CN117681661A - 一种电机安全保护装置和包括该装置的电驱系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机安全保护装置，包括MCU、驱动芯片以及功率级，该装置还包括：第一采样电路，其用于采集直流母线电压；第二采样电路，其用于采集电机的线电压信号和/或相电流信号；以及硬件使能电路，其包括连接至所述MCU的故障输出端口的使能输入端和连接至所述第一采样电路和/或所述第二采样电路的信号输入端，其中，所述硬件使能电路配置为：在MCU出现故障的情况下，根据所述第一采样电路和所述第二采样电路的采集结果向所述驱动芯片输出相应的使能信号，以使所述驱动芯片通过硬件方式控制电机进入相应的安全保护模式。本发明还公开了包括上述装置的电驱系统。

Description

一种电机安全保护装置和包括该装置的电驱系统

技术领域

本发明涉及电机领域，更具体而言，本发明涉及一种电机安全保护装置，包括该电机安全保护装置的电驱系统。

背景技术

目前，随着新能源技术的发展，传统的燃油车逐渐被新能源车辆取代。在新能源车辆的电驱系统中，通常借助电机控制器(MCU)调节IGBT功率级开关来控制电机的运转。

通常，在电驱系统出现问题的情况下，需要借助MCU通过软件控制方式对电机实施主动保护措施。然而，MCU有可能会发生故障或者由于供电线路断开而停止工作，在此情况下，无法通过软件方式对电机实施主动保护。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一方面，提出了一种电机安全保护装置，其包括MCU、驱动芯片以及功率级，所述MCU包括用于提供PWM信号以控制电机的运行的控制输出端口和用于在MCU出现故障时提供相应的故障信号的故障输出端口，所述驱动芯片连接至MCU的控制输出端口并且配置为根据由MCU提供的PWM信号驱动所述功率级，所述功率级配置为在所述驱动芯片的驱动下向电机提供预定的电力以控制电机的运转，其中，该装置还包括：

第一采样电路，该第一采样电路用于采集直流母线电压；

第二采样电路，该第二采样电路用于采集电机的线电压信号和/或相电流信号；以及

硬件使能电路，该硬件使能电路包括连接至所述MCU的故障输出端口的使能输入端和连接至所述第一采样电路和/或所述第二采样电路的信号输入端，

其中，所述硬件使能电路配置为：在MCU出现故障的情况下，根据所述第一采样电路和所述第二采样电路的采集结果向所述驱动芯片输出相应的使能信号，以使所述驱动芯片通过硬件方式控制电机进入相应的安全保护模式。

其中，所述硬件使能电路进一步包括：

第一使能电路，该第一使能电路连接至所述第一采样电路，并且配置为在MCU出现故障的情况下基于直流母线电压使能所述驱动芯片。

其中，所述第一使能电路包括第一滞回比较器，该第一滞回比较器配置为将由所述第一采样电路采集的直流母线电压与第一参考范围进行比较，

其中，当由所述第一采样电路采集的直流母线电压处于所述第一参考范围内时，所述第一滞回比较器向所述驱动芯片输出第一使能信号，以控制电机进入SPO模式。

其中，所述硬件使能电路还配置为：在由所述第一采样电路采集的直流母线电压处于所述第一参考范围之外的情况下，基于所述第二采样电路的采集结果控制电机进入SPO模式或ASC模式。

其中，所述第二采样电路包括用于检测电机的线电压信号的线电压检测单元，并且所述硬件使能电路进一步包括：

第二使能电路，该第二使能电路连接至所述线电压检测单元，并且配置为在MCU出现故障的情况下基于由所述线电压检测单元检测的线电压信号使能所述驱动芯片。

其中，所述第二使能电路包括：

第二滞回比较器，其配置为将由所述线电压检测单元检测的线电压信号转换为第一方波频率信号；

第一频率电压转换单元，其配置为将由所述第二滞回比较器输出的第一方波频率信号转换为第一电压信号；以及

第三滞回比较器，其配置为将由所述第一频率电压转换单元提供的第一电压信号与第二参考范围进行比较，

其中，当所述第一电压信号处于所述第二参考范围内时，所述第三滞回比较器向所述驱动芯片输出第二使能信号，以控制电机进入SPO模式；当所述第一电压信号处于所述第二参考范围之外时，所述第三滞回比较器向所述驱动芯片输出第三使能信号，以控制电机进入ASC模式。

其中，所述第二采样电路包括用于检测电机的相电流信号的相电流检测单元，并且所述硬件使能电路进一步包括：

第三使能电路，该第三使能电路连接至所述相电流检测单元，并且配置为在MCU出现故障的情况下基于由所述相电流信号检测的相电流信号使能所述驱动芯片。

其中，所述第三使能电路包括：

第四滞回比较器，其配置为将由所述相电流检测单元检测的相电流信号转换为第二方波频率信号；

第二频率电压转换单元，其配置为将由所述第四滞回比较器输出的第二方波频率信号转换为第二电压信号；以及

第五滞回比较器，其配置为将由所述第二频率电压转换单元提供的第二电压信号与第三参考范围进行比较，

其中，当所述第二电压信号处于所述第三参考范围内时，所述第五滞回比较器向所述驱动芯片输出第四使能信号，以控制电机进入ASC模式；当所述第二电压信号处于所述第三参考范围之外时，所述第五滞回比较器向所述驱动芯片输出第五使能信号，以控制电机进入SPO模式。

其中，该装置还包括：

第一逻辑或门，所述第一逻辑或门的一个输入端连接至MCU的控制输出端口，所述第一逻辑或门的输出端连接至所述驱动芯片的输入端；和

第二逻辑或门，所述第二逻辑或门的输入端连接至所述硬件使能电路的输出端，所述第二逻辑或门的输出端连接至所述第一逻辑或门的另一个输入端。

根据本发明的第二方面，还提供了一种电驱系统，其中，该系统包括根据本发明所述的电机安全保护装置。

根据本发明的电机安全保护装置至少能够实现如下优点之一：

1)借助逻辑或门电路将MCU的PWM驱动信号和硬件驱动使能信号提供至驱动芯片，可实现软件保护策略和硬件保护策略的切换，特别是，当MCU工作异常时，可对电机实施硬件保护策略；

2)在满足母线欠压条件的情况下通过硬件方式直接使电机进入SPO模式；在不满足母线欠压条件时，借助线电压和相电流检测单元可实时监控电机转速，并基于转速实现SPO和ASC模式的切换，能够在监控电机转速的情况下实现合适的电机安全保护策略；以及

3)能够防止由于电机持续保持在ASC状态而导致电机定子温度过高，避免危害整车系统的安全。

附图说明

通过纳入本文的附图以及随后与附图一起用于说明本发明的某些原理的具体实施方式，本发明的装置和系统所具有的其它特征和优点将变得清楚或更为具体地得以说明。

图1示出了现有电驱系统中的电机安全保护机制的工作原理的示意图。

图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的电机安全保护装置的工作原理的示意图。

图3示出了根据本发明的一个示例性实施例的电机安全保护装置的操作流程的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图并通过实施例来描述根据本发明的电机安全保护装置。在下面的描述中，阐述了许多具体细节以便使所属技术领域的技术人员更全面地了解本发明。但是，对于所属技术领域内的技术人员明显的是，本发明的实现可不具有这些具体细节中的一些。相反，可以考虑用下面的特征和要素的任意组合来实施本发明，而无论它们是否涉及不同的实施例。因此，下面的各个方面、特征、实施例和优点仅作说明之用而不应被看作是权利要求的要素或限定。

首先，必须要说明的是，在本文中，“软件保护/以软件方式提供保护”可以理解为：在电机控制器MCU正常工作的情况下，借助MCU在执行信号采集、处理和逻辑判断等步骤之后向驱动芯片(其可以是GDA驱动单元)输出相应的控制信号(通常为PWM信号)，进而控制功率级中各个开关管的通断，由此实现对电机的保护措施。此外，“硬件保护/以硬件方式提供保护”可以理解为：在电机控制器MCU失效的情况下，借助独立于MCU的物理元器件(霍尔传感器、比较器、稳压二极管等)执行信息采集、滤波处理、阈值比较等操作，并最终直接向驱动芯片输出物理电信号，进而控制功率级中各个开关管的通断。

申请人研究发现，最为常见的两种电机主动保护措施为SPO(Safty Pulse Off，脉冲关断模式，也可称为Freewheeling)和ASC(Active Short Circuit，主动短路模式)。在SPO模式下，电驱系统中的功率级的各个桥臂全部断开，此时电机电流可经由续流二极管流向高压直流母线，形成反电动势，该反电动势随着电机转速的升高而增大。

在ASC模式下，功率级中的全部上桥臂(或全部下桥臂)导通，在此情况下，长时间的短路电流会对电机造成损坏，尤其是，当电机转速较低时，ASC会带来较高的制动扭矩，影响车辆乘行舒适性和安全性。

因此，需要基于电机转速来在SPO模式与ASC模式之间行切换，以提供适合于电机当前转速的最安全的保护措施。目前，在MCU失效的情况下，通过检测直流母线电压来间接获取电机转速，进而以硬件方式实现ASC与SPO之间的切换。

图1示出了现有电驱系统中的电机安全保护机制的工作原理的示意图。假设，当车辆中的低压供电线路突然断开时，MCU停止工作，此时既无法识别电机的转速，也无法以软件保护方式使电机进入ASC或SPO安全保护状态。

目前现有的做法是，在车辆高压回路中的继电器断开的情况下，通过检测直流母线电压能够间接获取电机的反电动势，通过该反电动势可进一步确定电机的转速。最后，基于该转速，可通过硬件方式实现ASC和SPO安全状态之间的切换。

然而，这种现有的安全切换策略只有在高压回路中的继电器断开的情况下才能实现。当该继电器未断开时，只能确定直流母线电压，而无法基于该电压确定电机的反电动势，进而无法识别电机当前的转速。在此情况下，假设电机已通过硬件方式进入ASC模式，随着ASC模式的持续进行，会引起电机发热。此时MCU由于停止了工作而无法实时监测电机定子和转子的温度，当电机温度过高时会严重损害整个电驱系统的安全性。

在此研究背景下，本发明提出了一种能够在MCU出故障的情况下自由执行ASC与SPO的切换的电机安全保护装置。

图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的电机安全保护装置的工作原理的示意图。参见图2，该电机安全保护装置包括MCU、驱动芯片以及功率级(其例如是由六个IGBT开关管构成的三相全桥电路)，MCU包括用于提供PWM信号以控制电机的运行的控制输出端口，和用于在MCU出现故障时提供相应的故障信号的故障输出端口。

具体地，对于三相电机而言，MCU的控制输出端口可提供分别用于控制三相全桥电路中的各个开关管(UH/VH/WHUL/VL/WL)的通断的PWM信号，也就是说，每路开关管UH/VH/WHUL/VL/WL是由MCU输出的相应PWM信号单独进行控制的。

驱动芯片连接至MCU的控制输出端口并且配置为根据由MCU提供的PWM信号驱动IGBT功率级。IGBT功率级用于在驱动芯片的驱动下向电机提供预定的电力以控制电机的运转。

该装置还可包括用于采集直流母线电压的母线电压检测单元(本文也称为“第一采样电路”)和用于采集电机的线电压信号和/或相电流信号的第二采样电路。

该装置还可包括硬件使能电路，其包括连接至MCU的故障输出端口的使能输入端，和连接至第一采样电路和/或第二采样电路的信号输入端。在MCU出现故障的情况下，MCU经由其故障输出端口向硬件使能电路的使能输入端输出相应的故障信号，以使能该硬件使能电路，从而使其能够根据第一采样电路和第二采样电路的采集结果向驱动芯片输出相应的使能信号，以使驱动芯片通过硬件方式控制电机进入相应的安全保护模式(即，SPO或ASC模式)。

具体而言，硬件使能电路可包括第一使能电路，该第一使能电路连接至母线电压检测单元，并且配置为在MCU出现故障的情况下基于直流母线电压使能驱动芯片。

该第一使能电路例如可包括第一滞回比较器，该第一滞回比较器可将由母线电压检测单元采集的直流母线电压与第一参考范围进行比较。其中，当该直流母线电压处于第一参考范围内(例如，小于欠压阈值Vref4)时，第一滞回比较器向驱动芯片输出第一使能信号(其例如为高电平的有效信号)，以控制电机进入SPO模式。

此外，在直流母线电压处于第一参考范围之外(例如，大于或等于欠压阈值Vref4)的情况下，根据本发明的硬件使能电路可基于第二采样电路的采集结果(例如，电机线电压/相电流信号)控制电机进入SPO模式或ASC模式。

在实际执行电机安全保护操作之前，通过试验可预先确定电机线电压/相电流信号的频率与电机转速之间的对应关系，其中，频率与电机转速正相关。此外，通过试验可预先确定在ASC模式与SPO模式之间进行切换的转速转折点，通过计算可基于该转速转折点推算出对应的电压信号。在本文中，各个滞回比较器的参考值可基于该转速转折点来确定。

第二采样电路可包括用于检测电机的线电压信号的线电压检测单元，并且硬件使能电路还可包括第二使能电路，该第二使能电路连接至线电压检测单元，并且配置为在MCU出现故障的情况下基于线电压检测单元检测的线电压信号使能驱动芯片。

该第二使能电路具体可包括第二滞回比较器、第一频率电压转换单元以及第三滞回比较器。其中，第二滞回比较器用于将线电压检测单元检测的线电压信号与参考电压Vref0进行比较以将其转换为第一方波频率信号。第一频率电压转换单元用于将由第二滞回比较器输出的第一方波频率信号转换为第一电压信号。由于第一方波频率信号与电机转速之间的对应关系预先知晓。因此，根据经转换后的第一电压信号能够得知当前的电机转速。

第三滞回比较器用于将由第一频率电压转换单元提供的第一电压信号与第二参考范围进行比较。其中，当第一电压信号处于第二参考范围内(例如，小于参考电压Vref1，意味着对应的电机转速较慢)时，第三滞回比较器向驱动芯片输出第二使能信号(其例如为高电平的有效信号)，以控制电机进入SPO模式。其中，当第一电压信号处于第二参考范围之外(例如，大于或等于参考电压Vref1，意味着对应的电机转速较快)时，第三滞回比较器向驱动芯片输出第三使能信号(其例如为低电平的有效信号)，以控制电机进入ASC模式。

第二采样电路还可包括用于检测电机的相电流信号的相电流检测单元，并且硬件使能电路还可包括第三使能电路，该第三使能电路连接至相电流检测单元，并且配置为在MCU出现故障的情况下基于由相电流信号检测的相电流信号使能驱动芯片。

具体而言，第三使能电路包括第四滞回比较器、第二频率电压转换单元以及第五滞回比较器。该第四滞回比较器用于将由相电流检测单元检测的相电流信号与参考电压Vref2进行比较以将其转换为第二方波频率信号，第二频率电压转换单元用于将由第四滞回比较器输出的第二方波频率信号转换为第二电压信号。由于第二方波频率信号与电机转速之间的对应关系预先知晓，因此，根据经转换后的第二电压信号同样可知晓当前的电机转速。

第五滞回比较器用于将由第二频率电压转换单元提供的第二电压信号与第三参考范围进行比较，其中，当第二电压信号处于第三参考范围内(例如，大于或等于参考电压Vref3，意味着对应的电机转速较快)时，第五滞回比较器向驱动芯片输出第四使能信号(其例如为低电平的有效信号)，以控制电机进入ASC模式。其中，当第二电压信号处于所述第三参考范围之外(例如，小于参考电压Vref3，意味着对应的电机转速较慢)时，第五滞回比较器向驱动芯片输出第五使能信号(其例如为高电平的有效信号)，以控制电机进入SPO模式。

可以理解的是，第一至第三使能电路各自包括连接至MCU的故障输出端口的使能输入端，其中，只有在MCU出现故障时，MCU的故障输出端口才向第一至第三使能电路的使能输入端输出激活信号以启动所述第一至第三使能电路。在MCU正常工作时，不使能第一至第三使能电路。

根据本发明的电机安全保护装置还可包括两个逻辑或门，每个逻辑或门可包括至少两个输入端和一个输出端。其中，第一逻辑或门的一个输入端连接至MCU的控制输出端口，第一逻辑或门的输出端连接至驱动芯片的输入端，第二逻辑或门的输入端分别连接至硬件使能电路的相应输出端，第二逻辑或门的输出端连接至第一逻辑或门的另一个输入端。

此外，第三使能电路还可包括设置在第四滞回比较器与第二频率电压转换单元之间的第一光耦隔离单元。并且，根据本发明的安全保护装置还可包括设置在故障诊断单元与第一至第三使能电路的使能输入端之间的第二光耦隔离单元，以及设置在MCU的控制输出端口与上述第一逻辑或门之间的第三光耦隔离单元。

可选地，在第二逻辑或门的输出端与驱动芯片的输入端之间还可设置一使能信号转换单元，其可采用镜像电流源方法实现不同参考地之间的转换，以确保经由第二逻辑或门输出的电压使能信号与来自MCU的PWM满足相同的逻辑电平关系。

图3示出了根据本发明的一个示例性实施例的电机安全保护装置的操作流程的示意图。

首先，识别MCU的故障输出端口的输出信号，如果该输出信号为高电平，则表明MCU工作正常。此时若电驱系统出现故障则可通过MCU输出的PWM驱动信号以软件保护方式控制电机进入不同的安全保护模式。

如果MCU工作异常，软件驱动使能信号为低电平，意味着无法通过软件方式控制电机，此时可通过其故障输出端口使能硬件使能电路，以通过硬件保护方式控制电机进入不同的安全保护模式。即，在此过程中，PWM驱动使能信号为低电平，驱动芯片基于硬件驱动使能信号DRV_ENABLE来控制电机进入不同的安全保护模式。

在硬件保护方式下，首先需检测直流母线电压，在直流母线电压满足欠压条件的情况下，输出硬件使能信号4以使电机进入SPO模式。

在直流母线电压不满足欠压条件的情况下，可通过进一步检测电机三相绕组的输出信号(线电压和/或相电流)，并且通过与比较器的参考值进行比较而输出相应的频率信号。随后，借助频率电压转换电路可将频率信号进一步转换成电压信号。通过预先试验可确定，每个频率/电压信号对应于特定的电机转速，因此，基于该电压信号可输出对应的硬件使能信号2和3以使电机进入ASC或SPO模式。

硬件使能信号2、3、4经过逻辑门电路(“或门”)和使能信号转换单元转换为目标硬件驱动使能信号，来自MCU的PWM信号与该硬件驱动使能信号经过逻辑或门电路以硬件方式实现对功率级中各IGBT的驱动，进而使电机进入相应的安全模式。

根据本发明的电机安全保护装置至少能够实现如下优点之一：

1)借助逻辑或门电路将MCU的PWM驱动信号和硬件驱动使能信号提供至驱动芯片，可实现软件保护策略和硬件保护策略的切换，特别是，当MCU工作异常时，可对电机实施硬件保护策略；

2)在满足母线欠压条件的情况下通过硬件方式直接使电机进入SPO模式；在不满足母线欠压条件时，借助线电压和相电流检测单元可实时监控电机转速，并基于转速实现SPO和ASC模式的切换，能够在监控电机转速的情况下实现合适的电机安全保护策略；以及

3)能够防止由于电机持续保持在ASC状态而导致电机定子温度过高，避免危害整车系统的安全。

在本发明中，术语“连接”可选指“电连接”。此外，“包含”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元以外，本申请的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元的情形。再者，诸如“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”等等之类的用语并不表示元器件或数值在时间、空间、大小等方面的顺序而仅仅是作区分各元器件或数值之用。

在本发明中，本领域普通技术人员可以理解，所披露的系统可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块的功能可以结合或者某个模块的功能可以被进一步拆分。在本发明各个实施方式中的各模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。

虽然本发明已以较佳实施例披露如上，但本发明并非限于此。在不脱离本发明的精神和范围内所作的各种更动与修改，均应纳入本发明的保护范围内，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种电机安全保护装置，其特征在于，包括MCU、驱动芯片以及功率级，所述MCU包括用于提供PWM信号以控制电机的运行的控制输出端口和用于在MCU出现故障时提供相应的故障信号的故障输出端口，所述驱动芯片连接至MCU的控制输出端口并且配置为根据由MCU提供的PWM信号驱动所述功率级，所述功率级配置为在所述驱动芯片的驱动下向电机提供预定的电力以控制电机的运转，该装置还包括：

第一采样电路，该第一采样电路用于采集直流母线电压；

第二采样电路，该第二采样电路用于采集电机的线电压信号和/或相电流信号；以及

硬件使能电路，该硬件使能电路包括连接至所述MCU的故障输出端口的使能输入端和连接至所述第一采样电路和/或所述第二采样电路的信号输入端，

其中，所述硬件使能电路配置为：在MCU出现故障的情况下，根据所述第一采样电路和所述第二采样电路的采集结果向所述驱动芯片输出相应的使能信号，以使所述驱动芯片通过硬件方式控制电机进入相应的安全保护模式。

2.根据权利要求1所述的电机安全保护装置，其特征在于，所述硬件使能电路进一步包括：

第一使能电路，该第一使能电路连接至所述第一采样电路，并且配置为在MCU出现故障的情况下基于直流母线电压使能所述驱动芯片。

3.根据权利要求2所述的电机安全保护装置，其特征在于，所述第一使能电路包括第一滞回比较器，该第一滞回比较器配置为将由所述第一采样电路采集的直流母线电压与第一参考范围进行比较，

其中，当由所述第一采样电路采集的直流母线电压处于所述第一参考范围内时，所述第一滞回比较器向所述驱动芯片输出第一使能信号，以控制电机进入SPO模式。

4.根据权利要求3所述的电机安全保护装置，其特征在于，所述硬件使能电路还配置为：在由所述第一采样电路采集的直流母线电压处于所述第一参考范围之外的情况下，基于所述第二采样电路的采集结果控制电机进入SPO模式或ASC模式。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的电机安全保护装置，其特征在于，所述第二采样电路包括用于检测电机的线电压信号的线电压检测单元，并且所述硬件使能电路进一步包括：

第二使能电路，该第二使能电路连接至所述线电压检测单元，并且配置为在MCU出现故障的情况下基于由所述线电压检测单元检测的线电压信号使能所述驱动芯片。

6.根据权利要求5所述的电机安全保护装置，其特征在于，所述第二使能电路包括：

第二滞回比较器，其配置为将由所述线电压检测单元检测的线电压信号转换为第一方波频率信号；

第一频率电压转换单元，其配置为将由所述第二滞回比较器输出的第一方波频率信号转换为第一电压信号；以及

第三滞回比较器，其配置为将由所述第一频率电压转换单元提供的第一电压信号与第二参考范围进行比较，

其中，当所述第一电压信号处于所述第二参考范围内时，所述第三滞回比较器向所述驱动芯片输出第二使能信号，以控制电机进入SPO模式；当所述第一电压信号处于所述第二参考范围之外时，所述第三滞回比较器向所述驱动芯片输出第三使能信号，以控制电机进入ASC模式。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的电机安全保护装置，其特征在于，所述第二采样电路包括用于检测电机的相电流信号的相电流检测单元，并且所述硬件使能电路进一步包括：

第三使能电路，该第三使能电路连接至所述相电流检测单元，并且配置为在MCU出现故障的情况下基于由所述相电流信号检测的相电流信号使能所述驱动芯片。

8.根据权利要求7所述的电机安全保护装置，其特征在于，所述第三使能电路包括：

第四滞回比较器，其配置为将由所述相电流检测单元检测的相电流信号转换为第二方波频率信号；

第二频率电压转换单元，其配置为将由所述第四滞回比较器输出的第二方波频率信号转换为第二电压信号；以及

第五滞回比较器，其配置为将由所述第二频率电压转换单元提供的第二电压信号与第三参考范围进行比较，

其中，当所述第二电压信号处于所述第三参考范围内时，所述第五滞回比较器向所述驱动芯片输出第四使能信号，以控制电机进入ASC模式；当所述第二电压信号处于所述第三参考范围之外时，所述第五滞回比较器向所述驱动芯片输出第五使能信号，以控制电机进入SPO模式。

9.根据权利要求8所述的电机安全保护装置，其特征在于，该装置还包括：

第一逻辑或门，所述第一逻辑或门的一个输入端连接至MCU的控制输出端口，所述第一逻辑或门的输出端连接至所述驱动芯片的输入端；和

第二逻辑或门，所述第二逻辑或门的输入端连接至所述硬件使能电路的输出端，所述第二逻辑或门的输出端连接至所述第一逻辑或门的另一个输入端。

10.一种电驱系统，其特征在于，该电驱系统包括根据权利要求1至9中任一项所述的电机安全保护装置。