覆盖所述未重叠部分的所述摄像头在所述未重叠部分的亮度信息确定所述环境亮度场中所述未重叠部分的亮度值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像头对应的第一亮度预估值，更新所述摄像头的曝光参数，包括：

根据所述摄像头在所述第一时刻所处空间位置的亮度值，确定所述摄像头对应的第二亮度预估值；

将所述第一亮度预估值与所述第二亮度预估值进行叠加融合得到目标亮度值；

所述摄像头的曝光参数更新为所述目标亮度值对应的曝光参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一亮度预估值与所述第二亮度预估值进行叠加融合得到目标亮度值，包括：

根据所述第一亮度预估值和所述第二亮度预估值分别对应的融合权重，通过加权求和的方式对所述第一亮度预估值和所述第二亮度预估值进行叠加融合得到所述目标亮度值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取各所述摄像头在所述第二时刻采用所述目标亮度值对应的曝光参数针对所述场景进行拍摄得到的第二图像；

根据多张所述第二图像的图像亮度以及各所述摄像头拍摄第二图像时采用的曝光参数，得到第二时刻所述场景的环境亮度场；

针对各所述摄像头，根据所述摄像头拍摄得到的第二图像的图像亮度确定是否满足预设收敛条件；

针对不满足所述预设收敛条件的摄像头，查询第二时刻所述场景的环境亮度场，确定所述摄像头的实际环境亮度值；

将所述实际环境亮度值分别与所述第一亮度预估值和所述第二亮度预估值之间的误差大小，对所述摄像头进行加权求和所采用的融合权重进行更新。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述实际环境亮度值分别与所述第一亮度预估值和所述第二亮度预估值之间的误差大小，对加权求和所采用的融合权重进行更新，包括：

若所述实际环境亮度值与所述第一亮度预估值之间的亮度误差大于所述实际环境亮度值与所述第二亮度预估值之间的亮度误差，则增大所述第一亮度预估值对应的融合权重并减小所述第二亮度预估值对应的融合权重；

若所述实际环境亮度值与所述第一亮度预估值之间的亮度误差小于所述实际环境亮度值与所述第二亮度预估值之间的亮度误差，则减小所述第一亮度预估值对应的融合权重并增大所述第二亮度预估值对应的融合权重；

其中，更新后的所述第一亮度预估值的融合权重与更新后的所述第二亮度预估值的融合权重之和等于1。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像头拍摄得到的第二图像的图像亮度确定是否满足预设收敛条件，包括：

将根据所述第二图像的图像亮度按照预设方式进行统计分析，得到所述第二图像对应的图像亮度统计结果；

将所述图像亮度统计结果与所述预设收敛条件包含的图像亮度统计阈值进行比较，基于比较结果确定是否满足所述预设收敛条件。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述曝光参数包括：曝光时间和/或曝光增益值。

10.一种多摄像头的曝光参数确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多个摄像头分别在第一时刻针对同一场景进行拍摄得到的第一图像；

亮度分析模块，用于根据拍摄得到的多张所述第一图像的图像亮度以及各所述摄像头拍摄第一图像时采用的曝光参数，得到所述场景的环境亮度场；

位置预估模块，用于针对各所述摄像头，基于所述摄像头的运动信息预估所述摄像头在第二时刻在所述场景中所处的空间位置；

曝光参数更新模块，用于根据所述摄像头在所述第二时刻的空间位置查询所述场景的环境亮度场，得到所述摄像头对应的第一亮度预估值；以及，根据所述摄像头对应的第一亮度预估值，更新所述摄像头的曝光参数。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器被配置为存储计算机程序指令；

所述处理器被配置为执行所述计算机程序指令，使得所述电子设备实现如权利要求1至9任一项所述的多摄像头的曝光参数确定方法。

12.一种可读存储介质，其特征在于，包括：计算机程序指令；

电子设备的至少一个处理器执行所述计算机程序指令，使得所述电子设备实现如权利要求1至9任一项所述的多摄像头的曝光参数确定方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品被电子设备执行，使得所述电子设备实现如权利要求1至9任一项所述的多摄像头的曝光参数确定方法。